1

Cinemtica
La cinemtica es la parte de la mecnica
que describe el movimiento de los
cuerpos sin tener en cuenta las causas
que los producen.
2
Z
X
Y
r
x
y
z
i
j
k
k j i r z y x + + =
O
Vector posicin
( ) m metro r de I S Unidad . .
Para estudiar el movimiento de una partcula necesitamos conocer su posicin. Pero esta posicin
debe estar referida a un sistema de referencia, que en nuestro caso ser el sistema cartesiano. La
posicin de un punto cualquiera, en la figura el punto P, estar caracterizada por el vector posicin.
P
.
3
Velocidad
t
m

=
r
v
t
z
v
t
y
v
t
x
v
z m y m x m

=
, , ,
, ,
k j i k j i
dt
dz
dt
dy
dt
dx
v v v
z y x
+ + = + +
X
Z
Y
r
1
r
2
P
1
(t
1
)
P
2
(t
2
)
s
r
r = r
2
r
1
(Vector desplazamiento)
s (Trayectoria)
Velocidad media entre P
1
y P
2
:
(t = t
2
t
1
)
t
z y x
v v v
z m y m x m

+ +
= + +
k j i
k j i
, , ,
Es decir,
O bien,
X
Z
Y
r
1
P
1
P
2
r
P
2
P
2
r
r
dr
dt
d
t
lm
t
r r
v =

=
0
Velocidad instantnea en P
1
:
Es decir,
Mdulo =
2 2 2
z y x
v v v + +
O
O
|
.
|

\
|

s
m
segundo
metro
v de I S Unidad . .
4
Aceleracin
t
m

=
v
a
t
v
a
t
v
a
t
v
a
z
z m
y
y m
x
x m

=
, , ,
, ,
k j i k j i
dt
dv
dt
dv
dt
dv
a a a
z
y
x
z y x
+ + = + +
Aceleracin media entre P
1
y P
2
:
t
v v v
a a a
z y x
z m y m x m

+ +
= + +
k j i
k j i
, , ,
Es decir,
O bien,
dt
d
t
lm
t
v v
a =

=
0
Aceleracin instantnea en P
1
:
es decir,
Mdulo =
2 2 2
z y x
a a a + +
X
Z
Y
P
1
P
2
v
1
v
2
v
O
2
2
dt
d
dt
d
dt
d
r
a
r
v
v
a
=

=
=
o bien,
2
2
2
2
2
2
, ,
dt
z d
a
dt
y d
a
dt
x d
a
z y x
= = =
|
.
|

\
|

2 2
. .
s
m
segundo
metro
a de I S Unidad
5
Relacin entre la velocidad y la posicin

=
=
dt
d
dt
d
r
v
v
a
dt
d
dt
d r
a
v
v =

=
f
i
f
i
d d
r
r
v
v
r a v v
Integrando,

+ =
f
i
d v v
i f
r
r
r a 2
2 2
Caso particular: aceleracin constante

+ =
f
i
d v v
i f
r
r
r a 2
2 2
r a = 2
2 2
i f
v v
6
Componentes tangencial y normal de la aceleracin
( )
dt
dv
v
dt
d
v
dt
d
dt
d
t
t
t
u
u
u
v
a + = = =
sen j i u
t
+ = cos
dt
d
dt
d
dt
d
sen
dt
d

n
t
u j i
u
= + = cos
a
a
n
a
t
u
t
Y
X
C
d
/2
i
j
u
t
u
n
ds
v

cos
2 2
cos j i j i u
n
+ =
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ = sen sen
Derivando u
t
,

v
v
ds
d
dt
ds
ds
d
dt
d
= = = ya que d ds =
Finalmente,
dt
dv
a
v
a
dt
dv v
t n
= = + = ;
2 2

t n
u u a
7
Componentes tangencial y normal de la aceleracin (2)
v a cos = v a
Como
v sen a = v a
y
se cumple:
)
`

=
=
v a
v a
v a
v a
n
t
v
a
a
n
a
t

cos a a
t
=
en s a a
n
=
v
a
v
a
n
t
v a
v a

=
8
Posicin, velocidad y aceleracin
Ejemplo: El vector velocidad de una partcula viene dado por:
( ) ( ) ( )k j i v 1 4 5 6 2 3
2
+ + = t t t
y el vector posicin en el instante inicial es:
k. j i r + = 2 3
0
Calcular: El vector posicin y el vector aceleracin en cualquier
instante y las aceleraciones tangencial y normal en t = 1 s:
Obtenemos las componentes del vector posicin a partir del vector velocidad:
( ) ; 2
2
3
2 3
2
x
C t t dt t x + = =

( ) ; 5 2 5 6
3 2
y
C t t dt t y + = =

( )
z
C t t dt t z + = =

2
2 1 4
Haciendo t = 0, la posicin es r
0
, luego C
x
= 3, C
y
= -2 y C
z
= 1 y la posicin en cualquier instante es:
( ) ( )k. j i r 1 2 2 5 2 3 2
2
3
2 3 2
+ + +
|
.
|

\
|
+ = -t t t- - t t - t
Derivando el vector velocidad, obtenemos:
k. j i a 4 12 3 + + = t
En t = 1 s:
v
a
t
a v
=
v
a
n
a v
=
( ) ( )
11
4 12 3 3 k j i k j i + + + +
=
11
27
=
( ) ( )
11
4 12 3 3 k j i k j i + + + +
=
11
9 5 32 k j i + +
=
11
1130
=
9
Movimiento con aceleracin constante

= =
f
i
v
v
a v
v
a
f
i
t
t
dt d
dt
d

= =
f
i
r
r
v r
r
v
f
i
t
t
dt d
dt
d

=
f
i
t
t
dt a ( )
i f
t t = a ( )
i f
t t + = a v v
i f
( ) | |

+ =
f
i
t
t
i f
dt t t a v
i
( ) ( )
2
2
1
i f i f
t t t t + = a v
i
( ) ( )
2
2
1
i f i f
t t t t + + = a v r r
i i f
Para t
i
= 0, ; t a v v
i
+ =
2
2
1
t t a v r r
i i
+ + =
El movimiento es parablico y se desarrolla en un plano ya que el vector v es
la suma de un vector constante, v
i
, y de otro, a t, que solo vara en mdulo.
10
Movimiento con aceleracin constante. Proyectiles
2
2
1
t t
t
g v r
g v v
i
i
+ =
+ =
( )

)

+ = +
+ = +
j j i j i
j j i j i
2
2
1
t g t v v y x
t g v v v v
iy ix
iy ix y x
Y
X
v
i
v
iy
v
ix
v
1
v
1y
v
x
v
2
= v
x
i
v
3
v
3y
v
f
v
fy
v
x
v
x
g 2
2
1
,
;
t g t v y t v x
t g v v v v
iy ix
iy y ix x
= =
= =
Tiempo para altura mxima :
Altura mxima:
Alcance:
Ecuacin de la trayectoria:
g
sen v
g
v
t v
i
iy
y

= = = 0
g
sen v
g
sen v
g
g
sen v
h
i i i
mx
2 2
1
2 2
2
2 2 2 2

= =
g
sen v
g
sen v
g
sen v
v x y
i i i
i mx

2 cos 2 2
cos 0
2 2
= = = =
( ) x x
v
g
v
x
g
v
sen v
x y
i i i
i

tan
cos 2 cos 2
1
cos
2
2 2 2 2
2
+ = =
r a = 2
2 2
i f
v v La expresin
la podemos poner ahora como:
Cada desde una altura h partiendo
del reposo
Ascensin vertical desde el suelo
( )( ) h g v h g v 2 2
2
= =
( ) h g v h g v
i
2 2 0
2
= + =
(v=velocidad de llegada al suelo)
(v=velocidad de salida del suelo)
= v
x
O

11
Movimiento con aceleracin constante
Ejemplo 2: En una carrera de atletismo se corre la prueba de 100 metros
lisos. El ganador recorre la distancia en 10 s pero, justamente al cruzar
la lnea de meta es alcanzado en la cabeza por el proyectil disparado a la
salida. El proyectil ha sido disparado desde una altura igual a la de la
cabeza del ganador. Con qu ngulo y a qu velocidad se efectu el
disparo?
Recordamos las ecuaciones del tiro parablico:
2
2
1
; t g sen t v y cos t v x
i i
= =
Poniendo valores:

= =
= =


sen v sen v
cos v cos v
i i
i i
49 10 8 , 9
2
1
10 0
10 10 100
2
47 , 78 = 9 , 4
10
49
= = tan
Sustituyendo en una de las otras dos ecuaciones:
47 , 78 10 cos v
i
=
s
m
v
i
50 =
Ejemplo 1: Si un objeto cae libremente partiendo del reposo, recorre la
mitad del camino total en el ltimo segundo de su cada (t
2
= 1 s). Desde
qu altura ha cado?
La ecuacin para la segunda mitad del recorrido la podemos poner como:
2
2 2
2
2
1
2
t g t v
h
h
+ =
Pero la velocidad cuando ha recorrido la mitad es:
2
2
2
h
g v
h
= Por lo tanto,
2
2 2
2
1
2
2
2
t g t
h
g
h
+ = g h g
2
1
+ = h g g h 2 =
h g h g g h 4 2
2 2
= + 0 6
2 2
= + g h g h m h 12 , 57 =
(donde se ha sustituido t por su valor, 1 s)
12
( )
f f f
i i i
t t
f i f i
t t
d dt dt t t = = = +

( ) ( ) ( )
2
1
2
f f f
i i i
t t
i f i i f i f i
t t
d dt t t dt t t t t
(
= = + = +

( ) ( )
2
1
2
f i i f i f i
t t t t = + +
Movimiento circular

R
dt
d
R
dt
ds
v d R ds = = = =
dt
d
=
r
v

C
R

O
v
ds
d
C
R
es la velocidad angular
sen r v sen r R = = r r = =
r v =
Segn la figura, cumple la ley de la mano derecha, luego,
La aceleracin angular, , se define como
dt
d
=
La direccin de no vara, luego
2
2
dt
d
dt
d
= =
Caso de aceleracin angular constante
Para t
i
= 0,
t + =
i
2
2
1
t t + + =
i i
|
.
|

\
|

s
rad
segundo
radin
de Unidad
radin de Unidad
|
.
|

\
|

2 2
s
rad
segundo
radin
de Unidad
13
Movimiento circular. Componentes de la aceleracin lineal
dt
dv
a
t
=

2
v
a
n
=
( )
dt
d
R
dt
R d
= = R =
( )
R
R
R
2
2

= =
Movimiento circular uniforme
( )
dt
d
dt
d r v
a

= =

dt
dr
=
v = ( ) r =
r
v

x v
( ) ( ) centrpeta n aceleraci R sen r a
2
= = = r
R
14
Movimiento circular
Ejemplo: Aceleracin centrpeta que sufre una persona que se encuentra en Logroo en reposo
con respecto al suelo. Datos: Radio de la Tierra, R = 6,3710
3
km. Latitud de Logroo, = 42.
Eje de rotacin
R
r
Logroo
La Tierra gira con velocidad angular constante y tarda un
da en dar una vuelta sobre s misma, por tanto su
velocidad angular es:
s
rad
da
vuelta
86400
2 1
= =
En la figura se ve que el radio de giro de un punto que
est a 42 de latitud es r cuyo valor es:
m cos cos R r
6 6
10 73 , 4 42 10 37 , 6 = = =

La aceleracin centrpeta ser pues:

2
6
9
2
2
025 , 0 10 73 , 4
10 46 , 7
4
s
m
r a
c
=

= =

a
c
15
Movimiento relativo. Mviles puntuales
A
B
r
BA
r
A
r
B
X
Y
Z
O
v
A
v
B a
A
a
B
A B BA BA A B
r r r r r r = + =
( ) ( ) k j i k j i k j i
A A A B B B BA BA BA
z y x z y x z y x + + + + = + +
A B BA A B BA A B BA
z z z y y y x x x = = = ; ;
Posicin
Velocidad
Aceleracin
dt
d
dt
d
dt
d
A B BA
r r r
=
A B BA
v v v =
dt
d
dt
d
dt
d
A B BA
v v v
=
A B BA
a a a =
z A z B z BA y A y B y BA x A x B x BA
v v v v v v v v v
, , , , , , , , ,
; ; = = =
z A z B z BA y A y B y BA x A x B x BA
a a a a a a a a a
, , , , , , , , ,
; ; = = =
16
Movimiento relativo
s m s m h km
B
/ 20 / 20 / 2 i v 7 = =
Ejemplo: Los dos circuitos de la figura son circulares de 50 m de radio. El
coche B circula por el de la derecha con una velocidad de mdulo constante
v
B
= 72 km/h. Cuando este coche est en el punto que indica la figura, el
coche A que circula por el circuito de la izquierda, parte del reposo desde
el punto indicado, con una aceleracin tangencial de 2 m/s
2
. Calcular la
velocidad del coche A relativa al coche B cuando ste haya recorrido un arco
correspondiente a /2 rad.
Con esta velocidad, el tiempo necesario para recorrer /2 rad ser:
s t

25 , 1
20
2
50
= =
En este tiempo, el coche A habr recorrido una distancia:
A
B
Y
X
( ) m t a d
A A
42 , 15 25 , 1 2
2
1
2
1
2
2
= = =
que corresponde a un ngulo:
67 , 17 3084 , 0
50
42 , 15
= = = rad
El mdulo de la velocidad del coche A en ese instante ser:
s m t a v
A A
/ 85 , 7 25 , 1 2 = = =
y sus componentes:
x A,
v
y A,
v
La velocidad del coche A relativa al coche B ser entonces:
AB
v
v
A
v
B

s m sen / 38 , 2 67 , 17 85 , 7 i i = = i sen v
A
=
j cos v
A
= s m cos / 48 , 7 67 , 17 85 , 7 j j = =
B A
v v = i j i 20 48 , 7 38 , 2 = ( ) s m/ 48 , 7 38 , 22 j i =
v
A,x
v
Ay
17
A
B
Y
X
v
A
v
B

v
A,x
v
Ay
18
Movimiento armnico simple (MAS)
-A
+A
x
t
T
O
/
Movimiento oscilatorio: Movimiento que se repite alrededor de una posicin de equilibrio. Si el
movimiento se repite a intervalos regulares de tiempo, se denomina movimiento peridico,
siendo el periodo, T, la duracin de cada oscilacin completa.
( ) + = t A x cos
A: Amplitud; : frecuencia angular; : Constante de fase o fase inicial
( ) ( ) 2 + + = + + t T t

2
= T
T
1
=
= 2
( ) + = = t sen A v
dt
dx
x
( ) + = = t A a
dt
dv
x
x
cos
2
x
2
=
Movimiento armnico simple (MAS): Es el movimiento oscilatorio que sigue un objeto mediante
una funcin armnica, es decir la posicin, x, como funcin del tiempo, t, se escribe
19
Movimiento armnico simple (MAS). (2)
-A
x
t
T/4
O
O
O
T/4
t
t
t

2
A
A
A
v
x
a
x
v
x
y a
x
son tambin funciones armnicas con la misma
frecuencia angular que x y con amplitudes A y
2
A,
respectivamente. Por tanto, la velocidad mxima v
mx
= A
y la aceleracin mxima es a
mx
=
2
A.
v
x
adelanta a x en /2 y a
x
adelanta a v
x
en /2, es decir, la
velocidad alcanza el mximo T/4 antes que la posicin, y
la aceleracin T/4 antes que la velocidad.
Ejemplo: Una partcula ejecuta un
movimiento armnico simple en un plano
horizontal con una amplitud de 10 cm. En un
punto, situado a 6 cm de distancia de la
posicin de equilibrio, la velocidad es de
24 cm/s. Cul es el periodo?, cul es el
desplazamiento cuando la velocidad vale 12
cm/s?
( ) + = t cos 10 6
Sustituyendo los valores en las expresiones
correspondientes,
( ) + = t sen 10 24
( )
5
3
= + t cos
s rad / 3 =
s T 09 , 2
3
2 2
= = =

Si la velocidad vale 12 cm/s,

( ) + = t sen 10 12 ( )
5
2
= + t sen
( ) cm t cos x 17 , 9 10 = + =
20
Movimiento Armnico Simple y Movimiento Circular Uniforme
cos A x =
0
A

x
X
Y
0

v
x
X
Y
v
0

a
x
X
Y
a
Podemos relacionar el MAS. y el circular uniforme, cosa que puede ayudar a comprender mejor
ambos tipos de movimiento.
Consideremos una partcula que sigue la trayectoria de la figura con una velocidad angular . Si
en el instante t = 0 el radio-posicin forma un ngulo con la horizontal, la coordenada x vendr
dada por:
( ) + = t cos A x En cualquier instante posterior, t, la expresin ser:
que es la ecuacin para el M.A.S., si identificamos con frecuencia angular.
De esta figura,
|
.
|

\
|
+ =
2

cos v v
x
Y de esta figura, cos a a
x
=
sen v = sen A = ( ) + = t sen A
cos
A
v
2
=

cos
A
A
2 2
=
( ) + = t cos
2
0
A

x
X
Y
y
Todo lo que hemos visto es vlido igualmente para la componente
y. En la figura vemos que para esta componente,
( ) + = t sen A y
Podemos decir entonces que el
movimiento circular se compone de
dos armnicos simples, a lo largo de
dos dimetros perpendiculares, de la
misma amplitud y frecuencia pero con
una diferencia de fase de /2
Si variamos alguna amplitud,
frecuencia o diferencia de fase, se
obtienen otras figuras que no son
circunferencias. Por ejemplo, en la
figura,
x
= 2
y
.
Y
X
21
0

v
x
X
Y
v
0

a
x
X
Y
a
0
A

x
X
Y
y
22
Movimiento Armnico Simple y Movimiento Circular Uniforme
Movimiento circular como composicin de dos MAS con la misma amplitud y frecuencia con
una diferencia de fase de /2