1.6.

- MOVIMIENTO ROTACIONAL: DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACIN ANGULAR

Cuando la posicin de una partcula P se define en cualquier instante mediante sus coordenadas rectangulares x, y, y z, resulta conveniente descomponer la velocidad v y la aceleracin a de la partcula en componentes rectangulares (figura 11.18).

Al descomponer el vector de posicin r de la partcula en componentes rectangulares, se escribe:

Donde las coordenadas x, y, z son funciones de t. Al diferenciar dos veces, se obtiene:

Donde x,y,z y x,y,z representan, respectivamente, la primera y la segunda derivadas de x,y, y z con respecto a t. Se tiene de (11.27) y (11.28) que las componentes escalares de la velocidad y la aceleracin son:

Un valor positivo de vx indica que el componente vectorial vx est dirigido hacia la derecha, y un valor negativo, que se dirige hacia la izquierda. El sentido de cada uno de los otros componentes vectoriales puede determinarse de manera similar a partir del signo de la componente escalar correspondiente. Si se desea, es posible obtener las magnitudes y direcciones de la velocidad y la aceleracin de sus componentes escalares.

El uso de las componentes rectangulares para describir la posicin, la velocidad y la aceleracin de una partcula es en particular efectivo cuando la componente ax de la aceleracin slo depende de t, x, y/o vx , y cuando, en forma similar, ay depende nicamente de t, y y/o v y, y az de t, z y/o vx. Las ecuaciones (11.30) pueden integrarse en ese caso de manera independiente, y lo mismo sucede con las ecuaciones (11.29). En otras palabras, es posible considerar por separado el movimiento de la partcula en direccin x, su movimiento en la direccin y, y su movimiento en la direccin z. En el caso del movimiento de un proyectil, por ejemplo, se demuestra que las componentes de la aceleracin son:

Si se ignora la resistencia del aire. Al denotar mediante x0, y0 y z0 las coordenadas del can y por medio de (Vx)0, (Vy)0, y {vz)0 las componentes de la velocidad inicial v0 del proyectil (una bala), se integra dos veces en t y se obtiene:

Si el proyectil se lanza en el plano xy desde el origen O, se tiene X0= y0 = z0 = 0y (vz)0 = 0, y las ecuaciones de movimiento se reducen a:

Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy, que su movimiento en la direccin horizontal es uniforme, y que su movimiento en la direccin vertical es uniformemente acelerado. El movimiento de un proyectil puede entonces sustituirse por dos movimientos rectilneos independientes, los cuales se visualizan con facilidad si se supone que el proyectil se lanza verticalmente con una velocidad inicial (vy)0 desde una plataforma que se mueve con una velocidad horizontal constante (vx)0 (figura 11.19). La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida por la plataforma, y es posible calcular su coordenada y como si el proyectil se moviera a lo largo de una lnea vertical.

Se puede observar que las ecuaciones que definen las coordenadas x y y de un proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramtricas de una parbola. Por lo tanto, la

trayectoria de un proyectil es parablica. Sin embargo este resultado deja de ser vlido cuando se toma en cuenta la resistencia del aire o la variacin con la altura de la aceleracin de la gravedad.

1.7.- MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN TRASLACIN

En la seccin anterior se utiliz un solo sistema de referencia para describir el movimiento de una partcula. En la mayora de los casos este sistema de referencia estaba unido a la tierra y se consider fijo. A continuacin se analizarn situaciones en las que es conveniente utilizar de manera simultnea varios sistemas de referencia. Si uno de los sistemas de referencia est unido a la tierra, se denominar sistema de referencia fijo, y los otros sistemas de referencia sistemas de referencia en movimiento. No obstante, debe entenderse que la seleccin de un sistema de referencia fijo es puramente arbitraria. Cualquier sistema de referencia puede designarse como "fijo"; todos los dems sistemas de referencia que no se unan rgidamente a este sistema de referencia se describirn en ese caso como "mviles". Considere dos partculas A y B que se mueven en el espacio (figura 11.20); los vectores rA y rB definen sus posiciones en cualquier instante dado con respecto a un sistema de referencia fijo Oxyz. Considere ahora un sistema de ejes x, y z centrado en A y paralelo a los ejes x, y, z. Mientras el origen de estos ejes se mueve, su orientacin permanece invariable; el sistema de referencia Ax'y'z' est en traslacin con respecto a Oxyz. El vector rB/A que une a A y B define la posicin de B relativa al sistema de referencia mvil Ax'y'z' (o, en forma breve, la posicin de B relativa a A). En la figura 11.20 se advierte que el vector de posicin rB de la partcula B es la suma del vector de posicin rA de la partcula A y del vector de posicin rB/A de B relativa a A; se escribe:

Al diferenciar (11.31) con respecto a t dentro del sistema de referencia fijo, y utilizar puntos para indicar derivadas respecto al tiempo, se tiene: Las derivadas A y B representan, respectivamente, las velocidades vA y vB de las partculas A y B. Como Ax'y'z'

est en traslacin, la derivada rB/A representa la razn de cambio de B/A con respecto al sistema de referencia Ax'y'z', as como con respecto al sistema de referencia fijo (seccin 11.10). Por lo tanto, esta derivada define la velocidad vB/A de B relativa al sistema de referencia Ax'y'z' (o en forma breve, la velocidad YB/A de B relativa a A). Se escribe:

Al diferenciar la ecuacin (11.33) con respecto a t, y utilizar la derivada V B/A para definir la aceleracin ab/a de b relativa al sistema de referencia Ax'y'z' (o, en forma breve, la aceleracin ab/a de b relativa a A), se escribe:

El movimiento de B con respecto al sistema de referencia fijo Oxyz se denomina movimiento absoluto de B. Las ecuaciones que se obtuvieron en esta seccin muestran que el movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento de A y el movimiento relativo de B con respecto al sistema de referencia mvil unido a A, La ecuacin (11.33) por ejemplo, expresa que la velocidad absoluta YB de la partcula B puede obtenerse al sumar vectorialmente la velocidad de A y la velocidad de VB relativa al sistema de referencia Ax'y'z'. La ecuacin (11.34) expresa una propiedad similar en trminos de las aceleraciones. Sin embargo se debe recordar que el sistema de referencia Ax'y'z' est en traslacin; esto es, mientras se mueve con A, mantiene la misma orientacin.

1.8.- COMPONENTES TANGENCIAL, NORMAL, RADIAL Y TRANSVERSAL

En ocasiones resulta conveniente descomponer la aceleracin en componentes dirigidas, respectivamente, a lo largo de la tangente y la normal de la trayectoria de la partcula.
Movimiento plano de una partcula. Primero considrese una partcula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura. Sea P la posicin de la partcula en un instante dado. Se une en P a un vector unitario et tangente a la trayectoria de la partcula y que apunta en la direccin de movimiento (figura 11.21a). Sea et' el vector unitario correspondiente a la posicin P' de la partcula en un instante posterior. Si se dibujan ambos vectores desde el mismo origen O', se define el vector et = et' et (figura 11.21b). Puesto que et y et' son de longitud unitaria, sus puntas se encuentran sobre un crculo de radio 1. Si se denota por el ngulo formado por et y e't, se encuentra que la magnitud de et' es 2sen ( /2). Al considerar ahora que el vector et / , se advierte que a medida que se aproxima a cero, este vector se vuelve tangente al crculo unitario de la figura 11.21fo), esto es, perpendicular a et, y que su magnitud tiende a:

En consecuencia, el vector obtenido en el lmite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la partcula, en la direccin hacia la cual cambia et. Al denotar este vector por et, se escribe:

Puesto que la velocidad v de la partcula es tangente a la trayectoria, puede expresarse como el producto del escalar v y el vector unitario et. Se tiene:

Para obtener la aceleracin de la partcula, (11.36) se diferenciar con respecto a t. Al aplicar la regla de la diferenciacin del producto de un escalar de una funcin escalar (seccin 11.10), se escribe:

Pero

Al recordar de (11.16) que ds/dt = v, de (11.35) que det/dd = en y del clculo elemental que d/ds es igual a 1/p, donde p es el radio de curvatura de la trayectoria en P (figura 11.22), se tiene:

Si se sustituye en (11.7), se obtiene:

De tal modo, las componentes escalares de la aceleracin son:

Las relaciones obtenidas expresan que la magnitud de la componente tangencial de la aceleracin es igual a la razn de cambio de velocidad de la partcula, en tanto que la magnitud de la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividida entre el radio i curvatura de la trayectoria en P. Si aumenta la velocidad de la partcula, at es positiva y la componente vectorial at apunta en la direccin de movimiento. Si disminuye la velocidad de la partcula, at es negativa y at apunta contra la direccin del movimiento. La componente vectorial a n por otro lado, siempre se dirige hacia el centro de curvatura C de la trayectoria (figura 11.23).

De lo anterior se concluye que la magnitud de la componente tangencial de la aceleracin refleja un cambio en la magnitud de la velocidad de la partcula, mientras que su componente normal refleja u cambio en su direccin de movimiento. La aceleracin de una partcula ser cero slo si ambas de sus componentes son cero. En consecuencia, la aceleracin de una partcula que se mueve con velocidad constante a lo largo de una curva no ser cero, a menos que la partcula pase por un punto de inflexin de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva sea una lnea recta. El hecho de que la componente normal de la aceleracin dependa del radio de curvatura de la trayectoria que sigue la partcula se toma en cuenta en el diseo de estructuras o mecanismos tan diferente como las alas de los aviones, las vas de ferrocarril y las levas. Para evitar cambios repentinos en la aceleracin de las partculas de aire que fluyen por las alas, los perfiles de stas se disean sin ningn cambio brusco en la curvatura. Se tiene igual cuidado al disear curvas de vas

de ferrocarril, para evitar cambios bruscos en la aceleracin de los vagones (lo cual podra daar el equipo y ser incmodo para los pasajeros.

En algunos problemas de movimiento en un plano, la posicin de la partcula P se define por sus coordenadas polares r y 0 (figura 11.25a). Entonces es conveniente descomponer la velocidad y la aceleracin de la partcula en sus componentes paralela y perpendicular, respectivamente, a la recta OP. A estas componentes se les llama componentes radial y transversal.