CAPITULO 2 LA MQUINA GENERALIZADA DE ANILLOS ROZANTES

La mquina generalizada de anillos rozantes (MGAR) es la herramienta que ser utilizada para la descripcin matemtica de todas las mquinas de anillos rozantes, tiene las siguientes caractersticas bsicas:

(1)

Es de dos polos y tiene saliencia en el rotor tal como se muestra en la Figura 2.1.

(2)

Todos los devanados tienen el mismo nmero efectivo de vueltas: N = N = ND = NQ = NS 2

Figura 2.1 Circuito magntico de la MGAR

2.1

PARAMETROS

Resistencias Las resistencias de cada devanado de la MGAR son: r = r = ra; rD y rQ

Inductancias propias y mutuas

Para el clculo de estos parmetros se sigue un procedimiento similar al utilizado en el captulo anterior.

a)

Al excitar solo el devanado con una corriente instantnea i la inductancia propia magnetizante depende de la posicin del rotor.
s

a.1)

Cuando el eje directo coincide con el eje magntico 1

( = 0 )

Figura 2.2 Circuito magntico, fuerza magnetomotriz y campo magntico para =0

F: f.m.m. del devanado , cuyo valor mximo es

F max

Bd:

valor mximo del campo magntico si el entrehierro fuera constante,

dado por

Bd =

o
g

F max

Bm1d : valor mximo del componente fundamental del campo B, dado por

Bm1d = K d Bd
Kd : factor de forma del campo magntico en eje directo.

El flujo concatenado magnetizante para esta posicin:

m = ( N S 2 ) 2

o 4 D l . K d .i = ( N S 2 ) 2 dm i g 2

Entonces, la inductancia propia magnetizante para = 0 ser:

Lm ( =0) = ( N S 2 ) 2 dm = Lad
a.2) Cuando el eje cuadratura coincide con el eje magntico 1
s

( = /2 )

Figura 2.3 Circuito magntico, fuerza magnetomotriz y campo magntico para = /2

F Bq

: :

f.m.m. del devanado cuyo mximo es

F max

valor mximo del campo magntico si el entrehierro fuera

constante, dado por Bq = Bm1q : por Kq

o
g

F max

valor mximo del componente fundamental del campo B, dado

Bm1q = K q Bq
: Factor de forma del campo magntico en eje cuadratura.

En este

caso

m = ( N S 2 ) 2

o 4 Dl . K q .i y la inductancia propia g 2
S 2

magnetizante ser: Lm ( = / 2 ) = ( N

) 2 qm = Laq

Como Kq < Kd es fcil concluir que para = 0 se tendr el valor mximo de la inductancia propia magnetizante del devanado y que el valor mnimo se presenta cuando = /2. Para una posicin genrica

a.3)

El flujo concatenado magnetizante de la bobina puede expresarse en funcin de los flujos concatenados caractersticos d y q , tal como se muestra en la Figura 2.4.

Figura 2.4 Componentes del Flujo Concatenado Magnetizante m

Entonces se puede escribir: m Donde:

= d .Cos q Sen

d = Lad .id y q = Laq iq

id = i cos e iq = i sen
Luego: m = ( Lad .Cos
2

+ Laq .Sen 2 ) i

Por lo tanto la inductancia propia magnetizante para una posicin genrica ser:

Lm = Lad .Cos 2 + Laq .Sen 2

Expresando la inductancia de dispersin de forma anloga como:

L = L Cos 2 + L Sen 2
Inductancia propia del devanado Para una posicin genrica estar dada por:

L = Ld .Cos 2 + Lq .Sen 2

donde

Ld = Lad + L ;

Lq = Laq + L

Inductancia Mutua con el devanado El flujo concatenado con el devanado , en funcin de d y q , ser:

= d .Sen ( q ).Cos
Desarrollando resulta:

( Lad Laq ) 2

Sen2 .i =

( Ld Lq ) 2

.Sen2 .i

La inductancia mutua entre los devanados y no es nula debido a la saliencia y estar dada por:

M =

( Ld Lq ) 2

Sen2

Inductancias Mutuas con los devanados D y Q El flujo concatenado con el devanado D ser solo la componente d. Luego ser:

D = Lad .Cos .i entonces

M D = Lad .Cos

la

inductancia

mutua

correspondiente

De forma similar, Q = Laq . sin .i y la inductancia mutua: M Q = Laq . sin Excitando ahora el devanado y procediendo en forma similar se obtienen las siguientes inductancias: Inductancia propia del devanado

b)

L = Ld . sin 2 + Lq . cos 2
Inductancia Mutua con el devanado

M =

( L d Lq ) 2

Sen2

Inductancias mutuas con los devanados D y Q

M D = Lad . sin M Q = Laq . cos

c)

Al excitar los devanados D y Q del rotor:

Se debe remarcar que estos devanados estn en el rotor y se mueven con los ejes d y q. Inductancia propia del devanado D

LD = LD + LDm ; LDm = Lad

Inductancias Mutuas con los devanados y

M D = Lad .Cos

M Q = Laq . sin

M D = Lad .sin

M Q = Lad . cos
Inductancia Mutua con el devanado Q

M DQ = M QD = 0
Inductancia propia del devanado Q

LQ = LQ + LQm ; LQm = Laq

2.2

ECUACIONES ELCTRICAS

Las ecuaciones de tensin de cada devanado se escriben de modo similar a las ecuaciones de la MGC. Por ejemplo:

v D = rD .i D + p( DD + DQ + D + D ) ,
donde:

DD = LD .i D , DQ = 0 , D = Lad .Cos .i , D = Lad . sin .i

Al reemplazar se obtiene:

v D = rD .i D + LD pi D + 0. piQ + Lad p(cos .i ) + Lad p(sin .i )

Por lo tanto, las ecuaciones elctricas de la MGAR son:

0 Lad p(cos ) Lad p (sen ) rD + LD p iD v D 0 rQ + LQ p Laq p(sen ) Laq p(cos ) i v ( Ld Lq ) Q Q = 2 2 p (sen 2 ) v Lad p(cos ) Laq p(sen ) ra + p ( Ld cos + Lq sen ) i 2 v ( Ld Lq ) i Lad p (sen ) Laq p(cos ) p(sen 2 ) ra + p ( Ld sen 2 + Lq cos 2 ) 2

Si en estas ecuaciones se efectuar la diferenciacin en los trminos M p(f().i) se obtiene expresiones que conformadas por:

M.f() p (i) + M.f(). P ().i La presencia de estos trminos muestra que aunque las ecuaciones de la mquina constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales lineales en las corrientes, algunos de sus coeficientes son funciones del tiempo y/o un producto de variables. Est

caracterstica desaparece solo si el rotor est inmvil, restriccin que es inaceptable.

Por lo tanto la solucin directa de estas ecuaciones diferenciales representa un problema matemtico complicadsimo.

2.3

TORQUE ELECTROMAGNTICO

Las ecuaciones elctricas de la MGAR pueden ser escritas del siguiente modo:

v D rD v Q = 0 v 0 v 0

0 rQ 0 0

0 i D 0 iQ + ra 0 i 0 ra i 0 0

LD 0 p M D M D

0 LQ M Q M Q

M D M Q L 0

M D i D M Q iQ 0 i L i

tambin [] = [R] [i] + p {[L].[i] }

Si se supone inicialmente que el rotor est inmvil, entonces:

p{[L] . [i] } = [L] p [i] y que las corrientes son llevadas desde cero hasta los valores especificados.
t t t [R] [i] + [i] [L] p [i]

Luego : [i]

[] = [i]

Como el sistema esta sin movimiento, no hay potencia mecnica de salida; por t lo tanto la potencia de entrada [i] [] puede ser solo disipada como calor, representado por [i]
t t [R] [i], y una parte que se almacena [i] [L] p [i].

Luego la energa almacenada es :

{[i ] [L] p[i ]dt}

0
t En esta ecuacin, el integrando [i] [L] d [i] / dt es un escalar, que es tambin t t igual a d / dt { [i] [L] [i]}.

t Como la matriz [L] es simtrica, se cumple que [L] = [L] ; por lo tanto:

t {[i ] [L] p[i ]dt} = 1 / 2 {[i ] [L] 0

que se reduce luego a:

d [i ] + d [i ]t [L][i ]}dt dt dt

1 / 2 [i ]t [L]

d [i ] dt

Est energa almacenada es la energa magntica almacenada en el campo t magntico; Wm = [i] [L] [i]. Con el rotor en movimiento desde una posicin angular a otra + , siendo constantes todas las corrientes, entonces p {[L] [i] } = {p [L]} [i].

Luego:
t t t [] = [i] [R] [i] + [i] { d / dt [L] } [i]

[i]

Ahora el incremento de la potencia almacenada ms la potencia convertida en mecnica estar dada por:
t

Pmag + Pmec =

[i]

{ d / dt [L] } [i]

Este desplazamiento ocurrido en un t, produce un cambio [L] en las inductancias, la energa almacenada inicial es:
t t [i] [L] [i] y al final es [i] { [L] + [L] } [i], esta ltima es igual a [i] t [L] [i]

+ [i] t [L] [i]

t Entonces el incremento en la energa almacenada es: [i] [L] [i]. Como t

es un escalar, puede dividir a [i]

[L] [i] para definir el incremento en la

t potencia almacenada: [i] { [L] / t } [i] t Cuando t tiende a cero, entonces la potencia almacenada = [i] d / dt [L] [i]

Por lo tanto la potencia electromagntica es :

Pem = [i ]t

d d [ L] d [ L][i ] = [i ]t . [i ] dt d dt

Pem = [i ]t

d [ L] r [i ].Wm d

El torque electromagntica ser :

Te = [i ]t {

d [ L]}[i ] d

2.4 TRANSFORMACIN DE LAS ECUACIONES ELCTRICAS DE LA MAQUINA GENERALIZADA DE ANILLOS ROZANTES Las ecuaciones elctricas de la MGAR son:

D = rD. iD + LD p iD + Lad p (Cos.i ) + Lad p (Sen.i ) Q = rQ.i Q + LQ p i Q - Laq p (Sen.i ) + Lad p (Sen.i )
2 2 = ra. i + p (Ld Cos + Lq Sen ) i + Lad p (Cos.i D)

(1) (2)

- Laq p (Sen. iQ) + (Ld Lq) /2 p (Sen 2) (i )

2 2 = ra. i + p (Ld Sen + Lq Cos ) i + Lad p (Sen.i D)

(3)

+ Laq p (Cos.i Q) + (Ld - Lq) /2 p (Sen 2) (i )

(4)

Factorizando las ecuaciones (1) y (2), e introduciendo nuevas variables se obtiene: D = rD. iD + LD p iD + Lad p (i d) Q = rQ.i Q + LQ p i Q + Laq p (i q) donde: id = Cos. i + Sen.i iq = -Sen. i + Cos.i Analizando las ecuaciones elctricas en D y Q se aprecia que al haber efectuado el cambio de variables indicado en las ecuaciones (5), el efecto de los devanados estatricos queda reducido a un devanado en el eje d y otro en q, acoplados magnticamente con los devanados D y Q, respectivamente.

Expresando

matricialmente

el

cambio

de

variables

se

obtiene

(la

transformacin) la matriz que ha transformado las corrientes estatricas i e i:

id Cos iq = Sen

Sen i i ; = Cos i i

Cos Sen

Sen id Cos iq

( 6)

[i] = [C2]

[i]

[i] = [C2] [i]

[C2] : matriz ortogonal.

Reemplazando en (3) y (4) las expresiones de i e i en funcin de las nuevas variables i d, i q; se obtiene las ecuaciones de tensin de los devanados , .

= ra.(id Cos iq Sen ) + p ( LdCos 2 + LqSen 2 ).(Cos id Sen iq ) + (

Cos .iq ) + Ladp (Cos .iD ) Laqp ( Sen .iQ )

Ld Lq ) p ( Sen2 ( Sen .id + 2

= ra.( Sen id + Cos iq ) + p( LdSen 2 + LqCos 2 ).( Sen id + Cos iq ) + (

Sen .iq ) + Ladp ( Sen .iD ) + Laqp (Cos .iQ)

Ld Lq ) p ( Sen2 (Cos .id 2

Para transformar las tensiones y se utilizar el mismo cambio de variables:

id iq =
d q

Sen Cos

Cos Sen

Por lo tanto debe efectuarse : Cos. + Sen. = d -Sen. + Cos. = q Resultando:

r r vd = ra . id + Ld . p id + Lad p iD ) wm Laq .iQ wm Lq .iq r r vq = ra .iq + Lq . p iq + wm Lad .i D + Laq p iQ + wm Ld .id

D rD + pL D 0 Q = d pLad r q wm Lad

0 rQ + pLQ w Laq
r m

pLad 0 ra + pLd
r wm L d

pLaq

pLaq r wm L q ra + pLq 0

i D i Q i d i q

La potencia se ha mantenido invariante en esta transformacin y puede demostrarse fcilmente, desarrollando:

iD . v D + iQ . vQ + i . v + i . v = i D . vD + iQ . vQ + id . vd + iq . vq
Este resultado es esperado porque la Transformacin utilizada para efectuar el cambio de variables en las corrientes y tensiones es la misma matriz ortogonal [C2]

Es importante comentar que este cambio de variable transformacin ha permitido eliminar las funciones de de las ecuaciones diferenciales originales, las nuevas son ecuaciones diferenciales lineales, si
r wm es constante.

Desde el punto de visita fsico estas ecuaciones corresponden a una mquina generalizada de conmutador, cuyo estudio fue efectuado en el captulo anterior.

En cuanto a la ecuacin del torque de esta mquina transformada estar dada por:

0 0 0 0 Te = [i D ,iQ ,id ,i q ] 0 Laq 0 Laq

0 0 0 Ld

0 i D 0 iQ Lq i d 0 i q

Te = ( Ld Lq ) id .iq + Lad i D .iq Laq .iQ .i d

2.5 ECUACIONES EN FUNCION DE FLUJOS CONCATENADOS Ntese que las ecuaciones elctricas, para la condicin de motor en el estator (corrientes entrando por los puntos), pueden ser expresadas de la siguiente manera:

v D = rD i D + p D vQ = rQ iQ + p Q
r v d = ra id + p d wm q r v q = ra i q + p q + wm d

Los flujos concatenados estn expresados por:

D = LD i D + Lad id Q = LQ iQ + Laq iq d = Ld id + Lad i D q = Lq iq + Laq iQ

De manera similar la expresin del torque electromagntico se escribe como:

Te = d iq q id

Para la condicin de generador, en el estator las corrientes salen por los puntos, las ecuaciones resultan:

v D = rD i D + p D vQ = rQ iQ + p Q
r v d = ra i d + p d wm q r v q = ra iq + p q + wm d

Los flujos concatenados estn expresados por:

D = LD i D Lad id Q = LQ iQ Laq iq d = Ld id + Lad i D q = Lq iq + Laq iQ

La expresin del torque electromagntico:

Te = d iq q id