Cap11 CriterioDeNyquist

Cap.
11 Critrio de Nyquist
Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores (LEEC) Departamento de Engenharia Electrotcnica e de Computadores (DEEC)
CONTROLO
3 ano 1 semestre 2007/2008
Transparncias de apoio s aulas tericas
Critrio de Nyquist
Maria Isabel Ribeiro Antnio Pascoal
Estas notas no podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram elaboradas (leccionao no Instituto Superior Tcnico) sem autorizao dos autores
Todos os direitos reservados
INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008
Novembro 2007
1/Cap.11
M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o,
Novembro de 2001 Revistas em Maio de 2002, Novembro de 2004 e Novembro de 2007
Cap.11 Critrio de Nyquist
Sumrio
Introduo ao Critrio de Nyquist Teorema de Cauchy Desenho do diagrama de Nyquist Diagrama de Nyquist e estabilidade Margem de Fase e Margem de Ganho Diagrama de Nyquist de sistemas com atraso
Referncias
G. Franklin, J.david Powell, Abbas Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice Hall, 6th Edition (Sections 6.2 6.6) ( )
M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o, INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 2/Cap.11
Introduo
O que o C it i d Nyquist ? Critrio de N i t
Estudo da estabilidade (absoluta e relativa) de um sistema de controlo em cadeia fechada por anlise da f.t.c.a.
Que tipo de anlise ?

Da resposta em frequncia da f.t.c.a.
Critrio de Nyquist
Resposta em frequncia da f.t.c.a.
Estabilidade do sistema em cadeia fechada
Localizao dos plos da f.t.c.f. relativa/ eixo imaginrio
Analogia com RootLocus
Resposta transitria
Erro em regime estacionrio
Localizao dos plos d f t l da f.t.c.a.
Root-Locus
Localizao dos plos d f t f l da f.t.c.f.
Novembro 2007
3/Cap.11
Introduo
O que o C it i d Nyquist ? Critrio de N i t
Estudo da estabilidade (absoluta e relativa) de um sistema de controlo em cadeia fechada por anlise da f.t.c.a.
Mtodo grfico Calcula a estabilidade do sistema em cadeia fechada sem avaliar explicitamente os plos da f.t.c.f.
D indicaes sobre estabilidade relativa

Margem de ganho Margem de fase
Parte do conhecimento da f.t.c.a. Usa resultados da teoria das funes complexas ( p (Teorema de Cauchy) p y) para 1+KG(s)H(s) no semi-plano complexo direito ou sobre o eixo imaginrio.
estudar a existncia de zeros de
Novembro 2007
4/Cap.11
Nomenclatura
sistema de controlo em cadeia fechada
R(s)
KGc (s)
_
G(s)
H(s)
C(s)
Gc (s) funo de transferncia do compensado r

por redefinio de G(s) sempre possvel passar de um diagrama p para outro
situao que ir ser tratada
R(s)
K
_
G(s) H(s)
C(s)
Nomenclatura f.t.cadeia aco = KG(s) f d i f.t.cadeia aberta (f.t.c.a.) = KG(s)H( s) f.t.cadeia retroaco =
H(s)
KG(s) f.t.cadeia fechada (f.t.c.f.) = 1 + KG(s)H(s)

equao caracterstica
1 + KG(s)H(s) = 0
Novembro 2007 5/Cap.11
Teorema de Cauchy
F(s) - funo racional, analtica numa dada regio do plano s, excepto num nmero finito de pontos. A um contorno qualquer definido no plano s, tal que F(s) analtica sobre o contorno. lti b t O contorno B a imagem do contorno A por meio de F(s).
plano s
s1 s2 F(s1 )
plano F(s)
F(s)
F(s 2 )
s3 F(s3 )
Contorno A
Contorno B
descrito num determinado sentido

descrito no mesmo sentido ou em sentido contrrio ao contorno A

(s z1 )(s z 2 )... F(s) = (s p1 )(s p 2 ) )....
Teorema de Cauchy: exemplos

clockwise
clockwise
1 zero no exterior do t i d contorno A Contorno B no contm a origem
counterclockwise
1 plo no exterior do contorno A Contorno B no contm a origem
clockwise
1 zero no interior do contorno A Contorno B contm a origem
counterclockwise
1 plo no interior do contorno A Contorno B contm a origem
counterclockwise
Contorno B no contm a origem i
1 plo e 1 zero no interior do contorno A
Novembro 2007
7/Cap.11
Teorema de Cauchy: enunciado
Contorno A descrito no sentido dos ponteiros do relgio. relgio
P = nmero de plos de F(s) no interior do

contorno A
Z = nmero de zeros de F(s) no interior do

contorno A
N = nmero de voltas, no sentido dos voltas

ponteiros do relgio, que o contorno B d em torno da origem.
N = Z P
Teorema de Cauchy: interpretao

F(s) =
plano s plano F(s)
s F(s1 )
(s z1 )(s z 2 ) (s p1 )(s p 2 )(s p3 )
F(s)
x p2 o z1 x p1 o z2
x p3
Contorno A
Contorno B
Quando s d uma volta completa sobre o contorno A Q d lt l t b t A, no sentido dos ponteiros do relgio
o argumento dos vectores associados aos plos e zeros no exterior de A tm uma variao lquida de 0 o argumento dos vectores associados aos zeros no interior de A tm uma variao de 360. o argumento dos vectores associados aos plos no interior de A tm uma variao de 360 360.
s a percorrer o contorno A
arg F(s) = arg( s z1 ) + arg( s z 2 ) arg( s p1 ) arg( s p 2 ) arg( s p3 )
O argF(s) tem uma variao de (1-2)*360 voltas em torno da origem no sentido dos ponteiros do relgio
INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 9/Cap.11
Teorema de Cauchy: interpretao

(s z1 )(s z 2 )...(s zm ) F(s) = (s p1 )(s p 2 )...(s pn )
Z = zeros de F(s) no interior do contorno A P = plos de F(s) no interior do contorno A
Quando s d uma volta completa sobre o contorno A, no sentido dos ponteiros do relgio
O argF(s) tem uma variao de (Z-P)*360 em torno da origem no sentido dos ponteiros do relgio
N = n de voltas de F(s) em torno da origem, no sentido t d i tid dos ponteiros do relgio
Novembro 2007
10/Cap.11
N = Z P
Critrio de Nyquist
Como aplicar o Teorema de Cauchy no estudo da estabilidade da f.t.c.f. ?
avaliar da existncia de plos da f.t.c.f. no s.p.c.d. KG(s) 1 + KG(s)H(s)
avaliar da existncia de razes de 1+KG(s)H(s)=0 no s.p.c.d.
avaliar da existncia de zeros de 1+KG(s)H(s) no s.p.c.d.

plano s
j
plano F(s)
F(s) = 1 + KG(s)H(s)
raio
contorno de Nyquist
inspeco
inspeco
P Z=P+N
N=Z-P
Teorema de Cauchy
Novembro 2007
n n de voltas em torno da origem (contadas como

positivas no sentido dos ponteiros do relgio) 11/Cap.11
estabilidade em c.f.
Critrio de Nyquist
Contorno de Nyquist abarca todo o s.p.c.d
F(s) = 1 + KG(s)H(s)
N = Z P
n de plos de 1 KG(s)H(s) 1+KG(s)H(s) no interior do contorno de Nyquist
n de voltas de 1+KG(s)H(s) em torno da origem
n de zeros de 1+KG(s)H(s) ( ) ( ) no interior do contorno de Nyquist
n n de voltas de KG(s)H(s) em torno de -1
=
j raio
contorno de Nyquist
n de plos de Y(s)/R(s) (f.t.c.f.) no interior do contorno de Nyquist
KG(s)H(s)
n de plos de p KG(s)H(s) no interior do contorno de Nyquist
inspeco
j
inspeco
diagrama de Nyquist
n de voltas em torno de -1
Z=N+P
-1
Critrio de Nyquist: enunciado

Estabilidade em cadeia fechada
Z=0 -N=P
Enunciado do critrio de Nyquist yq

Um sistema causal com f.t.c.a. KG(s)H(s) estvel em cadeia fechada sse, quando o afixo de s percorre o contorno de Nyquist num determinado sentido, o nmero de voltas que o afixo de KG(s)H(s) percorre em torno do ponto 1 em sentido
contrrio igual ao nmero de plos da KG(s)H(s) no interior do contorno de Nyquist.
Novembro 2007
13/Cap.11
Diagrama de Nyquist
Como esboar o diagrama de Nyquist ?
KG(s)H(s)
contorno de Nyquist
j
raio
s = jw, w [0,+[
KG( jw )H( jw )
funo resposta em frequncia da f.t.c.a. com representao polar pode obter-se por anlise do diagrama de Bode e sua representao na forma p p polar
| KG( jw )H( jw ) | funo par arg(KG( jw )H( jw )) funo mpar
O contorno de Nyquist deve ser tal que:

Abarque todo o s.p.c.d. A funo KG(s)H(s) tem que ser analtica sobre o contorno
s = jw, w ] ,0]
s = jw, w [0,+[
KG( jw )H( jw )
KG( jw )H( jw )
Simtrico, relativamente ao eixo real, da componente do diagrama de Nyquist que imagem do eixo imaginrio positivo
Diagrama de Nyquist
Como esboar o di C b diagrama d N de Nyquist ? i
contorno de Nyquist
j
KG(s)H(s)
raio
s = re j [ 2, 2] r
KG(s)H(s) = ?
O contorno de Nyquist deve ser tal que:

KG(s)H(s) = K
(s z1 )(s z 2 ) ( s zm ) )...( (s p1 )(s p 2 )...( s pn )
n>m
KG(s)H(s) 0 ( ) ( )
A imagem da semi-circunferncia de raio infinito a origem
n=m
KG(s)H(s) valor finito
Diagrama de Nyquist: Exemplo 1

K>0
R(s)
K
_
a s+a
C(s)
contorno de Nyquist
P=0
a > 0
Ka f .t.c.a. = s+a
A f.t.c.a. no tem plos no interior do contorno de Nyquist
lim
Ka =0 r re j + a
N=0
Z=N+P=0 -1
K -1
v
O sistema em c.f. estvel para qualquer valor de K>0

Novembro 2007
16/Cap.11
v
KdB

K<0
R(s)
K
_
a s+a
C(s)
contorno de Nyquist
a>0
P=0
f .t.c.a. =
Ka s+a
lim
Ka =0 r re j + a
Se K>-1 N=0 Z=0 sistema em c.f. estvel Se K<-1 N=1 Z=P+N=1 sistema em c.f. instvel
Novembro 2007
17/Cap.11
A f.t.c.a. no tem plos no interior do contorno de Nyquist
-1 1

KG(s)H(s) = K (s + a)(s + b)(s + c )
a > 0, b > 0, c > 0
x x x
s = jw, w 0 j
KG(s)H(s)
K j0 e abc
w
s = re j , r
| KG(s)H(s) | 0
arg(KG(s)H(s)) 3 2
KG(s)H(s) 0
w = +
w =
zoom
w = 0
w +
Novembro 2007
18/Cap.11
K w = 0 + abc

Cdigo Matlab
KG ( s ) H ( s ) = K ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
K=10; num1=[0 0 0 K]; den1=[1 6 11 6]; sys1=tf(num1,den1); sys1 tf(num1 den1); nyquist(sys1)
Novembro 2007
19/Cap.11

KG(s)H(s) =
x x x
K (s + a)(s + b)(s + c )
a > 0, b > 0, c > 0

P=0
w = +
-1 1
w = 0
w =
w = 0+
K1 abc
N=0 Z=P+N=0 Para K=K1 sistema em c.f. estvel
-1
K 2 > K1
K2 abc
N=2 Z=P+N=2 Para K=K2 o sistema em c.f. tem dois plos no s.p.c.d. spcd instvel

K KG(s)H(s) = (s + a)(s + b)(s + c )
x x x
a > 0, b > 0, c > 0

P=0
-1
Que ponto este ?

o ponto com fase de 180 Desempenha um papel fundamental no estudo da estabilidade
Qual o valor de K para o qual este ponto se torna igual a 1?

R(s)
K>0
+
K
_
1 s 1
C(s)
x
1
P=1
K=3
-1
N=-1 Z=P+N=0
Sistema em cadeia fechada estvel para este valor de K

Critrio de Nyquist:Exemplo 4
R( s )
+
K
_
1 s( s + 1) 2
C( s )
sistema tipo 1 O contorno de Nyquist deve ser tal que:

KG(s)H(s) =
K s(s + 1)2
K>0
Contorno de Nyquist duas hipteses

semi-circunferncia
raio
0
w =0
x x
+
C
P=0 P 0
P=1 P 1
Novembro 2007
23/Cap.11
<
r
B
w = 0+
x x
B
<
C 0
x
A
w =0
w = 0
<
<
Critrio de Nyquist: Exemplo 4

KG(s)H(s) =
contorno de Nyquist
K s(s + 1)2
contorno de Nyquist
w = 0+ C
x x
diagrama de Nyquist no desenhados escala
Novembro 2007
24/Cap.11
< <
r
B
w = 0+ C
0
< <
r
x x
x
A w = 0
w = 0
< v v
<

K KG(s)H(s) = s(s + 1)2
contorno de Nyquist contorno de Nyquist
w = 0+ C
x x
contorno de Nyquist
, 0, 2 2
KG(s)H(s) s=e j =
Uma semi-circunferncia de raio a tender para infinito
argumento -
diagrama de Nyquist diagrama d N di de Nyquist i t
, 0, 2 2
, , -
2
25/Cap.11
Novembro 2007
< <
r
B
w = 0+ C
0
< <
r
x x
x
A w = 0
w = 0
<
<
0
A B C
semi-circunferncia de raio infinitesimal
contorno de Nyquist
, , 2 2
K K K j = e j e j (e j + 1)2 e

R( s )
sistema tipo 1
+
K
_
1 s( s + 1) 2
C( s )
KG(s)H(s) =
K s(s + 1)2
K=1
3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -4 4
-3
-2
-1
diagramas de Nyquist desenhados escala
K=3
3 2 1 0 -1 -2 2 -3 -4 -4
-3
-2
-1
Novembro 2007
26/Cap.11

anlise de estabilidade
K KG(s)H(s) = s(s + 1)2
ponto de interseco com o eixo real ?
KG( jw )H( jw ) =
K jw ( jw + 1)2
arg(KG( jw )H( jw )) = 180 g( j j

arg(KG( jw )H( jw )) = arg(K ) arg( jw ) arg( jw + 1)2 = 180
90 2arctg( w ) = 180
arctg( w ) = 45
w = tg( 45 ) = 1rad / s
KG( jw )H( jw ) w =1 = |K | 2
Novembro 2007
27/Cap.11

anlise de estabilidade
KG(s)H(s) =
K s(s + 1)2
<
<
x x x x x
-K/2
1<
K 2
N=0
N=-1 Z=P+N=0 sistema estvel Z=P+N=2 N=1

Novembro 2007
Z=P+N=1-1=0
K < 1 2
N=2
Z=P+N=1+1=2
28/Cap.11
sistema instvel
<
<
P=0 P 0
P=1 P 1
-K/2
diagrama de Nyquist no desenhados escala

K KG(s)H(s) = 2 G s (s + 1)
<
C
x x
A
P=0
q qual a imagem desta semi-circunferncia ? g
Qual o correcto?
A B 0 2 2 - 0
C 2
S esta anlise no chega para desambiguar

Dois plos excludos pela i i f i de i semi-circunferncia d raio a tender para zero
<
e j
0
KG(e j )H(e j ) K 2 j e 2
duas semi-circunferncias com raio a t d para i fi it i tender infinito

KG(s)H(s) = K s2 (s + 1)
qual a imagem desta semi-circunferncia ?

C
x x B x
A <
P=0
< D
D C A
e e j
0
KG(e j )H(e j )
A D 2 4 2 - 2 B 0 0
K 2 j e 2
C 2
N=2
-1
B
Z=P+N=2
O sistema em cadeia fechada instvel para qualquer valor de d K
Confirme com o Root-Locus
INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008 Novembro 2007 30/Cap.11 M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o,
<
A = imagem de A

R(s)
+
K
_
(s 1)(s 2) (s + 1)2 + 1
C(s)
Diagrama de Nyquist tal como obido pelo Matlab
Nyquist Diagrams
From: U(1) 1.5
0.5
P=0 N=?
Im maginary Axis
To: Y(1)
-0.5
-1
-1.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Chegou a Z=1? Veja pelo Root-Locus que no pode ser e conclua sobre o diagrama de Nyquist Trace o diagrama de Bode da f.t.c.a.
1.5
0.5 05
-0.5
-1
-1.5 -2
-1.5
-1
-0.5
0.5 Real Axis
1.5
2.5
Novembro 2007
31/Cap.11
Imag Axis

R(s)
+
K
_
Bode Diagrams
(s 1)(s 2) (s + 1)2 + 1
C(s)
K=1
Phase (deg); Magnitude (dB)
From: U(1) 4 3 2 1 0 0 -90 To: Y(1) -180 -270 0 -360 10-1
100
101
P=0 N=?
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagrams
K=1
Diagrama de Nyquist tal como obido pelo Matlab
Imaginary Axis
To: Y(1) )
From: U(1) 1.5 15
>
1
0.5
P=0 N=2 Z=2

M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o, 32/Cap.11
-0.5
-1
<
-1.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Use o critrio de Routh-Hurwitz para mostrar INSTITUTO SUPERIOR instvel para K>2/3 Novembro 2007 que o sistema TCNICO- Controlo 2007/2008
Critrio de Nyquist
R(s)
+
Margem de Ganho e Margem de Fase

16 ( s + 1)(s + 2)(s + 4)
K
_
C(s)
Nyquist Diagrams
From: U(1) 1.5
K=1
Im aginary A x is
K=1
0.5
To: Y (1)
-0.5 05
-1
-1.5 -1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
P=0, N=0, Z=0
Para K=1 o sistema em cadeia fechada estvel
5 4 3 2 1 Imag Axis 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6
Pergunta: O sistema torna-se instvel com o aumento do ganho ? Resposta Sim ver Root-Locus ou Diagrama de Nyquist
-5 -4 -3 -2 Real Axis -1 0 1
Novembro 2007
33/Cap.11
Pergunta: De quanto possvel aumentar o ganho K sem que o sistema se torne instvel ?
Critrio de Nyquist
R(s)
+

16 (s + 1)(s + 2)(s + 4)
K
_
C(s)
Nyquist Diagrams
From: U(1) ( ) 1.5
K=1
1 0.5
K=1
Imaginary Axis s
P=0, N=0, Z=0 c.f. c f estvel
To: Y(1)
-0.5
-1
-1.5 -1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis Nyquist Diagrams

From: U(1) 25
K=15
Imaginary Axis
20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -10
K=15
P=0, N=2, Z=2 c.f. instvel
-5
10
15
20
25
30
Real Axis INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008
Novembro 2007
34/Cap.11
To: Y(1)
Critrio de Nyquist
Margem de Ganho e Margem de Fase Pergunta: g De quanto possvel aumentar o ganho K sem que o sistema se torne instvel ?
Nyquist Diagrams
From: U(1) 1.5
K=1
0.5
Im aginary A x is
To: Y (1)
-0.5
qual o ganho -1 1 quando a frequncia=180 ?

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
K=1
-15dB 0.177 0 177
qual a fase do ponto em que o ganho unitrio ?
20 0 -20 -40 -60
O ganho pode aumentar de

1 = 5.63 0.177
10
10
10
10
0 -45 -90 -135 135 -180 -225 -270 -2 10 10

-1
at que o sistema em c.f. se torne instvel
10
10
10
Novembro 2007
35/Cap.11
-80 -2 10
-1
Critrio de Nyquist
Margem de Ganho e Margem de Fase Pergunta: De quanto possvel aumentar o ganho K sem que o sistema se torne instvel ?
Nyquist Diagrams
From: U(1) 8
K=5.63
Imagin nary Axis
2 To: Y(1)
K=1
-2
-4
-6
-1
-8 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12
Real Axis 40
KG( jw )H( jw20 )0

0 -20 -40 -60 -80 -2 10 0 -45 -90 -135 -180 180 -225 -270 -2 10 10
-1
K=5.63 K=1
10
-1
10
10
10
10
10
10
Novembro 2007
36/Cap.11
At aqui o diagrama de Nyquist foi
usado para avaliar a estabilidade absoluta Diagrama de Nyquist permite tambm avaliar estabilidade relativa
o proximidade do sistema relativamente situao de instabilidade o quo prximos do eixo imaginrio esto os plos do sistema em cadeia fechada o P i id d d di Proximidade do diagrama d N de Nyquist d i t do ponto -1
Novembro 2007
37/Cap.11
1 MG
M Margem d ganho (MG) - a variao, expressa de h i

em dB, do ganho da f.t.c.a., para a fase de 180, para que o sistema em cadeia fechada se torne instvel
M Margem d fase ( M) a variao d f de f ( i de fase d do sistema em cadeia aberta, para ganho unitrio, necessria para que o sistema em cadeia fechada se torne instvel.
O uso da Margem de Ganho e da Margem de Fase para o estudo da estabilidade relativa s vlido para P=0, i.e., para sistemas em cadeia aberta estveis.

Margem de Ganho o inverso do mdulo da f.t.c.a., KG(s)H(s), para a frequncia w para a qual a f.t.c.a. introduz uma rotao de 180
MG =
1 KG( jw )H( jw )
w =w
Margem de Fase a diferena entre a fase de G(jw)H(jw) e 180 quando |KG(jw)H(jw)|=1

M = 180 +
= arg(KG( jw )H( jw )) KG( jw )H( jw ) =1 j j
Determinao das margens de estabilidade

Diagrama de Nyquist Diagrama de Bode

R (s)
+ _
C(s) 16 ( s + 1)( s + 2 )( s + 4 )
Nyquist Diagrams
From: U(1) 1.5
K=1
0.5
Imaginary Axis A
To: Y(1) )
-0.5 -1 1
-1.5 -1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
20 0 -20 -40 -60 -80 -2 10 0 -45 -90 -135 -180 -225 -270 -2 10 10
-1 -1 0 1 2
K=1
MGdB
M
10
0
10
10
Novembro 2007
40/Cap.11
10
10
10
10
Valores convenientes para uma boa estabilidade relativa

M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o, Novembro 2007 41/Cap.11
30<FM<60 MG>6dB

KG(s)H(s) = 2K s(s + 1)(s + 2)
From: U(1) 0.25 0.2
P=0
Nyquist Diagrams
1/MG
0.15 0.1
Imaginar Axis ry
0.05 To: Y (1) 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
Real Axis
1/MG
Condies de estabilidade: Se MG>1 sistema em c.f. estvel Se MG<1 sistema em c.f. instvel Se MG=1 sistema em c.f. marginalmente estvel
Se M>0 sistema em c.f. estvel Se M<0 sistema em c.f. instvel Se M=0 sistema em c.f. marginalmente estvel
Novembro 2007
42/Cap.11

Exemplo
Sistema com retroaco unitria. Qual o valor de K para o qual a margem de fase de 45?
40 20 |G(jw)|dB 0 -20 -40 -60 -1 10 -90 arg(G(j jw)) (graus) -135 -180 -225 -1 10 10
0
10
w(rad/s)
10
10
10
w(rad/s)
10
Desenhe o diagrama de Nyquist Calcule o valor da margem de ganho para esse valor de K Identifique o sistema em cadeia aberta

Nem sempre a estabilidade de um sistema em cadeia fechada sinnimo de MG>1 e M>0
preciso tomar ateno ao diagrama de Nyquist e avaliar a estabilidade com base no envolvimento do ponto 1+j0.
Caso1 Para sistemas de 1 e 2 ordem, em que no existe cruzamento do diagrama de Nyquist com o semi-eixo real negativo, a MG sempre infinita. Caso 2 Para sistemas de ordem superior pode haver mais do que um ponto de cruzamento do diagrama de Nyquist com o semi-eixo real negativo. Caso 3 Sistemas em c.a. de fase no mnima i
w 1 w 3 w 2
Novembro 2007
44/Cap.11
H 3 valores de frequncia para os quais a fase da f.t.c.a. de 180
Margem de Ganho e Coeficiente de Amortecimento
Para sistema de 2 ordem, sem zeros, que valor d P i t d d l deve ter a margem de fase (especificao no domnio da frequncia) para que o sistema em cadeia fechada apresente uma certa sobreelevao (especificao no d i d t domnio do tempo) na resposta ao escalo? ) t l ?
G(s)
R(s)
+ _
2 wn s(s + 2w n )
C(s)
f.t.cadeia fechada Margem de fase
2 C(s) wn = 2 2 R(s) s + 2w n s + w n
G( jw ) = 1
w 1 = w n 2 2 + 4 4 + 1
w1 arg G( jw 1 ) = 90 arctg 2w n
M = 180 + arg G( jw 1 ) = 90 arctg
2 2 + 4 4 + 1 2
45/Cap.11
Novembro 2007
Margem de Ganho e Coeficiente de Amortecimento
Novembro 2007
46/Cap.11
Retirado de G.Franklin, J. Powell, A. Naeini Feedback Control of Dynamic Systems
Sistemas com um atraso

Retirado de E. Morgado Controlo Texto de apoio
produo de fibra ptica

Ajuste do dimetro do orifcio da fieira
Em qualquer dos casos surge um atraso

C d d carro atraso = tempo de reaco Conduo do t t d do condutor Produo fibra ptica atraso de transporte a aco de controlo e a operao de medida efectuam-se efectuam se em pontos diferentes da fibra ptica
De que modo um atraso na cadeia de aco afecta a estabilidade (absoluta ou relativa) na cadeia fechada ?
Atraso traduzido por
Sistemas com um atraso: Exemplo

R(s)
+ _
e G(s)
C(s)
G (s) = e sG(s)
G ( jw ) = e jwG( jw )
5K G(s) = s(s + 1)(s + 10 )

funo resposta em frequncia O atraso no modifica a amplitude da funo resposta em frequncia
G ( jw ) = G( jw )
arg( G ( jw )) = w + arg( G( jw ))
O atraso introduz na fase uma componente que varia linearmente com w
A margem ganho diminui
Novembro 2007
48/Cap.11
A margem de fase diminui

R(s)
+ _
e G(s)
C(s)
5K G(s) = s(s + 1)(s + 10 )
Para o mesmo valor de K, a margem de ganho menor para o sistema com atraso p O sistema com atraso apresenta uma menor estabilidade relativa, para o mesmo valor de K
K=1, 1 K 1 =1

R(s)
+ _
e G(s)
C(s)
G(s) =
5K s(s + 1)(s + 10 )
K=1 =1
K=1 =0

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Cap.

Transparncias de apoio s aulas tericas

Maria Isabel Ribeiro Antnio Pascoal

Todos os direitos reservados

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o,

Novembro de 2001 Revistas em Maio de 2002, Novembro de 2004 e Novembro de 2007

Cap.11 Critrio de Nyquist

Cap.11 Critrio de Nyquist

Que tipo de anlise ?

Resposta em frequncia da f.t.c.a.

Estabilidade do sistema em cadeia fechada

Localizao dos plos da f.t.c.f. relativa/ eixo imaginrio

Analogia com RootLocus

Erro em regime estacionrio

Localizao dos plos d f t l da f.t.c.a.

Localizao dos plos d f t f l da f.t.c.f.

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o,

Cap.11 Critrio de Nyquist

D indicaes sobre estabilidade relativa

estudar a existncia de zeros de

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Cap.11 Critrio de Nyquist

Gc (s) funo de transferncia do compensado r

situao que ir ser tratada

KG(s) f.t.cadeia fechada (f.t.c.f.) = 1 + KG(s)H(s)

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o,

Cap.11 Critrio de Nyquist

descrito num determinado sentido

descrito no mesmo sentido ou em sentido contrrio ao contorno A

M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o,

(s z1 )(s z 2 )... F(s) = (s p1 )(s p 2 ) )....

Cap.11 Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy: exemplos

1 plo e 1 zero no interior do contorno A

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o,

Cap.11 Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy: enunciado

Contorno A descrito no sentido dos ponteiros do relgio. relgio

P = nmero de plos de F(s) no interior do

Z = nmero de zeros de F(s) no interior do

N = nmero de voltas, no sentido dos voltas

Cap.11 Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy: interpretao

(s z1 )(s z 2 ) (s p1 )(s p 2 )(s p3 )

arg F(s) = arg( s z1 ) + arg( s z 2 ) arg( s p1 ) arg( s p 2 ) arg( s p3 )

M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o,

Cap.11 Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy: interpretao

N = n de voltas de F(s) em torno da origem, no sentido t d i tid dos ponteiros do relgio

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M. Isabel Ribeiro Antnio Pascoal o,

Cap.11 Critrio de Nyquist

avaliar da existncia de plos da f.t.c.f. no s.p.c.d. KG(s) 1 + KG(s)H(s)

avaliar da existncia de razes de 1+KG(s)H(s)=0 no s.p.c.d.

avaliar da existncia de zeros de 1+KG(s)H(s) no s.p.c.d.

n n de voltas em torno da origem (contadas como

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