Liviu BERETEU

VIBRAIILE SISTEMELOR MECANICE

2009

PREFA

Dintre toate disciplinele fa de care inginerul rmne profund ndatorat, de aproape un secol, datorit succeselor aciunilor sale, Vibraiile Sitemelor Mecanice ocup un loc de prim rang. Cunoaterea i utilizarea noiunilor de vibraii mecanice au devenit necesiti fundamentale pentru o larg serie de specialiti: fizicieni, ingineri, arhiteci, etc. De la geofizicieni la constructori i pn la medici a crescut interesul pentru aceast disciplin. Protecia mpotriva vibraiilor excesive este preocuparea principal a inginerilor proiectani. Proiectarea i construcia unor maini vibratoare este, adesea, dorina inginerilor mecanici i a inginerilor de sunet. Msurarea i interpretarea vibraiilor mecanice sunt sarcini importante n activitatea de ntreinere predictiv a mainilor. Datorit progreselor din analiza numeric i a instrumentelor de msur care sunt astzi la ndemna specialistului: programe sofisticate de elemente finite sau elemente de frontier, echipamente de analiz digital a semnalelor etc, acesta se gsete n posesia unui ansamblu complet de mijloace pentru studiul i descrierea micrilor vibratorii. Scopul principal al acestei cri este de a da noiuni de baz n mecanica vibraiilor, tocmai pentru a putea fi util studenilor de la diferite specializri. Bazat pe o documentaie la zi, nu ne ndoim c ea va fi de un real folos. Pentru a ntri deprinderile practice ale studenilor, este dat un numr mare de probleme rezolvate.

CUPRINS
1. VIBRAIILE LINIARE ALE SISTEMELOR MECANICE CU UN GRAD DE LIBERTATE 1.1.Stabilirea ecuaiilor difereniale ale vibraiilor..............................................................
1.1.1.Caracteristici elastice i de amortizate. Legarea n serie i n paralel a elementelor elastice.............................................................................................................................................. 1.1.2.Modelul mecanic de translaie pentru vibraiile liniare ale sistemelor materiale..... 1.1.3.Modelul mecanic de torsiune pentru vibraiile liniare ale sistemelor materiale....... 1.1.4.Stabilirea ecuaiei difereniale a micrii sistemelor materiale cu un grad de libertate cu ajutorul ecuaiei lui Lagrange de spea a II-a............................................................................. 1.1.5.Fore perturbatoare....................................................................................................

1.2.Rspunsul sistemelor mecanice liniare cu un grad de libertate la diferite excitaii.....

1.2.1.Vibraii libere neamortizate...................................................................................... 1.2.2.Vibraii libere cu amortizare vscoas...................................................................... 1.2.3.Vibraii libere cu amortizare uscat.......................................................................... 1.2.4.Rspunsul sistemelor vibrante liniare cu un grad de libertate la excitaia impuls.... 1.2.5.Vibraii forate neamortizate cu for perturbatoare oarecare.................................. 1.2.6.Vibraii forate cu amortizare vscoas i for perturbatoare oarecare................... 1.2.7.Vibraii forate neamortizate cu for perturbatoare armonic................................. 1.2.8. Vibraii forate cu amortizare vscoas i for perturbatoare armonic................. 1.2.9. Rspunsul complex n frecven.............................................................................. 1.2.10. Vibraii forate cu amortizare vscoas i for perturbatoare periodic............... 1.2.11. Aspecte energetice n studiul vibraiilor liniare. Amortizare structural...............

1.3.Probleme...................................................................................................................... 2. VIBRAIILE SISTEMELOR LINIARE CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 2.1.Stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange de spea a II-a.......................................................................................................................... 2.2.Ecuaiile micilor oscilaii............................................................................................. 2.3.Vibraii n sisteme cu caracteristici liniare................................................................... 2.4.Vibraii libere neamortizate.........................................................................................
2.4.1.Pulsaii proprii, vectori proprii. Determinarea legilor de micare............................ 2.4.2.Ortogonalitatea modurilor proprii............................................................................. 2.4.3.Coordonate normale. Rspunsul sistemului la excitaie iniial............................... 2.4.4.Sisteme cu moduri de corp rigid...............................................................................

2.5.Vibraii libere cu amortizare vscoas.........................................................................

2.5.1.Determinarea legilor de micare............................................................................... 2.5.2.Vibraii libere cu amortizare proporional...............................................................

2.6.Vibraii forate neamortizate........................................................................................

2.6.1.Vibraii forate neamortizate cu fore perturbatoare oarecare...................................

2.6.2.Vibraii forate neamortizate cu fore perturbatoare armonice de aceeai pulsaie...

2.7.Vibraii forate amortizate............................................................................................

2.7.1.Vibraii forate amortizate cu fore perturbatoare oarecare....................................... 2.7.2.Vibraii forate cu amortizare vscoas i fore perturbatoare armonice de aceeai pulsaie............................................................................................................................................

2.8.Probleme...................................................................................................................... 3. APLCAII TEHNICE ALE TEORIEI VIBRAIILOR 3.1.Consideraii generale................................................................................................ 3.2.Turaii critice ale vibraiilor de torsiune ale unui arbore elastic cu mai muli volani............................................................................................................................. 3.3.Turaii critice ale vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic cu mai muli volani.............................................................................................................................. 3.4.Izolarea vibraiilor..................................................................................................... 3.5.Amortizorul dinamic simplu..................................................................................... 3.6.Aparate mecanice pentru msurarea vibraiilor........................................................ 3.7.Aparate electrice pentru msurarea vibraiilor.......................................................... 3.8.Msurtori de vibraii i prelucrarea semnalelor....................................................... 4. VIBRAII NELINIARE I PARAMETRICE 4.1.Consideraii generale................................................................................................ 4.2.Studiul n planul fazelor al vibraiilor neliniare........................................................ 4.3.Puncte singulare i traiectorii de faz pentru sisteme liniare.................................... 4.4.Metoda exact pentru studiul vibraiilor neliniare pentru sisteme conservative....... 4.5.Metoda liniarizrii echivalente.................................................................................. 4.6.Metoda variaiei lente a amplitudinii i a fazei iniiale............................................. 4.7.Metoda parametrului mic.......................................................................................... 4.8.Metoda balanei armonice......................................................................................... 4.9.Metoda lui Ritz.......................................................................................................... 4.10.Autovibraii produse de frecarea uscat.................................................................. 4.11.Ecuaia lui Duffing.................................................................................................. 4.12.Vibraii parametrice................................................................................................. 4.13.Probleme.................................................................................................................. 5. VIBRAIILE SISTEMELOR CONTINUE 5.1.Vibraiile longitudinale ale barelor drepte.................................................................
5.1.1.Deducerea ecuaiei de micare............................................................................... 5.1.2.Condiii iniiale i la limit.................................................................................... 5.1.3.Vibraii longitudinale libere. Metoda separrii variabilelor.................................. 5.1.4.Relaii de ortogonalitate......................................................................................... 5.1.5.Vibraii longitudinale amortizate ale barei............................................................ 5.1.6.Vibraii longitudinale forate ale barei...................................................................

5.2.Vibraii de rsucire ale barelor.................................................................................. 5.3.Vibraii transversale ale barelor.................................................................................

5.3.1.Deducerea ecuaiei vibraiilor transversale............................................................. 5.3.2.Condiii iniiale i la limit..................................................................................... 5.3.3.Vibraii libere transversale ale barelor...................................................................

5.3.4.Relaii de ortogonalitate.........................................................................................

5.4.Probleme....................................................................................................................

6. METODE NUMERICE I APROXIMATIVE 6.1.Evaluarea numeric a rspunsului sistemului cu un grad de libertate.......................

6.1.1.Soluia numeric bazat pe interpolarea forei perturbatoare................................. 6.1.2.Integrarea numeric pas cu pas...............................................................................

6.2.Evaluarea numeric a rspunsului sistemelor liniare cu mai multe grade de libertate............................................................................................................................

6.2.1.Metoda diferenelor finite....................................................................................... 6.2.2.Metoda Newmark....................................................................................................

6.3.Metode analitice aproximative...................................................................................

6.3.1.Calculul energiei cinetice i poteniale pentru sisteme continue............................ 6.3.2.Aplicarea ecuaiilor lui Lagrange pentru sistemele continue n metoda modurilor presupuse....................................................................................................................................... 6.3.3.Metoda Rayleigh..................................................................................................... 6.3.4.Metoda Rayleigh Ritz.......................................................................................... 6.3.5.Metoda Galerkin.....................................................................................................

6.4.Evaluarea numeric a pulsaiilor proprii i a vectorilor proprii.................................

6.4.1.Metoda puterii folosind matricea de eliminare....................................................... 6.4.2.Metoda raportului Rayleigh.................................................................................... 6.4.3.Metoda matricelor de transfer.................................................................................

6.5.Probleme.................................................................................................................... BIBLIOGRAFIE............................................................................................................

1.

VIBRAIILE LINIARE ALE SISTEMELOR MECANICE CU UN GRAD DE LIBERTATE

1.1. Stabilirea ecuaiilor difereniale ale vibraiilor

1.1.1. Caracteristici elastice i de amortizare. Legarea n serie i n paralel a elementelor elastice n studiul vibraiilor sistemelor mecanice se fac diferite ipoteze simplificatorii, care reduc sistemul real la un model analitic (model mecanic). Modelele mecanice sunt de dou tipuri: modelul sistemului continuu i modelul sistemului cu parametrii discrei. Numrul parametrilor geometrici independeni, care precizeaz poziia unui sistem, reprezint numrul gradelor de libertate. Chiar i n cazul sistemelor cu mai multe grade de libertate, studiul micrii se reduce la folosirea a dou modele mecanice: modelul de translaie i modelul de rotaie. Odat ales modelul mecanic se poate trece la aplicarea metodelor de obinere a ecuaiilor difereniale. Aceste ecuaii difereniale constituie modelul matematic al sistemului. Componentele, care constituie modelul cu parametrii discrei ai unui sistem, sunt acelea care dau legtura ntre fore, deplasri, viteze i acceleraii sau ntre momente, unghiuri, viteze unghiulare i acceleraii unghiulare. Componenta care leag fora de deplasare este arcul, care n mod obinuit se consider fr mas i pentru care se consider o relaie liniar ntre for i elongaie (deformaie). Constanta elastic poate fi determinat msurnd deformaia produs de o for constant cunoscut F. F (1.1) k= y st n cazul unui arc elicoidal, asupra cruia acioneaz fora F, acesta va avea o deformaie static:

y st =

8nD 3 F Gd 4

(1.2) unde n reprezint numrul de spire, D este diametrul de nfurare al spirelor, d este diametrul spirei, iar G este modulul de elasticitate transversal. Constanta elastic a arcului elicoidal este: F Gd 4 = k= (1.3) y st 8nD 3 6

Pentru un cablu supus la ntindere (fig. 1.1.) costanta elastic este:

F EA (1.4) = Yst l pentru o bar ncastrat la un capt, supus la ncovoiere (fig. 1.2.), costanta elastic este: k=

F 3E I z = (1.5) y st l3 iar pentru o bar elastic ncastrat la un capt i supus la rsucire printr-un moment aplicat la cellalt capt (fig. 1.3.), constanta elastic la torsiune este: k=

k=
(1.6)

st

GI p l

Fig. 1.1.

Fig. 1.2.

Fig. 1.3.

n acest caz, legtura este ntre un moment i unghiul de rsucire. Componenta care d legatura ntre for i vitez este amortizorul. Dac se consider forele de frecare, ntre elementele sistemului, proporionale cu vitezele relative, aceast amortizare este cunoscut sub numele de amortizare vscoas. Dac forele de rezisten se consider constante i de semn neschimbat de-a lungul unei semiperioade, aceast amortizare este cunoscut ca amortizare uscat (frecare uscat). n diagrama efort-deformaie, trasat pentru un ciclu de ncrcare descrcare se constat apariia unei bucle de histerez. Aria acestei bucle reprezint energia disipat pe ciclu, iar acest tip de amortizare este numit amortizare intern. Aceasta este numit amortizare vscoelastic, dac energia disipat depinde de amplitudine i frecven, respectiv amortizare histeretic, cnd energia disipat depinde numai de amplitudine. n sfrit, legtura dintre for i acceleraie sau moment i acceleraie unghiular este dat prin mas, respectiv prin moment de inerie. Uneori, pentru legarea maselor rigide ntre ele sau pentru rezemarea lor se folosesc mai multe elemente elastice. Aceste elemente elastice pot fi legate n serie sau n paralel. n cazul legrii n paralel a dou elemente elastice, de constante k1 , k 2 , se pune 7

problema gsirii unui element elastic echivalent de constant k e . n ambele cazuri o for F va produce aceiai deformaie. Pentru arcurile legate n paralel se scrie:

F = k1 x + k 2 x = (k1 + k 2 ) x
Pentru cel echivalent se poate scrie:
F = ke x Din cele dou relaii se obine: k e = k1 + k 2

(1.7)

(1.8) (1.9)

Fig. 1.4. n general, pentru un numr de n arcuri legate n paralel se gsete o constant echivalent
ke = ki
i =1 n

(1.10)

La elementele elastice legate n serie, fig. 1.5, deformaia total a celor dou arcuri va fi suma deformaiilor i trebuie s fie egal cu deformaia arcului echivalent. Deci, se poate scrie: F F (1.11) x1 + x 2 = + k1 k 2
x= F ke

(1.12)
1 1 1 = + k e k1 k 2

de unde:

(1.13)

Fig. 1.5. n general, n cazul legrii n serie a mai multor arcuri se gsete constanta echivalent din relaia: n 1 1 = (1.14) k e i =1 k i 1.1.2. Modelul mecanic de translaie pentru vibraiile liniare ale sistemelor materiale Se consider modelul mecanic din fig. 1.6. format dintr-o mas m aflat n micare de translaie.

Fig. 1.6. Fora elastic ce acioneaz asupra masei este dat de elementul elastic de constant k. Elementul care introduce amortizarea este reprezentat printr-un cilindru fix n care se poate mica ntr-un mediu vscos un piston legat de masa m. Din exterior acioneaz o for dependent numai de timp F (t ) , numit for perturbatoare. Tot din exterior acionez n ghidaje fore de rezisten de valoare constant i sens constant pe o semiperioad, numite fore de amortizare uscat. Rezultanta acestor fore de rezisten are valoarea constant R. Se folosete principiul lui d'Alembert, proiectnd pe axa y, corespunztoare micrii, prima ecuaie a principiului: R d + Rl + R I = 0 (1.15)
Pentru studiul micrii se alege originea la captul arcului nedeformat. Cu y se noteaz deplasarea masei m fa de originea aleas.

Ecuaia de echilibru dinamic este: F (t ) + mg my cy ky R sgn y = 0 (1.16)

unde:

1, daca , y > 0 sgn y = 0 , daca , y = 0 1, daca , y < 0

(1.17) sau ordonnd necunoscutele n partea stng a ecuaiei: my + cy + ky = F (t ) + mg R sgn y (1.18) Funcia sgn y nu este liniar, dect pe poriuni, n intervalul de timp n care viteza are acelai sens. Dac se alege originea de msurare a deplasrii masei m n poziia deechilibrului static, ecuaia diferenial devine mai simpl. Notnd cu x noua deplasare, se poate scrie:
y = y st + x unde y st este deformaia static a arcului, i deci: ky st = mg

(1.19) (1.20)

Derivnd relaia (1.19) i nlocuind n ecuaia (1.18) se obine: mx + cx + kx + ky st = F (t ) + mg R sgn x sau mx + cx + kx = F (t ) R sgn x

(1.21) (1.22)

n aceast ecuaie nu mai apar forele ce determin poziia de echilibru static. n lipsa frecrii uscate ecuaia (1.22) este liniar.

1.1.3. Modelul mecanic de torsiune pentru vibraiile liniare ale sistemelor materiale
Pentru studiul vibraiilor de rsucire ale arborilor nu se mai poate folosi modelul precedent, datorit tipului diferit de micare. n aceast situaie se va folosi un model format dintr-un disc omogen articulat printr-o articulaie cilindric n centrul su i avnd un moment de inerie J. De obicei acest disc se numete volant. Elementul elastic (arborele elastic) este simbolizat printr-un arc spiral cu un capt legat de articulaie i cellalt capt fixat de disc. Constanta elastic a acestui element este K. Se mai consider un element de amortizare, format dintr-un cilindru curb, care este fix i prin care se poate mica un piston cu tij circular legat la cellalt capt de disc. Pentru caracterizarea forelor de amortizare se consider coeficientul de amortizare vscoas la rotire C (fig.1.7.). Asupra discului mai acioneaz un moment perturbator M(t).

10

Parametrul de poziie se consider un unghi msurat din poziia n care arcul este nedeformat.

Fig. 1.7. Pentru deducerea ecuaiei de micare se va folosi cea de-a doua ecuaie din principiul lui d'Alrmbert: d l I M0 + M0 + M0 = 0 (1.23) Aceasta se proiecteaz pe axa fix perpendicular n O pe disc. Neglijnd frecrile, n ecuaia de momente nu intervin reaciunile: (1.24) J z = M zd Arcul spiral introduce un moment elastic, iar amortizorul un moment de amortizare. Ecuaia (1.24) devine: (1.25) J z = M (t ) C K Ecuaia diferenial corespunztoare modelului de rotaie este liniar i cu coeficieni constani. De obicei momentul perturbator este o funcie periodic M (t + T ) = M (t ) . Ca form ecuaia diferenial a modelului de rotaie este identic cu cea a modelului de translaie, cnd lipsete fora de amortizare uscat.

1.1.4. Stabilirea ecuaiei difereniale a micrii sistemelor materiale cu un grad de libertate cu ajutorul ecuaiei lui Lagrange de spaa a II-a
Considernd q parametrul de poziie al sistemului material, ecuaia lui Lagrange este: d Ec Ec =Q (1.26) dt q q unde Q reprezint fora generalizat i se calculez pentru fiecare categorie de fore ce acioneaz asupra sistemului: (1.27) Q = Q c + Q nc + Q p (t ) Cele trei categorii de fore generalizate reprezint n ordine: fora generalizat conservativ ce deriv din fore care depind de poziia sistemului (greuti, fore elastice); fora generalizat ce deriv din forele de frecare dintre sistem i exterior sau dintre componentele sistemului; fora generalizat perturbatoare ce deriv din forele perturbatoare exterioare ce acioneaz asupra sistemului. Se consider un sistem format din N puncte materiale. Energia cinetic va fi:

11

Ec =
i =1

mi vi2 2

(1.28)

unde

dr r v i = 1i = 1i q dt q

(1.29)

Poziia fiecrui punct din sistem depinznd de coordonata q r1i = r 1i (q ) , n cazul sistemelor olonom scleronome, relaia (1.28) devine:

1 N r 1i E c = mi 2 i =1 q Coeficientul

2 1 2 q = 2 m(q )q

(1.30)

r 1i m(q ) = mi q i =1
N

(1.31) este funcie de coordonata generalizat. Funcia de for din care deriv fora conservativ depinde numai de coordonata generalizat U = U (q ) . Fr a diminua generalitatea problemei, se va considera poziia de echilibru stabil ca origine de msurare a coordonatei generalizate. Deci, n poziia de echilibru, q = 0 . Dezvoltnd n serie Mac Lauren, dup puterile lui q, se obine:

U (q ) = U (0) +

U q

q+
q =0

1 2U 2 q 2

q 2 + ...
q =0

(1.32)
= 0.
q =0

De la studiul stabilitii echilibrului se tie c,

U q

n poziia de echilibru valoarea funciei de for (sau constantei pn la care este determinat energia potenial) se poate lua zero. Limitnd dezvoltarea n serie la primii trei termeni, va rezulta pentru funcia de for 1 2U (1.33) U= q2 2 q 2 q=0 n care:
2U q 2 = k
q =0

(1.34)

este o constant, k fiind pozitiv. Pentru deducerea foeei generalizate de amortizare vscoas se va calcula lucrul mecanic virtual al forelor de frecare vscoas. N N N La = ci v i r 1i + cij v i v j r 1i r 1 j (1.35) i =1 i =1 j =1
12

unde

r 1i

r 1i = q q

(1.36) iar din ecuaia (1.29) se poate scrie:

v i r 1i = q q Relaia (1.29) devine: N vi2 a L = ci i =1 q 2

(1.37)

2 v i v j N q = + cij 2 i , j =1 q

(1.38)

energia de disipare, cunoscut i sub numele de funcia lui Rayleigh, unde c(q ) este un coeficient funcie de coordonata generalizat. Pe de alt parte, lucrul mecanic virtual se poate scrie: (1.40) La = Q a q de unde E (1.41) Qa = d q Pentru fora perturbatoare generalizat se aplic metoda general de calcul al forelor generalizate: L p Q p (t ) = (1.42) q nlocuind n ecuaia lui Lagrange expresiile (1.30), (1.32) i (1.41) se obine o ecuaie diferenial de ordinul doi, n general neliniar. Dac se dezvolt n serie de puteri n jurul poziiei de echilibru, pentru coeficienii m(q ) i c(q ) , se obine:

2 2 N 1 N r 1i r 1i r 1 j 2 c i + cij q q q q 2 i =1 q i , j =1 q Se noteaz: 2 2 N N r 1i r 1 j 2 1 1 N r 1i 2 E d = c i + cij q q q = 2 c(q )q 2 i =1 q i =1 j =1

(1.39)

m(q ) = m(0) +

m q

q+
q =0

1 2m 2 q 2

q 2 + ...
q =0

(1.43)

13

c(q ) = c(0 ) +

c q

q+
q =0

1 2c 2 q 2

q 2 + ...
q =0

(1.44)

Presupunnd oscilaii mici, fa de poziia de echilibru, se pstreaz numai coeficieni constani ai dezvoltrilor (1.43) i (1.44). n acest caz ecuaia lui Lagrange devine: (1.45) mq + cq + kq = Q p (t ) adic o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani.

1.1.5. Fore perturbatoare

Forele perturbatoare sunt acele fore exterioare, n general periodice, care depind de timp. Exist multe surse de fore perturbatoare. n acest paragraf sunt artate numai cele de natur mecanic. Sursele cele mai importante de fore perturbatoare sunt forele de inerie ale unor mase neechilibrate i micarea suportului elementului elastic i/sau a elementului de amortizare. n primul caz se consider modelul de translaie (fig.1.8.).

Fig. 1.8.

Fig. 1.9.

O mas m o din sistem, excentric cu excentricitatea r1 , se afl n micare circular uniform cu viteza unghiular . Fora de inerie care apare datorit micrii masei excentrice se transmite asupra axului, deci asupra masei m (n masa total m este inclus i m o ). Fora centrifug se descompune n dou componente. Componenta perpendicular pe ghidaj este anhilat de reaciunea ghidajului, iar cealalt component este fora perturbatoare: m Fp = mr 2 sin t ; (1.46) r = o r1 m

14

Acest model are un incovenient, datorat componentei normale pe ghidaj, care duce la m uzura acestuia. Pentru eliminarea acestei solicitri variabile, se consider dou mase o , 2 care se rotesc, n sensuri contrare, cu aceiai vitez unghilar (fig. 1.9.). n acest caz, componentele normale pe ghidaj se echilibreaz, iar celelalte componente se nsumeaz i dau fora (1.46). Cealalt surs de producere a forelor perturbatoare o constituie micarea suportului elementului elastic i/sau elementului amortizor. Se consider modelul de translaie din fig. 1.10. i se presupune c suportul comun se mic dup o lege f (t ) .

Fig. 1.10. Din poziia de echilibru static, y msoar deplasarea masei m fa de un reper fix, corespunzator poziiei pentru f = 0 . Aplicnd principiul lui d'Alembert, se obine:

my + c y f + k ( y f ) = 0 respectiv prin ordonarea ecuaiei (1.47) my + cy + ky = F (t ) unde F (t ) este dat de formula:

(1.47) (1.48) (1.49)

F (t ) = cf + kf Presupunnd c suportul are o micare armonic de forma: f (t ) = r sin t (1.50) fora perturbatoare este: F p = kr sin t + cr cos t = F0 sin (t + )

(1.51)

Amplitudinea i faza iniial se pot determina prin reprezentare vectorial (fig. 1.11.).

15

Fig. 1.11
F0 =

(kr )2 + (cr )2
cr k

(1.52) (1.53)

tg =

Deci, n micarea absolut datorit micrii armonice a suportului, apare o for perturbatoare armonic. n unele aplicaii, cum ar fi studiul aparatelor pentru msurarea vibraiilor, intereseaz n mod deosebit deplasarea relativ a masei m fa de suport. n aceast situaie, f (t ) va reprezenta deplasarea de transport, x (t ) deplasarea relativ, iar y(t ) deplasarea absolut. Deci, se poate scrie: y = x+ f (1.54) nlocuind (1.54) n (1.48), se obine: m x + f + c x + f + k ( x + f ) = cf + kf (1.55) sau mx + cx + kx = mf (1.56) Se observ c fora perturbatoare n acest caz este: F (t ) = mf (1.57) Dac micarea suportului este dup legea (1.50), atunci fora perturbatoare: (1.58) F (t ) = m 2 r sin t este o for armonic i n faz cu micarea suportului.

) (

1.2. Rspunsul sistemelor mecanice liniare cu un grad de libertate la diferite excitaii

1.2.1. Vibraiile libere neamortizate

nainte de a discuta soluia general a ecuaiei (1.22), se vor considera cteva cazuri particulare. n primul rnd se neglijeaz frecrile, iar fora perturbatoare F (t ) se consider nul.

16

Fig. 1.12. n aceste condiii ecuaia diferenial a micrii modelului din fig 1.12 se reduce la: sau
k (1.60) m unde n este cunoscut sub numele de pulsaie natural sau pulsaie proprie. Soluia se
2 x + n x = 0 ,
2 n x =

mx + kx = 0

(1.59)

caut de forma x = ce t . Se obine ecuaia caracteristic: 2 + n2 = 0 de unde 1, 2 = i n Soluia ecuaiei (1.60) va fi de forma: x = C1 e i n t + C 2 e i n t sau x = (C1 + C 2 ) cos n t + i (C1 C 2 )sin n t

(1.61)

(1.62) (1.63)

Constantele A1 i A2 se determin din condiiile iniiale x (0 ) = x 0 i x(0 ) = v 0 . Cu acestea, soluia (1.64) devine: v x = 0 sin n t + x0 cos n t = A sin ( n t + ) (1.65)

unde C1 i C 2 trebuie s fie constante complex conjungate pentru ca soluia (1.63) s reprezinte o micare real. Deci: (1.64) x = A1 cos n t + A2 sin n t

unde A i se por determina din condiiile iniiale sau prin nsumarea vectorial a celor dou componente (fig.1.13.).

Fig.1.13
2 A = x0 + 2 v0 2 n

(1.66) (1.67)

tg = x0

n
v0

17

n concluzie, n cazul vibraiilor libere i neamortizate, micarea este armonic cu pulsaia proprie, ce nu depinde de condiiile iniiale. Amplitudinea micrii i faza iniial depind de condiiile iniiale. Pentru modelul de rotaie se va obine o lege de micare identic cu (1.65), unde: K n= (1.68) J

1.2.2. Vibraii libere cu amortizare vscoas

n cazul n care este prezent amortizarea vscoas, amortizarea uscat se neglijeaz i n lipsa forei perturbatoare, ecuaia diferenial a micrii modelului din fig.1.14. este: mx + cx + kx = 0 (1.69) Soluia ecuaiei (1.69) este de forma: x = Ce t (1.70) unde C i sunt constante ce trebuie determinate. Impunnd soluiei (1.70) s verifice ecuaia diferenial (1.69), se ajunge la ecuaia caracteristic: (1.71) m2 + c + k = 0 ale crei rdcini sunt:

1, 2
(1.72)

c k c = 2m m 2m

Fig. 1.14. Valoarea coeficientului de amortizare pentru care se anuleaz radicalul din relaia (1.72) se numete coeficient critic de amortizare: cc k = = n (1.73) 2m m sau cc = 2mn = 2 km , unde n este pulsaia natural a sistemului fr amortizare.

18

Introducnd raportul de amortizare = scrise astfel:

c , rdcinile ecuaiei caracteristice pot fi cc

1, 2 = 2 1 n
(1.74) n funcie de raportul de amortizare sistemele se clasific astfel: a) amortizare supracritic, dac > 1 b) amortizare critic, dac = 1 c) amortizare subcritic, dac < 1 n fig. 1.15. se arat locul rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex.

Fig. 1.15. n cazul a) rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i negative. Soluia general va fi:

x = C1e (1.75)

11t

+ C 2 e 2t = C1 exp + 2 1 n t + C 2 exp 2 1 n t

n acest caz micarea nu este vibratorie. Pentru cazul b) exist o rdcin dubl, real i negativ. Soluia n acest caz va fi (1.76) x = (C1 + C 2 t )e nt i n acest caz micarea sistemului este nevibratorie. n sfrit, n cazul c) rdcinile sunt complex conjugate cu partea real negativ. Pentru un sistem amortizat subcritic, rdcinile ecuaiei caracteristice se pot scrie i astfel 1, 2 = pi (1.77) unde = n =
c n , se numete factor de amortizare, iar p = 1 2 n , se numete cc pseudopulsaie. Legea micrii sistemului n acest caz este:

[C1 exp(ipt ) + C 2 exp( ipt )]exp( t )

x = C1 exp + i 1 2 n t + C 2 exp i 1 2 n t =

(1.78) unde C1 i C2 trebuie s fie constante complex conjugate pentru c x (t ) reprezint o micare real. Deci (1.78) se scrie: 19

x = e t [(C1 + C 2 ) cos pt + i (C1 C 2 )sin pt ] = e t ( A1 cos pt + A2 sin pt ) = Ae t sin ( pt + ) (1.79) Constantele de integrare A1 i A2 sau A i se determin din condiiile iniiale. Dac pentru primele dou cazuri sistemul nu are micare vibratorie, pentru cazul c) sistemul are o micare vibratorie amortizat. Micarea lui se stinge n timp pentru c dac t , x(t ) 0 . Fig. 1.16. ilustreaz rspunsul n domeniul timp pentru cele trei cazuri.

Fig.1.16. Folosind condiiile iniiale x (0 ) = x 0 , x(0 ) = v 0 se pot determina constantele A1 i

A2 , i rezult c: v + x0 x = e t 0 sin pt + x0 cos pt p i din reprezentarea vectorial se obine:

v + x 0 A = x + 0 p
2 2 0

(1.80)

(1.81)

x0 p (1.82) v0 + x0 Aa cum rezult din relaia (1.79) raportul de amortizare joac un rol important n descreterea exponenial a vibraiei. n paragraful 1.1.1., s-a artat cum poate fi determinat constanta elastic a unui sistem simplu cu un grad de libertate. Pentru determinarea raportului de amortizare se folosete metoda decrementului logaritmic. Logaritmul natural al raportului a dou amplitudini succesive se numete decrement logaritmic al amortizrii. xi Ae nt = ln = ln n (t +T ) = nT (1.83) xi + 2 Ae unde T reprezint pseudoperioada vibraiei amortizate: 2 2 (1.84) T= = p n 1 2 tg =
Din ecuaiile (1.83) i (1.84) se obine: 2 2 = n = 2 n 1 1 2 (1.85)

sau pentru sisteme slab amortizate ( < 0,2) 20

 = 2 (1.86) deci, poate fi acceptat un raport de amortizare: x 1 ln i = (1.87) 2 xi + 2 Pe baza definiiei raportului de amortizare, se poate determina coeficientul de amortizare: c = 2 km (1.88)

1.2.3. Vibraii libere cu amortizare uscat

Frecarea coulombian sau frecarea uscat intervine cnd un corp alunec pe o suprafa rugoas. Pentru ca micarea s nceap, trebuie nvins fora de frecare. Fora de frecare este n opoziie cu sensul vitezei i, deci este constant pe poriunile pe care viteza are semn constant. Folosind modelul de translaie (fig. 1.17.) i notnd cu R fora de frecare maxim, ecuaia de micare poate scris n forma: mx + kx = Rsignx (1.89)

Fig. 1.17. Notnd cu x st =

R , aceasta are semnificaia de sgeat static a elementului elastic k produs de o for ce are valoarea forei de amortizare uscat. Dac se consider intervalul de timp n care viteza are semn constant i se nlocuiete: R = k x st (1.90) ecuaia (1.89) se scrie: (1.91) mx + k (x + x st sign x ) = 0 Fcnd schimbarea de variabil (1.92) x1 = x + x st sign x ecuaia (1.91) devine: mx1 + kx1 = 0 (1.93) i are soluia: (1.94) x1 = A1 sin n t + A2 cos n t k 2 n care n = , iar soluia (1.94) este valabil ntr-un interval de timp n care viteza i m pstreaz semnul, deci ntre dou momente de timp consecutive n care viteza este nul.

21

Presupunnd condiiile iniiale x (0 ) = x o > x st i x(0) = 0 , n intervalul de timp [0, t1 ] se observ c x 0 i rezult: (1.96) x = ( x 0 x st ) cos n t + x st unde t1 este primul moment de timp dup t 0 = 0 n care viteza devine nul. Micarea are loc n sensul negativ al axe Ox, iar diagrama sa este o semicosinusoid n jurul dreptei x = x st . Derivnd n raport cu timpul ecuaia (1.96) se obine: (1.97) x = ( x 0 x st ) n sin n t , moment de timp la care elongaia de unde punnd condiia x(t1 ) = 0 se obine t1 = n este x(t1 ) = ( x0 2 x st ) . frecare uscat ncepe o nou micare, n care masa are viteza pozitiv (signx = 1) i care trebuie s satisfac ecuaia: (1.98) mx + kx = k x st Dac x(t1 ) este suficient de mare pentru ca fora elastic s nving fora de

Revenind la coordonata iniial: x = x st sign x + A1 sin n t + A2 cos n t

(1.95)

a crei soluie n intervalul (t1 ,t 2 ) este: x = x st + A1 sin n t + A2 cos n t (1.99) i este supus condiiilor iniiale: x(t1 ) = 0 x(t1 ) = ( x 0 2 x st ) ; Soluia ecuaiei (1.99) este dat de: (1.100) x = (x 0 3 x st ) cos n t x st i reprezint o semicosinusoid n jurul dreptei x = x st . Micarea se amortizeaz datorit frecrii uscate i, deci vor exista un numr de n semicosinusoide pn micarea se oprete. n intervalul de timp [t n 1 , t n ] , legea micrii va fi: n +1 x = ( 1) xst + [x0 (2n 1)xst ]cosn t (1.101) Se observ c soluia are o component constant x st i una armonic, a crei amplitudine scade pe fiecare semiperioad cu 2 x st (fig. 1.18.).

22

Fig. 1.18. Micarea se oprete cnd fora elastic nu poate nvinge fora de frecare. Acest lucru are loc la sfritul semiperioadei pentru care x st x (t n ) x st . Deoarece, pentru a fi ndeplinit aceast condiie, este necesar ca amplitudinea componentei armonice pentru t [t n 1 , t n ] s fie pozitiv, se poate concluziona c n este cel mai mare ntreg ce satisface inecuaia: (1.102) x 0 (2n 1)x st > 0

1.2.4. Rspunsul sistemelor vibrante liniare cu un grad de libertate la excitaia impuls

O form special de excitaie este impulsul de scurt durat, frecvent utilizat n determinarea rspunsului unui sistem supus unei fore perturbatoare oarecare. Conceptul de impuls unitar sau funcia lui Dirac, are urmtoarea definiie matematic: (t a ) = 0 pentru ta

(t a )dt = 1

(1.103)

Prin definiie intervalul de timp n care funcia este diferit de zero este foarte mic, adic este , la limit se apropie de zero, i amplitudinea funciei este nedefinit, dar aria de sub curb este egal cu unitatea (fig. 1.19.).

Fig. 1.19. Este clar c aria, deci valoarea integralei (1.103), este adimensional. Un impuls unitar aplicat la t = a se noteaz (t a ) . Atunci o for impuls de mrime F0 aplicat la timpul t = a se va scrie: (1.104) F (t ) = F0 (t a )

23

Rspunsul sistemului la un impuls unitate aplicat la , se va nota h (t ) , iar rspunsul la un impuls unitate aplicat la t = a se va nota h(t a ) . Se consider sistemul amortizat cu un grad de libertate cruia i se aplic o for impuls (1.105) mx + cx + kx = F0 (t ) Pentru c durata este foarte scurt, 0 , se va considera cazul n care condiiile iniiale sunt nule, x(0) = x(0) = 0 , i prin integrarea ecuaiei (1.105), n intervalul t = , se poate scrie:

lim (mx + cx + kx )dt = lim F0 (t ) = F0

0 0 0 0

(1.106) unde

lim mxdt = lim mx

0 0 0

= lim m[x( ) x(0)] = mx(0 + )

0

(1.107)

lim cxdt = limc[x( ) x(0 )] = 0

0 0 0

Notaia x(0 + ) arat c n timpul t = , se schimb viteza, dar nu exist o schimbare instantanee n deplasare. Din (1.106) i (1.107) se obine c: F (1.108) x(0 + ) = o m ceea ce arat c, aplicarea unei fore impuls este echivalent cu condiia iniial x(0) = 0 F i x(0) = v0 = 0 . m n concluzie, rspunsul unui sistem amortizat la o for impuls se obine din (1.80)
F0 nt e sin pt , mp x(t ) = 0 x (t ) =

lim kxdt = 0
0 0

p = n 1 2 , t > 0
, t<0 (1.109)

Dac impulsul este unitar, se obine: 1 nt h(t ) = e sin pt , t > 0 mp h(t ) = 0 , t<0 Pentru un sistem neamortizat rspunsul la impuls unitate este:

(1.110)

24

h(t ) =

1 sin n t m n

(1.111)

1.2.5. Vibraii forate neamortizate cu for perturbatoare oarecare

Un caz particular important de studiu al vibraiilor forate este acela cnd fora de excitaie este arbitrar, iar forele de amortizare sunt neglijabile. Se consider modelul mecanic de translaie din fig. 1.20.

Fig. 1.20. Ecuaia diferenial a micrii este: mx + kx = F (t ) (1.112) Soluia general a acestei ecuaii este o suprapunere dintre ecuaia omogen x 0 i o soluie particular x p , a ecuaiei neomogene.

x = x0 + x p (1.113) Soluia ecuaiei omogene este dat de (1.64). Soluia particular a ecuaiei neomogene este numit i soluie sau vibraie forat. Pentru determinarea ei exist mai multe metode. Una dintre cele mai folosite metode este metoda variaiei constantelor. Se presupune c soluia este de forma: x p = A1 sin n t + A2 cos n t (1.114) unde constantele A1 i A2 sunt funcii de timp ce urmeaz a fi determinate. Prin derivarea soluiei (1.114) se obine: x p = n ( A1 cos n t A2 sin n t ) + A1 sin n t + A2 cosn t (1.115)
Pentru determinarea constantelor A1 i A2 se pune condiia:

A1 sin n t + A2 cos n t = 0 Se deriveaz nc odat relaia (1.115) i rezult: 2 x p = n ( A1 sin n t + A2 cos s n t ) + n A1 cosn t A2 sin n t

(1.116)

(1.117)

Ecuaia (1.112) se mai poate scrie:

25

1 k F (t ) , n2 = m m nlocuind n ecuaia (1.118) soluia (1.114) i (1.117) se obine: 1 A1 cos n t A2 sin n t = F (t ) m n i mpreun cu ecuaia (1.116) constituie un sistem din care rezult:
2 x + n x =

(1.118)

(1.119)

1 A1 = m F (t ) cos n t n (1.120) A = 1 F (t )sin t n 2 m n sau prin integrare t 1 A1 = F (t ) cos n tdt m n 0 (1.121) t A = 1 F (t )sin n tdt 2 m n 0 Aceste constante se nlocuiesc n soluia (1.114) i se determin soluia particular: t t 1 1 (1.122) xp = sin n t F (t ) cos n tdt cos n t F (t )sin n tdt m n m n 0 0 Notnd variabila, n raport cu care se integreaz, cu , soluia se poate scrie: t 1 (1.123) xp = F ( )sin n (t )d m n 0 i reprezint rspunsul sistemului la o excitaie cu for perturbatoare oarecare, n condiii iniiale nule. n cazul general, dac sistemul nu are condiii iniiale nule, soluia sistemului neamortizat va fi: t v0 1 (1.124) x (t ) = F ( )sin n (t )d + x 0 cos n t + n sin n t m n 0 O alt metod, frecvent utilizat, este integrala de convoluie (Duhamel), n care fora F (t ) poate fi privit ca un tren de impulsuri cu amplitudine variabil (fig. 1.21.).

Fig. 1.21.

26

La un moment arbitrar t = , unui interval de timp foarte scurt , i corespunde un impuls de mrime F ( ) , respectiv expresia matematic a impulsului F ( ) (t ) . Deoarece rspunsul sistemului la impuls unitar aplicat la momentul t = este h(t ) , contribuia impulsului F ( ) (t ) la rspuns va fi: x(t , ) = F ( )h(t ) (1.125) aa c rspunsul total este: x(t ) = F ( )h(t ) (1.126) Fcnd pe 0 , se obine o sum integral, i deci:
x (t ) = F ( )h(t )d
0 t

(1.127)

care reprezint integrala de convoluie, unde h(t ) se obine din (1.110) sau (1.111). Deci pentru sisteme neamortizate i condiii iniiale nenule, soluia general este dat de relaia (1.124).

1.2.6. Vibraii forate cu amortizare vscoas i for perturbatoare oarecare

Se consider cazul general cnd asupra sistemului, avnd modelul din fig. 1.22. acioneaz o for perturbatoare oarecare F (t ) i a crui ecuaie diferenial este: mx + cx + kx = F (t ) (1.128)

Fig. 1.22. Soluia general a acestei ecuaii se compune din soluia ecuaiei omogene x 0 i o soluie particular x p , numit i vibraie forat. Soluia ecuaiei omogene, numit i vibraie tranzitorie este de forma (1.79). Soluia particular a ecuaiei (1.128) se va lua de forma: c k 2 x p = u exp( n t ) , = , n = (1.129) m cr

27

unde u = u (t ) este o funcie particular de timp ce urmeaz a fi determinat din condiia impus soluiei (1.129) de a verifica ecuaia (1.128). Prin impunerea acestei condiii se obine ecuaia: mu + k 1 2 u = exp( n t )F (t ) (1.130) sau 1 2 (1.131) u + n (1 2 )u = exp ( n t )F (t ) m a crei soluie va fi de forma (1.123), adic: t 1 u (t ) = exp( n )F ( )sin n 1 2 (t )d (1.132) 2 m n 1 0 Soluia particular va fi: t 1 (1.133) xp = exp[ n (t )]F ( )sin n 1 2 (t )d 2 m n 1 0

sau folosind notaia pentru pseudoperioad p = n 1 2 , presupunnd sistemul amortizat subcritic ( < 1) , innd cont i de condiiile iniiale, soluia general va fi:
x=
t v 0 + n x 0 1 exp[ n (t )]F ( )sin p(t )d + p sin pt + x 0 cos pt exp ( n t ) mp 0 (1.134) Folosind integrala lui Duhamel se va obine soluia particular dat de (1.132). Deoarece, n cazul amortizrii subcritice vibraia tranzitorie se stinge n timp, intereseaz numai vibraia forat.

1.2.7. Vibraii forate neamortizate cu for perturbatoare armonic

Se consider c asupra modelului din fig. 1.19. acioneaz o for de excitaie F (t ) = F0 sin t , avnd amplitudinea constant F0 i pulsaia . Ecuaia diferenial a micrii este: (1.135) mx + kx = F0 sin t Soluia general a acestei ecuaii difereniale este suma dintre soluia ecuaiei k omogene x 0 = A sin ( n t + ) , unde n = este pulsaia proprie a sistemului i x p o m soluie particular de forma membrului drept al ecuaiei difereniale (1.135). Soluia particular, fiind de forma, x p = x0 sin t (1.136) se determin impunndu-i s verifice ecuaia diferenial (1.135) de unde se obine amplitudinea vibraiei forate:

28

F0 x0 = = k m 2

F0 k 1 n

(1.137)

F0 = x st , reprezentnd sgeata static a elementului elastic sub aciunea unei k fore constante egale cu amplitudinea forei perturbatoare. Astfel, formula (1.137) se poate scrie sub forma unui raport adimensional. x 1 H ( ) = 0 = (1.138) 2 x st 1 n numit funcie de rspuns n frecven. Vibraia armonic forat va fi: x st xp = sin t (1.139) 2 1 n Notnd Funcia de rspuns n frecven H ( ) d amplitudinea i faza iniial a rspunsului staionar al unui sistem neamortizat supus la o excitaie armonic. Modulul funciei H ( ) se numete factor de amplificare. n fig. 1.23. este reprezentat grafic variaia sa n funcie de raportul . n

Fig. 1.23.

(0,1) , factorul de amplificare crete pn la infinit, iar n valoarea x 0 este pozitiv, reprezentnd chiar amplitudinea vibraiei forate i artnd c fora F (t ) i micarea sunt n faz. Dac raportul (1,00 ) , atunci valoarea x 0 este n negativ. n aceste caz fora perturbatoare i vibraia forat sunt n opoziie, iar amplitudinea acesteia din urm este x0 . Vibraia forat va fi:
Se constat c pentru

x p = x0 sin t = x0 sin(t )

(1.140)

29

Pentru cazul n care = n , ecuaia diferenial a micrii (1.135) devine: F 2 x + n x = 0 sin n t m Soluia particular a acestei ecuaii este de forma: x p = x0 t cos n t Derivnd i nlocuind n ecuaia (1.135) se obine: F0 x0 = 2m n (1.143) Vibraia forat a sistemului este: Ft Ft x p = 0 cos n t = 0 sin n t 2m n 2m n 2

(1.141) (1.142)

(1.144)

Se constat (fig. 1.24.) c vibraia forat este modulat liniar n amplitudine i c (un sfert de perioad) fa de fora perturbatoare. Crescnd este defazat cu 2 amplitudinea vibraiei forate, cresc i forele din elementul elastic, pn cnd acestea depesc valoarea limit de rezisten, urmnd distrugerea acestuia. Acest fenomen poart numele de rezonan i trebuie evitat. Aceast evitare poate fi fcut din proiectare, fie prin schimbarea pulsaiei forei perturbatoare, fie prin modificri structurale, modificnd m i k. n acele acionri n care turaia de regim este dincolo de cea la care poate avea loc rezonana, se va trece rapid prin rezonan.

Fig. 1.24. Soluia general a ecuaiei (1.135) este: (1.145) x = A sin ( n t + ) + x 0 sin t unde A i sunt constante ce se determin din condiiile iniiale impuse soluiei (1.145). Dac pulsaia forei perturbatoare este n apropierea rezonanei, adic n , micarea dat de (1.145) i reprezentarea n fig. 1.25. prezint fenomenul de bti.

30

Fig. 1.25. n aceast vibraie amplitudinea variaz n timp, deci micarea este o vibraie modulat n amplitudine. Un alt caz, de for perturbatoare, frecvent ntlnit, este cel n care amplitudinea este proporional cu ptratul pulsaiei. Aa se ntmpl n cazul micrii relative a masei m fa de suport, cnd acesta are o lege de micare amornic: (1.146) F (t ) = m 2 r sin t Factorul de amplificare este:
x0 r n
2

1 n Diagrama de rezonan este dat n fig. 1.26.

(1.147)

Fig. 1.26. Rspunsul total pentru excitarea sistemului cu o for perturbatoare (1.146) este: r (1.148) x = A sin ( n t + ) + n 2 sin t 1 n unde constantele A i se determin din condiiile iniiale impuse soluiei (1.148).
2

1.2.8. Vibraii forate cu amortizare vscoas cu for perturbatoare armonic

Se consider sistemul mecanic din fig. 1.22., asupra cruia acioneaz o for armonic: F (t ) = F0 sin t . Ecuaia diferenial a micrii sistemului este: (1.149) mx + cx + kx = F0 sin t a crei soluie general este compus din soluia ecuaiei omogene x 0 i o soluie particular x p de forma membrului drept al ecuaiei (1.149). Soluia ecuaiei omogene pentru cazul < 1 , este: 31

x0 = Ae nt sin ( pt + )
(1.150) se stinge n timp, fiind numit i vibraie tranzitorie. Soluia particular: x p = x0 sin(t )

(1.151)

unde x 0 este amplitudinea vibraiei forate, iar este defazajul dintre fora perturbatoare i micare. O metod pentru determinarea acestor constante este nlocuirea soluiei (1.151) n ecuaia diferenial a micrii i identificarea termenilor. Se folosete i reprezentarea prin numere complexe. Ecuaia de micare (1.149) se poate scrie n forma: F0 sin t mx p cx p kx p = 0 (1.152) pentru care se poate utiliza reprezentarea vectorial ca n fig. 1.27.

Fig. 1.27. Suma vectorial a vectorilor ce sunt reprezentai n fig.1.27. trebuie s fie nul. Proiectnd pe axele Ox i O y , se obin ecuaiile:

F0 cos + m 2 x0 kx0 = 0
F0 sin cx 0 = 0 Rezolvnd ecuaiile (1.153) i (1.154) se obine: F0 x st x0 = = 2 2 2 2 k m 2 + (c ) 2 c + 2 1 c n c n i c 2 cc n tg = 2 1 n sau punnd n eviden factorul de amplificare,

(1.153)

(1.154) (1.155)

(1.156)

32

x0 = x st

1 1 n
2

+ 2 n

(1.157)

i
tg =

n

2

, avnd n parametru raportul de amortizare . Acestea se numesc diagrame de rezonan. Valorile maxime ale factorului de amplificare se obin pentru: (1.159) = 1 2 2 n REZ pentru care: x0 1 (1.160) = x st MAX 2 1 2
n fig. 1.28. este reprezentat factorul de amplificare n funcie de raportul

1 n

(1.158)

Fig. 1.28.

Fig. 1.29.

n fig. 1.29. se prezint variaia unghiului de defazaj n funcie de raportul

pentru diferite valori ale raportului de amortizare, care se numesc diagrame de faz. Se constat c pentru raportul 0 < < 1 defazajul este cuprins ntre 0 i . n 2 Pentru = 1 , adic la rezonana sistemului neamortizat = . Dincolo de rezonan, 2 n pentru

> 1 , fora i micarea sunt n opoziie. n

33

Pentru cazul n care fora perturbatoare este: F (t ) = m 2 r sin t , se obine amplitudinea vibraiei forate, mr 2 (1.161) x0 = (k m 2 )2 + (c )2 respectiv, factorul de amplificare:
x0 = r n
2 2

(1.162)
2

1 + 2 n n defazajul are aceiai expresie ca i n cazul precedent. Factorul de amplificare este

reprezentat grafic n funcie de raportul fig. 1.30.

, avnd parametru raportul de amortizare n n

Fig. 1.30. n ambele cazuri, soluia general este de forma: x = Ae nt sin ( pt + ) + x0 sin(t ) (1.163) unde A i se determin din condiiile iniiale impuse soluiei (1.163), iar amplitudinea vibraiei forate x 0 este dat n primul caz de (1.155), respectiv n al doilea caz de (1.161). n al doilea caz maximele factorului de amplificare se obin pentru: 1 (1.164) = 1 2 2 n REZ avnd valorile: 1 x0 (1.165) = r MAX 2 1 2

1.2.9. Rspunsul complex n frecven

34

n paragraful precedent amplitudinea x 0 i unghiul de faz, , ale variaiei forate, s-au determinat prin proiecia pe axe a vectorilor rotitori ce corespund ecuaiei (1.152), din condiia ca suma acestor vectori s fie nul. Reprezentnd fora excitatoare n forma complex: F (t ) = F0 e it (1.166) se nelege c excitaia va fi dat n forma (1.149) de partea imaginar din (1.166). De asemenea, rspunsul x (t ) va fi partea imaginar a funciei x (t ) , unde x (t ) este soluia ecuaiei: mx + cx + kx = F0 e it (1.167) Soluia ecuaiei (1.167) poate fi presupus a avea forma: x = X 0 e it (1.168) unde X 0 este amplitudinea complex i poate fi scris:

X 0 = X 0 e i (1.169) unde amplitudinea X 0 i defazajul sunt cele introduse n soluia (1.151). nlocuind (1.168) n (1.167) se obine: F0 X0 = (1.170) (k m 2 ) + ic care poate fi scris i n forma: X0 1 (1.171) = H ( ) = 2 x st 1 + i 2 n n unde H ( ) este numit rspunsul complex n frecven i conine informaii asupra factorului de amplificare i a unghiului de faz. ntr-adevr: X 1 H ( ) = 0 = (1.172) 2 x st 2 2 1 + 2 n n i 2 n (1.173) tg = 2 1 n Amndou informaiile se pot obine prin reprezentarea rspunsului complex n frecven, n planul complex, numit diagrama Nyquist. ntr-adevr:

35

Re (H ) =

1 n 1 n
2 2

+ 2 n

(1.174)

2 1 + 2 n n astfel nct afixele numrului complex complex situat pe cercul:

2

I m (H ) =

2
2

n

2

(1.175)

H ( ) pentru (0, ) sunt punctele din planul

1 2 I (H ) + 1 = (1.176) Re (H ) + m 2 4 4 n n n fig. 1.31. se d aceast diagram pentru un sistem cu amortizare vscoas. Aceast diagram este foarte util n examinarea rezultatelor experimentale.

Fig. 1.31.

1.2.10. Vibraii forate cu amortizare vscoas i for perturbatoare periodic

Funcia complex de rspuns n frecven H ( ) este folosit n reprezentarea rspunsului unui sistem amortizat supus la o excitaie armonic. n studiul vibraiilor se ntlnesc frecvent fore perturbatoare care nu sunt armonice, dar sunt periodice. Orice funcie periodic poate fi reprezentat printr-o serie de funcii armonice a cror frecvene 1 sunt multipli ntregi ai frecvenei fundamentale f 0 = , unde T0 este perioada excitaiei. T0 O astfel de serie, cunoscut ca serie Fourier, poate fi scris n forma: 1 2 F (t ) = a 0 + (a n cos n 0 t + bn sin n 0 t ) , 0 = T0 2 n =1 (1.177)

36

unde n este un numr ntreg. Coeficienii seriei sunt dai de formulele: 2 an = T0 2 T0

T0 2

bn =

T 0 2 T0 2 T 0 2

F (t )cos n tdt
0 0

n = 0,1,2,...

(1.178)

F (t )sin n tdt

n = 1,2,...

(1.179) i reprezint o msur a participrii fiecrei armonice la funcia F (t ) , iar

1 a0 constituie 2

valoarea medie a cestei funcii. Seria Fourier (1.177)corespunztoare funciei F (t ) se poate prezenta i sub form complex: a a ibn innt a n + ibn innt F (t ) = 0 + n e e + (1.180) 2 n=1 2 2 unde s-a inut cont de formulele: e in0t + e in0t e in0t e in0t cos n 0 t = sin n 0 t = ; 2 2 (1.181) Din relaiile (1.178) i (1.179) se constat c: (1.182) a n = a n ; b n = bn i, deci relaia (1.180) devine: a a ibn in0t (1.183) F (t ) = 0 + n e = c n e in0t 2 n =1 2 n = unde c0 = a0 ; 2 cn = a n ibn ; 2 cn = 1 T0
T0 2

T 0 2

F (t )e

in0t

dt

(1.184)

Relaia (1.183) reprezint forma comlex a seriei Fourier. Deoarece rspunsul n frecven al unui sistem cu un grad de libertate, excitat armonic, este (1.171) x = H ( )F0 e it (1.185) Pentru o for periodic se poate folosi seria complex Fourier (1.183), fiind valabil principiul suprapunerii efectelor, n acest caz rspunsul complex va fi:
x (t ) =
n =

e in0t

(1.186)

Notnd, n ecuaia (1.185), X 0 = F0 H ( ) , atunci se vede c: i ( + ) X n = H n C n = H n C n e H n Cn

(1.187)

37

unde H n ( ) = 1 1 n 0 n + i 2n 0 n
2

(1.188)

Din (1.188) se poate observa c dac o armonic n 0 este apropiat de pulsaia natural a sistemului, atunci va avea o contribuie mare n rspunsul sistemului, mai ales dac sistemul este slab amortizat. n cazul sistemelor neamortizate sunt create condiii de rezonan pentru o armonic oarecare, dac n 0 = n .

1.2.11. Aspecte energetice n studiul vibraiilor liniare. Amortizare structural

Dac se consider vibraiile libere ale unui sitem neamortizat i se nmulete prin xdt termenii ecuaiei difereniale a micrii (1.59), se obine: mx xdt + kx xdt = 0 (1.189) Prin integrare se poate scrie:

mx xdt =
0

dt 2 mx
0

d 1

dt = E c E c0

(1.190)

respectiv
dx = E p E p0 x0 x0 Integrnd ecuaia (1.189) i innd cont de (1.190) i (1.191) se poate scrie: Ec + E p = Ec0 + E p0 = const = Em

kx xdt = kx dx =

d kx 2 dx 2 x0
x

(1.191) (1.192)

Deci, n cazul vibraiilor libere i neamortizate energia mecanic se conserv. De aceea derivnd n raport cu timpul ecuaia (1.192) se obine: dE m (1.193) =0 dt care poate fi folosit n deducerea ecuaiei de micare a sistemului. n cazul sistemelor forate i amortizate cu amortizare vscoas se definesc urmtoarele energii: a) Energia total a sistemului n vibraie, egal cu energia acumulat n elementul elastic, cnd acesta are deformaoa maxim: 1 (1.194) E p = kX 02 2 Ea reprezint energia potenial maxim sau energia de deformaie maxim. b) Energia introdus n sistem, n decursul unei perioade, de ctre fora perturbatoare armonic:
E F = Fdx = Fxdt = F0 sin tX 0 cos (t )dt = F0 X 0 sin
0 0 0 T T T

(1.195)

38

c) Energia disipat pe ciclu prin frecare vscoas, egal cu lucrul mecanic al forei de frecare:
E d = Fd dx = cx xdt = cx 2 dt = cX 02 2 cos 2 (t )dt = cX 02
0 0 0 0 T T T T

(1.196)

din care rezult c energia disipat pe ciclu este proporional cu coeficientul de amortizare c, pulsaia forei perturbatoare i ptratul amplitudinii micrii. Experiena arat c energia se disip n toate sistemele reale, chiar i-n acelea n care modelul mecanic nu conine amortizorul cu frecare vscoas, deoarece energia se disip n elementul elastic, datorit frecrilor interne. Frecarea intern, spre deosebire de frecarea vscoas, nu este proporional cu viteza. Experiena arat c pentru o categorie mare de materiale energia disipat pe ciclu, prin frecri interne, este proporional cu amplitudinea deplasrii: E d = X 02 (1.197) unde este o constant ce depinde de frecvena oscilaiilor armonice. Acest tip de amortizare, numit amortizare structural, este caracteristic sistemelor cu ciclu de histerez (fig. 1.32.).

Fig. 1.32. Comparnd ecuaiile (1.196) i (1.197) se poate deduce c un sistem care are amortizare structural i este supus unei excitaii armonice este analog cu un sistem cu amortizare vscoas a crui coeficient de amortizare este: ce = (1.198) Cu aceast echivalare ecuaia (1.149) devine: (1.199) mx + x + kx = F0 sin t Folosind reprezentarea prin numere complexe, fora perturbatoare F0 sin t va fi

I m F0 e it , legea de micare x va fi I m z , unde z = Ze it este soluia ecuaiei: mz + z + kz = F0 e it (1.200) Deoarece z = it , ecuaia (1.200) se poate scrie: mz + k (1 + i )z = F0 e it

(1.201) 39

 se numete factor de amortizare structural, iar k (1 + i ) se numete R rigiditate complex. nlocuind soluia complex n ecuaia (1.201) se obine: F0 Z= (1.202) k m 2 + ik unde Z se poate pune sub forma: Z = Z e i = X 0 e i (1.203) Pe baza relaiilor (1.202) i (1.203), se obin factorul de amplificare i unghiul de faz X0 1 = (1.204) x st 2 2 1 + 2 n (1.205) tg = 2 1 n Comparnd relaia (1.204) cu relaia (1.157) se constat c: (1.206) = 2 n
unde =

1.3. Probleme
1.3.1. Masa m din fig. 1.33. este aezat ntre dou arcuri elicoidale, avnd acelai diametru d al spirei i acelai diametru D de nfurare. Suma N a numrului de spire ale celor dou arcuri este constant. S se exprime pulsaia proprie a sistemului n funcie de numrul de spire ale celor dou arce. n ce caz pulsaia este minim?

Fig. 1.33.

Rezolvare: Arcurile sunt legate n paralel, deci k = k1 + k 2 , de unde:

40

Gd 4 1 1 + 3 8D N1 N 2 Pulsaia proprie a sistemului este: k=

Gd 4 1 1 = 8D 3 N + N N 1 1

k Gd 4 N = 3 m 8D m N 1 (N N 1 ) Pentru ca pulsaia s fie minim, trebuie ca numitorul s fie maxim, ceea ce are loc pentru N N 1 = N 2 = , adic: 2 P=

Pm =

Gd 4 2 D 3 mN

1.3.2. S se determine constantele elastice echivalente pentru sistemele oscilante din fig. 1.34. n fig. 1.34. a i b, masa m este rigid legat de bara AB, considerat fr mas, iar n fig. 1.34. c, legtura se realizeaz prin articulaia O.

b Fig. 1.34

Rezolvare: Arcurile k1 i arcurile k 2 din fig. 1.34.a sunt legate n paralel. Arcurile echivalente lor sunt legate n serie. Deci, se poate scrie: 1 1 1 , = + k 2 k1 2 k 2 2 k1 k 2 k= de unde k1 + k 2 n fig. 1.34. b toate cele trei arcuri sunt legate n paralel, deci: k = k1 + k 2 + k 3 Datorit legrii masei m de bara AB prin articulaia O, cele trei arcuri din fig. 1.34. c au deformaii diferite, deci nu sunt legate n paralel. Se calculeaz constanta echivalent pentru primele dou arcuri. Din ecuaia de momente fa de O, se obine k1 x1a1 = k 2 x2 a2 , iar din asemnarea triunghiurilor AOO' i ABB' rezult:

41

x x1 x 2 x1 = a2 a1 + a 2 obinndu-se deformaiile: k a (a + a 2 ) x1 = 2 22 1 x ; 2 k1 a1 + k 2 a 2 respectiv constanta echivalent celor dou arcuri: 2 k x + k 2 x 2 k1 k 2 (a1 + a 2 ) ke = 1 1 = 2 x k1 a12 + k 2 a 2 Constanta echivalent a sistemului va fi: 2 k k (a + a 2 ) k = ke + k3 = 1 2 2 1 + k3 2 k1 a1 + k 2 a 2 Dac a1 = a2 , 4k1 k 2 k= + k3 k1 + k 2 k = 3k1 iar dac k1 = k 2 = k 3 , rezult:

x2 =

k1 a1 (a1 + a 2 ) x, 2 k1a12 + k 2 a 2

1.3.3. Un cilindru din lemn, avnd densitatea , aria seciunii S i nlimea h, plutete n ap, parial scufundat, cum se arat n fig. 1.35. Fa de poziia de echilibru acesta este deplasat cu x 0 . S se deduc ecuaia diferenial a micrii, pulsaia i legea micrii cilindrului. Se neglijeaz frecrile.

Fig. 1.35.

Rezolvare: n poziia de echilibru fora gravitaional i fora arhimedic i fac echilibru. ntr-o poziie n care cilindrul este deplasat cu x fa de poziia iniial se poate scrie: sau mx = 0 Sgx Shx + 0 Sgx = 0 g 0 de unde x+ x=0 h
i rezult:

n =

g 0 h

x = x 0 cos n t

42

1.3.4. S se determine pulsaia proprie a oscilaiilor unei coloane de lichid, avnd lungimea l, ntr-un tub manometric n form de U. (fig. 1.36.)

Fig. 1.36.

Rezolvare: Masa lichidului n micare este m = Sl , iar fora care produce micarea este F = 2 Sxg . Ecuaia de micare este: 2g sau Slx + 2 Sxg = 0 , x+ x = 0, l 2g n = de unde l 1.3.5. S se determine ecuaia de micare i perioada pendulului simplu din fig. 1.37., scufundat ntr-un lichid de densitate 0 ( > 0 ) . Forele de rezisten se neglijeaz.

Fig. 1.37.

Rezolvare: Legea lui Newton ma = T + G + FA , unde FA este fora lui Arhimede, se proiecteaz pe direcia tangentei Vl + (V + 0V )g sin = 0 ml = mg sin + F A sin sau de unde ( 0 ) g + sin = 0 l n cazul micilor oscilaii, se obine:
43

+
i

0 g =0 l
T = 2

( 0 )g

1.3.6. Un corp de mas M, avnd o ax de simetrie () ce trece prin centrul su de mas, este suspendat prin trei fire simetric aezate fa de aceast ax. Se scoate corpul din poziia de echilibru, prin rotire n jurul axei () cu un unghi mic (fig. 1.38.). S se determine ecuaia diferenial a micilor oscilaii i s se stabileasc o metod pentru determinarea momentului de inerie al corpului n raport cu axa () .

Fig. 1.38.

Rezolvare: n general trei fire asigur o bun stabilitate, dar formula ce se deduce n continuare este independent de numrul de fire. n cazul suspendrii prin trei fire, pentru g unghiuri mici se poate scrie R = l i fora din fiecare fir T = M . De asemenea, fora 3 tangenial, de readucere, va fi 3F = 3T sin = Mg . Aplicnd teorema momentului cinetic fa de axa () , se poate scrie:
J = 3 F R

sau

R2 J = Mg l

adic:

+
de unde

MgR 2 =0 lJ MgR 2 lJ
2

2 n =

MgR 2 T respectiv J = l 2 unde T este perioada micilor oscilaii, care se msoar experimental.

1.3.7. Un cilindru de mas m i raz r se rostogolete fr s alunece pe o suprafa cilindric de raz R (fig. 1.39.). S se determine perioada micilor oscilaii fa de poziia

44

de echilibru. Care este perioada micilor oscilaii dac cilindrul se nlocuiete cu o sfer m i raz r?

Fig. 1.39.

Rezolvare: Folosind metoda energetic, se calculeaz energia cinetic a discului aflat n micare plan, considernd axa Oz perpendicular pe planul micrii: 1 1 E c = mv 2 + J z 2 , 2 2 unde v Rr 1 v = (R r ) , = = , J z = mr 2 r r 2 Astfel, energia cinetic devine:
1 11 R r 2 3 2 2 2 E c = m(R r ) + mr 2 = m(R r ) 2 22 4 r Energia potenial este: E p = mg (R r )(1 cos )
2

iar energia mecanic:

3 2 m(R r ) 2 + mg (R r )(1 cos ) 4 Sistemul fiind conservativ, se poate scrie: dE m 3 2 = m(R r ) + mg (R r ) sin = 0 dt 2 mprind cu , se obine ecuaia diferenial: 2g + sin = 0 3(R r ) n cazul micilor oscilaii sin , ecuaia devine liniar: 2g + = 0, 3(R r ) i micarea este armonic cu perioada: 2 3(R r ) T= = 2 2g n 2 Pentru sfer, se ine cont c J z = mr 2 i se obine: 5 E m = Ec + E p =

45

T = 2

7(R r ) 5g

1.3.8. S se determine ecuaia diferenial a micrii i perioada acesteia pentru modelul de translaie din fig. 1.40., presupunnd c arcul are masa m, uniform distribuit.

Fig. 1.40.

Rezolvare: Se consider
2

un

element

dz

din

arc.

Energia

lui

cinetic

este

1 (ldz ) z x , deoarece deplasarea elementului dz la cota z va fi z x . L 2 L Energia cinetic a ntregului arc este: dE c =

z3 1 1 1 l L 2 1 2 z Ecarc = l x 2 dz = x 2 2 = x = mx 2 0 L 2 3L 0 2 3 6 Energia cinetic total va fi: 1 1 E c = Mx 2 + mx 2 2 6 iar energia potenial: 1 E p = kx 2 2 Energia mecanic a sistemului este: 1 1 1 E m = E c + E p = Mx 2 + mx 2 + kx 2 , 2 6 2 de unde, aplicnd metoda energetic (1.193) i mprind cu x , se poate scrie ecuaia de micare: m M + x + kx = 0 , 3 respectiv perioada micrii: m M+ 3 T = 2 k
L

46

1.3.9. Se consider sistemul vibrant din fig. 1.41., format din corpuri omogene, legate ntre ele prin fibre flexibile i inextensibile. Dac n poziia de echilibru static corpului de greutate Q = 2G i se imprim viteza v0 , se cer: a) ecuaia diferenial a micrii i legea de micare a corpului Q ; b) tensiunile din fire; c) valorile extreme ale tensiunilor i valoarea maxim a vitezei v0 , astfel ca n tot timpul micrii, firele s fie ntinse.

Fig. 1.41.

Rezolvare: Se aplic ecuaia lui Lagrange E p d Ec Ec = dt x x x unde coordonata generalizat x reprezint deplasarea corpului Q din poziia de echilibru static. Deoarece corpul Q are micare de translaie, scripetele fix O1 are micare de rotaie cu axa fix, iar scripetele mobil O2 are micare plan, energia cinetic a sistemului este: 2 2 1 Q 2 1 G R2 x2 1 G x 1 G R 2 x 23 G 2 Ec = x + g 2 R 2 + 2 g 2 + 2 g 2 2 R = 16 g x , 2g 2 iar energia potenial este:
1 x 1 E p = k = kx 2 2 2 8 nlocuind n ecuaia lui Lagrange, se obine: 23 G 1 2 x + kx = 0 sau x + n x = 0 8 g 4 2kg 2 unde n = 23G Soluia ecuaiei difereniale este de forma: x = A1 cos n t + A2 sin n t
2

iar n condiiile iniiale date x(0) = 0 ; x(0 ) = v 0 , legea de micare rezult:

47

x=

v0

sin n t

Pentru determinarea tensiunilor din fire se separ corpurile ca n fig. 1.42. i se aplic principiul lui d'Alembert, obinndu-se urmtoarele ecuaii: v 2G T1 x 2G = 0 , T1 = 2G1 + 0 n sin n t g g

T1 R T2 R
T2 R T3 R

G R2 x =0 , g 2 R
G R2 x =0 , g 2 2R

5 v 0 n sin n t T2 = G 2 + 2 g 11 v0 n sin n t T3 = G 2 + 4 g

Fig. 1.42. Valorile extreme ale acestor tensiuni sunt: v T1e = 2G1 0 n g

5 v 0 n T2e = G 2 2 g 11 v0 n T3e = G 2 4 g Pentru ca firele s fie tot timpul micrii ntinse, trebuie ca tensiunile minime s fie pozitive, condiie din care rezult: 8g v0 < 11 n
1.3.10. S se deduc ecuaia diferenial a micrii sistemului din fig. 1.43., presupunnd c bara OB de mas m este orizontal n poziia de echilibru static i c efectueaz mici oscilaii n jurul acestei poziii, sub aciunea forelor perturbatoare distribuite.

48

Fig. 1.43.

Rezolvare: Deplasarea vertical a punctului de pe bar situat la distana x de captul 0 va fi (x, t ) = xtg , iar fiind un unghi mic, se poate scrie: ( x, t ) = x (t ) Forele rezultante sunt: Px F e = kl , F a = cL , dF P = 0 f (t )dx L Aplicnd ecuaia de momente din principiul lui d'Alembert fa de axa fix Oz1 perpendicular pe planul micrii, se obine: P L2 mL2 + (cL2 ) + (kl 2 ) = 0 f (t ) 3 3 1.3.11. O plac dreptunghiular de mas m i suprafa A este legat la captul unui arc de constant k (fig. 1.44.). Dac perioada oscilaiilor plcii n aer este T1 , iar pseudoperioada oscilaiilor cnd placa este suspendat ntr-un vas cu un lichid vscos este T2 , s se deduc formula de calcul al coeficientului de amortizare i al coeficientului dinamic de vscozitate.

Fig. 1.44.

Rezolvare: Aplicnd principiul lui d'Alembert pentru oscilaiile masei m n lichid, neglijnd fora arhimedic, se obine: mx + cx + k ( x + x st ) mg = 0 , unde x se msoar din poziia de echilibru static, deci: g k 2 mg = kx st , = = n x st m Ecuaia se poate scrie: 2 x + 2x + n x = 0 unde

49

c , ccr

ccr = 2 km ,

n =

k 2 , = m T1

iar pseudopulsaia este: p = n 1 2 De aici, 2 T 2 adic: 2 2 = T 1 1

2 2

T22 T12 T22 sau innd cont i de relaiile precedente se obine:

2 =

2m c=

g T22 T12 x st

T2 T1T2 De asemenea, innd cont de definiia coeficientului dinamic de vscozitate, rezult: Fa cx c = = = At x At x At unde At este aria suprafeei totale n contact cu lichidul. Ca urmare, se obine: 2 m T22 T12 = T1T2 A
1.3.12. O elice de mas m=2kg, avnd raza de giraie fa de axa sa de simetrie i=100mm, este suspendat printr-un fir de oel de diametru d=1,5mm i modul de elasticitate 2 transversal G = 80 10 9 N m . Elicea are oscilaii de rotaie n aer, cu rezistena aerului neglijabil, avnd perioada T1 = 2s . a) S se determine lungimea L a firului. Dac se scufund elicea n ap, se constat o scdere a amplitudinii oscilaiilor n fiecare ciclu cu 63%. b) S se calculeze raportul de amortizare , pseudoperioada T2 i momentul de inerie aparent al elicei. Rezolvare: a) Ecuaia diferenial a oscilaiilor de rsucire este: GI unde J + k = 0 , k= L G fiind modulul de elasticitate transversal, Ip mometul de inerie (geometric) polar, al seciunii firului, iar L lungimea firului. Perioada oscilaiilor este:

4 m T22 T12

50

T1 = 2

JL , I pG

iar

J = mi 2

de unde

L=

I p GT12 4 2 J

= 0,2m

j 100 = ln = 1 , unde j este valoarea 37 j+2 extrem de ordinul j a lui , pentru care raportul de amortizare este: 1 = = = 0,16 2 6,28 Pseudoperioada oscilaiilor se calculeaz din formula:
b) Decrementul logaritmic este: = ln

p = n 1 2
adic
= 2,026 s 1 2 Momentul de inerie mecanic se poate calcula n aer din formula perioadei T1. Deoarece T12 I p G J= 4 2 L prin analogie, se obine pentru momentul de inerie aparent n ap: T22 I p G J apa = 4 2 L Fcnd raportul i innd cont de relaia dintre T1 i T2, se obine: T2 = T1

J apa J
deci,

T22 1 = 2 T1 1 2

mi 2 = 0.0205kg m 2 2 1 Ca urmare, datorit antrenrii apei i frecrii vscoase, aparent se produce o cretere a momentului de inerie. J apa =
1.3.13. Se d sistemul vibrant din fig. 1.45., format din corpuri omogene legate ntre ele prin fire flexibile i inextensibile, iar frecrile sunt neglijabile. n poziia de echilibru static a sistemului cnd suportul inferior al arcului elicoidal este fixat (f=0), toate eforturile din fire au valoarea T0=6G. La un moment dat suportul ncepe s vibreze dup g legea: f (t ) = r sin 0 t , unde 0 = . S se determine: k

51

a) Deformaiile statice ale arcurilor, ecuaia diferenial a micrii sistemului i pulsaia sa proprie; b) Legea micrii forate a centrului C al scripetelui mobil; c) Eforturile din fire i valoarea maxim a lui r pentru ca acestea s fie ntinse tot timpul micrii.

Fig. 1.45.

Rezolvare: Din condiia de echilibru static al scripetelui mobil se obine: T0 + T0 10G kx st = 0 2G R = x st = k 6 iar din condiia de echilibru static al troliului se obine: T0 2 R + T0 R k 0 st = 0 GR 1 0 st = 18 = rad k 6 Pentru deducerea ecuaiei difereniale a micrii se va folosi ecuaia lui Lagrange. Scripetele mobil are micare plan, iar scripetele fix i troliul au micare de rotaie. Se pot scrie urmtoarele relaii cinematice: V A = 3 2R ; VB = 3 R ; AB = IB = 2 R x 2x 4x ; ; ; 1 = 1 = VB = VA = 3R 3 3 2x 2x ; 3 = 2 = 3R 3R Energia cinetic a sistemului este: 2 2 1 10G 2 1 10G R 2 x 1 2G R 2 2 x + + Ec = x + 2 g 2 g 2 3R 2 g 2 3R

1 2G R 2 4G 4 R 2 2 x 15 G 2 + g 2 + g 2 3R = 2 g x 2 Energia potenial, fa de poziia de echilibru static, este: 1 1 G G 2 2 E p = k ( x f ) + k 32 = 6 ( x f ) + 24 x 2 2 2 R R Se nlocuiete n ecuaia lui Lagrange:

52

E p d Ec Ec = , dt x x x i se obine: g 4 r x+4 x= g sin 0 t , R 5R Soluia acestei ecuaii difereniale este: x = x0 + x p ,

unde
x 0 = A sin ( n t + ) ,

n = 2

g R

x p = x0 sin 0 t Impunnd soluiei particulare s verifice ecuaia diferenial, se obine: r 2 2 2 0 X 0 + n X 0 = n , 5 de unde amplitudinea vibraiei forate devine: 2 r n 4 X0 = = r, 2 2 15 5 n 0 deci 4 x p = r sin 0 t 15 Pentru determinarea eforturilor se separ corpurile 1 i 2 i se aplic principiul lui d'Alembert (fig. 1.46.).
iar vibraia forat este de forma:

Fig. 1.46. Se obin urmtoarele ecuaii: 10G T2 + T1 10G x k ( x st + x f ) = 0 g 5G T1 R T2 R xR = 0 3g 2G T3 R T2 R xR = 0 3g de unde 268 G 268 G T1 = 6G r sin 0 t ; T1m = 6G r 45 R 45 R 53

248 G 248 G r sin 0 t ; T2 m = 6G r 45 R 45 R 16 G 16 G T3 = 6G r sin 0 t ; T3 m = 6G r 3 R 3 R Pentru ca firele s fie ntinse, trebuie ndeplinit condiia: r < 1,01R T2 = 6G

1.3.14. Un motor electric de greutate G=12.000N cu turaia nominal n=1500rot/min, este montat la mijlocul unui suport, format din dou grinzi II6 coliniare, simplu rezemate la capete, de lungime l=200cm. Rotorul motorului de greutate P=2000N, are o excentricitate e=0,1mm. S se determine turaia critic a motorului, amplitudinea vibraiilor de ncovoiere i forele dinamice transmise la reazeme. Rezolvare: Pentru II6 din tabele rezult: Iz=935cm4, cu care constanta electric a celor dou grinzi devine: 48E 2 I z 48 2,1 10 7 2 935 k= = = 235620N / cm 3 2003 Pulsaia proprie i turaia critic se obin astfel: n k kg 235620 981 n = = = = 138,8s 1 , n = cr m G 12000 30 de unde 30 n 30 138,8 ncr = = = 1325rot / min

Pentru determinarea amplitudinii vibraiei forate, se scrie ecuaia diferenial de micare: G P x + kx = 2 e sin t g g Vibraia forat este de forma: x p = X 0 sin t Impunnd condiia ca aceast soluie particular s verifice ecuaia diferenial, se obine amplitudinea vibraiei forate:
Pe G n
2

X0 =

1 n

2000 0,1 1,13 2 = 0,077 mm 12000 1,13 2 1

unde

n = = 1,13 ncr n Pulsaia forei perturbatoare este:

54

30 30 micarea avnd loc dincolo de rezonan. n lagre se transmite fora dinamic: k X 0 235620 0,0077 FD = = = 907 N 2 2

1500

= 157 s 1

1.3.15. Un vehicol avnd masa M=400kg (fig. 1.47.) se deplaseaz cu viteza v pe un drum denivelat, al crui profil poate fi aproximat prin legea f = r sin t , avnd lungimea de und a denivelrii L=10m. S se determine factorul de amplificare la vitezele v1=24km/h, v2=96km/h i valoarea vitezei critice de mers, dac suspensia elastic are constanta k=40N/mm.

Fig. 1. 47.

Rezolvare: Ecuaia diferenial a micrii vehicolului este: 2 2 My = k ( y f ) sau y + n y = n r sin t Vibraia forat a acestei micri este: r y p = Y0 sin t = sin t 2 1 n k 2 unde . Deci, factorul de amplificare este: n = M Y 1 H ( ) = 0 = 2 r 1 n
Lungimea de und a denivelrii fiind Factorul de amplificare devine: Y 1 H ( ) = 0 = r 2 M 1 (2v ) L2 k
L = v T = v 2

55

La v1=24km/h La v2=96km/h

Y0 1 = = 1,21 2 r 1 (0,418) Y0 1 = = 1,82 2 r 1 (1,672)

L 2 k 10 40 10 3 100 = = m / s = 57,3km / h M 2 3,14 400 2

Rezonana are loc dac = n , adic:

v cr =

1.3.16. O for perturbatoare periodic este aplicat unui sistem vibrant prin intermediul unui element elastic i a unui amortizor, al cror suport comun este pus n micare de o cam, care se rotete cu viteza unghiular constant 0 (fig. 1.48.). S se determine legea micrii forate a mesei m.

Fig. 1.48.
Rezolvare: O micare periodic poate fi reprezentat printr-o serie Fourier n forma: 1 f (t ) = a 0 + (a n cos n 0 t + bn sin n 0 t ) 2 n =1 unde T T h 1 0 1 0 h t a0 = f (t )dt = To dt = 2 T0 0 T0 0
an = bn = 2 T0 2 T0
T0 0 T0

f (t ) cos n 0 tdt = f (t )sin n 0 tdt =

2 T0 2 T0

T0

T
0

ht
o

cos n 0 tdt = 0 sin n 0 tdt = h n

T0

T
0

h t
o

h h sin n 0 t 2 n =1 n Ecuaia diferenial a micrii masei m este: k k sau mx = c x f ( x f ) x 2 2 f (t ) =

deci

mx + cx + kx = cf +

k f 2

56

unde
f =

cos n 0 t n =1 Cu aceasta ecuaia diferenial a micrii devine: ch 0 kh kh mx + cx + kx = cos n 0 t , sin n 0 t + 4 n =1 2n sau restrngerea membrului drept, folosind reprezentarea vectorial,
mx + cx + kx = kh h 1 2 k 2 + 4c 2 0 n 2 sin (n 0 t + n ) 4 n =1 2n

h 0

unde
tg n = 2nc

0
k

i, nc

2 n =

c k , = m 2 m n

deci
2 h n h 1 x + 2n x + x = 2n 1 + 4 2n 0 4 n =1 n 2 n 2 n

sin (n 0 t + n )

Legea micrii masei m este:

h h 1 4 n =1 2n 1 n 0 n
2 n

xp =

1 + 4 2n 0 n
2 2

+ 2n 0 n

sin (n 0 t + n )

unde

n = arctg

0 n

2

1 n 0 n

1.3.17. Sistemul din fig.1.49. reprezint modelul unui vibrator, a crui mas nerotitoare este M-m i care este fixat de o fundaie printr-un arc de constant k i un amortizor avnd coeficientul de amortizare c. Dou mase m 2 au micri de rotaie de sensuri contrare, cu aceiai vitez unghiular , i aceiai excentricitate e. S se determine ecuaia de micare a sistemului, amplitudinea vibraiei forate a vibratorului i amplitudinea forei transmis la fundaie.

57

Fig. 1.49.

Rspuns: Ecuaia de micare este: Mx + cx + kx = me 2 sin t , amplitudinea vibraiei forate a vibratorului este: me 2 , X0 = 2 2 2 (k M ) + (c ) iar amplitudinea forei transmis la fundaie rezult:

Ft = me 2

(k M ) + (c )
2 2

k 2 + c 2 2

1.3.18. Se consider sistemul din fig. 1.50., avnd amortizare structural. Folosind metoda punctelor de semiputere, s se determine din reprezentarea diagramei Nayquist factorul de amortizare structural, constanta elastic i masa sistemului.

Fig. 1.50.

Rezolvare: Folosind reprezentarea n complex pentru rezolvarea ecuaiei de micare: mx + k (1 + i )x = F0 cos t se obine receptana mecanic (1.202) z 1 = = u + iv F0 k m 2 + ik
1 k 1 n 1 n
2

u=

+ 2

58

 1 2 2 k 1 + 2 n Aceste relaii dau cercul: v=

1 1 = u + v + 2k 2k Punctele din diagrama de rezonan pentru care corespunde o pierdere de energie egal cu jumtate din cea corespunztoare rezonanei se numesc puncte de semiputere (fig. 1.51.).
2 2 2

Fig. 1.51. Din (1.196) rezult amplitudinea: Folosind ecuaia (1.204) se obine:
1
1 2

Fig. 1.52.

( X 0 ) =

( X 0 ) =

Fo , i k

1 1 n
2 n
1 n
2

+ 2

adic
=1+
2

=1 Pentru << 1 , = 2 1

Pe cercul din fig. 1.52. viteza unghiular crete n sensul acelor ceasornicului. Punctul B corespunde amplitudinii maxime, deci = n . Punctele A i C corespund pentru

OA = OC =

OB 2

, deci sunt de semiputere. Dac R este raza cercului, se obine:

59

k = 1 2 R

m=

k
2 n

1.3.19. O main de mas M este fixat elastic de o fundaie. Pulsaia proprie este necunoscut. Pentru determinarea acesteia se fixeaz rigid de masa M un vibrator de mas m i frecven variabil, care realizeaz rezonan la pulsaia . Se cere pulsaia natural n. Aplicaie numeric: M=10.000kg, m=1.500kg, =31,4s-1 Rspuns:

n =

M +m = 33,61s 1 M

1.3.20 - 1.3.22. Pentru sistemele mecanice din fig. 1.53., 1.54. i 1.55., s se determine ecuaiile difereniale ale micrii i pulsaiile proprii.

Fig. 1.53.

Fig. 1.54.

Fig. 1.55.

Rspuns: 1.3.20. 1.3.21. 1.3.22.

(2m + M )x + 2kx = 0

(2m + 3M )x + 8kx = 0 (8m + 3M )x + 2kx = 0

2k 2m + M 8k 2 n = 2m + 3M 2k 2 n = 8m + 3M
2 n =

1.3.23.- 1.3.25. Pentru sistemele mecanice din fig. 1.56., 1.57. i 1.58., s se determine ecuaiile difereniale ale micrii i condiiile de stabilitate ale micilor oscilaii.

60

Fig. 1.56.

Fig. 1.57.

Fig. 1.58.

Rspuns: 1.3.23.

ml 2 2mgl sin + 2k l 2 cos = 0 l + 2k 2 g = 0 m k l > mg

ml 2 l + kl 2 cos mg sin = 0 3 2 l + 6k 3g = 0 m mg k l > 2

sau

1.3.24.

sau

1.3.25.

ml 2 mgl sin + 2k (l a ) = 0
2

sau

2k a 2 g + 1 = 0 l m l

2k a g 1 > m l l
1.3.26. O elice, cu numr par de pale, este suspendat printr-un fir i are oscilaiile de rotaie n jurul axei sale de simetrie, n aer, cu perioada T1. Dac se aeaz simetric fa de axa de rotaie la distane d egale dou corpuri (magnei) de mas egal m, oscilaiile au perioada T2. S se determine momentul de inerie al elicei fa de axa sa de simetrie (fig. 1.59.).

Fig. 1.59.

61

Rspuns:

2md 2 T12 J= 2 T2 T12

1.3.27. Un corp de rotaie al crui moment de inerie J fa de axa sa de simetrie este cunoscut, este suspendat printr-un fir. Perioada oscilaiilor de rsucire n aer este T1, iar n ulei T2. S se determine coeficientul de vscozitate al uleiului. Rspuns:

c=

4J T22 T12 T1T2

1.3.28. S se determine rspunsul unui sistem cu un grad de libertate supus unei excitaii treapt F0, n condiiile iniiale nule. Rezolvare: Considernd sistemul neamortizat, rspunsul la impuls unitar este:

h(t ) =

1 sin n t m n

nlocuind n (1.127) se obine:

x (t ) =

F0 m n

sin (t )d
n 0

F0 (1 cos n t ) k

Pentru sistemul amortizat soluia va fi:

x = x p + x0
unde

xp =
adic

F0 , k

x0 = e nt A1 cos n 1 2 t + A2 sin n 1 2 t ,

x(t ) =

F0 n 1 e nt cos n 1 2 t + sin n 1 2 t k n 1 2

62

2.

VIBRAIILE SISTEMELOR LINIARE CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

2.1. Stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange de spea a II-a

Se consider un sistem mecanic supus la legturi olonome, aflat n micare, a crui poziie este precizat prin coordonatele generalizate q1, q2, ..., qn. Ecuaiile lui Lagrange de spea a II-a sunt:

d Ec Ec = Qj , dt q j q j
generalizate Q j se mpart astfel:

( j = 1,2,..., n )

(2.1)

unde Ec reprezint energia cinetic a sistemului, iar Q j sunt forele generalizate. Forele

Q j = Qc + Q nc + Q jp (t ) j j
n care Q j
c

(2.2)
nc p

reprezint forele consecutive, Q j

reprezint forele generalizate

neconsecutive, altele dect cele perturbatoare, iar Q j (t ) reprezint forele generalizate perturbatoare. Forele generalizate consecutive deriv dintr-o funcie de for U i pot fi scrise pe baza lucrului mecanic virtual:
n E U p L = Q q j = q j = q j j =1 j =1 q j j =1 q j c n c j n

(2.3)

sub forma:

Qc = j

E p q j

( j = 1,2,..., n )

(2.4)

Forele neconsecutive pot fi clasificate n dou categorii. Dac puterea lor mecanic este nul:

Q
j =1 n

g j

qj = 0,

(2.5)

ele se numesc fore giroscopice, iar dac puterea lor este negativ:

Q
j =1

d j

qj < 0,

(2.6)

ele se numesc fore disipative. Ecuaiile lui Lagrange de spaa a II-a constituie un sistem de ecuaii difereniale de ordinul doi n coordonatele generalizate. ntr-adevr, energia cinetic a sistemului are expresia:

63

Ec =

n r r 1 N 1 N mi r1i2 = mi 1i q r + 1i q t 2 i =1 2 i =1 r =1 r

n r1i r1i q q s + t s =1 s

n 1 n n = mrs q r q s + ms q s + m0 2 r =1 s =1 s =1 unde coeficienii: N r r mrs = msr = mi 1i 1i q r q s i =1

(2.7)

m s = mi
i =1

r1i r1i q s t
2

1 N r m0 = mi 1i 2 i =1 t

(2.8)

sunt funcii de coordonatele generalizate i de timp. Energia cinetic este deci, suma dintre o form ptratic n vitezele generalizate, o form liniar n aceleai viteze, respectiv o form de grad zero. Dac legturile sistemului sunt scleronome:

r1i =0 t

i = 1,2,, N

(2.9)

i energia cinetic a sistemului se reduce la forma: 1 n n (2.10) E c = m rs q r q s 2 r =1 s =1 adic o form ptratic i omogen n vitezele generalizate. O form ptratic i omogen de forma (2.10), poate fi scris n notaie matriceal dup cum urmeaz: 1 E c = [q1 (m11 q1 + m12 q 2 + + m1n q n )] + 2 1 + [q 2 (m21 q1 + m22 q 2 + + m2 n q n )] + 2 ................................................................ (2.11) 1 + [q n (mn1 q1 + mn 2 q 2 + + mnn q n )] = 2 m1n q m11 m12 1 m22 m 2 n q 2 1 T m 1 = {q1 q 2 q n } 21 = {q} [m]{q} 2 2 m mnn q n n1 mn 2 n care

generalizate. Matricea [m] este numit matricea formei ptratice i dup modul n care a fost alctuit este o matrice simetric.

{q}T

= q1 q 2 ,

q n este matricea linie, iar {q} este matricea coloan a vitezelor

64

n general, o funcie de mai multe variabile este pozitiv (negativ) definit, dac ea nu este niciodat negativ (pozitiv) i este egal cu zero dac i numai dac toate variabilele sunt zero. O funcie de mai multe variabile este pozitiv (negativ) semidefinit dac nu este niciodat negativ (pozitiv) i poate fi zero i n alte puncte dect cele pentru care toate variabilele sunt nule. Aceste definiii sunt extinse i asupra matricelor asociate formelor ptratice. Criteriul lui Sylvester d condiiile necesare i suficiente pentru ca o form ptratic s fie pozitiv definit: toi determinanii (minorii principali) ai matricei asociate s fie pozitivi. Scriind energia cinetic sub forma:

r 1 N n r Ec = mi 1i qr + 1i 0 q t 2 i =1 r =1 r

(2.12)

rezult c ea este o form ptratic pozitiv definit. Revenind la ecuaiile lui Lagrange (2.1), pentru sisteme scleronome se obine:

q Ec 1 n n q = mrs r qs + qr s q j 2 r =1 s =1 q j q j

1 n n = mrs (qs rj + qr sj ) = 2 r =1 s =1

n 1 n 1 n = m js qs + mrj qr = m js qs 2 s =1 2 r =1 s =1

(2.13.a)

unde rj este simbolul Kronecker, care este egal cu zero pentru r j i egal cu unu pentru r = j . Atunci:

d Ec n = m js qs , dt q j s =1
Pe de alt parte

j = 1,2,, n

(2.13.b)

Ec i Q j nu depind de acceleraiile generalizate. Grupnd toi termenii q j

care nu conin derivatele de ordinul doi ale coordonatelor, ecuaiile lui Lagrange (4.1) devin:

m
s =1

js

~ qs = Q j (q, q ) ,

j = 1,2,, n

(2.14)

adic, ecuaii difereniale de ordinul doi n coordonatele generalizate i a cror coeficieni m js sunt funcii de coordonatele generalizate.

2.2. Ecuaiile micilor oscilaii

Dac la momentul iniial poziia unui sistem sceronom este n vecintatea unei poziii de echilibru stabil, iar vitezele iniiale sunt suficient de mici n valoare absolut, atunci n decursul micrii att derivaiile de la poziia echilibrului, ct i vitezele

65

generalizate, vor ramne mici. n aceste condiii se vor pstra, n ecuaiile difereniale ale micrii, numai termenii care le liniarizeaz. Fr a micora generalitatea problemei, se consider originea coordonatelor generalizate n poziia de echilibru. Astfel, poziia de echilibru va fi dat de soluia banal: q1 = q2 = q3 = = qn = 0 . Efectund o dezvoltare n serie a coeficienilor mrs (2.8), care figureaz n expresia energiei cinetice, n jurul poziiei de echilibru, se obine:

qj + {q}={0} din care se vor pstra numai prile constante, adic mrs (0,0,,0) .

n m mrs (q1 , q 2 ,, q n ) = mrs (0,0,,0) + rs j =1 q j

(2.15)

n legtur cu energia potenial, aceasta este o funcie numai de coordonatele generalizate, adic E p = E p (q1 , q2 ,, qn ) . Dezvoltnd aceast funcie n serie n jurul poziiei de echilibru, neglijnd termenii superiori celor de ordinul doi se obine:

E p E p (q1 , q2 ,, qn ) = E p (0,0,,0) + r =1 q r
n p ns n poziia de echilibru q r

2 1 n n Ep qr + {q}={0} 2 r =1 s =1 q r q s

qr qs {q}={0}

(2.16)

E
{q}={0}

= 0 , i n plus se admite c, constanta pn la

care este determinat energia potenial este astfel aleas nct E p (0,0,,0) = 0 . Atunci dezvoltarea n serie se reduce la: 1 n n E p = k rs q r q s 2 r =1 s =1 unde (2.17)

2Ep k rs = qr q s

= k sr {q}={0}

(2.18)

Conform teoremei Lejeune-Dirichlet, deoarece poziia de echilibru este o poziie stabil, trebuie ca E p 0 , ceea ce nseamn c i energia potenial este o form ptratic pozitiv definit i se poate scrie matriceal sub forma:

Ep =

1 T {q} [k ]{q} 2

(2.19)

Ct privete forele generalizate neconsecutive, ele depind numai de vitezele generalizate i exist dou cazuri particulare (2.5) i (2.6). n primul caz forele generalizate giroscopice sunt funcii liniare i omogene de vitezele generalizate:

Q jg = g js qs ,
s =1

j = 1,2,, n

(2.20)

sau sub form matriceal: 66

n care matricea giroscopic [G] trebuie s fie antisimetric, adic: i ntr-adevr, n acest caz:
n n n n

{Q } = [G]{q}
g

(2.21) (2.22) (2.23)

q jj = 0 ,
n

s, j = 1,2,, n

g js q j q s = g jj q 2j + (g js + g sj )q s q j = 0
j =1 s =1 j =1 j =1 s =1 js

deci puterea lor este nul. Exemple de fore generalizate giroscopice, care pot aciona n sisteme scleronome, l reprezint cuplurile giroscopice i forele Coriolis. ntr-adevr, pentru forele ineriale Coriolis se poate arta uor c satisfac condiia de giroscopicitate.

FcI vi = 2 mi vi ( vi ) = 0
i =1 i =1

(2.24)

unde vi este viteza punctului de mas mi fa de un sistem mobil, iar viteza unghiular a acestui sistem fa de un sistem de referin inerial. Pentru cel de-al doilea caz de fore neconservative, ele sunt de rezisten, opuse de mediu asupra punctelor aflate n micare. Ele sunt direct proporionale i de sens contrar cu vitezele punctelor. (2.25) Lucrul mecanic virtual al forelor generalizate neconservative disipative se scrie:

Fi d = ci vi ,

i = 1,2,, N
n

Ld = Q d q j = Fir1i = Fi j
j =1 j =1 j =1

i =1

r1i q j

q j

(2.26)

de unde:

Q d = Fi j
i =1

N r1i r = ci vi 1i q j q j i =1

j = 1,2,, n

(2.27)

Pentru sisteme mecanice se tie:

vi r = 1i q j q j
i, n acest caz relaiile (2.27) devin:

(2.28)

Qd = j

1 N vi2 ci q = q 2 i =1 j j

( )

N ci vi2 i =1 2
2

(2.29)

Introducnd funcia disipativ a lui Rayleigh: 1 N 1 N n r 1 n n E d = ci vi2 = ci 1i q r = c rs q r q s 2 i =1 2 i =1 r =1 q r 2 r =1 s =1 unde (2.30)

crs = ci
i =1

r1i r1i = c sr q r q s

(2.31)

67

Coeficienii crs depind de coordonatele generalizate. Dezvoltndu-i n serie i pstrnd numai termenii constani, analog ca i coeficienii energiei cinetice, funcia de disipare a lui Rayleigh este o form ptratic pozitiv definit care se poate scrie sub form matriceal:

Ed =

1 T {q} [c]{q} 2

(2.32)

Este posibil ca forele de rezisten disipative s apar ntre punctele sistemului. n acest caz funcia lui Rayleigh are aceiai form (2.29) n vitezele relative dintre puncte. Acum se pot deduce ecuaiile difereniale ale micilor oscilaii cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange:

q Ec 1 n n q = mrs r qs + qr s q j 2 r =1 s =1 q j q j

1 n n = mrs (qs rj + qr sj ) = 2 r =1 s=1

n 1 n 1 n = m js qs + mrj qr = m js qs 2 s=1 2 r =1 s =1

(2.33)

unde rj este simbolul Kronecker. Forele generalizate conservative se obin din (2.4) i (2.17).

Qc = j

E p q j

= k js q s
s =1
n Ed = c js qs q j s =1

j = 1,2,, n

(2.34)

Lund n calcul numai forele neconservative disipative, rezult:

Q nc = Q d = j j

j = 1,2,, n

(2.35)

Introducnd (2.33), (2.34) i (2.35) n ecuaiile lui Lagrange (2.1), se obine sistemul de ecuaii difereniale liniare:

(m
n s =1

js

qs + c js qs + k js qs ) = Q jp (t )

j = 1,2,, n

(2.36)

unde Q j (t ) reprezint forele generalizate perturbatoare.

p

Ecuaiile (2.36) se pot pune n forma:

[m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {Q p (t )}

unde matricele:

(2.37)

[m] = [m]T ,

[c] = [c]T ,

[k ] = [k ]T

(2.38)

sunt simetrice i se numesc matricea de inerie, matricea de amortizare, respectiv matricea de rigiditate. p Matricele {q} i Q (t ) sunt matrice coloan ale coordonatelor generalizate, respectiv ale forelor generalizate perturbatoare.

68

2.3. Vibraii n sisteme cu caracteristici liniare

Exist sisteme mecanice a cror ecuaii de micare sunt ecuaii difereniale liniare de ordinul doi cu coeficieni constani. Un astfel de sistem este i cel n fig. 2.1., numit model de translaie.

Fig. 2.1. Scriind ecuaia de echilibru dinamic al fiecrei mese, se obine:

m1 y1 + c1 y1 + c2 ( y1 y 2 ) + k1 y1 + k 2 ( y1 y 2 ) = F1 (t ) + m1 g

m2 y 2 + c2 ( y 2 y1 ) + c3 ( y 2 y3 ) + k 2 ( y 2 y1 ) + k 3 ( y 2 y3 ) = F2 (t ) + m2 g

ms y s + cs ( y s y s 1 ) + cs +1 ( y s y s +1 ) + k s ( y s y s 1 ) + k s +1 ( y s y s +1 ) = Fs (t ) + ms g mn y n + cn ( y n y n1 ) + cn+1 y n + k n ( y n y n1 ) + k n+1 y n = Fn (t ) + mn g
(2.39) unde poziiile celor n mase ale sistemului aflate n micare de translaie pe vertical sunt msurate din poziia corespunztoare arcurilor nedeformate. Este uor de observat c ecuaiile (2.39) se pot scrie:

(m
n s =1

sj

y s + csj y s + k sj y s ) = F j (t ) + m j g ,

j = 1,2,, n

(2.40) (2.41)

sau sub form matriceal: [m]{y} + [c]{y} + [k ]{y} = {F (t )} + {mg} unde msj = sj ms , sj este simbolul Kronecker

csj = 0 ;
(2.42)

k sj = 0 ,

j = 1,2,, s 2, s + 2,, n j = s +1
j=s

csj = cs +1 ; csj = cs + cs +1 ;

k sj = k s +1 , k sj = k s + k s +1 ,

69

csj = cs ;

k sj = k s ,

j = s 1

Dac se aleg noi coordonate, care se msoar din poziia de echilibru static, deformaiile statice se obin din ecuaiile (2.40) n lipsa forelor perturbatoare i-n condiii de repaus, adic:

k
s =1

sj

y s0 = m j g ,

j = 1,2,, n

(2.43)

n care ys reprezint deplasarea masei ms pn n poziia sa la echilibrul static al sistemului. Fcnd schimbrile de variabil: y s = xs + y s0 , s = 1,2,, n (2.44) ecuaiile (2.40), innd cont i de (2.43), devin:

(m
n s =1

sj

xs + csj xs + k sj xs ) = F j (t ) ,

j = 1,2,, n

(2.45)

adic forele care determin poziia de echilibru static nu intervin n ecuaiile difereniale ale micrii dac coordonatele generalizate au originea n aceast poziie. Un alt sistem mecanic, care conduce la ecuaii difereniale liniare, l constituie un arbore cu n mase la care intereseaz vibraiile de rsucire (fig. 2.2.). Acest sistem mecanic se numete model de rotaie.

Fig. 2.2. momentele de inerie ale acestora i cu M 1 (t ), M 2 (t ),, M n (t ) momentele cuplurilor perturbatoare, scriind ecuaiile de echilibru dinamic pentru fiecare volant, se obine sistemul de ecuaii difereniale: Notnd cu 1 , 2 ,, n unghiurile de rotaie ale celor n volani, cu J 1 , J 2 ,, J n

J 11 + k11 + k 2 (1 2 ) = M 1 (t )

J 2 2 + k 2 ( 2 1 ) + k3 ( 2 3 ) = M 2 (t )

J s s + k s ( s s 1 ) + k s +1 ( s s +1 ) = M s (t )

(2.46)

J n n + k n ( n n1 ) + k n+1 n = M n (t )
sau sub form matriceal: 70

[m]{ }+ [k ]{ } = {M (t )}
unde

(2.47)

1 { } = 2 , 3

0 J1 0 0 0 J 2 [m] = Jn 0 0

0 0 k2 0 k1 + k 2 0 0 k 2 k 2 + k 3 k 3 [k ] = 0 0 0 k n + k n +1 0

(2.48)

n cazul n care elementele elastice de legtur din fig. 2.3. sunt bare deformabile la ncovoiere n acelai plan meridian, pentru aceste sisteme devine raional utilizarea metodei coeficienilor de influen. Aplicnd principiul suprapunerii efectelor, deplasrilor y1 , y 2 ,, y n ale celor n mase vor fi date de forele de inerie:

y 2 = m2 y 2 y1 = m1 y1 , i de forele perturbatoare, astfel:

y n = mn y n

y1 = 11Y1 + 12Y2 + + 1nYn + 11 F1 + 12 F2 + + 1n Fn y2 = 21Y1 + 22Y2 + + 2nYn + 21 F1 + 22 F2 + + 2n Fn yn = n1Y1 + n 2Y2 + + nnYn + n1 F1 + n 2 F2 + + nn Fn

(2.49)

Fig. 2.3. nlocuind forele de inerie n (2.49) acestea se pot scrie sub form matriceal:

[ ][m]{y} + {y} = [ ]{F }

(2.50)

71

unde [ ] reprezint matricea coeficienilor de influen, numit i matrice de flexibilitate, [m] matricea de inerie, {y} matricea coloan a deplasrilor, iar {F } matricea coloan a forelor perturbatoare. Coeficienii de influen ij reprezint deplasarea grinzii n seciunea i sub aciunea unei fore unitate ce acioneaz n seciunea j. nmulind la stnga cu [ ] , ecuaia (2.50) devine:
1

(2.51) adic este identic cu (2.37) sau cu (2.41) n lipsa amortizrilor i a greutilor. Rezult:

[m]{y} + [ ]1 {y} = {F (t )}

[k ] = [ ]1

(2.52)

i c sistemul mecanic din fig. 2.3. se poate reduce la un model de translaie.

2.4. Vibraii libere neamortizate

2.4.1. Pulsaii proprii, vectori proprii. Determinarea legilor de micare
n absena forelor perturbatoare i a disiprii de energie n sistem, ecuaia (2.37) se poate scrie: [m]{q} + [k ]{q} = 0 (2.53) care reprezint un sistem de n ecuaii difereniale omogene de forma:

(m q
n j =1 ij

+ k ij q j ) = 0 ,

i = 1,2,, n

(2.54)

Intereseaz n mod deosebit acea soluie a sistemului (2.54), n care toate coordonatele sistemului s execute micri avnd aceiai dependen de timp. Matematic, acestea se exprim prin relaiile: q j (t ) = a j f (t ) , j = 1,2,, n (2.55) n care a j sunt constante, iar f (t ) este aceeai pentru toate coordonatele. nlocuind ecuaiile (2.55) n (2.54) aceasta se poate scrie:

f (t ) = f (t )

k a
j =1 n ij j =1 ij

m a

=
j

i = 1,2,, n

(2.56)

unde este o constant real i pozitiv. Ecuaiile (2.56) devin:

f (t ) + f (t ) = 0
n j =1 ij

(2.57)

(k

mij )a j = 0 ,

i = 1,2,, n

(2.58) (2.59)

Soluia ecuaiei (2.57) este:

f (t ) = Ae st

unde s trebuie s satisfac ecuaia: 72

unde A1 i A2 sunt numere complex conjugate, deoarece funcia f (t ) este real, ea se poate scrie: f (t ) = C cos( pt + ) (2.62) n care C este o constant, p este pulsaia unei micri amornice, este unghiul de faz iniial. Ecuaiile (2.58) reprezint un sistem liniar i omogen n necunoscutele a j , avnd parametru = p . Sistemul liniar omogen (2.58) se poate scrie:
2

s2 + = 0 (2.60) 2 Punnd = p , unde p este o constant real soluia ecuaiei (2.57) se scrie: f (t ) = A1e ipt + A2 e ipt (2.61)

[k ]{a} = p 2 [m]{a}

Determinarea valorilor p = i a constantelor a j

2

( j = 1,2,..., n ) ,

(2.63) pentru ca

sistemul (2.62) s aib soluia nebanal reprezint o problem de valori proprii i vectori proprii. Pentru existena soluiei nebanale trebuie ca:

p 2 = [k ] p 2 [m] = 0

( )

(2.64)

Din aceast ecuaie se determin pulsaiile naturale, motiv pentru care se numete ecuaia pulsaiilor sau ecuaia caracteristic. n general, ele se aranjeaz n ordine cresctoate: P < P2 < Pn . Cea mai mic pulsaie se numete pulsaie fundamental. 1 Pentru fiecare pulsaie Pr soluia ecuaiei:

(r = 1,2,..., n )

corespunde un vector {a}r care este (2.65)

Vectorii {a}r (r = 1,2,..., n ) se numesc vectori proprii sau caracteristici.

[k ]{a}r = pr2 [m]{a}r

Deoarece sistemul (2.65) este omogen, dac {a}r este soluie, atunci i r {a}r

este soluie, unde r este o constant arbitrar. Deci, se poate spune c vectorul propriu este determinat pn la o constant, din acest motiv se introduc rapoartele:

jr =
Noul sistem algebric:

a jr a1r

(2.66)

[k ]{}r = pr2 [m]{}r

(2.67)

conine numai n-1 necunoscute, fiind compatibil i determinat, deoarece determinantul sistemului format cu n-1 ecuaii liniar independente este nenul. Vectorii:

{}T = {1r , 2r ,, nr }, r

r = 1,2,, n

(2.68)

determin forma modurilor proprii. Micarea dup modul propriu r este dat de funciile:

73

a1r 1r a {q}r = C 2r cos( pr t + r ) = Cr 2r cos( pr t + r ) = {}r r anr nr unde r = C r cos( p r t + r ) .

(2.69)

Procedeul de aranjare a elementelor vectorilor proprii se numete normalizare. Un procedeu frecvent de normalizare este a lua un element egal cu unitatea, de exemplu 1r = 1 . Cel mai folosit procedeu este dat de relaia:

{}T [m]{}r = 1, r

r = 1,2,, n

(2.70)

Avnd n vedere ecuaiile (2.55) i (2.62), soluia ecuaiei (2.53) va fi o suprapunere a celor n moduri de vibraie, adic va fi de forma:

{q(t )} = {q(t )}r = Cr {}r cos( pr t + r )

r =1 r =1

(2.71)

unde Cr i r sunt constante de integrare i se determin din condiiile iniiale {q(0)} i {q(0)}.

2.4.2. Ortogonalitatea modurilor proprii (vectorilor proprii)

Modurile proprii se bucur de o proprietate foarte util numit ortogonalitate. Nu este o ortogonalitate n sensul obinuit, ci ea este n raport cu matricea de inerie [m] sau n raport cu matricea de rigiditate [k ] .

( pr

p s ) . Ei sunt soluiile ecuaiilor:

Fie {}r i {}s vectorii proprii corespunztori pulsaiilor proprii pr , respectiv ps

nmulind la stnga ecuaia (2.72) cu {}s , iar ecuaia (2.73) cu {}r , se obine:
T T

[k ]{}r = pr2 [m]{}r [k ]{}s = ps2 [m]{}s

(2.72) (2.73)

{}T [k ]{}r = pr2 {}T [m]{}r s s

(2.74) (2.75)

{}T [k ]{}s = ps2 {}T [m]{}s r r

Transpunnd ecuaia (2.75) dup regula cunoscut de transpunere a unui produs

de matrice obine:

([A] [B])T = [B]T [A]T

i presupunnd matricele [m] i [k ] simetrice, se (2.76)

{}T [k ]{}r = ps2 {}T [m]{}r s s

74

 ps2 {}s [m]{}r = 0 Deoarece pr ps , rezult condiia:

2 r T

Din ecuaiile (2.74) i (2.76) prin scdere se obine:

(p

(2.77)

(2.78) care reprezint ortogonalitatea vectorilor modali n raport cu matricea de inerie. nlocuind relaia (2.78) n ecuaia (2.74) se obine condiia de ortogonalitate a vectorilor modali n raport cu matricea de rigiditate [k ] .

{}T [m]{}r = 0 , s

rs

{}T [k ]{}r = 0 , s

rs

(2.79)

Dac pr = ps , cei doi vectori corespund aceleai pulsaii, i nu sunt ortogonali. n acest caz relaia (2.78) este egal cu o constant, alta dect zero. (2.80) i se va numi masa modal. Analog, relaia (2.79) va da o constant nenul numit rigiditate modal, care, pe baza relaiei (2.74) pentru s = r , devine:

{}T [m]{}r = M r r

{}T [k ]{}r = pr2 M r = K r r

(2.81)

n cazul n care vectorii modali se normalizeaz i se numesc ortonormali i-n cazul normalizrii dup relaia (2.70) se obine: K r = pr2 M r = 1, (2.82)

Setul de vectori {}r (r = 1,2,..., n ) sunt liniari independeni. Presupunnd c sunt liniar dependeni se poate scrie:

1 {}1 + 2 {}2 + + n {}n = r {}r = 0

r =1

(2.83) unde r (r = 1,2,..., n ) sunt constante nenule.

nmulind la stnga relaia (2.83) cu {}s [m] se obine:

T

{} [m]{}
r =1 r T s

=0
T

(2.84)

Toi termenii acestei sume r {}s [m]{}r sunt nuli pentru s r i diferii de zero pentru s = r . Deci, relaia (2.84) poate fi satisfcut numai dac s = 0 . Repetnd numai dac toi coeficienii r sunt nuli. Deoarece vectorii {}r nu pot satisface relaia (2.83), se poate scrie: {} = 1 {}1 + 2 {}2 + + n {}n 0 (2.85) adic totalitatea combinaiilor liniare obinute din (2.85) constituie un spaiu vectorial {}, iar vectorii {}r (r = 1,2,..., n ) constituie baza acestui spaiu. Orice vector al 75 operaia pentru s = 1,2,, n se ajunge la concluzia c relaia (2.84) poate fi satisfcut

spaiului {} poate fi scris ntr-o combinaie liniar (2.85). Din punct de vedere fizic, aceasta nseamn c orice micare a unui sistem vibrant liber i neamortizat poate fi descris printr-o combinaie liniar de vectori modali. Coeficienii r reprezint contribuia fiecrui mod la micarea rezultant.

2.4.3. Coordonate normale. Rspunsul sistemului la excitaie iniial

Revenind la ecuaiile difereniale ale unui sistem liber neamortizat (2.53) i ncercnd a-l rezolva pentru a da soluia (rspunsul sistemului) sub forma (2.69) se ntmpin dificulti datorit cuplrii ecuaiilor difereniale. Aceasta nseamn, termeni nenuli n matricea de inerie [m] i n matricea de rigiditate [k ] , alii dect cei de pe diagonala principal. Exist dou tipuri de cuplaje: static i dinamic. n primul caz, matricea [k ] nu este diagonal, iar n al doilea caz, matricea [m] . Procedeul prin care, fiind dat un sistem cuplat de ecuaii, se obine un sistem necuplat, este cunoscut sub numele de analiz modal. La baza acestei analize st transformarea de coordonate. Notnd cu [ ] matricea modal, avnd drept coloane chiar vectorii modali, iar prin { } matricea coloan a noilor coordonate ale sistemului, transformarea de coordonate va fi: {q} = [ ]{ } (2.86) unde [ ] = [{}1 {}2 {}n ] (2.87) nlocuind transformarea de coordonate (2.86) n ecuaia (2.53) se obine: [m][ ] + [k ][ ]{ } = {0} (2.88) nmulind ecuaia (2.88) la stnga cu matricea [ ] , se obine:
T

{}

[ ]T [m][ ]{ }+ [ ]T [k ][ ]{ } = {0}

(2.89)

unde, pe baza relaiilor de ortogonalitate (2.78), (2.79) i relaiilor (2.80) i (2.81) se observ c matricea: (2.91) sunt matrice diagonale numite i matrice modale de inerie, respectiv de rigiditate i ale cror elemente de pe diagonal sunt de forma:

[M ] = [ ]T [m][] = diag(M1M 2 M n ) [K ] = []T [k ][] = diag(K1K2 Kn )

respectiv

(2.90)

{}T [m]{}r = M r , r

{}T [k ]{}r = Kr . r

Dup cum se constat ecuaia matriceal:

[M ]{ }+ [K ]{ } = {0}

decuplez ecuaiile difereniale n raport cu coordonatele r forma: r = 1,2,, n M r r + K r r = 0 ,

(2.92) (r = 1,2,..., n ) , adic sunt de (2.93) 76

Prin analogie cu sistemul cu un grad de libertate soluia ecuaiei (2.93) este: r = 1,2,, n r = C r cos( p r t + r ) , (2.94)
2 unde Cr i r sunt constante de integrare, iar p r =

Kr . Mr
(2.95)

Revenind la ecuaia de transformare (2.86) se obine:

{q(t )} = [ ]{ } = r {}r = Cr {}r cos( pr t + r )

r =1 r =1

adic vibraiile libere ale unui sistem neamortizat cu mai multe grade de libertate sunt o suprapunere de n micri armonice, avnd pulsaiile egale cu pulsaiile naturale ale sistemului, iar amplitudinile i defazajele depind de condiiile iniiale. Dac condiiile iniiale sunt: {q(0)} = {q0 } i {q(0)} = {q0 }, atunci din (2.93) se obin:

{q0 } = Cr {}r cos r

r =1

(2.96)

{q0 } = Cr pr {}r sin r

r =1

nmulind ecuaiile (2.96) i (2.97) prin {}s [m] i innd cont de relaiile de ortogonalitate, se pot scrie:
T

(2.97)

Cr cos r =
(2.98)

1 {}T [m]{qo } r Mr 1

Cr sin r =

M r pr

{}T [m]{qo } r

(2.99)

nlocuind ecuaiile (2.98) i (2.99) n (2.95) se obine soluia:

{q(t )} =
{}s

1 {}T [m]{q0 }{}r cos pr t + 1 {}T [m]{q0 }{}r sin pr t r r M r pr r =1 M r

n

(2.100)

Presupunnd c sistemului i se d o deplasare iniial dup forma modului propriu i se las liber atunci condiiile iniiale sunt {q0 } = 0 {}s i {q0 } = {0} . n acest caz rspunsul sistemului este:

{q(t )} = 0 {}T [m]{}s {}r r

r =1

1 cos p r t = 0 {}s cos p s t Mr

(2.101)

77

propriu {}s , adic fiecare mod poate fi excitat independent unul de altul. Trebuie subliniat c pulsaiile proprii caracterizeaz micarea de ansamblu a sistemului mecanic, aa nct ele nu pot fi identificate niciodat cu pulsaiile de oscilaie ale unor puncte aparinnd sistemului.

ceea ce reprezint o micare armonic cu pulsaia ps i avnd configuraia modului

2.4.4. Sisteme cu moduri de corp rigid

n sistemele studiate pn acum s-a considerat energia potenial, iar de aici i matricea [k ] , ca fiind pozitiv definite. Dac energia cinetic i, deci, matricea [m] , sunt pozitiv definite din definiia nsi a energiei cinetice, energia potenial poate s fie nul chiar dac nu toate coordonatele sistemului sunt nule. Din punct de vedere fizic aceasta nseamn c exist moduri proprii n care nici un element elastic nu este deformat. Acestea sunt moduri proprii de corp rigid. n acest caz, energia potenial i [k ] sunt numai pozitiv semidefinite i rezult:

[k ]{}r = 0 ,

r = 1,2,, l

(2.102)

unde l reprezint numrul modurilor de corp rigid. Revenind la problema de valori proprii i vectori proprii (2.67) deoarece [m]{ }r nu este zero, urmeaz c vectorii care satisfac ecuaia (2.67) corespund unei pulsaii 2 proprii pr = 0 . n baza ecuaiei (2.85), de superpoziie a modurilor, se poate scrie transformarea de coordonate:

unde de corp rigid, respectiv modurilor de corp elastic. nlocuind aceast transformare n ecuaia micrii (2.53) se obine:

{ } {q(t )} = [ ]{ } = [[ ]R [ ]E ] R = [ ]R { }R + [ ]E { }E { }E [ ]R i [ ]E sunt matricele modale corespunztoare modurilor [m][ ]R [ ]E ]{ }R + [k ][ ]R [ ]E ]{ }R = {0} [ [ { }E {0} { }E

(2.103)

(2.104)

sau

[m][ ]R { }R + [k ][ ]R { }R = {0} [m][ ]E { }E + [k ][ ]E { }E = {0}

T T

(2.105) (2.106)

Ecuaiile (2.105) i (2.106) se nmulesc la stnga cu [ ]R , respectiv [ ]E n care, innd cont de ortogonalitatea modurilor proprii, ct i de relaiile (2.102), se obine:

[M ]R { }R = {0} [M ]E { }E + [K ]E { }E = {0}

(2.107) (2.108)

78

Relaiile (2.107) arat c micrile de corp rigid pentru vibraiile libere neamortizate, rezult din teorema de conservare a impulsului i a momentului cinetic.

2.5. Vibraii libere cu amortizare vscoas

2.5.1. Determinarea legilor de micare
Vibraiile libere cu amortizare vscoas au ecuaia general de forma: [m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {0} n acest caz, soluia ecuaiei se va lua de forma: (2.109) (2.110)

unde este un parametru, iar {a} este o matrice coloan constant. nlocuind soluia (2.110) n ecuaia (2.109) se obine un sistem algebric omogen. Deoarece {a} nu poate fi nul ( {a} = {0} corespunde echilibrului), sistemul de ecuaii algebrice: 2 [m] + [c] + [k ] {a} = {0} (2.111) va avea soluie nebanal dac:

{q(t )} = {a}e t

2 [m] + [c] + [k ] = 0

(2.112)

ceea ce reprezint ecuaia caracteristic care este o ecuaie polinomial de gradul 2n. Soluiile 1 , 2 , , r ,, 2 n vor fi i n acest caz valorile proprii, iar matricele coloan

{a}r corespunztoare vor fi vectorii proprii (r = 1,2,,2n ) .

jr =
a jr a1r

Deoarece sistemul (2.111) este determinat pn la o constant, se vor introduce rapoartele:

j = 1,2,, n r = 1,2,,2n

(2.113)

Fiecrei valori proprii r i va corespunde vectorul propriu {}r (r = 1,2,,2n) . Cu matricea coloan dimensiunile n 2n :
r t

{}r

se ntocmete matricea dreptunghiular

[ ]

cu

[ ] = [{}1 {}2 {}2n ]

(2.114)

Se noteaz cu r = Ar e , unde A r sunt constante de integrare, r = 1,2,,2n . Soluia general a vibraiilor libere va fi: {q(t )} = [ ]{ } (2.115) Aceast metod este dificil de aplicat n studiul sistemelor cu mai multe grade de libertate, deoarece, n general, A r , r C , [ ] C n C 2 n . 79

2.5.2. Vibraii libere cu amortizare proporional

Determinarea rspunsului unui sistem amortizat este dificil i datorit faptului c numai n puine cazuri se poate face decuplarea ecuaiilor difereniale folosind analiza modal clasic. Sistemele disipative cele mai des ntlnite ca modele sunt cele cu amortizare vscoas proporional. Ecuaiile difereniale se decupleaz dac: (2.116.a) [c ][m ]1 [k ] = [k ][m ]1 [c ] sau (2.116.b) [c ][k ]1 [m ] = [m ][k ]1 [c ] Un model frecvent ntlnit n aplicaii ca tip de amortizare este amortizarea Rayleigh, pentru care: (2.117) [c ] = [m ] + [k ] i care verific condiiile (2.116.a) i (2.116.b). Modalitatea de transformare a unui sistem de ecuaii difereniale n sisteme necuplate, fiecare avnd un singur grad de libertate, urmrete etapele ce urmeaz. n primul rnd, se rezolv problema de valori proprii i vectori proprii pentru sistemul neamortizat asociat: [m]{q} + [k ]{q} = {0} (2.118) Se construiete matricea modal: [ ] = [{}1 {}2 {}n ] (2.119) apoi se aplic transformarea de coordonate: {q(t )} = [ ]{ } (2.120) i se nlocuiete n ecuaia (2.109). Prin nmulire la stnga cu [ ] se obine:
T

[ ]T [m][ ]{ }+ [ ]T [c][ ]{ }+ [ ]T [k ][ ]{ } = {0}

(2.121)

Datorit condiiilor de ortogonalitate se obin matricele modale:

[M ] = []T [m][ ] = diag(M1M 2 M n ) [C] = []T [m][] + []T [k ][] = [M ] + [K ] = diag(C1C2 Cn )

(2.122)

(2.123)

[K ] = []T [k ][] = diag(K1K2 Kn )

[M ]{ }+ [C ]{ }+ [K ]{ } = {0}

(2.124)

astfel c ecuaiile:

(2.125) reprezint un set de sisteme necuplate cu un singur grad de libertate a cror ecuaii sunt de forma: r = 1,2,, n M r r + Cr r + K r r = 0 , (2.126)

80

Soluia acestei ecuaii n condiiile iniiale date: {q(0)} = {q0 } i

{q(0)} = {q0 },

dac

r < 1 , este:

r = e
unde

r pr t

(0) r (0) r cos pr 1 r2 t r + sin pr 1 r2 t 1 r2 pr 1 r2

Kr , Mr

(2.127)

p r2 =

r =
tg r =

Cr 1 {}T [c]{}r , = r 2M r p r 2M r p r
(2.128)

r
1 r2

Condiiile iniiale r (0) i r (0) se obin n baza relaiei de transformare (2.120), relaie ce d apoi rspunsul sistemului n condiii iniiale date.

r (0) =

T {}r [m]{q0 } 1 T r (0) = M {}r [m]{q0 } r

1 Mr

(2.129) (2.130)

iar soluia:

{q(t )} = [ ]{ } = {}r r
r =1

(2.131)

2.6. Vibraii forate neamortizate

2.6.1. Vibraii forate neamortizate cu fore perturbatoare oarecare
Analiza modal folosit n studiul vibraiilor libere i neamortizate poate fi folosit i n obinerea rspunsului unui sistem neamortizat supus unor excitaii exterioare oarecare. n acest caz ecuaiile difereniale ale micrii sunt de forma: [m]{q} + [k ]{q} = {Q(t )} (2.132) Ecuaiile (2.132) reprezint un set de n ecuaii difereniale de ordinul doi cu coeficieni constani. Ecuaiile fiind liniare se poate aplica transformarea Laplace. Obinerea practic a soluiei pentru aceast metod este foarte laborioas. O metod mai eficient din punct de vedere al calculului este folosirea analizei modale care d posibilitatea transformrii ecuaiilor (2.132), n general cuplate, ntr-un set de n ecuaii difereniale independente. Pentru obinerea soluiei trebuie n primul rnd, s fie rezolvat problema valorilor proprii i a vectorilor proprii.

81

Soluia ecuaiei (2.132) va fi suma dintre soluia ecuaiei omogene i a soluiei particular, dat de forele perturbatoare: {q} = {q}0 + {q}p (2.133) Considernd acum transformarea de coordonate: {q} = [ ]{ } (2.134)

i nlocuind-o n ecuaia (2.132), care se nmulete apoi la stnga cu [ ] , se obine ecuaia: [M ] + [K ]{ } = {P(t )} (2.135) unde [M ] i [K ] sunt matricele modale de inerie, respectiv de rigiditate, iar vectorul:
T

{}

{P(t )} = [ ]T {Q(t )}

(2.136)

sunt forele generalizate modale. Ecuaia (2.135) este echivalent cu setul de ecuaii decuplate: r = 1,2,, n M r r + K r r = Pr (t ) , unde

(2.137)

M r = {}r [m]{}r
T

Pr (t ) = {}r {Q(t )}
T

K r = {}r [k ]{}r
T

(2.138) Rspunsul total corespunztor modului r va fi o suprapunere a rspunsului modal dat de condiiile iniiale i un rspuns modal dat de Pr (t ) . Integrala lui Duhamel poate fi folosit pentru a reprezenta rspunsul total. Astfel:

r (t ) = r (0) cos pr t +

r (0)
pr

sin pr t +

1 Pr (t )sin pr (t )d M r pr 0

(2.139) unde r (0) i r (0) sunt condiiile iniiale pentru coordonatele normale (2.129) i (2.130). Revenind la coordonatele generalizate se obine soluia:

{q(t )} = [ ]{ } = {}r r (t )
r =1

(2.140)

2.6.2. Vibraii forate neamortizate cu fore perturbatoare armonice de aceiai pulsaie

Se consider un sistem mecanic vibrant supus unei excitaii armonice, dat de un sistem de fore de aceiai pulsaie: {Q(t )} = {Q0 }cost (2.141) Ecuaiile difereniale de micare (2.132) devin:

82

[m]{q} + [k ]{q} = {Q0 }cost

(2.142) Soluia acestei ecuaii matriceale va fi format din soluia ecuaiei omogene, care este la fel ca i-n cazul precedent i o soluie particular, care va constitui vibraia forat. Fcnd transformarea de coordonate (2.134) i nmulind ecuaia (2.142) la stnga
T

cu [ ] , se obine ecuaia:

unde [M ] i [K ] sunt cunoscutele matrice modale, iar:

[M ]{ }+ [K ]{ } = {P0 }cost
sau

(2.143) (2.144)

{P0 } = []T {Q0 }

Pro = {}r {Q0 }

T

Ca i-n cazul vibraiilor sistemelor cu un grad de libertate, intereseaz vibraia forat: {q}p = {X 0 }cost (2.145) sau n coordonatele normale:

{ }p = { }0 cost

(2.146)
0 0

Matricea coloan a amplitudinilor satisface ecuaia:

( [M ] + [K ]){ } = {P }
2

(2.147) (2.148)

de unde

numete matrice de receptan. n unde coordonatele normale ea are elementele diagonalei de forma:

{ 0 } = (K 2 M )1 {P0 } = [ 0 ]{P0 } matricea [ 0 ] este o matrice diagonal i se

ro =
ro =
M r ( pr2 2 )
1
,

r = 1,2,, n

(2.149)

Amplitudinile vibraiilor forate n coordonatele normale sunt:

Pro P p2 p2 = ro 2 r 2 = rst 2 r 2 K r pr M r pr2 2 pr

(2.150) (2.151)

Trecnd la coordonatele micrii se obin amplitudinile:

{X 0 } = [ ]{ 0 }

Dac pulsaia forelor perturbatoare coincide cu una din pulsaiile proprii ale sistemului, amplitudinea coordonatei normale devine infinit i odat cu ea toate amplitudinile deplasrilor q j care o conin, conform (2.151). Se spune c sistemul intr n rezonan. Dac forele generalizate {Q(t )} sunt astfel alese nct s excite o singur coordonat normal ro , se obine un mod principal de excitaie, n acest caz toate celelalte coordonate normale sunt nule. Din (2.151) rezult: {X 0 } = ro {}r (2.152) Pentru a obine amplitudinile forelor ce excit modul r se nlocuiete (2.153) n (2.146) i aceasta n (2.142), obinndu-se:

83

 ro ([k ] 2 [m]){}r = {Q0 }

sau

(2.153) (2.154)

([k ] [m]){}
2

Deoarece {}r este un vector propriu, se poate scrie:

ro

{Q0 }

([k ] p [m]){} = {0}

2 r r

(2.155)

Scznd (2.154) i (2.155) se obine:

{Q0 } = ro ( pr2 2 )[m]{}r = r

st

pr2 [m]{}r

(2.156)

Excitarea unui mod propriu de vibraie poate fi fcut cu un sistem de fore proporionale cu forele de inerie dezvoltate n micarea liber dup modul respectiv, cu condiia ca pulsaia forelor perturbatoare s nu coincid cu pulsaia proprie a modului excitat.

2.7. Vibraii forate amortizate

2.7.1. Vibraii forate amortizate cu fore perturbatoare oarecare
Ecuaiile difereniale ale micrii unui sistem cu n grade de libertate i asupra cruia acioneaz un sistem de fore perturbatoare se poate scrie: [m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {Q(t )} (2.157) Folosind transformarea de coordonate (2.86) i nmulind la stnga ecuaia (2.158) cu [ ] , ecuaia de mai sus se reduce la:
T

[M ]{ }+ [C ]{ }+ [K ]{ } = {P(t )}

(2.158)

unde

(2.159) care, n general, nu este diagonal. n continuare se va considera numai cazul amortizrii vscoase proporionale cnd:

[C ] = [ ]T [c][ ]

r=s (2.161) n acest caz, ecuaia matriceal (2.159) se decuplaz ntr-un set de n ecuaii difereniale care pot fi scrise sub forma: M r r + C r r + K r r = Pr (t ) (2.162) sau

{}T [c]{}s = 0 , r T {}r [c]{}s = Cr ,

rs

(2.160)

r + 2 r pr r + pr2 r =

1 Pr (t ) Mr

(2.163)

84

unde r este factorul modal definit prin:

r =

Cr 1 {}T [c]{}r = r 2M r p r 2M r p r

(2.164)

Soluia ecuaiei (2.163) poate fi scris n aceiai form ca i la sistemele cu un grad de libertate, adic: 1 t 2 r (t ) = M p exp[ r p r (t )]Pr ( )sin p r 1 r (t )d + r r 0 (2.165) (0 ) + p (0 ) 2 2 r r r r + sin p r 1 r t + r (0 ) cos p r 1 r t exp( r p r t ) p r 1 r2 unde pr =

Kr 2 este pulsaia proprie corespunztoare modului r, iar pr 1 r ar Mr

corespunde pseudopulsaiei n modul r. De aici, revenind la coordonatele generalizate prin transformarea (2.134), se obine soluia corespunztoare ecuaiilor (2.157).

2.7.2. Vibraii forate cu amortizare vscoas i fore perturbatoare armonice de aceiai pulsaie
Se consider un sistem mecanic cu amortizare vscoas, supus unei excitaii armonice dat de un sistem de fore de aceiai pulsaie (2.141). Ecuaiile difereniale de micare (2.132) devin n acest caz: [m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {Q0 }cost (2.166) Soluia ecestei ecuaii difereniale matriceale va fi format din soluia ecuaiei omogene i o soluie particular care va constitui vibraia forat. Deoarece vibraia tranzitorie, dat de soluia ecuaiei omogene se stinge n timp, intereseaz numai vibraia forat. Pentru determinarea soluiei particulare a ecuaiei (2.166) se pot aplica mai multe metode: a) Metoda direct Se alege soluia de forma: {q} = {A}cos t + {B}sin t (2.167) unde necunoscutele {A}i {B} se determin impunnd soluiei (2.167) s verifice ecuaia (2.166) i prin identificare rezult sistemul:

[k ] 2 [m] [c] ( A) {Q0 } = [c] {B} {0} 2 [k ] [m]

(2.168) O variant a acestei metode, avantajoas pentru scrierea condensat a ecuaiilor, o constituie utilizarea reprezentrii prin numere complexe a mrimilor armonice. Forele date de (2.141) se pot scrie: 85

{Q(t )} = Re ({Q0 }eit )

iar legile de micare forat

(2.169)

(2.170) nlocuind n ecuaiile (2.166) mrimile armonice prin reprezentrile lor complexe, se obine: [m]{z} + [c]{z} + [k ]{z} = {Q0 }eit (2.171) sau, innd cont c:

{q(t )} = Re {z(t )},

{z(t )} = {z0 }eit

{z} = i{z} = i{Z 0 }eit {z} = 2 {z} = 2 {Z 0 }eit

2 0

(2.172) dup nlocuire n ecuaia (2.171), rezult:

unde matricea coloan {Z 0 } are elemente numere complexe de forma:

( [m] + i[c] + [k ]){Z } = {Q }

0

(2.173) (2.174)

Z j0 = X j + iY j = X 2 + Y j2 e ij , j

j = 1, n

Se nlocuiete forma algebric a numerelor complexe Z j0 n ecuaia (2.173) i, prin suprapunerea prilor reale i imaginare, se obine sistemul:

[k ] 2 [m] [c]

[c] ( X ) {Q0 } = {Y } {0} 2 [k ] [m] Yj Xj

(2.175)

Din acest sistem se obin: X j , Y j i tg j =

, respectiv legile de micare: (2.176)

q j = Re Z j = Re Z j 0 e it = X 2 + Y j2 cos(t j ) , j = 1, n j

Aceast metod are avantajul c nu impune nici o condiie asupra matricei de amortizare, ns are un mare dezavantaj cnd n este mare, ordinul sistemului (2.175) fiind 2n.

[M ]{ }+ [C ]{ }+ [K ]{ } = {P(t )} (2.177) unde [M ] , [C ] i [K ] sunt matrice modale de inerie, de amortizare, respectiv de rigiditate,
toate fiind matrice diagonale, iar forele generalizate modale {P(t )} sunt date de expresia: (2.178) Ecuaia matriceal se decuplez ntr-un sistem de n ecuaii independente de forma: 86

cu [ ] i se obine ecuaia:
T

b) Metoda analizei modale Aceast metod impune matricei amortizrilor ndeplinirea condiiilor (2.166.a) i (2.166.b). Presupunnd rezolvat problema de vectori proprii i valori proprii, se face transformarea de coordonate (2.134) pentru ecuaia (2.166), care se nmulete la stnga

{P(t )} = [ ]T {Q0 }cost

M r r + Cr r + K r r = Pr 0 cost
unde

(2.179) (2.180)

Pr 0 = {}r {Q0 }
T

Ca i-n cazul sistemelor cu un grad de libertate, vibraia forat va fi: Pr 0 Kr r = cos(t r ) 2 2 2 1 + 2 r Pr Pr unde

(2.181)

1 P r Revenind la coordonatele generalizate prin transformarea (2.134) se obine: n n {}r {}T {Q0 } r {q} = { }r r = cos(t r ) 2 2 2 r =1 r =1 K r 1 + 2 r P Pr r

tg =

2 r

Pr
2

(2.182)

(2.183)

2.8. Probleme
2.8.1. Pentru studiul micrii unei construncii supuse unei excitaii tectonice se folosete modelul din fig. 2.4., unde m este masa fundaiei, M este masa construciei, prin arcul spiral K este modelat comportarea elastic a cldirii, iar comportarea fundaiei este
modelat prin arcurile sistemului.

k c i amortizarea . S se determine ecuaiile de micare ale 2 2

87

Fig. 2.4.

Fig. 2.5.

Rezolvare: Prin separarea corpurilor i aplicarea teoremelor impulsurilor se pot scrie ecuaiile: mx = k (x f ) c x f + H (1) (De ecuaia de proiecie pe vertical i de ecuaia de momente nu e nevoie) (2) Mx c = H (3) My c = V Mg

J c = K + Va sin + Ha cos (4) la care se adaug ecuaiile cinematice, pentru mici oscilaii: x c = x + a sin = x + a y c = a cos = a Din (2) i (3) se obin H i V, care se nlocuiesc n (1) i (4) obinndu-se ecuaia de micare n form matriceal:

M + m Ma

Ma

x c + J c + Ma2 0

0 x k + 0 0

x Q1 = K Mga Q2 0

unde Q1 = cf + kf i Q2 = 0 .

2.8.2. Pentru studiul vibraiilor simetrice ale unui avion acesta este modelat, fig. 2.6., printr-un "fuselaj" de mas M la care se ataeaz "aripile" de mas m prin dou bare rigide de lungime L. Comportarea elastic este modelat prin arcurile spiral de constant k, care leag fuselajul de aripi. S se deduc ecuaiile de micare, neglijnd greutile.

Fig. 2.6.

Rezolvare: Cele dou coordonate generalizate sunt: q1 y , q2 . Energia cinetic a sistemului este: 1 1 2 E c = My 2 + 2 m y m 2 2 unde y m = y + L deci
88

1 1 My 2 + 2 m L + y 2 2 iar energia potenial este: 1 E p = 2 K 2 2 Aplicnd ecuaiile lui Lagrange se obin: E c = 2 m y + L + My ; y Ec =

d Ec dt y

E c = 2mL y + L ; E c E c = =0 y E p E p c Q2 = = 2 K = 0; Q1c = y Ecuaiile de micare se scriu n form matriceal:

= 2m y + L + My d Ec = 2mL y + L dt

M + 2m 2mL

2mL y 0 + 2mL2 0

0 y 0 = 2k 0

2.8.3. Un cilindru omogen de mas m i raz r se poate rostogoli fr s alunece ntr-un crucior de mas M (fig. 2.7.). Cruciorul este legat printr-un arc de constant k1 de un perete vertical, iar printr-un arc de constant k2 de centrul discului. S se determine ecuaiile de micare ale sistemului.

Fig. 2.7.

Rezolvare: Se aplic ecuaiile lui Lagrange pentru deducerea ecuaiilor de micare ale sistemului: 1 1 1 2 E c = Mx12 + mx 2 + J 0 2 2 2 2 1 unde J 0 = mr 2 este momentul de inerie al cilindrului n raport cu centrul su O, 2 x 2 x1 , deoarece cilindrul se rostogolete fr s alunece, deci: iar = r

89

1 1 1 2 2 Mx12 + mx 2 + m( x 2 x1 ) 2 2 4 iar energia potenial: 1 1 2 E p = k1 x12 + k 2 ( x 2 x1 ) 2 2 nlocuind n ecuaiile lui Lagrange se obine: E c 1 d E c = 0, x = Mx1 2 m (x 2 x1 ) , x1 dt 1 Ec =
d E c dt x 2 1 = mx 2 + m (x 2 x1 ) , 2

E p x1 E p x2

= k1 x1 k 2 ( x2 x1 ) = k 2 ( x2 x1 )

E c = 0, x 2

n form matriceal ecuaiile de micare sunt:

m M + 2 m 2

m x k1 + k 2 1 2 + 3m k x 2 2 2

k 2 x1 0 = k 2 x2 0

2.8.4. Dou mase m1 i m2 sunt fixate pe o bar AB rigid de greutate neglijabil, bar sprijinit de dou arcuri k1 i k2 i un amortizor c (fig. 2.8.). Micarea fiind ntr-un plan vertical sub aciunea unei fore F (t ) = F0 cos t ce acioneaz n captul A al barei, s se determine ecuaiile de micare. Poziia de echilibru static se presupune a fi n poziia cu bara AB orizontal.

Fig. 2.8.

Fig. 2.9.

Rezolvare: Pentru a folosi ecuaiile lui Lagrange se calculeaz: 1 1 2 E c = m1 x12 + m 2 x 2 2 2 1 1 2 E p = k1 x12 + k 2 (2 x 2 x1 ) 2 2 1 2 E d = cx 2 2 Ecuaiile lui Lagrange pentru acest sistem sunt de forma:

90

 d E c dt x 2

d E c dt x1

E c = Q1c + Q1d + Q1p (t ) x1 E c c d = Q 2 + Q 2 + Q 2p (t ) x 2

unde
Qc = j

E p x j

Qd = j

E d x j

j = 1,2

Q1p (t ) = Q2p (t ) =
Deci,
d E c dt x1

L p , x1 L p , x 2
= mx1 ,

x2 = 0 x1 = 0
E c = 0, x1
p 1

E p x1

= k1 x1 k 2 (2 x2 x1 )

E d = 0, x1
d E c dt x 2 = m2 x2 ,

Lp F (t )x1 Q (t ) = = = F (t ) x1 x1
E c = 0, x 2

E p x2

= 2k 2 (2 x2 x1 )

E d Lp F (t )2x2 Q2p (t ) = = = 2 F (t ) = cx 2 , x2 x2 x 2 n form matriceal ecuaiile de micare sunt:

m1 0

0 x1 0 + m2 x2 0

0 x1 k1 + k 2 + c x 2 2k 2

2k 2 x1 F0 = cost 4k 2 x2 2F0

Observaie: n exemplele date se constat c ecuaiile de micare sunt cuplate static (elastic), dinamic (inerial) sau static i dinamic.

2.8.5 Se consider sistemul din fig. 2.10. S se determine: a) ecuaiile difereniale ale micrii; b) pulsaiile proprii i vectorii proprii; c) legea micrii n condiiile iniiale x1 (0) = x1 (0) = x 2 (0) x 2 (0 ) = x 2 o .

Fig. 2.10. 91

Rezolvare: Ecuaiile de micare se pot obine aplicnd ecuaiile lui Lagrange: E p d E c E c x x = x dt 1 1 1 E p d E c E c x x = x dt 2 2 2 unde 1 1 2 E c = m1 x12 + m 2 x 2 2 2 1 1 1 2 2 E p = k1 x12 + k 2 ( x1 x 2 ) + k 3 x3 2 2 2 n continuare se va considera m1 = m2 = m , k1 = k 2 = k 3 = k . Ecuaiile de micare sunt:

m 0

0 x1 2k + m x 2 k

k x1 0 = 2k x2 0

Lund soluia sub form armonic {x} = {a}cos( pt + ) , se ajunge la problema de valori proprii i vectori proprii:

2k p 2 m k a1 0 = 2k p 2 m a2 0 k
de unde, pentru ca sistemul omogen s aib soluie nebanal, se obine ecuaia pulsaiilor proprii:

2k p 2 m k =0 2k p 2 m k
cu rdcinile p12 =
k , m
2 p2 =

sau

m 2 p 4 4 kmp 2 3k 2 = 0

3k . Deoarece vectorii proprii sunt determinai pn la o m a jr constant, se introduc rapoartele jr = , astfel c problema vectorilor proprii devine: a1r

2k pr2 m k 1 0 = 2k pr2 m 2 r 0 k
unde

2k p r2 m k = k 2k p r2 m 22 = 1 adic, 21 = 1 , Cele dou moduri sunt reprezentate n fig. 2.11.

2r =

92

Fig. 2.11. Modul 1, Modul 2,

p1 = p2 =

k , m 3k , m

{}1 =
1 1 1 1

{}2 =

Determinarea maselor modale i rigiditilor modale se face conform (2.80) i (2.81):

M r = {}r [m]{}r ,
T

K r = {}r [k ]{}r
T

Se obine:

M1 = 1
M2 = 1

0 1 m 1 = 2m , m 1 0 0 1 m 1 = 2m , m 1 0

K1 = 1
K2 = 1
T

2k 1 k 2k 1 k

k 1 = 2k 2k 1 k 1 = 6k 2k 1

iniiale {x0 } = 0

Determinarea legii de micare se face pe baza relaiei (2.100), cu condiiile

x2o , {x0 } = 0
T

0 , adic:

{x(t )} =
unde

1 {}T [m]{x0 }{}r cos pr t r r =1 M r

{}1T [m]{x0 }
M1

{1 1}0

0 0 m x2o x2o = 2m 2 m 0 0 m x2o x = 2o 2m 2 m

{}T [m]{x0 } 2
M2
i, n sfrit:

{1 1}0

x1 x2o 1 x 1 k 3k t 2o cos t = cos x2 2 1 m m 2 1

sau

93

x1 (t ) =

cos x x2 (t ) = 2o cos 2 x 2o 2

k 3k t cos t m m k 3k t t + cos m m

adic micrile celor dou corpuri nu sunt armonice.

2.8.5. Pentru sistemul din fig. 2.12. s se determine: a) ecuaiile difereniale ale micrii; b) pulsaiile proprii i vectorii proprii. Se va considera: k1 = k 2 = k 3 = k 4 = k , m1 = m 2 = m 3 = m

Fig. 2.12.

Rezolvare: Energia cinetic a sistemului este: 1 1 1 1 T 2 2 E c = m1 x12 + m 2 x 2 + m3 x3 = {x} [m ]{x}, 2 2 2 2 iar energia potenial: 1 1 1 1 1 T 2 2 2 E p = k1 x12 + k 2 ( x 2 x1 ) + k 3 ( x3 x 2 ) + k 4 x3 = {x} [k ]{x} 2 2 2 2 2 de unde se obine matricea de rigiditate i de inerie:

2 1 [k ] = k 1 2 0 1
Fie,

0 1 , 2

1 [m] = m0 0

0 1 0

0 0 1

[L( p )] = [k ] p 2 [m]
det[L( p )] = 0 este ecuaia pulsaiilor proprii.

atunci : n cazul dat:

2k p 2 m k 0 k 2k p 2 m [L( p)] = k k 2k p 2 m 0
94

de unde

det[L( p )] = 2k p m
2

2k p 2 m k

2k p 2 m

+k

k 0

k 2k p 2 m

= 2k p 2 m m 4 p 4 4mkp 2 + 2k 2 Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt: k k 2 , p12 = 2 2 p2 = 2 , m m Ecuaia (2.67) poate fi scris i astfel: [k ] pr2 [m] {}r = {0} sau

)(

)
2 p3 = 2 + 2

k )m

[L( p r )]{ }r = {0}

Presupunnd c coordonata x1 nu este un punct nodal, adic nu este un punct de deplasare nul, ecuaia de mai sus se poate partiiona n felul urmtor:

Laa ( pr ) Lba ( pr )

Lab ( pr ) 1 0 = {} 0 Lbb ( pr ) b r

unde n { }r s-a luat 1r = 1 , iar

Deoarece pulsaiile proprii sunt distincte, rangul matricei [L( pr )] va fi n-1, n consecin:

{ b }r

= 2 3 n
1

T r

{b }r

= [Lbb ( pr )] {Lba ( pr )}

adic

{b }r

2k pr2 m k k 1 2k pr2 m k k 2k pr2 m 0 k = 2 4 = = 2 2 m pr 4kmpr + 3k 2 2k pr m 0 k mkpr2 2k 2 2 k

1 , 0

1 = 2 4 m pr 4kmpr2 + 3k 2

Pentru cele trei pulsaii proprii se obine:

{ b }1 = {

2 2

,
1

{ b }2 = {0
,

{ b }3
1 ,

= 2

1 = 1

Deoarece 1r = 1 , cei trei vectori proprii sunt:

{ b }1 = { 1

{b }2 = { 1

{ b }3

2.8.7. Se consider sistemul din fig. 2.13., unde m1 = m 2 = m 3 = m , k1 = k 2 = k . S se determine: a) pulsaiile proprii i vectorii proprii;
95

x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 0 .

b) legea micrii n condiiile iniiale:

x1 (0) = x1o ,

x2 (0) = x3 (0) = 0 ,

Fig. 2.13.

Rezolvare: Ecuaia diferenial a micrii este:

m 0 0

0 m 0

0x1 k 0 x2 + k m x3 0

k 2k k

0x1 0 k x2 = 0 k x3 0

Ecuaia pulsaiilor proprii: are rdcinile:

det([k ] p 2 [m]) = 0 ,
p1 = 0 ,
p2 = k , m p3 = 3k m

Procednd ca i la problema precedent, se obin vectorii proprii din ecuaia:

k pr2 m k 0 1 0 = k 2 2k pr m k 2 {}b r {0} 0 k pr m k

adic:

{b }r

2k pr2 m k k = k pr2 m 0 k

Pentru cele trei pulsaii se obin vectorii:

{}1 = { 1
T

{}2 = { 1

1 ,

{}3 = { 1

Masele modale sunt date de:

M r = {}r [m]{}r , adic: M 1 = 3m , M 2 = 2m , M 3 = 6m ,

96

iar soluia este:

x1o x1o cos + 3 2 x x x2 = 1o 1o cos 3 3 x x x3 = 1o 1o cos 3 2 x1 =

x 3k k t + 1o cos t 6 m m
3k t m

x 3k k t + 1o cos t 6 m m

n micarea acestui sistem exist un mod de corp rigid (p1=0). n acest mod arcurile nu se deformeaz. Micarea sistemului este o suprapunere de moduri proprii.

2.8.8. Pentru sistemul din fig. 2.14., s se determine: a) pulsaiile proprii i vectorii proprii pentru sistemul neamortizat; b) matricele modale [M ] , [C ] i [K ] . c) rapoartele modale de amortizare 1 , 2 .

x1 (0 ) = x 2 (0 ) = 0 .

d) rspunsul sistemului pentru condiiile iniiale: x1 (0) = x1o ,

x 2 (0) = x1o ,

Se vor lua urmtoarele valori: m1 = m2 = m = 1kg , k1 = k 3 = k = 987

c1 = c3 = c = 0,6284

N N , k 2 = 217 m m

Ns Ns , c2 = 0,0628 . m m

Fig. 2.14.

Rezolvare: Ecuaia de micare este:

m1 0

0 x1 c1 + c2 + m2 x 2 c 2

c2 x1 k1 + k 2 + c 2 + c3 x 2 k 2

k 2 x1 0 = k 2 + k 3 x2 0

de unde ecuaia pulsaiilor proprii poate fi scris astfel: k1 + k 2 p 2 m1 k2 =0 k2 k 2 + k 3 p 2 m2 iar pulsaiile proprii sunt: 97

k = 987 s 2 , m k + 2k 2 = 1412 s 2 , p2 = m p12 =

p1 = 31,42 s 1 , p 2 = 37,7 s 1 ,

p1 = 5 Hz 2 p f 2 = 2 = 6 Hz 2 f1 =

Vectorii proprii se determin din ecuaia: k1 + k 2 p 2 m1 k 2 1 0 = , k 2 + k 3 p 2 m2 2 r 0 k2 adic

{}1 = { 1

{}2 = { 1
1

Matricele modale de inerie, de rigiditate i de amortizare sunt:

1 1 [K ] = [ ]T [k ][ ] = 1

[M ] = [ ]T [m][ ] =

1 1 1 0

0 1 1 1

1 2 = 1 0

0 2

1 1204 1 217 1 0,6912 1 0,0628

217 1 1204 1

[C ] = [ ]T [c][ ] =
Rapoartele modale sunt:

1 1

1 1974 0 = 2842 1 0 1 1,2568 0 0,0628 1 = 0,6912 1 1 0 1,508

Cr , r = 1,2 2 pr M r 1,2568 1,508 1 = = 0,01 , 2 = = 0,01 2 2 31,42 2 2 37,7

r =

Legile de micare se determin n baza relaiei (2.127):

r = exp( r pr t )
unde

(0) r 1 r2

cos pr 1 r2 t r +

sin pr 1 r2 t pr 1 r2

r (0)

1 {}T [m]{q0 }, 1 (0) = 0 , r Mr 1 {}T [m]{q0 }, 1 (0) = 0 , r (0) = r Mr r tg r = 1 , 2 = 0,50 , 2 1 r

r (0) =

2 (0) = x1o 2 (0) = 0

Revenind la coordonatele generalizate:

98

{x} = [ ]{ } = {}r r ,
r =1

se obine:

2 x1 = x1o e 2 p2t cos p2 1 2 t 2

2 x2 = x1o e 2 p2t cos p2 1 2 t 2

2.8.9. Sistemul cu dou grade de libertate din fig. 2.15. este supus unei fore armonice F1 = F0 cos t . S se determine: legile micrii forate ale celor dou mase, dac m1 = m ,

m2 = 2m , k1 = k 2 = k , k 3 = 2k .

Fig. 2.15.

Fig. 2.16.

Rezolvare: Ecuaia de micare a sistemului este:

m 0

0 x1 2k + 2m x2 k

k x1 F0 = cost 3k x2 0

Frecvenele i modurile proprii sunt: k 5 k 2 p12 = , p2 = m 2m Matricea modal este:

[ ] =

1 1

1 0,5

Transformnd ecuaia de micare n coordonatele principale, se obine: [M ]{ }+ [K ]{ } = {P (t )} unde

[M ] = [ ]T [m][ ] =
T

1 1

1 m 0,5 0

0 1 2m 1

1 3m = 0,5 0

0 1,5m

1 [K ] = [ ] [k ][ ] = 1

1 2k 0,5 k

k 1 3k 1

1 3k = 0,5 0

0 15 k 4
99

{P(t )} = [ ]T {Q(t )} =
3m 0

1 1

1 F0 F0 cos t = cos t 0,5 0 F0

Ecuaiile de micare n coordonatele principale sunt:

0 1 3k 3 + m 0 2 2

0 1 F0 15 = cost k 4 2 F0

Aceste ecuaii difereniale sunt decuplate, fiecare corespunde unui sistem cu un grad de libertate (fig. 2.17.).

Fig. 2.17.

3m1 + 3k1 = F0 cost 3 15 m 2 + k 2 = F0 cost 2 4

Soluiile particulare (forate) ale acestor ecuaii sunt:

1 = Y1o cos t 2 = Y2o cost

unde

1 F0 F0 3k Y1o = = 2 3k 3m 2 1 p 1 4 F0 F0 15k Y2o = = 2 15 3 2 k m 1 4 2 p 2

Revenind la coordonatele fizice:

x1 1 = x2 1

1 1 , se obine: 0,5 2

100

 4F0 F0 x1 = 1 + 2 = 3k 2 + 15k 2 cost 1 1 p p1 2 F0 4F0 1 15k 1 cost x2 = 1 2 = 3k 2 2 2 2 1 1 p p1 2

2.8.10. Se consider absorbitorul de vibraii de rsucire din fig. 2.18., alctuit dintr-un arbore avnd constanta elastic la rsucire k, o carcas avnd momentul de inerie axial J1 i un volant liber nuntrul carcasei, avnd momentul de inerie J2. ntre carcas i volant sunt spaii foarte mici, iar carcasa se umple cu ulei. Dac asupra carcasei acioneaz un moment de torsiune armonic M 1 = M 1o cos t , s se determine amplitudinile vibraiilor celor dou corpuri. Coeficientul de amortizare se presupune a fi c.

Fig. 2.18.

Rezolvare: Ecuaiile de micare sunt:

J 11 + c(1 2 ) + k1 = M 0 cost J 2 2 c(1 2 ) = 0

Folosind reprezentarea prin numere complexe:

{M (t )} = Re
ecuaiile devin:

{ (t )} = Re {z(t )} = Re ({Z 0 }eit ) ,

2 J 2 Z 2o ic(Z1o Z 2o ) = 0 2 J1 Z1o + ic(Z1o Z 2o ) + kZ1o = M 0

M 0 it e 0

101

de unde se obin:

M 0 ic J 2 2 = Z1o e i 1 Z1o = 2 2 2 2 J 2 J 1 k + ic k J 1 J 2 ic M 0 Z 2o = = Z 2o e i 2 2 2 2 2 J 2 (J 1 k ) + ic(k J 1 J 2 )

( )

respectiv

1o = Z1o = M 0

2 J 2 4 J 1 2 k + c 2 2 k J 1 2 J 2 2

2 J 2 4 + c 2 2 2

2o = Z 2o =
i

2 J 2 4 J1 2 k + c 2 2 k J1 2 J 2 2

cM 0

tg 1 =

c J 2

2 =

2.8.11.- 2.8.30. Se consider sistemele vibrante din fig. 2.19.- 2.38. cu datele i condiiile iniiale notate alturat. Corpurile masive se consider rigide i omogene, firele sunt perfect flexibile i inextensibile, iar masa elementelor elastice i frecrile se neglijeaz. Pentru micile oscilaii n jurul poziiei de schilibru static a fiecrui sistem, fa de care se msoaro toi parametrii de poziie, se cer: a) ecuaiile difereniale ale micrii; b) pulsaiile proprii i vectorii proprii; c) legea micrii.

Fig. 2.19.

Fig. 2.20.

Rspuns: 2.8.11. Ec =

3G 2 G 2 x1 + 2 x 2 , 2g g

Ep =

12 2 3 2 kx1 + k (2 x 2 x1 ) 2 2

G 3 g 0

0x1 15k + G 4 x2 6k g
g = 2 0 , G

6k x1 0 = 12k x2 0
p2 = 6K g = 6 0 G

p1 = 2 K

102

{ }1 = 1

3 , 2

{ }2

= 1

1 2

1 x1 = 2 X 0 3 cos 20t , x2 2

o micare dup primul mod propriu.

1 2 G R 2 2 1 2G 2 1 2G R 2 R 1 + x 2 2.8.12. E c = 1 + x2 + 2 g 2 2 g 2 g 2 R2 1 1 2 R1 = x1 E p = kR 212 + k 4 x 2 , 2 2

1 2G 2 x2 , 2 g

G 2 g G g
p1 = 2 0 , 3

G x1 k g + G 0 x g 2
p2 = 0

0 x1 0 = 4k x2 0

{ }1 = 1

1 , 4

{}2 = { 1

x1 1 = R sin 0t , 1 x2

micarea are loc dup cel de-al doilea mod.

Fig. 2.21.

Fig. 2.22.

Rspuns: 2.8.13. Ec =

2 G 3G 2 3G x1 + 2 R 2 , x1 + 2 R 2 22 + g 2g 2g 1 x 2 = R 2 E p = kx12 + 3GR 22 , 2

103

 G 6 g G 3 g
p1 = 3g , 10 R

G 3 x1 k g + G 8 x2 g 0
p2 = 5 3g 10 R

0 x1 0 = G x 0 3 2 R

{ }1
x1 =

= 1

2 =

0
4

R 0 (cos p1t cos p2 t ) 2

3 , 2

{ }2

= 1

1 2

(3 cos p1t + cos p2 t )

G 9K + 3Gl 0 0 1 1 l 2 + = G 2 2 2 3Gl 2 0 0 l

G 8 l 2 2.8.14. 3 G l2
p1 =

{}1
1 =

6 0 , p2 = 60 7 T =1 2 , {}2 = 1

6 cos 0 t cos 60 t 4 7 6 2 = 0 cos 0 t + cos 60 t 2 7

Fig. 2.23.

Fig. 2.24.

Rspuns: 2.8.15.

J1 0

0 1 k1 + k 2 + J 2 2 k 2

k 2 1 0 = k 2 2 0

104

p1 =

1 3

0 ,

p2 =
3 , 2
T

2 3

0
3

{ }1
1 =

= 1

{}2 = { 1
sin 20 t

18

3 36 3 2 t t 2 = sin 0 + sin 0 12 3 2 3
0 x1 k1 + k 2 + m2 x2 k 2 0 p1 = 0 , p 2 = 2 0
m1
3 , 2
T

sin

0 t

2.8.16.

k 2 x1 0 = k 2 x2 0
3

{ }1 = 1
x1 v0 = x2 2

{}2 = { 1

1 sin 20t 3

Fig. 2.25.

Fig. 2.26.

Rspuns: 2.8.17. E c =

1 1 m1 x12 + m 2 x12 + l 2 22 , 2 2 1 1 2 E p = 2k1 x1 + m 2 gl 22 2 2

m1 + m2 0 x1 2k + m2l 2 2 0 0
x1 = x0 cos 60 t

0 x1 0 = m2 gl 2 0

Aceste coordonate sunt i coordonate normale

105

2 =

36

sin 0t

1 4m2 R 2 2 1 1 + m2 R 212 + 16R 2 22 , 2.8.18. Ec = 2 2 2 2 1 E p = K12 + m2 g 4 R 2 2 2

3m2 R 2 0 1 k 0 1 0 + = m2 gR 2 0 4m2 R 2 2 0 0 t 2 = sin 0 1 = 0 , 36 2

Fig. 2.27.

Fig. 2.28.
2 GR 2 2 G 2 G 1 + 7 x 2 + R1 x 2 , g g g

Rspuns: 2.8.19. Ec = 14

E p = 4kR212 + 2k ( x2 + R1 ) ,
2

R1 = x1

G 30 g G 2 g
p1 =

G 2 x1 12k g + G 16 x2 4k g

4k x1 0 = 4k x2 0

{}1
1 =

2 2 0 0 , p2 = 17 7 T =1 2 , {}2 = 1

2 t x0 2 cos 0 t + cos 0 3R 17 7

106

2 =

2 t x0 2 2 cos 0t + cos 0 3 17 7
2 GR2 0 1 0 1 8kR g = + GR2 2 8 4kR 2 0 2 0 g

GR2 9 g 2.8.20. GR2 g

p1 = 2 2 0 , 17

p2 = 0

{}1 = { 1

{ }2

= 1

1 2

1 1 = cos0 t 2 36 1 2

Fig. 2.29.

Fig. 2.30.

Rspuns: 2.8.21.

2m 0

0 x1 2k + m x 2 k
2 2 0 , 2
2

k x1 0 = k x2 0
2+ 2 0 2
2

p1 =

p2 =

{ }1 = { 1

{ }2

= 1

x1 2 x 0 1 2 x0 1 = cos p1t cos p2 t 4 2 4 2 x2

107

2.8.22.

m1 0

0 x1 k1 + m2 x2 k1
0,41 ,

k1 x1 0 = k1 + k 2 x2 0
0,66

{}1 = { 1

p1 = 13,3s 1 ,

p 2 = 30,1s 1

{}2 = { 1

Fig. 2.31.

Fig. 2.32.

Rspuns: 2.8.23. E c =

{}1 = { 1
4l 3 m 9EI 2.8.24. 3 7l m 18EI
p1 =

1 T 1 1 1 [J ] = J 1 12 + J 2 22 + J 3 32 , 2 2 2 2 1 1 T 2 2 E p = k1 ( 2 1 ) + k 2 ( 3 2 ) = { } [k ]{ } 2 2 p3 = 30 p1 = 0 , p2 = 0 ,

{} {}

{}2 = { 1

1 ,

{}3 = {0,5

0,5

7l 3 m y y 0 1 1 9EI + = 8l 3 m y 2 y 2 0 9EI

{}1

4 68 0 , p2 = 0 5 5 T =1 1,049 , { }2 = 1

0,47

108

Fig. 2.33.

Fig. 2.34.

Rspuns: 2.8.25. 16

G 2 l 1 + 6Gl + kl 2 1 kl 2 2 = 0 g G 16 l 2 2 kl 21 + 6Gl + kl 2 2 = 0 g

{}1 = { 1
1 = 2 =

p1 = 30 ,

p 2 = 2 0

{}2 = { 1

288

144 3

sin 30 t + sin 30 t

sin 20 t sin 20 t

288

144 3

2 2 2.8.26. J 11 + a k1 + b k 2 1 {alk1 b[l (a + b )]k 2 } 2 = 0

J 2 2 {alk1 b[l (a + b)]k 2 }1 + l 2 k1 + [l (a + b)] k 2 2 = 0

2

{}1 = { 1

p1 = 45,9 s ,

0,2

p 2 = 71,1s

{}2 = { 1

0,9

1 1 1 = cos p1t + cos p2 t 2 80 0,2 345 0,9

Fig. 2.35.

Fig. 2.36.

Rspuns: Ecuaia diferenial sub form matriceal este:

109

2.8.27.

m 0

0 x1 c + m x 2 c

c x1 3k + c x 2 2k

2k x1 0 = 3k x2 0

Ecuaia caracteristic este:

m2 + c + 3k c 2k
cu rdcinile:
2

c 2k
2

m2 + c + 3k

=0

( m + k )( m + 2c + 5k ) = 0
k = ip1 , m

1, 2 = i

3, 4 =

c c 2 5k m m2 m

pentru care se obin: {}1 = 1 1 T , {}2 = 1

1 ,

{}3 = { 1

1 ,

{}4 = { 1

Dac c ccr = 5km , micarea fiecrui corp va fi suprapunerea unei micri armonice cu pulsaia p1 i a unei aperiodice amortizate, care dup un timp se stinge.

2.8.28. Ecuaia matriceal este:

m 0

0 x1 c + m x2 0

0 x1 k + c x 2 k

k x1 0 = k x2 0

iar ecuaia caracteristic se poate scrie:

(m + c )(m2 + c + 2k ) = 0
c 2 = , m

cu rdcinile:

1 = 0 ,

3, 4

c c 2k = 2m m 2m

Dac c ccr = 8km , toate rdcinile sunt reale i negative. Micarea rezultant va fi aperiodic amortizat. Dac c < ccr = 8km , 3 i 4 , sunt complex conjugate i vectorii proprii sunt:

{}1 = { 1

{}2 = { 1

1 ,

{}3 = { 1

1 ,

{}4 = { 1

Legile de micare ale celor dou corpuri n condiiile iniiale date vor fi:

x x1 = 0 e 2m sin( p2t + ) , sin

2m unde: tg = c
i

ct

x x2 = 0 e 2m sin( p2t + ) sin

2

ct

2k c p2 = m 2m

110

Fig. 2.37.

Fig. 2.38.

Rspuns: 2.8.29. Ecuaia diferenial a micrii sub form matriceal este:

2m 0

k 0x1 + m x2 0
0 Z1o k + i m Z 2o 0

0x1 2k + x 2 k 0
0 Z1o 2k + 0 Z 2o k

k x1 0 = cost k x2 F0

Trecnd n complex se obine:

2m 0

k Z1o 0 = k Z 2o F0

nlocuind forma algebric a numerelor complexe (2.175), se obine sistemul:

2k 2m 2 k k 0 X 1o 0 2 0 0 X 2o F0 k m k = k 0 2k 2m 2 k Y1o 0 2 Y2o 0 0 0 k k m
Din acest sistem se obin: X1o , X 2o , Y1o i Y2o . Legile de micare vor fi:

x1 = X12o + Y12 cos(t 1 ) , o

unde:

2 2 x2 = X 2o + Y21o cos(t 2 )

tg 1 =

Y1o , X1o

tg 2 =

Y2o X 2o
111

2.8.30. Ecuaia micrii este:

m 0

0 x1 0 + m x2 0

0 x1 k + 0 x2 k

k x1 0 = sin t k x2 F0

Trecnd n complex se obine:

2 m + k k Z1o 0 = 2 m + ic + k Z 2o F0 k
de unde:

Z1o =

kF0 m 2mk 2 + ic(k m 2 )

2 4

Z 2o =

F0 k m 2 m 2 4 2mk 2 + ic k m 2

) (

it Deoarece F0 sin t = I m F0 e , rezult c:

x1 = I m Z1o eit = Z1o sin(t + 1 )

x2 = I m
unde

( (Z

2o

eit

) )= Z
2

2o
2

sin(t + 2 )

tg 1 = tg 2 =

k c m 2mk 2
4

(m

112

3.

APLICAII TEHNICE ALE TEORIEI VIBRAIILOR

3.1. Consideraii generale

n orice unitate industrial exist lanuri tehnologice, n care funcioneaz simultan mai multe maini. n timpul funcionrii n regim staionar ale mainilor, ntotdeauna apar fore sau momente de fore perturbatoare, deoarece nu este posibil s se realizeze o echilibrare dinamic perfect a tuturor organelor de main aflat n micare. Datorit acestor fore generalizate perturbatoare i datorit caracterului elastic sau vscoelastic al deformaiilor n elemente componente i n legturile interioare i exterioare ale unui lan cinematic al unei maini, sistemul mecanic format cu toate elementele componente mobile ale unui astfel de lan cinematic constituie un sistem vibrant, care are vibraii forate. n cele mai frecvente cazuri ntlnite n practic, ntr-un lan cinematic al unei maini apar vibraii forate de torsiune i/sau de ncovoiere ale arborilor elastici, ntre care exist legturi interioare realizate prin cuplaje elastice, sau prin diferite transmisii mecanice, pe care sunt montate mai multe mase concentrate considerate ca volani. n timpul micrii n regim staionar al unui lan cinematic, exist pericolul de rezonan pentru vibraiile forate de torsiune i/sau de ncovoiere ale unui arbore elastic cu unul sau mai muli volani, dac viteza unghiular a arborelui, corespunztoare turaiei sale n micarea sa de regim staionar, este egal cu una din pulsaiile proprii ale sistemului vibrant considerat. Turaiile arborelui corespunztoare pulsaiilor sale proprii pentru vibraiile sale de torsiune i/sau de ncovoiere se numesc turaii critice i este necesar ca, nc din faza de proiectare a unei maini, s se ia msuri pentru evitarea acestor turaii critice n orice regim staionar de micare al mainii, astfel nct, n aceste regimuri staionare de micare, amplitudinile vibraiilor forate s fie ct mai mici i s se evite, astfel, uzura pronunat a lagrelor i chiar distrugerea lor. Aceast problem se numete verificarea la vibraii a unei maini. Pe de alt parte, pentru economisirea spaiului de producie, ntr-un lan tehnologic se monteaz dou sau mai multe maini pe aceeai fundaie sau pe acelai suport. n aceste cazuri, prin fundaia comun sau prin suportul comun, forele perturbatoare se por transmite de la o main la alta, ceea ce poate avea efecte negative asupra funcionrii unora din aceste maini. Ca urmare, se pune problema, de o 113

importan practic deosebit, de a se lua msuri pentru reducerea, ct mai mult posibil, a amplitudinilor forelor perturbatoare ce se transmit de la o main la fundaia sa, sau la suportul su, problem care se numete izolarea vibraiilor. Dac, ntr-un regim staionar de micare al unei maini, unul din corpurile sale are vibraii forate de translaie sau de rotaie cu amplitudine mare, de natur s afecteze buna funcionare a mainii, se pune problema de a se lua msuri pentru reducerea, ct mai mult posibil, a amplitudinii acestor vibraii forate. Aceast problem se numete amortizarea vibraiilor. O soluie pentru rezolvarea acestei probleme ar fi introducerea unor elemente de amortizare vscoas sau uscat cu coeficient mare de amortizare, dar, n acest caz, apar pierderi mari n sistemul mecanic constituit dintr-un lan cinematic al mainii i randamentul su mecanic scade. De asemenea, n general, deoarece aceste pierderi se transform n cldur, unele elemente componente ale mainii ajung, dup un anumit timp de funcionare, ntr-o stare de suprancalzire periculoas, ceea ce limiteaz durata de funcionare a mainii sau necesit sisteme suplimentare de rcire. O alt soluie de amortizare a vibraiilor forate ale unui corp, care elimin, n mare parte, aceste dezavantaje ale soluiei prezentate anterior, este constituit de ataarea de corpul considerat, prin intermediul unor legturi elastice sau vsco-elastice, a unei mase suplimentare n micare de translaie sau rotaie, care, mpreun cu legturile sale de corpul principal considerat, formeaz un amortizor dinamic. innd seama de tendina actual de construire a unor noi maini, cu performane economice i funcionale ridicate, de mare putere i/sau cu turaii mari n regimurile staionare de funcionare, se impune cu prioritate, pentru orice main, rezolvarea celor trei probleme prezentate anterior. n faza de proiectare a unei noi maini, aceste probleme se rezolv pe baza unor modele mecanice, n care se fac anumite aproximri i se neglijeaz efectul dinamic al unor fore considerate de valoare mic. Datorit acestor aproximri i interpolri, efectuate asupra modelului mecanic, rezultatele studiului teoretic asupra comportrii dinamice a sistemului mecanic considerat trebuie s fie verificate experimental, prin ncercri la vibraii pe prototip. Ca urmare, n prezent nu este de conceput omologarea oricrei noi maini fr testarea sa la vibraii, de care depinde, n mare msur, sigurana sa n funcionare i, mai ales, fiabilitatea sa. Pentru aceasta, s-au realizat sisteme complexe de msurare a vibraiilor, n cea mai mare parte prin mijloace electrice i electronice, cu ajutorul crora se poate prescrie fiabilitatea unei maini, durata sa de funcionare fr reparaii, durata dintre dou reparaii capitale consecutive, precum i organele de main cele mai solicitate, care trebuie s fie nlocuite la o reparaie curent sau la o reparaie capital. Spre deosebire de cazurile prezentate anterior, exist cazuri n care vibraiile forate ale unor sisteme mecanice sunt folositoare n anumite procese tehnologice. Astfel, n procesul tehnologic de formare n turntorii, prin vibrarea formelor n timpul procesului tehnologic, se obine o calitate superioar a acestora i o durat a procesului tehnologic cu mult mai mic dect prin mijloace clasice. De asemenea, cu ajutorul vibraiilor, se poate realiza detensionarea cu eficien sporit, fa de mijloacele clasice, a pieselor turnate sau sudate. Pentru realizarea practic a acestor procese tehnologice, ca i pentru testarea la vibraii a unor maini, agragate sau structuri mecanice, este necesar s se foloseasc sisteme mecanice ce produc fore perturbatoare armonice, de amplitudine i frecven reglabile, numite generatoare de vibraii sau vibratoare.

114

3.2. Turaii critice ale vibraiilor pe torsiune ale unui arbore elastic cu mai muli volani
Se consider un arbore elastic, pe care sunt montai n volani ca n fig. 3.1., n care n=4.

lagrelor, precum i constantele elastice la torsiune kij (i = 1,, n 1, , , j = i +1) ale poriunilor de arbore dintre volanii cu numerele de ordine i i i+1. Masa arborelui i toate forele rezistente se consider neglijabile. Dac sistemul considerat are vibraii libere de torsiune, ecuaia diferenial matriceal a acestor vibraii este de forma: n care [J ] este matricea de inerie a sistemului, [k ] este matricea sa de rigiditate, iar {} este matricea coloan format cu parametrii de poziie ai volanilor, care sunt unghiurile lor de rotaie msurate din poziia de echilibru static a sistemului. Pentru n=4, matricele de inerie i de rigiditate sunt de forma:

Fig. 3.1. Se presupun cunoscute momentele de inerie J i (i = 1,, n) ale volanilor fa de linia

[J ]{ }+ [k]{} = {0}

(3.1)

J1 0 [J ] = 0 0

0
J2

0 0
J3

0 0

0 0 0 , J4

k12 0 0 k12 k12 k12 + k 23 k 23 0 [k ] = 0 k 23 k 23 + k34 k34 0 k34 0 k34

(3.2)

Pulsaiile proprii ale sistemului considerat se obin din ecuaia caracteristic:

[k] p2 [J ] = Pn ( p2 ) = 0

(3.3)

din care, innd seama de expresiile de forma (3.2) ale matricelor de inerie i de rigiditate, rezult p1 = 0 . Aceasta nseamn c sistemul considerat are n-1 grade de libertate, matricea de rigiditate fiind singular. Ca parametrii de poziie independeni se pot considera unghiurile

ij = j i (i = 1,, n 1, , , j = i +1) de rotaie a volanilor cu

numrul de ordine i+1 fa de volanii cu numrul de ordine i. Dac n=2, cazul cel mai frecvent ntlnit n aplicaii, sistemul are un grad de libertate i pulsaia proprie corespunztoare devine:

n =

GIp (J1 + J 2 ) lJ1 J 2

(3.4)

115

unde G este modulul de elasticitate transversal al materialului din care este confecionat arborele, I p este momentul de inerie geometric polar al seciunii transversale a arborelui, iar l este lungimea sa, cei doi volani fiind montai la capetele sale. Dac arborele se afl n micare de rotaie n jurul axei sale orizontale, identic cu linia lagrelor, cu viteza unghiular constant, datorit montrii excentrice a volanilor pe arbore, asupra fiecrui volant acioneaz un moment perturbator produs de greutatea volantului. Se presupune c, n poziia de echilibru static a sistemului considerat, toate centrele de greutate Ci ale volanilor se afl n acelai plan meridian vertical, sub linia lagrelor. n fig. 3.2. s-a reprezentat seciunea prin volantul cu numrul de ordine i cu planul perpendicular pe linia lagrelor ce trece prin Ci, n care O1 este intersecia acestui plan cu linia lagrelor, axa O1X1 este o ax fix vertical, axa CiX este legat de volant, iar mig este greutatea volantului. Momentul perturbator ce acioneaz asupra acestui volant devine: Mi (t ) = mi gei sint = mi gei sin(t + ) (3.5) unde ei = O1Ci este excentricitatea volantului.

Fig. 3.2. Datorit acestor momente perturbatoare, sistemul considerat are vibraii forate neamortizate, a cror ecuaie diferenial matriceal a micrii este de forma: n care {M 0 } este matricea coloan format cu amplitudinile momentelor perturbatoare, elementul su corespunde liniei i, avnd valoarea migei. Deoarece, pentru vibraia forat a sistemului considerat, legea de micare a volantului cu numrul de ordine i este de forma: mai = t + i0 sint , viteza sa unghiular i acceleraia sa unghilar devin:

[J ]{}+ [k]{} = {M0 }sin(t + )

(3.6)

i = i = + i0 cost = + i0 cost i = i = 2i0 sint = i0 sint = i0 sint

(3.7)

116

Ca urmare, derivnd de dou ori n raport cu timpul ecuaiei (3.6) i notnd {} = , se obine ecuaia diferenial matriceal:

{}

[J ]{} + [K]{} = {M0 }2 sint

1
2

(3.8)
2

a crei soluie particular rezult:

([K] [J ]) {M } sint (3.9) P ( ) unde ([K ] [J ]) este reciproca matricei ptrate i simetrice ([K ] [J ]) , iar P ( ) ,
{ } =

2 0 n

exprimat i de (3.3), este determinantul acestei matrice. Din (3.9) se determin amplitudinile i0 ale acceleraiilor unghiulare ale volanilor (3.7) rezult valorile pentru i0 i i0 . Se observ c, dac = ps , s = 2,, n , ps fiind una

cu numrul de ordine i(i = 1,, n) , pentru vibraia forat a sistemului, iar din relaiile

din pulsaiile proprii ale sistemului considerat, toate amplitudinile i0 , i0 i i0 tind spre infinit. Ca urmare, turaiile critice ale sistemului considerat, pentru vibraiile de torsiune ale unui arbore elastic cu mai muli volani, sunt date de:

ns =

30

ps ,

s = 2,, n

(3.10)

3.3. Turaii critice ale vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic cu mai muli volani
Se consider un arbore elastic, de mas neglijabil, pe care sunt montai un numr de n volani ca n fig. 3.3., n care n=3. Pentru studiul vibraiilor libere de ncovoiere ale sistemului considerat, se neglijeaz forele de amortizare i se presupun cunoscute masele mi ale volanilor, precum i toi coeficienii de influen

i, j (i, j = 1,, n) ai arborelui, i

i j fiind numerele de ordine ale seciunilor arborelui n care sunt montai volanii.

Fig. 3.3. De asemenea, se presupune c toi volanii au micri de translaie rectilinie pe direcie vertical, linia lagrelor fiind orizontal, iar parametrii lor de poziie xi sunt msurai dup aceast direcie din poziia de echilibru static a sistemului. n aceste condiii, ecuaia diferenial matriceal pentru studiul vibraiilor libere, neamortizate i de ncovoiere ale sistemului considerat se exprim sub forma:

117

n care [ ] este matricea de flexibilitate, [m] este matricea diagonal de inerie, iar {x}este matricea coloan format cu parametrii de poziie considerai. Pulsaiile proprii ps (s = 1,, n) ale vibraiilor de ncovoiere ale sistemului considerat se determin ca rdcinile reale pozitive ale ecuaiei caracteristice: unde [I n ] este matricea unitate de ordinul n. Dac arborele, mpreun cu volanii, se rotete n jurul liniei lagrelor cu viteza unghiular constant, datorit greutilor i a forelor centrifuge ale volanilor, asupra acestora acioneaz fore perturbatoare, astfel nct sistemul considerat va avea vibraii forate de ncovoiere. Se consider c, n timpul micrii sistemului, arborele se deformeaz n acelai plan meridian, n care se afl toate centrele de greutate Ci ale volanilor. De asemenea, se consider c fiecare volant se mic ntr-un plan perpendicular pe linia lagrelor, neglijndu-se efectele giroscopice asupra micrilor volanilor. n fig. 3.4. s-a reprezentat seciunea prin volantul cu numrul de ordine i cu planul perpendicular pe linia lagrelor ce trece prin Ci, n care O1 este intersecia acestui plan cu linia lagrelor, iar Ai este intersecia acestui plan cu axa arborelui deformat. Axa O1X1 este o ax fix vertical, iar axa CiX, care trece prin O1, este legat de volant.

[ ][m]{x} + {x} = {0}

(3.11)

[I n ] p2 [ ][m] = Pn ( p2 ) = 0

(3.12)

Fig. 3.4. n fig. 3.4. s-au reprezentat i forele ce acioneaz asupra volantului considerat, care intervin n studiul vibraiilor de ncovoiere ale arborelui, n planul meridian ce conine toate axele CiX. Dintre aceste fore, pentru studiul vibraiilor de ncovoiere se consider numai componentele de valoare m i g cos t , ale greutilor volanilor, deoarece, aa cum s-a artat n paragraful precedent, celelalte componente, de valoare mi g sin t , intervin n studiul vibraiilor de torsiune ale sistemului considerat. n expresia forei 2 centrifuge mi (ri + ei ) intervine deformaia ri = O1 Ai a arborelui n seciunea sa n care este montat volantul considerat i excentricitatea volantului ei = Ai C i . innd seama de consideraiile de mai sus, cu ajutorul coeficienilor de influen se pot scrie ecuaiile difereniale ale vibraiilor de ncovoiere ale sistemului considerat, care se pot exprima sub forma compact matriceal:

[ ][m]{r} + {r} = [ ][m]({r}2 + {e}2 + {I n }g cost )

(3.13)

118

iar {I n } este matricea coloan unitar de ordinul n, avnd toate elementele egale cu unitatea. Dac sistemul considerat este constituit din componentele unui lan cinematic al unei maini cu putere mare, n general greutile mi g au valori mari i viteza unghiular n micarea de regim staionar a sistemului este mic, astfel nct, pentru studiul vibraiilor forate de ncovoiere, se poate neglija efectul forelor centrifuge ale volanilor. n acest caz, vibraiile forate de ncovoiere ale sistemului sunt de forma: {r} = {rst } + {r0 }cost (3.14)

unde {r} este matricea coloan format cu deformaiile arborelui n seciunile sale n care sunt montai volanii, {e} este matricea coloan format cu excentricitile volanilor,

unde {rst } este matricea coloan format cu deformaiile arborelui la echilibrul static al

iar amplitudinile vibraiilor forate {r0 } se determin dup ce se deriveaz odat n raport cu timpul relaia (3.14) i ecuaia diferenial matriceal a vibraiilor de ncovoiere, de forma (3.13) fr forele centrifuge, obinndu-se:

sistemului, iar {r0 } este matricea coloan format cu amplitudinile vibraiilor forate de ncovoiere ale arborelui n dreptul seciunilor sale n care sunt montai volanii. Sgeile statice ale arborelui n dreptul volanilor la echilibrul static al sistemului considerat se obin din ecuaia (3.13), impunnd condiiile de echilibru static, din care rezult: {rst } = [ ][m]{I n }g (3.15)

{r0 } =
unde P n
2

( ) este dat de (3.12) cu n loc de p.

([I ] [ ][m]) [ ][m]{I }g P ( )

1
2

(3.16)

Dac viteza unghiular n micarea de regim staionar a sistemului este mare, forele perturbatoare produse de greutile volanilor se pot neglija fa de forele lor centrifuge. n acest caz, deformaiile ri ale arborelui n dreptul volanilor sunt constante n timpul micrii sistemului, astfel nct, cu particularizrile care rezult, din (3.13) se obine:

{r} =
(3.17)

([I ] [ ][m]) [ ][m]{e} P ( )

1
2

n ambele cazuri considerate, dac = ps , unde ps este una din pulsaiile proprii ale vibraiilor de ncovoiere ale unui arbore elastic cu mai muli volani, din (3.16) i din (3.17) se observ c deformaiile arborelui tind spre infinit. Ca urmare, turaiile critice ale acestor vibraii de ncovoiere se obin tot cu prima relaie (3.10), cu deosebirea c pulsaiile proprii ps rezult din ecuaia caracteristic (3.12) i s =1,, n .

119

Dac n=1 i >>

g , unde e este excentricitatea volantului, fora perturbatoare e

dat de greutatea volantului se poate neglija i deformaia arborelui n dreptul volantului devine:

r=

e 2 , 2 n 2

n =

k m

(3.18)

n care m este masa volantului, iar k este constanta elastic de ncovoiere a arborelui n seciunea sa n care este montat volantul. Turaia critic corespunztoare se obine cu prima relaie (3.10), n care se nlocuiete ps cu n din a doua relaie (3.18). Dac n prima relaie (3.18) viteza unghiular a arborelui este mult mai mare dect pulsaia proprie n a vibraiilor de ncovoiere ale sistemului considerat, deformaia r a arborelui n dreptul volantului tinde spre e , deci centrul de greutate al volantului tinde s ajung pe linia lagrelor. Apare, astfel, fenomenul de autocentrare a volantului.

3.4. Izolarea vibraiilor

Se consider o main de mas m, care, n timpul funcionrii sale n regim staionar, genereaz o for perturbatoare armonic cu amplitudinea F0 i pulsaia . Pentru izolarea vibraiilor mainii considerate, ntre ea i fundaie se intercaleaz elemente elastice i de amortizare vscoas, avnd constanta elastic echivalent k i coeficientul de amortizare c (fig. 3.5.).

Fig. 3.5. Presupunnd cunoscute mrimile precizate ale dinamicii mainii considerate, se pune problema a se determina valorile parametrilor k i c, astfel nct fora ce se transmite fundaiei s aib amplitudini de valoare ct mai mic. Pentru aprecierea eficienei izolrii vibraiilor, se calculeaz un coeficient adimensional , numit coeficient de transmisibilitate, definit ca raportul dintre valoarea maxim a forei transmise la fundaie i amplitudinea F0 a forei perturbatoare. Pentru o bun izolare a vibraiilor, acest coeficient de transmisibilitate trebuie s aibe valori ct mai mici.

120

Notnd cu x0 amplitudinea vibraiei forate a mainii i cu x st =

F0 sgeata static k

a elementului elastic sub aciunea unei fore egal cu amplitudinea forei perturbatoare, deoarece forele ce se transmit la fundaie se transmit prin elementele elastice i de amortizare, valoarea maxim a forei transmise fundaiei este:

Fmax =

(kx0 )2 + (cx0 )2

= x0 k 2 + (c )

(3.19) iar coeficientul de transmisibilitate devine succesiv:

F x x c = max = 0 k 2 + (c )2 = 0 1 + = F0 F0 xst k c 1+ 2 c cr n
2 2

(3.20)

2 c 2 1 + 2 c n cr n k este pulsaia proprie a vibraiilor libere neamortizate a sistemului n care n = m vibrant din fig. 3.5., iar ccr = 2mn este coeficientul su critic de amortizare vscoas. n diagramele din fig. 3.6. s-a reprezentat coeficientul de transmisibilitate ca
funcie de raportul adimensional adimensional

, pentru cteva valori uzuale ale raportului n

c . ccr

Fig. 3.6. Din aceast figur se observ c, pentru raportul orice valoare a raportului

mai mic dect n

2 , pentru

c coeficientul de transmisibilitate este supraunitar. Mai mult, ccr

121

pentru apropiat de n i valori mici ale raportului

c , pentru rezult valori foarte ccr

mari. Ca urmare, pentru o bun izolare a vibraiilor n regimul staionar de micare al mainii, este necesar ca raportul

s aibe o valoare ct mai mare, deci pulsaia n

proprie n trebuie s fie foarte mic, astfel nct rezult necesitatea de a alege un element elastic cu constanta elastic k foarte mic. De asemenea, pentru o bun izolare a vibraiilor, raportul

c ar trebui s fie ct mai mic, chiar nul pentru cazul ideal, dar, n ccr acest caz, apare pericolul rezonanei la pornirea i la oprirea mainii, cnd pulsaia a forei perturbatoare ajunge n apropierea pulsaiei proprii n . Practic, pentru izolarea
vibraiilor unei maini, se folosesc elemente elastice confecionate din cauciuc, care au o constant elastic mic i introduc n sistem i amortizare de natur vscoas, cu raportul

c de valoare relativ mic. Dac fora perturbatoare are mai multe componente ccr
armonice, izolarea vibraiilor mainii trebuie s fie efectuat pentru armonica sa fundamental.

3.5. Amortizorul dinamic simplu

Se consider o main sau un organ de main, care, sub aciunea unei fore perturbatoare armonice, are vibraii forate de translaie rectilinie de amplitudini mari, periculoase pentru buna funcionare a mainii. Dac forele de frecare i de amortizare sunt neglijabile, rezult c maina care produce fora perturbatoare funcioneaz, n regimul su staionar, n apropierea rezonanei sistemului vibrant principal, constituit din elementul component ce are vibraii forate mari i suspensia sa elastic. Pentru amortizarea vibraiilor forate ale masei principale a sistemului vibrant considerat, se folosete un amortizor dinamic, format dintr-un corp de mas ma , aflat n micare de translaie rectilinie, legat de masa principal m printr-un element elastic de constant elastic k a (fig. 3.7.). Dac amortizarea vscoas introdus de elementul elastic al amortizorului este neglijabil, acesta se numete amortizor dinamic simplu.

Fig. 3.7.

122

Sistemul vibrant principal i amortizorul dinamic simplu formeaz, mpreun, un sistem vibrant cu dou grade de libertate. Considernd parametrii de poziie x1 i x 2 msurai din poziia de echilibru static a sistemului, ecuaiile difereniale ale micrii sale sunt:

mx1 + (k + k a )x1 k a x2 = F0 sin t ma x2 k a x1 + k a x2 = 0

(3.21)

Vibraiile forate ale sistemului considerat sunt armonice, cu pulsaia lor egal cu pulsaia a forei perturbatoare. Amplitudinile acestor vibraii forate rezult din (3.21), avnd expresiile:

ma 2 F0 x1o = 2 k + k a m 2 k a ma 2 k a k a F0 x2o = 2 (k + k a m )(k a ma 2 ) k a2

(k

)(

(3.22) Folosind notaiile:

n =

k , m

a =

ka , ma

xst =

F0 , k

ma m

(3.23)

n care n este pusaia proprie a sistemului principal i a este pulsaia proprie a amortizorului, amplitudinile (3.22) ale vibraiilor forate se pot exprima prin rapoarte adimensionale, sub forma:

x1o = 2 2 xst 2 2 (1 + ) + 1 n a n a x2o 1 = 2 2 2 2 xst (1 + ) + 1 n a n a

1 a

(3.24)

(3.25)

Din relaia (3.24) se observ c amplitudinea x1o a vibraiei forate a masei principale este nul dac a = . Dar amortizorul dinamic simplu considerat este folosit pentru amortizarea vibraiilor forate ale masei principale n apropierea rezonanei sistemului principal, deci pentru = n , astfel nct, din condiia a = n , rezult:

k a ma = = k m
care este condiia de proiectare a amortizorului dinamic simplu. Din relaia (3.25), pentru = a = n , se obine:

(3.26)

123

x2o =

x st =

F k F0 = 0 ka k ka

(3.27)

unde s-a inut seama de (3.26) i de a treia relaie (3.23). Din ultima relaie (3.27) rezult c, n timpul funcionrii n regim staionar a mainii cu amortizorul dinamic simplu ataat sistemului principal, valoarea momentan a forei elastice a amortizorului ce acioneaz asupra masei principale este: k a x2o sin t = F0 sin t (3.28) deci aceast for echilibreaz fora perturbatoare i masa principal rmne n repaus. Din ultima relaie (3.27) sau din (3.28) se observ c, dac F0 are o valoare mare, pentru a nu avea deformaii x 2 o periculoase ale elementului elastic al amortizorului, acesta trebuie s aibe constanta elastic k a de valoare mare. Pe de alt parte, pentru ca amortizorul s fie economic, masa ma a amortizorului trebuie s fie mic pentru a ocupa un spaiu ct mai redus i pentru economie de material. Ca urmare, deoarece a rezult de valoare mare, folosirea amortizorului dinamic simplu este justificat numai dac pulsaia proprie a sistemului principal i pulsaia forei perturbatoare au valori mari, apropiate ntre ele. Pentru proiectarea unui amortizor dinamic simplu, se adopt o valoare subunitar i din condiia de proiectare (3.26), cunoscnd k i m, se determin parametrii pentru pentru s se adopte valori ct mai mici posibil. Dar pentru valori foarte mici, cele dou pulsaii proprii ale sistemului vibrant din fig. 3.7., care sunt valorile pulsaiei a forei perturbatoare pentru care numitorii din relaiile (3.24) i (3.25) se anuleaz, avnd valorile:

k a i ma ai amortizorului. Pentru ca acesta s fie ct mai economic, este necesar ca

p1 = n 1 +

2
4

p2 = n 1 +

+ +

2
4

(3.29)

rezult foarte apropiate de pulsaia proprie n a sistemului principal i apare pericolul de rezonan, dac variaz n apropierea valorii n . Practic, pentru se adopt valori

cuprinse ntre 0,1 i 0,3, pentru valoarea medie = 0,2 rezultnd din (3.29) valorile

p1 = 0,8 n i p 2 = 1,25 n . Deoarece, pentru un sistem vibrant real, avnd modelul din
fig. 3.7., nu se pot evita complet efectele forelor de frecare intern din elementele elastice i ale rezistenei aerului, vibraiile forate ale masei principale nu se amortizeaz complet, n schimb pericolul de distrugere la rezonan, n special a elementului elastic al amortizorului, care este cel mai solicitat, este mult diminuat. Dac sistemul principal are vibraii forate de rotaie sau de torsiune, n mod analog se poate proiecta un amortizor dinamic simplu pentru aceste vibraii de rotaie, la care elementul elastic al amortizorului poate fi un arc spiral.

3.6. Aparate mecanice pentru msurarea vibraiilor

124

Aparatele mecanice folosite pentru msurarea anumitor elemente ale vibraiilor mecanice se mpart n dou categorii principale: aparate cu punct fix i aparate cu mas seismic. Aparatele cu punct fix au carcasa lor fixat de un suport fix i, cu vrful unui palpator, urmresc vibraiile de translaie rectilinie ale organului de main mobil, ale crui vibraii se msoar. Prin intermediul unui sistem de prghii, micarea vibratorie se transmite de la palpator la un aparat indicator al amplitudinilor vibraiilor msurate, sau la penia unui dispozitiv de nregistrare pe hrtie a acestor vibraii. n cazul folosirii unui dispozitiv de nregistrare, hrtia este antrenat n micare de translaie rectilinie cu viteza constant cunoscut, cu care se determin factorul de scar pentru timpul de nregistrare, obinndu-se diagrama de micare pentru vibraiile msurate, la o scar pentru deplasri dat de factorul de amplificare al sistemului de prghii. Datorit ineriei palpatorului i a sistemului de prghii, cu aceste aparate se pot msura, cu o precizie acceptabil, numai vibraii de frecven redus. Cel mai rspndit aparat pentru msurarea vibraiilor din aceast categorie este tastograful, care folosete un dispozitiv de nregistrare i care este utilizat n unutile industriale pentru determinarea rapid a unor elemente ale vibraiilor, carcasa aparatului fiind, de obicei, fixat n mini de persoane care efectueaz msurtorile. Aparatele cu mas sistemic pentru msurarea vibraiilor au un dispozitiv de prindere, cu ajutorul cruia carcasa aparatului este fixat de organul de main mobil, ale crui vibraii se msoar. Pentru msurarea vibraiilor de translaie rectilinie, un corp aflat n micare de translaie rectilinie fa de carcasa aparatului, numit mas seismic, este legat de aceast carcas prin intermediul unui element elastic i a unui element de amortizare vscoas. Se formeaz, astfel, un sistem vibrant cu un singur grad de libertate, care are vibraii forate cu amortizare vscoas, fora perturbatoare n micare relativ a masei seismice fa de carcasa aparatului fiind de forma: (3.30) unde m este valoarea masei seismice, iar f (t ) este legea de micare a carcasei, aceeai cu a organului de main la care se msoar vibraiile, de forma f (t ) = r sin t , dac aceste vibraii sunt armonice. Dac aparatul cu mas seismic este folosit n apropierea rezonanei, cnd pulsaia forei perturbatoare, egal cu cea a vibraiei de msurat, are valoarea apropiat de pulsaia proprie a sistemului vibrant al aparatului, cu ajutorul lui se poate msura, cu precizie ridicat, pulsaia vibraieie sau frecvena sa, deci acesta este folosit ca frecventmetru. n acest caz, masa seismic este fixat la un capt al unei lamele elastice, care constituie elementul elastic pentru vibraiile sale de ncovoiere, cellalt capt al lamelei fiind fixat de carcasa aparatului. Deoarece se iau msuri, ca pentru un astfel de frecventmetru, coeficientul de amortizare critic ccr s fie mare i raportul

Fr (t ) = mf = mr 2 sint

c s fie foarte mic, ccr

diagrama sa de rezonan are o form foarte ascuit, cu variaii foarte mari de amplitudine a vibraiei forate n jurul rezonanei, pentru care raportul

este foarte n

apropiat de 1. Frecventmetrele din aceast categorie, n funcie de destinaia lor, se construiesc n dou variante constructive:

125

a) Frecventmetre cu lamel simpl, la care se poate regla pulsaia proprie a sistemului vibrant al aparatului pn se ajunge la rezonan, prin modificarea lungimii lamelei elastice ntre masa seismic i punctul de fixare la carcasa aparatului; b) Frecventmetre cu lamele multiple, la care de aceeai carcas a aparatului sunt fixate mai multe sisteme vibrante formate din cte o mas seismic i o lamel elastic, avnd pulsaii proprii apropiate ca valoare i determinate cu mare precizie ntr-un domeniu restrns. Frecventmetrele cu lamele multiple se folosesc, de exemplu, pentru msurarea cu precizie ridicat a frecvenei curentului electric n centrale electrice sau n uniti industriale. Dac pulsaia proprie n a unui aparat cu mas seismic are o valoare foarte mic, raportul

este foarte mare i amplitudinile vibraiilor forate ale masei seismice, n

n micarea sa relativ fa de carcasa aparatului, tind s fie egale cu amplitudinile vibraiilor carcasei. n acest caz, aparatul seismic funcioneaz ca vibrometru, sau ca vibrograf, dac aceste vibraii sunt nregistrate cu un dispozitiv mecanic de nregistrare sau cu un nregistrator de alt construcie. Astfel de aparate se folosesc pentru nregistrarea vibraiilor scoarei terestre, a seismelor, n centrele de cercetri seismologice, purtnd denumirea de seismografe. Seismografele au valoarea masei seismice foarte mare, peste o ton, astfel nct rezult o valoare foarte mic a pulsaiei lor proprii n , frecvena lor proprie fiind n jur de 0,1 Hz. Dac pulsaia proprie n a unui aparat cu mas seismic are o valoare foarte mare, raportul

este mult mai mic dect unitatea. Presupunnd c vibraia de msurat n

este armonic, cu pulsaia i amplitudinea r, innd seama c raportul

2

c este ccr

2 c subunitar, astfel nct i termenul adimensional c se poate neglija fa de unitate, cr n amplitudinea y 0 a vibraiei forate a masei seismice, n micarea sa relativ fa de carcasa aparatului, se poate exprima, cu o bun aproximaie, sub forma: y0 = r n 1 = 2 r 2 n
2

)
1

(3.31)

unde r 2 este amplitudinea acceleraiei vibraiei de msurat, iar aparatului. Rezult accelerometru, sau nregistrate. Cu un ridicat, acceleraii

este o constant a n2 c, n acest caz, aparatul cu mas seismic funcioneaz ca ca accelerograf, dac vibraiile forate ale masei seismice sunt accelerograf din aceast categorie se pot msura, cu o precizie ale vibraiilor avnd frecvene relativ mici, pn la rapoarte

126

 = = 0,25 . Domeniul de msur al acestor aparate poate fi extins pn la rapoarte n n = = 0,75 , dac este ndeplinit condiia: n n
0,5 < c < 0,7 ccr
(3.32)

pe baza observaiei c poriunile din diagramele de rezonan pn la

= 0,75 , pentru n

care este ndeplinit condiia (3.32), sunt foarte apropiate de diagrama corespunztoare a parabolei de ecuaie (3.31), caracteristic pentru un accelerograf din aceast categorie. Pentru a nu influena vibraiile organului de main mobil ale crui vibraii se msoar, toate aceste aparate cu mas seismic trebuie s aibe masa lor total mult mai mic dect masa acestui organ de main. Aceast condiie poate fi ndeplinit mai uor n cazul accelerometrelor. Aparatele cu mas seismic se pot construi i pentru msurarea vibraiilor de rotaie, de exemplu ale unui volant dintr-o main. Pentru aceasta, masa seismic are micare de rotaie fa de carcasa aparatului, fiind legat de aceasta printr-un arc spiral. S-au construit i aparate mecanice universale pentru msurarea vibraiilor, care pot s funcioneze att ca aparate cu punct fix, ct i ca aparate cu mas seismic, i care pot fi utilizate att pentru msurarea vibraiilor de translaie rectilinie, ct i pentru a celor de rotaie. Un astfel de aparat este aparatul universal Geiger pentru msurarea vibraiilor.

3.7. Aparate electrice pentru msurarea vibraiilor

n prezent, n toate domeniile activitilor industriale i n cercetare tiinific experimental, cea mai mare parte a mrimilor mecanice se msoar prin mijloace electrice. Pentru aceasta, un element component important al aparatelor electrice i electronice folosite, este elementul care transform variaia mrimii mecanice de msurat n variaia unei mrimi electrice, element care se numete traductor sau captor. Traductorii folosii pentru msurarea vibraiilor se mpart n dou categorii principale: traductori pasivi sau parametrici i traductori activi sau generatori. Traductorii pasivi transform deplasarea vibratorie sau deformaia liniar a unui corp n variaia impedanei unui circuit electric, alimentat n curent alternativ. Dup natura acestei impedane variabile, traductorii pasivi se mpart, la rndul lor, n trei tipuri: traductori rezistivi, traductori capacitivi i traductori inductivi. Traductorul rezistiv cel mai frecvent folosit este timbrul tensometric. Un timbru tensometric este constituit dintr-un conductor electric filiform, dispus dup o gril plan i lipit, cu adezivi speciali, pe o bucat de hrtie special, cu proprieti de deformare elastic cu constanta elastic foarte mic. Pentru ca timbrul tensometric s nu fie influenat de variaiile de temperatur, materialul din care este confecionat conductorul

127

electric este constantanul sau manganinul, care au un coeficient de dilataie termic liniar foarte mic. Pentru msurarea vibraiilor, timbrul tensometric se lipete, de asemenea cu adezivi speciali, pe elementul elastic al sistemului vibrant, la care se msoar vibraiile, astfel nct, n timpul micrii sistemului, deformaiile elementului elastic i a timbrului tensometric lipit pe el s produc variaii ale lungimii l a timbrului tensometric, care se transform n variaii ale rezistenei sale electrice R n circuitul electric n care este conectat la aparatul de msur. Considernd aria S a seciunii transversale i rezistivitatea a conductorului electric al timbrului tensometric constante, rezistena electric i variaia sa sunt date de relaiile cunoscute: l l (3.33) R = R= , S S Deoarece, aria S a seciunii transversale a conductorului electric este foarte mic i lungimea sa l este relativ mare, din prima relaie (3.33) rezult pentru R valori mari, de ordinul zecilor sau sutelor de ohmi, dar, deoarece variaiile l ale lungimii sale sunt foarte mici, de ordinul zecimilor sau al sutimilor de milimetrii, din a doua relaie (3.33) rezult pentru R valori mici, de ordinul zecimilor, al sutimilor i chiar a miimilor de ohmi. Pentru msurarea vibraiilor, este necesar s se msoare, cu aparatul electric de msur, aceste variaii mici de rezisten electric, proporionale cu deformaiile elastice ale elementului elastic al sistemului vibrant, care, la rndul lor, sunt proporionale cu deplasarea vibratorie a masei sistemului vibrant sau cu variaia oscilatorie a forei sale elastice. Un traductor capacitiv este constituit dintr-un condensator electric plan, la care dielectricul este aerul dintre cele dou plci conductoare ale sale, i care are una din plci mobil, legat rigid de organul de main ale crui vibraii se msoar. Dac vibraiile sistemului vibrant considerat sunt de translaie rectilinie, n urma micrii de translaie rectilinie a plcii mobile a condensatorului se produc variaii ale distanei d dintre cele dou plci, rezultnd variaii ale capacitii sale electrice C. Dac vibraiile acestui sistem vibrant sunt de rotaie, traductorul capacitiv este constituit dintr-un condensator electric plan rotativ i, n urma micrii de rotaie a plcii mobile, se produc variaii ale ariei S a suprafeelor plane suprapuse ale celor dou plci, rezultnd, de asemenea, variaii ale capacitii sale electrice C. Cunoscnd permeabilitatea electric 0 a aerului, capacitatea electric a unui condensator plan i variaiile sale n cele dou cazuri prezentate anterior sunt date de relaiile cunoscute: S S S (3.34) C = 0 2 d , C = 0 C = 0 , d d d astfel nct, pentru msurarea vibraiilor cu un astfel de traductor capacitiv, este necesar s se msoare aceste variaii mici ale capacitii sale electrice. Un traductor inductiv este constituit dintr-o bobin electric, conectat la circuitul electric al aparatului de msur, n interiorul creia se poate mica un capt al unui miez de fier, care are cellalt capt fixat rigid de organul de main mobil, ale crui vibraii se msoar. Inductana L a bobinei depinde de lungimea l a miezului de fier aflat n interiorul su, astfel nct la variaii l ale acestei lungimi, le corespund variaii L, proporionale cu l, ale inductanei bobinei. Ca urmare, pentru a se msura vibraiile unui sistem cu ajutorul unui astfel de traductor inductiv, este necesar s se msoare aceste variaii mici ale inductanei bobinei sale.

128

Pentru msurarea turaiei sau a frecvenei de rotaie a unui volant, aflat n micare de rotaie uniform, se utilizeaz n mod frecvent un traductor inductiv fr contact, constituit dintr-o bobin electric cu miez de fier solidar cu bobina. Acest traductor inductiv fr contact este fixat ntr-un suport fix, astfel nct un tift de oel fixat de volant s treac prin dreptul lui n timpul micrii de rotaie a volantului, iar n intervalul scurt de timp, n care tiftul se afl n dreptul traductorului, apare o variaie brusc a inductanei bobinei sale. Pentru msurarea unor variaii mici de rezisten electric R, de capacitate electric C, sau de inductan L, se folosete un aparat electric de msur numit punte de msur sau punte tensometric. Partea principal a unei puni de msur este constituit de o punte Wheatstone, alimentat dup una din diagonale sale, n curent mult mai mare dect toate frecvenele electric alternativ, care are frecvena = 2 vibraiilor mecanice de msurat (fig. 3.8.).

Fig. 3.8. Tensiunea electric de alimentare U a punii este armonic, avnd aceeai frecven i amplitudinea U m constant cunoscut. Traductorul principal folosit pentru msurarea vibraiilor este conectat ntr-unul din braele punii, avnd impedana Z T egal cu 1 a rezistena electric R a traductorului rezistiv, cu reactana capacitiv X C = C traductorului capacitiv, sau cu reactana inductiv X L = L , a traductorului inductiv. n braul opus al punii se conecteaz un element electric cu impedana Z 2 constant cunoscut. ntr-unul din braele alturate ale punii se conecteaz un alt traductor, numit traductor compensator de acelai tip cu cel principal, fixat, n aceleai condiii de mediu ambiant cu cel principal, ntr-un suport fix. Impedana sa Z C este egal, n aceleai condiii de mediu ambiant, cu cea a traductorului principal aflat n repaus, traductorul compensator fiind folosit pentru compensarea, n timpul efecturii msurtorilor, a variaiei unor parametrii de mediu ca temperatura, umiditate, etc., care ar putea s afecteze precizia msurtorilor. n cellalt bra alturat al punii se conecteaz elemente electrice reglabile, astfel nct, pentru impedana lor echivalent Z 1 , s se poat modifica continuu i n trepte, ntre anumite limite, att rezistena lor electric, ct i reactana lor capacitiv. Dup cealalt diagonal a punii, se msoar tensiunea sa electric de ieire U e , care are valoarea momentan exprimat de:

Ue =

(Z T Z 2 Z C Z1 )U (Z T + Z C )(Z1 + Z 2 )

(3.35)

129

nainte de efectuarea msurtorilor, dup conectarea traductorului principal i a celui compensator n circuitul elecric al punii, conform schemei din fig. 3.8., se efectueaz echilibrarea punii, adic se regleaz impedana Z 1 pn cnd tensiunea de ieire U e devine nul. innd seama de relaia (3.35), condiia de echilibrare a punii este: Z T Z 2 = Z C Z1 (3.36) n timpul efecturii msurtorilor, impedana Z T a traductorilor principali are variaii Z T n intervale mici de timp, celelalte impedane din circuitul electric al punii rmnnd, practic, constante. Deoarece Z T << Z T i innd seama de condiia (3.36) de echilibrare a punii, valoarea momentan a tensiunii electrice de ieire a punii, dat de (3.35), devine: Z T Z1Z 2 Ue = U (3.37) 2 (Z 1 + Z 2 ) Z T ceea ce arat c semnalul electric de la ieirea punii, dat de raportul

Ue este Um

proporional cu produsul mrimilor variabile n timp Z T i U . Avnd n vedere c frecvena , numit frecvena purttoare, a tensiunii electrice

U fiind numit semnal purttor, este mult mai mare Um Z dect frecvenele de variaie n timp a impedanei Z T , raportul T , fiind numit ZT
U de alimentare a punii, raportul
semnal modulator, din (3.37) rezult c acest semnal de ieire al punii este o tensiune electric modulat n amplitudine de semnalul modulator, raportat la amplitudinea U m a tensiunii electrice de alimentare. Pentru efectuarea msurtorilor, deoarece Z T este proporional cu vibraia de msurat, din semnalul de ieire al punii trebuie s fie extras semnalul modulator, deci trebuie s fie ndeprtat semnalul purttor prin filtrarea frecvenei purttoare, operaie care se numete demodulare. De asemenea, deoarece semnalul modulator este foarte mic, deci i semnalul de ieire al punii este foarte mic, nainte de demodulare tensiunea de ieire a punii trebuie s fie amplificat. Aceste operaii se efectueaz pe cale electric, cu ajutorul altor circuite electrice i electronice ale punii de msur. Traductorii activi sau generatori transform variaia energiei cinetice sau poteniale a unui sistem vibrant n variaia energiei electrice a unui circuit electric, deci, oricare din acetia, furnizeaz o tensiune electromotoare n circuitul electric la care este conectat n aparatul electric de msur. Pentru msurarea vibraiilor de translaie rectilinie ale unui corp dintr-un sistem mecanic vibrant, cel mai frecvent se folosete ca traductor activ un traductor piezoelectric. Funcionarea lui se bazeaz pe efectul piezoelectric al unei plci de dimensiuni mici din cuar, din titanat de bariu sau din alte materiale piezoelectrice. Efectul piezoelectric const n faptul c, dac, pe dou fee opuse ale unei plcue din material piezoelectric, acioneaz dou fore de compresiune egale i de sens contrar, pe 130

cele dou fee ale plcuei apar sarcini electrice de semn contrar, care determin o diferen de potenial electric i genereaz o tensiune electromotoare ntr-un circuit electric. Dac cele dou fee de compresiune sunt variabile n timp, aceast diferen de potenial electric sau tensiunea electromotoare corespunztoare urmresc variaia n timp a forelor de compresiune, ntre valorile momentane ale acestor mrimi existnd o relaie de proporionalitate, expprimat pe baza constantei piezoelectrice a materialului piezoelectric al plcuei. n fig. 3.9. este reprezentat schema de principiu a unui traductor piezoelectric.

Fig. 3.9. Masa seismic m este legat de carcasa 4 a traductorului prin intermediul unor elemente elastice 1 i de amortizare 2. Elementul elastic are rolul i de a pretensiona plcile din material piezoelectric 5 ntre masa seismic i suportul 7 al traductorului, prin intermediul plcilor electroizolatoare 3 i al plcuelor metalice conductoare 6, astfel nct, tot timpul funcionrii traductorului, plcile din material piezoelectric s fie solicitate mecanic la compresiune. Suportul 7 al traductorului are un dispozitiv de fixare pe organul de main mobil, ale crui vibraii de translaie rectilinie se msoar, de obicei cu magnet permanent sau urub. Valoarea masei seismice m este mic, constanta elastic a elementului elastic este mare, iar coeficientul de amortizare vscoas verific relaiile (3.32), astfel nct, pe baza relaiilor (3.31), rezult c deplasarea relativ y a masei seismice fa de carcasa sau fa de suportul traductorului este proporional cu acceleraia vibraiei de msurat. Deoarece, diferena de potenial ntre bornele A i B ale traductorului, sau tensiunea electromotoare corespunztoare din circuitul electric de msur, este proporional cu variaia forelor de compresiune ale plcilor din material piezoelectric, iar aceast variaie, la rndul ei, este proporional cu deplasarea relativ y a masei seismice, deci cu acceleraia vibraiei de msurat, mai rezult c un astfel de traductor piezoelectric funcioneaz ca un accelerometru. Pentru msurarea vibraiilor mecanice, aceast tensiune electromotoare, de valori momentane foarte mici, trebuie s fie amplificat, iar semnalul electric furnizat de traductor, care este raportul dintre aceast tensiune electromotoare i o tensiune electric de referin, trebuie s fie integrat de dou ori n timp. Aceste operaii se realizeaz de alte circuite electrice ale aparatului de msurat. Pentru msurarea vibraiilor de rotaie ale unui volant dintr-un sistem mecanic vibrant, cel mai frecvent se folosete ca traductor activ un traductor electrodinamic. Acesta funcioneaz pe principiul aparatelor cu punct fix, fiind un generator electric cu statorul fix i cu rotorul legat printr-o transmisie mecanic, de volant. Deoarece tensiunea electromotoare indus este proporional cu viteza unghiular a vibraiilor de rotaie i aceasra are valori momentane suficient de mari pentru a putea fi msurate fr

131

amplificare, aparatul electric de msur trebuie s realizeze numai integrarea odat n timp a semnalului electric furnizat de acest traductor electrodinamic. Un alt aparat electric de msur, folosit frecvent pentru msurarea unor elemente ale vibraiilor mecanice de translaie rectilinie sau de rotaie, avnd principiul de funcionare diferit de al aparatelor electrice de msur prezentate anterior, este stroboscopul. Funcionarea acestui aparat se bazeaz pe efectul stroboscopic al unei succesiuni periodice de impulsuri luminoase, de durat foarte mic i cu frecvena de repetiie reglabil duficient de mare, asupra ochiului omenesc. Folosind aceast succesiune de impulsuri luminoase, generate de lampa stroboscopic a aparatului, pentru iluminarea unui reper practicat pe organul de main care are vibraii armonice i reglnd frecvena de repetiie a impulsurilor, de la generatorul interior al aparatului, pn cnd aceasta devine egal cu frecvena vibraiilor, ochiul omenesc vede acest reper numai cnd este iluminat, n aceeai poziie fa de un sistem de referin fix, deci imaginea reperului mobil este "ngheat". n acest mod, msurnd frecvena generatorului interior al stroboscopului, se poate msura frecvena unor vibraii mecanice armonice sau periodice. Dac frecvena de repetiie a impulsurilor luminoase difer foarte puin de cea a vibraiilor reperului considerat, ochiul omenesc vede acest reper deplasndu-se foarte lent ntre cele dou poziii extreme ale micrii sale vibratorii, astfel nct, cu ajutorul stroboscopului, se poate msura i amplitudinea unor vibraii armonice. Dac amplitudinea vibraiei se msurat este mic, sub 1 mm, pe lng stroboscop se folosete un dispozitiv optic de mrire a imaginilor vizuale (un microscop), prevzut cu un ocular cu reticul, avnd scala gradat n micrometrii.

3.8. Msurtori de vibraii i prelucrarea semnalelor

Studiul teoretic al comportrii dinamice a unor maini sau agregate, a unor structuri de rezisten din construcii ediliate sau industriale, precum i a unor instalaii cu diferite destinaii, se efectueaz pe baza unui model mecanic. Datorit caracterului preponderent elastic al deformaiilor legturilor interioare i exterioare, precum i al deformaiilor altor elemente componente din astfel de structuri mecanice, micrile staionare, determinate pe baza modelului mecanic, sunt sau vibratorii, sau sunt nsoite de vibraii mecanice. n cele mai frecvente cazuri ntlnite n aplicaii, un astfel de model mecanic este constituit din modelul unui sistem vibrant cu mase concentrate, aflate n micare de translaie rectilinie sau de rotaie, avnd un numr finit de grade de libertate. Chiar i o structur de corp continuu, pe baza unor metode de discretizare, cum ar fi metoda elementului finit, se poate reduce la un astfel de model mecanic. Pentru studiul teoretic, n prim aproximaie, a comportrii dinamice a unei structuri mecanice, se consider c modelul su mecanic este liniar, astfel nct ecuaiile difereniale ale micrii sale sunt liniare cu coeficieni constani. Pentru efectuarea acestui studiu teoretic, trebuie s fie cunoscute forele exterioare perturbatoare ce acioneaz asupra maselor concentrate, transmise prin sistemul de acionare sau prin legturile exterioare, care se mai numesc mrimi de intrare ale modelului mecanic, sau ale structurii mecanice, precum i parametrii dinamici ai structurii mecanice, care sunt elementele matricelor de inerie, de amortizare vscoas i de rigiditate sau de flexibilitate pentru modelul su mecanic. Legile de micare ale maselor concentrate, rezultate n urma

132

studiului teoretic, se mai numesc mrimi de ieire ale modelului mecanic considerat sau ale structurii mecanice corespunztoare. Dac se cunosc aceste mrimi de ieire i parametrii dinamici ai unei structuri mecanice, pe baza modelului su mecanic i a ecuaiilor de micare corespunztoare se pot determina mrimile sale de ieire. De asemenea, dac se cunosc mrimile de intrare i de ieire ale modelului unui sistem mecanic vibrant, precum i o parte din parametrii si dinamici (de exemplu elementele matricii de inerie, care se pot determina uor experimental sau prin calcule), se pot evalua, cu un anumit grad de aproximaie, ceilali parametrii dinamici ai sistemului, pe baza studiului teoretic efectuat. Aceast ultim problem se mai numete identificarea unui sistem mecanic vibrant. n fazele de proiectare, execuie i omologare ale unui nou prototip, scopul oricror msurtori de vibraii este determinarea experimental a mrimilor de intrare, de ieire i/sau a parametrilor dinamici pentru o structur mecanic real, dup care se compar mrimile determinate experimental cu cele rezultate din studiul teoretic pe baza modelului mecanic corespunztor. Dac, n urma acestor comparaii, ntre mrimile calculate sau evaluate iniial n cadrul studiului teoretic i cele determinate experimental se obin diferene mari, rezult c modelul mecanic folosit pentru studiul teoretic este necorespunztor i acesta trebuie s fie modificat, pn cnd aceste diferene ajung mici, situate ntre anumite limite admisibile. Pentru a se putea evalua structura modelului mecanic al unui sistem vibrant real, este necesar ca semnalele de ieire de la aparatele folosite pentru efectuarea msurtorilor, care, n general, sunt proporionale cu valorile momentane ale mrimilor de ieire ale sistemului vibrant, s fie analizate i prelucrate modal, astfel nct s se determine mrimile caracteristice ale modelului mecanic, corespunztoare modurilor sale naturale de vibraie, i anume pulsaii proprii, vectori proprii i parametrii dinamici modali. De asemenea, deoarece, n general, vibraiile unui sistem mecanic real cu caracter aleator, datorit neliniaritilor i jocurilor din sistem, precum i datorit caracterului aleator al forelor perturbatoare, este necesar ca aceste semnale de ieire de la aparatele de msurat vibraii s fie analizate i prelucrate statistic. Folosind aparate electrice de msurat vibraiile, cu traductori activi sau pasivi, analiza i prelucrarea semnalelor se poate realiza pe cale electric, cu ajutorul unor aparate electrice i electronice pentru prelucrarea semnalelor. Astfel, pentru analiza modal a semnalelor, un aparat electric de prelucrare a semnalelor frecvent utilizat este analizorul spectral, care conine mai multe filtre electrice de band de frecvene foarte ngust, furniznd spectrul de frecvene al semnalului. Pentru analiza statistic a semnalelor se folosesc frecvent corelatoarele, care furnizeaz funcia de autocorelaie a unui semnal sau funcia de intercorelaie a dou semnale. n prezent, cu ajutorul calculatoarelor electronice, se poate efectua o analiz complex a semnalelor, prin prelucrarea lor numeric. Pentru aceasta, semnalele de la ieirea aparatelor electrice de msurat vibraii se nregistreaz pe band magnetic, iar apoi, prin intermediul unui convector analog numeric, sunt introduse ca date n memoria operativ a calculatorului. n timpul exploatrii unei maini, a unui agragat, sau a unui utilaj dintr-o unitate industrial, periodic se efectueaz msurtori ale unor mrimi de ieire ale sistemului vibrant corespunztor, numite msurtori de nivel al vibraiilor, care se compar cu valorile admisibile standardizate. Aceste msurtori de nivel al vibraiilor dau indicaii pentru evaluarea gradului de uzur al unor organe de main i furnizeaz elemente cantitative, care se pot compara cu normele pentru valori admisibile, din punctul de

133

vedere al confortului omului, al bunei funcionri a utilajului, sau al siguranei privind rezistena la oboseal a unor ogane de main. n general, msurtorile de nivel al vibraiilor se efectueaz att n regimurile staionare de funcionare ale utilajului, ct i n unele regimuri tranzitorii. n cazul unor maini sau utilaje complexe, mrimile de intrare ale sistemului vibrant corespunztor sunt mai greu de msurat. Dac acest lucru este posibil, pentru msurarea forelor sau a momentelor perturbatoare se folosesc traductori de for, respectiv traductori de moment de for, care se realizeaz, de obicei, cu timbre tensometrice. Pentru identificarea unui sistem mecanic vibrant, care se poate reduce la un model mecanic cu un singur grad de libertate, se poate folosi diagrama legii de micare, nregistrat pe hrtie, pentru vibraiile libere ale sistemului. Din aceast diagram, care este o vibraie amortizat, cunoscnd vitezele u [mm/s] de deplasare a hrtiei n timpul nregistrrii i msurnd, dup axa timpului, distana n [mm], corespunztoare pentru n oscilaii complete, se poate determina pseudoperioada T a micrii. De asemenea, msurnd, dup cealalt ax de coordonate, distanele xi [mm] (i = 1,, n + 1) de la axa timpului pn la punctele de maxim sau de minim din diagrama legii de micare, se poate determina decrementul logaritmic . Aceste mrimi determinate experimental au valorile:

1 x1 (3.38) n xn+1 nu Deoarece masa m [kg], sau momentul de inerie axial J [kgm2], fa de axa de rotaie, pentru modelul mecanic considerat, se poate determina uor, experimental sau prin calcule, cu valorile date de (3.38) se pot determina ceilali parametrii dinamici ai sistemului, care sunt: m c = 2m [Ns/m], k = 2 (4 2 + 2 ) [N/m] (3.39) T T dac modelul mecanic este de translaie, respectiv: J C = 2J [Nm/s], K = 2 (4 2 + 2 ) [Nm] (3.40) T T dac modelul mecanic este de rotaie. n cazul n care, din a doua relaie (3.38), pentru decrementul logaritmic se obine c < 0,04 , rezult c amortizarea o valoare foarte mic, astfel nct < 0,25 pentru care ccr vscoas a sistemului este foarte mic i pseudopulsaia vibraiei amortizate este foarte apropiat de pulsaia proprie a sistemului fr amortizare. n acest caz, cu o bun aproximaie, decrementul logaritmic al vibraiei amortizate se poate calcula cu relaiile: x x x x x x = 1 2 = 2 3 = = n n+1 (3.41) x1 x2 xn n mod analog, se poate efectua identificarea unui sistem mecanic vibrant cu un singur grad de libertate, dac amortizarea sistemului este dat de fora de frecare uscat, avnd valoarea constant R [N], n intervalul de timp dintre dou momente consecutive n care se anuleaz viteza, considernd modelul mecanic al sistemului de translaie. n acest

T=

[s],

= ln

134

caz, cu prima relaie (3.38), se determin perioada T a vibraiilor libere i neamortizate ale sistemului, cu ajutorul creia rezult: 2 4 2 m n = k= 2 [s-1], [N/m] (3.42) T T unde s-a presupus valoarea masei m [kg] a sistemului cunoscut. De asemenea, tiind c valoarea absolut a diferenei dintre dou valori succesive de 4R maxim sau de minim, din diagrama legii de micare, este egal cu , valoarea forei de k frecare rezult: 103 k 103 2 m R= xi xi +1 = xi xi +1 (3.43) 4 T2 n care s-a inut seama de a doua relaie (3.42). Dac x1 x2 << x1 i raportul adimensional

x1 x2 este mai mic dect 0,25 , amortizarea uscat a sistemului se poate x1

echivala cu o amortizare vscoas foarte mic, decrementul logaritmic corespunztor fiind calculat cu prima relaie (3.41). Din relaiile (3.41) i (3.43) rezult c, ntr-o pseuduperioad T a micrii, cuprins ntre momentele t i , n care legea de micare are elongaia maxim sau minim xi , i t i +1 , n care aceasta are valoarea extrem de acelai fel xi +1 , amortizarea uscat a sistemului se poate echivala cu o amortizare vscoas foarte mic, atta timp ct decrementul logaritmic corespunztor i =

xi xi+1 este mai mic xi

dect 0,25. n cazul unei structuri mecanice complexe pentru identificarea unui sistem mecanic vibrant echivalent, cu un numr finit de grade de libertate, este necesar s se msoare vibraiile forate ale sistemului, n anumite puncte corespunztoare ale structurii, sub aciunea unei fore perturbatoare armonice cunoscute, avnd amplitudinea i pulsaia reglabile. Fora perturbatoare este aplicat ntr-un punct ales convenabil al structurii, astfel nct s se poat excita toate modurile de vibraie ale sistemului mecanic vibrant echivalent. n general, pentru obinerea unei fore perturbatoare armonice cu amplitudinea i frecvena reglabile ntre anumite limite, se folosete un vibrator electrodinamic, alimentat cu o tensiune electric alternativ de la un generator de frecven variabil, prin intermediul unui amplificator de putere. Deoarece puterea unui astfel de vibrator electrodinamic este limitat, avnd n general, o valoare constant cunoscut pe ntregul domeniu de frecvene pentru care se efectueaz msurtorile, amplitudinea vibraiei perturbatoare depinde att de frecvena sa, ct i de amplitudinea vibraiei forate a punctului su de aplicaie. Ca urmare, este necesar ca fora perturbatoare s fie aplicat asupra structurii prin intermediul unui traductor de for, pentru a msura amplitudinea sa, iar unul din punctele de msur ale mrimilor de ieire ale sistemului vibrant trebuie s fie punctul su de aplicaie, pentru a msura amplitudinea vibraiei acestuia. n acest fel, dac sistemul mecanic vibrant echivalent are n grade de libertate, pentru o anumit frecven a forei perturbatoare se efectueaz un set de msurtori prin cele n+1 canale de msur, unul pentru mrimea de intrare i n pentru mrimile de ieire ale sistemului vibrant. n continuare, se efectueaz ct mai multe seturi de msurtori pentru ct mai 135

multe valori ale frecvenei forei perturbatoare din domeniul de frecvene pentru care se efectueaz msurtorile, corespunztor domeniului n care se apreciaz c se afl toate pulsaiile proprii ale sistemului mecanic vibrant echivalent. Determinarea amplitudinilor vibraiilor forate ale structurii mecanice n funcie de frecven sau pulsaia forei perturbatoare armonice se numete determinarea rspunsului n frecven al sistemului vibrant echivalent. Identificarea acestui sistem mecanic vibrant se efectueaz pe baza analizei modale a rspunsului su n frecven, respectiv a semnalelor de ieire de la aparatele electrice de msur folosite, corespunztoare tuturor seturilor de msurtori, iar pentru aceasta, datorit volumului mare de msurtori, prelucrarea semnalelor trebuie s se fac numeric cu ajutorul mijloacelor de calcul electronic.

4.

VIBRAII NELINIARE I PARAMETRICE

4.1. Consideraii generale

n general, vibraiile sistemelor mecanice reale sunt neliniare, deoarece ecuaiile difereniale ale micrii, pentru studiul dinamicii acestora, rezult neliniare. Numai pentru studiul n prim aproximaie al micrii unui sistem mecanic real, se poate considera un model mecanic liniar, pentru care se studiaz micile oscilaii ale sistemului n jurul unei poziii de echilibru static. n multe aplicaii tehnice ale teoriei vibraiilor mecanice liniare, acest studiu n prim aproximaie este suficient pentru stabilirea caracterului general al micrii sistemului n timpul unui regim staionar de funcionare, precum i pentru determinarea regimurilor n care anumite organe de main sunt supuse la solicitri dinamice maxime, astfel nct se pot efectua calculele inginereti de dimensionare i de verificare la solicitri variabile ale acestor organe de main. Exist, ns, cazuri, n care apar aa numitele fenomene de bifurcaie, care sunt caracteristice pentru comportarea dinamic a sistemelor mecanice neliniare. ntr-un astfel de fenomen de bifurcaie, atunci cnd o mrime mecanic atinge o valoare critic, unele elemente ale micrii sistemului se schimb brusc. n general, o valoare critic a mrimii mecanice considerate, desparte dou domenii de valori ale sale, unul n care micarea sistemului este stabil, iar cellalt n care aceasta este instabil. Metoda cea mai general, pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii unui sistem mecanic real, este cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange de spea a II-a. Pentru

136

aceasta, dac sistemul mecanic are un numr finit de grade de libertate, iar toate legturile exterioare sunt olonome, se calculeaz forele generalizate perturbatoare, energia cinetic a sistemului, energia sa potenial, precum i funcia sa de disipare a energiei, innd seama de caracterisiticile elastice reale, neliniare, ale elementelor elastice, de amortizrile structurale, de forele de frecare i de rezisten a mediului. Cu aceste mrimi calculate, ecuaiile difereniale ale micrii sistemului rezult neliniare, exprimndu-se sub form matriceal: [B ]{q} + [C ]{q} + [D ]{q} = {Q} (4.1) n care {q} este matricea coloan a coordonatelor generalizate, {Q} este matricea coloan a forelor generalizate perturbatoare, [B] este matricea de inerie, [C ] este matricea de amortizare, iar [D] este matricea de rigiditate. Pentru sistemul neliniar considerat, elementele matricei de inerie pot s depind de coordonatele generalizate, iar elementele matricelor [C ] i [D] depind, n general, de timp, de coordonatele generalizate i de vitezele generalizate. n cele ce urmeaz, n acest capitol se va pune accent pe studiul vibraiilor neliniare ale unui sistem cu un singur grad de libertate. Metodele de studiu, precum i unele rezultate ale studiului vibraiilor neliniare pentru aceste sisteme, se pot extrapola n cazul sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate. Clasificarea vibraiilor neliniare ale unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate se face dup forma ecuaiei difereniale a micrii. Considernd un astfel de sistem neliniar, care are, n general, mas constant, dac se reduce la un model mecanic de translaie, sau momentul de inerie axial constant, dac se reduce la un model de rotaie, ecuaia sa de micare i toate mrimile energetice se exprim prin mrimi specifice, raportate la mas, respectiv la momentul de inerie axial fa de axa de rotaie. a) Vibraii libere, neliniare, pentru care ecuaia specific de micare este de forma: q + f (q, q ) = 0 (4.2) unde f (q, q ) este o funcie neliniar de coordonata generalizat q i de viteza generalizat q . Dac f este o funcie neliniar, depinznd numai de q, sistemul mecanic corespunztor este conservativ, avnd ecuaia specific de micare de forma: q + f (q ) = 0 (4.3) De asemenea, se pot ntlni cazuri n care ecuaia specific de micare (4.2) are una din formele particulare: q + 2q + f (q ) = 0 (4.4)
2 q + f (q, q ) + n q = 0

(4.5)

n care i n sunt constante pozitive, iar fiind factor de amortizare vscoas pentru un sistem liniar, iar n fiind pulsaie proprie pentru un sistem liniar. Sistemul mecanic cu ecuaia de micare (4.4) are numai caracteristica elastic neliniar, iar cel cu ecuaia de micare (4.5) are numai caracteristica de amortizare neliniar.

137

b) Vibraii forate neliniare, pentru care ecuaia specific de micare este de forma: q + f (t , q, q ) = P(t ) (4.6) n care P (t ) este fora generalizat perturbatoare specific, cu dimensiune de acceleraie generalizat, fiind armonic sau periodic n timp. n unele cazuri, ecuaia (4.6) se exprim sub o alt form, prin explicarea termenilor liniari, i anume: 2 q + 2 0 q + 0 q + f1 (t , q, q ) = P(t ) (4.7) n care toi termenii neliniari sunt cuprini n funcia f 1 . Dac parametrul constant are o valoare mic, se spune c sistemul mecanic corespunztor este slab neliniar, iar se numete parametru mic. Dac q nu apare explicit n membrul stng al ecuaiei (4.7), nici n funcia f 1 , se spune c sistemul mecanic corespunztor are vibraii forate neamortizate neliniare.

c) Autovibraii sau vibraii autoexcitate pot aprea n sisteme mecanice cu caracteristica de amortizare neliniar, la care funcia neliniar f din ecuaia (4.5) se poate exprima sub una din formele: f = 2h(q )q , f = 2h(q )q , f = 2h(q, q )q (4.8) unde h reprezint un factor de amortizare variabil. Aa cum se va arta n unele din paragrafele urmtoare, n anumite intervale de timp ale micrii sistemului, funcia h poate avea valori negative i, n acele intervale de timp, amplitudinile vibraiilor libere ale sistemului iau valori cresctoare n timp. Rezult c, n aceste intervale de timp, lucrul mecanic al forei de amortizare este pozitiv, iar fora de amortizare fiind interioar sistemului, vibraiile corespunztoare sunt autontreinute sau autoexcitate. d) Vibropercuii sau micri vibropercutante pot s apar n sistemele mecanice cu jocuri sau cu limitatori ai micrii, mumite sisteme vibropercutante, n timpul micrii acestora, avnd loc ciocniri repetate. Chiar dac, ntre dou ciocniri consecutive, ecuaiile de micare ale unui sistem vibropercutant sunt liniare cu coeficieni constani, n ansamblu un astfel de sistem mecanic este neliniar, datorit caracterului profund neliniar i discontinuu al ciocnirilor. Exist numeroase aplicaii tehnice, n care micrile vibropercutante periodice ale unui sistem vibropercutant sunt folosite n anumite procese tehnologice. e) Vibraiile parametrice ale unui sistem mecanic sunt liniare, dar coeficienii din ecuaiile difereniale ale micrii sale, deci parametrii dinamici ai sistemului, sunt variabili n timp, avnd, n general, o variaie periodic cu aceeai perioad. n cele mai frecvente cazuri ntlnite n aplicaii, ecuaia specific de micare a unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate, care are vibraii parametrice, se exprim sub forma general: q + 2Q (t )q + P(t )q = 0 (4.9)

138

ntotdeauna, cu ajutorul unei transformri de variabil, ecuaia (4.9) se poate aduce la forma: q + P (t )q = 0 (4.10) numit ecuaia lui Hill. Pentru a produce variaia periodic n timp a parametrilor dinamici P i Q din ecuaia general (4.9), este necesar ca, din exterior, s se introduc energie mecanic n sistem, printr-o for aplicat printr-o legtur rigid, aceasta constituind aa numita excitaie parametric. O proprietate caracteristic a ecuaiilor difereniale ale micrii unui sistem mecanic neliniar, const n faptul c, acestora nu li se poate aplica principiul suprapunerii. Aceasta nseamn c, dac se cunosc dou sau mai multe soluii ale ecuaiilor difereniale neliniare, o combinaie liniar a acestor soluii particulare nu este soluie a ecuaiilor respective. Ca urmare, pentru studiul micrii unui sistem mecanic neliniar, integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii sale trebuie s se efectueze pornind de la condiiile iniiale ale micrii, astfel nct rezult c, spre deosebire de sistemele liniare, toate elementele micrii sale depind de aceste condiii iniiale. De asemenea, n cazul vibraiilor neliniare, nu se poate exprima o soluie general pentru vibraiile forate ale sistemului ca suprapunerea unor componente tranzitorii i forate, aa cum se putea face la vibraiile liniare ale unui sistem mecanic. n general, soluiile ecuaiilor difereniale neliniare nu se pot exprima cu ajutorul unor funcii analitice de o variabil independent real (timpul), astfel nct, pentru studiul micrii unui sistem neliniar, este necesar s se foloseasc metode aproximative pentru determinarea acestor soluii. O alt problem important pentru sistemele mecanice neliniare este studiul stabilitii micrilor acestora, care nu ntotdeauna se poate efectua n prim aproximaie, pri liniarizarea ecuaiilor difereniale n perturbaii. n cazul vibraiilor parametrice, dei ecuaiile difereniale ale micrii sunt liniare i, pentru acestea, se poate aplica principiul suprapunerii, este foarte dificil de determinat soluii particulare ale ecuaiilor difereniale i, n general, aceste soluii particulare nu se pot exprima cu ajutorul funciilor analitice cunoscute. Ca urmare, ca i n cazul vibraiilor neliniare, pentru studiul micrilor unui sistem mecanic, care are vibraii parametrice, se folosesc metode aproximative pentru determinarea soluiilor ecuaiilor difereniale ale micrii. n cele ce urmeaz, se prezint unele metode aproximative pentru determinarea soluiilor ecuaiilor difereniale ale micrii, n cazul vibraiilor neliniare i parametrice. Se pune accent pe metodele analitice, cel mai frecvent folosite n aplicaii, care, n general, au caracter iterativ, determinndu-se aproximaii succesive ale soluiei exacte. Pentru o bun aproximare a soluiei exacte, n general, este necesar s se calculeze ct mai multe aproximaii succesive ale sale, astfel nct, datorit volumului mare de calcul, chiar i n cazul sistemelor neliniare cu un singur grad de libertate, se folosesc calculatoarele electronice. Pentru aceasta, pe baza metodei aproximative folosite, se elaboreaz un algoritm de calcul i se ntocmete un program ntr-un limbaj de programare accesibil calculatorului.

4.2. Studiul n planul fazelor al vibraiilor libere neliniare

139

Planul fazelor asociat unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate este planul de coordonate carteziene Oxy, n care coordonatele unui punct curent, numit punct reprezentativ al micrii sistemului, sunt:

x = q,

y=

(4.11)

unde 0 este o constant pozitiv aleas convenabil, avnd dimensiune de pulsaie. n timpul micrii sistemului mecanic, punctul reprezentativ al micrii sale descrie n planul fazelor o curb plan, numit traiectorie de faz. Viteza V = xi + yj a punctului reprezentativ, care este tangent la traiectoria de faz, avnd direcia dat de coeficientul unghiular al tangentei dy dx , determin sensul n care aceasta parcurge traiectoria de faz, n timpul micrii sistemului. Deoarece Vx = x = q = 0 y , rezult c n semiplanul superior al planului fazelor, n care y > 0 , punctul reprezentativ parcurge traiectoria de faz ntotdeauna de la stnga spre dreapta, n sensul pozitiv al axei Ox, iar n semiplanul inferior, n care y < 0 , acesta se deplaseaz de la dreapa spre stnga, n sensul negativ al axei Ox. De asemenea, 2 deoarece dy dx = Vy Vx = q 0 y i pentru y = q = 0 se obine dy dx = , dac

q 0 , rezult c traiectoria de faz intersecteaz ortogonal axa Ox, n punctele sale n

care nu se anuleaz, simultan cu viteza generalizat, acceleraia generalizat a sistemului. Cunoscnd mai multe traiectorii de faz, determinate n diferite condiii iniiale ale micrii sistemului, se poate aprecia caracterul general al micrii sale i se pot determina unele proprieti importante ale acestei micri, chiar dac legile de micare ale sistemului, pentru condiiile iniiale considerate, nu sunt cunoscute. Pentru studiul n planul fazelor al vibraiilor libere neliniare ale unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate, se consider ecuaia general de micare (4.2), n care se efectueaz substituiile date de (4.11), astfel nct rezult:

y=

1 dq 1 dx = , 0 dt 0 dt
f ( x, 0 y ) dy = dx 02 y

dy = q = f ( x, 0 y ) dt

(4.12) Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii (4.12), se obine: (4.13)

care este ecuaia diferenial de ordinul nti a traiectoriilor de faz. Dac ecuaia (4.13) se poate integra, se obin curbele integrale, care sunt traiectoriile de faz, sub forma implicit: g ( x, y , C ) = 0 (4.14) unde C este o constant de integrare, determinat din condiiile iniiale considerate pentru fiecare traiectorie de faz. Deoarece membrul stng al ecuaiei difereniale (4.13) reprezint coeficientul unghiular al tangentei la oricare din traiectoriile de faz date de (4.14), din (4.13) rezult c acesta este determinat n oricare din punctele din planul fazelor, numite puncte

140

ordinare, cu excepia punctelor de pe axa Ox, numite puncte singulare, pentru care se anuleaz att numitorul, ct i numrtorul din membrul drept al ecuaiei (4.13). Ca urmare, un punct singular din planul fazelor are coordonatele x i y ce verific condiiile: y = 0 , f x ,0 = 0 (4.15)

deci poziia corespunztoare q = x este o poziie de echilibru static a sistemului considerat. ntr-adevr, dac o traiectorie de faz trece prin acest punct singular, n momentul de timp n care punctul reprezentativ atinge punctul singular, viteza q = 0 y a sistemului este nul, iar acceleraia sa generalizat generalizat

q = f x ,0 rezult, de asemenea, nul.

n conformitate cu teorema lui Cauchy, printr-un punct ordinar trece o singur traiectorie de faz. Rezult c traiectoriile de faz nu se pot intersecta n puncte ordinare, existnd posibilitatea ca ele s se intersecteze n puncte singulare din planul fazelor, n care coeficientul unghiular al tangentei este nedeterminat. Dac, pe o traiectorie de faz ce trece printr-un punct singular, sensul de deplasare a punctului reprezentativ este spre punctul singular, rezult c poziia de echilibru static corespunztoare a sistemului, atins cnd punctul reprezentativ al micrii ajunge n punctul singular, este stabil; n caz contrar, aceasta este instabil. Dac, n jurul unui punct singular, o traiectorie de faz intersecteaz de foarte multe ori axa Ox n puncte ordinare, situate, succesiv, de o parte i de cealalt parte fa de punctul singular, rezult c micarea sistemului este vibratorie, dar neperiodic, iar stabilitatea acestei micri se apreciaz dup cum sensul de micare al punctului reprezentativ pe traiectoria de faz determin o apropiere sau o ndeprtare a acestuia de punctul singular. Dac fiecare din traiectoriile de faz din jurul unui punct singular intersecteaz cel mult o dat axa Ox ntr-un punct ordinar, micrile corespunztoare ale sistemului sunt nevibratorii, toate fiind stabile, dac punctul reprezentativ se apropie de punctul singular pe oricare din traiectoriile de faz, i instabile n sens contrar. Pentru ca un sistem mecanic, neliniar, cu un singur grad de libertate, s aibe micarea dat de o vibraie periodic, n acest caz micarea fiind i stabil, este necesar ca toate traiectoriile de faz din jurul punctului singular s fie curbe nchise, fiecare dintre ele intersectnd axa Ox n dou puncte ordinare, situate de o parte i de cealalt parte fa de punctul singular. n cazul vibraiilor neliniare libere ale acestor sisteme, se mai poate ntlni situaia n care traiectoriile de faz din jurul unui punct singular, de forma unor spirale, se apropie asimptotic de o curb nchis din planul fazelor, numit ciclu limit stabil. Astfel de situaii se ntlnesc frecvent la sistemele cu caracteristica de amortizare neliniar, ciclul limit stabil sau semistabil (la care traiectoriile de faz se apropie de ciclul limit numai din interiorul su sau numai din exteriorul su) determinnd apariia autovibraiilor.

4.3. Puncte singulare i traiectorii de faz pentru sisteme liniare

141

n acest paragraf se prezint forma traiectoriilor de faz din jurul punctului singular pentru un sistem mecanic liniar cu un singur grad de libertate, avnd vibraii libere, deoarece traiectorii de faz de form foarte apropiat se regsesc n jurul punctelor singulare, n cazul vibraiilor libere ale unor sisteme mecanice neliniare. Aceast observaie rezult i din faptul c micile oscilaii ale unui sistem mecanic neliniar, n jurul unei poziii de echilibru static, se poate studia, cu o bun aproximaie, pe baza unui model mecanic liniar. Un sistem mecanic liniar cu un singur grad de libertate are o singur poziie de echilibru static, pentru care q = 0 , deci, n planul fazelor i corespunde un singur punct
singular, avnd coordonatele x = y = 0 . Pentru reprezentarea traiectoriilor de faz, se determin legile de micare ale sistemului, aa cum s-a artat n capitolul 1, de forma q = q (t , C1 , C 2 ) , unde C1 i C 2 sunt constante de integrare. Folosind substituiile (4.11),

n care 0 se consider egal cu pulsaia proprie n , iar apoi eliminnd timpul ntre x i y, se obin ecuaiile traiectoriilor de faz sub forma: g1 ( x, y, C1 , C 2 ) = 0 (4.16) care, ntotdeauna, se pot aduce la forma (4.14). n cele ce urmeaz, se prezint aceste traiectorii de faz pentru punctele singulare care pot s apar n planul fazelor pentru un sistem liniar.

a) n cazul vibraiilor libere i neamortizate ale unui sistem liniar, ecuaia specific de micare este: 2 q + n q = 0 (4.17)

care are soluia general armonic, de forma q = C cos( n t + ) . Ecuaiile traiectorilor de faz rezult de forma (4.14), fiind cercuri cu centrul n punctul singular i de raz C (fig.4.1.). Punctul singular, n acest caz, se numete centru i este stabil.

Fig. 4.1. b) Dac un sistem liniar ar avea ecuaia specific de micare de forma: (4.18) soluia general se poate exprima, cu ajutorul unei funcii hiperbolice, sub forma q = C ch( n t + ) . Ecuaiile traiectoriilor de faz rezult tot de forma (4.14), fiind
2 2 2 hiperbole de ecuaii x y = C (fig. 4.2.). Pentru C=0 se obin ca traiectorii de faz dou drepte, i anume prima i a doua bisectoare a planului fazelor, care se numesc

2 q n q = 0

142

separatoare. Toate micrile sistemului, corespunztoare tuturor traiectoriilor de faz, sunt nevibratorii.

Fig. 4.2. Punctul singular, n acest caz, se numete ea i este instabil. Ecuaii difereniale de forma (4.18) pot s apar numai n anumite intervale de timp ale micrii unui sistem neliniar. c) Sistemul liniar cu ecuaia specific de micare de forma:
2 q + 2q + n q = 0

(4.19)

n care n , se tie c are micri nevibratorii, legile de micare exprimndu-se cu ajutorul a dou exponeniale descresctoare n timp. Pentru > n , se determin soluia general a ecuaiei (4.19) i, procednd aa cum s-a artat la nceputul paragrafului, se obin ecuaiile traiectoriilor de faz sub forma:

1 x + n y C2

x + ny = 2 C1

(4.20)

n care 1 i 2 sunt valorile absolute ale rdcinilor ecuaiei caracteristice asociat ecuaiei (4.19). Ecuaiile (4.20) sunt de forma (4.16), dar se pot aduce uor la forma (4.14). ntre traiectoriile de faz exprimate de (4.20), o parte sunt drepte ce trebuie s treac prin punctul singular, acestea fiind separate de celelalte traiectorii de dou separatoare, reprezentate n fig. 4.3., prin linii mai groase.

Fig. 4.3. Ecuaiile analitice ale separatoarelor se obin punnd condiia ca ele s aibe coeficientul unghiular egal cu dy dx din ecuaia de forma (4.13) a traiectoriilor de faz. Din aceast condiie, ecuaiile separatoarelor rezult:

143

2 n y + 2 n x = 0

(4.21)

n acest caz, punctul singular se numete nod stabil. Dac = n , punctul singular este tot un nod stabil. Ecuaiile traiectoriilor de faz i ale separatoarelor, n acest caz, rezult:

x C = ln , x+ y n (x + y )

y + 1 2 x = 0

(4.22)

d) Vibraiile liniare i cu amortizare vscoas ale unui sistem liniar sunt descrise de ecuaia (4.19), n care < n . Legile de micare sunt vibraii amortizate cu factorul
2 de amortizare i cu pseudopulsaia p = n 2 . Procednd aa cum s-a artat la

nceputul paragrafului, ecuaiile traiectoriilor de faz se pot exprima sub forma:

n y + x
px

2 P n x 2 + y 2 + 2n xy = tg C + ln 2 p2

(4.23)

care sunt transcendente. Reprezentnd, n planul fazelor, graficele ecuaiile implicite (4.23) prin puncte, pentru diferite valori ale constantei adimensionale C, se obin traiectoriile de faz sub forma unor spirale (fig. 4.4.). Punctul singular corespunztor se numete focar stabil.

Fig. 4.4. e) Dac un sistem liniar ar avea ecuaia specific de micare de forma:
2 q 2q + n q = 0 (4.24) n care i n sunt constante pozitive i n , legile de micare i traiectoriile de faz se determin ca i n cazul c), nlocuind n ecuaiile (4.20) sau (4.21) pe cu .

Traiectoriile de faz rezult de aceeai form cu cele din fig. 4.3., dar au alt poziie n planul fazelor fa de punctul singular, iar punctul reprezentativ se ndeprteaz de punctul singular pe oricare din ele (fig. 4.5.). Acest punct singular se numete punct instabil.

Fig. 4.5.

144

f) Vibraiile unui sistem liniar, descrise de ecuaia (4.24), n care < n , se studiaz ca i n cazul d). Legea de micare se obine de forma: q = C1e t cos( pt + ) (4.25) n care C1 i sunt constante de integrare. Legea de micare (4.25) reprezint o vibraie neperiodic i instabil, modulat n amplitudine printr-o funcie exponenial cresctoare n timp. Astfel de micri nu se pot obine pentru sisteme liniare, ele pot aprea n sisteme neliniare, avnd caracteristica de amortizare neliniar. Aceast observaie st la baza explicrii apariiei autovibraiilor la unele sisteme mecanice reale, ntlnite n alicaii. Pe baza legii de micare (4.25), se obine ecuaia traiectoriilor de faz, care rezult de forma (4.23) cu n loc de . Ca urmare, traiectoriile de faz au forma tot a unor spirale, iar punctul singular se numete focar instabil (fig. 4.6.)

Fig. 4.6.

4.4. Metoda exact pentru studiul vibraiilor neliniare pentru sisteme conservative
Se consider un sistem mecanic neliniar cu un singur grad de libertate, a crui ecuaie specific de micare este de forma (4.3). nmulind aceast ecuaie cu dq i integrnd de la momentul iniial t 0 = 0 al micrii pn la un moment oarecare t, se obine:

1 2 q + f (q )dq = E0 = const. 2 0

(4.26)

unde primul termen reprezint energia cinetic specific a sistemului, al doilea termen este energia sa potenial specific, iar E0 este energia mecanic specific iniial, imprimat sistemului. Deoarece ecuaia (4.26) reprezint teorema de conservare a energiei mecanice pentru sistemul mecanic considerat, rezult c acesta este conservativ. Notnd cu E p (q ) energia potenial specific a sistemului, din ecuaia (4.26) se obine:

q = 2 E0 E p (t ) = F (q )

(4.27)

innd seama de (4.11), rezult c, pe baza ecuaiei (4.27), se pot construi traiectoriile de faz pentru sistemul considerat, care sunt de forma (4.14), rolul constantei de integrare fiind ndeplinit de E0 . Ca i din analiza acestor traiectorii de faz, pe baza ecuaiei (4.27) se pot stabili unele proprieti ale micrii sistemului, care depind de natura i valorile rdcinilor ecuaiei F (q ) = 0 . Dac determinarea analitic a acestor

145

cu dreapta E p = E0 . Cu diagrama funciei E p (q ) se pot construi i traiectoriile de faz, prin metode grafice sau grafo analitice. a) Dac ecuaia F (q ) = 0 nu are rdcini reale, sistemul are micri n acelai sens i viteza generalizat nu se anuleaz. Din (4.27) rezult F (q ) > 0 tot timpul micrii sistemului. n acest caz, micarea sistemului nu este vibratorie. b) Dac q 1 este o rdcin multipl a ecuaiei F (q ) = 0 , cnd sistemul ajunge n poziia q = q1 , acesta rmne n repaus. ntr-adevr, deoarece F (q1 ) = 0 , viteza generalizat corespunztoare q1 este nul, iar q 1 fiind rdcin multipl, este necesar s fie ndeplinite condiiile:

rdcini este dificil, ele se pot obine uor grafic, intersectnd diagrama funciei E p (q )

dE p (q ) dF (q ) = 2 = 2 f (q1 ) = 0 dq q=q1 dq q=q

1

(4.28)

astfel nct, din ecuaia (4.3), rezult c i acceleraia sa generalizat q 1 este nul. Deoarece a doua expresie din (4.28) este nul, mai rezult c pentru q = q1 energia potenial a sistemului are o valoare extrem, deci aceasta este o poziie de echilibru static a sistemului, n general, instabil. i, n acest caz, micarea sistemului este nevibratorie. c) Pentru ca micarea sistemului s fie vibratorie, n acest caz, ea fiind i periodic, este necesar ca energia mecanic iniial s aibe o valoare astfel nct s imprime sistemului micarea ntre dou poziii q1 i q 2 , care trebuie s fie rdcini reale, simple i distincte ale ecuaiei F (q ) = 0 . ntr-adevr, cnd sistemul ajunge n poziia q = q1 , conform ecuaiei (4.27) viteza sa generalizat se anuleaz, sistemul i schimb sensul de micare, iar cnd ajunge n poziia q = q 2 , din nou se anuleaz viteza generalizat i sistemul revine n poziia q = q1 . n continuare, toate elementele micrii sistemului se repet periodic n timp. Pentru ilustrarea acestor proprieti ale micrii sistemului considerat, n fig. 4.7. s-au reprezentat traiectoriile de faz corespunztoare micrilor unui pendul matematic de lungime l, care are ecuaia diferenial specific de micare neliniar, de forma (4.3).

146

Fig. 4.7. Energia potenial specific a pendulului matematic are expresia:

2 2 E p (q ) = 0 sin q dq = 0 (1 cos q) 0

(4.29)

unde 0 = g l este pulsaia proprie a micilor oscilaii ale pendulului. Cu expresia (4.29) nlocuit n (4.27), se analizeaz cazurile de micare ale pendulului matematic, n 2 funcie de valoarea adimensional E = E0 0 a energiei mecanice specifice iniiale. Se regsesc, astfel, proprietile prezentate mai sus, care rezult i din analiza traiectoriilor de faz din fig. 4.7. De asemenea, din fig. 4.7. se observ c, n jurul punctelor singulare, traiectoriile de faz au forme foarte apropiate cu cele ale punctelor singulare de tip centru i ea de la sistemele mecanice liniare. Revenind la ecuaia general (4.27), aceasta are variabilele separabile i se mai poate integra odat, sub forma:

t=

q0

dq F (q )

(4.30)

inversabil, se determin legea de micare a sistemului q = q (t ) . De asemenea, dac sunt ndeplinite condiiile ca micarea sistemului s fie vibratorie, exprimate n proprietatea c), considernd q 2 > q1 , se poate determina perioada micrii:

unde q0 determin poziia iniial a sistemului. Dac funcia care se obine din (4.30) este

T=

q2

q1

F (q )

dq

q1

q2 F (q )

dq

= 2

q2

q1

F (q )

dq

(4.31)

n expresia dat de relaia (4.27) a funciei F (q ) , care reprezint dublul energiei

q1 i q 2 se determin ca rdcini ale ecuaiei F (q ) = 0 , deci i acestea depind de condiiile iniiale. Ca urmare, din (4.31) rezult c, spre deosebire de sistemele liniare, n cazul sistemelor neliniare conservative perioada vibraiilor libere depinde de condiiile q q1 a acestor vibraii, se accept c perioada iniiale. Considernd amplitudinea A = 2 2
T a vibraiilor libere i pulsaia fundamental corespunztoare =

cinetice specifice a sistemului, apar condiiile iniiale ale micrii prin E0 . De asemenea,

2 sunt funcii de T

aceast amplitudine. n cazul sistemelor mecanice neliniare de tipul considerat, ntlnite n aplicaii, integralele din (4.30) i (4.31) nu se pot efectua cu ajutorul funciilor analitice, conducnd, n general, la integrale eliptice. Ca urmare, dei metoda de studiu prezentat se numete exact, pentru efectuarea acestor integrale se folosesc metode numerice de integrare, care presupun un anumit grad de aproximare.

147

4.5. Metoda liniarizrii echivalente

Metoda liniarizrii echivalente se folosete tot la studiul vibraiilor libere ale sistemelor neliniare conservative. n general, prin liniarizare echivalent a unui sistem neliniar se nelege determinarea parametrilor dinamici ai unui sistem liniar, din condiia ca acesta s aibe o comportare dinamic ct mai apropiat de cea a sistemului neliniar. Desigur, rezolvarea acestei probleme pentru un sistem neliniar complex nu este posibil, datorit comportrii dinamice total diferit a acestuia fa de comportarea dinamic a oricrui sistem liniar. Chiar i n cazul unui sistem neliniar conservativ, care are vibraii libere, liniarizarea sa echivalent nu d rezultate satisfctoare n toate cazurile, aprnd diferene mari ntre comportarea sa dinamic i cea a sistemului liniarizat. n aceste cazuri, se folosesc metode de liniarizare pe poriuni a sistemului neliniar considerat. n cazul sistemului neliniar cu ecuaia de micare (4.3), problema liniarizrii sale echivalente const n determinarea pulsaiei proprii n a sistemului liniar echivalent. Una din metodele de liniarizare echivalent se bazeaz pe condiia ca energiile poteniale ale celor dou sisteme echivalente, pentru aceeai deformaie a elementelor elastice q = A ,
2 s fie egale. Deoarece fora elastic specific a sistemului liniar este n q , aceast condiie conduce la ecuaia:

f (q)dq = q dq = 2
2 n 0 0

2 n

A2

(4.32)

de unde rezult:
2 n =

2 A2

f (q)dq
0

(4.33)

De asemenea, pentru liniarizarea pe poriuni a sistemului neliniar considerat, pulsaia proprie i , pe poriunea i a caracteristicii elastice neliniare (i N ) , se obine din relaia:

2 = (2i 1)A2
2 i

iA

(i 1) A

f (q )dq

(4.34)

Rezultatele mai bune se obin cu metoda lui Blaquiere de liniarizare optim echivalent. Conform acestei metode, pentru liniarizarea echivalent pe poriunea de la q = 0 pn la q = A , se calculeaz o eroare e n timpul micrii celor dou sisteme de la q = 0 pn la q = A , avnd aceeai durat T, exprimat de diferena dintre forele elastice specifice ale celor dou sisteme, sub forma: 2 e = n q = f (q ) (4.35) Se pune condiia ca eroarea ptratic medie corespunztoare, care este:

148

2 1 2 1 2 e dt = T n q f (t ) dt T0 0

(4.36) 2 s fie minim. Considernd ca parametru de minimalizare a expresiei (4.36) valoarea n cutat, din condiia de minim a acestei expresii rezult succesiv:

e 2 e dt = 2e 2 dt = 2q n q f (q ) dt = 0 2 n 0 n 0 0
2

(4.37)

astfel nct se obine:

T
2 n =

qf (q)dt
0

q dt
2 0

(4.38)

Pentru efectuarea integralelor din (4.38), ar fi necesar s se cunoasc legile de micare ale ambelor sisteme, care nu sunt identice. Considernd c sistemul neliniar are o lege de micare foarte apropiat de cea a sistemului liniar, care este de forma:

q = A sin n t , efectund integralele pentru T =

2 n =

, din (4.38) rezult: (4.39)

2 sinn t f ( Asinn t )dt A 0

4.6. Metoda variaiei lente a amplitudinii i a fazei iniiale

Aceast metod se poate aplica pentru studiul vibraiilor libere neliniare. n primul rnd, funcia neliniar f, din ecuaia de micare de forma (4.2), se dezvolt n serie de puteri, lundu-se n considerare numai termenii liniari, astfel nct se obine:

f (q, q ) = f (0,0) + q

f f +q + f1 (q, q ) q q=0 q q=0

q =0 q =0

(4.40)

unde f1 este restul acestei dezvoltri n serie, iar factorul constant se consider un parametru mic. Folosind notaiile:

02 =

f , q q=0
q=0

2 0 =

f q q=0
q =0

(4.41)

149

i tiind c f (0,0 ) = 0 , deoarece poziia q = 0 se consider o poziie de echilibru static a sistemului, cu expresia (4.40), ecuaia (4.2) devine: 2 q + 2 0 q + 0 q + f1 (q, q ) = 0 (4.42) n al doilea rnd, pentru o prim aproximaie a soluiei exacte a ecuaiei (4.2), sau a ecuaiei (4.42), se consider 0 = 0 . n aceast condiie, dac = 0 soluia general a ecuaiei (4.42) ar fi: 2 q = A cos 0 t + = A cos (4.43)

unde A i sunt constante de integrare. Deoarece 0 , se consider c amplitudinea A i faza iniial sunt funcii de timp, care se determin din condiia ca soluia (4.43) s verifice ecuaia diferenial (4.42). Pentru aceasta, se calculeaz viteza generalizat: q = A cos A sin A0 sin (4.44) i se impune condiia suplimentar:

A cos A sin = 0
(4.45) astfel nct viteza generalizat devine:

q = A0 sin

(4.46)

n continuare, din (4.46), se calculeaz acceleraia generalizat: (4.47) care se nlocuiete n (4.42), mpreun cu (4.43) i (4.46). Dup reducerea termenilor asemenea, se obine: A0 sin + A0 cos = f1 ( A cos , A0 sin ) (4.48) n final, din (4.45) i (4.48), rezult:
2 q = A0 sin A0 cos A0 cos

A=

f1 ( A cos , A0 sin ) 0 cos A= f1 ( A cos , A0 sin ) A0

sin

(4.49)

Sistemul de ecuaii difereniale (4.49) este, n general, greu de integrat. Se observ c, dac = 0 , A i sunt nule, adic A i sunt constante. Se poate presupune c, dac parametrul este suficient de mic, funciile de timp A i variaz foarte lent, astfel nct ele s fie constante ntr-o perioad T0 =

. Ca urmare, n locul valorilor

instantanee ale derivatelor A i , se pot considera valorile lor medii ntr-o perioad T0 , adic:

A=

2 0

sin f1 ( A cos , A0 sin )dt

150

2 cos f1 ( A cos , A0 sin )dt 2A 0

0

(4.50)

Cu schimbarea de variabil 0 t = i nlocuind = + , expresiile (4.50) devin:

2 sin( + ) f1 [A cos( + ), A0 sin( + )]d 20 0 2 = cos( + ) f1 [A cos( + ), A0 sin( + )]d 20 A 0

A=

(4.51)

Deoarece, n integralele din (4.51), A i sunt constante, aceste integrale se pot efectua mai uor, astfel nct, dup efectuarea lor, se obine un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul nti, de forma: A = F1 ( A, ) , = F2 ( A, ) (4.52) din care se determin funciile necunoscute A(t ) i (t ) . Cele dou constante de integrare care apar se determin din condiiile iniiale ale micrii sistemului, impuse pentru soluia (4.43), n care se nlocuiesc expresiile A(t ) i (t ) obinute din (4.52). Se observ c, n general, micarea sistemului rezult ca o vibraie modulat att n amplitudine, ct i n frecven, iar pseudopulsaia instantanee = = 0 + depinde de condiiile iniiale. Pentru o mai bun aproximaie a soluiei exacte a ecuaiei (4.42), se ia n considerare i factorul de amortizare 0 0 , iar soluia general a acestei ecuaii pentru

= 0 , se exprim sub forma:

q = Ae 0t cos( pt + )

(4.53)

2 2 unde p = 0 0 , 0 > 0 , A i fiind constante de integrare.

Pentru 0 , n mod analog, se consider A i ca funcii de timp lent variabile, care se determin la fel, din condiia ca (4.53) s verifice ecuaia diferenial (4.42). n locul relaiilor (4.49) se obine:

sin 0t e f1 Ae 0t cos , Ae 0t ( 0 cos + p sin ) p cos 0t = e f1 Ae 0t cos , Ae 0t ( 0 cos + p sin ) pA A=

(4.54)

ajungndu-se, n mod analog, la un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul nti de forma (4.52). Aproximaii i mai bune se pot obine, determinnd aproximaii succesive ale soluiei exacte a ecuaiei (4.42), considernd, din nou, constantele de integrare ale sistemului (4.52) ca funcii lent variabile de timp.

4.7. Metoda parametrului mic

151

Metoda parametrului mic este o metod general, foarte frecvent utilizat n aplicaii, pentru studiul vibraiilor neliniare, att libere, ct i forate. Aceasta este o metod iterativ, cu ajutorul ei determinndu-se aproximaii succesive ale soluiei exacte a ecuaiilor difereniale ale micrii unui sistem mecanic neliniar. Pentru prezentarea metodei, se consider vibraiile libere ale unui sistem mecanic neliniar cu un singur grad de libertate, avnd ecuaia specific de micare de forma (4.2), care, ntotdeauna, se poate aduce la forma (4.42). Considernd ca parametru mic, soluia ecuaiei difereniale (4.42) se ia sub forma unei serii ntregi de puteri ele acestui parametru, coeficienii fiind funcii de timp necunoscute, care se determin din condiia ca aceast soluie s verifice ecuaia diferenial. Ca urmare, soluia considerat este de forma: q = q1 (t ) + q2 (t ) + 2 q3 (t ) + (4.55) n care q1 este prima aproximaie a soluiei exacte sau soluia generatoare, iar q2 , q3 ,, sunt aproximaiile sale succesive, de ordinul doi, trei, etc. Impunnd condiia ca (4.55) s verifice ecuaia diferenial (4.42), se obine:
2 q1 + q2 + 2 q3 + + 2 0 (q1 + q2 + ) + 0 q1 + q2 + 2 q3 + +

+ f1 q1 + q2 + q3 + , q1 + q2 + q3 + = 0
2 2

(4.56) Deoarece este parametru mic, funcia neliniar f 1 se poate dezvolta n serie de puteri, dup puterile lui , sub forma:

f f1 = f1 (q1 , q1 ) + q2 1 q
2 + q3

q =q1 q =q1

+ q2

f1 q

2 + 1 2 q 2 f1 3 q =q1 2! q 2 q =q1

+
q =q1 q =q1

f1 q 2
2

q =q1 q =q1

f1 + 2q2 q2 + qq q=q1 q = q1
2

(4.57)

nlocuind (4.57) n (4.56) i efectund identificarea coeficienilor ecuaiei care rezult dup puterile parametrului , se obin ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani, de ordinul doi, fiecare din ele avnd o singur funcie de timp necunoscut, exprimat de una din aproximaiile cutate ale soluiei exacte, care se integreaz succesiv. Aceste ecuaii difereniale rezult de forma:
2 q1 + 2 0 q1 + 0 q1 = 0
2 q2 + 2 0 q2 + 0 q2 = a1 (t )

2 q3 + 2 0 q3 + 0 q3 = a2 (t )

(4.58)

152

unde ai (t ) sunt coeficienii lui din (4.57), care sunt cunoscui ca funcii de timp, n urma integrrii ecuaiilor difereniale anterioare. Constantele de integrare care rezult, n urma integrrii acestor ecuaii difereniale, se determin din condiiile iniiale ale micrii pentru soluia generatoare, iar pentru toate celelalte aproximaii succesive se impun condiii iniiale nule. Dac n ecuaia (4.42), din a doua relaie (4.41), se obine 0 = 0 , din prima
i 1

ecuaie (4.58) rezult soluia generatoare q1 de forma (4.43). n acest caz, n membrul drept al celei de a doua ecuaii difereniale din (4.58) apar termeni ce conduc la rezonana sistemului mecanic, numii termeni seculari sau de rezonan. Dar la sistemele neliniare nu este posibil apariia fenomenului de rezonan nici dac acestea au vibraii forate, astfel nct aceti termeni seculari trebuie s fie eliminai. Pentru aceasta, se ine seama de faptul c perioada sau pseudoperioada vibraiilor libere ale sistemelor neliniare depind de condiiile iniiale ale micrii, deci de amplitudinea maxim A a acestor vibraii. Ca 2 urmare, ptratul pulsaiei instantanee sau al pseudopulsaiei corespunztoare se poate dezvolta n serie de puteri ntregi ale parametrului mic , sub forma:

2 = 02 + b1 ( A) + 2 b2 ( A) + (4.59) i n care coeficienii bi ai lui , (i = 1,2,) trebuie s fie determinai ca funcii de

amplitudinea A, astfel nct s se elimine termenii seculari. nlocuind n ecuaia (4.42), n 2 care 0 = 0 , valoarea 0 din (4.59), n locul ecuaiilor (4.58) se obin ecuaiile:

q3 + 2 q3 = b1 ( A)q2 + b2 ( A)q1 a2 (t ) din care se determin succesiv aceti coeficieni, dup care rezult din (4.59).

q2 + 2 q2 = b1 ( A)q1 a1 (t )

q1 + 2 q1 = 0

(4.60)

Convergena metodei parametrului mic, deci numrul de aproximaii succesive necesare pentru a obine o precizie acceptabil de calcul, depinde foarte mult de valoarea numeric a parametrului . n general, metoda este convergent dac valoarea adimensional a lui , care se poate exprima prin 0 =

f1 ( A,0) , este subunitar. 2 A0

Pentru ca metoda s fie rapid convergent, deci pentru a avea nevoie de un numr mic de aproximaii succesive, este necesar ca aceast valoare adimensional 0 s fie mult mai mic dect unitatea. Dac aceast condiie nu este ndeplinit, se creeaz artificial un parametru mic, utiliznd n ecuaia diferenial (4.42) o schimbare de variabil, n general, sub una din formele: = 0t , q(t ) = u (t )e t , q (t ) = u (t ) (4.61) unde este o constant pozitiv, aleas adecvat.

4.8. Metoda balanei armonice

153

Aceast metod se poate utiliza, dac micarea unui sistem mecanic neliniar este foarte apropiat de o vibraie periodic, a crei perioad T este cunoscut. Metoda balanei armonice se bazeaz pe observaia c, dac micarea unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate este o vibraie periodic, aceasta se poate descompune n serie Fourier, dar, n locul seriei infinite, se consider un numr finit de termeni, ncepnd cu armonica fundamental de pulsaie = 2 T . Cel mai frecvent, metoda balanei armonice se folosete pentru studiul vibraiilor forate ale sistemelor neliniare. Considernd un astfel de sistem mecanic, de exemplu, cu ecuaia specific de micare de forma general (4.6), se presupune c fora specific perturbatoare este armonic, de forma: P(t ) = P0 sin t (4.62) iar funcia f (t , q , q ) , dac depinde explicit de timp, se presupune periodic n raport cu variabila independent t, avnd perioada T = 2 , sau un multiplu ntreg al acesteia. n primul rnd, funcia f se dezvolt n serie Fourier n raport cu timpul, pstrnd, de asemenea, un numr finit de termeni, exprimndu-se sub forma:

f (t , q, q ) =

n 1 A0 (q, q ) + [Ai (q, q ) cos it + Bi (q, q )sin it ] 2 i =1

(4.63)

n continuare, se consider c vibraia forat a sistemului este periodic, cu aceeai perioad T, astfel nct soluia ecuaiei (4.6) se poate dezvolta n serie Fourier, sub forma:

q(t ) = (C j cos jt + D j sin jt )

n j =1

(4.64)

unde C j i D j sunt constante necunoscute, care se determin din condiia ca soluia considerat s verifice ecuaia diferenial. nlocuind (4.63) i (4.64) n ecuaia (4.6), se obine:

2 j 2 (C j cos jt + D j sin jt ) +
n j =1 n

1 n A0 (C j cos jt + D j sin jt ), 2 j =1

n n j ( C j sin jt + D j cos jt ) + {Ai (C j cos jt + D j sin jt ), j =1 i =1 j =1

j ( C j sin jt + D j cos jt ) cosit + Bi (C j cos jt + D j sin jt ),

n n j =1 n

j =1

j (C j sin jt + D j cos jt ) sin it = F0 sin t

j =1

(4.65) Toate funciile de funcii din (4.65), fiind periodice, se dezvolt n serie Fourier, dup care, transformnd n sume toate produsele de funcii trigonometrice sin i cos, n membrul stng al ecuaiei (4.65) apar numai termeni armonici. Neglijnd termenii care au pulsaia mai mare dect n i identificnd coeficienii funciilor sin kt i cos kt 154

din cei doi membrii ai acestei ecuaii, se obine un sistem algebric de 2n ecuaii, din care se determin cele 2n necunoscute din soluia (4.64). Dac fora perturbatoare specific are dou componente armonice, fiind de forma:

(k = 1, , n )

P(t ) = P1o sin 1t + P2o sin 2 t

(4.66) soluia ecuaiei difereniale (4.6) trebuie s fie cutat pentru aceast for perturbatoare n ansamblu. ntr-adevr, datorit neliniaritii sistemului, dac ecuaia (4.6) are o soluie q1 , pentru prima component din (4.66) i o alt soluie q 2 pentru cealalt component, suma lor q1 + q 2 nu este soluie a acestei ecuaii pentru fora perturbatoare dat de (4.66).

4.9. Metoda lui Ritz

Metoda lui Ritz, utilizat frecvent pentru rezolvarea problemelor de valori de frontier n mecanica corpurilor elastice continue, se poate folosi, cu bune rezultate, i pentru studiul vibraiilor neliniare ale sistemelor mecanice cu un numr finit de grade de libertate. Principiul metodei const n faptul c, o funcie de timp necunoscut, considerat ca o coordonat generalizat din soluia ecuaiilor difereniale ale micrii, se aproximeaz printr-o combinaie liniar a unor funcii de timp cunoscute, iar coeficienii constani necunoscui ai acesteia se determin din condiia ca soluia considerat s verifice sistemul de ecuaii difereniale, precum i din condiia de minim a erorilor medii ptratice, care apar n urma aproximrilor efectuate. Pentru exemplificarea metodei, se consider un sistem mecanic neliniar conservativ cu un singur grad de libertate, avnd ecuaia specific de micare de forma (4.3). Soluia sa se aproximeaz prin:

q(t ) = C j j (t )
j =1

(4.67)

unde funciile cunoscute de timp j sunt alese adecvat. Dac se impune ca (4.67) s verifice ecuaia diferenial (4.3), rezultatul nlocuirii nu este nul n orice moment de timp al micrii, astfel nct apare o eroare e, exprimat prin:
n n e(t ) = C j j + f C j j j =1 j =1

(4.68)

Dac se consider un interval de timp T n care se aproximeaz soluia exact prin (4.67), eroarea medie ptratic corespunztoare este dat de expresia:
T T n 1 2 1 n e (t )dt = C j j + f C j j dt T T 0 j =1 0 j =1 2

(4.69)

Condiiile de minim ale expresiei (4.69) conduc la ecuaiile:

155

T T T n n e 2 e dt = 2 e dt =2 C j j + f C j j C j C j 0 0 0 j =1 j =1

n df j + j dq n dt = 0 q = C j j j =1 j =1

j = 1,, n

(4.70)

care formeaz unu sistem de n ecuaii algebrice, din care se determin necunoscutele C j . Metoda lui Ritz este general, fiind aplicabil pentru orice sistem neliniar. n cazul vibraiilor forate ale unui sistem neliniar, pentru aplicarea metodei lui Ritz, ecuaiile difereniale ale micrii trebuie s fie scrise cu toi termenii ntr-unul din cei doi membrii, sub forma dat de aplicarea principiului lui d'Alembert. Aceast metod se poate utiliza i ca o metod iterativ, determinnd aproximaii succesive ale soluiei exacte. Precizia calculelor depinde de alegerea iniial a funciilor de timp i i a intervalului de timp T n care se efectueaz minimalizarea erorilor medii ptratice.

4.10. Autovibraii produse de frecarea uscat

n anumite regimuri de funcionare ale mainilor- unelte pentru prelucrarea prin achiere a unor piese, pot s apar autovibraii ale sculelor achietoare, produse de fora de frecare uscat dintre scul i piesa de prelucrat. Dac amplitudinile acestor autovibraii sunt mari, acestea au un efect duntor asupra calitii suprafeei de prelucrat a piesei, astfel nct aceste regimuri de funcionare ale mainilor unelte trebuie s fie evitate. Se consider un strung aflat ntr-un regim de funcionare pentru prelucrarea prin achiere a unei piese cilindrice. Modelul mecanic pentru ansamblul cuit de strung pies de prelucrat se poate considera ca n fig. 4.8., n care parametrul de poziie x al vrfului cuitului este msurat din poziia de echilibru static a sistemului.

Fig. 4.8. Ecuaia diferenial a micrii sistemului este: mx + cx + kx = R signv r

Fig. 4.9. (4.71)

156

n care R = N este valoarea absolut a forei de frecare dintre cuit i pies, iar v r = u x este viteza relativ dintre vrful cuitului i punctul teoretic de contact de pe periferia piesei de prelucrat, care are viteza periferic u constant. Chiar dac din expresia forei de frecare R este considerat constant, datorit caracterului neliniar al funciei sign (u x ) , caracteristica de amortizare a sistemului este neliniar, dei ecuaia diferenial (4.71) este liniar n intervalele de timp n care v r pstreaz semnul constant. Ca urmare, i n acest caz pot s apar autovibraii, ceea ce se observ din analiza traiectoriilor de faz, reprezentate n fig. 4.10., n care c = 0 i

n = k m . Se observ c apare un ciclu limit semistabil, din care se determin

amplitudinile autovibraiilor.

Fig. 4.10.

Fig. 4.11.

n cazul sistemelor mecanice reale, coeficientul de frecare uscat nu este constant, el depinznd de viteza relativ v r ca n fig. 4.9. Dezvoltnd fora de frecare R n serie de puteri, dup puterile ntregi ale vitezei x, n jurul vitezei relative v r = u (x = 0 ) , i pstrnd numai termenii liniari, sub forma:

R = R(u ) x

dR dvr

= (u )N xNtg = (u )N +
vr =u

0 N
u

(4.72)

ecuaia diferenial devine:

N mx + c 0 x + kx = (u )N sign(u x ) u

(4.73)

Din ecuaia (4.73) rezult c, pentru valori foarte mici ale coeficientului de amortizare vscoas c, factorul echivalent de amortizare h =

uc 0 N poate s devin 2mu

negativ. Ca urmare, amplitudinile vibraiilor sistemului cresc n timp, pn cnd, n planul fazelor, traiectoriile de faz ajung ntr-un ciclu limit stabil (fig. 4.11.). Din fig. 4.9. i fig. 4.11. se observ c amplitudinile autovibraiilor produse de frecarea uscat, sunt cu att mai mari, cu ct viteza periferic u a piesei de prelucrat este mai mic.

4.11. Ecuaia lui Duffing

157

Ecuaia specific de micare de forma:

2 q + 0 q + q 3 = P0 cost

(4.74)

numit ecuaia lui Duffing, descrie vibraiile forate neamortizate ale unui sistem mecanic neliniar, avnd caracteristica elastic tare. Cea mai mare parte din elementele elastice, ntlnite n aplicaiile tehnice, nu au o caracteristic elastic liniar, dect n cazul micilor deformaii elastice, ci au o astfel de caracteristic elastic neliniar tare, descris de fora 2 3 elastic specific de valoare 0 q + q . Pentru determinarea soluiei ecuaiei (4.74), se folosete metoda balanei armonice. Dac este un parametru mic, cea mai mare pondere n vibraia forat a sistemului este dat de armonica fundamental, astfel nct soluia ecuaiei (4.74) se consider de forma: q = A cos (t + ) (4.75) nlocuind (4.75) n (4.74) i innd seama de identitatea:

3 1 cos3 (t + ) = cos(t + ) + cos 3(t + ) 4 4

se obine:

(4.76)

3A3 A3 2 + 0 2 A(cos cost sin sin t ) + cos 3(t + ) = P0 cost (4.77 4 4

cos t i sin t din cei doi membrii ai ecuaiei (4.77), rezult: 3A3 2 + 0 2 A cos = P0 4

Neglijnd ultimul termen din membrul stng i identificnd coeficienii funciilor

3A3 2 + 0 2 A sin = 0 4

(4.78)

poate fi nul, astfel nct, din a doua ecuaie, se obine = 0 sau = . Ca urmare, amplitudinea A a vibraiilor forate se determin din ecuaia algebric de gradul trei de forma:

Deoarece P0 0 , expresia dintre parantezele mari a primei ecuaii (4.78) nu

3A3 2 + 0 2 A P0 = 0 4

(4.79) n care se ia semnul + sau naintea lui P0 astfel nct s rezulte A > 0 pentru rdcinile reale, care pot fi n numr de una sau trei. 158

n fig. 4.12. s-a reprezentat, pe baza ecuaiei (4.79), graficul amplitudinii A a vibraiilor forate n funcie de pulsaia a forei perturbatoare.

Fig. 4.12. Acest grafic se numete diagrama de rezonan a sistemului mecanic neliniar considerat, dei, pentru pulsaii finite, nu pot aprea amplitudini ale vibraiilor forate care s tind spre infinit, chiar i n absena forelor de amortizare. n acest caz, diagrama de rezonan este constituit din trei ramuri, la ramurile 1 i 3 corespunznd micri stabile ale sistemului n timp ce la ramura 2, reprezentat cu linie ntrerupt, corespund micri instabile. Abscisa a punctului ce separ ramurile 2 i 3 este dat de intersecia graficului cu hiperbola:

2 = 02 +

9 2 A 4

(4.80)

reprezentat n fig. 4.12. prin curba 4. n cazul n care se consider un factor de amortizare foarte mic n sistem, caz ntlnit frecvent n aplicaii, diagrama de rezonan rezult foarte apropiat de cea corespunztoare vibraiilor forate neamortizate, dar ramurile 1 i 2 sunt limitate printr-o racordare 5. Abscisa a punctului de pe aceast racordare, care separ punctele de pe ramura 1, la care le corespund micri stabile, de punctele de pe ramura 2, la care le corespund micri instabile, depinde foarte mult de valoarea numeric a factorului de amortizare vscoas. Considernd cazul real ntlnit n aplicaii, n care n sistem exist amortizare, caracterizat printr-un factor de amortizare vscoas foarte mic, din diagrama de rezonan din fig. 4.12., rezult unele proprieti importante ale vibraiilor forate ale sistemelor neliniare. a) n cazul vibraiilor forate neliniare, pentru valori finite ale pulsaiei forei perturbatoare, nu poate aprea fenomenul de rezonan, chiar dac forele de amortizare sunt neglijabile. b) Starea mecanic a unui sistem mecanic neliniar, la un moment dat n timpul vibraiilor sale forate, depinde de starea anterioar a sistemului. ntr-adevr, pentru pulsaii ale forei perturbatoare, cuprinse ntre i , amplitudinea vibraiilor forate poate s corespund ramurii 1 sau ramurii 3 din diagrama de rezonan, dup cum s-a ajuns anterior la aceast stare mecanic. c) n cazul variaiei continue n timp a pulsaiei forei perturbatoare, n timpul vibraiilor forate apar variaii brute ale amplitudinii vibraiilor forate, numite salturi de amplitudine, care sunt caracteristice pentru sistemele neliniare. Astfel, la creterea pulsaiei forei perturbatoare, amplitudinea vibraiilor forate crete dup ramura 1 din 159

diagrama de rezonan, pn cnd se ajunge la pulsaia , cnd apare un salt de amplitudine, de la amplitudini mari de pe ramura 1 la amplitudini mici de pe ramura 3, aa cum este indicat prin sgeat n fig. 4.12. De asemenea, la micorarea pulsaiei forei perturbatoare, amplitudinea vibraiilor forate crete dup ramura 3 din diagrama de rezonan, pn cnd se ajunge la pulsaia , cnd are loc saltul de amplitudine la amplitudinile mari de pe ramura 1. Rezult c valorile i sunt valori critice ale pulsaiei forei perturbatoare, la care apare fenomenul de bifurcaie, fenomen caracteristic pentru comportarea dinamic a sistemelor neliniare.

4.12. Vibraii parametrice

Vibraiile parametrice ale unui sistem mecanic cu un singur grad de libertate se studiaz pe baza ecuaiei lui Hill, de forma (4.10). Un caz particular al acestei ecuaii, asupra cruia s-au fcut numeroase studii, este ecuaia lui Mathieu, de forma: q + ( + cos t )q = 0 (4.81) care are excitaia parametric armonic, i fiind constante cunoscute cu dimensiunea corespunztoare ptratului unei pulsaii. n cazul ecuaiei (4.10) a lui Hill, excitaia parametric P (t ) nu este armonic, dar este periodic, avnd perioada T i pulsaia fundamental = 2 T cunoscute. Funcia P (t ) fiind periodic, ea se poate descompune n serie Fourier. Ca i n cazul vibraiilor forate ale sistemelor liniare, pentru armonica fundamental sau pentru unii termeni armonici din aceast dezvoltare n serie Fourier, se pot obine micri vibratorii cu amplitudine cresctoare n timp, rezultnd micri instabile i aprnd fenomenul de rezonan parametric. Pentru a se cuprinde i problema stabilitii sau instabilitii micrii, teoria matematic arat c trebuie considerate soluii de forma:

q (t ) = u (t )e t

(4.82) n care u (t ) este o funcie periodic, cu aceeai perioad T sau un muultiplu ntreg al acesteia, iar este constant. Dup o perioad T, legea de micare devine: q (t + T ) = u (t + T )e (t +T ) = e T q (t ) = sq(t ) (4.83) ceea ce arat c micarea se reproduce dup o perioad nmulit cu un factor adimensional constant s. Aceast proprietate este valabil i pentru viteza generalizat q . Rezult c pentru s > 1 micarea este instabil, iar pentru s 1 micarea este stabil, n cazul egalitii sistemului, fiind la limita stabilitii. Cu transformarea de variabil independent = t , ecuaia (4.81) a lui Mathieu se poate pune sub forma: q + ( + cos )q = 0 , (4.84) n care: 160

(4.85) iar q reprezint derivata a doua a lui q n raport cu . Micarea unui sistem mecanic descris de ecuaia (4.84) este foarte apropiat de micarea sistemului cu excitaie parametric n trepte, avnd ecuaia diferenial de forma: q + [ + sign (cos )]q = 0 (4.86) sau de forma: q + [ + sign (sin )]q = 0 (4.87) Considernd ecuaia (4.87), aceasta este liniar n fiecare semiperioad a micrii, fiind exprimat de ecuaiile difereniale liniare: q + ( + )q = 0 pentru 0 < < q + ( )q = 0 pentru < < 2 (4.88) Soluiile acestor ecuaii difereniale sunt: q1 ( ) = C1 cos p1 + C 2 sin p1 , pentru 0 < < pentru < < 2 (4.89)

, 2

q 2 ( ) = C3 cos p 2 + C 4 sin p 2 ,

n care p1 = + i p2 = . Constantele de integrare din (4.89) se determin din condiiile de continuitate ale micrii: q1 ( ) = q 2 ( ) , q1 ( ) = q 2 ( ) (4.90) precum i din condiiile ca micarea q( ) i viteza generalizat q ( ) s se reproduc dup o perioad nmulite cu factorul s: sq1 (0 ) = q 2 (2 ) , sq1 (0 ) = q (2 ) (4.91) 2 Impunnd n (4.89) condiiile (4.90) i (4.91), se ajunge la un sistem de 4 ecuaii algebrice, care este liniar i omogen n raport cu cele 4 constante de integrare. Din condiia ca determinantul acestui sistem s fie nul, pentru a avea soluii diferite de soluie banal, rezult ecuaia caracteristic de forma: s 2 2 sP( , ) + 1 = 0 (4.92) pe baza creia se studiaz micrile posibile ale sistemului mecanic, precum i stabilitatea acestor micri. Pentru ecuaia (4.84) a lui Mathieu, rezultatele studiilor teoretice asupra domeniilor de stabilitate i de instabilitate ale soluiilor sunt cuprinse n diagrama de stabilitate Ince-Strutt, care se gsete n literatura de specialitate.

4.13. Probleme

161

4.13.1. S se determine perioada oscilaiilor de amplitudine finit ale pendulului matematic. Rezolvare:
Funcia F (q ) din ecuaia (4.27), innd seama de (4.29), devine:

1 2 2 2 2 F (q ) = 2 q0 + 0 (1 cos q0 ) 0 (1 cos q ) = 20 (cos q cos A) 2 unde q0 i q0 exprim condiiile iniiale ale micrii, iar A este amplitudinea oscilaiilor pendulului matematic, rezultnd ca funcie de condiiile iniiale ale ecuaiei F (q ) = 0 .
Aplicnd formula final (4.31), rezult:

T=

Deoarece A < , k = sin ( A 2 ) < 1 , astfel nct se poate efectua trasformarea de variabil:

2(cos q cos A) =
0 0

dq

A 2

dq sin ( A 2) sin 2 (q 2)

sin
cu care se obine:

q A = u sin = ku , 2 2
4

dq =

2k du

1 k 2u 2

T=

(1 u )(1 k u )
0 2 2 2

du

(1)

Integrala din membrul drept al relaiei (1) este o integral eliptic de prima spe. Pentru a se efectua, se folosete dezvoltarea n serie de puteri:

1 1 3 4 4 1 3(2n 1) 2 n 2 n k u ++ = 1 + k 2u 2 + k u + 2 24 2 4 2n 1 k 2u 2 1
1

Fcnd notaia:

In =
0

u 2n du 1 u2

n = 0,1,2,

i integrnd prin pri, se obine relaia de recuren:

In =

2n 1 I n1 2n

(2)

Deoarece I 0 =

2 1 3(2n 1) In = (3) 2 2 4 2n g nlocuind 0 = i relaiile de forma (3) n dezvoltarea n serie a integralei din l

, pe baza relaiei (2) se obine:

membrul drept al ecuaiei (1), rezult: 162

 l 1 2 1 3 4 T = 2 k + 1 + k + g 2 24
2 2

1 3(2n 1) 2 n + k + 2 4 2n
2

Deoarece k < 1 , aceast serie este convergent, iar dac k << 1 , ea este rapid convergent. n cazul micilor oscilaii ale pendulului matematic, din aceast serie se poate pstra numai primul termen, obinndu-se formula cunoscut T = 2 0 .

4.13.2. Dou arcuri elicoidale identice, fiecare de constant elastic k i avnd lungimea n stare nedeformat L = l (1 + ) , cu masa neglijabil, sunt legate cu unul din capetele lor n punctele fixe A i B, iar cu cellalt capt de un culisor de mas m. Culisorul de mic fr frecare pe axa fix orizontal DH, care este situat n acelai plan orizontal cu punctele fixe A i B i este perpendicular pe dreapta AB (fig. 4.13.). S se traseze traiectoriile de faz n jurul punctelor singulare, corespunztoare poziiilor de echilibru static ale sistemului, pentru valorile: a) = 0,5 b) = 0 c) = 0,5

Fig. 4.13. Rezolvare: Considernd parametrul de poziie q al culisorului ca n fig. 4.13. ecuaia diferenial a micrii sistemului este:

l (1 + ) q = 0 , mq + 2k 1 l 2 + q2
care, folosind notaiile:

2k = 0t , m se poate exprima prin mrimi adimensionale, sub forma: 1+ x = 0 x + 1 2 1+ x unde x reprezint derivata a doua a lui x n raport cu .

x=

g , l

0 =

(1)

163

Sistemul considerat fiind conservativ, ecuaia (1) se poate integra odat, ajungndu-se la o integral prim de forma (4.27), n care:

1 1 F (x ) = 2 E0 x 2 + (1 + ) 1 + x 2 1 = 2 E x 2 + (1 + ) 1 + x 2 2 2
pe baza creia se pot trasa traiectoriile de faz, reprezentate n fig. 4.14. Se observ c
pentru = 0,5 , exist trei poziii de echilibru static, poziiile q = 1,25l , fiind stabile, iar poziia q = x = 0 este instabil.

Fig. 4.14.

4.13.3. Un sistem conservativ are ecuaia specific de micare:

(1) n care este un parametru mic. Folosind metoda parametrului mic, s se determine legea de micare a sistemului i perioada oscilaiilor sale de amplitudine finit prin trei aproximaii succesive.
2 q + 0 q + q 2 = 0

Rezolvare: nlocuind n (1):

02 = 2 b1 ( A) 2b2 ( A)
se obin ecuaiile difereniale:

q(t ) = q1 (t ) + q2 (t ) + 2 q3 (t )

q1 + 2 q1 = 0 q2 + q2 = b1q1 q
2 2 1

(2) (3)

(4) din care se determin cele trei aproximaii succesive cerute ale soluiei exacte a ecuaiei difereniale (1). Soluia generatoare a ecuaiei (2) se poate lua de forma: q1 (t ) = A cos t (5) astfel nct soluia ecuaiei (3), n condiii iniiale nule i pentru b1 = 0 , devine:

q3 + q3 = b1q2 + b2 q1 2q1q2
2

q 2 (t ) =

2 1 1 A2 1 1 A 2 1 2 (6) + cos t + cos 2t = 2 + cos t + cos t 2 6 3 2 3 3 3 Pentru a elimina termenii seculari din ecuaia (4), b 2 trebuie s aib valoare:

164

b2 ( A) =
q3 (t ) =

astfel nct soluia ecestei ecuaii, n condiii iniiale nule, rezult:

5 A2 6 2

(7)

1 1 A3 1 29 cos t + cos 2t + cos 3t + 4 9 48 3 144

(8)

innd seama de (5), (6) i (8), legea de micare devine:

q(t ) = +

A2 1 A A 29 2 A2 cost + + 2 + A1 + 2 + 144 4 2 2 3 3

2 A3 A2 1 A cos 3t + 2 cos 2t + 3 2 2 3 48 4
5 2 A2 = 6 2
2 2 0

n care trebuie s se nlocuiasc , care, innd seama de (7), se determin din ecuaia: (9)

Din ecuaia (9) rezult:

2 3 0 A< , 10 2 2 astfel nct se determin i perioada cerut T = .

2 =

02

04

5 2 2 A2 < 0 , 4 6

4.13.4. Se consider sistemul mecanic din fig. 4.15., format dintr-un arc elicoidal de constant elastic k, avnd masa neglijabil, i un corp de mas m, cele dou elemente fiind legate ntre ele, ntre captul A al arcului i punctul B aparinnd corpului, printr-un fir ideal, adic perfect flexibil, inextensibil i de mas neglijabil. Se presupune c sistemul se mic pe vertical, parametrul de poziie x fiind msurat din poziia masei m n care arcul este nedeformat i firul este ntins. S se determine perioada oscilaiilor
sistemului cu amplitudinile: x0 > xst =

mg . k

Fig. 4.15.

Rspuns:

x m T =2 arccos st + x k 0

x0 x st

2 1

165

4.13.5. Corpul de mas m are o micare rectilinie fr frecare pe un plan orizontal, astfel nct, dup ce parcurge o distan x0 , ntr-o parte sau n cealalt parte fa de poziia median, ajunge n contact cu captul liber al unui arc elicoidal de constant elastic k i de mas neglijabil, aezat n poziie orizontal dup direcia micrii corpului (fig. 4.16.) S se determine perioada oscilaiilor sistemului cu amplitudini A > x0 .

Fig. 4.16.

Rspuns:

A 4 + 2 1 x 0 T= kA 1 m x0

5. VIBRAIILE SISTEMELOR CONTINUE

n primele patru capitole modelele analitice folosite au fost modele cu parametrii discrei. Exist sisteme mecanice, n care masele elementelor deformabile sunt comparabile cu masele elementelor rigide, pentru care modelul cu parametrii discrei nu mai este satisfctor i pentru care se folosesc modelele sistemului continuu. n aceste modele forele de inerie sunt distribuite n tot volumul, iar deplasarea n micarea vibratorie este o funcie continu de punct (poziie) i de timp. Sistemul are un numr infinit de grade de libertate, corespunztor valorilor cu care funcia deplasare descrie poziia punctelor corpului.

5.1. Vibraiile longitudinale ale barelor drepre

5.1.1. Deducerea ecuaiei de micare
Se consider, pentru nceput, deformaii longitudinale n lungul unei bare drepte (fig. 5.1.a.). Pentru deducerea ecuaiei de micare a vibraiei axiale, se separ un element de lungime x (fig. 5.1.b.). Fie u ( x, t ) deplasarea seciunii transversale n lungul direciei axiale, q ( x, t ) fora axial aplicat extern pe unitatea de lungime, r ( x, u, t ) fora axial de frecare intern, iar N ( x, t ) i N ( x + x, t ) forele axiale din cele dou seciuni ale elementului considerat. A( x ) este aria seciunii transversale, iar ( x ) este densitatea, adic masa unitii de volum. 166

Fig. 5.1 Se consider ipotezele din rezistana materialelor: a) Seciunile transversale rmn plane i rmn perpendiculare pe axa longitudinal. b) Materialul este din punct de vedere elastic liniar. c) Proprietile de material E i sunt constante ntr-o seciune transversal. Pe baza acestor ipoteze se pot scrie urmtoarele relaii:

= lim

x0

u(x + x, t ) u(x, t ) u = x x u( x, t ) x u(x, t ) x

(5.1)

= E = E

(5.2)

E fiind modulul de elasticitate longitudinal i

N ( x, t ) = EA(x )

(5.3)

Scriind ecuaia de echilibru dinamic pentru elementul considerat se obine:

2 x q(x, t )x + N (x + x, t ) N (x, t ) r (x, u, t )x = Ax 2 t

unde, prin mprire cu x i trecere la limit, se obine:

(5.4)

N (x + x, t ) N ( x, t ) 2u + q(x, t ) r (x, u, t ) = A 2 lim x 0 x t

(5.5)

sau

N 2u + q( x, t ) r ( x, u, t ) = A 2 x t

(5.6)

167

nlocuind (5.3) n (5.6) se obine:

u 2u AE + q(x, t ) r (x, u, t ) = A 2 x x t

(5.7)

Aceasta este ecuaia de micare pentru vibraiile axiale ale unei bare liniar elastice. n multe cazuri, bara este omogen de seciune constant, iar fora de frecare se consider proporional cu viteza, obinndu-se ecuaia:

2u 1 u 2u q ( x, t ) + 2h c 2 2 = 2 A t x t
unde:

(5.8)

c2 =

Neglijndu-se frecrile i considernd q( x, t ) = 0 se obine ecuaia vibraiilor libere:

2u 2u = c2 2 t 2 x
avnd aceeai form ca ecuaia coardei vibrante.

(5.9)

5.1.2. Condiii iniiale i la limit

n continuare, pentru caracterizarea complet a vibraiilor longitudinale, sunt necesare precizarea unor condiii suplimentare. O categorie de condiii rezid din faptul c soluiile se propag n timp din nite condiii iniiale date. Pentru ecuaia diferenial (5.8) acestea sunt de forma:

u( x, t ) t =0 = (x) ,

unde ( x ) i ( x ) sunt funcii cunoscute. Cea de-a doua categorie de condiii rezid din faptul c soluiile trebuie s satisfac ecuaia diferenial (5.8) ntr-un domeniu nchis de cteva condiii de frontier (limit) ale domeniului. Condiiile la limit pot fi mprite n dou clase distincte, fiecare reflectnd diferite tipuri de condiii fizice. Prima clas reflect constngerile geometrice (deplasri, unghiuri), iar a doua clas forele (i/sau momentele) de pe frontier. n cazul vibraiilor longitudinale, primul tip de condiii la limit, numite i condiii geometrice, sunt de forma: unde s1 (t ) i s 2 (t ) sunt deplasri cunoscute. Pentru cel de-al doilea tip de condiii, numite i condiii naturale, din (5.3) se obine:

u (x, t ) = (x ) t t =0

(5.10)

u(x, t ) x=0 = s1 (t ) ,

u( x, t ) x=1 = s2 (t )

(5.11)

168

1 N (t ) (5.12) EA x=L unde N (t ) este fora ce acioneaz la captul x = L . Cele mai frecvent ntlnite condiii la limit, n cazul vibraiilor longitudinale ale barelor, sunt:

u x

a) Capetele ncastrate (I I)

u(x, t ) x=0 = 0

u(x, t ) x=L = 0

(5.13) b) Un capt liber i altul ncastrat (L I)

u ( x, t ) =0 x x =0

u(x, t ) x=L = 0

(5.14) c) Ambele capete libere (L L)

u ( x, t ) =0 x x =0

u (x, t ) =0 x x = L

(5.15)

Pe lng aceaste condiii la limit, se mai ntlnesc i cele artate n fig. 5.2.

Fig. 5.2 Ecuaia de micare pentru masa m este:

2u N (L, t ) = m 2 t
iar din (5.3)

(5.16)
x=L

u x x = L se obine pentru captul x = L condiia: N (L, t ) = EA

(5.17)

169

u AE x

x=L

2u =m 2 t

(5.18)
x=L

Pentru cazul din fig. 5.2.b. se scrie: N (0, t ) = ku (0, t ) i folosind din nou relaia (5.3), se obine:

(5.19) (5.20)

AE

u x

= ku(0, t )
x =0

5.1.3. Vibraii libere longitudinale ale bazelor. Metoda separrii variabilelor

Deoarece se neglijeaz frecrile i nu exist fore exterioare care s acioneze asupra barei, aceasta este o problem de vibraii libere. Se va presupune c soluia este separabil n timp i spaiu. Din punct de vedere fizic, aceasta nseamn c sistemul execut micri sincrone, adic fiecare punct al sistemului execut acelai tip de micare n timp. Se va considera soluia ecuaiei (5.9) de forma: u (x, t ) = U ( x ) T (t ) (5.21) Punnd condiia ca aceasta s verifice ecuaia (5.9), se obine: AU ( x ) T (t ) EAT (t ) U (x ) = 0 (5.22) care se poate separa n dou ecuaii difereniale ordinare.

c2

U T = = const = U T

(5.23)

Cele dou rapoarte ale unor funcii de variabile diferite, pot fi egale doar dac 2 sunt constante, iar constanta trebuie s fie negativ = p , deoarece soluia trebuie s fie mrginit n timp. Urmeaz c: T + p 2T = 0 (5.24)

p U + U = 0 c
Acestea au soluiile: T (t ) = A cos pt + B sin pt

(5.25) (5.26) (5.27)

U (x) = C cos

px px + D sin c c

Egalitatea (5.23) poate fi satisfcut pentru o infinitate de valori numite valori proprii i crora le corespund funcii proprii U ( x ) . Valorile proprii se determin pe baza condiiilor la limit impuse soluiei u ( x, t ) , adic funciei U ( x ) . Aceast ecuaie, numit ecuaie caracteristic, este ntotdeauna transcendent i are o infinitate de rdcini. Fiecrei pulsaii proprii pr (r = 1,2, ) i corespunde o funcie Tr (t ) , respectiv o funcie proprie U r ( x ) , iar soluia general va fi de forma:

170

u( x, t ) = U r ( x ) Tr (t )
r =1

(5.28) Cele mai frecvente tipuri de legturi sunt date n Tabelul 1. Tabelul 1.

Tipuri de legturi IL
II L L

Condiii limit x=0 x=L U=0 U'=0

U=0 U'=0 U=0 U'=0

Ecuaia caracteristic

Pulsaii proprii

Funcii proprii

pL =0 c pL sin =0 c pL sin =0 c cos

pr =

(2r 1)c

2L rc pr = L rc pr = L

2L rx U r (x ) = D sin L rx U r (x) = C cos L

U r ( x) = C sin

(2r 1)x

Se constat c funciile proprii sunt determinate pn la o constant i revenind la soluia general (5.28), innd cont i de (5.26), pentru bare (I L) se poate scrie:

u(x, t ) = ( Ar cos pr t + Br sin pr t )sin

r =1

(2r 1)x
2L

(5.29)

unde constantele Ar i Br se determin din condiiile iniiale. Conform condiiilor iniiale (5.10) rezult:

(x) = Ar sin
r =1

(2r 1)x
2L

(5.30)

(x) =
r =1

(2r 1)c B
2L

sin

(2r 1)x
2L

(5.31)

ceea ce reprezint dezvoltri n serii Fourier, avnd coeficienii:

(2r 1)x dx 2 Ar = ( x)sin L0 2L

L L

(5.32)

(2r 1)x 4 Br = (x)sin 2L dx (2r 1)c 0

(5.33)

astfel soluia general este complet determinat. Pentru celelalte cazuri, bare (I I) i bare (L L) se urmrete acelai procedeu.

5.1.4. Relaii de ortogonalitate

Pornind de la ecuaia vibraiilor libere ale barelor: 171

 u 2u EA = A 2 x x t
(5.34) pentru cazurile date n Tabelul 1. se poate scrie:

( AEU ) = Ap2U

(5.35)

unde, pentru simplificare, U este scris n loc de U(x), iar U' n loc de

dU . dx

Relaia (5.35) poate fi scris pentru oricare dintre valorile proprii. Fie pr i ps dou valori proprii distincte i respectiv, U r ( x ) i U s ( x ) funciile proprii corespunztoare. Se poate scrie:

( AEU r ) = Apr2U r

(5.36) (5.37)

( AEU s ) = Ap s2U s

Dup nmulirea relaiei (5.36) prin U s ( x ) , respectiv relaia (5.37) prin U r ( x ) i prin integrare ntre limitele 0 i L, se obine:
2 U s ( AEU r )dx = pr AUrU s dx 0 0 L L

(5.38)

U ( AEU )dx = p AU U dx
r s 2 s r s 0 0 2 EAU rU sdx = pr AUrU s dx 0 0 L L

(5.39)

Integrnd relaiile (5.38) i (5.39) prin pri i innd cont de condiiile la limit din Tabelul 1. rezult c: (5.40)

EAU U dx = p AU U dx
r s 2 s r s 0 0

(5.41)

prin scderea acestor dou relaii se obine:

(p
L

2 r

2 s

) AU U dx = 0
r s 0 s

(5.42)

dar p r p s , deci:

AU U dx = 0
r 0

(5.43)

i din (5.40):

172

 EAU U dx = 0
r s 0

(5.44)

Relaiile (5.43) i (5.44) reprezint condiiile de ortogonalitate pentru vibraiile longitudinale ale barelor. Se spune c modurile proprii sunt ortogonale n raport cu distribuia de mas, respectiv distribuia de rigiditate. De asemenea, prin nmulirea relaiei (5.36) cu U r ( x ) i integrnd pe domeniul [0,L] , se obine:
2 2 U r ( AEU r )dx = pr AUr dx 0 0 L L

(5.45)

din care, prin integrare prin pri i folosind condiiile de frontier din Tabelul 1., se deduce:

pr2 =
unde

EA(U ) dx
2 r 0

AU
0

2 r

dx

Kr Mr

(5.46)

K r = E A(U r ) dx ,
2 0

M r = AUr2 dx
0

(5.47)

fiind rigiditatea modal, respectiv masa modal corespunztoare modului natural r, a crui form modal este dat de funcia proprie U r ( x ) i care este determibat pn la o constant. Tocmai de aceea, se introduce normarea funciilor proprii, corespunznd astfel, fiecrei funcii o amplitudine unic. aibe o valoare specificat maxU r ( x) = 1. Cea mai frecvent este ns normarea: O astfel de normare poate fi astfel nct n punctul n care U r ( x) este maxim, s
L

M r = AUr2 dx
0

(5.48)

unde pentru masa modal se ia M r = 1 . Funciile ( x ) care satisfac aceleai condiii la limit ca i setul de funcii proprii, fr a satisface ecuaia diferenial (5.35), se numesc funcii de comparaie sau generatoare i pot fi reprezentate prin serii convergente de forma:

( x ) = rU r ( x )
r =1

(5.49)

unde coeficienii r se por determina prin nmulirea relaiei (5.49) cu AU r ( x )dx i integrarea pe domeniul (0,L). innd cont i de condiiile de ortogonalitate, se obine:

173

r =

AU dx
r 0 L

AU
0

(5.50)
2 r

dx

5.1.5. Vibraii longitudinale amortizate ale barei

n prezena frecrilor, vibraiile longitudinale ale barelor se vor stinge n timp, deci se vor amortiza. Presupunnd o amortizare de natur vscoas, ecuaia (5.8) se poate scrie:

2u u 2u + 2h = c2 2 t x t 2
(5.51) Aplicnd metoda separrii variabilelor soluia va fi de forma (5.21). Introducnd-o n ecuaia (5.51) se obine, prin separarea variabilelor:

T + 2hT U = c2 T U

(5.52)

Deoarece fiecare raport conine cte o variabil, ele pot fi egale numai dac sunt constante, i datorit mrginirii soluiei n timp, aceast constant trebuie s fie negativ. 2 Dac se ia - p constanta considerat, din (5.52) se poate scrie:

T + 2hT + p 2T = 0
i

(5.53) (5.54)

p U + U = 0 c

Dup cum se constat ecuaia (5.54) este identic cu (5.25), ceea ce arat c valorile proprii i funciile proprii sunt ca i la vibraiile libere neamortizate. Considernd p > h , se obine pentru funcia T (t ) expresia:

T (t ) = e ht ( A cost + B sin t )

(5.55)

unde

= p2 h2
Soluia general va fi de forma:
px p x u(x, t ) = e ht ( Ar cos r t + Br sin r t ) Cr cos r + Dr sin r c c r =1

(5.56)

unde constantele de integrare se vor determina pe baza condiiilor iniiale i la limit ca i pentru vibraiile longitudinale neamortizate.

5.1.6. Vibraiile longitudinale forate ale barei

Vibraii forate longitudinale ale barei pot s apar n cazul n care bara este acionat printr-o for axial distribuit sau are condiii la limit variabile n timp.

174

q( x, t ) = q0 ( x ) cos t , ecuaia (5.8) devine:

n lipsa amortizrii (h=0) i presupunnd o for axial distribuit

2u 2 u q (x ) c 2 2 = 0 cos t A t 2 x

(5.57) (5.58)

Soluia particular a acestei ecuaii, numit i vibraie forat va fi de forma:

u( x, t ) = U p ( x) cost

Punnd condiia s verifice ecuaia (5.57) se obine:

U + p

2
c
2

Up =

Evident c funcia U p ( x ) trebuie s fie o funcie de comparaie sau generatoare, deci se poate dezvolta n serie dup funciile proprii:

1 q0 ( x ) EA

(5.59)

U p (x ) = rU r (x )
r =1

(5.60) Considernd numai cazul barei ce verific condiiile la limit din Tabelul 1., prin nlocuirea relaiei (5.60) n (5.59), se obine:

r U r(x) +
r =1

1 U r (x) = q0 ( x ) EA c2

(5.61)

Se nmulete ecuaia (5.61) cu AU r ( x )dx i integrnd pe domeniul (0,L), innd cont i de condiiile de ortogonalitate, se obine:
L pr2 2 L 1 2 + 2 AU r2 dx = r Aq0U r dx EA c 0 c 0 de unde se determin coeficienii r :

(5.62)

2 r = 2 L pr 2

)
0

q0 (x) r (x)dx U
L

(5.63)

unde s-a inut cont c pentru funciile proprii din Tabelul 1., lund constanta nedeterminat egal cu unitatea,
2 U r (x)dx = 0

L . Se constat c apare fenomenul de 2

rezonan pentru cazul n care pulsaia forei perturatoare este egal cu una din pulsaiile proprii.

5.2. Vibraiile de rsucire ale barelor

n cazul n care bara este supus unor cupluri variabile de rsucire se produc vibraii de rsucire sau de torsiune. Barele solicitate la rsucire se numesc arbori.

175

Se va considera bara din fig. 5.3. supus la rsucire prin intermediul unui cuplu distribuit, aplicat din exterior m(x, t ) . Rotirea seciunii situat la distana x va fi ( x, t ) .

Fig. 5.3 Considernd un element de bar x, asupra lui vor aciona cuplurile forelor interioare de momente M ( x, t ) i M ( x + x, t ) , cuplurile distribuite de frecare

r x, , t x i de perturbare m(x, t )x .

Pentru efortul tangenial se poate scrie legea lui Hooke:

= G

(5.64)

unde G este modulul de elasticitate transversal, iar este alunecarea specific la distana r de centrul seciunii:

= r lim

(x + x, t ) ( x, t )
x

x0

=r

( x, t ) x

(5.65)

Momentul forelor interioare reduse n centrul seciunii este: unde I 0 ( x ) este momentul de inerie polar al seciunii (momentul geometric).

M (x, t ) = rdA = G

d 2 r dA = GI0 x dx

(5.66)

Dac se noteaz cu J 0 ( x) momentul de inerie axial (momentul mecanic) pentru unitatea de lungime a barei, se poate scrie ecuaia de momente fa de axa barei.

J 0 x

2 + M ( x + x, t ) M ( x, t ) r x, , t x + m( x, t )x = 0 t 2

(5.67) Prin mprire i trecerea la limit se obine:

J0

2 M = r x, , t + m( x, t ) x t 2

(5.68)

sau innd cont i de relaiile (5.64) i (5.65)

176

J0

2 r x, , t + m(x, t ) = GI 0 2 x x t

(5.69)

Considernd frecrile neglijabile i momentele exterioare perturbatoare nule se obine:

2 J 0 2 = GI 0 x x t
(5.70) Pentru cazul barei omogene i de seciune constant, ecuaia vibraiilor libere de rsucire va fi:

2 2 J 0 2 = GI 0 2 (5.71) t x GI 0 = c 2 , ecuaia (5.71) are aceiai form ca i ecuaia vibraiilor Dac se noteaz J0
longitudinale ale barei. i n acest caz pentru rezolvarea complet a problemei este necesar cunoaterea condiiilor iniiale i la limit. Condiiile iniiale pentru vibraiile de rsucire vor fi de forma:

(x, t ) t =0 = (x) ;

( x, t ) = (x ) t t =0

(5.72)

Condiiile la limit sunt determinate de legturile existente la cele dou extremiti. Astfel, pentru un capt ncastrat, cellalt liber (I, L) condiiile sunt:

(x, t ) x=0 = 0

M ( x, t ) x = L = GI 0

Dac la un capt se aplic un cuplu de moment M L (t ) , atunci condiia la limit este:

=
x=L

=0
x= L

(5.73)

(GI0 ) x=L = M L (t )

(5.74)

Deoarece, ecuaia diferenial a vibraiilor de rsucire este asemenea cu cea a vibraiilor longitudinale nu vor exista deosebiri n modul de determinare a soluiilor.

5.3. Vibraiile transversale ale barelor

5.3.1. Deducerea ecuaiei vibraiilor transversale
Barele supuse solicitrii de ncovoiere se numesc grinzi. Se va considera grinda din fig. 5.4.a. a crei ax nedeformat este axa Ox i care va lua prin deformare forma din fig. 5.4.b. Deplasarea transversal a axei neutre n punctul de abscis x la un moment t se noteaz cu v( x, t ) . Pentru stabilirea ecuaiei vibraiilor trasversale se separ un element al barei, fig. 5.4.c. Prin separare se nlocuiesc legturile cu forele tietoare T ( x + x, t ) i T (x, t ) , respectiv momentele ncovoietoare M ( x + x, t ) i M (x, t ) . Asupra elementului se 177

consider c acioneaz i fora perturbatoare pe unitatea de lungime q ( x, t ) . Se va considera c elementul sub aciunea forelor date i de legtur va avea o micare plan. Prin ( x, t ) s-a notat rotaia seciunii transversale, ( x, t ) este unghiul de alunecare a seciunii datorit efectului forelor tietoare, iar al axei neutre.

v este unghiul de nclinare x

Fig. 5.4 Presupunnd neglijabil deplasarea n lungul axei Ox, se pot scrie dou ecuaii de echilibru pentru elementul considerat. Ecuaia de proiecii pe direcia transversal se poate scrie:

Ax
Jx

2v = T (x + x, t ) T (x, t ) + q( x, t )x t 2

(5.75)

iar ecuaia de momente fa de centrul de mas al elementului va fi:

2 x x = M ( x + x, t ) M (x, t ) T ( x + x, t ) T ( x, t ) 2 2 2 t
2v T A 2 = + q(x, t ) x t

(5.76)

mprind cele dou ecuaii (5.75) i (5.76) prin x i trecnd la limit pentru x 0 , se obin ecuaiile: (5.77)

2 M J 2 = T x t
Pe de alt parte, din teoria de rezistena materialelor, se poate scrie:

(5.78)

178

 M = (5.79) x EI T v = = (5.80) kAG x T 2 sunt numii n mod uzual, efecte de ordinul doi, unde Termenii J 2 i kAG t 5 9 pentru seciuni dreptunghiulare i pentru seciuni coeficientul k are valoarea 6 10
circulare. Primul termen a fost introdus de Rayleigh i ine cont de ineria de rotaie, iar al doilea a fost introdus de Timoshenko i ine cont de efectul deformaiei de alunecare a seciunilor sub aciunea forelor tietoare. Eliminnd T, M i ntre relaiile (5.77), (5.78), (5.79) i (5.80) se obine ecuaia lui Timoshenko pentru bare omogene de seciune constant.

EI

2v 4v 2v 4v EI 2 2v J 2 q A 2 q A 2 = 0 q A 2 J 2 2 + kGA x 2 x 4 t x t t kGA t 2 t

(5.81) n ecuaia (5.81) se pot identifica termenii de corecie dai de ineria de rotaie, respectiv de deformaia de alunecare. Neglijnd aceti termeni, din ecuaiile (5.77), (5.78), (5.79) i (5.80) se deduce ecuaia Euler Bernoulli:

2v 2 2v EI 2 + A 2 = q(x, t ) x 2 x t
care, n cazul barelor de seciune constant devine:

(5.82)

4v 2v EI 4 + A 2 = q( x, t ) (5.83) t x n cazul particular q(x, t ) = 0 se obine ecuaia vibraiilor libere trasnversale ale
grinzii:

2v 4v + a2 4 = 0 t 2 x
unde

(5.84)

a=

EI A

(5.85)

Trebuie remarcat c efectul coreciei dat de deformaia de alunecare i de ineria de rotaie crete odat cu creterea modului considerat i descrete cu lungimea i inversul razei de giraie.

5.3.2. Condiii iniiale la limit

179

Pentru determinarea vibraiilor transversale ale grinzii trebuie cunoscute condiiile iniiale, adic poziia i viteza fiecrui punct n momentul iniial. Aceasta nseamn s fie cunoscute funciile:

v( x, t ) t =0 = ( x)

v( x, t ) = (x ) t t =0

(5.86)

De asemenea, trebuie cunoscute condiiile limit date de legturile pe care le are bara. Cele mai frecvente condiii la limit sunt: a) Capt ncastrat (I)

v(x, t ) x=0 = 0

v(x, t ) x=0 = 0

(5.87)

adic deplasarea i unghiul de nclinare sunt nule. b) Capt simplu rezemat sau articulat (R)

v(x, t ) x=L = 0

M (x, t ) x=L = 0

(5.88)

rezemat. Ultima relaie este echivalent cu v( x, t ) x=L = 0 . c) Capt liber (L)

ceea ce nseamn c deplasarea i momentul ncovoietor sunt nule n captul simplu

T (x, t ) x=L = 0
3v x 3

M (x, t ) x=L = 0
2v x 2

(5.89)

ceea ce nseamn c la captul liber nu exist for tietoare i nici moment de ncovoiere. Aceste relaii pot fi scrise i astfel:

=0
x=L

=0
x=L

(5.90)

Astfel, n fiecare capt se obin dou condiii de frontier. Condiii diferite se obin dac n captul barei este ataat o mas m sau un arc (fig. 5.5.). Pentru fig. 5.5.a. se poate scrie din proiecii de fore:

T (L, t ) = m
sau

2v t 2

(5.91)
x=L

3v EI 3 x

x=L

2v =m 2 t x= L
sau

(5.92)

iar din ecuaia de momente:

M ( L, t ) = 0 M ( L, t ) = 0

v(x, t ) x=L = 0 v(x, t ) x=L = 0

(5.93)

Pentru cazul din fig. 5.5.b.: sau i

(5.94)

180

 3v EI 3 x
(5.95)

= T (x, t ) x=L
x=L

sau

3v x 3

=
x= L

k v( x, t ) x= L EI

Fig. 5.5.

5.3.3. Vibraii libere transversale ale barelor

Vibraiile libere transversale ale barelor lungi i subiri, cazul Bernoulli Euler sunt guvernate de ecuaia:

(EI , v) + Av = 0

(5.96)

Pentru integrarea ecuaiei (5.96) se va aplica metoda separrii variabilelor, soluia lundu-se de forma: v( x, t ) = V ( x ) T (t ) (5.97) unde V ( x ) i T (t ) sunt funcii ce urmeaz a fi determinate. nlocuind (5.97) n ecuaia (5.96), aceasta, pentru bare omogene i de seciune constant, devine: EIV IV (x ) T (t ) + AV (x ) T (t ) = 0 (5.98) care poate fi separat n:

EI V IV T = = p2 A V T

(5.99)

i n acest caz rapoartele (5.99) sunt satisfcute pentru orice x i t numai dac sunt egale cu aceeai constant. Din condiia de mrginire n timp rezult c aceast constant trebuie s fie pozitiv. Urmeaz c din ecuaia (5.99) se poate scrie: T + p 2T = 0 (5.100)

V IV

A
EI

p 2V = 0

(5.101) (5.102) 181

Ecuaia (5.100) are soluia de forma: T (t ) = A sin pt + B cos pt

rx iar pentru ecuaia (5.101) soluia este de forma e , obinndu-se ecuaia caracteristic:

=0 EI i are rdcinile r1 = , r2 = , r3 = i , r4 = i , unde este:

4

Ap 2

(5.103)

=4

Ap 2
EI

(5.104) (5.105)

Soluia general se va scrie: V (x ) = Cshx + Dchx + E sin x + F cos x

Exist cinci constante n soluia general, C, D, E i F constante de integrare, iar pulsaiile proprii p sunt asociate fiecrei valori proprii . Pentru determinarea acestor constante se folosesc condiiile de limit (frontier). n Tabelul 2. sunt date cazurile cele mai frecvente de legturi la care poate fi supus o bar, n care simbolul R reprezint rezemarea. Tabelul 2.

Tipul legturii IL RR I I; L L I R; L R

Ecuaia caracteristic 1 + chx cos x = 0 sin x = 0 1 chx cos x = 0

X2 1
3,516 9,869 22,37 15,41

X2 2
22,03 39,47 61,67 49,96

X2 3
61,69 88,82 120,9 104,2

X2 4
120,9 157,9 199,8 178,2

X2 5
199,8 246,7 298,5 272,0

tgx = thx

n acest tabel s-a notat: X r = r L de unde pulsaiile proprii devin:

(5.106)

X r2 pr = 2 L

EI A

(5.107)

Trebuie remarcat c pulsaiile proprii nule corespunztoare celor dou moduri de corp rigid pentru bara L L i un mod de corp rigid pentru bara L R nu sunt trecute n Tabelul 2. 5.3.4. Relaii de ortogonalitate Pornind de la ecuaia (5.98) i observnd c soluia ecuaiei este armonic de forma:

v(x ) = V ( x ) cos( pt + )

(5.108)

nlocuind-o n ecuaia (5.98) se obine:

EIV IV = Ap 2V

(5.109)

182

Aceast ecuaie poate fi scris pentru orice pereche: pulsaie proprie, funcie proprie. Fie pr , Vr i ps , V s dou astfel de perechi. Se poate scrie:

EIVr

IV

= Apr2Vr

(5.110) (5.111)

EIVs

IV

= Ap V

2 s s

Se nmulete ecuaia (5.110) cu V s , iar (5.111) cu Vr i prin integrarea de dou ori prin pri pe domeniul (0, L), se obine:
L (EIVsVr EIVs Vr) 0 + EIVr Vs dx = pr2 AVrVs dx 0 0 L (EIVrVs EIVr Vs) 0 + EIVr Vs dx = ps2 AVrVs dx 0 0 L L L L

(5.112) (5.113)

innd cont de condiiile de limit (5.87), (5.88) i (5.89) i prin scderea ecuaiilor (5.112) i (5.113) se obine pentru pr ps :

AV V dx = 0
r s 0

(5.114)

iar din (5.112):

EIV V dx = 0
r s 0

(5.115)

adic relaiile de ortogonalitate. n acelai mod, dac se nmulete ecuaia (5.110) cu Vr , prin integrare se obine:

p r2 =
unde

Kr Mr
L

(5.116)
L

K r = EIVr(x)dx ;
0

M r = AVr2 (x)dx
0

(5.117)

reprezint rigiditatea i masa modal corespunztoare modului r.

5.4. Probleme
5.4.1. O bar de lungime L, omogen i de seciune constant, este ncastrat la ambele capete. Bara este adus nt-o micare vibratorie longitudinal dndu-li-se tuturor punctelor o vitez constant v 0 n lungul barei. S se determine micarea rezultant. Rezolvare: Soluia general a vibraiilor longitudinale pentru a lsa capetele ncastrate se poate scrie, folosind i Tabelul 1., astfel:

183

 rc rc rx u( x, t ) = Ar cos t + Br sin t sin L L L r =1

Din condiiile iniiale

u(x,0) t =0 = 0 i

u(x, t ) t =0 = v0 , se obine:

u( x,0) = Ar sin

rx =0 L r =1 rc rx u(x,0) = Br sin = v0 L L r =1
Ar = 0
i

din care rezult:

rx 2 Br = v0 sin L dx , adic: rc 0
L

Br =

4v0 L , pentru r impar i Br = 0 pentru r par. r 2 2 c

Micarea rezultant va fi:

u(x, t ) =

4v0 L 1 rx rc t r 2 sin L sin L 2 c r =1,3

5.4.2. O bar de lungime L este ncastrat la un capt i legat printr-un arc de constant k la cellalt capt (fig. 5.6.). S se deduc ecuaia pulsaiilor proprii.

Fig. 5.6.

Rezolvare: n cazul vibraiilor longitudinale funciile proprii sunt de forma:

p p U ( x ) = C cos x + D sin x c c
Punnd condiiile de frontier:

se obine din prima condiie: C = 0 , iar din a doua:

U (x) x=0 = 0 i

kU(x) x=L = AEU (x) x=L

184

 p p p k sin L = AE cos L c c c

sau

p p tg L = AE . kc c

Aceasta este ecuaia pulsaiilor proprii. Dac rigiditatea arcului este foarte mic n comparaie cu cea a barei, ecuaia pulsaiilor proprii este:

p tg L = , adic: c

pr =

(2r 1)c
L

sunt pulsaiile proprii din cazul barei cu un capt ncastrat i cellalt liber.

5.4.3. O bar de lungime L este ncastrat la un capt, iar la cellalt capt este ataat o mas concentrat m (fig. 5.7.). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii.

Fig. 5.7.

Rezolvare:

Condiiile la limit n acest caz sunt: pentru captul ncastrat u( x, t ) x=0 = 0 , iar

pentru cellalt capt: AE

u x

= m
x= L

2u t 2

x=L

Soluia general a vibraiilor longitudinale libere este de forma:

p p u(x, t ) = ( Ar cos pr t + Br sin pr t ) Cr cos r x + Dr sin r x , c c r =1

din prima condiie se obine: C r = 0 , iar din a doua:

AEpr p p cos r L = mpr2 sin r L sau c c c

Ac p tg r L = mpr c

Aceasta este ecuaia pulsaiilor proprii. Dac masa ataat m este foarte mic, n comparaie cu masa barei, ecuaia pulsaiilor proprii devine: tg

(2r 1)c pr L = , adic pr = . L c

185

Dac masa ataat m este mult mai mare dect masa barei: tg

Ac pr L = , mpr c

devine un raport foarte mic, pentru cea mai mic pulsaie p1 , se poate scrie:

p p tg 1 L = 1 L c c
i nlocuind n ecuaia pulsaiilor proprii:

p1 Ac L= c mp1

de unde p1 =

AE , adic pulsaia unui sistem cu un grad de libertate, avnd masa m i mL AE constanta elastic k = . L

5.4.4. O bar de lungime L este liber la un capt, iar cellalt capt se mic dup legea r sin t (fig. 5.8.). S se determine vibraia forat a barei.

Fig. 5.8.

Rezolvare: Vibraia forat a acestei bare se datorete condiiilor de frontier, care sunt:

u(x, t ) x=0 = r sint

u ( x, t ) =0 x x = L
intereseaz

u p ( x, t ) = U p ( x )sin t . nlocuind-o n ecuaia diferenial a vibraiilor longitudinale

(5.9), se obine:

Deoarece

vibraia

forat,

aceasta

va

fi

de

forma:

186

 U p (x) sint = c sint U ( x) p

2 2

sau

U + U p = 0 p c

Soluia acestei ecuaii este de forma:

U p (x ) = C1 cos x + C2 sin x c c
u p ( x, t ) = C1 cos x + C 2 sin x sin t c c

iar vibraia forat este:

Din condiiile iniiale se obine: u (0, t ) = C1 sin t = r sin t , adic C1 = r i

r sin c L + C 2 cos c L sin t = 0 c x=L L , de unde vibraia forat va fi: adic C2 = r tg c u ( x, t ) = r cos x + tg L sin x sin t c c c u x =

Se constat c valorile pentru care pulsaia micrii captului barei este egal cu pulsaiile proprii ale barei

2L fac amplitudinea vibraiei u p ( x, t ) infinit de mare.

5.4.5. Un disc de moment de inerie J este rigid legat de captul liber al unui arbore de lungime L (fig. 5.9.). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii pentru vibraiile de torsiune ale arborelui.

= pr =

(2r 1)c

Fig. 5.9.

187

Rezolvare: Ecuaia diferenial a vibraiilor de rsucire este:

2 2 = c2 2 , t 2 x
2 unde este unghiul de rotaie al arborelui, iar c =

Soluia general a acestei ecuaii este:

(x, t ) = ( Ar cos pr t + Br sin pr t ) Cr cos pr

r =1

x x + Dr sin pr a a

Condiiile de frontier sunt:

(0, t ) = 0

GI0 x

x=L

2 =J 2 t

x=L

din prima condiie rezult C r = 0 , iar din a doua condiie:

sau

GI 0 pL pL pr cos r = Jpr2 sin r c c c L GI 0 = c cJpr

tgpr

care reprezint ecuaia pulsaiilor proprii.

5.4.6. S se determine pulsaiile proprii i funciile proprii (forma modurilor proprii) pentru vibraiile transversale ale unei grinzi simplu rezemat (articulat) la ambele capete (fig. 5.10.).

Fig. 5.10.

Rezolvare: Folosind soluia dat de (5.105) i condiiile la limit, care n acest caz sunt:

V (x) x=0 = 0 ,

V (x) x=0 = 0

i pentru cellalt capt:

V ( x ) x= L = 0 ,

V ( x) x=L = 0 ,

se obine pentru captul x = 0 : 188

D+F =0
de unde

2 ( D F ) = 0

D = F = 0.

Pentru cellalt capt, x = L : CshL + E sin L = 0

2 (CshL E sin L ) = 0
shL sin L

Acesta este un sistem liniar i omogen. Pentru a exista soluii nebanale trebuie ca:

2 shL 2 sin L

=0

adic shL sin L = 0 . Deoarece shL = 0 , numai dac L = 0 , soluii nebanale vor fi dac sin L = 0 . Aceast ecuaie caracteristic va da pulsaii proprii:

r L = r ,
iar funciile proprii vor fi:

de unde :

r pr = L

EI A

Vr ( x ) = E sin

rx L

unde E este o constant nedeterminat. Funciile proprii sunt determinate pn la un factor amplitudine arbitrar. Forma primelor trei moduri proprii sunt artate n fig. 5.11.

Fig. 5.11.

5.4.7. S se determine pulsaiile proprii pentru vibraiile transversale ale unei grinzi ncastrat la un capt i liber la cellalt capt (fig. 5.12.).
189

Fig. 5.12. Rezolvare: Folosind soluia (5.105): V ( x ) = Cshx + Dchx + E sin x + F cos x i condiiile la limit:

V (x) x=0 = 0 ; V (x) x=0 = 0

0 2 shL 3 chL 1 0

V (x) x=L = 0 ; V (x) x=L = 0

se obine sistemul algebric:

2 cos L 3 cos L

2 chL 3 shL

C 0 0 D 0 = 2 cos L E 0 3 sin L F 0 1

Acest sistem are soluii nebanale dac cos x chL = 1 , ceea ce constituie ecuaia caracteristic, ale crei rdcini se obin prin metode numerice. Primele patru valori sunt: 1 L = 1,8751 , 2 L = 4,6941

3 L = 7,8548 ,

4 L = 10,996

iar din relaiile (5.106) i (5.107) rezult:

p1 =
p3 =

3,516 EI , A L2
61,7 EI , L2 A

p2 =
p4 =

22,03 EI A L2
121 EI L2 A

190

5.5. Vibraiile membranei plane i ale unei plci plane subiri

5.5.1. Stabilirea ecuaiilor cu derivate pariale ale membranei plane O membran plan este un corp elastic bidimensional, de forma unei suprafee plane n stare nedeformat, delimitat de o curb plan nchis numit contur, care poate prelua numai eforturi de ntindere. Se consider o membran plan omogen cu densitatea de suprafa de , aflat iniial n planul Oxy. Sub aciunea unei fore perturbatoare q(x,y,t) distribuit pe suprafaa membranei, orientat dup axa Oz perpendicular pe planul Oxy, aceasta va avea vibraii forate dup axa Oz, caracterizate de deformaia w(x,y,t).

Fig. 5.13
Dac se separ un element de suprafa al membranei cu dimensiunile x i y n stare nedeformat, la momentul t al micrii, asupra lui acioneaz forele din figura 5.13. Forele axiale i se consider distribuite pe laturile elementului de suprafa, iar reprezint acceleraia acestui element la momentul t al micrii. Condiiile de echilibru dinamic ale elementului considerat conduc la ecuaiile:

(5.118) Deoarece unghiurile , , i sunt mici, se pot face aproximrile:

(5.119)

n aplicaii tehnice membrana este fixat pe un contur, astfel c din primele ecuaii (5.118) rezult:

191

(5.120) iar ultima ecuaie (5.118) devine:

(5.121) Cu notaia din (5.121) se obine:

(5.122) Rezult c vibraiile libere ale membranei vor fi descrise de ecuaia diferenial cu derivate pariale

(5.123) Ecuaiile (5.122) sau (5.123) se folosesc pentru studiul vibraiilor forate, respectiv libere, ale membranei dreptunghiulare. Condiiile iniiale i de limit pentru integrarea acestor ecuaii vor fi

(5.124)

(5.125) unde a i b sunt dimensiunile membranei n stare iniial. n cazul unei membrane circulare este necesar s se exprime ecuaiile difereniale ale micrii n coordonate polare, fa de un sistem de coordonate cu originea n centrul membranei. Relaiile de transformare ale coordonatelor vor fi (5.126) din care rezult

(5.127) Pe baza relaiilor (5.127) se pot scrie

192

(5.128) de unde ecuaia de micare (5.123) pentru vibraiile libere ale membranei devine

(5.129) n acest caz condiiile iniiale i condiia la limit sunt:

(5.130) unde R este raza membranei circulare n stare iniial. 5.2.2. Stabilirea ecuaiei cu derivate pariale a plcii dreptunghiulare subiri

Fig. 5.14
Se consider o plac omogen dreptunghiular cu densitatea i dimensiunile a respectiv b mult mai mari dect grosimea sa h. Se caut s se stabileasc ecuaia 193

diferenial cu derivate pariale a vibraiilor de ncovoiere (transversale) ale plcii, dac se pot neglija toate forele i momentele disipative. Deoarece deformaiile transversale ale plcii sunt foarte mici, pentru aceasta se poate separa un element de suprafa al plcii cu dimensiunile infinitesimale dx i dy, care n stare deformat a plcii rmne paralel cu planul Oxy. Asupra feelor laterale ale acestui element de suprafa acioneaz eforturile distribuite pe laturile elementului ca n figura 5.14, unde Tzx i Tzy sunt fore tietoare. Mx i My sunt momente ncovoietoare, iar Mxy este moment de rsucire. Din condiiile sale de echilibru dinamic rezult:

(5.131) Pe baza relaiilor cunoscute din rezistena materialelor:

unde D este rigiditatea la ncovoiere a plcii, iar

(5.132) este coeficientul lui Poisson, se obine:

(5.133) nlocuind (5.133) n prima ecuaie (5.131), rezult:

unde s-a notat

(5.134) . Vibraiile libere ale plcii se vor studia, astfel, cu ecuaia:

(5.135) Pentru integrarea ecuaiilor (5.134) sau (5.135) se folosesc condiiile iniiale (5.124), iar condiiile limit se exprim n funcie de modul de fixare al plcii pe contur. Astfel, pe o latur ncastrat sgeata w i panta sau sunt nule. Dac placa este ncastrat pe contur, condiiile limit devin:

194

(5.136) Pe o latur rezemat bilateral sgeata i momentul ncovoietor sunt nule, deci pentru o plac dreptunghiular rezemat pe contur sunt valabile urmtoarele condiii limit:

(5.137) 5.5.3. Vibraiile libere ale membranei dreptunghiulare Folosind metoda separrii variabilelor, soluia ecuaiei (5.123) se exprim sub forma: (5.138) Cu notaiile obinuite ale derivatelor, se poate scrie

(5.139) Din (5.139) se obin trei ecuaii difereniale obinuite

(5.140) care au soluiile generale

(5.141) Valorile proprii d, s i ecuaiile se determin din condiiile la limit (5.125), care conduc la

(5.142) Din (5.142) rezult

195

(5.143) Pulsaiile proprii ale membranei devin

(5.144) Dac se consider forma , soluia general a ecuaiei (5.123) se poate exprima sub

(5.145) , n care Constantele de integrare care conduc la i i produsul lor se numesc funcii proprii. din (5.145) se determin din condiiile iniiale (5.124),

(5.146) Pe baza dezvoltrii n serie dubl Fourier a funciilor i din (5.146) rezult

(5.147)

5.5.4. Vibraiile libere ale plcii dreptunghiulare subiri

196

Din condiia c soluia (5.138) se obine

(5.148) Pentru cea de a doua ecuaie (5.148) se caut soluii de forma

(5.149) care conduc la ecuaia caracteristic

(5.150) Se observ c soluiile generale ale ecuaiilor (5.148) se pot exprima sub forma

(5.151) n care, pe baza ecuaiei (5.150), trebuie s fie verificat relaia

(5.152) Valorile proprii d i s se determin din condiiile limit, iar Pentru placa rezemat bilateral pe contur, din (5.137) rezult rezult din (5.152).

(5.153) Condiiile (5.153) conduc la ecuaiile: 197

(5.154)

(5.155)

(5.156) . Pentru c sistemele unde s-a inut seama c din (5.154) rezult liniare i omogene (5.155) i (5.156) s admit soluii diferite de soluia banal, este necesar ca determinanii acestora s fie nuli, deci se obin ecuaiile caracteristice:

(5.157) care sunt aceleai ca i la membrana dreptunghiular. Rezult c valorile proprii, funciile i vor fi aceleai, dar aici proprii, soluia general i constantele de integrare pulsaiile proprii sunt:

(5.158) n cazul n care placa este ncastrat pe contur, condiiile limit (5.136) se exprim prin:

(1.159) care conduc la ecuaiile:

(1.160)

198

(1.161)

(1.162) n care s-a inut seama de (5.160). Pentru ca sistemele liniare i omogene (5.161) i (5.162) s admit soluii diferite de soluia banal, este necesar ca determinanii acestora s fie nuli. Din aceast condiie se obin ecuaiile caracteristice:

(5.163)

Fig. 5.15

ale cror soluii se determin grafic, din intersecia graficelor funciilor i , dac se noteaz sau cu (Fig. 5.15). Astfel, se obine i , iar pentru se poate lua . n acest mod se determin urmtoarele valori proprii:

(5.164)

199

iar valorile proprii

i pulsaiile proprii

rezult:

(5.165) Deoarece ca funcii proprii se pot lua funciile

(5.166) soluia general a ecuaiei (5.135) n acest caz devine:

(5.167) n care constantele de integrare, pe baza condiiilor iniiale (5.124), se determin cu integralele:

(5.168)

5.5.5. Vibraii forate cu for perturbatoare armonic ale unei plci dreptunghiulare subiri

Se consider fora perturbatoare armonic distribuit pe suprafa

200

(5.169) care acioneaz asupra unei plci dreptunghiulare subiri. Amplitudinea a acestei fore perturbatoare este o funcie dat, definit pe suprafaa dreptunghiular a plcii. Vibraiile forate corespunztoare ale plcii sunt date de o soluie particular a ecuaiei (5.134) care, de asemenea, se poate exprima sub forma:

(5.170) Din condiia ca aceast soluie s verifice ecuaia (5.134), rezult:

(5.171) Deoarece soluia a ecuaiei (5.171) trebuie s verifice condiiile de margine ale

plcii, aceasta se descompune dup funciile proprii:

(5.172) n care, pe baza celei de a doua ecuaii (5.148), trebuie s fie ndeplinite condiiile:

(5.173) pentru orice valori naturale ale lui i i j. nlocuind (5.172) n (5.171) i innd seama de (5.173), se obine:

(5.174) de unde coeficienii rezult:

201

(5.175) Se observ c pentru amplitudinea corespunztoare din

(5.175) poate s tind spre infinit, dac integrala din membrul drept este diferit de zero, deci i n acest caz poate s apar fenomenul de rezonan.

5.5.6. Vibraiile libere ale membranei circulare

n cazul vibraiilor libere ale membranei circulare este avantajos s se considere ecuaia (5.129), cu condiiile iniiale i limit (5.130). Folosind metoda separrii variabilelor, se consider soluia ecuaiei (5.129) de forma

(5.176) pentru care se obine:

(5.177) A doua ecuaie (5.177) se poate exprima sub forma:

(5.178) deci din prima ecuaie (5.177) i din (5.178) rezult:

(5.179) de spea nti Soluia celei de a doua ecuaii (5.179) este funcia Bessel i de ordin . Aceast soluie nu poate s depind i de funcia Bessel de spea a doua,

202

deoarece pentru r=0 trebuie s fie mrginit. Din condiia limit (5.130) se obine ecuaia caracteristic:

(5.180) care are un ir infinit de soluii discrete pentru fiecare valoare a lui s. Deoarece din , care sunt: condiiile limit pentru funcia

(5.181) se obine ecuaia caracteristic respectiv un ir dublu de pulsaii proprii (5.129) se exprim sub forma: , deci valorile proprii adimensionale sunt i

, din ecuaia caracteristic (5.180) rezult un ir dublu de valori proprii

. Ca urmare, soluia general a ecuaiei

(5.182) Pentru determinarea constantelor de integrare i pe baza condiiilor iniiale

(5.130), se folosete proprietatea de ortogonalitate a funciilor Bessel de spea nti, care este

(5.183) n acest mod se obine:

(5.184) 203

6. METODE NUMERICE I APROXIMATIVE

Din problemele de vibraii prezentate n capitolele precedente se poate constata c, de cele mai multe ori, gsirea soluiilor exacte ale ecuaiilor difereniale este foarte dificil, dac nu chiar imposibil, iar volumul de calcul pentru determinarea pulsaiilor proprii i a vectorilor proprii este mare. Din aceste motive s-au fundamentat numeroase metode aproximative. n concordan cu forma n care aceste soluii sunt reprezentate, metodele aproximative se mpart n dou grupe: 1. Metode numerice, n care soluiile aproximative sunt date sub forma unor tabele. 2. Metode analitice, care dau soluiile aproximative ale ecuaiilor difereniale sub forma unor expresii analitice. Din acest motiv, aceste metode sunt cunoscute frecvent sub numele de metode aproximative.

6.1. Evaluarea numeric a rspunsului sistemului cu un grad de libertate

6.1.1. Soluia numeric bazat pe interpolarea forei perturbatoare
n multe probleme practice de vibraii mecanice fora perturbatoare F (t ) nu este cunoscut sub forma unei expresii analitice, ci este dat sub forma unui set de valori

discrete Fi = F (t i ) , i = 1, N . n mod frecvent intervalul de timp t i = t i +1 t i este luat constant. Pentru calculul numeric al integralelor ce apar n formulele lui Duhamel (1.123) i (1.133) se poate folosi metoda Simpson sau metoda trapezelor, dar o metod mult mai direct i mai eficient se obine prin interpolarea forei perturbatoare F (t ) . Aceast metod se bazeaz pe o soluie exact, folosind rezultatele din problema 1.3.28. n fig. 6.1. se arat interpolarea constant i interpolarea liniar a forei F (t ) . n cazul fiind media valorilor de la capetele intervalului t i ; Fi = 0,5(Fi + Fi +1 ) . interpolrii constante, valoarea forei n intervalul t i se consider Fi i se calculeaz ca

Fig. 6.1. 204

n cazul interpolrii liniare a forei perturbatoare, fora n intervalul considerat va fi:

F F ( ) = Fi + i t i
unde

(6.1)

Fi = Fi +1 Fi
Se va considera n continuare rspunsul unui sistem neamortizat. Pentru o interpolare constant, rspunsul poate fi obinut pe baza soluiei (1.123) i rspunsului dat de condiii iniiale nenule (1.65).

~ Fi xi x( ) = xi + cosn + sinn + (1 cosn ) k n x x( ) F = xi sin n + i cosn + i sin n n k n Calculnd aceste expresii la timpul t i +1 , adic pentru = t i , se obine: ~ Fi xi [1 cos(n ti )] xi +1 = xi cos(n ti ) + sin(n ti ) + n k ~ F xi xi +1 cos(n ti ) + i sin(n ti ) = xi sin(n ti ) + k n n

(6.2) (6.3)

(6.4)

(6.5)

Ecuaiile (6.4) i (6.5) sunt formule de recuren pentru calculul strii dinamice (xi +1 , xi +1 ) la momentul ti +1 , fiind dat starea (xi , xi ) la momentul t i . Pentru cazul n care interpolarea forei perturbatoare se face liniar, aproximaia este mai bun. Folosind ecuaia (6.1) pentru un sistem vibrant neamortizat cu un singur grad de libertate se obin formulele de recuren:

x F xi +1 = xi cos(n ti ) + i sin(n ti ) + i [1 cos(n ti )] + k n

Fi + t [n ti sin(n t i )] n i x Fi xi +1 F = xi sin(n t i ) + i cos(n ti ) + i sin(n ti ) + k t [1 cos(n t i )] n k n n i

(6.6)

(6.7) Formulele de recuren (6.4) i (6.5), respectiv (6.6.) i (6.7), pot fi convenabil scrise sub forma: xi +1 = A Fi + B Fi +1 + C xi + D xi (6.8)

xi +1 = A Fi + B Fi +1 + C xi + D xi

(6.9)

205

Dac intervalul t i este constant, coeficienii de la A pn la D' trebuie calculai o singur dat, ceea ce mrete viteza de calcul a rspunsului. Deoarece, formulele de recuren se bazeaz pe soluii pariale exacte, ntr-un interval de timp t i , este necesar ca mrimea pasului t i s fie ales astfel nct s se fac apropiere strns a rspunsului aproximativ de soluia total exact. Pentru aceasta este recomandabil s se ia un pas

t i

Tn , Tn fiind perioada natural a sistemului. 10

6.1.2. Integrarea numeric pas cu pas

Metoda aplicat n paragraful precedent permite determinarea rspunsului unui sistem vibrant liniar la un timp discret t i . O alt metod, care poate fi folosit, att pentru sisteme liniare, ct i pentru sisteme neliniare, se bazeaz pe aproximarea derivatelor ce apar n ecuaia diferenial a micrii i pe generarea soluiei pas cu pas, folosind paii t i . Exist foarte multe variante ale acestei metode, una dintre cele mai frecvent folosite fiind metoda de mediere a acceleraiei (Newmark = 1 4 ) . n continuare se va considera sistemul mecanic a crui ecuaie de micare este: mx + cx + kx = F (t ) (6.10) cu condiiile iniiale: x(0) = x0 i

x(0) = v0 date. Acceleraia n intervalul de timp t i i t i +1 este luat ca medie a valorilor de la x( ) = 0,5(xi + xi +1 )
(6.11)

capetele intervalului de timp (fig. 6.2.)

Fig. 6.2. Integrnd ecuaia (6.11) de dou ori se obine:

t xi+1 = xi + i (xi + xi +1 ) 2 t 2 xi +1 = xi + xi ti + i ( xi + xi +1 ) 4

(6.12) (6.13)

206

Pentru determinarea unui algoritm, pentru integrarea numeric, este convenabil a se folosi variaiile Fi , xi , xi i xi , unde Fi = Fi +1 Fi , i aa mai departe. Atunci din (6.12) i (6.13) se obin:

4 xi = 2 (xi xi t i ) 2xi t i 2 xi = xi 2xi t i

Din ecuaia de micare (6.10) care se scrie pentru t i i t i +1 , se obine:

(6.14) (6.15)

mxi + cxi + kxi = Fi

Ecuaiile (6.14) i (6.16) prin substituie conduc la:

(6.16)

ki xi = Fi
unde

(6.17)

2c 4m ki = k + t + t 2 i i
i

(6.18)

4m Fi = Fi + + 2c xi + 2mxi (6.19) t i Se determin xi din (6.17), apoi se obine xi i xi din (6.14) i (6.15),
respectiv

xi +1 = xi + xi

xi +1 = xi + xi
x i +1 = x i + x i

(6.20) Acceleraia poate fi determinat, de asemenea, din ecuaia de micare:

xi =

Fi cxi kxi m

(6.21)

Aceast ecuaie este folosit pentru obinerea acceleraie x 0 . n concluzie, algoritmul pentru integrarea numeric prezentat are urmtorii pai: 1. Se introduc k, c, m, x 0 , F (ti ) , i = 0,1,, N ; 2. Se determin x 0 din (6.21); 3. Se introduce t i ;
4. Se determin ki din (6.18);
5. Se determin Fi din (6.19);

6. Se determin xi din (6.17);

207

7. Se determin xi i xi din (6.14) i (6.15); 8. Se determin xi +1 , xi +1 , xi +1 din (6.20). Dac t i este constant, ciclul se reia de la pasul 5, altfel de la pasul 3.

6.2. Evaluarea numeric a rspunsului sistemelor liniare cu mai multe grade de libertate
6.2.1. Metoda diferenelor finite
Pentru integrarea numeric a ecuaiei difereniale: [m]{q} + [c]{q} + [k ]{q} = {Q} (6.22)

cu condiiile iniiale {q0 } i {q0 } date, sunt cunoscute mai multe metode. Metoda diferenelor finite este folosit pentru a aproxima derivatele de diferite ordine i are la baz dezvoltrile n serie Taylor ale unei funcii f ( x ) n jurul unui punct oarecare x astfel:

f (x + x) = f (x) +

df d2 f x + 2 dx x dx

(x)2 +
2 2

(6.23) (6.24)

df d2 f f (x x) = f (x) x + 2 dx x dx
df f (x + x ) f (x x ) = dx x 2x

(x)2 +

Lund numai primii doi termeni ai dezvoltrilor, se obine: (6.25)

Dac se iau i termenii ce conin derivatele de ordinul doi din (6.23) i (6.24) se obine:

d2 f dx 2

=
x

f ( x + x) 2 f (x) + f (x x)

(x)2

(6.26)

n mod similar, pentru a obine relaii pentru derivate de ordin superior, se dezvolt f ( x + 2x ) i f ( x 2x ) . Folosind formulele (6.25) i (6.26), vectorii vitez i acceleraie la orice moment t i , pstrnd un pas constant t , por fi exprimai astfel:

{q(ti )} =

1 [{q(ti + t )} {q(ti t )}] 2t {q(ti )} = 1 2 [{q(ti t )} 2{q(ti )} + {q(ti + t )}] (t )

(6.27) (6.28)

208

nlocuind (6.27) i (6.28) n (6.22) se obine:

1 [m] + 1 [c]{q(ti + t )} = {Q(ti )} [k ] 2 2 [m]{q(ti )} 2 (t ) 2t (t ) 1 [m] 1 [c]{q(ti t )} (t )2 2t

(6.29)

este nevoie a se cunoate {q( t )} pentru a se putea determina {q(t )}. Presupunnd date condiiile iniiale {q(0)} i {q(0)} din (6.22) pentru t=0 se determin {q(0)}. Pentru a obine {q( t )} se scad ecuaiile (6.28) i (6.27):

Din ecuaia (6.29) se poate calcula {q(t i + t )} , dar pentru iniializarea ciclului

(t )2 {q( t )} = {q(0)} t{q(0)} + 2 {q(0)}

(6.30)

Un dezavantaj al acestei metode este c pasul de timp t trebuie s fie mai mic dect pasul critic (t )cr pentru ca operatorul s fie stabil.

6.2.2. Metoda Newmark

Ecuaiile de baz ale acestei metode sunt:

{q(ti + t )} = {q(ti )} + (1 )t{q(t1 )} + t{q(ti + t )}

2

(6.31) (6.32)

{q(ti + t )} = {q(ti )} + t{q(t1 )} + 1 (t )2 {q(ti )} + (t )2 {q(ti + t )}

unde i sunt parametrii ce pot fi determinai impunndu-se o acuratee i o stabilitate dorit. Pentru se ia de obicei valoarea 1 2 , iar pentru se iau valori ce depind de modul n care se presupune c variaz acceleraia n intervalul t i i t i + t (fig. 6.3.).

Fig. 6.3. 209

n plus, la ecuaiile (6.31) i (6.32) se consider ecuaia (6.22) satisfcut la timpul t i + t

[m]{q(ti + t )} + [c]{q(ti + t )} + [k ]{q(ti + t )} = {Q(ti + t )}

(6.33)

sfrit, se folosete (6.33) pentru a se obine {q(t i + t )} .

Pentru a obine soluia numeric, n primul rnd se rezolv (6.32), de unde se obine {q(t i + t )} , apoi se nlocuiete n (6.31), de unde se obine {q(t i + t )} i, n

6.3. Metode analitice aproximative

6.3.1. Calculul energiei cinetice i poteniale pentru sisteme continue
Relaiile (2.10) i (2.17) dau energia cinetic i potenial pentru sisteme discrete. Expresii similare se pot deduce i pentru sistemele continue, cu observaia c, diferite sisteme continue au expresii diferite pentru aceste energii. Pentru a scoate n eviden legtura dintre sistemele discrete i continue se vor deduce expresiile energiilor cinetic i potenial pentru o bar, care vibreaz longitudinal, privind-o ca un caz limit a unui sistem discret. Se consider sistemul de mase M i (i = 1,2, , n ) (fig. 6.4.). Masele sunt legate prin arcurile k i . Energia cinetic este:

1 n du (t ) Ec = M i i 2 i =1 dt
(6.34) unde

dui (t ) este viteza masei M i . dt

Fig. 6.4. n configuraia de echilibru masa M i ocup poziia xi . Notnd M i = mi xi , unde mi poate fi considerat masa unitii de lungime, cnd n , trecnd la limit xi 0 i energia cinetic se poate scrie:

1 n 1 du (t ) u(x, t ) Ec = lim mi i xi = m( x ) dx xi 0 2 20 t dt i =1
2
L

(6.35)

210

cazul barei omogene m( x ) = A( x ) .

unde variabila x este n locul poziiei indexate xi , iar L reprezint lungimea barei. n Pentru calculul energiei poteniale se presupune sistemul liniar. Notnd cu Fi (t )

fora din arcul k i i cu u i u i 1 deformaia acestuia, expresia energiei poteniale este:

1 n 1 n 2 Fi (t )[ui (t ) ui 1 (t )] = ki [ui (t ) ui 1 (t )] (6.36) 2 i =1 2 i =1 EAi Introducnd notaiile k i = i ui (t ) ui 1 (t ) = ui (t ) , expresia (6.36), trecnd la xi Ep =

limit se poate scrie:
L ui (t ) 1 n 1 u(x, t ) E p = lim EAi xi = EA( x) dx xi 0 2 20 x i =1 xi 2 2

(6.37)

ntr-un mod analog, se exprim aceste energii pentru o bar aflat n vibraii de rsucire:

1 (x, t ) Ec = J (x ) dx 20 t
L

(6.38) (6.39)

1 ( x, t ) E p = GI (x) dx 20 x
L 2

precum i pentru o bar aflat n vibraii de ncovoiere:

1 v( x, t ) Ec = A(x ) dx 20 t
L

(6.40)
L 2 v(x, t ) 1 E p = EI ( x) dx 20 x 2 2

(6.41)

6.3.2. Aplicarea ecuaiilor lui Lagrange pentru sistemele continue n metoda modurilor presupuse
Pentru a genera un model cu N grade de libertate pentru un sistem continuu soluia aproximativ u ( x, t ) ( ( x, t ) sau v( x, t ) ) se ia de forma:

u( x, t ) = r (x ) qr (t )
r =1

(6.42)

unde r (x ) sunt funcii acceptabile (funciile generatoare sau de comparaie pot fi privite ntotdeauna ca funcii acceptabile). Funciilor acceptabile li se impun numai verificarea

211

condiiilor de frontier geometrice, constituind astfel o clas mai larg dect cea a funciilor generatoare. Funciile de timp q r (t ) corespund coordonatelor generalizate. Se ca considera cazul vibraiilor longitudinale, caz n care, nlocuind (6.42) n expresiile energiilor cinetic i potenial, se obine:
N N 1 1 N N Ec = A( x)r ( x)s ( x)qr qs dx = mrs qr qs 20 2 r =1 s=1 r =1 s =1 L

(6.43) (6.44)

Ep =
unde

N N 1 1 N N EA( x)r ( x)s ( x)qr qs dx = k rs qr qs 2 2 r =1 s=1 r =1 s =1 0 L L

mrs = A(x)rs dx ;
0

k rs = EA( x)rsdx
0

(6.45)

Cu alte cuvinte, E p i Ec sunt funcii ptratice de coordonatele generalizate, respectiv vitezele generalizate. Coeficienii formelor ptratice sunt elementele matricelor [k ] i [m] din forma matriceal:

Ec =

1 T {q} [m]{q} ; 2

Ep =

1 T {q} [k ]{q} 2

(6.46)

Dac bara este supus unor fore externe distribuite pe unitatea de lungime f (x, t ) , atunci lucrul mecanic virtual este:

L = f (x, t )dx u(x, t ) = Qr qr

Din (6.42) deplasarea virtual u ( x, t ) se scrie:
0 r =1

(6.47)

u(x, t ) = r (x)qr
r =1

(6.48)

care nlocuit n relaia (6.47) d forele generalizate:

Qr (t ) = f ( x, t ) r ( x)dx
0

(6.49)

Pentru determinarea ecuaiilor de micare se folosesc ecuaiile lui Lagrange (2.1), obinndu-se:

m js qs + k js qs = Q j (t ) ,
s =1 s =1

j = 1, N

(6.50) (6.51)

sau sub forma matriceal: [m]{q} + [k ]{q} = {Q(t )}

n concluzie, alegnd un numr de N funcii acceptabile, calculnd coeficienii din (6.45) i forele generalizate, se ajunge la ecuaia de micare (6.51), a crei rezolvare a fost discutat la vibraiile sistemelor discrete. Dac se presupune i efectul forelor rezistente, ca fiind fore de amortizare vscoas, pe unitatea de lungime acioneaz o for 212

r ( x, t )dx = c ( x )u ( x, t )dx c(x) fiind un coeficient de distribuie a amortizrii. Forele generalizate de amortizare vor fi:
N Q = r ( x, t ) r ( x)dx = c( x)s ( x)qs r (x)dx s =1 0 0 a r L L

(6.52)

(6.53)

sau

Qra = c js q s ,
j =1

j = 1, N

(6.54)

unde coeficienii matricei de amortizare [c] sunt:

crs = c( x)rs dx
0

(6.55)

6.3.3. Metoda Rayleigh

Pentru obinerea unei soluii aproximative, corespunztoare modului fundamental, se poate folosi metoda lui Rayleigh. Aceast metod se bazeaz pe teorema de conservare a energiei mecanice totale a sistemelor conservative, adic: Ec. max = E p. max (6.56) Energia cinetic a unei bare ce vibreaz longitudinal din (6.35) este:

1 u Ec = A( x ) dx 20 t
iar energia potenial este:

(6.57)

Presupunnd o lege armonic de variaie a deplasrii u ( x, t ) , de forma: u ( x, t ) = U (x ) cos pt energia cinetic maxim, respectiv energia potenial maxim, sunt date de:

1 u E p = EA( x ) dx 20 x

(6.58)

(6.59)

Ec. max
E p. max

1 = p 2 A( x) 2 dx U 2 0
1 U = EA( x ) dx 20 x
L

(6.60) (6.61)

Din ecuaia (6.56) se obine:

213

p2 =

dU EA dx dx 0

AU
0

= R(U )

(6.62)

dx

Pentru a determina pulsaia fundamental din (6.62) se presupune o deformaie sau o funcie U ( x ) , care satisface condiiile geometrice de frontier, adic o funcie acceptabil. Expresia (6.62) se numete raportul lui Rayleigh i depinde de funcia aleas U (x ) .

6.3.4. Metoda Rayleigh Ritz

Dac se dorete determinarea mai multor pulsaii naturale, se va nlocui funcia U ( x ) printr-o combinaie liniar de N funcii acceptabile

U ( x ) = 11 + 22 + + N N

(6.63) unde 1 , 2 ,, N sunt constante , iar 1 , 2 ,, N sunt funcii acceptabile. Dac se nlocuiete (6.63) n raportul lui Rayleigh, se obine acest raport ca o funcie de cele N constante. Se demonstreaz (6.4.2.) c raportul lui Rayleigh are o valoare staionar n vecintatea unui mod propriu. Deci, se poate scrie setul de condiii:

R R R R = = == =0 1 2 3 N

(6.64)

Acestea vor reprezenta un sistem liniar algebric omogen n necunoscutele 1 , 2 ,, N . Impunnd condiia de soluie nebanal sistemului (6.64) se obin pulsaiile proprii i constantele 1 , 2 ,, N .

Dac funcia U ( x ) se dezvolt n serie de funcii modale ortogonale, astfel ca M r = 1 , atunci:

U (x ) = rU r (x )
r =1

(6.65)

iar raportul lui Rayleigh, innd cont i de relaiile de ortogonalitate (5.43) i (5.44), ct i de relaiile (5.46) i (5.48), devine:

R(U ) =

2 2 2 2 p12 12 + p 2 2 + + p N N 2 2 12 + 2 + + N

(6.66)

Dac p1 0 , relaia (6.66) se poate scrie:

214

 1+ 2 1 R(U ) = p12

p2 3 + p 1 1
2

p3 ++ N p 1 1
2 2

pN p 1

Deoarece p1 p2 p3 egal cu termenul corespunztor numitorului. Deci,

1+ 2 + 3 ++ N 1 1 1 p N , fiecare termen al numrtorului este mai mare sau

(6.68)

(6.67)

2 Un procedeu similar se folosete pentru a arta c R(U ) p N . 6.3.5. Metoda Galerkin

R(U ) p12

Pentru a da o soluie aproximativ ecuaiei (5.25) sau (5.101), folosind metoda Galerkin, se presupune c soluia se scrie sub forma unei combinaii liniare de funcii de punct i (x) , care satisfac, fiecare n parte, toate condiiile la limit, att cele geometrice, ct i cele naturale:

U ( x ) = 11 + 22 + + N N

(6.69)

Deoarece U ( x ) nu este o soluie exact, dup introducerea n ecuaia (5.25) se obine o cantitate, n membrul drept, diferit de zero, numit reziduu i notat cu R (U , p ) . Aceast notaie nu trebuie confundat cu raportul Rayleigh. Valorile constantelor 1 , 2 ,, N se obin punnd condiiile ca integrala reziduului nmulit cu fiecare funcie, pe toat lungimea barei, s fie nul:

R(U , p) dx = 0
i 0

i = 1,2,, N

(6.70)

Ecuaiile (6.70) reprezint, de asemenea, un sistem omogen. Din condiia de soluie nebanal se obine ecuaia caracteristic. Cantitatea R (U , p ) poate fi privit i ca o msur a erorii de aproximare. Constantele 1 , 2 ,, N se pot determina i pe baza metodei celor mai mici ptrate:

[R(U , p)] dx = min im

2 0

(6.71)

Din condiia de minim, rezult tot un sistem algebric liniar i omogen.

6.4. Evaluarea numeric a pulsaiilor proprii i a vectorilor proprii

6.4.1. Metoda puterii folosind matricea de eliminare

215

Metoda puterii este o metod iterativ, pentru determinarea vectorilor proprii i a valorilor proprii, bazat pe dezvoltarea (2.85). Implicaia acestei dezvoltri este c problema de valori proprii (2.63) sau (2.67) conduce la un set de vectori proprii {}r ,

r = 1, n liniar independeni. Ecuaia (2.67) poate fi pus i sub forma: r = 1,2,, n [D]{}r = r {}r 1 1 unde [D] = [k ] [m] este matricea dinamic a sistemului, iar r = 2 . pr
n baza relaiei (2.85) un vector, cu care se ncepe iteraia, poate fi scris astfel:
(1)
n

(6.72)

Spre deosebire de (6.73), unde fiecare vector propriu { }r este nmulit cu constantele

{ } = {} + {} + + {} = {} (6.73) () Prin nmulirea vectorului { } cu matricea [D] , innd cont i de ecuaia (6.72), se ( ) obine un alt vector { }, de forma: { ( ) } = [D]{ ( ) } = [D]{} = {} (6.74)
1 1 2 2 n n r =1 r r
1 2
2 1 n n r r =1 r r 1 r =1 r r 1

r . Deoarece valorile proprii 1 r , arat nivelul de sunt presupuse ordonate astfel ca 1 2 3 n raportul 1 (2 ) participare a vectorului propriu {}r n componena vectorului { }. Desigur procedeul
r , n vectorul { (2 ) } are componentele nmulite cu r
poate fi continuat, astfel nct, dac obine:
(3 )

{ ( ) } se mparte cu
2

i se nmulete cu [D] , se
2

n { } = [D]{ } = [D] { } = r r [D]{}r = 1 r r {}r 1 r =1 r =1 1 1 1

(2 )

(1)

(6.75)

i, n general, dup k pai:

{ } = [D]{ } =
(k )

( k 1)

1
k 1 2

[D]

k 1

{ } = 1 r r r =1 1
(1)
n 1 1

k 1

{}r

(6.76)

Pentru un numr suficient de mare de pai:

k

lim

{ ( ) } = lim 1 [D] { ( ) } = {}
1
k k 1 1 1 k k 1 1

(6.77)

Deci, procedeul este convergent spre primul vector propriu i prima valoare proprie. Mai mult, cnd convergena este ndeplinit, vectorii (k ) i (k 1) satisfac ecuaia (6.72), deoarece ei, amndoi pot fi privii ca {}1 , iar pulsaia fundamental va fi

{ } {

p12 = 1 1 .
216

comparabile, separarea vectorilor {}1 i {}2 este mai nceat i numrul pailor mai mare. Al doilea factor depinde de experiena analistului, deoarece alegerea vectorului de (1) iteraie ct mai apropiat de primul mod va reduce numrul pailor iterativi. Un lucru este sigur, indiferent de numrul pailor iterativi, procesul converge ctre primul mod, exceptnd cazul n care vectorul ales pentru iteraie coincide perfect cu un mod superior. Dac este aa, problema se pune cum se determin modurile superioare. O modalitate ar fi gsirea unui vector de iteraie care s nu-l conin pe {}1 . Acest procedeu este, n general, mai dificil. O alt metod este aa numita metoda matricei de eliminare. Dac 1 i {}1 reprezint primul mod al matricei [D] , iar normalizarea este

Numrul pailor iterativi depinde de doi factori. Primul factor de care depinde acest numr de pai este sistemul nsui i anume, dac valorile 1 i 2 sunt

{ }

fcut astfel ca {}1 [m]{}1 = 1, atunci matricea:

T

va avea aceleai valori proprii ca i [D] , exceptnd 1 . nmulind cu (1)

1 n 2 r =1 r 2 n

[D( ) ] = [D] {} {} [m]

2 1 1 T 1

(6.78)

{ } relaia (6.78) se obine: [D( ) ]{ ( ) } = [D ( ) ]{} = [D]{} {} {} [m]{}

n r r =1 r r 1 1 r =1 r T 1 n n

(6.79)

innd cont de condiiile de ortogonalitate i ecuaia (6.72), relaia (6.79) se reduce la:
2 1 2 r =1 r r r =2 r r r

i {}2 .

[D ( ) ]{ ( ) } = [D ( ) ]{} = {} (6.80) ( ) deci matricea [D ] este liber de vectorul propriu {} . Deci, folosind pentru iteraie ( ) orice vector arbitrar, mpreun cu matricea [D ], procesul iterativ va converge ctre
2 1 2
2

(2 ) este 2 , procesul de eliminare Deoarece valoarea proprie dominant pentru D poate continua folosind:

[ ]

[D( ) ] = [D( ) ] {} {} [m]

3 2 2 2 T 2

(6.81)

de unde se va obine 3 i {}3 . Procesul de eliminare poate fi scris pentru cazul general:

[D( ) ] = [D( ) ]
s s 1

s 1

{}s1{}T1 [m] , s

s = 2,3,, n

(6.82)

Pentru determinarea ultimului mod n , {}n se poate folosi pentru iteraie matricea

[m]1 [k ] = [D]1 .

217

6.4.2. Metoda raportului Rayleigh

Dup cum s-a vzut la paragraful 6.3.3. raportul Rayleigh se deduce pe baza teoremei de conservare a energiei mecanice. Dac un sistem discret se afl n micare dup unul din modurile proprii, deplasrile punctelor din sistem se obin din (2.95)

{q(t )} = Cr {}r cos( pr t + r )

(6.83) Energia cinetic i potenial a sistemului va fi:

Ec =
(6.84)

1 T {q} [m]{q} = 1 Cr2 pr2 {}r T [m]{}r cos2 ( pr t + r ) 2 2 1 T {q} [k ]{q} = 1 Cr2 {}T [k ]{}s sin 2 ( pr t + r ) r 2 2
(6.85)

Ep =

n cazul micrii dup un mod propriu de vibraie r se poate scrie teorema de conservare a energiei mecanice (6.56) sub forma:

1 2 2 1 T T Cr pr {}r [m]{}r = Cr2 {}r [k ]{}r 2 2

de unde se obine mrimea scalar:

(6.86)

2 r

Dac se consider un vector arbitrar {}, atunci raportul Rayleigh (6.87) devine:

{}r T [k ]{}r = {}r T [m]{}r

(6.87)

p 2 = R( ) =

Acest raport, pentru un sistem dat, depinde numai de vectorul arbitrar {} i se bucur de cteva proprieti. Prima, ar fi cea care rezult imediat, dac vectorul arbitrar {} coincide cu un vector propriu, atunci valoarea scalar a raportului este ptratul pulsaiei proprii asociate. A doua, raportul are o valoare staionar n vecintatea unui vector propriu. ntradevr, dac vectorii proprii sunt normalizai dup regula:

{}T [k ]{} {}T [m]{}

(6.88)

{}T [m]{}r = 1, r

r = 1,2,, n

(6.89) (6.90) este o matrice

atunci se pot scrie i relaiile:

[ ]T [m][ ] = [I ] ;

unde [ ] este matricea modal, [I ] este matricea unitate, iar diagonal, avnd pe diagonal valorile proprii. Un vector arbitrar {} se poate scrie i n forma:

[ ]T [k ][ ] = [ \\ ]

[]
\ \

218

{} = r {}r = [ ]{ }
r =1

(6.91)

unde { } este un vector, avnd componentele date de coeficienii r . nlocuind n raportul Rayleigh relaia (6.91) i, innd cont i de (6.90) se obine:

{ } [ ] [k ][ ]{ } = { } [ ]{ } = R( ) =
T T T \

{ }T [ ]T [m][ ]{ }

{ }T [I ]{}

i =1 n

2 i i

i2
i =1

(6.92)

propriu {}r , aceasta implic faptul c toi coeficienii i pentru i r , sunt foarte mici

Dac se presupune c vectorul arbitrar {} difer foarte puin de un vector

r = 1,2,, n , unde i este un numr foarte mic i << 1 .

2 mprind raportul (6.92) prin r , se obine:

comparativ cu r , adic:

i = i r ,

ir

(6.93)

R( ) =

r + (1 ir )i i2
1 + (1 ir )
i =1 i =1 n
2 i

r + (i r ) i2
i =1

(6.94)

unde ir este simbolul lui Kronecker, iar factorul (1 ir ) , exclude automat termenul corespunztor pentru i = r . Cum i este un numr foarte mic, relaia (6.94) arat c raportul Rayleigh are o valoare staionar n vecintatea vectorilor proprii. n particular, dac r = 1 , se obine proprietatea cea mai important i cea mai folosit.

R( ) = 1 + (i 1 ) i2 1
i =1

(6.95)

deoarece i 1 .

Raportul lui Rayleigh se modific i odat cu modificarea matricelor [m] i [k ] , ale sistemului. Din punct de vedere fizic, acest raport arat c dac sistemul devine mai rigid, adic dac [k ] crete, pulsaia fundamental crete i ea, iar dac sistemul devine mai masiv, aceasta descrete.

6.4.3. Metoda matricelor de transfer

Conform cu metoda matricelor de transfer (Holzer), n cazul vibraiilor de torsiune, sistemul este privit ca fiind constituit dintr-un numr de n+1 volani, iar arborii dintre masele concentrate ale volanilor au numai rigiditate uniform distribuit (fig. 6.5.). Dac se izoleaz volantul i (fig. 6.5.b.), ecuaia de echilibru dinamic se scrie:

219

J ii = M iD M iS

(6.96)

Fig. 6.5 Presupunnd c sistemul execut vibraii armonice cu pulsaia p, atunci i = p 2i , iar (6.96) devine: (6.97) Volantul fiind rigid, deplasrile unghiulare la stnga i la dreapta sunt egale:

M iD = M iS p 2 J ii

iD = iS
(6.98) Sub forma matriceal, ecuaiile (6.97) i (6.98) se scriu:
D 1 = 2 M i p J

0 S 1 M i

(6.99)

Deoarece arborii nu au mas, se poate scrie:

M iS 1 = M iD +
iar deplasarea relativ a capetelor are expresia:

(6.100)

iS+1 iD =
unde k i =

M iD ki

(6.101)

GI i , I i fiind moment de inerie geometric polar. li

Sub form matriceal relaiile (6.100) i (6.101) se scriu:

220

Produsul [T ]i al matricelor

S 1 = M i +1 0

1 D k M 1 i

(6.102)

[TV ]i

1 = 0
S

1 k , 1
i
S

[TA ]i =

1
2 p J

0 1 i

(6.103)

care stabilesc legtura dintre doi vectori de stare adiaceni, se numete matrice de transfer. nlocuind (6.99) n (6.102) se obine:

= [T ]i M i +1 M i
unde

(6.104) (6.105)

[T ]i = [TV ]i [TA ]i
= [T ]i [T ]i 1 [T ]2 [T ]1 M i +1 M 1
S

ncepnd cu primul volant (i=1), rezult uor c: (6.106)

Mai mult, din fig. 6.5.a., se poate deduce c:

D S T11 = [T ] = M n+1 M 1 T21

T12 T22 M 1

(6.107) unde

(6.108) care este cunoscut ca matrice de transfer global i d legtura dintre vectorul de stare din partea stng a primului volant i vectorul de stare din partea dreapt a ultimului volant. Ecuaia pulsaiilor proprii se deduce din (6.107) pentru diferite tipuri de condiii la limit. Urmtoarele cazuri sunt frecvent ntlnite: 1. Arbore cu capetele libere. n absena cuplurilor la capete, condiiile la limit sunt: M1S = M nD 1 = 0 (6.109) +
S care, nlocuite n (6.107), deoarece 1 0 , trebuie s verifice: T21 = 0

[T ] = [TV ]n+1 [T ]n [T ]n1 [T ]2 [T ]1

(6.110)

2 ceea ce reprezint ecuaia pulsaiilor proprii, o ecuaie algebric de gradul n+1 n p . Se

poate da factor comun p 2 astfel ca s se obin rdcina p 2 = 0 . Acest lucru era de ateptat, deoarece arborele, avnd capetele libere, are un mod de vibraie de corp rigid.

221

2. Arbore cu un capt ncastrat, cellalt liber. Presupunnd captul din stnga ncastrat, deplasarea acestuia este nul, iar n captul liber momentul de rsucire este nul. Deci condiiile de forntier sunt: M nD 1 = 0 1S = 0 ; (6.111) +
S Din (6.107), deoarece M 1 0 , trebuie ca: T22 = 0

(6.112)
2

ecuaia ce d pulsaiile proprii i este de gradul n n p . 3. Arborele are ambele capete ncastrate. n acest caz, condiiile de frontier sunt: iS = nD+1 = 0 (6.113)
S iar din ecuaia (6.107), deoarece M 1 0 , trebuie ca: T12 = 0

(6.114)
2

ceea ce reprezint ecuaia caracterisitic, ecuaie de gradul n-1 n p . Pentru modelul de translaie (fig. 6.6.) se stabilesc relaii asemntoare.

Fig. 6.6. Metoda lui Holzer d n acest caz urmtoarele relaii recurente: 1. Pentru un sistem cu capete libere:

ai +1

p2 i = ai k m j a j i +1 j =1

(6.115)

unde ai , k i , mi sunt amplitudinile, constantele elastice i masele elementelor sistemului, iar p este pulsaia unui mod propriu n care se presupune c vibreaz sistemul. 2. Pentru un capt fixat, cellalt liber:

ai +1

p2 i = a1 k m j a j i +1 j =1
i 1 k1a1 p 2 m j a j = ai + j =1 ki +1

(6.116)

3. Pentru sistemul cu ambele capete fixate:

ai +1

(6.117)

222

Pentru o valoare dat a pulsaiei p, se ncepe procesul iterativ presupunnd amplitudinea primei mase a1 = 1 . Amplitudinile i forele de inerie pentru toate celelalte mase sunt calculate pe baza formulelor precedente. Pentru ultima mas din sistem amplitudinea trebuie s fie zero pentru capete fixate, i pentru capete libere fora de inerie total este zero. Reprezentnd grafic (sau prin calcule numerice) valorile rmase pentru amplitudine sau fora de inerie, se obin adevratele pulsaii proprii ale sistemului.

6.5. Probleme
6.5.1. Folosind metoda modurilor presupuse s se obin un model cu dou grade de libertate pentru vibraiile longitudinale ale unei bare ncastrate la un capt i supus unei fore N (t ) la cellalt capt. S se aleag funcii acceptabile, funcii polinomiale. S se determine pulsaiile proprii i forma modurilor proprii i s se compare cu cele exacte.

Fig. 6.7.

Rezolvare: Se aleg funciile acceptabile i (x ) , crora li se impune o singur condiie de frontier, condiia geometric: u (0, t ) = 0 , unde u (x, t ) = 1 (x )q1 (t ) + 2 (x )q 2 (t )
Astfel, funciile i ( x ) , i = 1,2 , trebuie s satisfac condiia:

1 (0 ) = 2 (0 ) = 0

Se aleg fuciile polinomiale 1 ( x ) =

x x i 2 ( x ) = . L L

Este convenabil ca funciile alese s fie adimensionale, dar nu este o condiie esenial. Pe baza relaiilor (6.45) se pot calcula coeficienii mrs i k rs . Astfel se obin:

223

m11 = A12 dx =
0 L

AL
3 AL 4

m12 = m21 = A12 dx =

0

m22 = A22 dx =
0 L 2

AL
5 EA L EA = k 21 L 4EA 3L

k11 = EA(1) dx =
0

k12 = EA 12 dx =
0 L 2

k 22 = EA(2 ) dx =
0

Forele generalizate se calculeaz pe baza lucrului mecanic virtual: L = Nu (L, t ) = Q1q1 + Q2q 2 unde u (L, t ) = 1 (L )q1 + 2 (L )q 2 De unde va rezulta c: Q1 = N1 (L ) = N Q 2 = N 2 (L ) = N i Ecuaiile de micare n form matriceal sunt:

AL 20 60 15

15 q1 EA 3 + 12 q 2 3L 3

3 q1 N (t ) = 4 q 2 N (t )

(N (t ) = 0) . Lund soluia de form armonic {q} = {a}cos( pt + ) se ajunge la problema

de vectori proprii i valori proprii:

Pentru determinarea pulsaiilor proprii se consider cazul vibraiilor libere

3 3
unde

3 2 20 4 15

15 a1 0 = 12 a2 0

=
2

L2
20E
2

p2

Din condiia ca sistemul s aib soluie nebanal se obine ecuaia caracteristic:

15 2
cu rdcinile:

( )

262 + 3 = 0
2 1 = 0,124 ;

2 1, 2 =

26 496 ; 30

2 = 1,609 2
224

respectiv, cu pulsaiile proprii:

p1 =

1,57 E ; L

p2 =

5,66 E L

Vectorii proprii corespunztori se determin din ecuaia:

3 202 r 2 3 15r
de unde se obine:

3 152 1 0 r = 2 4 12r 2 r 0

adic

3 202 3 152 r r 2r = = 3 152 4 122 r r 21 = 0,45 ; 22 = 1,381

Soluia aproximativ este:
2 T 2 T 2

u(x, t ) = r ( x )qr (t ) = {} {q} = {} {}r cos( pr t + r ) = U r ( x ) cos( pr t + r )

r =1 r =1 r =1

Funciile care dau forma aproximativ a modurilor proprii vor fi:

U r (x) = {} {}r ,
T

r = 1,2
2

adic

x x U1 ( x ) = 0,45 L L

x x U 2 ( x ) = 1,381 L L
care sunt reprezentate n fig. 6.8.

Fig. 6.8. Pentru a face comparaie cu rezultatele exacte, din Tabelul 1., pentru legtura (I L ), se scot pulsaiile proprii i funciile proprii:

pr =

(2r 1)
2L

225

U r ( x ) = C sin
adic

(2r 1) x
2

L
5,71 E L

p1 =

1,57 E ; L

p2 =

Formele corespunztoare acestor moduri sunt reprezentate n fig. 6.9.

Fig. 6.9. Acest exemplu arat o bun estimare a pulsaiilor naturale i care sunt accesibile prin folosirea metodei modurilor presupuse.

6.5.2. O platform de foraj este modelat ca o bar flexibil, avnd lungimea L i o mas M concentrat n captul superior. La captul inferior legtura este modelat printr-un arc spiral de constant K. Folosind metoda modurilor presupuse, s se determine ecuaiile micrii unui model cu dou grade de libertate. Se vor presupune mici rotaii la captul x = 0.

226

Fig. 6.10. Rezolvare: Se pune o singur condiie geometric de frontier: v(0, t ) = 0 , unde v(x, t ) = 1 (x )q1 (t ) + 2 (x )q 2 (t ) Astfel, pentru funciile acceptabile 1 (x ) i 2 (x ) se impune condiia: 1 (0 ) = 2 (0 ) = 0 Se vor lua cele mai simple funcii care s satisfac aceast condiie, funcii polinomiale.

x 1 (x ) = L
L

x 2 ( x ) = L

Pentru calculul coeficienilor matricei de rigiditate i de inerie se scriu expresiile energiilor poteniale i cinetice pentru o bar aflat n vibraii de ncovoiere.

1 1 2 E p = EI (v) dx + K 02 20 2 1 1 Ec = Av 2 dx + Mv 2 (L, t ) 20 2
unde
L

v( x, t ) = r ( x ) qr (t )
r =1

0 = v(0, t ) = r (0) qr (t )
r =1

Dac se nlocuiesc aceste relaii n expresiile energiilor poteniale i cinetice, innd cont c acestea sunt forme ptratice n coordonatele generalizate, respectiv n vitezele generalizate, se obin:

k11 = EI (1( x)) dx + K (1(0)) =

2 2 0

K L2

k12 = k 21 = EI1(x)2( x)dx = 0

0 2 2 k 22 = EI (2( x)) dx + K (2 (0)) = 0 L

4EI L3 +M

m11 = A12 ( x)dx + M12 (L) =

0 L

AL
3

m12 = m21 = A1 (x)2 (x)dx + M1 (L)2 (L) =

0

AL
4

+M

227

m22 = A22 ( x)dx + M22 (L) =

0

AL
5

+M

Punnd ecuaiile micrii sub form matriceal, se obine:

AL M + 3 M + AL 4

M+

4 L + AL 0 M+ q 5 2

AL q K 1 2

0 q1 0 = 4EI 0 q L2 2

6.5.3. Se consider sistemul din fig. 6.11. Folosind metoda modurilor presupuse, s se
calculeze primele dou pulsaii proprii i modurile corespunztoare pentru k =

EA . L

Fig. 6.11.

Rezolvare: Pentru alegerea funciilor acceptabile se pune o singur condiie geometric de u (0, t ) = 0 . frontier: Se pot lua ca funcii acceptabile, funciile proprii pentru vibraiile longitudinale
ale barei I L , adic:

r (x ) = C sin x
q1 (t ) + sin

(2r 1) x
2

, r = 1,2

Deplasarea n modurile presupuse va fi:

u( x, t ) = sin
Energia cinetic este:
L
2

2L

3x q2 (t ) 2L

1 AL 2 AL 2 1 T u Ec = A dx = q1 + q2 = {q} [m]{q} 2 0 t 4 4 2
iar energia potenial:

1 1 2 EA 2 9 2 EA 2 EA u 2 (q1 q2 )2 E p = EA dx + ku(L, t ) = q1 + q2 + 2 0 x 2 16L 16L 2L

L

1 T {q} [k ]{q} 2

Ecuaia sub form matriceal este:

228

AL 1

2 0
p1 = p2 =

8 q1 0 0 q1 EA 2 + 8 = + 1 q2 8L 8 9 2 + 8 q2 0
2,06 E ; L 4,94 E ; L
T {}1

din care se obin pulsaiile proprii i vectorii proprii:

=1 =1

0,1

} }

{}T 2

9,97

i funciile care dau forma modurilor proprii:

U1 ( x) = sin

3x 2L 2L x 3x 9,97 sin U 2 (x ) = sin 2L 2L + 0,1 sin

6.5.4. Se consider o bar I L n vibraii longitudinale i care are la captul liber o

mas concentrat M =

AL
10

S se determine primele dou pulsaii proprii i funciile modale corespunztoare.

Fig. 6.12.

Rezolvare: Considernd aceleai funcii acceptabile ca i la problema precedent, deplasarea n modurile presupuse este:

u( x, t ) = sin

2L

q1 (t ) + sin

3x q2 (t ) 2L

Energia cinetic este:

1 1 AL 2 AL u 2 (q1 q2 )2 = 1 {q}T [m]{q} Ec = A dx + Mu 2 (L, t ) = q1 + q2 + 2 0 t 2 4 20 2

L

iar energia potenial este:

L EA 2 2 9 2 2 1 T 1 u E p = EA dx = q2 = {q} [k ]{q} q1 + 2 0 x 2 8L 8L 2
2

Ecuaiile de micare sub form matriceal sunt: 229

AL 6

10 1

2 1 q1 EA 8 + 6 q2 L 0 1,43 E ; L 4,37 E ; L
T

0 q1 0 = 2 9 q2 0 8

de unde se obin pulsaiile proprii i vectorii proprii:

p1 = p2 =

{}1T

= 1

0,021

{}T 2

=1

5,35

Funciile care dau forma aproximativ a modurilor proprii vor fi:

U r (x) = {} {}r ,
U1 ( x ) = sin

r = 1,2

adic

3x 2L 2L x 3x + 5,35 sin U 2 ( x ) = sin 2L 2L 0,021 sin

6.5.5. Sistemul din fig. 6.13. este constituit dintr-o bar ncastrat liber (I L) cu un arc i o mas M suspendat la un capt liber. S se foloseasc metoda modurilor presupuse pentru a determina primele trei pulsaii proprii ale sistemului i modurile proprii corespunztoare vibraiilor de ncovoiere. Pentru bar se vor lua funciile acceptabile

AL EI x x 1 ( x) = i 2 (x ) = . Se va lua k = 3 , M = . 7 L L L

Fig. 6.13.

Rezolvare: Deplasarea unui punct al barei n metoda modurilor presupuse va fi:

230

x x v( x, t ) = q1 (t ) + q2 (t ) L L
Energia cinetic a barei este:
2 3 L L x 2 1 1 v(x, t ) x Ec1 = A dx = A q1 + q2 dx = 2 0 t 2 0 L L 2

AL
10

q12 +

AL
6

q1q2 +

AL
14
2

2 q2

iar energia potenial:

L L 2 v( x, t ) 1 1 6x 2 E p1 = EI dx = EI 2 q1 + 3 q2 dx = 2 2 0 x 20 L L
2

2EI 2 6EI 6EI 2 q1 + 3 q1q2 + 3 q2 3 L L L

Energia cinetic a masei M este:

Ec 2 =

AL 2 1 2 Mq3 = q3 2 14

iar energia potenial a arcului:

1 EI 2 2 E p 2 = k [v(L, t ) q3 ] = 3 (q1 + q2 q3 ) 2 2L
Scriind energia cinetic a sistemului, respectiv energia potenial a sistemului sub forma matriceal:

Ec =

1 T {q} [m]{q} ; 2

Ep =

1 T {q} [k ]{q} 2

i, nlociund n ecuaia matriceal de micare: [m]{q} + [k ]{q} = {0} se obine:

42 AL 35 210 0

35 30 0

5 0q1 EI 0q2 + 3 7 L 30q3 1

1q1 0 13 1q2 = 0 1q3 0 1 7

Rezolvnd problema de valori proprii i vectori proprii, se obin:

p1 =

2,14 EI ; L2 A

T {}1

= 0,53

0,18

231

p2 =

4,34 EI ; L2 A

{}T 2

=1

0,41 1

0,35

p3 =

34,92 EI ; A L2

{}T 3

= 0,82

0,001

}
EI L3

6.5.6. O bar simplu rezemat la fiecare capt, are fixat un arc de constant k = 40

la L 4 de un capt (fig. 6.14.). Folosind metoda Rayleigh, s se calculeze pulsaia fundamental a vibraiilor de nconvoiere.

Fig. 6.14.

Rezolvare: Pentru determinarea pulsaiei fundamentale se alege funcia acceptabil

V ( x ) = sin

x
L

, funcie ce verific condiiile geometrice de frontier:

v(0, t ) = v(L, t ) = 0 , unde v( x, t ) = V ( x ) q (t ) , reprezint deplasarea unui punct al barei. Presupunnd o lege armonic de deplasare a fiecrui punct al barei, se poate scrie: v(x, t ) = V (x ) cos pt
Acum se pot calcula energia cinetic maxim a barei i energia potenial maxim a sistemului:

Ec. max
E p. max

1 = p 2 AV 2 (v)dx 2 0
2V 1 1 L = EI 2 dx + kV 2 x 20 2 4
L 2

de unde, pe baza conservrii energiei mecanice se obine raportul Rayleigh:

4 L 2V x L EI 2 dx + kV 2 EI sin 2 dx + k sin 4 x L 40 + 4 EI 4 L 0 4 = = p2 = 0 L L L4 A x 2 2 AV dx Asin L dx 0 0

sau 232

p=

40 + 4 L2

EI A

6.5.7. S se determine pulsaia fundamental a vibraiei de ncovoiere a unei bare omogene de lungime L i ncastrat la ambele capete, folosind metoda Rayleigh. Rezolvare: Energia cinetic a unei bare aflat ntr-o micare vibratorie de ncovoiere este:

1 v(x, t ) Ec = A dx 2 0 t
L 2

iar energia potenial este:

L 2 v(x, t ) 1 E p = EI dx 2 0 x 2 2

v( x, t ) = V (x ) q (t ) = V ( x ) cos pt , presupunnd o deplasare armonic pentru fiecare punct al barei. V ( x ) este o funcie acceptabil care s ndeplineasc condiiile geometrice de frontier: v(0, t ) = v(L, t ) = 0 i v (0, t ) = v (L, t ) = 0
Lund V ( x ) = 1 cos Rayleigh va da:
L

unde

2x , se constat c sunt verificate aceste condiii. Raportul lui L

2

2V EI x 2 dx 8 4 EI L3 p2 = 0 L = AL 3 AV 2 dx 2 0
adic

p=

22,79 EI A L2

6.5.8. Folosind metoda Rayleigh Ritz, s se determine primele dou pulsaii proprii i formele modale corespunztoare, pentru vibraiile de ncovoiere ale unei bare omogene ncastrat la ambele capete (fig. 6.15.).

233

Fig. 6.15. Rezolvare: n cazul n care se dorete mai multe pulsaii proprii, funcia V ( x ) se ia ca o serie de funcii acceptabile, adic, care verific condiiile geometrice de frontier. Pentru acest caz se consider: V ( x ) = 11 + 2 2 , unde

1 = 1 cos

2x ; L

2 = 1 cos
i i

4x L

verific condiiile impuse: 1 (0 ) = 1 (L ) = 0 1(0 ) = 1(L ) = 0

2

2 (0 ) = 2 (L ) = 0 2 (0 ) = 2 (L ) = 0

nlocuind n raportul lui Rayleigh, se obine:

2 2 2V 4 EI 1 + 16 2 EI 2 dx 8 x 0 L3 = R(V ) = L 2 A 312 + 3 2 + 41 2 AV 2 dx 2 0

innd cont c n jurul unui mod propriu, raportul R(V ) are valoare staionar, din condiiile:

R(V ) R(V ) = =0 1 2
1 0

se obine urmtoarea problem algebric de valori proprii:

16 4 EI L3
cu soluia:

0 1 3 = p 2 AL 16 2 2

2 1 3 2
0,57

p1 =
i

22,35 EI ; A L2 124 EI ; L2 A

{}1T

= 1 =1

p2 =

{}T 2

1,45

234

Formele modale sunt date de funciile:

Vr (x) = {} {}r ,
T

r = 1,2

adic

2x 4x V1 ( x ) = 1 cos + 0,571 cos L L 2x 4x V2 (x ) = 1 cos 1,451 cos L L

6.5.9. Se consider bara omogen ncastrat la un capt, liber la cellalt capt (I L) din fig. 6.16. Folosind metoda Rayleigh Ritz, s se determine primele dou pulsaii proprii i formele modale corespunztoare vibraiilor de ncovoiere.

Fig. 6.16.

Rezolvare: Funcia V ( x ) se va lua de forma: V ( x ) = 11 ( x ) + 2 2 ( x ) unde 1 ( x ) i 2 ( x ) sunt dou funcii acceptabile, verificnd numai condiiile geometrice de frontier.
Dac se iau 1 ( x ) = i 2 ( x ) = , se constat c, condiiile geometrice de frontier sunt ndeplinite. 1 (0 ) = 2 (0 ) = 0
2

x L

x L

1(0 ) = 2 (0 ) = 0

nlocuind n raportul Rayleigh, se obine:

2 2V 2EI 212 + 61 2 + 6 2 EI 2 dx x L3 R(V ) = 0 L = 2 AL 4212 + 701 2 + 42 2 AV 2 dx 210 0 L

Condiiile de staionare pentru raportul lui Rayleigh conduc la sistemul algebric de valori proprii:

2 EI L3

2 3

3 1 42 2 AL = p 6 2 210 35

35 1 30 2

pentru care se obine:

235

p1 =
i

3,53 EI ; L2 A

T {}1

=1

0,38 1

p2 =

34,81 EI ; A L2

{}T 2
3

= 0,82

Cele dou funcii modale sunt:

x x V1 (x) = 0,38 L L
2

x x V2 (x) = 0,82 + L L

6.5.10. O grind uniform simplu rezemat, avnd masa m = LA , susine la mijlocul su o main, avnd masa M = 5 m (fig. 6.17.). Folosind funciile acceptabile

1 (x ) = sin

x
L

i 2 ( x ) = sin

2x , s se determine cu metoda Rayleigh Ritz primele L

dou pulsaii proprii i funciile modale corespunztoare vibraiilor de ncovoiere.

Fig. 6.17.

Rezolvare: Funcia V ( x ) se ia de forma:

V ( x ) = 1 sin

x
L

+ 2 sin

2x L

Funciile alese ca funcii acceptabile verific condiiile geometrice de frontier: 1 (0 ) = 1 (L ) = 0 2 (0 ) = 2 (L ) = 0 i nlocuind n raportul lui Rayleigh, se obine:
2 2V 4 EI 12 + 16 2 EI 2 dx x 2L3 R(V ) = L 0 = 2 2 L AL 1 + 2 + M12 AV 2 dx + MV 2 2 2 0 L 2

236

Punnd condiia de staionaritate pentru acest raport, se obine problema de valori proprii:

4 EI 1
pentru care se obin:

L3 0

2M 0 1 1 + 2 = p AL AL 16 2 0

0 1 1 2
0

p1 =

EI ; 11 A EI ; A

{}1T
{}T 2

=1
= 0

{
{

}
}

p2 = 4 2

6.5.11. Un agregat aeroelectric este constituit dintr-o coloan uniform ce susine o platform cu echipament. Considernd platforma ca o mas concentrat, avnd masa M = LA ( LA este masa coloanei), s se deduc pulsaiile proprii i funciile modale corespunztoare primelor dou pulsaii. Se va folosi metoda Rayleigh Ritz, lund ca

1 x x funcii acceptabile 1 ( x ) = i 2 ( x ) = , = . 2 L L

Fig. 6.18.

Rezolvare:

x x V ( x ) = 1 + 2 L L

237

2 2EI 212 + 61 2 + 6 2 L3 R(V ) = L = 2 AL 4212 + 701 2 + 30 2 2 2 2 + AL(1 + 2 ) AV dx + MV (L) 210 0

2V EI 2 dx x 0
L

2 EI L3

2 3

3 1 AL 42 + 210 = p2 6 2 210 35 + 210

35 + 210 1 30 + 210 2

p1 =

2,0172 EI ; A L2
2 3

p2 =

23,038 EI A L2

x x V1 (x) = 0,35 L L
2

x x V2 (x) = 0,95 + L L

6.5.12. Folosind metoda Galerkin, s se determine primele dou pulsaii proprii i formele modale corespunztoare pentru vibraiile de ncovoiere ale unei bare omogene ncastrat la ambele capete (fig. 6.15. de la problema 6.5.8.). Rezolvare: Ecuaia vibraiilor libere transversale (de ncovoiere) ale unei bare omogene este:

EI

Fiecare punct al barei are o micare armonic v (x, t ) = V (x ) cos pt , pentru care ecuaia diferenial de mai sus devine:

2v 4v + A 2 = 0 t x 4

Pentru a gsi o soluie aproximativ V ( x ) se vor lua doi termeni ai combinaiei liniare de funcii de comparaie (generatoare) n care se poate aceasta dezvolta V ( x ) = 11 ( x ) + 2 2 ( x ) unde

d 4V V = 0 dx 4 Ap2 = 4. unde = EI

1 (x ) = cos

2x 1 ; L

2 (x) = cos

4x 1 . Funciile de comparaie trebuie s L

satisfac toate condiiile de frontier. La acest tip de legturi (I I), condiiile de frontier

238

sunt de fapt condiiile geometrice: deplasrile i unghiurile de nclinare n cele dou capete sunt nule, fapt ce se verific imediat. nlocuind soluia aproximativ:

2x 4x V ( x ) = 1 cos 1 1 + 2 cos L L

n ecuaia diferenial, se obine reziduul:

4 4 2 4 2x 4x 4 4 + 2 4 + 1 + 2 4 cos R(V ) = 1 cos L L L L

nlocuind n condiiile:

(x) R(V , )dx = 0 ,

i 0

i = 1,2

se obine:
4 4 4 2x 2 2x 4 4 11 cos + 1 + 2 4 cos L L L L 0 L

cos
i
L

4x + 2 4 dx = 0 L

4 4 4 4x 2 2x 4 4 + 1 + 2 4 11 cos cos L L L L 0

cos

4x + 2 4 dx = 0 L

de unde se obine sistemul omogen:

1 2 4 4 1 0 4 4 2 L = 4 1 4 4 4 4 0 2 2 L
Pentru soluia nebanal, se obine ecuaia:

(L)8 15900(L)4 + 7771103 = 0

p1 = 22,48 EI A L2 p2 = 124,1 EI A L2

a crei rdcini dau pulsaiile proprii: i

crora le corespund vectorii proprii:

239

{}1T

=1

0,43 ;

{}T 2

=1

1,45

Forma modurilor aproximateve este dat de funciile:

2x 4x V1 (x ) = cos 1 1 + 0,43 cos L L 2x 4x V2 ( x ) = cos 1 1 1,45 cos L L

6.5.13. S se determine primele dou pulsaii proprii i formele modale corespunztoare, folosind metoda Galerkin pentru vibraiile transvervale ale unei bare omogene simplu rezemat (fig. 6.19.).

Fig. 6.19.

Rezolvare: Se va alege funcia V ( x ) ca o combinaie liniar de dou funcii de comparaie:

1 (x ) = sin
Deci:

x
L

2 (x) = sin
3x L

3x L

V ( x ) = 1 sin

x
L

+ 2 sin

i verific toate condiiile de frontier. ntr-adevr: V (0) = V (L ) = 0 (deplasarea nul la capete) EIV (0) = EIV (L ) = 0 (momente nule la capete)

6.5.14. Folosind metoda diferenelor finite, s se determine primele dou pulsaii proprii i modurile proprii corespunztoare pentru vibraiile de nconvoiere ale unei bare omogene ncastrat la ambele capete (vezi 6.5.8. i 6.5.12.). Rezolvare: Pentru gsirea unei soluii numerice pentru rezolvarea ecuaiei:

funcia V ( x ) se dezvolt n serie Taylor n jurul unui punct x, astfel:

d 4V 4V = 0 4 dx

240

dV d 2V V (x + x) = V ( x) + x + 2 dx x dx
i

(x)2 + d 3V (x)3 + d 4V (x)4

x

2!

dx3

3!

dx4

4!

V (x x) = V (x) dV dx

dV d 2V x + 2 dx x dx

(x)2 d 3V (x)3 + d 4V (x)4

x

2!

dx3

3!

dx 4

4!

Lund numai primii doi termeni ai dezvoltrilor, prin scdere se obine:

=
x

V ( x + x) V ( x x) 2x

iar prin adunare, se obine:

d 2V dx 2

=
x

V ( x + x) 2V (x ) + V (x + x) (x)2

n mod similar se poate scrie.

V (x + 2x) = V (x) +
i

dV dx

(2x) + d
x

V dx 2

(2x)2 + d 3V (2x)3 + d 4V (2x)4

x

2!

dx3

3!

dx 4

4!

dV V (x 2x) = V (x) dx

d 2V (2x) + 2 dx x

(2x)2 d 3V (2x)3 + d 4V (2x)4

x

2!

dx3

3!

dx 4

4!

Prin adunare, innd cont i de expresiile de mai sus, se obine:

d 4V dx 4

=
x

3 V ( x + 2x ) + V ( x 2x) 6V (x) 4V ( x + x) 4V ( x x ) 4 4(x)

Fig. 6.20. Se aproximeaz ecuaia diferenial n punctele 1 i 2 x =

(V1 4V0 + 6V1 4V2 + V3 ) 14V1 = 0 (V0 4V1 + 6V2 4V3 + V4 ) 14V2 = 0
unde

L . 3

241

4 L = 4. 3 3
4 1

Condiiile de frontier dau:

V0 = V3 = 0 dV = 0 , pentru nodurile 0 i 3 dx
Din aceast relaie se obine: V1 = V1 V4 = V2 i

(deplasri nule) (unghiurile de nclinare nule)

innd cont i de aceste relaii, seobine sistemul:

7 4

4 V1 1 4 = 1 7 V2 0

0 V1 1 V2

Rezolvnd aceast problem de valori proprii, se obine:

p1 =
i

13,5 EI ; L2 A

{}1T
{}T 2

=1 =1

}
}

p2 =

25,8 EI ; L2 A

Observaie: Pentru a obine, prin aceast metod, rezultate mai apropiate de cele exacte trebuie mrit numrul de puncte modale de pe bar. 6.5.15. S se determine pulsaiile proprii i vectorii proprii pentru sistemul vibrant din fig. 6.21. prin metoda puterii, folosind matricea de eliminare. Se va lua m1 = m2 = m ,
m3 = 2m , k1 = k 2 = k , k 3 = 2k .

Fig. 6.21.

Rezolvare: Ecuaia diferenial a micrii sub form matriceal este:

242

m 0 0

0 m 0

0 q1 2k 0 q2 + k 2mq3 0

k 3k 2k

0 q1 0 2k q2 = 0 2k q3 0

Problema de valori proprii poate fi pus sub forma. [D ]{ } = 12 { } p unde

1 [D] = [k ]1 [m] = m 1 k 1
sau introducnd notaia =

1 2 2

2 4 5

k , aceasta devine: mp 2

1 1 1

1 2 2

2 1 1 4 2 = 2 53 3

Lund pentru prima iteraie vectorul (1)

{ } = {1
T

3 , se obine:

1 1 1

1 2 2

2 1 9 0,45 42 = 17 = 200,85 1 53 20

Folosind vectorul (2 )

{ } = {0,45
T

0,85

1 pentru iteraia a doua, se obine:

1 1 1

1 2 2

2 0,45 3,3 0,4615 4 0,85 = 6,15 = 7,150,8601 1,0000 5 1 7,15

Pentru a treia iteraie (3 )

{ } = {0,4615
T

0,8601

1 :

1 1 1

1 2 2

2 0,4615 3,3416 0,4625 4 0,8601 = 6,1817 = 7,18170,8607 1,0000 5 1,0000 7,1817

243

Pentru a patra iteraie (4 )

{ } = {0,4625
T

0,8607

1:

1 1 1

1 2 2
T

2 0,4625 3,3232 0,4625 4 0,8607 = 6,1839 = 7,18390,8607 1,0000 5 1,0000 7,1839

Rezult c { }1 = 0,4625
T

0,8607

1 i 1 = 7,1839 .
T

Normaliznd vectorul propriu { }1 dup regula {}1 [m]{}1 = 1 , se obine:

0,4625 0,8607 1,0000

m 0 0

m
0

0 0,4625 0 0,8607 = 1 2m1,0000

, iar vectorul { }1 normalizat va fi:

sau 2,9547 m 12 = 1 ; 1 =

0,5817 m

{}1T

1 m

{0,2690

0,5006

0,5817

p1 = 0,373

k m

Pentru a obine cel de-al doilea mod se construiete matricea:

[D( ) ]
2

1 m T = [D] 1 {}1 {}1 [m] = 1 k 1 0 1 0

1 2 2

1 0 0

0,4801 0 m m 0 = D (2 ) = 0,0326 k k 2 0,1240

[ ]

T 2 0,26900,2690 4 7,18390,50060,5006 0,58170,5817 5 0,2482 0,0326 0,1838 0,1997 0,0918 0,1383

Deoarece, n modul al doilea exist un nod, se alege vectorul de iteraie de forma:

{ ( ) } = {1
1 T

Se putea alege ca vector de pornire a iteraiei un vector arbitrar. Aceast observaie va face ca s se reduc numrul iteraiilor. Prima iteraie pentru cel de-al doilea mod este:

244

0,4801 0,0326 0,1240 0,4801 0,0326 0,1240

0,0326 0,1997 0,0918

0,24821 1,0000 0,1838 1 = 0,76090,5468 0,4653 0,1383 1 0,24821,0000 1,0000 0,1838 0,5468 = 0,61340,3705 0,3888 0,1383 0,4653

A doua iteraie este:

0,0326 0,1997 0,0918

A treia iteraie:

0,4801 0,0326 0,1240

0,0326 0,1997 0,0918

0,24821,0000 1,0000 0,1838 0,3705 = 0,58860,3024 0,3598 0,1383 0,3883

Dup apte iteraii, pentru o convergen = 10 3 , se obine: {}T = 1 0,2561 0,3399 2 = 0,5731 ; 2

Pentru normalizare se ia: {}T = 2 1 0,2561 2

0,3399

1,0000 2 2 0,2561 0,3399

sau

m 0 0

m
0

0 1,0000 0 0,2561 = 1 2m 0,3399

2 =

0,8781 m

, iar vectorul { }2 normalizat

{}T 2

1 m

{0,8781

0,2249

0,2984 i pulsaia corespunztoare p 2 = 1,320

k . m

Pentru cel de-al treilea mod se construiete matricea:

245

[ ] [ ]

0,4801 0,0326 0,2482 0,8781 m D (3) = D (2 ) 2 {}2 {} [m] = 0,0326 0,1997 0,1838 0,57310,2249 k 0,2984 0,1383 0,1240 0,0918 T 0,0382 0 0 0,0805 0,0154 0,8781 1 m m 1 0 = 0,0805 0,1707 0,1068 0,2249 0 k k 0,2984 0 2 0,0362 0 0,0261 0,0533
T 2

n cel de-al doilea mod exist dou moduri. Se va alege (1) Prima iteraie va da:

{ } = {1
T

1.

0,0382 0,0805 0,0805 0,1707 0,0261 0,0533

A doua iteraie:

0,01541 1,0000 0,1068 2 = 0,2146 2,4636 0,7870 0,0362 1 0,01541,0000 1,0000 0,1068 2,4634 = 0,2486 2,3533 0,7477 0,0362 0,7870

0,0382 0,0805 0,0805 0,1707 0,0261 0,0533

A treia iteraie:

0,0382 0,0805 0,0805 0,1707 0,0261 0,0533

A patra iteraie:

0,01541,0000 1,0000 0,1068 2,3533 = 0,2391 2,3507 0,7469 0,0362 0,7477

0,01541,0000 1,0000 0,1068 2,3507 = 0,2389 2,3504 0,7468 0,0362 0,7469

0,0382 0,0805 0,0805 0,1707 0,0261 0,0533

A cincea iteraie:

0,0382 0,0805 0,0805 0,1707 0,0261 0,0533

0,01541,0000 1,0000 0,1068 2,3504 = 0,2389 2,3504 0,7468 0,0362 0,7468

246

Deci, s-a obinut cel de-al treilea mod propriu:

{}T 3

=1

2,3504

0,7468 ;

p3 = 2,0459

k m

Pentru normare se folosete procedeul:

1,0000 32 2,3504 0,7468

de unde 3 =

m 0 0

0 m 0

0 1,0000 0 2,3504 = 1 2m0,7468

0,3617 m 1 m

i vectorul { }3 normat

{}T 3

{0,3617

0,8502

0,2701

6.5.16. S se determine pulsaiile proprii i vectorii proprii pentru sistemul vibrant din fig. 6.22. prin metoda puterii, folosind matricea de eliminare. S se compare pulsaiile proprii cu valorile obinute prin metoda raportului Rayleigh. Se va lua m1 = m 2 = m 3 = m ; k1 = k 2 = k 3 = k 4 = k .

Fig. 6.22.

Rezolvare: Pentru acest sistem:

m m = 0 0

0 m 0

0 0 m

2k k = k 0

k 2k k

0 k 2k

matricea dinamic este:

247

0,75 m [D] = [k ]1 [m] = 0,5 k 0,25

0,5 1 0,5

0,25 0,5 0,75

{ } = {1
(1)
T

Pentru determinarea primului mod se alege ca vector de ncepere a iteraiei 1 1 , i se obine:

0,75 0,5 0,25

0,5 1 0,5

0,251 1,000 0,5 1 = 1,51,333 1,000 0,751

Pentru o convergen = 10 2 , dup cinci iteraii, se obine: {}1T = 1 1,4141 1 i p1 = 0,7653 k m

n normalizarea vectorului { }1 dup regula {}1 [m]{}1 = 1 , se va lua

T
T {}1 = 1 { 1

1,4141
i

1 , care va conduce la: = 1 m

1 =

0,5 m

T {}1

{0,5

0,707

0,5

Pentru cel de-al doilea mod, se construiete matricea:

[D( ) ]
2

0,75 m T = [D] 1 {}1 {}1 [m] = 0,5 k 0,25 0 1 0 0,3232 0 m m 0 = 0,1034 k k 1 0,1767

1 0 0

T 0,25 0,5 0,5 1 0,5 1,7070,7070,707 0,5 0,5 0,5 0,75 0,1034 0,1767 0,1034 0,1465 0,1034 0,3232

0,5

Procesul de iteraie se va ncepe cu (1) Prima iteraie:

{ } = {1
T

10 3

1 .

0,3232 0,1034 0,1767

0,1034 0,1465 0,1034

0,17671 1 3 0,1034 10 = 0,49972,9 104 1 0,3232 1

248

Dup a doua iteraie se obine: 2 = 0,4999 i

{}T 2

=1

8 10 5

Practic, n modul al doilea, corpul m2 rmne n repaus. Dup normalizare, se obine: 0,707 2 = m {}T = 1 0,707 0 0,707 ; 2 m

p 2 = 1,414

k m

Pentru modul al treilea, se obine: k p3 = 1,847 ; m

{}T 3

=1

1,414

1.

6.5.17. Se consider construcia cu trei nivele din fig. 6.23. S se determine modurile naturale de vibraie. Se va lua m1 = m , m2 = 4m , m3 = 4m , k1 = k 2 = k , k 3 = 3k .

Fig. 6.23.

Rspuns: Ecuaiile de micare n form matriceal sunt:

1 m0 0

0 2 0

0 q1 1 0q2 + k 1 4q3 0
k ; m

1 2 1

0 q1 0 1q2 = 0 4 q3 0

Cele trei moduri naturale de vibraie sunt:

p1 = 0,457 p2 = k ; m

{}1T {}T 2

= 1 =1

0,79 0

0,25 1

249

p3 = 1,34

k ; m

{}T 3

=1

0,79

0,25

6.5.18. Se consider construcia cu patru nivele din fig. 6.24. S se determine modurile naturale de vibraie. Se va lua: m1 = m , m 2 = m3 = 2m , m4 = 3m , k1 = k , k 2 = 2k , k 3 = 3k , k 4 = 4k .

Fig. 6.24.

Rspuns: Matricele de inerie i rigiditate ale sistemului sunt:

1 0 [m] = m 0 0

0 2 0 0

0 0 2 0

0 0 0 ; 3

1 1 3 1 [k ] = k 0 2 0 0

0 2 0 5 3 7 3

Cele patru moduri de vibraie sunt:

13,29 29,66 k {p} = 41,07 m 55.88 1,00 0,77 [ ] = 0,49 0,23 1,00 0,09 0,53 0,43 0,90 0,15 1,00 0,44 0,15 1,00 0,70 0,63

250

BIBLIOGRAFIE
1. L. BERETEU, I. SMICAL, Mecanic Dinamica i aplicaii, Editura Mirton, Timioara, 1992. 2. L. BRINDEU, Vibraii, Lit. Inst. Politehnica "Traian Vuia", Timioara, 1979. 3. GH. BUZDUGAN, L. FETCU, M. RADES, Vibraiile sistemelor mecanice, Editura Academiei, 1975. 4. R. R. CRAIG, Structural dynamics; John Wiley and Sons, 1981. 5. R.R.CRAIG , A. Kurdila, Fundamentals of structural dynamics, John Wiley and Sons, 2006 6. B. P. DEMIDOVICH, I. A. MARON, Computational Mathematics, Mir Publishers, 1981. 7. P. HAGEDORN, Non Linear Oscillations clarendon Press Oxford, 1988. 8. M. HUSSEY, Fundamentals of Mechanical Vibrations, Mac Millan Press Ltd., 1983. 9. M. LALANNE i alii, Mechanical Vibrations for Engineers, John Wiley and Sons Ltd.,1984. 10. N. LEVITSKII, Kolebania v mehanizmah, Nauka Moskva, 1988. 11. L. MEIROVITCH, Elaments of Vibration Analysis, Mc. Graw Hill, New York, 1975. 12. L. MEIROVITCH, Computational Methods in Structural Dynamics, Syhoff Noordhoff, The Netherlands, 1980. 13. L. MEIROVITCH, Introduction to Dynamics and Control, John Wiley and Sons, New York, 1988. 14. L. MEIROVITCH, Fundamentals of Vibration, McGraw-Hill, New York, 2001 15. S. RAO, The Finite Element Method in Engineering, Pergamon Press, 1982. 16. W. SATO, Theory and Problems of Mechanical Vibrations, Schaum, Publishing, New York, 1964. 17. GH. SILAS, Mecanic. Vibraii mecanice, Ed. Didactic i Pedagogic, 1968. 18. GH. SILAS, L. BRINDEU, A. HEGEDUS, Culegere de probleme de Vibraii mecanice, Ed. Tehnic, Bucureti, 1967. 19. I. SMICAL, L. BERETEU, A. TOCARCIUC Exercitii si probleme de mecanic si vibratii, Editie electronica, 2010. 20. W. T. THOMSON, Theory of Vibration, Uhwin Hyman Ltd. London, 1989. 21. W.T. THOMSON The Theory of Vibration with Applications, Taylor&Francis Ltd., 1996 22. A. C. WALSHAW, Mechanical Vibrations with Applications, Ellis Horwood Ltd., 1984.

251