LABORATORIO DE CONTROL

LABORATORIO DE CONTROL 1
Automatizacin y Control Industrial.Pgina_

CONTROL DE FLUJO

INTEGRANTES: ROBERTO ESPINDOLA ANDRES OSORIO MANUEL DAZ CARLOS CONTRERAS WILLIAMS ZUIGA NELSON CELIS PROFESOR: PATRICIO ABARCA CURSO: SECCIN 33 FECHA: 30/06/2011

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INDICE.

Pg.

Portada ndice .. Introduccin sobre la proceso estructura del del masa de de de y control los Lazo)

Parmetros propios sistema. Documento normalizado Balance Energa... Descripcin de la solucin planteada..... Justificacin sobre la seleccin componentes..... Documentos normalizados (P&ID ... y de

Obtencin Parmetros PID.. ... Conclusin ...

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INTRODUCCIN CENTRADA EN DETALLAR LA ESTRUCTURA Y CARACTERSTICA DEL PROCESO (SIN CONTROL) En el siguiente informe intentaremos realizar el control de la variable Flujo en un estanque presurizado, para ello utilizaremos una estrategia de control realimentada. Los principales objetivos de este trabajo son seleccionar y distinguir las variables de inters para el control de un proceso donde se encuentre presente esta variable, definir limites de operacin y funcionamiento de las variables de entrada y salida del sistema, realizaremos un balance de masa y energa para obtener l o los puntos de operacin del proceso e instrumentos, seleccionaremos la instrumentacin necesaria para la implementacin de la solucin de control, obtendremos el modelo matematico aproximado del proceso y los componentes del lazo para realizar la optimizacin de la respuesta transitoria, aplicando tcnicas analticas y experimentales, aplicaremos mtodos para la obtencin de los parmetros de sintonizacin (PID) de un lazo de control realimentado segn datos tomados desde la dinmica de proceso. Estos modelos se obtienen a partir de la informacin relevante entregada por las caractersticas propias que cuenta nuestro proceso las cuales nombraremos a continuacin. BOMBA (a utilizar) Marca: Pedrollo Modelo: CP 130z Rango de Operacin:

Caudal: 10 80 l/min Alimentacin: 380 V a 50

RPM: 2900

Hz

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LABORATORIO DE CONTROL Altura: 14 22 metros

Potencia 0.5 HP

el

FLUJOMETRO METODO VORTEX (Endress+Hauser) Modelo: Prowirl 77 Alimentacin: 12-32vdc Salida: 4-20 mA (+ comunicacin Hart)

TRANSMISOR POR PRESION DIFERENCIAL (Rosemount)(a utilizar) Modelo: 3051 Alimentacin: 10.5-55vdc Salida: 4-20 mA (+ comunicacin Hart) Mxima 1180 PSI Manifold adjunto

VARIADOR utilizar)
Siemens

DE

FRECUENCIA(a

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VALVULA MODULADA Marca: Spirax Sarco Modelo: PN 3220 Rango de Operacin: 3 15 PSI Medida de tubera para funcionamiento:

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Modelo MicroMaster 440 Entradas Anlogas (0-20mA) AIN1 0-10V, 0-20mA, -10-+10V AIN2 0-10V, 0-20mA

CONTROLADOR (a utilizar) PLC SLC 500 Modulo de entrada anloga con 4 canales Modulo de salida anloga con 2 canales El controlador lo utizamos para manejar la seal analgica, entregada por el transmisor y as realizar nuestra estrategia de control por medio de un bloque PID. Este le permite al sistema mantenerse muy cercano al set point y en un tiempo muy reducido. El controlador es quien da la seal anloga de salida hacia el actuador (variador de frecuencia). DESARROLLO

1.- Parmetros propios del sistema indicando unidades de medida cercanas a la realidad.
a).-Variable manipulada: La variable a manipular son las RPM del motor. De 0 a 2900 RPM. b).-Variable controlada: Nuestra variable a controlar es el Flujo. c).- Tamao del depsito: rea: 1661.9cm2 Altura: 102cm Volumen: 169513.8cm3 Dimetro del estanque: 46cm d).-Dimetro del ducto de la descarga:

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LABORATORIO DE CONTROL Este es el equivalente a 25 mm

2.- Documento normalizado (Balance de masa y de energa), en el cual se muestren los valores entre los cuales se movern las variables de proceso (controladas y no controladas)
VARIABLE Flujo (controlada) Hz (manipulada ) VALOR MIN. 0 [m/seg] 0 Hz VALOR MAX. 000254 [m/seg] 50 Hz VALOR DE TRABAJO [m/seg] Hz

Para realizar el balance de masa y energa del sistema manipulamos las RPM del motor travs del Variador de frecuencia. Despus de varias pruebas de balance obtuvimos el flujo ideal para equilibrar el sistema, el cual fue de xx L/min. Luego detuvimos el variador por unos minutos para a continuacin dar marcha al proceso tomando los datos de Flujo cada 10 segundos, para formar nuestra curva de respuesta al escaln. Tabla de respuesta al escaln

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LABORATORIO DE CONTROL En esta ocasin nos encontramos con bastantes dificultades para realizar el balance de masa y energa debido a que el sistema utilizado no contaba con los instrumentos adecuados para el desarrollo de la actividad, as como tambin tuvimos problemas mecnicos con las caeras y fitting en general, aun as una vez resuelto los inconvenientes tomamos datos de comportamiento con respecto al tiempo que estn reflejados en la siguiente tabla:

Los datos obtenidos nos permitieron graficar el comportamiento del sistema obteniendo el siguiente resultado.

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Respuesta de escaln del sistema de flujo mediante un sistema de adquisicin de datos (INFILINK)

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LABORATORIO DE CONTROL Tiempo(s) Flujo (L/MIN)

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LABORATORIO DE CONTROL 0 0 10 0.5 20 1,8 30 3,2 40 4,3 50 5,1 60 6 70 7 80 7,8 90 8,4 100 9,,2 110 9,8 120 10,5 130 11,1 140 11,5 150 12 160 12,4 170 12,8 180 13 190 13,4 200 13,5 210 13,8 220 14 230 14,2 240 14,4 250 14,6 260 14,6 270 14,6

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3.- Descripcin de la solucin de control planteada a partir de las condiciones del proceso.
Para el proceso se requiere mantener la variable del caudal en al valor deseado, donde nuestra variable controlada ser el caudal, manipulando el flujo. Se consta con un deposito presurizado, que por el momento se utilizara abierto a la atmosfera, otro depsito se utilizara como alimentacin del flujo y una bomba que ser el elemento actuador. Tambin el sistema consta con dos vlvulas, donde una es manual y la otra modulada, las cuales no sern consideradas en la solucin de control. Para la solucin de control, se medir el flujo de salida de la bomba, con un flujometro Rosemount (modelo 3051). Como elemento actuador se utilizara una bomba, la cual ser controlada por un variador de frecuencia y este a su vez controlado desde un PLC (Allen Bradley SLC 500, CPU 5/04), el cual ser quien realizara el algoritmo de control. Para el sistema se aplicara un control realimentado como estrategia de control. El transmisor de flujo entrega una seal normalizada de 4-20[mA], el cual equivale a 00.000254 [m/seg]. Esta ser captada por el modulo de entrada anloga (1746 NI4) del PLC y este entrega otra seal normalizada de corriente de 4-20[mA] por su modulo de salida anloga (1746 NO41), que llevado a la frecuencia del motor es 0-50[Hz]. En el PLC se aplicara un algoritmo PID y por medio de un sistema de supervisin y adquisicin de datos, se podr tomar informacin del sistema y con ello obtener la funcin de transferencia del sistema por medio de la respuesta en escaln, para su posterior anlisis y obtencin de los parmetros PID ptimos del sistema. Es de gran importancia considerar y nombrar los diferentes pasos para obtener los valores de ajuste para el PID los cuales son: a.- Plantear ecuaciones diferenciales representativas (t). b.- Aplicacin de la transformada de Laplace F(s). c.- Anlisis de estabilidad (Lugar de las races, Bode, Routh, etc.). d.- Obtencin de parmetros crticos del sistema (Tu; Ku).

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LABORATORIO DE CONTROL e.- Aplicacin de criterios de sintonizacin. f.- Obtencin de parmetros PID recomendados. g.- Convertir segn formato utilizado por el controlador. h.- Ajustes menores segn curvas de respuestas obtenidas.

4.- Justificacin detallada sobre la seleccin de los componentes de control requeridos para la implementacin fsica del sistema de control. Incluir clculo de actuadores cuando proceda.
Planta de control (estanque presurizado), control de flujo. La seleccin de los componentes para esta actividad se realizo de manera muy particular, en una primera instancia nuestra idea fue aprovechar al mximo los recursos proporcionados por nuestra sede y la maqueta antes descrita. Esto no fue posible de llevar a la practica en su totalidad por problemas de disponibilidad de ellos (principalmente el PLC entre otros equipos). Por otra parte para poder suplir estos inconvenientes recurrimos a un PLC externo a Inacap, el cual nos permiti mantener la idea principal de cmo realizar nuestro control. Otro de los percances sufridos fue la no disponibilidad de cable de comunicacin entre el PLC y nuestro PC, lo cual pudimos a afrontar de la mejor manera con un par de conectores DB9 y unos metros de cable, materiales los cuales nos sirvieron para el diseo de un cable RS-232. Para poder tomar lectura de nuestra variable controlada se implemento en la maqueta el acoplamiento de un transmisor por diferencia de presiones con la finalidad de conocer el flujo de entrada. Esto trajo como consecuencia el inconveniente del montaje y su conexin a la lnea de alimentacin del fluido. Este instrumento lo conectamos por medio de flexibles metlicos y sellos orring. Estos ltimos ajenos a la universidad. Debido a la naturaleza y rapidez de nuestra variable controlada nos vimos en la obligacin de incluir en nuestro laboratorio un sistema de supervisin y adquisicin de datos en tiempo real (HMI), el cual nos permiti graficar la curva de respuesta al escaln. Obteniendo los valores ms cercanos a la realidad de nuestro proceso.

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LABORATORIO DE CONTROL Adems de la implementacin del HMI para obtener los valores de nuestro proceso, tuvimos que realizar comunicacin HART con el transmisor para ajustar sus valores de damping. El uso del soporte y software conmuwin nos permiti ajustar el transmisor a los valores apropiados que nos permitieron visualizar una curva de respuesta apropiada para nuestro proceso y variable controlada.

Por otra parte se utilizo un variador de frecuencia externo a la maqueta (Micromaster 440) ya que estamos ms familiarizados con su configuracin. Y esto nos permiti realizar nuestra experiencia en un menor tiempo. Este variador lo utilizamos para trabajar con una seal analgica de entrada proveniente desde el PLC, para variar la frecuencia de una BOMBA (el Variador junto a la Bomba son el actuador de nuestro proceso). Tambin nuestra maqueta contaba con: Una vlvula moduladora la cual permaneci en todo momento en su 100% sin influir directamente en nuestro proceso. Un transmisor de Presin Diferencial Rosemount 3051 el cual tampoco presto utilidad al proceso. (Recordando que el utilizado para nuestra variable manipulada fue el Rosemount 3051 Proplate, el cual trae integrado una placa orificio).

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Cable de comunicacin RS-232

5.- Documento normalizado (Diagrama P&ID) y de lazo), representativo de la solucin de control de respuesta.

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6.- Parmetros PID obtenidos a partir de la aplicacin de un mtodo analtico y uno experimental. Se deben entregar los clculos que evalen dicha seleccin, junto a grficos obtenidos mediante un software de adquisicin de datos en tiempo real.
Funcin transferencial Entrada excitadora F(s) Respuesta

Seal de entrada

100% M (t) 0% Respuesta de salida 50Hz. m

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LABORATORIO DE CONTROL 100% C (t 0% 204.256 Cm3/Seg. Cs

Valor final de la funcin

Valor final 63% Valor inicial 1 (20seg.) (t)

En los grficos podemos apreciar el comportamiento de la seal de entrada, ya que esta fue excitada con un pulso, y en rigor a esta seal tenemos una respuesta de salida. La ganancia del proceso (esttica) la obtenemos a partir de la relacin entre el delta de salida dividido por el delta de entrada. La constante de tiempo considerando los segundos necesarios para alcanzar el 63%, aproximadamente del valor final, es decir: El 63% sobre el valor final = Constante de tiempo.

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MTODO ANALTICO Funcin de transferencia de primer orden

a bs + c

Dnde: a = Ganancia proporcional bs = Constante de tiempo c =1

Kp = (Ganancia proporcional) =

out in

A.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL PROCESO (PLANTA)

Salida =

0.000254 M3/Seg.

Entrada = 50 Hz. Kp = Salida = Entrada 0.000254 50 = 5.08x10^-6

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o o u u t t

LABORATORIO DE CONTROL Gs = 5.08x10^-6 (p) 20S + 1 Funcin de transferencia del proceso

La constante de tiempo que obtuvimos en el punto de medicin del estanque presurizado es de 20seg.

B.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL TRANSMISOR

Gs

(T)

out = (20 - 4) mA. = 16 = in (0.000254 - 0) 0.000254

62992.12

El transmisor tiene un dumping configurador de 2 segundos que equivale al tiempo Tau, por tanto nuestra funcin final queda: Gs = (T) 62992.12 2S + 1 Funcin de transferencia del transmisor

C.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL ACTUADOR

Gs Gs

= =

(A) (A)

out in = 50 16 = 3.125

(50 0) (20 - 4) mA.

Con estos datos, nuestra funcin de transferencia queda:

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o o u u t t

o o u u t t

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Gs = 3.125 (A) 20 S + 1

Funcin de transferencia del actuador

Lazo de control (Diagrama de bloque)

Controlador R(s)
Entrada, Valor de Referencia

Actuador FT (a)

Proceso FT (p) C(s)

Salida, variable controlada

FT (c)

Transmisor FT (t)

Reemplazamos los valores obtenidos en nuestro sistema para formar nuestro diagrama de bloque, mediante la transformada de Laplace y de esta forma encontrar nuestra funcin de transferencia. R(s) 3.125 0.00000508 20S + 1 C C(s)

Kp

20S + 1 Transmisor

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LABORATORIO DE CONTROL 62992.12 2S + 1

Aplicamos este mtodo para encontrar nuestro polinomio caracterstico

R(s) - (62992.12) 2S + 1 * C(s) * Kp * (0.000015875) = C(s) 400S^2+40S+1

R(s) - (62992.12) 2S + 1

* C(s)

* 0.000015875* Kp = (400S^2+40S+1)*C(s) Se multiplica por: / (2S+1)

0.000015875*Kp*R(s) - (0.999999905*Kp)*C(s) = (400S^2+40S+1)* C(s) 2S + 1

0.000015875*KP*(2S+1)*R(s) 0.999999905*KP*C(s) = (400S^2+40S+1)* (2S+1)*C(s) 0.000015875*KP*(2S+1)*R(s) 0.9999999405*KP*C(s) = (800S^3+480S^2+42S+1)*C(s)

0.000015875*KP*(2S+1)*R(s) = (800S^3+480S^2+42S+1+0.9999999405*KP)*C(s)

Por lo tanto nuestra G(s) = C(s) R(s)

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LABORATORIO DE CONTROL G(s) =

0.000015875*Kp*(2S+1) 800S^3+480S^2+42S+1+0.9999999405*KP

Dinmica del sistema de control 1.- Aplicamos el mtodo polinomio caracteristico para encontrar los valores crticos del sistema. P(s) = 800S^3+480S^2+42S+1+0.98*KP P (jw) =0
800jw^3 + 480 jw^2 + 42jw + 1* 0.98*KP = 0 800(J) ^3w^3 + 480(J) ^2w^2 + 42(j) w + 1 + 0.98*KP = 0 -800jw^3 480w^2 +42jw + 1 +0.98*KP = 0 j [ 42w 800w^3] + 0.98*Kp +1 480w^2 = 0

Imaginarios 42 w - 800w^3 = 0 /: w 42 - 800w^2 = 0 w^2 = 42 800 Periodo crtico

Reales

w=

42 800

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Obtenemos la funcion de transferencia mediante el calculo matematico, ahora utilizaremos el polinomio caracteristico para encontrar la ganancia critica y tiempo critico del proceso.

LABORATORIO DE CONTROL Tcr = 2 = 2 Wcr 0.2291 Ganancia crtica Kcr = 480*(42/800)-1 0.98 Kcr = 24.6938 Tcr = 27.4255 [seg.]

Parmetros para el PID recomendados en nuestro sistema de control de nivel Kp = 0.6 * Kcr = 0.6 * 24.6938 Kp = 14.81628 Ganancia proporcional

Ti = 0.5 * Tcr = 0.5 * 27.4255

Ti = 13.71275

Tiempo Integral

Ki = 1 = 1 Ti 13.71275

Ki = 0.0729

Ganancia Integral

Td = 0.125 * Tcr = 0.125 * 27.4255

Td = 3.428

Tiempo Derivativo

BP = 1 * 100 = 1 * 100 Kp 14.81628

BP= 6.749 %

Banda Proporcional

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CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES

Al comenzar este trabajo definimos los valores mnimos y mximos de funcionamiento de las variables de entrada y salida. Esto lo realizamos con la finalidad de identificar nuestro rango de trabajo, tipos de variables a manipular y controlar. Adems realizamos un balance de masa y energa, de acuerdo a estos parmetros pudimos observar la respuesta al escaln del sistema. De acuerdo a los datos obtenidos en la tabla, logramos realizar la grafica la que nos muestra la curva de relacin entre las rpm y el flujo, y de esta forma observar la curva de respuesta cuando equilibramos nuestro proceso. Debido a la naturaleza y rapidez de nuestra variable controlada nos vimos en la necesidad de utilizar un HMI para poder obtener la curva de respuesta en tiempo real, esta se fue mejorando a travs del damping del transmisor, el cual fue modificado por protocolo Hart. Podemos decir que esta fue una gran experiencia ya que logramos aplicar todos los conocimientos y entender de mejor forma, como ver la respuesta de un proceso realimentado de rpida respuesta, adems pudimos mejorarla y llevar a cabo nuestro trabajo de control de flujo con xito.

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