4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP2007

03-04 November 2007

Contrle par Retour dEtat dun Compensateur
Statique dEnergie Ractive Avanc

Mansour Benyamina, B. Mazari * , A. Tahri *
Dpartement dElectronique, Facult des Sciences et Sciences de lingnieur,
Universit de Mostaganem, Algrie.
* Dpartement dElectrotechnique, Facult de Gnie Electrique USTOran, Algrie.
Email : mansour_benyamina@yahoo.fr , mazari_dz@yahoo.fr, tahriali@hotmail.com


Rsum-Dans cet article on prsente lapplication dun
contrleur par retour dtat un compensateur dnergie ractive
du type avanc. Une tude comparative des performances de ce
rgulateur avec celles dun rgulateur Proportionnel-Intgral est
prsente. Les rsultats obtenus en simulations pour diffrents
rgimes de fonctionnement du compensateur connect un rseau
lectrique montrent la supriorit du contrle par retour dtat et
sa robustesse dans lamlioration du rgime transitoire du
systme.
I. INTRODUCTION
La compensation dynamique des rseaux de transport
dnergie lectrique permet dassurer la stabilit et par suite la
scurit de fonctionnement ainsi quune meilleure exploitation
des ouvrages existants en augmentant ses capacits de
transmission.
Les FACTS (Flexible AC transmissions Systems) [1] sont
des dispositifs base de composants de llectronique
actuellement utiliss pour la compensation des puissances
active et/ou ractive dans les rseaux lectriques. Des
exemples de FACTS sont le SVC (Static Var Compensator), le
TCSC (Thyristor Controlled Series Compensators), le TCPAR
(Thyristor Controlled Phase Angle Regulators) et lUPFC
(Unified Power Flow Controller). Ces dispositifs agissent sur
la tension et/ou limpdance de la ligne en injectant la quantit
de puissance active et/ou ractive ncessaire.
Des installations utilisant le VSI (Voltage Source Inverter)
au secondaire dun transformateur de couplage ont t conues
et appliques avec succs pour la compensation dynamique de
rseaux [2].
Le ASVC (Advanced Static Var Compensator) base de
VSI prsente une structure trs simplifie conduisant une
rduction considrable des dimensions des quipements et du
cot global dinstallation [3].
Dans cet article le contrle par retour dtat [4] est utilis
pour amliorer la rponse dynamique du ASVC lors dun
changement de la puissance ractive de la charge du rseau
lectrique.

II. FONCTIONNEMENT ET MODELISATION DU ASVC
A. Principe de Fonctionnement du ASVC
Le circuit de puissance du ASVC est dcrit par la Fig. 1.










Fig. 1. Circuit de puissance du compensateur ASVC.

La Fig. 2, reprsente le schma du circuit dtaill du ASVC
[5] [6].











Fig. 2. Schma du circuit dtaill du ASVC.

Dans la partie continue C
s
reprsente la capacit du
condensateur qui joue le rle daccumulateur dnergie. V
oa
,
V
ob
et V
oc
, sont les trois tensions de sortie de londuleur.
I
s
, I
L
: Courant de la source et de la charge.
a : Les trois tensions au niveau du jeu de barre.
b : Transformateur de couplage.
c : Onduleur MLI source de tension VSI.
d : Source de tension continue.

Le principe de fonctionnement du ASVC est simple. En
faisant varier la grandeur des tensions de sortie produites,
lchange de puissance ractive entre le ASVC et le rseau
SOURCE
CHARGE
Bloc de Commande
6 Signaux de Commande
S1 S3 S5
S4 S6 S2
Cs
Rs Ls Ica
Is

Vs


I
L

Bloc de Contrle
Idc


Cs Vdc
a b c d
Vsa Rs Ls Ica Voa
Vsb Rs Ls Icb Vob
Vsc Rs Ls Icc Voc
1

0
1

0
1

0

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peut tre rgl. Autrement dit, si lamplitude de la tension de
sortie est augmente au-del de celle du rseau Fig. 3b, le
courant circule travers la ractance en provenance du ASVC
vers le rseau alors le ASVC produit de la puissance ractive
(capacitive) pour le rseau. Si lamplitude de la tension de
sortie est rduite une valeur infrieure par rapport celle du
rseau Fig. 3c, alors un courant ractif circule depuis le rseau
vers le ASVC et dans ce cas l le ASVC absorbe de la
puissance ractive (inductive). Si la tension de sortie est gale
celle du rseau lchange de puissance ractive est gal
zro.

Fig. 3. Circuit quivalent en monophas (a). Diagramme de phase pour les
modes : (b) capacitif (< 0) et (c) inductif ( >0)

B. Modlisation du ASVC
Le circuit simplifi du systme ASVC est reprsent sur la
Fig. 3a. La modlisation de ce circuit est base sur les
hypothses suivantes :
1- Tous les interrupteurs sont considrs idals.
2- Les trois tensions de la source sont quilibres.
3- Les chutes de tension dans le convertisseur sont
reprsentes par les rsistances R
s
.
4- Les harmoniques causes par laction douverture et
fermeture des interrupteurs sont supposes ngligeables.
Le modle du ASVC obtenu par application de la
transformation de Park est donn par lquation (1):

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

0
cos
sin
L
V

Vdc
iq
id

0
C
m
0
L
m
L
R
0
L
R

Vdc
iq
id

dt
d
s
s
s
s s
s
s
s
(1)

o V
s
est la tension efficace de la source alternative et sa
pulsation.

Lindice de modulation IM est donn par :

IM =
Vdc
) Vo (
m
3
2
crte
=
(2)

Lorsque est petit, le modle de lquation (1) peut tre
linaris puis simplifi sous la forme suivante :

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

0
0
1
L
V

Vdc
iq
id

0
C
m
0
L
m
L
R
0
L
R

Vdc
iq
id

dt
d
s
s
s
s s
s
s
s
(3)

o

reprsente lentre et la sortie est la puissance ractive

dbite par le circuit

Qc

= [-V
s
0 0] (4)

La fonction de transfert du systme sexprime sous la forme (5)

s
2
s
s 2
s s
2
2
s
2
s 2 2
s
s 3
s
2
s
2
s
s 2
s
2
s
C L
R
m S
C L
m
L
R
S
L
R
2 S
S
C L
m
L
R
S
L
1
V
) S (
) S ( Qc
+
|
|
.
|

\
|
+ + + +
|
|
.
|

\
|
+
=

(5)

III. SYNTHESE DE LA COMMANDE DU ASVC
Le schma bloc du systme de commande du ASVC est
illustr par la Fig. 4.




















Fig. 4 Schma bloc du circuit de commande du ASVC.

La structure de base dune commande retour dtat est
reprsente par la Fig. 5.







Fig. 5. Structure dun rgulateur retour dtat.
Vo
Onduleur
MLI
C
s

Vdc
K
i
abc
/ i
dq
k1/ S
P
L
L
- Qmes
Qref +
+
-
+ t


+
Vs
r +
Processus
- y
-
k1/S
K
+



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Notre systme tant de classe 1, il faut insrer un intgrateur
afin dliminer les erreurs en rgime permanent comme il est
illustr par la Fig. 5 [7].

Du schma bloc de la Fig. 6, on peut obtenir les relations
suivantes :

u B x A x + = & (6)
y = C x (7)
u = - K x + k
1


(8)
Cx r y r = =
&
(9)

avec :
: La sortie de lintgrateur (variable dtat du systme).
r : Signal de rfrence.









Fig. 6. Systme de classe 1

Supposons que le systme dquation (6) est contrlable, la
fonction de transfert du procd scrit

G
P
(s) = C [sI A]
-1
B (10)

La combinaison des deux quations (6) et (9) donne le
systme augment suivant

) t ( r
1
0
) t ( u
0
B
) t (
) t ( x
0 C
0 A
) t (
) t ( x
(
(

+
(
(

+
(
(

(
(

=
(
(

&
&
(11)

| |
(
(

=
) t (
) t ( x
0 C y
(12)
o
| |
(
(

=
) t (
) t ( x
1 k K u
(13)
Le systme est asymptotiquement stable lorsque x(), (), et
u() ont des valeurs finies. Puis, en rgime permanent () =
0, et avec la sortie y() = r.
Le systme augment est dfini par les deux matrice

Aet

B


(
(

=
(
(

=

0
B
B ;
0 C
0 A
A
(14)

IV. APPLICATION DU RGULATEUR A RETOUR DETAT AU
SYSTME ASVC
Notre systme ASVC est dfini par le systme dquation
suivant :

u B x A x + = & (15)
Qc = C x (16)

Avec :

| | 0 0 Vs C ;
0
0
1
L
V
B ;
0
C
m
0
L
m
L
R
0
L
R
A
s
s
s
s s
s
s
s
=
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(

=


Les paramtres du systme ASVC considrs dans cette tude
sont rsums ci-dessous.

R
s
= 1 L
s
= 5.10
-3
H C
s
= 500 10
-6
F
V
s
= 220V m = 0.646 = 100 rad/sec

On remplace les paramtres dans les matrices A et B on peut
trouver :

| | 0 0 220 - C ;
0
0
44000 -
B ;
0 3 . 1293 0
3 . 129 200 314
0 314 200
A =
(
(
(

=
(
(
(

=


Les ples choisis pour une bonne rponse dynamique du
systme en boucle ferme sont dtermins par lalgorithme de
Ackermann.

p
1
= - 500 ; p
2
= - 600 ; p
3
= - 700 ; p
4
= - 750

On remplace les valeurs des matrice A, B et C dans les deux
matrices augmentes

Aet

B .

(
(
(
(

=
(
(
(
(

=

0
0
0
44000
B ;
0 0 0 220
0 0 3 . 1293 0
0 3 . 129 200 314
0 0 314 200
A


La matrice K peut tre dtermine par la technique de
placement des ples.

do

| | | | 0.0973 - 0.0241 - 0.0537 - 0.0489 - k K K
1
= =

M



r +
&
- y
1/S B k
1
C 1/S
A
K

+
_
u +
_

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V. RESULTATS DE LA SIMULATION
Les paramtres du rgulateur PI considr dans les
simulations sont K
p
= 7.5x10
-6
et K
i
= 2.5x10
-3
, [8].

Une variation de la puissance ractive de 10 Kvar -10 Kvar
a t simule afin dvaluer les performance des rgulateurs PI
et Retour dEtat. Les rsultats sont prsents pour le modle
non-linaire Fig. 7 et pour le modle global faisant intervenir la
commande MLI Fig. 8.















Fig. 7. Rponse de la puissance ractive pour le cas du modle non-linaire
retour dtat (continu), PI (pointill).




















Fig. 8. Rponse de la puissance ractive pour le cas du modle global.

Dans les deux cas de simulations les performances obtenues
avec un rgulateur retour dtat sont meilleures, avec un
temps de rponse et un dpassement rduits relativement
ceux obtenus avec le rgulateur PI. Rappelons que la synthse
du rgulateur retour dtat a t effectue sur le modle
linaire ce qui dmontre la robustesse de ce dernier vis--vis
des erreurs de modlisation.

Sur la Fig. 9 est indique lallure du courant du ct
alternatif lors de la transition du mode inductif au mode
capacitif la suite du changement de la puissance ractive. On
peut observer la rponse rapide du systme a laide du
rgulateur retour dtat dans cette transition.














Fig. 9. Rponse du courant de la phase a ct alternatif.

Lallure des tensions la sortie de londuleur et celle du
rseau pour les deux types de rglage sont traces sur les Fig.
10 et 11. On constate que la tension de sortie de la phase a de
londuleur MLI est trs rapide lors du changement de la
rfrence avec un contrleur retour dtat quavec un
contrleur PI.














Fig. 10. Allure de la tension la sortie de londuleur et celle du rseau dans le
cas de contrle par un rgulateur PI.



















Fig. 11. Allure de la tension la sortie de londuleur et celle du rseau dans le
cas de contrle par un rgulateur retour dtat.



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Les figures 12 et 13 montrent lvolution de la tension Vdc
ct continu et les courants Iq et Id ct alternatif, pour le
systme contrl par un rgulateur PI et Retour dEtat
respectivement. On remarque que la rponse du systme est
rapide a laide du rgulateur retour dtat dans cette
transition.


















Fig. 12. Allure de la tension Vdc ct continu et les courants Id et Iq ct
alternatif sur les axes de Park pour le cas du modle non-linaire contrl par
un rgulateur PI.



















Fig. 13. Allure de la tension Vdc ct continu et les courants Id et Iq ct
alternatif sur les axes de Park pour le cas du modle non-linaire contrl par
un rgulateur Retour dEtat.


















Fig. 14. Allure de la tension Vdc ct continu et les courants Id et Iq ct
alternatif sur les axes de Park pour le cas du modle global contrl par un
rgulateur PI.


















Fig. 15. Allure de la tension Vdc ct continu et les courants Id et Iq ct
alternatif sur les axes de Park pour le cas du modle global contrl par un
rgulateur Retour dEtat.

Lallure de la tension Vdc ct continu de londuleur et les
courants Id et Iq du rseau pour les deux types de rglage sont
traces sur les Fig. 14 et 15. On constate que les paramtres du
systme sont trs rapide lors du changement de la rfrence
avec un contrleur retour dtat quavec un contrleur PI
dans le cas du modle global.

VI. CONCLUSION
Dans ce travail lapplication de la commande par retour
dtat au rglage dun ASVC a t considre. Les rsultats
obtenus en simulations ont montrs que le rgulateur retour
dtat produit des performances satisfaisantes dans le rglage
du ASVC. Ce rgulateur possde un temps de rponse
relativement rapide compar celui dun rgulateur PI et par
suite permet lamlioration considrable du rgime transitoire
la suite de perturbations sollicitant le rseau lectrique. La
structure retour dtat est robuste et trs simple mettre en
uvre.
RFRENCES
[1] R. Grunbaum, FACTS Les systmes performants pour le transport
flexible de lnergie lectrique , Revue ABB, pp. 04-17, 5/1999.
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for reactive power compensation , IEE Proceeding on Generation
Transmission and Distribution, vol. 146, No. 5, pp. 515-520, September
1999.
[3] L. Gyugyi, Compensateur statique dnergie ractive de type avanc
utilisant des thyristors ouverture par la gchette pour des applications
la distribution publique dnergie lectrique , Confrence CIGRE, pp.
202-203, 1990.
[4] M. Morari, E. Zafiriou, Robust Process Control , Prentice Hall,
Englewood Cliffs, NJ, 1989.
[5] A. Tahri, A new approach to modelling advanced static var compensator
, IEEE/CESA Conference Records, vol.3, No. 7, pp. 573-578,
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[6] M. A. Dena , M. Benyamina, Robust internal model control of ASVC-
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conference on Electrical and Electrotechnics Engineering, Bursa, Turkey
7-11 Nov. 2001.
[7] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering , Third Edition, 1997.
[8] M. Benyamina, M. A. Dena, Commande Robuste par Modle Interne
dun Compensateur Statique dEnergie Ractive Avanc , Confrence
Maghrbine en Gnie Electrique, CMGE01, Constantine, Algrie,
Novembre 2001.