II.

Anlisis y Modelado de sistemas fsicos

****Modelado mediante leyes fsicas: leyes de voltajes, leyes de corrientes, leyes de Newton, Ecuaciones de Balance de masa y/o energa.****
- Transformada de Laplace ----- FdT - Diagrama de Bloques - Representacin en espacio de estados

Transformada de Laplace Los sistemas dinamicos se describen mediante Ecuaciones Diferenciales obtenidas al aplicar las leyes fsicas que los rigen. Si son lineales e invariantes en el tiempo, podemos aplicarles a las ecuaciones diferenciales la Transformada de Laplace (T.L) para simplificar su solucion.
La TL se define por:

Tabla de Transformadas

Propiedades de la Transformada de Laplace

Funcin de Transferencia

Permite representar la dinmica de cada componente en un Diagrama de Bloques

Diagramas de Bloques
Algebra de Bloques

Modelado de sistemas fsicos

Modelado usando leyes fsicas que los rigen. VARIABLES: El volumen o cantidad elemental del sistema. La rata de variacin de esta cantidad (Flujo). La energa potencial o fuerza actuante en el sistema. PARMETROS: La resistencia (R) al paso del flujo. La capacitancia (C) o relacin volumen/fuerza actuante La inductancia (L) o relacin fuerza actuante/Rata de flujo La constante de tiempo

Representacin en espacio de estados

Definiciones
El estado de un sistema se refiere a sus condiciones presente, pasado y futuro. para analizar sistemas es conveniente representarlos mediante un conjunto adecuado de variables y ecuaciones de estado. Variables de estado: Es un mnimo conjunto de variables que permiten describir completamente la influencia de la historia pasada de un sistema en su dinmica presente y futura. El conocimiento del valor de las variables de estado en un instante y de la evolucin de las entradas del sistema para cualquier instante posterior, es suficiente para describir completamente la dinmica del sistema.
VECTOR DE ESTADO: Si se requieren n variables de estado para describir el

comportamiento de un sistema, se pueden considerar las n variables de estado como n componentes de un vector X(t), llamado vector de estado. ESPACIO DE ESTADO: Es el espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas son x1, x2, x3, . . . ,xn (Las variables de estado); el estado del sistema se representar como un punto en el espacio de estado.

ECUACIONES DE ESTADO: Para un sistema con p entradas y q salidas (lineal o no lineal, variante o invariante), las ecuaciones de estado del sistema sern escritas de la forma:

ECUACIN DE SALIDA: Relaciona las salidas del sistema con las variables de estado y las entradas.

ECUACIONES DINMICAS: Es el conjunto de ecuaciones de estado y de salida.

REPRESENTACIN MATRICIAL

Seleccin de las variables de estado.

1. A partir de La ecuacin integro-diferencial, se pueden escribir las ecuaciones de

estado. 2. Definir las variables de estado de acuerdo con los elementos de la red que almacenan energa.

Ejemplo Sistemas Elctricos

Ejemplo Sistemas Mecnicos

Motor de dc

Ecuaciones:

ea eg

Ra ia Kb

La

dia dt Kb

eg

d m dt

torque t

K T ia

d m dt

t tL

tf

tf

Sistema hidrulico

Volumen rea de la sec cin recta nivel h nivel h caudal de salida h q0 Re sistencia de salida

Ley fsica empleda: Ley de Conservacin de masa:

Flujo msico que entra menos flujo msico que sale es igual al flujo acumulado

qi dt

q0 dt

Cdh

qi Rq i
T .L.

h R h

dh dt dh dt
R s 1

RC
H ( s) Qi ( s)

Sistema Trmico

Calor acumulado mC p Temperatura

donde:

Temperatura Flujo neto de calor

1 Ca C p

Cp: Calor especfico del lquido m: masa del lquido en el tanque Ca: Velocidad del flujo del lquido en estado estable

Ley fsica empleda: Ley de Conservacin de calor

Calor que entra menos calor que sale es igual al calor que se acumula

qi1dt

qi 2 dt
i

q0 dt

Cd
0

Ca C p
i 0

qi 2 Rq i 2

Ca C p RC

d 0 dt

d 0 dt

Donde RC = c

T .L.

0 ( s)

( s) 1 cs
i

R Qi 2 ( s) 1 cs