UNIVERSIDAD DE LA SALLE CONTROL DIGITAL CARLOS IVN MESA MANRIQUE Cd.

: 44042035

TALLER 1

05 de agosto de 2011

INTRODUCCIN

Este informe trata de enmarcar y de documentar el laboratorio nmero 1 que fue basado principal mente para la utilizacin de Matlab enfocado al teorema de muestreo utilizando bsicamente el cual nos ayud. Para poder analizar los efectos de muestrear seales fue necesario indagar con anterioridad los fundamentos tericos.

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN TOOLBOX DE MATLAB

( ) Dnde: K: ganancia esttica del sistema. Se va a suponer en el anlisis siguiente, sin prdida de generalidad, que K = 1. : Coeficiente de amortiguamiento. wn: Frecuencia natural no amortiguada.

DESARROLLO
Caso 1: Cdigo en Matlab
clc close all clear all t = [0:0.2:20]'; wn = 2; k = 1 d = 2;

num = [k*wn^2] den = [1,2*d*wn,wn^2] u = step (num,den,t) hold on plot (t,u,'Color','blue') title ('Respuesta escalon unitario') xlabel ('tiempo(seg)') grid;
Respuesta a un escalon unitario 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

10 12 tiempo(seg)

14

16

18

20

Caso 2: Cdigo en Matlab

d = 1; num = [k*wn^2]; den = [1,2*d*wn,wn^2]; ye = step (num,den,t); hold on plot (t,ye,'Color','green'); title ('Respuesta a un escalon unitario'); xlabel ('tiempo(seg)'); grid

Respuesta a un escalon unitario 1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10 12 tiempo(seg)

14

16

18

20

Caso 3: Cdigo en Matlab

d = 0.5; num = [k*wn^2]; den = [1,2*d*wn,wn^2]; ye = step (num,den,t); hold on plot (t,ye,'Color','yellow'); title ('Respuesta a un escalon unitario'); xlabel ('tiempo(seg)'); grid;

Respuesta a un escalon unitario 1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10 12 tiempo(seg)

14

16

18

20

Caso 4: Cdigo en Matlab

d = 0; num = [k*wn^2]; den = [1,2*d*wn,wn^2]; ye = step (num,den,t); hold on plot (t,ye,'Color','red'); title ('Respuesta a un escalon unitario'); xlabel ('tiempo(seg)'); grid; k = 1 num = 4 den = 1 0 4

Respuesta a un escalon unitario 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

10 12 tiempo(seg)

14

16

18

20

Caso 5: Cdigo en Matlab

d = -0.01 num = [k*wn^2] den = [1,2*d*wn,wn^2] ye = step (num,den,t) hold on plot (t,ye,'Color','blue') title ('Respuesta a un escalon unitario') xlabel ('tiempo(seg)') grid k = 1 d = -0.0100 num =

4 den = 1.0000
2.5

-0.0400

4.0000
Respuesta a un escalon unitario

1.5

0.5

-0.5

10 12 tiempo(seg)

14

16

18

20

Respuesta de los cinco casos

Respuesta a un escalon unitario 2.5

1.5

0.5

-0.5

10 tiempo(seg)

12

14

16

18

20

Anlisis del efecto de un cero en la respuesta temporal de un sistema de segundo orden

( )

Cdigo en Matlab
close all clear all clc t = [0:0.2:20]'; K = 1; wn = 1; d = 0.5; c = 10; % Numeradores sin cero y con cero: num = K * wn^2; num2 = K * (wn^2/c) * [1 c]; den = [1 2*d*wn wn^2]; % Comparamos la salida con la correspondiente al mismo sistema sin cero: y = step (num,den,t); y2 = step (num2,den,t); hold on plot (t,y2,t,y,'o','Color','yellow');

title ('Influencia de un cero lejos del eje imaginario'); polos = roots(den); disp 'Magnitud de la parte real polos:'; abs(real(polos(1))) grid

Influencia de un cero lejos del eje imaginario 1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

16

18

20

Cdigo en Matlab
t = [0:0.2:20]'; K=1; wn=1; d=2; c=0.5; num = K*wn^2; num2 = K*(wn^2/c)*[1 c]; den = [1 2*d*wn wn^2]; y = step (num,den,t); y2 = step (num2,den,t); plot (t,y2,t,y,'o','Color','blue'); title('Influencia del cero entre polos reales'); disp 'Magnitud de los polos:'; abs(roots(den)) grid

Influencia del cero entre polos reales 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

10

12

14

16

18

20

Cdigo en Matlab
t = [0:0.2:20]'; K=1; wn=1; d=2; c=0.05; num = K*wn^2; num2 = K*(wn^2/c)*[1 c]; den = [1 2*d*wn wn^2]; y = step (num,den,t); y2 = step (num2,den,t); plot (t,y2,t,y,'o','Color','red'); title('Influencia del cero cercano al eje imag.'); disp 'Magnitud de los polos:'; abs(roots(den)) grid

Influencia del cero cercano al eje imag. 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

10

12

14

16

18

20

Cdigo en Matlab
t = [0:0.2:20]'; K=1; wn=1; d=2; c=-0.5; num = K*wn^2; num2 = K*(wn^2/c)*[1 c]; den = [1 2*d*wn wn^2]; y = step (num,den,t); y2 = step (num2,den,t); plot (t,y2,t,y,'o','Color','green'); title('Influencia de un cero positivo'); grid

Influencia de un cero positivo 1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

10

12

14

16

18

20

Grafica con todos los sistemas

Influencia de un cero positivo 5

-1

10

12

14

16

18

20

Luego se plantea una funcin de transferencia de segundo orden para un valor de K en un sistema realimentado, que tiene un coeficiente de amortiguacin de 0.7, Se obtiene los valores en la grfica de tr, tp, ts y Mp, Finalmente se comparan analticamente.

n Y S 250 2 2 R( S ) s s 250 s 2 n s n 2
2

1 1 1 0.71 2 2(0.7) 1.4

2 n 10K

0.712 K 0.0051020 10
Cdigo en Matlab
wn = 1/(2*0.7); K = (wn^2)/10; num = 10 * K; den = [1 1 10*K]; M2 = tf(num, den) Ltiview

Transfer function: 0.5102 ---------------s^2 + s + 0.5102

CONCLUSIONES La familiarizacin con Matlab fue satisfactoria para personas que no haban conmigo tenido la oportunidad de aprender y de poder desarrollar un sistema de bloques de una planta en simulink, tambin a introduccin cada una de las funciones de cada uno de los bloques necesarios para la simulacin, tambin a configurar cada uno de los bloque con la informacin necesaria para el desarrollo Se pudo observar cada una de las grficas obtenidas tanto del diagrama como de la funcin de transferencia en Matlab. Su desarrollo fue realizado paso por paso como vena indicado en la gua de laboratorio y se pudo realizar con gran satisfaccin Para poder realizar el estudio previo del teorema de muestreo fue necesario la consulta de varios libros como el kuo y el ogata. si la frecuencia de muestreo es demasiado baja, como por ejemplo mediciones que tienen demasiados tiempos de ser tomadas, se omiten detalles de la seal original. Para esta casa es necesario la utilizacin del teorema de muestreo por qu se necesita al menos el doble de la frecuencia original del sistema. Al tomar un tiempo de muestreo menor al que tenemos las frecuencias aumentan esto produce que logre reconstruir la seal, aumentando su calidad, pero al elegir un tiempo de muestreo mayor las frecuencias se hacen ms bajas del doble de la seal original. Para el anlisis es mucho mejor utilizar frecuencias mucho mayor a la calculada por el teorema.

BIBLIOGRAFA
[1] Guias del laboratorio curso [2] KUO, B. "Sistemas de Control Digital"