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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN DEDO PARA GRIPPERS ROBOTICOS N283

Oscar F. Aviles1, Pedro L. Simanca2, Paola A. Nio3
(1) I.E, MSc . oaviles@fem.unicamp.br, (3)IM, MSc. psimanca@itm.edu.co, (2) I.E. MSc. PhD asuarez@umng.edu.co

ResumenEn este trabajo se muestra el diseo de un prototipo de dedo robtico antropomrfico1. El principal objetivo de este artculo es mostrar el diseo de un dedo artificial. Se describe la implementacin de un dedo para la posterior implementacin de una mano Bio-Mecatrnica. El dedo es desarrollado en el Laboratorio de Automatizacin y Robtica de la Universidad Estatal de Campinas (Brasil) con colaboracin con la Universidad Militar Nueva Granada en Bogot (Colombia). Una mano robtica multidedos tpicamente tiene muchos grados de libertad (GDL), estos dedos estn montados en una palma rgida, la cual esta proyectada para ser ensamblada en la mueca de un brazo robtico. El principal componente de una mano multidedos es el mecanismo de un dedo. Con base en el estudio de manos robticas disponibles, es desarrollado un mecanismo para un dedo artificial el cual posee tres juntas y un GDL para todo el mecanismo. El mecanismo implementado es un sistema de palancas donde la entrada es un tornillo sin fin para conversin de movimiento rotacional en lineal. Un prototipo del dedo es implementado y testado experimentalmente. Este diseo presenta una alternativa de bajo costo y permite la actuacin y control de una mano artificial con un nmero pequeo de grados de libertad.

Stanford/JPL [1]

Utah / MIT [2]

Hitachi [3]

DLR [4]

Palabras robtica.

Clave

antropomorfo,

anatoma,

simulacin,

I. INTRODUCCION El agarre humano posee una sorprendente flexibilidad e incomparable destreza, tal que ha llamado la atencin de muchos investigadores, [1-12]. El estudio del agarre humano como modelo ha llevado a la construccin de innovadores pero costosos prototipos de dedos, para ser utilizados como partes funcionales de robots antropomrficos. Ejemplos de referencia pueden ser los dedos utilizados en las manos de Stanford/JPL hand, [1], Utah/MIT hand, [2], TUAT/Karlsruhe Humanoid Hand, [7], DLR Hand, [4], Robonaut hand de la Nasa [6], Mano ultraleve [7], UMNG Hand [12]. Los cuales se pueden observar en la figura 1

. Mano de Vanderbilt [12].

Robonaut da Nasa [6]

Mano UMNG, [12] Mano Ultraleve [7] Fig 1. Ejemplos de manos desarrolladas por centros de investigacin a nivel mundial

La mayora de los prototipos disponibles tienen un nmero alto de GDL, un control complejo y por tanto un alto costo.
Antropomorfismo: Dar calidades humanas a las cosas que no lo son.

Recientemente se han desarrollado estudios en la Universidad Militar Nueva Granada en el laboratorio de Robtica e Inteligencia artificial (LRIA) en donde se desarroll una mano antropomrfica que imita los modelos prensiles humanos pero cuyo inconveniente sigue siendo el elevado nmero de actuadores utilizados y el costo para su implementacin, [12]. En este artculo se trata el diseo de prototipo de dedo antropomrfico pues tiene el tamao similar al de un dedo ndice humano y el cual utiliza el menor nmero de actuadores, adems de ser econmico y de funcionamiento sencillo. Este prototipo puede usarse como mdulo para una mano robtica antropomorfa. Para el diseo de este mecanismo ha sido de gran importancia el uso de software de simulacin mecnica como SolidWorks y Visual Nastran, con el fin de tomar decisiones de los elementos que se deben usar para la trasmisin de movimiento entre el actuador (motor CC) y las partes mviles que componen la estructura.

a) Esqueleto de la mano humana y sistemas de referencia asociados.

II. LA MANO HUMANA El diseo de rganos de agarre tiene como fuente natural de inspiracin la mano humana. El objetivo de los investigadores es la emulacin de las habilidades mostradas por la mano en su interaccin con el ambiente externo, [8]. La mano humana se conecta a la mueca a travs de la palma y esta dotada de veinte GDL accionados por cerca de cuarenta msculos, [8, 10]. La estructura sea de la mano se muestra en la Figura.2 Como se observa, el dedo pulgar esta fijo por debajo de los otros dedos y puede realizar los movimientos de cierre y rotacin, debido a la gran movilidad de su metacarpo, [9]. Esto permite variar la orientacin del plano en que se desarrolla el movimiento de doblado y extensin del dedo pulgar, propiedad a travs de la cual es posible oponer el dedo pulgar a los otros dedos. Con el trmino abduccin se entiende el movimiento de salida del dedo del eje del brazo. El movimiento de Extensin/Abduccin es la capacidad de extensin del pulgar hacia la parte exterior y flexin hacia el interior de la palma. El trmino Oposicin se define como la capacidad de unin de las puntas del pulgar y el meique. La Aduccin/Abduccin es la capacidad de acercamiento y alejamiento del pulgar de la palma, cuando ambos se encuentran en un mismo plano.
(d) (e) Fig. 3 , modelos prensiles humanos, a) cilndrica palmar, b) subtermino lateral, c) centralizado, d) tridigital, e) posicin subterminal [11]

b) Modelo Mecnico Equivalente. Fig 2. Esqueleto de la mano y modelo mecnico equivalente.

La gran cantidad de msculos y juntas que estn presentes en la mano permiten esta gran variedad de configuraciones de agarre. En 1919, Schlesinger desarroll una clasificacin de la taxonoma para el estudio de la destreza de las manos humanas. Este autor agrup en seis categoras las estrategias de agarre de la mano humana: agarre cilndrico, de punta, de gancho, de palma (Palmar), esfrico y de lado (Lateral), como es mostrado en la Figura.3, [2].

(a)

(b)

(c)

III. DISEO DEDO ARTICULADO Con base en estudios de la biomecnica de la mano y de sus medidas antropomtricas, ver tabla 3.1, para definir la cinemtica este mecanismo articulado, cuyo tamao y movimientos de cierre son los ms similares a los de un dedo humano. Para este estudio se ha utilizado las caractersticas del dedo ndice.
Tabla 3.1 Articulaciones y lmites de la mano humana [8]. Parte Dedos Pulgar Juntura DOF DIP PIP MCP IP MCP CMC 1 1 2 1 2 2 Angulo Angulo Flexin Extensin Abduccin Aduccin ----60 100 90 85 50 120 ----60 ----30 45 Fig.5 Vistas de dedo diseado donde se muestra como estn conectados el sistema de barras con las falanges

Para entender como funciona el mecanismo, se hace a continuacin la clasificacin de este en grupos de Assur (ver fig. 4):
ID1,0->IIGGG2,3->IIGGG4,5->IIGGG6,7->IIGGG8,9->IIGGG10,11

Simulaciones en SolidWorks y Visual Nastran, han sido desarrolladas para comprobar que el movimiento de cierre sea apropiado y para comprobar que no hay interferencia mecnica, se muestra el prototipo construido en el laboratorio de procesos de mecanizado de la Universidad Tecnolgica de Pereira con la caracterstica de que el mecanismo es un mecanismo de barras y esta dentro de los eslabones como muestra la figura 6.

El actuador de tipo rotacional es acoplado a un tornillo sin fin el cual tiene un tornillo para as obtener un movimiento de tipo lineal, por la forma como estn acopladas las falanges el movimiento general se hace a travs del sistema de barras.

Fig 4 . Clasificacin de los grupos estructurales y espacio de trabajo

El actuador utilizado es de tipo rotacional, y se encuentra acoplado a un tornillo sin fin, permitiendo as la realizacin de un movimiento de tipo lineal, y por otro lado el movimiento general del dedo, como se puede observar en la fig. 5, es realizado a travs de un mecanismo de barras que esta inserido dentro de las falanges.

Fig 6. Algoritmo para estudiar el mecanismo.

La tabla 3.2 lista las analogas tenidas en cuenta entre el sistema biolgico, dedo ndice humano y el dedo mecnico

Tabla 3.2. Elementos del dedo desarrollado SISTEMA BIOLOGICO Huesos Articulaciones Tendones Msculos DEDO MECANICO Resina , compuestos plsticos Revolucin Sistema palancas en acero Micro motor de CC

IV. PRUEBAS Y RESULTADOS Se realiz el anlisis cinetosttico de mecanismo del dedo robot. Para ello se recurre al anlisis y sntesis de mecanismos por grupos de Assur. El anlisis se inicia con la solucin grfica de las posiciones obtenidas con el mecanismo en un software CAD, se calcula manualmente las fuerzas y reacciones que se generan en cada junta y posteriormente se implementa un programa de computador sobre la plataforma de Matlab V7.0 para la solucin de las ecuaciones, luego se comparan los resultados obtenidos en forma grfica y en forma manual, se obtuvo que error es mnimo (en torno de 0.006%) lo que implica que las soluciones fueron aceptables. Pruebas experimentales han sido desarrolladas con el prototipo. Para estas experiencias se han utilizado un instrumento virtual desarrollado sobre LabView para la generacin de una seal de PWM2 para control de velocidad y sentido de giro del actuador, adems del instrumento virtual para la medicin de fuerzas las cuales son registradas en los sensores (tipo Flexiforce3) durante una prueba de contacto. Una secuencia de movimiento del dedo es mostrada en la Figura 7, donde son presentadas tres posiciones, superior, intermedia e inferior. En la Figura 8 son presentados resultados de simulacin. Los resultados obtenidos a travs del software Matlab confirman la suposicin de que las fuerzas son pequeas comparadas con los clculos estticos realizados en forma manual para las diferentes posiciones del mecanismo. Para una rosca ACME se calcula la fuerza compensadora y a partir de esta fuerza son calculadas las otras fuerzas para cada uno de los pontos de la trayectoria En la tabla 3.3 son presentados los principales resultados obtenidos con ayuda de Matlab, donde se puede verificar que la trayectoria de un determinado punto P, en el extremo del mecanismo, describe unas posiciones aceptables en relacin al movimiento de un dedo humano, como por ejemplo, la velocidad que se obtuvo en forma experimental fue de 5 mm/s, y el resultado obtenido en simulacin es de 4,95 mm/s

(a)

(b)

(c) Fig 7. Dedo mecnico en las posiciones: (a) superior, (b) intermediaria, (c) inferior

(a) Trayectoria del Punto P

(b) Velocidad del Punto P

(c) Aceleracin del punto P

(d) Aceleraciones de los centros de masa

(e) Fuerzas en los pasadores

(f) Fuerza compensadora sin friccin

2 3

[Angl] Pulse width modulation: Modulador de ancho de pulso www.tekscan.com/flexiforce.html

(g) Momento compensador Fig 8. Resultados de las simulaciones obtenidas con Maltab

V. CONCLUSIONES Otra tcnica para la simulacin de mecanismo utilizada es por medio del toolbox de Matlab Simmechanics, la figura 9 muestra la referencia tenida en cuenta para el montaje. En la figura 10 se presenta la respectiva implementacin. A travs del curso de este trabajo se plantearon las estrategias para la implementacin de un dedo robtico para el desarrollo de grippers para aplicaciones industriales o para fines protsicos. La mayora de los desafos de la fabricacin del dedo robot se presentaron debido a su forma de caractersticas antropomrficas. Esto hace difcil la manufactura de ciertas piezas, por ejemplo las barras de transmisin y los eslabones que conforman las falanges, pues estos deben cumplir con unas dimensiones particulares. Otro hecho importante es lograr que el dedo robot tenga otro grado de libertad en su base para lograr mayor destreza en la manipulacin de objetos de geometras complejas, y a la vez calcular las fuerzas que se generan en la nueva configuracin. El hecho de que el robot fue construido en forma manual signific demoras en la construccin final debido a los errores humanos inherentes en este tipo de trabajos. Pero tambin hay que resaltar que las formas logradas satisfacen las caractersticas antropomtricas (forma, tamao), variables a tener en cuenta. Ahora bien, es claro que las tcnicas modernas para el maquinado de piezas complejas puede facilitar y minimizar muchos errores, por ejemplo empleando tcnicas de CAD/CAM/CAE o estereolitografa,
barra 1 B Weld7 Revolute16 Prismatic Tornillo F CS1 CS3 CS2 CS2 CS1 CS4 CS3 B F CS3 CS1 B F F B barra 6 Revolute15 Ground2

Fig 9. Referencia para el montaje en Simmechanics

barra 10 B CS3 CS4 CS1 CS2 CS5 barra principal Weld F CS2 CS1 B F CS3 CS1

F Revolute14 Distance Driver

B Ground Subsystem37
Conn1

CS1 B Weld1 F CS2 CS3 ramal 2

Revolute13 Driver Actuator p1 Body Sensor To Workspace5

ramal 1

Ground3

Integrator 1 s Constant1 -2 Derivative du/dt B F

Revolute

Joint Sensor6 Scope

Scope1

Joint Sensor1

B F

Weld3 F B B F CS1 CS2 Weld2 Revolute1 ramal 3 CS1 CS2 CS3 B Weld4 B B CS1 CS2 F CS1 F CS2 F

Revolute6 Ground1 Revolute2

B CS2 CS1 CS3 barra 5

CS1

CS2

Revolute3

barra 4 B F

ramal 4 Revolute4 CS1 CS2 B F CS2 CS3 Revolute7 barra 7 Revolute8 B F Barra 8 Revolute10 B F CS1 CS2 Barra 9

CS1

CS4 barra 2

Weld6 ramal 6 F

CS2

B ramal 5 Weld5

CS2

CS1

Revolute9 CS1 CS2 B F

CS1

ramal 7

Revolute12

barra 3 B F

Revolute11 CS1 CS2

Revolute5

barar 6

Fig 10. Implementacin del mecanismo en Simmechanics de Matlab

El material utilizado (Tefln) para la fabricacin de las falanges, tiene caractersticas mecnicas aceptables, adems de ser de bajo costo, lo que hace que sea tenido en cuenta en futuros diseos de bioingeniera. Este dedo robot facilitara la implementacin de una mano completa la cual puede ser usada en aplicaciones de Inteligencia artificial con robots humanoides, obviamente incorporando algunas mejoras para dotar de sensores para la adquisicin de diferentes sensaciones como por ejemplo temperatura, para control dinmico del sistema en lazo cerrado. Un sensor, en detalle, se podra aplicar a todos los elementos constitutivos del dedo robot, por ejemplo una ua podra ser utilizada, como sus contrapartes biolgicas, esta ua seria un transductor importante de la informacin con el cual es dedo robot podra raspar, cavar, y golpear ligeramente objetos, una propuesta se muestra en la figura 11.

C.S. Lovchik and M.A. Diftler. The robonaut hand: A dextrous robot hand for space. In Proc. of the 1999 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Michigan, Mayo 1999. [7] S. Schulz, C. Pylatiuk, A New Ultralight Anthropomorphic Hand. Inst. of Applied Computer Science Research Center of Karlsruhe, Alemania [8] Taylor G.L., Schwartz R.J., The Anatomy and Mechanics of the Human Hand, Artificial Limbs, 1955, Vol.2, pp.22-35. [9] An K. N., Chao E. Y., Cooney W. P., and Linscheid R.L., (1979) Normative Model of human hand for biomechanical Analisys. Journal of biomechanics, Vol 12. pp775-788 [10] Fransrgio L. da Cunha, Vladimir I. Dynnikov, Detalhes construtivos de uma protese antropomorfica para membros superiores um estudo das transmises e acionadores, XV congreso brasileiro de engenharia mecanica, 1999 Sao Paulo. Disponible en: http://www.sel.eesc.sc.usp.br/labciber/fcunha/COBEM99.pdf [11] Paolo Dario, Cecilia Lashi, Maria Chiara Carroza, A Human-like Robotic manipulation System Implementing Human Models of Sensory-Motor Coordination, disponible en: http://www-arts.sssup.it/download/papers/ [12] Ocampo Gustavo A. Rondn Julin, Diseo y Construccin de una Mano Robot de Cuatro Dedos que Imite los Modelos Prensiles Humanos, Universidad Militar Nueva Granada, 2004

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Fig 11. Construccin futura usando el dedo como modulo.

Este tipo de trabajos requieren del uso de las diferentes teoras para el anlisis y sntesis de mecanismos, y demuestra que la ingeniera puede tomar como fuente de inspiracin la biomecnica para el desarrollo de nuevos sistemas que emulen el movimiento humano. VI. REFERENCIAS
[1] Matthew T. Mason, J. Kenneth Salisbury Jr. Robot Hands and the Mechanics of Manipulation. The MIT Press Series in Artificial Intelligence. 1985. S. C. Jacobsen, J. E. Wood, D. F. Knutti, and K. B. Biggers. The UTAH/MIT dextrous hand: Work in progress. In Robot, Grippers, Springer-Verlag, Berlin, 1986. Y. Nakano, M. Fujie, and Y. Hosada. Hitachis robot hand. Robotics Age, 6(7), Julio 1984. J. Butterfass, G. Hirzinger, S. Knoch, and H. Liu. DLRs multisensory articulated hand In Proc. of the 1998 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Leuven, Belgica, Mayo 1998. Cecilia Laschi, Paolo Dario, Grasping and Manipulation in Humanoid Robotics , Scuola Superiore Sant Anna, Italia.

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[3] [4]

[5]