Introduccion Geometria Diferencial

Introduccion a la
GEOMETR
IA DIFERENCIAL
DE VARIEDADES
Miguel S anchez Caja
Jose Luis Flores Dorado
Depto. Geometra y Topologa,
Universidad de Granada, 2003
Deposito Legal: GR-1558/04
Indice general
1. Topologa basica 1
1.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Construccion de topologas . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Axiomas de numerabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Lmites. Espacios Hausdor . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6. Espacios topologicos metricos . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7. Conexion y arcoconexion . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8. Compacidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. El concepto de variedad diferenciable 23
2.1. Concepto de variedad topologica . . . . . . . . . . . . . 23
2.2. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3. Aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4. Hipersupercies regulares de R
n
. . . . . . . . . . . . . 34
2.5. Subvariedades regulares de R
n
. . . . . . . . . . . . . . 38
2.6. Apendice 1: atlas en
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.7. Apendice 2: coordenadas en R
3
. . . . . . . . . . . . . 44
3. Espacio tangente 49
3.1. Concepto de vector tangente . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1.1. Vector tangente como clase de equivalencia de
curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.2. Vector tangente por coordenadas . . . . . . . . 52
3.1.3. Vector tangente como derivacion . . . . . . . . . 53
3.2. Estructura del espacio tangente . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.1. Vectores tangentes inducidos por los entornos co-
ordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
i
ii

INDICE GENERAL
3.2.2. Estructura de espacio vectorial de 1
p
Q . . . . . 57
3.3. Variedad tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4. Apendice: Mecanica Lagrangiana . . . . . . . . . . . . 62
3.4.1. Lagrangianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.2. Curvas crticas de la accion . . . . . . . . . . . 64
4. Aplicaciones diferenciables 67
4.1. Diferencial de una funcion . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.1.1. Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.1.2. Expresion en coordenadas . . . . . . . . . . . . 69
4.1.3. Cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 70
4.2. El espacio cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3. Diferencial de una aplicacion . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.4. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.5. Apendice: el espacio dual . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5. Campos vectoriales 85
5.1. Concepto de campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2. Estructura de los campos vectoriales . . . . . . . . . . 86
5.3. Paralelizabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.4. Curvas integrales. Flujos . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.5. Grupo uniparametrico de difeomorsmos . . . . . . . . 91
5.6. Corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.7. Apendice: Grupos y

Algebras de Lie . . . . . . . . . . . 99
6. Tensores y formas diferenciales 105
6.1. Tensores en un espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . 105
6.1.1. Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.1.2. Producto tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.1.3. Tensores tipo (:. :) con : + : = 2 . . . . . . . . 108
6.1.4. Tensores tipo (:. :) . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.1.5. Tensores simetricos y antisimetricos tipo (2. 0) . 111
6.2. Tensores sobre variedades . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2.1. Tensores en un espacio vectorial tangente . . . . 112
6.2.2. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.3. Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.4. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.4.1. Formas exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
INDICE GENERAL iii

6.4.2. Diferencial de formas. Lema de Poincare . . . . 119
6.5. Circulacion de una forma diferencial . . . . . . . . . . . 122
6.6. Apendice 1: conexion simple . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.7. Apendice 2: Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . 127
7. Campos tensoriales metricos 131
7.1. Metricas riemannianas y lorentzianas . . . . . . . . . . 131
7.2. Gradiente de una funcion . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.3. Campos conservativos e irrotacionales . . . . . . . . . . 137
7.4. Circulacion de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . 138
7.5. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.6. Distancia en el caso riemanniano . . . . . . . . . . . . 141
7.7. Apendice 1: bemol y sostenido . . . . . . . . . . . . . . 142
7.8. Apendice 2: M. Lagrangiana y Hamiltoniana . . . . . . 144
8. Integraci on en Variedades 155
8.1. Motivacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.2. Integraci on de :formas diferenciales . . . . . . . . . . 159
8.2.1. El problema de la integracion sobre una variedad 159
8.2.2. Integraci on de :-formas en entornos coordenados 161
8.2.3. Integraci on general de :formas . . . . . . . . 163
8.2.4. Particiones de la unidad e integraci on . . . . . . 165
8.3. Integraci on de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.3.1. Elementos de volumen e integracion de funciones 167
8.3.2. Integraci on en variedades semi-riemannianas . . 167
8.4. Teora de la medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.4.1. Nota previa sobre la integral de Riemann . . . . 169
8.4.2. Medida de Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.4.3. Integral de Lebesgue en R
n
. . . . . . . . . . . 172
8.4.4. Conjuntos de medida nula y espacio de medida
en una variedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.4.5. Integraci on en una variedad . . . . . . . . . . . 176
8.5. Apendice 1: algebra exterior sobre \ (R) . . . . . . . . 178
8.6. Apendice 2: Elementos de volumen en \ (R) . . . . . . 183
8.6.1. Elemento de volumen y orientacion . . . . . . . 183
8.6.2. Determinante de un endomorsmo . . . . . . . 184
8.6.3. El elemento de volumen metrico orientado . . . 185
8.7. Apendice 3: :formas y orientacion . . . . . . . . . . . 186
iv

INDICE GENERAL
8.7.1. El algebra de :formas diferenciales . . . . . . 186
8.7.2. Orientaci on de una variedad . . . . . . . . . . . 187
8.7.3. El recubridor de dos hojas orientable . . . . . . 189
9. Teorema de Stokes 191
9.1. Derivaciones y antiderivaciones . . . . . . . . . . . . . 191
9.1.1. Derivaci on tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9.1.2. Antiderivaci on tensorial . . . . . . . . . . . . . 194
9.1.3. Teorema de Cartan . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.2. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.2.1. Diferenciabilidad en abiertos de R
n
+
. . . . . . . 200
9.2.2. Concepto de variedad con borde . . . . . . . . . 201
9.2.3. Orientaci on en el borde . . . . . . . . . . . . . . 204
9.3. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9.4. Primeras aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.4.1. Formula de Green-Riemann en el plano . . . . . 209
9.4.2. Teorema integral de Cauchy . . . . . . . . . . . 210
9.4.3. Teorema clasico de Stokes . . . . . . . . . . . . 211
9.5. Teorema de la Divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.6. Aplicaciones del T. de la Divergencia . . . . . . . . . . 216
9.7. Formulas de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.8. Apendice: producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.8.1. Isomorsmos especiales en (\
3
(R). j
0
). . . . . . 223
9.8.2. El rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
10.Conexiones anes 225
10.1. Concepto de conexion afn . . . . . . . . . . . . . . . . 225
10.2. Smbolos de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
10.3. Derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10.4. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.5. Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
10.6. Conexiones simetricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.7. Aplicacion exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
11.Curvatura 241
11.1. Concepto de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
11.2. Tensor de curvatura 4-covariante . . . . . . . . . . . . 242
11.3. Curvatura seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
INDICE GENERAL v
11.4. Tensor de Ricci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
11.5. Curvatura escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.6. Signicado de la curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6.1. Orgenes geometricos . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6.2. Como la curvatura determina la metrica . . . . 250
11.6.3. Ecuacion de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . 252
11.6.4. Otras propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
12.Algunas notas sobre Relatividad 255
12.1. Relatividad Especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.1.1. Espacios vectoriales lorentzianos . . . . . . . . . 255
12.1.2. El grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . 257
12.1.3. L
4
como modelo de espaciotiempo . . . . . . . . 259
12.1.4. La constancia de la velocidad de la luz . . . . . 261
12.1.5. Algunas consecuencias del modelo . . . . . . . . 263
12.2. Relatividad General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
12.2.1. El modelo matematico . . . . . . . . . . . . . . 265
12.2.2. Causalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
12.2.3. Maximizacion por geodesicas causales . . . . . . 269
12.2.4. Ecuacion de Einstein . . . . . . . . . . . . . . . 270
12.2.5. Modelos cosmologicos de Robertson-Walker . . 273
12.2.6. Espaciotiempo de Schwarzschild . . . . . . . . . 275
vi

INDICE GENERAL
Nota introductoria
El presente volumen recoge los apuntes del curso Fsica Matematica III:
G
a
Diferencial y Variedades impartido por el primero de los autores en
la licenciatura de Fsica desde el a no 00/01. Su objetivo es ofrecer una
introduccion rapida a la Geometra Diferencial que provea al estudian-
te de una base geometrica para la Mecanica Racional, la Relatividad
General y otras ramas de la Fsica.
Con este objetivo, hacemos especial hincapie en la reexion sobre
los conceptos y estructuras geometricas, ilustrandolos con ejemplos co-
munes en Fsica. Las demostraciones tambien estan orientadas a este
n, por lo que se seleccionan aquellas que permiten profundizar en los
conceptos o resolver problemas concretos. No obstante, aunque se ex-
cluyan demostraciones, a menudo se dan esquemas o ideas intuitivas
de ellas, que aporten mas seguridad a los conocimientos adquiridos.
Estos apuntes tambien se han revelado utiles para alumnos de Matema-
ticas como los de doctorado, los cuales, una vez concluida la licen-
ciatura, han necesitado reordenar sus conocimientos geometricos. No
obstante, conviene que los lectores de formacion matematica tengan
presente las siguientes dos advertencias:
(1) El objetivo de las frecuentes Notas o Apendices sobre cues-
tiones de motivacion fsica no es ense nar estas a quien se las tope por
primera vez: si este es el caso, resulta preferible saltarselas. Su modesto
objetivo es permitir, a quien ya las ha estudiado alguna vez (aunque,
probablemente, con un lenguaje muy diferente) ubicarlas en el contexto
geometrico apropiado.
(2) Aunque los conceptos se suelen denir del modo intrnseco libre
de coordenadas usual en la Matematica moderna, se hace especial
hincapie en las expresiones en coordenadas (incluso desde el punto
de vista de los fundamentos). Ello suele ser especialmente util para
vii
viii

INDICE GENERAL
los fsicos, pero no creemos que deba obviarlo un matematico. Por el
contrario, en nuestra opinion, este debe adquirir suciente soltura en
calculos concretos usando coordenadas.
Partimos de un conocimiento basico de Calculo Diferencial e Integral
en varias variables, as como de

Algebra Lineal. No obstante, algunos
temas de esta, que no suelen conocerse con mucha profundidad (espacio
dual, tensores) se repasan en secciones especcas. No presuponemos,
sin embargo, ning un conocimiento previo de topologa, por lo que,
brevemente, el Tema 1 se dedica a ella.
Aparte de este primer tema sobre topologa, y del ultimo, que pro-
porciona una introduccion geometrica a la Teora de la Relatividad, el
volumen puede dividirse en cuatro partes:
Parte I. Temas 24. Se introducen los fundamentos del concepto de
variedad, mostrando como el Calculo Diferencial puede extenderse a
espacios mucho mas generales que los abiertos de R
n
. Merece comen-
tarse:
(a) Aunque el concepto de variedad diferenciable pueda introducirse
de manera bastante mas directa (conjunto dotado de un atlas dife-
renciable maximal) preferimos detenernos primero en el de variedad
topologica. La topologa que subyace a toda variedad diferenciable orig-
ina muchas de sus propiedades, y los preliminares del Tema 1 permiten
entenderla con rigor.
(b) Tampoco presuponemos un conocimiento previo de supercies
de R
3
, por lo que estas y, en general, las subvariedades de R
n
, apare-
ceran a menudo como ejemplos de variedades. Sin embargo, aunque se
estudien en particular sus propiedades, nuestro punto de vista es el de
la geometra intrnseca, al resultar esta esencial en los fundamentos de
la Fsica Teorica. La geometra extrnseca de curvas y supercies, mu-
cho mas intuitiva (y de utilidad practica en problemas mas cotidianos)
no la desarrollamos por razones de espacio. No obstante, hay excelentes
manuales sobre ella, como el libro de do Carmo [dC2]. Recomendamos
al alumno que nunca la haya estudiado, consultar la bibliografa para
formarse una mejor idea de conjunto, y para que su aproximaci on a la
Geometra Diferencial resulte mas gradual.
(c) Los vectores tangentes y aplicaciones diferenciables se intro-
ducen de diversas maneras, progresivamente mas abstractas, as: vec-
tores como clases de equivalencia de curvas / vectores por coordenadas
INDICE GENERAL ix
/ derivaciones. A pesar de las redundancias y poca economa logica que
esto supone, creemos que as se hacen mas asimilables esos conceptos.
Parte II. Temas 57. Se estudian objetos geometricos elementales sobre
una variedad diferenciable, hasta un primer contacto con la geometra
riemanniana. Aparte del tratamiento algebraico de campos tensoriales
sobre la variedad, se introducen: (i) campos vectoriales (curvas inte-
grales, ujos), (ii) formas diferenciales (circulacion, formas cerradas y
exactas) y (iii) metricas riemannianas o, con mas generalidad, semi-
riemannianas. Ponemos especial interes en mostrar como, jada una
tal metrica, los conceptos asociados a formas diferenciales pueden apli-
carse a campos vectoriales (y viceversa). La utilidad de las metricas
riemannianas, y su facil asimilacion intuitiva, hacen que anticipemos
algunos conceptos, como el de distancia asociada, que se estudian con
mas detalle posteriormente. As, al terminar esta segunda parte, el lec-
tor habra adquirido unas nociones mnimas de geometra riemanniana.
Parte III. Temas 89. Se estudia integracion en variedades, tanto desde
el punto de vista de la integracion de :-formas diferenciales en varieda-
des orientadas, como del de la integraci on de funciones en un espacio
de medida, denido este de manera natural a partir de una metrica
semi-riemanniana. El motivo de desarrollar ambos enfoques se debe a
que el alumno, probablemente, se tropezara antes o despues con los
dos, aunque en las referencias al uso suelan escoger solo uno. Se pre-
tende, pues, que se adquiera una vision de conjunto sobre integraci on.
Los conceptos relacionados de algebra exterior de formas diferenciales y
orientacion (para el primer enfoque) o de integraci on de Lebesgue (para
el segundo) se explican sucintamente. En el Tema 9, dedicado al Teo-
rema de Stokes, tambien desarrollamos los conceptos de derivaciones y
antiderivaciones tensoriales. Muchas de las consecuencias del Teorema
de Stokes tienen utilidad practica, tanto en partes de la Fsica (electro-
magnetismo, Teoras de Campos...) como mas puramente matematicas
(calculo de areas, valores propios del laplaciano...), y nos centramos en
las mas clasicas.
La Parte III resulta independiente de la Parte IV posterior, con lo
que el lector interesado en esta puede leerla directamente despues de
la I y II, sin perdida de continuidad.
Parte IV. Temas 1011. Se estudia la conexion de Levi-Civita asociada
a una metrica (y, en general, conexiones anes), as como sus elemen-
x

INDICE GENERAL
tos geometricos asociados: derivada covariante, geodesicas, curvatura...
Estos conceptos matematicos son mas sutiles que el de metrica rie-
manniana, y su desarrollo historico fue largo y complejo. De ah que
hayamos preferido sacricar (parcialmente) la intuici on, introduciendo
los conceptos de una manera logicamente economica. No obstante,
se intenta justicar la naturalidad de las deniciones, aunque sea a
posteriori. As, p. ej., el Tema 11 concluye con un repaso puramente
intuitivo del concepto de curvatura en Geometra, con el objetivo de
hacer mas asimilable la muy abstracta denicion de (tensor) curvatura
de una variedad riemanniana.
Concluimos con un tema introductorio a la Relatividad General (y,
por completitud, tambien a la Especial). Se pretende ilustrar as la
aplicabilidad de la geometra aprendida a esta parte fundamental de
la Fsica, que la genialidad de Einstein pudo desarrollar gracias a la
Geometra Diferencial preexistente.
No queremos terminar sin expresar nuestra gratitud a nuestros alumnos
quienes, con agudas preguntas y disparatados comentarios, han ayu-
dado en buena medida a enfocar estos apuntes. En particular, agrade-
cemos a Jorge de Blas Mateo que nos prestara sus apuntes correspon-
dientes al primer a no en que impartimos la asignatura.
Los autores somos conscientes de la no escasa dicultad que, prob-
ablemente, hallaran los alumnos a quienes en primer lugar se dirige
el presente volumen. Pero les animamos a perseverar: si, como deca
Galileo, el libro de la Naturaleza esta escrito in lingua matematica
pocas tareas resultaran tan graticantes como dominar esta lengua.
Captulo 1
Topologa basica
1.1. Generalidades
Intuitivamente la Topologa es la rama de las matematicas que es-
tudia las propiedades de los objetos que se conservan cuando estos se
deforman sin cortar ni pegar (con la excepcion de que es posible
cortar si luego se pega por el mismo sitio). Por ejemplo, la super-
cie de una bola es topologicamente equivalente a la de una pelota de
rugby o la de una barra, aunque no lo es a la de un toro, puesto que este
ultimo tiene un agujero. Este ultimo es topologicamente equivalente a
un toro anudado como el de la Figura 1. En el presente captulo es-
tudiaremos algunos preliminares topologicos, que pueden encontrarse
en cualquier libro elemental de Topologa (p. ej., vease [AMR, Chapter
1] o [Ar]).
1
2 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
Figura 1
Deniciones 1.1.1 Dado un conjunto A diremos que una coleccion
de subconjuntos de A es una topologa si verica:
(i) . A .
(ii) Si l. \ entonces l \ (o, equivalentemente, la inter-
seccion nita de elementos de pertenece a ).
(iii) La union arbitraria de elementos de pertenece a .
Al par (A. ) lo llamaremos espacio topologico. A cada elemento de la
topologa lo llamaremos abierto.
Ejemplos:
(1) Dado un conjunto A denimos la topologa trivial de A como
= A. .
(2) Dado un conjunto A denimos la topologa discreta de A como
= T(A) (conjunto de las partes de A, esto es, coleccion de
todos los subconjuntos de A).
1.1. GENERALIDADES 3
(3) Dado A = R denimos la topologa usual de R como la colec-
cion de todos los conjuntos que son intervalos abiertos o uniones
arbitrarias de ellos.
(4) Dado A = R
2
denimos la topologa usual de R
2
como la colec-
cion de todos los rectangulos sin borde ]c. /[]c
. /
[ o uniones
arbitrarias de ellos. Ello es claramente generalizable a R
n
, : N,
cuyos abiertos para la topologa usual se denen como uniones
arbitrarias de :rectangulos, cada uno de estos denido como el
producto cartesiano de : intervalos abiertos. Salvo especicacion
contraria, R
n
se considerara dotado siempre de la topologa usual.
Como ejemplo veamos que (3) es una topologa. Obviamente, se verif-
ican los axiomas (i) ( =]c. c[, R =] . [) y (iii). Por tanto, solo
resta comprobar (ii). Para ello es suciente demostrar que si l. \ son
abiertos y r l \ entonces existe un intervalo abierto 1
x
l \
tal que r 1
x
(pues en este caso l \ =
xUV
1
x
). Como r l
(resp. r \ ), que es abierto, existe ]c
1
. /
1
[ l (resp. ]c
2
. /
2
[ \ ) tal
que r ]c
1
. /
1
[ (resp. r ]c
2
. /
2
[). Por tanto, basta tomar 1
x
=]c. /[ con
c = Maxc
1
. c
2
, / = Min/
1
. /
2
.
Denicion 1.1.2 Sea (A. ) un espacio topologico, decimos que
A es cerrado si su complemento en A (es decir, A = r A :
r , ) es abierto.
Ejemplos:
(1) y A son cerrados.
(2) En R con la topologa usual el subconjunto [0. 1] es cerrado ya
que R[0. 1] =] . 0[]1. [ es abierto. Sin embargo, los sub-
conjuntos [0. 1[ y ]0. 1[[2. 7] no son cerrados ni abiertos.
(3) En un conjunto arbitrario A con la topologa trivial los unicos
subconjuntos cerrados o abiertos son y A.
(4) En un conjunto arbitrario A con la topologa discreta todo sub-
conjunto es cerrado y abierto.
(5) En R
3
se ha denido la topologa usual como la coleccion de todos
los subconjuntos del tipo ]c
1
. /
1
[]c
2
. /
2
[]c
3
. /
3
[ (3-rectangulos)
4 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
o uniones arbitrarias de ellos. No es difcil comprobar que la esfera
unidad o
2
= (r. . .) R
3
: r
2
+
2
+ .
2
= 1 R
3
es un
cerrado.
Las propiedades de los cerrados se deducen inmediatamente de las
deniciones:
(1) y A son cerrados.
(2) La interseccion arbitraria de cerrados es un cerrado.
(3) Si l y \ son cerrados entonces l \ tambien lo es (o, equiva-
lentemente, la union nita de cerrados es un cerrado).
Deniciones 1.1.3 Sea (A. ) un espacio topologico. Un entorno abier-
to de r A es un abierto l tal que r l. Un entorno de r es un
conjunto ` A que contiene a un entorno abierto de r.
Deniciones 1.1.4 Sean (A. ) un espacio topologico, A y r
A. Diremos que:
(1) r es un punto interior de si existe un entorno de r incluido en
. Usaremos la notacion

A= r : r es punto interior de .
(2) r es un punto adherente de si todo entorno de r interseca a .
Usaremos la notacion = r A : r es punto adherente de .
Se dice que es denso en A is = A.
(3) r es un punto frontera de si es adherente de y de A .
Usaremos la notacion = r A : r es punto frontera de .
(4) r es un punto de acumulaci on de si todo entorno de r interseca
a en puntos distintos de r. Usaremos la notacion
= r
A : r es punto de acumulacion de .
(5) r es un punto aislado de si existe un entorno ` de r tal
que ` = r. Usaremos la notacion Ais() = r :
r es punto aislado de .
Ejercicio. Clasifquense los puntos del subconjunto R
2
de la
Figura 2 denido como la union del punto j, la curva (con un extremo
incluido) y la region interior de la curva junto con parte de esta curva.
Algunas propiedades inmediatas:
1.2. CONSTRUCCI
ON DE TOPOLOG
IAS 5
Figura 2
(1)

A
(2) = (A )
(3) = =
A
(4)

A coincide con la union de todos los abiertos incluidos en (
A
es el abierto mas grande incluido en ).
(5) coincide con la interseccion de todos los cerrados que contienen
a ( es el menor cerrado que contiene a ).
Ejercicio. Clasifquense los puntos del conjunto = [0. 1[7 (]
3. 0[] 2. 1[) R.
Ejercicio. Clasifquense los puntos de un subconjunto arbitrario
A con cardinal mayor que 1 cuando se considera para A: (i) la topologa
discreta, (ii) la topologa trivial.
1.2. Algunos modos de construccion de
topologas
Existen diferentes modos de denir una topologa sobre un conjunto
A que pueden ser utiles dependiendo de la manera en que viene dado
dicho conjunto:
6 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
A. Bases topol
ogicas. Dado un espacio topologico (A. ) una base

topologica o de entornos suya es un conjunto de abiertos B tal
que todo abierto (no vaco) l se puede expresar como union de
elementos de B.
Ejemplos:
(1) En R con la topologa usual una base topologica es la coleccion
de todos los intervalos abiertos de R.
(2) En R
n
con la topologa usual una base topologica es la coleccion
de todos los :-rectangulos abiertos de R
n
.
(3) En R
n
con la topologa usual una base topologica es la coleccion
de todas las bolas abiertas 1
p
(:) = r R
n
: |r j| < :. j
R
n
. : 0.
No es difcil comprobar que, dado un conjunto A y una coleccion ar-
bitraria B de subconjuntos de A tal que A =
BB
1, se verica: B
es una base topologica para alguna topologa de A si y solo si para
cualesquiera 1
1
. 1
2
B la interseccion 1
1
1
2
se puede escribir como
union de elementos de B. En este caso
1
, esta determinada de manera
unica, y sus abiertos se construyen como uniones de elementos de B.
B. Subespacios topol
ogicos. Dado un espacio topologico (A. )

y un subconjunto A denimos la topologa inducida en por
como la topologa de :
A
= l : l . As todo subcon-
junto arbitrario de R
3
(por ejemplo, supercies como la esfera o
2
=
(r. . .) R
3
: r
2
+
2
+ .
2
= 1) tiene una topologa natural, que
es la inducida por la usual de R
3
. Cabe destacar que los abiertos de
con
A
no tienen por que ser abiertos de A con . As, p. ej.: (a) los
abiertos de o
2
no lo son de R
3
(salvo el ), o (b) un abierto de [0. 1]
(con la topologa inducida de R) es ]1,2. 1].
C. Topolog
a producto. Sean (A. ), (A
) dos espacios topolo-

gicos, se dene la topologa producto en AA
como aquella topologa

1
En el caso de que no se vericara esta condicion, se puede demostrar que los
elementos de B junto con las intersecciones nitas de ellos (y, eventualmente, el
total X), determinan una base topologica; se dice entonces que B es una subbase
topologica. La topologa as generada se puede caracterizar como la menos na (la
que tiene menos abiertos) de entre las que contienen a B o, equivalentemente, como
la interseccion de todas las topologas que contienen a B
1.2. CONSTRUCCI
ON DE TOPOLOG
IAS 7
que admite por base topologica los productos l l
, donde l. l
son
abiertos de .
, respectivamente. Por ejemplo, la topologa usual de

R
2
coincide con la topologa producto de R R.
D. Topolog
a cociente. Dado un espacio topologico (A. ) y una

relacion de equivalencia denida en A, sea A, el conjunto co-
ciente, esto es, el conjunto de todas las clases de equivalencia, y la
proyeccion canonica, es decir,
: A A,
r [r].
donde [r] denota la clase de equivalencia de r. Denimos la topologa
cociente en A, como aquella que tiene por abiertos los subconjuntos
del tipo l A, tales que
1
(l) es un abierto de . En efecto,
es inmediato comprobar que as se dene una topologa, usando: (i)
1
() = ,
1
(A, ) = A, (ii)
1
(l \ ) =
1
(l)
1
(\ ) y
(iii)
1
(
) =
1
(l
).
Ejemplos:
(1) En A = [0. 1] R denimos la relacion de equivalencia: r r
para todo r [0. 1] y 0 1, 1 0. El espacio topologico cociente
se puede visualizar como
2
una circunferencia.
(2) En A = R
2
denimos la relacion de equivalencia (r. ) (r
)
si r r
Z y
Z. El espacio topologico cociente R

2
,
se puede visualizar como un toro.
(3) En el subespacio topologico [0. 1] [0. 1] de R
2
se considera la
relacion de equivalencia que se obtiene a partir de identicar cada
(0. ) con (1. ). [0. 1]. El cociente puede visualizarse como
un cilindro (con borde y sin tapas). Si se considera la relacion
de equivalencia que se obtiene a partir de identicar cada (0. )
con (1. 1) el cociente puede visualizarse como la popular cinta
de Moebius (que es una supercie de R
3
con una sola cara, un
solo borde, y para la que no existe una eleccion continua posible
2
De manera rigurosa, la expresion poder visualizar como signica ser home-
omorfo a (siendo el codominio del homeomorsmo un subespacio topologico de
R
3
); vease la Denicion 1.5.3.
8 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
de un vector normal en cada punto). Si en la cinta de Moebius
ademas se identica cada (r. 0) con (r. 1) el cociente (botella de
Klein) no puede visualizarse propiamente como una supercie de
R
3
.
1.3. Axiomas de numerabilidad
Una condicion implcita en muchas topologas es la siguiente:
Denicion 1.3.1 Un espacio topologico (A. ) verica el segundo axio-
ma de numerabilidad (ANII) si admite una base topologica numerable,
es decir, nita o con el cardinal de N.
A un mas, esta condicion puede relajarse:
Denicion 1.3.2 Un espacio topologico (A. ) verica el primer axio-
ma de numerabilidad (ANI) si cada punto r A admite una base nu-
merable de entornos, esto es, una sucesion de entornos abiertos l
n
n
(que puede elegirse de manera que l
n+1
l
n
para todo :) tal que:
para todo entorno ` de r existe un : N tal que l
n
`.
Observaciones:
(1) No es difcil comprobar: ANIIANI. De hecho, la sucesion l
n
n
desempe na el papel de base topologica numerable alrededor de
r.
(2) R (y, en general, R
n
) con la topologa usual es ANII (y, por tanto,
ANI). En efecto, una base numerable de la topologa usual de R
es B = ]rc. r+c[: r. c Q (recordemos que Q es numerable).
(3) R con la topologa discreta es ANI pero no es ANII. En efecto,
dado r R tomese, en la denicion de ANI, l
n
r : N.
Sin embargo, cualquier base de la topologa discreta de R debe
contener a cada uno de los n umeros reales como abierto suyo y,
por tanto, no puede ser numerable (el cardinal de R es mayor
que el de N).
1.4. L
IMITES. ESPACIOS HAUSDORFF 9

1.4. Lmites. Espacios Hausdor
Denicion 1.4.1 Sea (A. ) un espacio topologico y r
n
n
A una
sucesion de elementos de A. Diremos que r
n
n
converge a r A
si para todo entorno ` de r existe un :
0
N tal que r
n
` para
todo : :
0
. En este caso diremos que r es un lmite de r
n
n
y
escribiremos r
n
n
r.
Ejemplos:
(1) La sucesion 1,:
n
R converge a 0 con la topologa usual.
(2) Consideremos en un conjunto A la topologa trivial. Entonces
cualquier sucesion de A converge a cualquier elemento de A.
As, el lmite de una sucesion puede no ser unico.
El problema de la posible falta de unicidad de los lmites, entre otros,
se evita con el siguiente concepto.
Denicion 1.4.2 Se dice que un espacio topologico (A. ) es Haus-
dor (o 1
2
) si para cualesquiera r. A r ,= , existen entornos
`
x
. `
y
de r e , respectivamente, tales que `
x
`
y
= .
Proposicion 1.4.3 En todo espacio topologico Hausdor (A. ) el l-
mite de una sucesion convergente es unico.
Demostracion. Supongamos, por reduccion al absurdo, que una suce-
sion r
n
n
A satisface r
n
n
r, r
n
n
, siendo r ,= . Como
A es Hausdor existen entornos `
x
. `
y
de r e respectivamente que
son disjuntos. En consecuencia, existe un :
0
(resp. :
0
) tal que r
n
`
x
(resp. r
n
`
y
) si : :
0
(resp. : :
0
). Entonces, si : = Max:
0
. :
tenemos que r
n
`
x
`
y
, lo que contradice que `
x
`
y
= . 2
Es inmediato comprobar que todo subespacio topologico de un es-
pacio topologico Hausdor es tambien Hausdor.
Ejemplos:
(1) R
n
con la topologa usual (y todos sus subconjuntos con la topolo-
ga inducida) es Hausdor.
(2) Obviamente, ning un conjunto A con cardinal mayor que uno y
dotado de la topologa trivial es Hausdor. Todo conjunto con la
topologa discreta es Hausdor.
10 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
(3) Sea A = R 0
donde 0
es un elemento que no pertenece a

R, y consideremos la topologa que tiene por base la coleccion
formada por: (a) los abiertos de R (con la topologa usual) y
(b) los subconjuntos que resultan de tomar los abiertos de R
que contienen al 0, y reemplazar 0 por 0
. Esta topologa no es
Hausdor: los puntos 0 y 0
no se pueden separar por entornos.

1.5. Continuidad
Denicion 1.5.1 Sean (A. ). (A
) dos espacios topologicos y ) :

A A
una aplicacion entre ellos. Se dice que ) es continua en

r
0
A si para todo entorno abierto l
de )(r
0
) existe un entorno
abierto l de r
0
tal que )(l) l
. Diremos que ) es continua si lo es

en todos los puntos de A (vease la Figura 3).
Figura 3
Por supuesto, en la denicion anterior podemos reemplazar la expre-
sion entorno abierto por entorno (compruebese). Tambien es facil
comprobar:
Proposicion 1.5.2 Una aplicacion entre dos espacios topologicos ) :
A A
es continua si y solo si )
1
(l
) es abierto de (A. ) para todo

abierto l
de (A
).
1.5. CONTINUIDAD 11
Denicion 1.5.3 La aplicacion ) : A A
se dice que es un home-

omorsmo si es biyectiva y tanto ) como )
1
son continuas.
Dos espacios topologicos (A. ). (A
) son homeomorfos si existe

un homeomorsmo entre ellos () : A A
o, equivalentemente, p :
A
A).
El concepto de homeomorsmo es uno el modo riguroso de expresar
la idea de cuando dos espacios topologicos son equivalentes y que
tratabamos de apuntar con ideas intuitivas al principio de este captu-
lo, como las de que dos espacios topologicos son equivalentes si se
pueden obtener uno de otro deformando sin cortar ni pegar
3
. Dos espa-
cios topologicos homeomorfos poseen las mismas propiedades topologi-
cas.
Observaciones: Sean (A. ), (A
) y (A
) tres espacios topologi-

cos.
(1) La composicion p ) : A A
de dos aplicaciones continuas

) : A A
y p : A
es tambien continua.
(2) La restriccion ) [
AX
: A
de una aplicacion continua ) :

A A
es tambien continua (consideramos la topologa inducida

en por A). As, por ejemplo, la inclusion i : A A es
continua ya que coincide con la restriccion a de la aplicacion
identidad en A. Tambien son continuas las aplicaciones
i
x
0
: A A A
r (r. r
0
)
i
x
0
: A
A A
(r
0
. r
).
para cada r
0
A
. r
0
A.
(3) En el espacio topologico producto de (A. ) y (A
) son con-
tinuas las proyecciones:
j : A A
A
(r. r
) r
j
: A A
(r. r
) r
.
En efecto, la continuidad de j es consecuencia de que si l es un
abierto de (A. ) entonces )
1
(l) = l A
es un abierto de
A A
.
3
Otro concepto relevante en este contexto es el de equivalencia homotopica, en
el que no entraremos.
12 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
(4) Si (A. ) es un espacio topologico entonces la proyecci on :
A A, es continua (consideramos la topologa cociente para
A, ). En efecto, por la denicion de la topologa cociente, si
l es un abierto de A, entonces
1
(l) es un abierto de A.
Mas a un, dado otro espacio topologico (A
), una aplicacion
) : (A, ) A
sera continua si y solo si lo es la composicion

) : A A
.
Ejercicio. (1) Sean (A. ) un espacio topologico ANI, A y
r A. Pruebese que r si y solo si existe una sucesion r
n
n

que converge a r.
(2) Sea ) : A A
una aplicacion entre dos espacios topologicos

siendo (A. ) ANI, y sea r
0
A. Pruebese que ) es continua en r
0
si
y solo si para toda sucesion r
n
n
A que converge a r
0
la sucesion
)(r
n
)
n
converge a )(r
0
).
(3) Compruebese que la relacion ser homeomorfo a en la clase de
todos los espacios topologicos es de equivalencia.
1.6. Espacios topologicos metricos
En el espacio eucldeo R
n
estamos familiarizados con el uso de la
distancia (usual) denida por d
0
(r. ) = (
n
i=1
(r
i
i
)
2
)
1/2
, siendo r =
(r
1
. . . . . r
n
) e = (
1
. . . . .
n
) dos puntos cualesquiera de R
n
. Veamos
como se puede generalizar este concepto a conjuntos arbitrarios:
Denicion 1.6.1 En un conjunto A denimos una distancia o metri-
ca como una aplicacion d : A A R que verica:
(i) d(r. ) 0 para todo r. A, con igualdad si y solo si r = .
(ii) d(r. ) = d(. r) para todo r. A.
(iii) d(r. .) d(r. ) + d(. .) para todo r. . . A.
En este caso al par (A. d) se le llama espacio metrico.
Es inmediato comprobar que cada A hereda una distancia por
restriccion de d a . Se dice entonces que (o, mas propiamente,
con la restriccion de la distancia) es un subespacio metrico de A.
1.6. ESPACIOS TOPOL
OGICOS M
ETRICOS 13
Ejemplo. Una distancia en R
2
muy distinta a la usual es la siguiente
aplicacion d
: R
2
R
2
R (distancia de la Renfe):
d
(r. ) =
_
|r | si r. estan en una recta que pasa por (0. 0).
|r| +|| en caso contrario.
Deniciones 1.6.2 Sea (A. d) un espacio metrico y r
0
A. Deni-
mos la bola abierta de centro r
0
y radio : 0 como 1
x
0
(:) = r
A : d(r. r
0
) < :. Analogamente, denimos la bola cerrada de centro
r
0
y radio : 0 como 1
x
0
(:) = r A : d(r. r
0
) :.
Denicion 1.6.3 Sea (A. d) un espacio metrico. Llamaremos topolo-
ga metrica asociada a (o inducida por) d en A a aquella que admite
por base topologica todas las bolas abiertas (de cualquier centro y de
cualquier radio) para dicha metrica.
Ejercicio. (1) Pruebese que las bolas abiertas constituyen, efectiva-
mente, una base para una topologa.
(2) Sea l un abierto de (A. d) para la topologa metrica. Pruebese
que para todo r l existe un c 0 tal que 1
x
(c) l.
Es facil comprobar que la topologa inducida por una metrica es siem-
pre ANI y Hausdor, aunque no necesariamente ANII.
Ejemplo. Sea A un conjunto y consideremos la distancia
d(r. ) =
_
0 si r = .
1 si r ,= .
La topologa asociada a d es la discreta. Por tanto, si A no es nume-
rable, la topologa asociada no resultara ANII.
Un espacio topologico (A. ) se dice metrizable si existe alguna distan-
cia d cuya topologa metrica sea . Estaremos especialmente interesa-
dos en tales espacios topologicos, pero destaquemos que, en general, la
distancia d no esta jada de modo unico o canonico por .
Ejemplo. En R
2
(y en cualquier R
n
) la topologa metrica asociada a la
distancia usual d
0
es la topologa usual. Considerese la nueva distancia
sobre R
2
, d((r. ). (r
)) = [r r
[ +[
[ (como son sus bolas?).

La topologa metrica asociada a d tambien coincide con la usual. Sin
14 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
embargo, la topologa metrica asociada a la distancia de la Renfe d
es diferente.
Todo espacio metrico (A. d) se considerara siempre como espacio topolo-
gico metrico, esto es, como una terna (A. d. ) donde es la topologa
metrica asociada a d. Para espacios topologicos metricos podemos ree-
scribir los conceptos de lmite y continuidad. Las siguientes dos proposi-
ciones se pueden comprobar con facilidad.
Proposicion 1.6.4 Sea (A. d) un espacio metrico. Una sucesion r
n
n
A converge a r
0
A si y solo si para todo c 0 existe un :
0
N
tal que si : :
0
entonces d(r
n
. r
0
) < c.
Notese que el lmite, si existe, es unico pues la topologa metrica es
Hausdor.
Proposicion 1.6.5 Sean (A. d), (A
. d
) dos espacios metricos, ) :

A A
una aplicacion y r
0
A. Son equivalentes:
(i) ) es continua en r
0
.
(ii) Si r
n
n
A converge a r
0
entonces )(r
n
)
n
converge a )(r
0
).
(iii) Para todo c 0 existe un 0 tal que si d(r. r
0
) < entonces
d
()(r). )(r
0
)) < c.
Notese que la equivalencia entre (i) y (ii) se mantiene en todo espacio
topologico ANI (vease el ejercicio de la Seccion 1.5).
Denicion 1.6.6 De un homeomorsmo ) : A A
entre dos es-

pacios metricos (A. d), (A
. d
) que verique d(r. ) = d
()(r). )()),
para todo r. A, se dice que es una isometra. En este caso, se dice
que los dos espacios metricos son isometricos.
Espacios metricos isometricos tienen iguales todas sus propiedades re-
lativas a la distancia. La relacion ser isometrico a en la clase de todos
los espacios metricos es de equivalencia.
Ejercicio. Compruebese que, en la denicion de isometra, la inyec-
tividad de ), y la continuidad tanto de ) como de su inversa, se pueden
deducir del resto de las condiciones.
Dos conceptos que podemos denir en espacios metricos pero no en
topologicos son los siguientes de sucesion de Cauchy y completitud.
1.6. ESPACIOS TOPOL
OGICOS M
ETRICOS 15
Denicion 1.6.7 Sea (A. d) un espacio metrico. Diremos que una
sucesion r
n
n
A es de Cauchy si para todo c 0 existe un :
0
N
tal que si :. : :
0
entonces d(r
n
. r
m
) < c.
Claramente toda sucesion convergente es de Cauchy, pero el recproco
no es cierto.
Denicion 1.6.8 Se dice que un espacio metrico (A. d) es completo
si toda sucesion de Cauchy es convergente.
Ejemplos:
(1) El espacio eucldeo R
n
con la distancia usual es completo. Con
la topologa inducida sus bolas cerradas 1
x
0
(:) son completas (y
las abiertas 1
x
0
(:) no, para ning un r
0
R
n
. : 0).
(2) El conjunto de los n umeros racionales Q con la distancia inducida
por la usual de R no es completo
4
.
Observese que los conceptos de completitud o de sucesion de Cauchy
dependen (a diferencia de los de convergencia o continuidad) no solo
de la topologa sino tambien de la metrica. As, aunque varias distan-
cias generen la misma topologa metrica , una misma sucesion r
n
n
puede ser de Cauchy para una de ellas y no para las otras. Pero r
n
n
sera convergente si y solo si lo es para la topologa ; por tanto, si
r
n
n
es convergente tambien sera de Cauchy para todas las metricas
con topologa metrica asociada .
Ejercicio. Se dice que una aplicacion entre dos espacios metricos
) : A A
es uniformemente continua si
c 0. 0 : d(r. ) < d
()(r). )()) < c.

Compruebese que si ) es uniformemente continua:
(a) es continua, y
(b) la imagen por ) de una sucesion de Cauchy en (A. d) es una
sucesion de Cauchy en (A
. d
).
Muestrese con un contraejemplo que si ) verica (a) y (b) no tiene por
que ser uniformemente continua.
4
De hecho, Rpuede verse como la completacion de Q-intuitivamente, como el
espacio que se obtiene a nadiendo a Q el mnimo de puntos necesarios para obtener
un espacio completo-; el concepto de completacion se puede generalizar a cualquier
espacio metrico.
16 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
1.7. Conexion y arcoconexion
Denicion 1.7.1 Decimos que un espacio topologico (A. ) es conexo
si los unicos subconjuntos de A que son a la vez abiertos y cerrados
son el vaco y el total.
Observacion. Notese que encontrar un subconjunto A, ,= . A
que sea abierto y cerrado equivale a encontrar dos subconjuntos de A
abiertos (o cerrados) l. \ no vacos, disjuntos y tales que A = l \ .
Por ejemplo, en R
3
el subconjunto denido como la union de una
esfera y un plano que no sean tangentes ni secantes es no conexo.
Denicion 1.7.2 Sea (A. ) un espacio topologico y A. Diremos
que es una parte o componente conexa de A si el unico subconjunto
conexo de A que contiene a es el propio .
Por ejemplo, las componentes conexas de Q son cada uno de sus ele-
mentos ya que ning un subconjunto Q con mas de un elemento
es conexo. En efecto, sean :
1
. :
2
, :
1
< :
2
, y sea c R Q con
:
1
< c < :
2
. En ese caso, los subconjuntos no vacos l =] . c[ y
\ =]c. [ son abiertos de , disjuntos y tales que = l \ , por
tanto, no es conexo.
Supondremos conocido de la estructura de R que los subconjuntos
conexos de R coinciden con los intervalos (de cualquier tipo: abiertos,
cerrados, semiabiertos, acotados, no acotados...).
Ejercicio. Sea A un conjunto con cardinal mayor que 1 y con-
siderense las topologas trivial y discreta. Con cuales de ellas es A
conexo?
Denicion 1.7.3 Dado un espacio topologico (A. ) denimos un ar-
co en A como una aplicacion continua : [c. /] A, < c <
/ < . Si r = (c) y = (/) diremos que dicho arco conecta r con
.
En esta denicion se puede normalizar el dominio de los arcos suponien-
do siempre [c. /] = [0. 1].
Denicion 1.7.4 Un espacio topologico (A. ) se dice que es arco-
conexo si cualesquiera r. A se pueden conectar con un arco en A.
1.7. CONEXI
ON Y ARCOCONEXI
ON 17
Un ejemplo sencillo de espacio topologico arcoconexo (y, por tanto
conexo; vease la siguiente proposicion) es R
n
con la topologa usual.
En efecto, para cualesquiera r = (r
1
. . . . . r
n
). = (
1
. . . . .
n
) R
n
el
arco (segmento cerrado) : [0. 1] R
n
, (t) = r t(r ) conecta r
con .
Proposicion 1.7.5 Todo espacio topologico (A. ) arcoconexo es co-
nexo.
Demostracion. Supongamos, por reduccion al absurdo, que no es co-
nexo. Entonces existen abiertos disjuntos no vacos l. \ tales que
A = l \ . Como A es arcoconexo existe un arco : [0. 1] A
que conecta r l con \ . En consecuencia, los subconjuntos
1
(l) y
1
(\ ) son abiertos de [0. 1] (ya que es continua), disjun-
tos (ya que l \ = ), no vacos (0
1
(l),1
1
(\ )) y tales que
[0. 1] =
1
(l)
1
(\ ) (ya que A = l \ ), lo que contradice que
el intervalo [0. 1] es conexo. 2
Ejemplo. El subconjunto A = (r. ) R
2
: = sen
x
. 0 < r
1 (0. ) : 1 1 R
2
con la topologa inducida de R
2
es
un ejemplo tpico de espacio topologico conexo que no es arcoconexo
(vease la Figura 4).
Figura 4
18 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
Teorema 1.7.6 Sean (A. ), (A
) espacios topologicos y ) : A
A
una aplicacion continua. Si A es conexo entonces )(A) tambien es

conexo.
Demostracion. Supongamos, por reduccion al absurdo, que )(A) no
es conexo. Entonces existen abiertos disjuntos l
. \
tales que
)(A) l
, l
)(A) ,= y \
)(A) ,= . Como ) es continua,

l = )
1
(l
) y \ = )
1
(\
) son abiertos no vacos de A. Ademas,

l \ = y A = l \ . Luego A no es conexo, lo que contradice
nuestra hipotesis. 2
Observese que el Teorema de Bolzano clasico se obtiene de este
resultado sin mas que tomar A = [c. /], A
= R y suponer )(c) )(/) <

0. En efecto, en ese caso al ser )([c. /]) un conexo de R, este conjunto
tiene que ser otro intervalo y, necesariamente, 0 pertenecera a el.
Ejercicio. Pruebese que si ) : A A
es continua y A es arcoconexo
entonces )(A) es arcoconexo.
1.8. Compacidad
Denicion 1.8.1 Dado un espacio topologico (A. ) llamamos recu-
brimiento abierto | de (A. ) a una coleccion de abiertos de A cuya
union sea todo A. Un subrecubrimiento de | es un subconjunto

| |
tal que

| tambien es un recubrimiento abierto de A.
Denicion 1.8.2 Decimos que un espacio topologico (A. ) es com-
pacto si para todo recubrimiento abierto suyo | existe un subrecubri-
miento |
f
| con un n umero nito de elementos.
Dos propiedades tpicas de los espacios compactos son las siguientes:
Proposicion 1.8.3 Sea (A. ) un espacio topologico compacto:
(1) Si A es cerrado entonces es compacto.
(2) Si (A
) es otro espacio topologico y ) : A A
es continua
entonces Im) = )(r) : r A(= )(A)) es compacto.
1.8. COMPACIDAD 19
Demostracion. (1) Notese que cada abierto l
A
de se puede escribir
como l
A
= l , donde l es un abierto de A. Dado cualquier
recubrimiento abierto de , |
A
, consideremos el conjunto | formado
por los abiertos U de A con l |
A
. Como es cerrado, A es
un abierto de A; por tanto, | (A ) es un recubrimiento abierto
de A. Al ser A compacto, podemos extraer un subrecubrimiento nito
|
f
de | A , y el conjunto |
f
A
= l [l (|
f
(A ))
es un subrecubrimiento nito de |
A
.
(2) Para cualquier recubrimiento abierto |
de )(A), se considera el
recubrimiento abierto de A: | = )
1
(l
)[l
. Tomando ahora
un subrecubrimiento nito de | y, para cada abierto l
i
, i = 1. . . . /,
de este subrecubrimiento, un abierto l
i
|
con )(l
i
) = l
i
, se extrae
el subrecubrimiento nito l
1
. . . . . l
k
de |
. 2
Proposicion 1.8.4 Sea (A. ) un espacio topologico Hausdor. Si 1
A es compacto entonces 1 es cerrado en A.
Demostracion. Probaremos que A1 es abierto. Para ello, basta con
demostrar que, jado A 1 existe un entorno abierto l
y
tal que
l
y
1 = . Por ser A Hausdor para cada r 1 existen entornos
abiertos l
x
. l
x
de r e , respectivamente, tales que l
x
l
x
= . En
consecuencia, |
K
= l
x
1 : r 1 es un recubrimiento abierto de
1. Pero como 1 es compacto podemos extraer un subrecubrimiento
nito |
f
K
= l
x
1
1. . . . . l
x
n
1. Por tanto, un entorno abierto de
que satisface las propiedades requeridas es l
y
= l
x
1
l
x
n
A1.
2
Relacionada con la compacidad se halla la siguiente propiedad.
Denicion 1.8.5 Un espacio topologico (A. ) se dice que es secuen-
cialmente compacto si cualquier sucesion r
n
n
A admite una par-
cial
5
convergente.
En los espacios topologicos que nos interesaran, compacidad y com-
pacidad secuencial coinciden.
Teorema 1.8.6 (Bolzano-Weierstrass). Sea (A. ) un espacio topolo-
gico metrizable y ANII. Entonces, A es compacto si y solo si A es
secuencialmente compacto.
5
Esto es, una sucesion del tipo x
(n)
n
, donde : N N es una aplicacion
estrictamente creciente.
20 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
La prueba, bajo hipotesis mas renadas, puede consultarse, por ejem-
plo, en [AMR, Proposition 1.5.5].
Ejercicio. Sea (A. d) un espacio metrico. Demuestrese: (i) si una
sucesion de Cauchy admite una parcial convergente entonces converge;
(ii) si (A. d) es secuencialmente compacto entonces debe ser completo.
Analicemos con mas detalle el concepto de compacidad en espacios
metricos.
Deniciones 1.8.7 Sea (A. d) un espacio metrico y ,= A.
Denimos el diametro de como diam() =Supd(r. ) : r.
[0. ]. As, diremos que esta acotado si diam() < .
Notese que el diametro de las bolas (abiertas o cerradas) de R
n
es dos
veces su radio.
Proposicion 1.8.8 Sea (A. d) un espacio metrico y 1 A compacto.
Entonces 1 es cerrado y acotado.
Demostracion. Por la Proposicion 1.8.4, 1 es cerrado (recordemos
que todo espacio metrico es Hausdor). Para probar que es acota-
do, jemos r
o
1 y consideremos su recubrimiento abierto |
K
=
1
x
0
(:) 1 : : N. Como 1 es compacto podemos extraer un sub-
recubrimiento nito y, por tanto, 1 1
x
0
(:
0
) para alg un :
0
. Luego
diam(1) diam(1
x
0
(:
0
)) 2:
0
. 2
Se nalemos que, en general, no es cierto que si 1 A es cerrado
y acotado ello implique que sea compacto (por ejemplo, tomese 1 =
A = R con la distancia d(r. ) = 1 si r ,= )
6
. Sin embargo, ello ocurre
en R
n
con la topologa usual, esto es :
Teorema 1.8.9 (Heine-Borel) Los conjuntos compactos de R
n
son los
cerrados y acotados.
La demostracion no es difcil teniendo en cuenta: (a) por la Proposi-
cion 1.8.3 basta con probar que un :-rectangulo cerrado y acotado
[c
1
. /
1
] [c
n
. /
n
] que contenga es compacto, (b) [c
1
. /
1
] es secuen-
cialmente compacto y, razonando inductivamente tomando sucesiones
parciales, el :-rectangulo tambien lo sera, (c) por el Teorema 1.8.6, el
6
Menos trivialmente: en un espacio de Hilbert de dimension la bola cerrada
de centro el vector 0 y radio 1 no es compacta.
1.8. COMPACIDAD 21
:-rectangulo es compacto (mas detalles pueden consultarse, p. ej., en
[AMR, 1.5.9]).
Corolario 1.8.10 Sea (A. ) un espacio topologico compacto y ) :
A R continua. Entonces ) admite un maximo y un mnimo absolu-
tos.
Demostracion. En efecto, como A es compacto tambien lo es su imagen
)(A) R (Proposicion 1.8.3(2)). Entonces )(A) es cerrada y acotada.
Por ser acotada Sup) < y, por ser cerrada, Sup) = Max) (para el
mnimo absoluto se razona analogamente). 2
En particular, este resultado se da cuando A = [c. /], genera-
lizandose una propiedad elemental conocida de las funciones continuas.
22 CAP
ITULO 1. TOPOLOG
IA B
ASICA
Captulo 2
El concepto de variedad
diferenciable
2.1. Concepto de variedad topologica
Denicion 2.1.1 Una variedad topologica de dimension : N es un
espacio topologico Hausdor y ANII
1
Q( (Q. )), Q ,= , que es lo-
calmente homeomorfo a R
n
en el siguiente sentido (vease la Figura 5):
para cada punto j Q existen un entorno abierto l de j
y un abierto de R
n
que son homeomorfos, esto es, tales
que : l R
n
homeomorsmo.
Dada una variedad topologica Q, introducimos los siguientes conceptos:
(l. ) es un entorno coordenado de j (o bien, una carta coorde-
nada o unas coordenadas locales alrededor de j).
Sea
i
: R
n
R,
i
(r
1
. . . . . r
n
) = r
i
, entonces a
i

i
: l
Q R le llamaremos coordenada i-esima. Tambien usaremos la
notacion (l. ) (l.
1
. . . . .
n
).
1
Muchos autores no imponen el requisito de ser ANII. En la practica, para
nosotros, no sera restrictivo (vease la Observacion (4) mas adelante).
23
24CAP
ITULO2. EL CONCEPTODE VARIEDADDIFERENCIABLE

Figure 5
Una coleccion de entornos coordenados / = (l
) : 1
es un atlas (topologico) si Q =
I
l
.
Observaciones:
(1) En la denicion se ha supuesto que la dimension es un n umero
natural (: 1). Como caso lmite admitiremos : = 0 asum-
iendo R
0
:= 1 (si Q es localmente homeomorfo a R
0
entonces
tendra la topologa discreta).
(2) La dimension de la variedad es unica, porque un espacio topolo-
gico no puede ser localmente homeomorfo a R
n
y R
m
, : ,= : a
la vez. Esto se debe a que ning un abierto (,= ) de R
n
puede ser
homeomorfo a ning un abierto de R
m
. Aunque muy intuitivo, la
prueba de este resultado no es en absoluto trivial
2
.
(3) Un espacio topologico que sea localmente homeomorfo a R
n
puede
no ser Hausdor. De hecho, el ejemplo no trivial de espacio
topologico no Hausdor que vimos en el captulo anterior, al nal
de la Seccion 1.4, prueba que ser localmente homeomorfo a R no
implica ser Hausdor.
2
Es una consecuencia de un resultado clasico en Topologa, el Teorema de In-
variancia Dominio. Sin embargo, la unicidad de la dimension de las variedades
diferenciables, que estudiaremos mas adelante, s se puede probar con facilidad a
partir del Teorema de la Funcion Inversa.
2.1. CONCEPTO DE VARIEDAD TOPOL
OGICA 25
(4) La hipotesis relativa al axioma ANII puede no imponerse en prin-
cipio, si bien otras hipotesis muy razonables pueden acabar im-
plicandolo. De hecho, es posible demostrar que, jadas las otras
hipotesis de la denicion de variedad, equivale exigir: (1) Q es
ANII y (2) la topologa de Q es metrizable con un conjunto nu-
merable de partes conexas
3
.
Ejercicio. Sea (Q. ) un espacio topologico localmente homeomorfo a
R
n
. Pruebese: (i) Q es ANI, (ii) Q es conexo si y solo si es arco-conexo,
(iii) las partes conexas de Q son abiertas y cerradas en Q (ocurre lo
mismo con las partes conexas del conjunto de los racionales Q?)
Por supuesto, R
n
(o cualquier abierto suyo no vaco) es una variedad
topologica de dimension :. En efecto, para probarlo basta considerar
como atlas / = (R
n
. 1d) (1d: aplicacion identidad). Sin embargo,
en ocasiones resulta util usar otros entornos coordenados como, por
ejemplo, las coordenadas polares sobre R
2
, las coordenadas esfericas
o bien las cilndricas sobre R
3
, etc. (vease el Apendice 2). Como un
ejemplo explcito menos trivial, en el Apendice 1 construimos dos atlas
sobre la esfera.
En una variedad topologica (Q. ) consideremos dos cartas (l. ),
(
l. ) tales que l

l ,= y tomemos j l

l. Entonces, a partir
de los homeomorsmos
[
U
U
: l

l (l

l)
[
U
U
: l

l (l

l)
podemos construir los homeomorsmos
( [
U
U
)
1
: (l

l) R
n
(l

l) R
n
( [
U
U
)
1
: (l

l) R
n
(l

l) R
n
.
A estos homeomorsmos se les llama cambios de carta o de coordenadas
3
La metrizabilidad tambien equivale a la propiedad topologica llamada paracom-
pacidad, que muchos autores usan en lugar de ANII. As, cuando se usa la paracom-
pacidad en lugar de ANII, se permite un conjunto no numerable de partes conexas.
Esta generalidad no es de mucha utilidad practica (y resulta incluso contraprodu-
cente en algunos contextos, como los resultados de unicidad para la topologa de
subvariedades).
26CAP

Figura 6
Observacion. De acuerdo con la notacion ya introducida (l. )
(l.
1
. . . . .
n
), (
l. ) (
l.
1
. . . . .
n
) se suele usar la notacion
( [
U
U
)
1
(
1
(
1
. . . . .
n
). . . . .
n
(
1
. . . . .
n
))
( [
U
U
)
1
(
1
(
1
. . . . .
n
). . . . .
n
(
1
. . . . .
n
)).
As, para el ejemplo de las coordenadas polares en R
2
(Apendice 2) se
tienen los siguientes cambios de coordenadas:
(r(. ). (. )); r(. ) = cos . (. ) = sen.
((r. ). (r. )); (r. ) =
_
r
2
+
2
. (r. ) = 2 arc tan
y
x+
x
2
+y
2
.
2.2. Variedades diferenciables
Deniciones 2.2.1 Sea (Q. ) una variedad topologica de dimension ::
(1) Diremos que un cambio de cartas entre (l. ) y (
l. ) es dife-
renciable C
r
, : N si las aplicaciones
( [
U
U
)
1
: (l

l) R
n
(l

l) R
n
( [
U
U
)
1
: (l

l) R
n
(l

l) R
n
son diferenciables C
r
. (Si l

l = el correspondiente cambio
de coordenadas sera diferenciable C
por denicion.)
2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES 27
(2) Diremos que un atlas / = (l
) : 1 es diferenciable C
r
si todos sus cambios de carta son diferenciables C
r
.
Por simplicidad de lenguaje, de ahora en adelante por diferenciable
entenderemos diferenciable C
para los cambios de carta.

Denicion 2.2.2 Diremos que un atlas T de Q es una estructura
diferenciable si es un atlas diferenciable (C
) maximal en el siguiente
sentido:
Si (l. ) es un entorno coordenado de Q cuyos cambios
de cartas con todos los elementos de T son diferenciables
entonces (l. ) T.
Observaciones:
(1) Cualquier atlas diferenciable / determina una unica estructura
diferenciable T(/) tal que / T(/).
(2) Dados dos atlas diferenciables /, B se tiene que T(/) = T(B)
si y solo si / B es un atlas diferenciable.
Denicion 2.2.3 Una variedad diferenciable de dimension : es una
terna (Q. . T) donde (Q. ) es una variedad topologica de dimension
: y T una estructura diferenciable.
De ahora en adelante, cuando digamos que Q es una variedad diferen-
ciable realmente nos estaremos reriendo a la terna (Q. . T).
Observacion. Una misma variedad topologica puede admitir mas
de una estructura diferenciable. En efecto, consideremos la variedad
topologica Q = R y los atlas / = (R. 1d), B = (R. r
3
). Si consi-
deramos los cambios de carta entre (l. ) = (R. 1d) y (
l. ) = (R. r
3
)
tenemos:

1
: R R
r r
3

1
: R R
r r
1/3
.
Vemos que
1
no es diferenciable en cero y, por tanto, T(/) ,=
T(B). De ahora en adelante cuando hablemos de R
n
como variedad
diferenciable asumiremos como estructura diferenciable la generada por
el atlas / = (R
n
. 1d).
28CAP

En el Apendice 1 construimos explcitamente dos atlas diferencia-
bles naturales sobre la esfera. Ambos generan la misma estructura dife-
renciable la cual, por defecto, sera la que consideremos sobre la esfera.
Es digno de reexion que, aunque en la practica baste con trabajar
con un atlas diferenciable, resulte conceptualmente necesario consider-
ar estructuras diferenciables en la denicion de variedad.
Consideremos ahora otros ejemplos:
Ejemplos de variedades diferenciables:
(1) Construyamos una estructura de variedad diferenciable en cual-
quier espacio vectorial real de dimension :, \
n
(R), deniendo
tanto la topologa como la estructura diferenciable. Sea 1 =
(
1
. . . . .
n
) una base ordenada cualquiera de \
n
. Consideremos
la aplicacion biyectiva 1
B
que a cada vector le hace corresponder
sus coordenadas en 1, esto es:
1
1
B
: R
n
\
n
(c
1
. . . . . c
n
)
n
i=1
c
i
i
.
Si tomamos otra base distinta

1 = (
1
. . . . .
n
) podemos consid-
erar igualmente la aplicacion biyectiva
1
1
B
: R
n
\
n
(c
1
. . . . . c
n
)
n
i=1
c
i

i
.
Entonces la aplicacion 1
B
1
1
B
: R
n
R
n
es biyectiva y lineal
(en particular, continua y diferenciable). Obviamente, lo mismo
ocurre con la aplicacion 1
B
1
1
B
. Por tanto se trata de un home-
omorsmo. Diremos que l \
n
es un abierto de \
n
si 1
B
(l)
(y, por tanto, 1
B
(l) para cualquier otra base

1) es un abierto
de R
n
. De esta forma queda denida una topologa sobre \
n
, que
resulta independiente de la base escogida. Por construccion, \
n
es homeomorfo a R
n
y, por tanto, Hausdor y ANII, ademas de
una variedad topologica de dimension :. Si tomamos como en-
tornos coordenados / = (\
n
. 1
B
) : 1 base de \
n
entonces los
cambios de carta son las aplicaciones 1
B
1
1
B
que, como hemos
visto, son diferenciables. Por tanto, / es un atlas diferenciable
que genera una estructura diferenciable para \
n
.
2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES 29
(2) El conjunto de las matrices reales de orden ::, /
mn
(R) es
una variedad diferenciable de orden ::. En efecto, basta dotarla
de la estructura diferenciable de R
mn
bajo la identicacion na-
tural /
mn
(R) R
mn
.
(3) Si tenemos dos espacios vectoriales reales \
n
(R), \
m
(R) entonces
el conjunto de todas las aplicaciones lineales /(\
n
. \
m
) = ) :
\
n
\
m
: ) es lineal es una variedad diferenciable de dimen-
sion ::. En efecto, esto es inmediato de (1) y de que /(\
n
. \
m
)
tiene estructura de espacio vectorial de dimension : :. Una for-
ma natural de denir un atlas es jar dos bases 1 y 1
de \
n
y
\
m
, respectivamente, y considerar la aplicacion biyectiva
) : /(\
n
. \
m
) /
mn
(R)
) `(). 1
1)
que asocia a cada aplicacion lineal ) su representacion matricial
con respecto a las bases 1 y 1
. (Esta aplicacion permite denir

una topologa y una estructura diferenciable para /(\
n
. \
m
) a
partir de las de /
mn
(R) tal y como se hizo en (1) a partir de
R
n
.)
(4) Un abierto l(,= ) de una variedad diferenciable Q de dimension
: es tambien una variedad diferenciable de dimension :. En efec-
to, basta tomar la restriccion a l de la topologa y los elementos
de la estructura diferenciable de Q.
Por ejemplo, el grupo lineal general de orden : sobre R, Gl(:. R) =
/
nn
(R) : det() ,= 0 /
nn
(R) es un abierto de
/
nn
(R). De hecho, Gl(:. R) = det
1
(R 0) siendo
det : /
nn
(R) R
det()
una aplicacion continua. Por tanto, Gl(:. R) es una variedad di-
ferenciable de dimension :
2
.
(5) Sean Q y Q
dos variedades diferenciables de dimensiones : y :
,
respectivamente, entonces QQ
admite una estructura natural

de variedad diferenciable de dimension : + :
. En efecto, dadas
dos cartas coordenadas (l. ), : l (l) R
n
y (l
),
30CAP
: l
(l
) R
n
de Q y Q
, respectivamente, tomamos
como carta coordenada de QQ
: l l
QQ
(l)
(l
) R
n
R
n
(j. j
) ((j).
(j
)).
Facilmente se comprueba que si las ,
tienen cambios de carta

diferenciables entonces tambien los tienen
.
En particular, son variedades diferenciables de dimension 2 el
toro o
1
o
1
o el cilindro o
1
R.
Notas al concepto de variedad diferenciable:
(1) Si en lugar de considerar espacios localmente homeomorfos a R
n
los consideramos localmente homeomorfos al semiplano superior
R
n
+
= (r
1
. . . . . r
n
) : r
n
0 entonces podemos hablar de una
variedad topologica (o diferenciable, en su caso) con borde. De los
puntos que, en alg un entorno coordenado (y, por tanto, en todo
entorno coordenado), tienen su ultima coordenada nula se dice
que estan en el borde. Observese que el concepto de diferencia-
bilidad entre abiertos de R
n
se extiende naturalmente a abiertos
de R
n
+
.
4
Analogamente, si se toman homeomorsmos con abier-
tos de (r
1
. . . . . r
n
) : r
i
0 i 1. . . . . : y con cambios de
carta diferenciables entonces hablamos de variedad diferenciable
con borde anguloso (o diferenciable a trozos).
(2) Si en lugar de considerar espacios localmente homeomorfos a R
n
los consideramos localmente homeomorfos a C
n
, con cambios de
carta holomorfos, entonces tendremos una variedad compleja de
dimension (compleja) :. Las supercies de Riemann son varieda-
des complejas de dimension 1.
(3) En general, los posibles estados de un sistema fsico (no cuantico
y discreto) tienen intrnsecamente una estructura de variedad
diferenciable de dimension : (= n umero de grados de libertad
del sistema).
4
Profundizaremos en las variedades con borde dentro del contexto del Teorema
de Stokes, Subseccion 9.2.
2.3. APLICACIONES DIFERENCIABLES 31
Mas concretamente, en Fsica (Mecanica, Termodinamica, Rela-
tividad...) es frecuente suponer, al menos implcitamente, que el
conjunto A de los estados de un sistema fsico
5
admite para cada
estado un subconjunto l A que contiene a dicho estado y una
aplicacion biyectiva : l A R
n
; esto es, podemos
describir ese estado en funcion de coordenadas en un abierto
de R
n
. Mas a un, se supone que los cambios de coordenadas son
diferenciables.
Veamos que es suciente con estos elementos para denir una es-
tructura de variedad diferenciable, salvo por los requisitos topo-
logicos Hausdor y ANII. Para denir la topologa en A, tomare-
mos como base de abiertos de A los subconjuntos
1
(
), siendo
cualquier abierto de R
n
en el codominio de . En consecuencia,
obtenemos un espacio topologico (A. ) que, por construccion, es
localmente homeomorfo a R
n
, y ademas estara dotado de un atlas
diferenciable.
El requisito de que la variedad sea Hausdor siempre se supone
para la topologa , al menos, implcitamente (pues se da por
hecho que se pueden tomar coordenadas que separen entornos de
dos estados distintos). Como se coment o, la hipotesis ANII no
es en principio imprescindible. Pero, suele haber otras hipotesis
mas o menos implcitas para A que acaban por implicar que
sea ANII (matematicamente, como ya hemos visto, basta con
que la topologa sea metrica y que A tenga un conjunto nu-
merable de partes conexas; fsicamente, parece logico pensar que
una topologa que no quedara constructivamente determinada en
un conjunto numerable de pasos se escapara a las posibilidades
reales de medicion).
2.3. Aplicaciones diferenciables entre va-
riedades. Difeomorsmos
Sean Q y Q
dos variedades diferenciables de dimensiones : y :
,
respectivamente, y ) : Q Q
una aplicacion continua en j Q.

5
En el caso extremo de la Relatividad el sistema fsico sera el espacio y
tiempo, y sus estados los eventos aqu-ahora.
32CAP

De la denicion de aplicacion continua en un punto que vimos en el
captulo anterior se tiene que para cada entorno coordenado (l
) de
Q
que contenga a )(j) existe un entorno coordenado (l. ) de Q que

contiene a j tal que )(l) l
. En consecuencia, podemos considerar

la aplicacion ) vista en coordenadas, esto es,
)
1
: (l)
R
n
R
n
, que sera continua en j por ser composicion de continuas

Figura 7
Denicion 2.3.1 Sean Q, Q
dos variedades diferenciables de dimen-

siones :, :
, respectivamente. Diremos que una aplicacion ) : Q Q
continua en j Q es diferenciable en este punto si para un par de en-

tornos coordenados (l. ) y (l
) de j y )(j), respectivamente, tales

que )(l) l
se tiene que la aplicacion
)
1
: (l) R
n
R
n
es diferenciable en (j).
Observacion. En la Denicion 2.3.1 se puede sustituir la expresion
un par por cualesquiera. En efecto, supongamos que
)
1
es
diferenciable en (j) y probemos que, para cualesquiera otros entornos
coordenados (
l. ) y (
) de j y )(j), respectivamente, tambien se

tiene que
)
1
es diferenciable en (j). En un entorno de (j)
podemos escribir:

)
1
= (

1
) (
)
1
) (
1
). (2.1)
2.3. APLICACIONES DIFERENCIABLES 33
Como

1
y
1
son diferenciables en todos los puntos de su
dominio (son cambios de carta) y
)
1
es diferenciable en (j)
(por hipotesis), se tiene de (2.1) que
)
1
es diferenciable en
(j).
Observacion. En principio tiene sentido denir si ) es diferenciable
C
s
, : N, en j. Ello se debe a que los cambios de carta en Q y Q
son C
. Si solo fueran C
r
y C
r
, respectivamente, solo tendra sentido

denir que ) es diferenciable C
s
, para : Min:. :
. En cualquier
caso, tambien supondremos por simplicidad que ) es diferenciable
signica que lo es C
, salvo que se indique explcitamente lo contrario.

Ejercicio. Comprobar usando la denicion que la aplicacion ) : o
2
R
3
R, )(r. . .) = . es diferenciable.
Denicion 2.3.2 Dadas dos variedades diferenciables Q, Q
se dice
que una aplicacion ) : Q Q
es un difeomorsmo si ) es biyectiva y
), )
1
son diferenciables.
El nombre difeomorsmo local se extiende al caso de que solo se pueda
asegurar sobre ) que, para cada j Q, existen entornos abiertos l de
j y l
= )(l) de )(j), tales que la restriccion de ) a l y l
sea un
difeomorsmo.
Denicion 2.3.3 Dos variedades diferenciables Q, Q
son difeomorfas
si existe un difeomorsmo ) : Q Q
.
Ejercicio. Probar que las variedades diferenciables (R. T(/)), (R. T(B))
con / = (R. 1d), B = (R. r
3
) son difeomorfas.
Observaciones:
(1) El espacio eucldeo R
n
admite innitas estructuras diferenciables
compatibles con la topologa usual. Ademas, si : ,= 4 todas el-
las son difeomorfas. Curiosamente, existen innitas estructuras
diferenciables sobre R
4
que no son difeomorfas
6
.
(2) Toda variedad diferenciable (ANII!) conexa de dimension 1 es
difeomorfa a R o a o
1
.
6
La prueba de estos hechos es realmente difcil.
34CAP

2.4. Hipersupercies regulares de R
:
Consideremos un abierto l R
2
y una aplicacion ) : l R
diferenciable. Denimos el grafo de ) como el subconjunto Graf()) =
(r. . )(r. )) : (r. ) l R
3
. De manera natural, Graf()) es una
variedad diferenciable de dimension 2, pues podemos considerar como
carta global la proyeccion
z
: Graf()) l
(r. . )(r. )) (r. ).
As, por ejemplo, en la esfera o
2
R
3
cada casquete l
z
(vease el
Apendice 1) puede verse como una variedad diferenciable de este tipo,
es decir, como grafos de las aplicaciones
)
: l R
2
R
(r. )
_
1 r
2
2
siendo l = (r. ) R
2
: r
2
+
2
< 1. De esta manera, la carta global
z
arriba denida coincide con las aplicaciones
z
: l
z
l R
2
(r. . )
(r. )) (r. )
en el Apendice 1. Para generalizar esta situacion conviene ver o
2
como
la solucion de la ecuacion 1(r. . .) := r
2
+
2
+ .
2
= 1. Observese
que en las cartas (l
z
.
z
) hemos podido despejar la variable . de esta
ecuacion. De hecho, esto se ha podido hacer porque
F
z
= 2. ,= 0 en
todo l
z
.
Con mas generalidad, sea l un abierto de R
3
, 1 : l R diferencia-
ble, c
0
Im(1) y j
0
1
1
(c
0
). Si
F
z
(j
0
) ,= 0 entonces el Teorema de la
Funci on Implcita (vease el Teorema 2.5.2) permite encontrar abiertos
\
z
R
3
y 1
z
R
2
, y una aplicacion diferenciable
z
: 1
z
R
2
R
tales que 1
1
(c
0
)\
z
= (r. .
z
(r. )) : (r. ) 1
z
. Obviamente, lo
mismo ocurre si cambiamos el papel de la variable . con el de la varia-
ble r o . Esto es, en los puntos donde alguna de las parciales de 1 es
distinta de 0, la proyecci on sobre el correspondiente plano coordenado
sirve de carta local (vease la Figura 8).
Ademas, si dos parciales son distintas de cero en j
0
entonces los
cambios de carta resultan ser diferenciables. En efecto, veamos ex-
plcitamente como son estos cambios de carta cuando las coordenadas
2.4. HIPERSUPERFICIES REGULARES DE R
N
35
Figura 8
con parciales distintas de cero son . e . En primer lugar, para la
coordenada . tenemos
z
: 1
1
(c
0
) \
z
\
y
1
z
R
2
(r. . .) (r. )
y
1
z
: 1
z
R
2
1
1
(c
0
) \
z
\
y
(r. ) (r. .
z
(r. )).
donde
z
(r. ) es la funcion diferenciable dada en el Teorema de la
Funci on Implcita por ser
F
z
(j
0
) ,= 0 (1
z
es alg un entorno apropiado
de
z
(j
0
) cualquiera incluido en 1
z

z
(\
y
)). Analogamente para la
coordenada :
y
: 1
1
(c
0
) \
z
\
y
1
y
R
2
(r. . .) (r. .)
y
1
y
: 1
y
R
2
1
1
(c
0
) \
z
\
y
(r. .) (r.
y
(r. .). .).
36CAP

donde
y
(r. .) es la funcion dada en el Teorema de la Funci on Implcita
por ser
F
y
(j
0
) ,= 0. Entonces, los cambios de carta son:
z

1
y
: 1
y
R
2
1
z
R
2
(r. .) (r.
y
(r. .))
y
y

1
z
: 1
z
R
2
1
y
R
2
(r. ) (r.
z
(r. )).
que son diferenciables por serlo sus componentes. Obviamente, este
razonamiento puede generalizarse al caso en que el espacio ambiente
es R
n
, lo que permite demostrar la Proposicion 2.4.2 con la siguiente
denicion previa:
Denicion 2.4.1 Sea 1 : l R
n
R diferenciable (l abierto) y
sea c
0
Im(1). Diremos que c
0
es un valor regular de 1 si para todo
j 1
1
(c
0
) se tiene que grad1(j) = (
F
x
1
(j). . . . .
F
x
n
(j)) ,= 0 (esto es,
al menos una parcial es distinta de cero).
Proposicion 2.4.2 Si c
0
R es un valor regular de una aplicacion
diferenciable 1 : l R
n
R entonces 1
1
(c
0
) admite una estructura
de variedad diferenciable de dimension :1, con un atlas diferenciable
generado por las proyecciones sobre los hiperplanos coordenados.
(Remarcamos que en esta proposicion estamos considerando la topolo-
ga inducida de R
n
, y el atlas diferenciable para 1
1
(c
0
) se dene por
las proyecciones sobre el plano r
i
0 de un entorno de cada punto
j 1
1
(c
0
) con
F
x
i
(j) ,= 0, como acabamos de justicar.)
Denicion 2.4.3 Si c
0
es un valor regular de 1 : l R
n
R
entonces a la hipersupercie dada por 1
1
(c
0
) le llamaremos hipersu-
percie regular de R
n
.
Ejemplos:
(1) La esfera o
n
q
0
(:) de centro
0
R
n+1
y radio : 0. En efecto, si
0
= (c
1
. . . . . c
n+1
) R
n+1
entonces o
n
q
0
(:) se dene como:
(r
1
. . . . . r
n+1
) R
n+1
: (r
1
c
1
)
2
+ + (r
n+1
c
n+1
)
2
= :
2
.
2.4. HIPERSUPERFICIES REGULARES DE R
N
37
Sea 1 : R
n+1
R la funcion
1(r
1
. . . . . r
n+1
) = (r
1
c
1
)
2
+ + (r
n+1
c
n+1
)
2
.
Para ver que es una hipersupercie regular de R
n+1
debemos
probar que :
2
es un valor regular de 1. Ahora bien,
F
x
i
= 2(r
i
c
i
) y, por tanto,
F
x
i
= 0 si y solo si r
i
= c
i
para todo i. Como
0
, o
n
q
0
(:), se tiene que o
n
q
0
(:) es una hipersupercie regular.
(2) Se prueba analogamente que en R
3
el elipsoide de semiejes c. /. c
0 y centro
0
= (c
1
. c
2
. c
3
)
1(r. . .) :=
(r c
1
)
2
c
2
+
( c
2
)
2
/
2
+
(. c
3
)
2
c
2
= 1
es una hipersupercie regular de R
3
.
(3) Analogamente, tambien lo es el hiperboloide de una hoja en R
3
para : 0:
1(r. . .) := r
2
+
2
.
2
= :
2
(4) En general, resulta valida la idea intuitiva de que cualquier su-
percie suave o en R
3
es una hipersupercie regular, siempre
que se le pueda asignar de manera continua un vector normal
`. Para convencerse de ello, la idea consiste esencialmente en
tomar como funcion 1 la que a cada punto de R
3
la asigna la
distancia con signo (positiva en el sentido al que apunta ` y
negativa en el contrario) del punto a la supercie. Entonces 1 es
diferenciable en un entorno de o, y admite como valor regular el
0 (o = 1
1
(0)), vease la Figura 9.
Proposicion 2.4.4 Si Q = 1
1
(c
0
) R
n
es una hipersupercie regu-
lar y ) : R
n
R es una aplicacion diferenciable entonces ) [
Q
: Q R
es tambien diferenciable.
Demostracion. Es continua por ser la restriccion a Q de una apli-
cacion continua. Para ver que es diferenciable, sea j
0
Q y, digamos,
F
x
i
(j
0
) ,= 0. Consideremos para j
0
la carta generada por la Proposicion
2.4.2, esto es,
x
i : \
x
i 1
1
(c
0
) 1
x
i R
n1
(r
1
. . . . . r
n
) (r
1
. . . . . r
i1
. r
i+1
. . . . . r
n
)
38CAP

Figura 9
para abiertos \
x
i , 1
x
i . Se tiene,
1
x
i
: 1
x
i \
x
i 1
1
(c
0
) con:
(r
1
. . . . . r
i1
. r
i+1
. . . . . r
n
)
(r
1
. . . . .
x
i (r
1
. . . . . r
i1
. r
i+1
. . . . . r
n
). . . . . r
n
).
siendo
x
i la funcion dada por el Teorema de la Funci on Implcita
(sobre el codominio R consideramos como carta la identidad 1d). Por
tanto,
1d )
1
x
i
(r
1
. . . . . r
i1
. r
i+1
. . . . . r
n
)
= )(r
1
. . . . .
x
i (r
1
. . . . . r
i1
. r
i+1
. . . . . r
n
). . . . . r
n
).
que es diferenciable por ser composicion de diferenciables. 2
2.5. Subvariedades regulares de R
:
Denicion 2.5.1 Sea 1 : l R
n
R
m
(: :) diferenciable
(C
) y sea c
0
Im(1). Se dice que c
0
es un valor regular de 1 si la
diferencial de 1 en j, (d 1)
p
, tiene rango maximo : para todo j
1
1
(c
0
).
Esto es, la matriz (
F
i
x
j
(j))
i,j
/
mn
(R) tiene rango : para todo
j 1
1
(c
0
).
2.5. SUBVARIEDADES REGULARES DE R
N
39
Si : = 1 entonces la matriz anterior se reduce a grad 1(j) = (
F
x
1
(j).
. . . .
F
x
n
(j)) y, por tanto, reobtenemos la denicion de valor regular de
la seccion anterior. Nuestro objetivo sera ahora generalizar la Proposi-
cion 2.4.2 para mostrar que la imagen inversa de cualquier valor regular
es una variedad diferenciable.
Observemos que si (
F
i
x
j
(j))
i,j
tiene rango : entonces habra alguna
submatriz cuadrada de orden : con determinante distinto de 0. Esto
es, podremos escoger : columnas (que supondremos son las : ultimas)
tales que el correspondiente determinante es distinto de 0. En este caso,
el Teorema de la Funcion Implcita permite asegurar que en la ecuacion
1(r
1
. . . . . r
nm
. r
nm+1
. . . . . r
n
) = c
0
las variables r
nm+1
. . . . . r
n
son
despejables como funcion de las : : primeras r
1
. . . . . r
nm
. Esto
es, la proyeccion sobre las : : primeras variables sirve como carta
local en 1
1
(c
0
) y, ademas, los cambios de carta resultan diferenciables.
Con mas precision, recordemos ese teorema:
Teorema 2.5.2 (Teorema de la Funcion Implcita): Consideremos los
abiertos l R
nm
, \ R
m
y l \ R
n
. Supongamos que 1 :
l \ R
n
R
m
es diferenciable y que (r
0
.
0
) l \ es tal que la
diferencial respecto de las variables en \ de 1 (d
y
1)
(x
0
,y
0
)
: R
m
R
m
es un isomorsmo (lineal). Entonces existe un entorno l
0
de r
0
y \
0
de c
0
:= 1(r
0
.
0
) y una aplicacion p : l
0
\
0
\ diferenciable tal
que 1(r. p(r. c)) = c para todo r l
0
y c \
0
.
Si llamamos
p
c
0
: l
0
\
r p(r. c
0
)
entonces 1(r. p
c
0
(r)) = c
0
para todo r l
0
, y la coordenada se
despeja en funcion de la r ( = p
c
0
(r)).
Razonando entonces como en la seccion anterior y usando el Teo-
rema 2.5.2 se obtiene la siguiente generalizacion de las Proposiciones
2.4.2 y 2.4.4:
Teorema 2.5.3 Sea 1 : l R
n
R
m
diferenciable y c
0
Im(1)
un valor regular. Entonces Q = 1
1
(c
0
) es una variedad topologica, y
las proyecciones sobre los subespacios coordenados de dimension ::
generan canonicamente una estructura diferenciable. Ademas, si ) :
l R
n
Q
es diferenciable entonces tambien lo es ) [

Q
.
40CAP

(Como en la Proposicion 2.4.2, a n de generar un atlas diferenciable
se entiende aqu que, para cada j Q, si las columnas i
1
. . . . . i
m
de
d1
p
son independientes entonces se toma como funcion coordenada en
un entorno de j la proyeccion sobre las otras : : variables.) A las
variedades as obtenidas las llamaremos subvariedades regulares de R
n
.
Ejemplo. Consideremos el grupo ortonormal de dimension 2
C(2. R) = /
22
(R) :
t
= 1d R
4
.
Veamos que C(2. R) es una variedad diferenciable de dimension 1. En
primer lugar tenemos que /
22
(R) R
4
. Ahora bien, C(2. R) si
y solo si
t
= 1d, es decir, si y solo si =
_
c /
c d
_
(c. /. c. d)
verica
c
2
+ /
2
= 1
cc + /d = 0
c
2
+ d
2
= 1.
Por tanto, si denimos
1 : R
4
R
3
(c. /. c. d) (c
2
+ /
2
. cc + /d. c
2
+d
2
).
tenemos que C(2. R) = 1
1
(1. 0. 1). Basta con comprobar que (1. 0. 1)
es un valor regular de 1, esto es, que el rango de (d 1)
A
es 3 para todo
C(2. R). En primer lugar, observemos que
(d 1)
A
=
_
_
2c 2/ 0 0
c d c /
0 0 2c 2d
_
_
/
34
(R). (2.2)
Ahora bien, como
t
= 1d se tiene que det() = 1 ,= 0 y las dos
primeras columnas de (d 1)
A
son independientes. Ademas tambien se
obtiene que c y d no se anulan simult aneamente, por lo que el ran-
go de (d 1)
A
es 3. En consecuencia, tomando como coordenada sobre
C(2. R) la proyecci on al elemento c (cuando c ,= 0) o d (cuando d ,= 0)
obtenemos un atlas para C(2. R).
Notas: (1) C(2. R) puede estudiarse mas detenidamente como sigue.
Si denimos
C
+
(2. R) = C(2. R) : det() = 1
C
(2. R) = C(2. R) : det() = 1

2.6. AP
ENDICE 1: ATLAS EN
2
41
entonces se puede comprobar:
C
+
(2. R) =
_
cos sen
sen cos
_
: R
C
(2. R) =
_
cos sen
sen cos
_
: R.
Los conjuntos C
+
(2. R) y C
(2. R) son las dos partes conexas de C(2. R).

El grupo C(2. R) se reduce, por tanto, a dos copias de o
1
. En general,
C(:. R) = /
nn
(R) :
t
= 1d
n
es una variedad diferenciable
de dimension :(:1),2 que tiene dos componentes conexas. Ademas,
C(:. R) s compacto, al identicarse con un subconjunto cerrado y aco-
tado de R
n
2
.
(2) C(:. R) con el producto usual de matrices es un caso especial
de grupo de Lie; esto es, de grupo algebraico G (G. ) dotado de una
estructura de variedad diferenciable, y tal que las aplicaciones
GG G
(p. /) p /
y
G G
p p
1
son diferenciables
7
.
2.6. Apendice 1: dos atlas explcitos sobre
la esfera
La Proposicion 2.4.2 o el Teorema 2.5.3 permiten concluir que la
esfera o
2
= (r. . .) R
3
: r
2
+
2
+ .
2
= 1 es una (hiper)supercie
regular de R
3
. Sin embargo, en este apendice comprobaremos directa-
mente que es una variedad topologica de dimension 2 suministrando, de
hecho, dos atlas diferenciables de interes que generan dicha estructura
diferenciable. Sean
l
+
z
= (r. . .) o
2
: . 0 R
3
(casquete superior de la esfera)
= (r. ) R
2
: r
2
+
2
< 1 R
2
.
dos abiertos de o
2
y R
2
, respectivamente, y denamos la aplicacion
+
z
: l
+
z

(r. . .) (r. )
7
La teora de grupos de Lie es muy precisa y, en particular, muestra que las
hipotesis de esta denicion son algo redundantes.
42CAP

que es continua, ya que coincide con la restriccion a l
+
z
de la proyecci on
z
: R
2
R R
2
((r. ). .) (r. ).
es decir,
+
z
=
z
[
U
+
z
. La aplicacion
+
z
obviamente admite por inversa
a la aplicacion
(
+
z
)
1
: R
2
l
+
z
R
3
(r. ) (r. .
_
1 r
2
2
).
que es continua puesto que cada componente suya lo es. En conse-
cuencia, hemos encontrado un entorno coordenado para cada punto
j l
+
z
.
Para el abierto l
z
= (r. . .) o
2
: . < 0 (casquete inferior)
repetimos el mismo proceso pero ahora con
z
: l
z

(r. . .) (r. )
(
z
)
1
: l
z
(r. ) (r. .
_
1 r
2
2
).
Para completar nuestro atlas debemos cubrir el ecuador. Para ello con-
sideramos en primer lugar los abiertos l
+
y
= (r. . .) o
2
: 0 y
l
y
= (r. . .) o
2
: < 0 con
+
y
: l
+
y

(r. . .) (r. .)
(
+
y
)
1
: l
+
y
(r. .) (r.
1 r
2
.
2
. .)
y
y
: l
y

(r. . .) (r. .)
(
y
)
1
: l
y
(r. .) (r.
1 r
2
.
2
. .).
respectivamente. Por ultimo, para cubrir los puntos (1. 0. 0). (1. 0. 0)
o
2
tomamos los abiertos l
+
x
= (r. . .) o
2
: r 0 y l
x
=
(r. . .) o
2
: r < 0 con
+
x
: l
+
x

(r. . .) (. .)
(
+
x
)
1
: l
+
x
(. .) (
_
1
2
.
2
. . .)
y
x
: l
x

(r. . .) (. .)
(
x
)
1
: l
x
(. .) (
_
1
2
.
2
. . .).
2.6. AP
ENDICE 1: ATLAS EN
2
43
respectivamente. En conclusion, el atlas para toda la esfera o
2
queda
/
S
2 = (l
+
z
.
+
z
). (l
z
.
z
). (l
+
y
.
+
y
). (l
y
.
y
). (l
+
x
.
+
x
). (l
x
.
x
).
Por tanto, o
2
es una variedad topologica. De la forma explcita de
los cambios de carta resulta inmediato comprobar que el atlas /
S
2 es
diferenciable.
Podemos optimizar el n umero de elementos que componen un atlas
para o
2
proyectando estereogracamente. En efecto, lo haremos para
el caso general de la esfera :-dimensional o
n
(de nuevo centrada en
el origen y de radio 1 por comodidad). Sean ` = (0. . . . . 0. 1) (polo
norte) y o = (0. . . . . 0. 1) (polo sur). Como primer entorno coorde-
nado consideramos el abierto l
N
= o
n
` junto con la proyeccion
estereograca desde `,
N
: l
N
R
n
, esto es,
N
es la aplicacion
que lleva cada elemento (r
1
. . . . . r
n+1
) de l
N
al punto de corte con
el plano r
n+1
0 de la recta que pasa por ` y por (r
1
. . . . . r
n+1
).
Explcitamente,
N
: l
+
R
n
(r
1
. . . . . r
n+1
)
1
1x
n+1
(r
1
. . . . . r
n
).
Analogamente, consideremos el abierto l
S
= o
n
o junto con la
proyeccion estereograca desde o,
S
: l
S
R
n
(r
1
. . . . . r
n+1
)
1
1+x
n+1
(r
1
. . . . . r
n
).
Entonces (l
N
.
N
) y (l
S
.
S
) completan un atlas para la esfera o
n
.
Ejercicio. Compruebese: (1)
N
,
S
son homeomorsmos, (2) su
cambio de cartas es diferenciable y (3) el atlas / = (l
N
.
N
). (l
S
.
S
)
genera la misma estructura diferenciable en o
n
que la ya estudiada.
Nota. Para : = 2 se tiene el cambio de cartas
S
(
N
)
1
: R
2
(0. 0) R
2
(0. 0), (n. ) (n. ),(n
2
+
2
). Esta aplicacion (y
su inversa) no son solo diferenciables sino tambien anti-holomorfas. Si
en lugar de
S
tomamos la aplicacion
S
= :
S
donde :(n. ) =
(. n). (n. ) R
2
, el cambio de cartas
S
(
N
)
1
(y su inverso) re-
sulta holomorfo. En consecuencia, el atlas / = (l
N
.
N
). (l
S
.
S
)
es holomorfo y o
2
admite una estructura de variedad compleja de di-
mension 1 (esfera de Riemann) vease la nota al concepto de variedad
(2) al nal de la Seccion 2.2.
44CAP

Observacion. Se nalemos que no existe un atlas con una unica carta
para o
n
(ni para ninguna otra variedad compacta). Si existiera dicho
atlas entonces tendramos un homeomorsmo : o
n
, siendo
un abierto de R
n
. Pero o
n
es compacto luego, como es continua,
tambien = (o
n
) es compacto. En consecuencia, es un cerrado
(y abierto) de R
n
, es decir, = R
n
por ser R
n
es conexo. Esto es una
contradiccion puesto que R
n
no es acotado y, por tanto, no puede ser
compacto.
2.7. Apendice 2: coordenadas polares, ci-
lndricas y esfericas
Coordenadas polares sobre R
2
: Estas coordenadas vienen denidas
de la siguiente manera. Consideremos como carta el abierto l = R
2
(r. 0) R
2
: r 0 junto con la aplicacion
: l R
2
]0. [] . [
(r. ) ((r. ). (r. )).
donde (r. ) =
_
r
2
+
2
y (r. ) es el unico real de ] . [ tal que
r = cos e = sen (por tanto, la inversa de es
1
(. ) =
( cos . sen)). Existen diferentes modos de determinar la funcion
(r. ) de manera explcita:
(r. ) =
_
_
arc tan
y
x
si r 0
2
si r = 0. 0
+ arc tan
y
x
si r < 0. 0
2
si r = 0. < 0
+ arc tan
y
x
si r < 0. < 0
o mas compactamente:
(r. ) = 2 arc tan

r +
_
r
2
+
2
para todo (r. ) R
2
(r. 0) : r 0.
Coordenadas cilndricas sobre R
3
: Para denir estas coordenadas
consideramos el abierto l = R
3
(r. . .) R
3
: r 0. = 0 junto
2.7. AP
ENDICE 2: COORDENADAS EN R
3
45
con la aplicacion
: l R
3
]0. [] . [R
(r. . .) ((r. ). (r. ). .).
donde (r. ) y (r. ) se denen como en las coordenadas polares. Por
tanto, la correspondiente inversa es
1
(. . .) = ( cos . sen. .).
Coordenadas esfericas sobre R
3
: Para denir estas coordenadas
consideramos el abierto l = R
3
(r. . .) R
3
: r 0. = 0 junto
con la aplicacion
: l R
3
]0. []0. [] . [
(r. . .) (:(r. . .). (r. . .). (r. . .)).
donde :(r. . .) =
_
r
2
+
2
+.
2
, y (r. . .) y (r. . .) son los unicos
reales de ]0. [ y ] . [, respectivamente, tales que r = : sen cos
e = : sen sen. Por tanto, en este caso
1
(:. . ) = (: sen
cos . : sen sen. : cos ).
Ejercicios
Ejercicio 1. Razonar si todo espacio topologico A localmente home-
omorfo a R
n
es necesariamente 1
1
(esto es, para cada par de puntos
r. A, existe un entorno de r que no contiene a , y un entorno de
que no contiene a r.)
Ejercicio 2. Se considera la aplicacion : R
+
R R
2
(0. 0),
(. ) ( cos . sen). Compruebese que es un difeomorsmo local
y suprayectivo. Es un difeomorsmo global?
Ejercicio 3. Si Q es una variedad diferenciable, pruebese que cada
carta : l (l) de Q es un difeomorsmo entre las variedades
diferenciables l y (l).
Ejercicio 4. Dado un n umero real c 0 (o c = ), demuestrese que
todo punto j de una variedad diferenciable Q de dimension : tiene una
carta (l. ) tal que (j) = 0 y (l) = 1
0
(c) = r R
n
: |r| < c.
Ejercicio 5. Se consideran en R
+
=]0. [ los atlas /
1
= (R
+
. 1d
R
+),
/
2
= (R
+
. ln), /
3
= (R
+
. exp), /
4
= (R
+
. r
3
), /
5
= (R
+
. (r
46CAP

1)
3
), donde ln es la aplicacion logaritmo neperiano y exp la exponen-
cial. Cuales de ellos denen iguales estructuras diferenciables?
Ejercicio 6. Sea o
2
la esfera unitaria centrada en (0. 0. 0) de R
3
y sea
N
: o
2
(0. 0. 1) R
2
la proyeccion estereograca desde el polo
norte (0. 0. 1). Calc ulense las cordenadas, con respecto a esta carta, del
punto (
1
3
.
1
3
.
1
3
) de o
2
. Que punto de o
2
tiene coordenadas (0. 0)
con respecto a esta carta?
Ejercicio 7. Sean Q y Q
variedades diferenciables y sean : Q

Q
Q y
: Q Q
las correspondientes proyecciones; es

decir, (j. j
) = j y
(j. j
) = j
, (j. j
) QQ
. Pruebese que y
son aplicaciones diferenciables. Si Q
es otra variedad diferenciable

y 1 : Q
QQ
es una aplicacion, pruebese que 1 es diferenciable

si y solo si 1 y
1 son diferenciables.
Ejercicio 8. Con las mismas notaciones del problema anterior, para
cada (j. j
) QQ
consideremos las aplicaciones i

p
: Q QQ
,
i
p
() = (. j
), Q, y ,
p
: Q
QQ
, ,
p
(
) = (j.
),
.
Pruebese que i
p
y ,
p
son aplicaciones diferenciables.
Ejercicio 9. Si 1 : Q ` y 1
: Q
son aplicaciones
diferenciables, pruebese que 1 1
: QQ
` `
, denida por
(1 1
)(j. j
) = (1(j). 1
(j
)), es tambien diferenciable.

Ejercicio 10. Se consideran las aplicaciones 1. G : R
2
R
2
, dadas
por
1(r. ) = (re
y
+ . re
y
)
G(r. ) = (e
x
cos(). e
x
sen()).
Es 1 (resp. G) un difeomorsmo?
Ejercicio 11. Encuentrese un difeomorsmo entre el paraboloide
grafo de la funcion . = r
2
+
2
y el hiperboloide grafo de la funcion
. = r
2
2
.
Ejercicio 12. Demuestrese que todos los intervalos abiertos de R son
difeomorfos.
Ejercicio 13. Demuestrese que dos esferas de R
n+1
con centros y
radios arbitrarios son difeomorfas.
Ejercicio 14. Se considera al subconjunto de R
3
, o = (r. . .) :
c
x
+ .c
y
+ c
z
= 1. Es o una supercie regular de R
3
?
2.7. AP
ENDICE 2: COORDENADAS EN R
3
47
Ejercicio 15. Sean . 1. C R0. Determnense los valores regu-
lares de la funcion sobre R
3
, )(r. . .) = r
2
+ 1r + C..
Ejercicio 16. En la esfera o
2
se considera la relacion de equivalencia
j si y solo si = j, j. o
2
. Denotaremos por P
2
(R) al espacio
cociente o
2
, (espacio proyectivo real bidimensional). Pruebese que,
con la topologa cociente, P
2
(R) es una variedad topologica de dimen-
sion 2. Demuestrese que admite una estructura diferenciable tal que
la correspondiente proyecci on canonica desde o
2
es un difeomorsmo
local (esta estructura diferenciable es unica). Generalizar a cualquier
dimension : N.
Ejercicio 17. Consideremos la esfera unidad de dimension 1, o
1
,
como los n umeros complejos de modulo 1, es decir, o
1
= . C :
[.[ = 1.
(1) Pruebese que la aplicacion 1 : o
1
o
1
, denida por 1(.) = .
2
,
. o
1
, es diferenciable, sobreyectiva y coincide sobre cada par
de puntos antpodas de o
1
.
(2) Si

1 : P
1
(R) o
1
es la aplicacion inducida por 1 en el cociente,
pruebese que

1 es un difeomorsmo.
48CAP

Captulo 3
Espacio tangente
3.1. Concepto de vector tangente a una
variedad Q en un punto j
Consideremos una supercie o R
3
y una curva diferenciable
(t) = (r(t). (t). .(t)) o. Obviamente, podemos denir la veloci-
dad de la curva (t) en t = 0 como
(0) = (r
(0).
(0). .
(0)) R
3
.
De este modo, si (0) = j entonces el vector
(0) sera tangente a la

supercie o en j. Esto es, la velocidad de la curva en j esta contenida
en el plano tangente a o en j, si pensamos en
(0) como un vector

con origen el punto j (vease la Figura 10).
Ejercicio. Sea o un supercie de R
3
obtenida como imagen inversa
de un valor regular para alguna funcion ) : R
3
R, o = 1
1
(c
0
).
Demuestrese que la ecuacion implcita del plano afn que es tangente
a o en un punto j
0
= (r
0
.
0
. .
0
) o es:
)
r
(j
0
)(r r
0
) +
)
(j
0
)(
0
) +
)
.
(j
0
)(. .
0
) = 0.
Generalcese a subvariedades regulares de R
n
.
49
50 CAP
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE

Figura 10
Con mas generalidad, consideremos ahora una variedad diferencia-
ble arbitraria Q de dimension : y un punto j Q. El objetivo de
este captulo es dar una denicion razonable de espacio tangente a la
variedad Q en el punto j, as como el estudio de la estructura de di-
cho espacio. En general, asociaremos a cada punto j de una variedad
:-dimensional Q, su espacio tangente, que sera un espacio vectorial
tambien de dimension :.
Como primera aproximaci on, en esta seccion introduciremos los
conceptos de vector y espacio tangente a una variedad en un punto de
tres formas diferentes, cada vez mas abstractas, aunque equivalentes.
3.1.1. Vector tangente como clase de equivalencia
de curvas
Consideremos en adelante una variedad diferenciable Q de dimen-
sion : y jemos un punto j Q. Sea
c
p
= :] c
. c
[ Q : c
0. (0) = j. diferenciable.
esto es, c
p
es el conjunto de curvas contenidas Q que pasan por j donde,
para simplicar el lenguaje, suponemos que cada curva pasa por j en 0
y esta denida en alg un entorno abierto simetrico de 0. Establecemos
en c
p
una relacion de equivalencia como sigue. Diremos que dos curvas
. c
p
son equivalentes si para alg un entorno coordenado (l. =
(
1
. . . . .
n
)) de j se verica
d
dt
[
t=0
( )(t) =
d
dt
[
t=0
( )(t)
3.1. CONCEPTO DE VECTOR TANGENTE 51
(observese que ((0)) = ((0)) = (j)). Es decir, las curvas son
equivalentes si coinciden los vectores tangentes en R
n
de ambas curvas
vistas en coordenadas (vease la Figura 11).
Figura 11
Observacion. Esta denicion es independiente del entorno coordena-
do escogido. En efecto, sea (
l. = (
1
. . . . .
n
)) otro entorno coorde-
nado de j y denotemos por
q
j
q
i
(j) la i-esima parcial de
j

1
, esto
es,

j
i
(j) =
(
j

1
)
r
i
((j)).
donde

x
j
denota la parcial ,-esima usual para funciones denidas en
R
n
. Entonces
d
dt
[
t=0
(
j
)(t) =
d
dt
[
t=0
[(
j

1
) ( )](t)
=
n
i=1
_
q
j
q
i
(j)
d
dt
[
t=0
(
i
)(t)
_
(y, si y estan relacionadas usando (l. ))
=
n
i=1
_
q
j
q
i
(j)
d
dt
[
t=0
(
i
)(t)
_
=
d
dt
[
t=0
(
j
)(t)
para todo , y, por tanto,
d
dt
[
t=0
( )(t) =
d
dt
[
t=0
( )(t). Notese que
la relacion entre
d
dt
[
t=0
( )(t) y
d
dt
[
t=0
()(t) es, matricialmente,
_
_
_
d
dt
[
t=0
(
1
)(t)
.
.
.
d
dt
[
t=0
(
n
)(t)
_
_
_
=
_
_
_
q
1
q
1
. . .
q
1
q
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
q
n
q
1
. . .
q
n
q
n
_
_
_
p
_
_
_
d
dt
[
t=0
(
1
)(t)
.
.
.
d
dt
[
t=0
(
n
)(t)
_
_
_
.
(3.1)
52 CAP

Es inmediato comprobar que el concepto de curvas equivalentes
proporciona una relacion de equivalencia. Estamos pues en condiciones
de establecer la primera denicion de vector tangente.
Denicion 3.1.1 Llamaremos vector tangente a Q en j (como clase
de curvas) a cada una de las clases de equivalencia denidas por en
c
p
.
As, denotaremos por [] al vector tangente representado por la curva
, esto es, la clase de equivalencia de . En consecuencia,
Denicion 3.1.2 Llamaremos espacio tangente a Q en j al conjunto
c
p
, .
Por simplicidad de notacion (y por las expresiones en coordenadas que
veremos en la proxima subseccion) escribiremos
(0) = [].
3.1.2. Vector tangente por coordenadas
Consideremos, en la variedad diferenciable Q, dos curvas . c
p
.
En este caso, si jamos un entorno coordenado (l. = (
1
. . . . .
n
)) se
tiene:
d
dt
[
t=0
(t) = (
d
dt
[
t=0

1
(t). . . . .
d
dt
[
t=0

n
(t)) = (c
1
. . . . . c
n
)
d
dt
[
t=0
(t) = (
d
dt
[
t=0

1
(t). . . . .
d
dt
[
t=0

n
(t)) = (/
1
. . . . . /
n
)
y se verica
(c
1
. . . . . c
n
) = (/
1
. . . . . /
n
).
Esto es, jado un sistema de coordenadas (l. ) cada vector tangente
[] se puede identicar con una n-upla (c
1
. . . . . c
n
) R
n
. Ademas, si
tomamos otra carta coordenada (
l. = (
1
. . . . .
n
)), al mismo vector
tangente [] le asignamos la :-upla:
d
dt
[
t=0
(t) = (
d
dt
[
t=0

1
(t). . . . .
d
dt
[
t=0

n
(t)) = ( c
1
. . . . . c
n
).
que, aunque es distinta de (c
1
. . . . . c
n
), se relaciona con ella mediante
la igualdad (3.1). Podemos establecer la siguiente denicion alternativa
de vector tangente:
3.1. CONCEPTO DE VECTOR TANGENTE 53
Denicion 3.1.3 Un vector tangente a Q en j (por coordenadas) es
una aplicacion que a cada entorno coordenado (l. = (
1
. . . . .
n
)) de
j le hace corresponder un elemento (c
1
. . . . . c
n
) R
n
, de modo tal que
dado otro entorno coordenado (
l. = (
1
. . . . .
n
)) el nuevo elemento
( c
1
. . . . . c
n
) R
n
asignado verica
_
_
_
c
1
.
.
.
c
n
_
_
_
=
_
_
_
q
1
q
1
. . .
q
1
q
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
q
n
q
1
. . .
q
n
q
n
_
_
_
p
_
_
_
c
1
.
.
.
c
n
_
_
_
. (3.2)
o, equivalentemente,
c
i
=
n
j=1

i
j
(j) c
j
i 1. . . . . :. (3.3)
Resulta inmediato comprobar que las Deniciones 3.1.1 y 3.1.3 son
equivalentes. Ademas, de la linealidad de (3.2) queda de maniesto la
estructura de espacio vectorial de dimension : (a partir de la suma y el
producto por escalares usuales en R
n
) de que esta dotado el conjunto
de todos los vectores tangentes a j.
La Denicion 3.1.3 formaliza la idea clasica en Fsica de que un
vector es asignar a cada sistema de coordenadas un elemento de R
n
que se transforma como un vector (esto es, vericandose (3.3)).
3.1.3. Vector tangente como derivaci on
Introducimos ahora un nuevo concepto de vector tangente basandonos
en la existencia de un modo de derivar funciones para cada vector
tangente a Q en j; es lo que generaliza la derivada direccional en R
n
.
Mas concretamente, sea c
p
y consideremos su vector tangente aso-
ciado []. Si ) : Q R es una aplicacion diferenciable (C
) entonces
podemos considerar ) :] c
. c
[R y calcular
d
dt
[
t=0
() )(t). A
este n umero real lo llamaremos derivada direccional de ) en la direc-
cion del vector tangente []. Comprobemos, en primer lugar, que esta
derivada es independiente del representante escogido en la clase [].
Esto es,
Lema 3.1.4 Si entonces
d
dt
[
t=0
() )(t) =
d
dt
[
t=0
() )(t).
54 CAP

Demostracion. Si (l. = (
1
. . . . .
n
)) es un sistema de coordenadas
en j entonces
d
dt
[
t=0
() )(t) =
d
dt
[
t=0
()
1
) ()(t). Entonces,
aplicando la regla de la cadena,
d
dt
[
t=0
()
1
) ( )(t) =
n
j=1
(f
1
)
x
j
((j))
d
dt
[
t=0
(
j
)(t)
=
n
j=1
(f
1
)
x
j
((j))
d
dt
[
t=0
(
j
)(t) =
d
dt
[
t=0
()
1
) ( )(t)
=
d
dt
[
t=0
() )(t).
2
Por tanto, cada clase de equivalencia proporciona una unica derivada
direccional en j.
De la prueba del Lema 3.1.4 resulta inmediato comprobar que si el
vector tangente [] viene dado por coordenadas entonces la derivada
direccional de ) es igual a
i
c
i
(f
1
)
x
i
((j)), en la notacion de la
Denicion 3.1.3.
Consideremos el conjunto C
(Q) = ) : Q R : ) es diferencia-
ble C
. De manera natural, en este conjunto se pueden denir las

operaciones ) + p, ) p y c ), siendo ). p C
(Q) y c R. De
hecho, (C
(Q). +. ) tiene estructura de anillo unitario conmutativo

y (C
(Q). +. R) tiene estructura de espacio vectorial. Si jamos un

vector tangente en j, [] =
p
, podemos denir la aplicacion:
1
v
p
: C
(Q) R
) 1
v
p
())
p
()).
(3.4)
siendo
p
()) =
d
dt
[
t=0
())(t) la derivada direccional de ) con respecto
a
p
. La aplicacion (3.4) verica las siguientes propiedades:
(1) Es R-lineal:
1
v
p
(c)+/p) = c1
v
p
())+/1
v
p
(p). ). p C
(Q). c. / R.
(2) Verica la regla de Leibniz del producto en j:
1
v
p
() p) = (1
v
p
)) p(j) + )(j) 1
v
p
(p). ). p C
(Q)
Demostracion de (2). Si
p
= [], entonces
1
v
p
() p) =
d
dt
[
t=0
(() p) )(t) =
d
dt
[
t=0
(() ) (p ))(t) =
(
d
dt
[
t=0
() )(t)) p((0)) + )((0)) (
d
dt
[
t=0
(p )(t)) =
1
v
p
()) p(j) + )(j) 1
v
p
(p). 2
3.2. ESTRUCTURA DEL ESPACIO TANGENTE 55
Ahora estamos en condiciones de establecer nuestra ultima denicion
de vector tangente.
Denicion 3.1.5 Sea Q una variedad diferenciable y j Q. Un vec-
tor tangente en j a Q (como derivacion) es una aplicacion 1
v
p
:
C
(Q) R tal que:

(1) Es R-lineal.
(2) Verica la regla de Leibniz del producto en j.
Observaciones:
(1) Obviamente, cada vector tangente seg un las anteriores deni-
ciones proporciona un vector tangente como derivaci on. Mas a un,
el recproco tambien es cierto. Esto es, si tenemos un vector tan-
gente como derivaci on
p
= 1
v
p
entonces existe un unico vector
tangente [] tal que
1
:
1
v
p
()) =
p
()) =
d
dt
[
t=0
() )(t) ) C
(Q).
(2) Si dos funciones ), p coinciden en un entorno \ de j se puede
demostrar que 1
v
p
) = 1
v
p
p. En consecuencia, un vector tan-
gente en j como derivaci on tambien proporciona una aplicacion
C
(\ ) R, R-lineal y que verica la regla del producto, para

todo entorno \ de j.
Esta tercera denicion de vector tangente a j es la mas abstracta de
las tres, aunque tambien la mas comoda desde el punto de vista pura-
mente matematico. En adelante diremos que
p
es un vector tangente
a j y usaremos cualesquiera de las tres deniciones, seg un convenien-
cia.
3.2. Estructura del espacio tangente
En adelante denotaremos por 1
p
Q el conjunto de todos los vectores
tangentes en j a Q, y lo llamaremos espacio tangente en j a Q.
1
Vease [ON, Captulo 1]; en la proxima seccion veremos explcitamente como
un vector tangente como derivacion puede expresarse por coordenadas o como clase
de equivalencia de curvas.
56 CAP

3.2.1. Vectores tangentes inducidos por los entornos
coordenados
Sea Q una variedad :-dimensional y consideremos un punto j
Q. Existe una manera natural de asociar a cada entorno coordenado
(l. = (
1
. . . . .
n
)) : vectores tangentes en j a Q. En efecto, jado
i 1. . . . . : consideremos el vector c
i
= (0. . . . . 1
(i)
. . . . . 0) R
n
.
Denimos la recta :
i
:
:
i
: R R
n
t (j) + t c
i
.
A continuacion, tomemos la preimagen por de la recta :
i
anterior:
i
:] c. c[ Q
t
1
((j) + t c
i
).
Obtenemos as : vectores tangentes en j, [
i
], i = 1. . . . . :, para cada
entorno coordenado. Observemos que
d
dt
[
t=0
(
i
)(t) =
d
dt
[
t=0
((j) + t c
i
) = c
i
.
Es decir, el vector de R
n
asociado al vector tangente por coordenadas
[
i
] mediante (l. ) vuelve a ser c
i
Figura 12
Observemos ademas que en este caso la derivaci on asociada a
p
[
i
]
es
1
v
p
: C
(Q) R
)
f
q
i
(j) :=
(f
1
)
x
i
((j)).
En efecto:
1
v
p
()) =
d
dt
[
t=0
()
i
)(t) =
d
dt
[
t=0
()
1
) (
i
)(t)
=
n
j=1
(f
1
)
x
j
((j))
d
dt
[
t=0

j

1
((j) + tc
i
)
=
n
j=1
(f
1
)
x
j
((j))
d
dt
[
t=0
(
j
(j) +
j
i
t) =
(f
1
)
x
i
((j)).
donde recordemos que
j
= r
j
y
j
i
es la delta de Kronecker. Esto
justica que de ahora en adelante sigamos la notacion 1
v
p

q
i
[
p
siempre que
p
= [
i
].
En resumen, jado un entorno coordenado (l. = (
1
. . . . .
n
))
hemos obtenido : derivaciones en j,
q
i
[
p
: C
(Q) R
)
f
q
i
(j)
i = 1. . . . . :.
Ejemplo. Consideremos la aplicacion ) : R
2
R, )(r. ) = r
2
+
. Consideremos coordenadas polares (l. = (. )) con l = R
2
(r. 0) : r 0. Si tomamos j = (0. 1) entonces (j) = ((j). (j)) =

(1. ,2). Por tanto, para los vectores tangentes

[
p
y

[
p
tenemos:
[
p
()) =
f
(j)

[
(1,/2)
(
2
cos
2
+ sen)
= (2 cos
2
+ sen) [
(1,/2)
= 1.
[
p
()) =
f
(j) =

[
(1,/2)
(
2
cos
2
+ sen)
= (
2
sen2 + cos ) [
(1,/2)
= 0.
Ejercicio. Para Q = R
2
y coordenadas usuales (r. ), compruebese
que

x
[
p
y

y
[
p
coinciden con las derivadas parciales usuales en j.
3.2.2. Estructura de espacio vectorial de 1
p
Q
Cuando estudiamos el concepto de vector tangente por coordenadas
llamamos la atencion sobre la estructura de espacio vectorial de dimen-
si on : del espacio tangente. La estructura de espacio vectorial resulta
tambien obvia (no tanto su dimensionalidad) tratando los vectores tan-
gentes como derivaciones. En efecto, si
p
. u
p
1
p
Q entonces la suma
p
+ u
p
: C
(Q) R
)
p
()) + u
p
()).
58 CAP

y el producto por un escalar R

p
: C
(Q) R
)
p
()).
verica todas las propiedades de espacio vectorial. El siguiente resul-
tado permite trabajar con facilidad en coordenadas.
Proposicion 3.2.1 Para cada entorno coordenado (l. = (
1
. . . . .
n
))
de j Q se tiene que 1
p
= (

q
1
[
p
. . . . .

q
n
[
p
) es una base de 1
p
Q.
Ademas, si
p
1
p
Q entonces
p
=
n
i=1
p
(
i
)

q
i
[
p
.
Demostracion. Ya vimos que para cada entorno coordenado (l. ) se
tiene el isomorsmo natural
p

_
_
_
1
.
.
.
n
_
_
_
R
n
.
En particular,

q
i
[
p
c
i
R
n
. Por tanto, 1
p
se aplica en la base usual
de R
n
y, es entonces una base. Mas a un, si
p
=
n
i=1
i
q
i
[
p
entonces
p
(
j
) =
n
i=1
i
(j) =
n
i=1
j
i
=
j
.
2
En particular, si (
l. = (
1
. . . . .
n
)) es otro entorno coordenado
de j Q entonces

q
j
[
p
se puede escribir como combinaci on lineal de
elementos de la base 1

p
= (

q
1
[
p
. . . . .

q
n
[
p
). Con mas precision:
j
[
p
=
n
i=1

i
j
(j)

i
[
p
. (3.5)
Observaciones:
(1) La expresion (3.5) se reduce a aplicar la regla de la cadena eva-
luando en la correspondiente funcion. En efecto,
q
j
[
p
()) =
f
q
j
[
p
=
(f
1
)
x
j
((j)) =
(f
1

1
)
x
j
((j))
=
n
i=1
f
1
x
i
( (j))
q
i
q
j
(j) =
n
i=1
q
i
q
j
(j)

q
i
[
p
()).
(3.6)
(2) Tambien seguiremos la notacion
i
=
i
(
p
)(=
p
(
i
)). Por tanto,

i
(
p
) =
n
j=1

i
j
(j)
j
(
p
) (3.7)
(o, mas brevemente, si se da por supuesto el vector
p
entonces

i
=
n
j=1
q
i
q
j

j
).
Ejemplos:
(1) En R
2
consideramos las coordenadas usuales = (r. ). Fijemos
j
0
R
2
y consideremos la base del espacio tangente en j
0
1
p
0
=
(

x
[
p
0
.

y
[
p
0
). Tenemos pues las aplicaciones
x
[
p
0
: C
(R
2
) R. )
f
x
(j
0
)
y
[
p
0
: C
(R
2
) R. )
f
y
(j
0
).
Ademas, dado
p
0
1
p
0
R
2
se tiene
p
0
= c

r
[
p
0
+/

[
p
0
con
c =
p
0
(r) r(
p
0
)
/ =
p
0
() (
p
0
).
Se puede establecer por tanto un isomorsmo canonico
i
p
0
: R
2
1
p
0
R
2
(c. /) (c

x
[
p
0
+/

y
[
p
0
).
Obviamente, esto es extensible a R
n
. De hecho, podemos trabajar
indistintamente con R
n
o con su tangente 1
p
0
R
n
va el isomors-
mo canonico i
p
0
anterior.
Mas a un, en todo espacio vectorial \ (R) existe una identicacion
natural entre 1
v
\ y \ , \ . En efecto, jado \ , para
cada u \ se tiene una curva t + tu que dene un vector
tangente u
v
1
v
\ . Se tiene entonces un isomorsmo natural
1
v
\ \
u
v
u.
Sin embargo, nada similar a estas identicaciones ocurre en va-
riedades diferenciables arbitrarias.
60 CAP

(2) Si tomamos coordenadas polares (. ) en un abierto l de R
2
que
contenga a j
0
= (
0
cos
0
.
0
sen
0
) R
2
y consideramos la base
(

[
p
0
.

[
p
0
) del espacio tangente 1
p
0
R
2
tenemos
[
p
0
=
x
[
p
0
x
[
p
0
+
y
[
p
0
y
[
p
0
= cos
0
x
[
p
0
+sen
0
y
[
p
0
[
p
0
=
x
[
p
0
x
[
p
0
+
y
[
p
0
y
[
p
0
=
0
sen
0
x
[
p
0
+
0
cos
0
y
[
p
0
.
As, (

[
p
0
.

[
p
0
) es una base de 1
p
0
R
2
. Si escribimos c
[
p
0
,
c
=
1
[
p
0
e identicamos ( c
. c
) va i
p
0
con una base de R
2
,
esta base es ortonormal para el producto eucldeo usual.
Ejercicio. Calcular las coordenadas del vector
p
=
1
x
[
p
+
2
y
[
p
1
p
R
2
en la base (

[
p
.

[
p
).
3.3. Variedad tangente
Sea Q una variedad diferenciable de dimension :. Denimos el es-
pacio o variedad tangente a Q como 1Q =
pQ
1
p
Q. Consideremos la
proyeccion : 1Q Q, (
p
) = j. Nuestro objetivo es demostrar que
cada entorno coordenado de Q induce un entorno coordenado en 1Q de
modo que 1Q resulta ser, de manera natural, una variedad diferencia-
ble de dimension 2:. Sea (l. = (
1
. . . . .
n
)) un entorno coordenado
de Q. Denimos
T
:
1
(l)( 1Q) (l) R
n
( R
n
R
n
R
2n
)
p
((j). (
p
(
1
). . . . .
p
(
n
)))
((
1
(j). . . . .
n
(j)). (
1
(
p
). . . . .
n
(
p
)).
(3.8)
Claramente,
T
es biyectiva. Consideraremos en 1Q la unica topologa
tal que cada
T
es un homeomorsmo, esto es, la que admite como
base topologica los subconjuntos de 1Q que se pueden escribir como
(
T
)
1
(\ ), para alg un
T
construido como (3.8) y alg un abierto \
de (l) R
n
. Esta topologa resulta ser Hausdor y ANII, siendo
ademas 1Q localmente homeomorfo a R
2n
. As, 1Q es una variedad
topologica de dimension 2:, donde cada (
1
(l).
T
) es obviamente
un entorno coordenado. Si ahora tomamos otro entorno coordenado
(
l. = (
1
. . . . .
n
)) de Q, y denimos la correspondiente aplicacion

T
:
1
(
l) (
l) R
n
( R
2n
).
3.3. VARIEDAD TANGENTE 61
se tiene
T
(
T
)
1
: (l

l) R
n
(l

l) R
n
((
1
. . . . .
n
). (
1
. . . . .
n
)) ((
1
(). . . . .
n
()). (

1
(. ). . . . .

n
(. )).
donde = (
1
. . . . .
n
), = (
1
. . . . .
n
). Obviamente,
T
(
T
)
1
es
diferenciable y

i
(. ) viene determinado por (3.7). En conclusion,
Teorema 3.3.1 1Q es una variedad diferenciable de dimension 2:.
Observacion. 1Q es localmente difeomorfo a Q R
n
; de hecho, dos
variedades arbitrarias de la misma dimension / son localmente difeo-
morfas (por ser difeomorfas a R
k
localmente). Sin embargo, no son
necesariamente globalmente difeomorfos.
Ejemplos:
(1) Consideremos R
2
y 1R
2
. La aplicacion
R
2
R
2
1R
2
(r
0
.
0
. c. /) c

x
[
(x
0
,y
0
)
+/

y
[
(x
0
,y
0
)
es un difeomorsmo entre R
4
y 1R
2
. Analogamente, la aplicacion
\ \ 1\
(. u) (.
(0)).
con (t) = + tu, determina un difeomorsmo entre \ \ y
1\ .
(2) Justiquemos que tambien 1o
1
es difeomorfo a o
1
R. Consi-
deremos primero el vector tangente en cada punto de R
2

r
[
(x,y)
+r

[
(x,y)
.
Este vector coincide con el vector coordenado
[
(x,y)
= sen((r. ))

r
[
(x,y)
+ cos((r. ))

[
(x,y)
en el dominio de denicion de las polares. De ah que, sin posibil-
idad de confusion, podamos denotarlo

[
(x,y)
para todo (r. )
R
2
(0. 0). En particular, sobre todo punto de o
1
, podemos ver
62 CAP
[
(x,y)
como la clase de equivalencia de la curva (cos( +
0
). sen( +
0
)) o
1
, con r = cos
0
, = sen
0
. Facilmente se
comprueba entonces que
o
1
R 1o
1
((r. ). c) c

[
(x,y)
es un difeomorsmo.
(3) Sin embargo, la variedad 1o
2
, tangente a la esfera bidimensional
o
2
, no es difeomorfa a o
2
R
2
(vease la Seccion 5.3).
Por ultimo, se nalemos que cada curva (t) en Q determina un vec-
tor tangente []
(0) en (0) o, con mas generalidad, un vector

tangente
(t
0
) en cada punto t
0
de su dominio de denicion (formal-
mente,
(t
0
) := [(t +t
0
]). As, cada curva (t) en Q genera una curva
(t) en TQ.
3.4. Apendice: notas sobre Mecanica La-
grangiana
A continuaci on, vamos a aplicar estos conceptos al estudio de los
sistemas lagrangianos. Recordemos que para una partcula que describe
una curva r(t) en R
3
con energa cinetica 1 = (1,2): | r
(t) |
2
y
energa potencial \ (r(t). t), la lagrangiana se dene como
1(r. r. t) =
1
2
: | r |
2
\ (r. t).
que es una funcion explcita de la posicion, la velocidad y tambien del
tiempo t (en el caso de que lo sea \ ). Si, p. ej., la trayectoria de la
partcula esta restringida a pasar por una supercie o R
3
, es natural
pensar que el sistema pierde un grado de libertad, y la lagrangiana
sera una funcion con dominio la supercie, junto con todos los planos
tangentes a ella posibles, mas, eventualmente, el tiempo. Esta situacion
se puede generalizar y abstraer progresivamente, lo que conduce a los
siguientes conceptos.
3.4. AP
ENDICE: MEC
ANICA LAGRANGIANA 63
3.4.1. Lagrangianas
Con bastante generalidad, se postula que el espacio de congu-
racion de un sistema mecanico es una variedad diferenciable arbitraria
Q siendo entonces la lagrangiana una funcion sobre 1Q o, con mas
generalidad (lagrangianas dependientes del tiempo),
1 : 1QR R.
donde la coordenada natural de R en 1QR o tiempo se usara para
parametrizar las curvas bajo consideracion (formula (3.9)). El dominio
de denicion de la lagrangiana es pues una variedad producto ` =
1Q R, donde usualmente se trabaja con coordenadas tipo (. . t),
esto es, coordenadas (. )
T
como en (3.8) junto a la coordenada
usual de R.
Tiene sentido pues considerar
L
q
,
L
q
y
L
t
. Sea
: 1 R Q
t (t)
una curva diferenciable (tomando coordenadas podemos escribir t
(t)). Esta curva induce a su vez curvas en 1Q y en ` = 1QR:
1 R 1Q
t
(t)
1 R 1QR
t (
(t). t).
(3.9)
En coordenadas esta ultima aplicacion se suele escribir ((t). (t). t),
donde cada
i
(t) es igual a la componente i-esima del vector tangente
(t), que coincide con la derivada de

i
(t)
i
((t)) en cada t 1,

i
(t) =
d
i
dt
(t) t 1.
Observese que, en general, si (t) = ((t). (t). t) es una curva denida
directamente en ` = 1QR entonces se tiene
(t)(1) =
d(L)
dt
(t)
=
n
i=1
(
L
q
i
((t). (t). t)
dq
i
dt
(t) +
L
q
i
((t). (t). t)
d q
i
dt
(t) +
L
t
((t). (t). t)).
Pero solo cuando la curva (t) es del tipo (t) =
(t) para alguna

curva (t) de Q se puede escribir
d
i
dt
=
i
(t);
d
i
dt
=
d
2
i
dt
2
.
64 CAP

3.4.2. Curvas crticas de la accion
Es sabido que, en la deduccion variacional de las ecuaciones de
Euler-Lagrange, se considera el funcional accion () =
_
t
1
t
0
1(
(t). t)dt
sobre curvas diferenciales : [t
0
. t
1
] Q. La compacidad de [t
0
. t
1
]
(concretamente, la existencia de un n umero de Lebesgue) permite
hallar un n umero nito de entornos coordenados (l
()
.
()
) y una par-
ticion del intervalo t
0
= :
0
< :
1
< . . . < :
k
= t
1
tal que ([:
i
. :
i+1
])
l
(
i
)
para alg un
i
. As, tiene sentido escribir
() =
_
t
1
t
0
1(
(t). t)dt =
k
i=1
_
s
i
s
i1
1(
(
i
)
(t).
(
i
)
(t). t)dt
para poder deducir expresiones manejables en coordenadas.
Tpicamente, en Mecanica Lagrangiana se consideran curvas que
conectan dos puntos jos j
0
. j
1
Q, y que son crticas para el funcional
accion en el siguiente sentido. Sea una curva que conecta j
0
con
j
1
,
: [t
0
. t
1
] Q. (t
0
) = j
0
. (t
1
) = j
1
.
Una variacion de es una aplicacion diferenciable
] c. c[[t
0
. t
1
] Q.
(:. t)
s
(t)
para alg un c 0, que verica
0
(t) = (t). t [t
0
. t
1
] (en ocasiones,
tambien conviene permitir que el intervalo de denicion de
s
dependa
de :, por lo que el dominio de la variaci on se generaliza subsecuente-
mente). La variaci on se llama de extremos jos si
s
(t
0
) = j
0
.
s
(t
1
) = j
1
. : ] c. c[.
Para cada : jo, la curva t
s
(t) es una curva longitudinal de la
variacion. Para cada t jo, la curva :
s
(t) es una curva transversal;
esta curva determina en : = 0 un vector tangente \ (t) para cada t. A
la curva en 1Q
t \ (t)
se le llama campo variacional o variacion innitesimal de . Observese
que la variaci on de en Q induce una variaci on de
en 1Q:
] c. c[[t
0
. t
1
] 1Q.
(:. t)
s
(t).
(3.10)
3.4. AP
ENDICE: MEC
ANICA LAGRANGIANA 65
donde
s
(t) denota al vector tangente en
s
(t) determinado por la
curva longitudinal
s
(a su vez, esta variaci on induce trivialmente una
en 1Q R). Se dice que es una curva crtica para si para toda
variacion de en el conjunto de curvas que se este considerando se
tiene
d(
s
)
d:
[
s=0
= 0.
No es difcil demostrar que las curvas crticas para variacioness de ex-
tremos jos coinciden con las que, escritas en cualesquiera coordenadas,
satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange:
d
dt
_
1

i
_
i
= 0.
Ejercicios
Ejercicio 1. Razonar por que se puede identicar T
p
R
2
con R
2
. j
R
2
.
Ejercicio 2. Calc ulese una base de T
(1,1,2)
Q, siendo Q el paraboloide
dado por la graca de la funcion . = r
2
+
2
.
Ejercicio 3. Calc ulese una base de T
(
1
2
,0,
2)
Q, siendo Q el elipsoide
de ecuacion
r
2
+
2
+
z
2
4
= 1.
Ejercicio 4. Sea Q una variedad, j Q y 1
p
Q. Demuestrese:
(i) Si ) C
(Q) es constante entonces ()) = 0.

(ii) Si ). p C
(Q) coinciden en un entorno de j entonces ()) =

(p).
Ejercicio 5. Se consideran las coordenadas cilndricas denidas en
[Tema 2, Apendice 2]. Escrbanse ,[
p
, ,[
p
y ,.[
p
como com-
binacion lineal de la base de 1
p
R
3
inducida por las coordenadas usuales
(cartesianas) de R
3
.
Ejercicio 6. Sean l = (r. . .) : . 0 y ) : l R la aplicacion
denida por )(r. . .) = 3 r + ,.. Calcular que valor toman sobre
) las derivaciones asociadas a las coordenadas cilndricas en el punto
j = (1. 1. 3).
66 CAP

Ejercicio 7. Sean j = (3. 4. 2) R
3
y
p
=
x
+3
y
2
z
1
p
R
3
.
Hallese la expresion de
p
en coordenadas cilndricas.
Ejercicio 8. Dado j = (0. 1. 1) R
3
, se considera
p
= 2
z
1
p
R
3
. Calc ulese la expresion de
p
en coordenadas cartesianas.
Ejercicio 9. Sea 1 : R
3
R
2
la aplicacion denida por
1(r. . .) = (r
2
+
2
. .
2
).
Discutir si c = (1. 1) es un valor regular de 1, y en tal caso, determinar
la dimension de la subvariedad regular Q = 1
1
(c), y hallar T
(1,0,1)
Q.
Ejercicio 10. Dada la aplicacion 1 : R
4
R
3
, denida por
1(r. . .. t) = (2 r + . t. .).
estudiar si Q = 1
1
(c) es una subvariedad regular de R
4
, con c =
(0. 1. 1), y en caso armativo, calcular T
(1,2,1,1)
Q.
Ejercicio 5. Idem para las coordenadas esfericas = (:. . ) denidas
en ese mismo apendice.
Captulo 4
Aplicaciones diferenciables
entre variedades
En este captulo pretendemos generalizar el concepto de diferencial
de una aplicacion diferenciable entre espacios eucldeos a aplicaciones
entre variedades arbitrarias. Para ello partiremos del conocimiento pre-
vio de algunas nociones sobre el espacio dual, que se desarrollan en el
Apendice. Mas a un, deniremos las variedades cotangentes, que sirven
de dominio natural a la Mecanica Hamiltoniana, y generalizaremos
algunos teoremas fundamentales sobre aplicaciones diferenciables.
Recordemos que, dada una funcion diferenciable de dos variables reales
) : R
2
R, el plano tangente a su graca en un punto (r
0
.
0
. )(r
0
.
0
))
admite la expresion
. .
0
=
)
r
(r
0
.
0
)(r r
0
) +
)
(r
0
.
0
)(
0
).
Este plano se suele escribir como una diferencial en (r
0
.
0
) R
2
,
d. (d))
(x
0
,y
0
)
=
)
r
(r
0
.
0
)dr +
)
(r
0
.
0
)d.
Esta diferencial puede interpretarse como una funcion lineal sobre
67
68 CAP
ITULO 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES

1
(x
0
,y
0
)
R
2
. En efecto, tomando un vector tangente arbitrario
=
1

r
[
(x
0
,y
0
)
+
2

[
(x
0
,y
0
)
1
(x
0
,y
0
)
R
2
se tiene
(d))
(x
0
,y
0
)
() =
1
)
r
(r
0
.
0
) +
2
)
(r
0
.
0
) R.
vease la Figura 13.
Figura 13
En la Seccion 4.1 se va a extender este punto de vista a cualquier
funcion real sobre Q lo que, en particular, permitira denir la variedad
cotangente, Seccion 4.2. En la Seccion 4.3 extenderemos el concepto de
diferencial a cualquier aplicacion entre dos variedades.
4.1. DIFERENCIAL DE UNA FUNCI
ON 69
4.1. Diferencial de una funcion sobre una
variedad
4.1.1. Concepto
Sea
p
= [] un vector tangente a Q en j. Recordemos que para
) C
(Q) habamos denido la derivada de ) en la direccion de
p
como
p
()) =
d
dt
[
t=0
() ) R. En consecuencia, para cada
) C
(Q) se tiene la aplicacion

d)
p
: 1
p
Q R
p

p
())
(4.1)
a la que denominaremos diferencial de ) en j. Como muestra la si-
guiente proposicion, la aplicacion d)
p
es una forma lineal sobre 1
p
Q
(vease (1) del Apendice). En efecto,
Proposicion 4.1.1 La aplicacion d)
p
denida en (4.1) es lineal, esto
es, d)
p
1
p
Q
.
Demostracion.
d)
p
(c
p
+/u
p
) = (c
p
+/u
p
)()) = c
p
())+/u
p
()) = cd)
p
(
p
)+/d)
p
(u
p
)
para todo
p
. u
p
1
p
Q y todo c. / R. 2
As, la aplicacion d)
p
extiende a la diferencial usual de funciones
reales, y representa la mejor aproximaci on lineal a ) en j.
4.1.2. Expresion en coordenadas
A continuacion estudiaremos bases de 1
p
Q
asociadas a entornos
coordenados, y determinaremos la expresion en coordenadas de la di-
ferencial de ) : Q R.
Fijemos un entorno coordenado (l. = (
1
. . . . .
n
)) de la variedad
Q. La base canonica de 1
p
Q asociada a dicho entorno es 1
p
= (

q
1
[
p
. . . . .

q
n
[
p
).
Proposicion 4.1.2 La base dual de 1
p
(vease (2) del Apendice) es
1
p
= (d
1
p
. . . . . d
n
p
).
70 CAP

Demostracion. Observese en primer lugar que
i
: l Q R es, obvi-
amente, diferenciable, por lo que, efectivamente d
i
p
dene un elemento
de 1
p
Q
. El resultado se deduce por tanto de:

d
j
p
(

i
[
p
) =

j
i
(j) =
j
i
i. , 1. . . . . :.
2
Podemos ahora considerar la matriz de d)
p
asociada a 1
p
, esto es,
(siguiendo el Apendice), las coordenadas de d)
p
en 1
p
. Usando que
i
[
p
()) =
)
i
(j) i 1. . . . . :
dicha matriz queda:
`(d)
p
. 1 1
p
) =
_
d)
p
(

1
[
p
). . . . . d)
p
(

n
[
p
)
_
=
_
)
1
(j). . . . .
)
n
(j)
_
.
As,
d)
p
=
n
i=1
)
i
(j)d
i
p
. (4.2)
y si
p
1
p
Q entonces
d)
p
(
p
) =
n
i=1
)
i
(j) d
i
p
(
p
) =
n
i=1
)
i
(j)
i
p
.
donde
p
=
n
i=1
i
p
q
i
[
p
.
4.1.3. Cambio de coordenadas
Tomemos ahora otro sistema de coordenadas (
l. = (
1
. . . . .
n
))
alrededor de j. Para estas coordenadas se verica igualmente
d)
p
=
n
i=1
)

i
(j)d
i
p
.
4.2. EL ESPACIO COTANGENTE 71
Ahora bien, por (4.2) el cambio de base entre 1
p
y 1

p
queda (com-
parese con el Apendice (3)):
d
i
p
=
n
j=1
i

j
(j)d
j
p
.
En consecuencia, de la anterior ecuacion se tiene facilmente la siguien-
te relacion entre las parciales de ) con respecto a las distintas coorde-
nadas:
f
q
j
(j) = d)
p
(

q
j
[
p
) = d)
p
(
n
i=1
q
i
q
j
(j)

q
i
[
p
) =
n
i=1
q
i
q
j
(j)d)
p
(

q
i
[
p
)
=
n
i=1
q
i
q
j
(j)
f
q
i
(j).
Se obtiene as la relacion entre las coordenadas de d)
p
en 1

p
y 1
p
.
4.2. El espacio cotangente
El desarrollo de la seccion anterior es aplicable a cualquier for-
ma lineal sobre 1
p
Q. As, si jamos un entorno coordenado (l. =
(
1
. . . . .
n
)) de j Q y consideramos las bases 1
p
y 1
p
entonces a
cada 1
p
Q
le corresponden : n umeros reales (/

1
. . . . . /
n
) tales que
=
n
i=1
/
i
d
i
p
.
Estos : n umeros reales son las coordenadas de en 1
p
y vienen dados
por la expresion
/
i
= (

i
[
p
) i 1. . . . . :.
Si tomamos otro entorno coordenado (
l. = (
1
. . . . .
n
)) la forma
lineal tendra coordenadas (
/
1
. . . . .
/
n
), deduciendose la relacion
/
j
=
n
i=1
i

j
(j)/
i
. (4.3)
Como ocurra con los vectores tangentes, esta relacion permite denir
cada elemento del espacio dual 1
p
Q
por coordenadas como una :-upla

72 CAP

asignada a cada entorno coordenado de j que se transforma seg un (4.3)
frente a cambios de coordenadas.
Analogamente al caso del espacio tangente, llamamos espacio o
variedad cotangente de Q a 1Q
=
p
1
p
Q
. Este espacio tambien se

considera dotado de una estructura natural de variedad diferenciable,
deniendose un atlas diferenciable como sigue. Sea : 1Q
Q,
(
p
) = j, la proyecci on canonica, y (l. ) un entorno coordenado de
Q. Denimos
C
:
1
(l) (l) R
n
( R
2n
)
p
(
1
(j). . . . .
n
(j). j
1
(
p
). . . . . j
n
(
p
)).
(4.4)
donde j
i
(
p
) =
p
(

q
i
[
p
), esto es,
p
=
n
i=1
j
i
(
p
)d
i
p
.
Nota. En Mecanica Hamiltoniana se parte de la variedad de congu-
racion Q, de su espacio cotangente 1Q
(o espacio de fases) y de una

hamiltoniana H : 1Q
R R. A las coordenadas j
i
se les llama
momentos generalizados. Analogamente al caso lagrangiano (Seccion
3.4), en Mecanica Hamiltoniana se pueden calcular curvas crticas de
la hamiltoniana (u otros funcionales relacionados con ella) para diver-
sos tipos de variaciones. Esto es, curvas en 1Q
: [t
0
. t
1
] 1Q
. (t) = ((t). j(t))

tales que para cualquier variaci on
] c. c[[t
0
. t
1
] 1Q
(:. t)
s
(t)
(en la clase de curvas que se considere) la funcion
(
s
) =
_
t
1
t
0
H(
s
(t). t)dt
_
_
t
1
t
0
H(
s
(t). j
s
(t). t)dt
_
verique
dA
ds
[
s=0
= 0. Pero, a diferencia del caso lagrangiano, tanto la
curva (t) como la variacion
s
(t) se toman directamente en 1Q
, esto
es, no se construyen a partir de curvas de Q (comparese con (3.10)).
La consecuencia de esta mayor libertad en las variaciones, es que las
ecuaciones de Hamilton
d
i
dt
(t) =
H
j
i
((t). j(t). t);
dj
i
dt
(t) =
H
i
((t). j(t). t). (4.5)
4.3. DIFERENCIAL DE UNA APLICACI
ON 73
(que caracterizan localmente a curvas extremales apropiadas), son 2:
ecuaciones de primer orden en lugar de : ecuaciones de segundo, como
en el caso lagrangiano.
4.3. Diferencial de una aplicacion entre
variedades
En esta seccion introduciremos el concepto de diferencial de una
aplicacion entre dos variedades arbitrarias. Sean Q, Q
dos variedades
diferenciables y 1 : Q Q
una aplicacion diferenciable entre ellas.

Es claro que si
p
= [] 1
p
Q entonces [1 ] 1
F(p)
Q
. Pues bien,
llamamos diferencial de 1 en j a la aplicacion
d1
p
: 1
p
Q 1
F(p)
Q
[] [1 ].
vease la Figura 14.
Figura 14
Observacion. Para comprobar que esta denicion es consistente, debe-
mos tener en cuenta lo siguiente:
74 CAP

(1) La denicion es independiente de la curva de la clase [] que se
elija. En efecto, supongamos que : y : son las dimensiones de
Q y Q
, respectivamente. Sean (l. = (

1
. . . . .
m
)) y (l
=
(
1
. . . . .
n
)) entornos coordenados alrededor de j y de 1(j),
respectivamente. Si
p
= [] 1
p
Q entonces
d
dt
[
t=0
(
1 )(t) =
d
dt
[
t=0
(
1
1
) ( )(t)
=
m
j=1
(
F
1
)
x
j
((j))
d
dt
[
t=0
(
j
)(t).
(4.6)
Ahora bien, si (esto es,
p
= [] = []) entonces
d
dt
[
t=0
(
j
)(t) =
d
dt
[
t=0
(
j
)(t) ,. En consecuencia, de (4.6)
deducimos que la denicion de diferencial solo depende del vector
p
y no del representante de la clase.
(2) Esta denicion es consistente con la denicion de diferencial que
vimos para una funcion real ) : Q R. En efecto, esto se ve
facilmente gracias a la identicaci on entre R y 1
f(p)
R, ya que
d)
p
(
p
) =
p
()) =
d
dt
[
t=0
() ) 1
f(p)
R R.
De ahora en adelante usaremos la notacion
i
1 1
i
x
j
[
(p)
(
1
1
) = (
F
1
q
j
. . . . .
F
n
q
j
)(j).
Con esta notacion d1
p
(
p
) adopta la expresion:
d1
p
(
p
) =
n
i=1
_
m
j=1
1
i
j
(j)
j
_

i
[
F(p)
.
donde
p
=
m
j=1
j
q
j
[
p
. Esto es, matricialmente las coordenadas de
d1
p
(
p
) en la base 1
p
= (

q
1
[
p
. . . . .

q
n
[
p
) son
_
_
_
F
1
q
1
. . .
F
1
q
m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
F
n
q
1
. . .
F
n
q
m
_
_
_
p
_
_
_
1
.
.
.
m
_
_
_
. (4.7)
De hecho, (4.7) puede considerarse como denicion de d1
p
, aplicable
directamente cuando los vectores tangentes se dan por coordenadas.
4.3. DIFERENCIAL DE UNA APLICACI
ON 75
De todo lo anterior resulta inmediato que d1
p
: 1
p
Q 1
F(p)
Q
es
lineal. La siguiente proposicion relaciona los vectores tangentes d1
p
(
p
)
y
p
vistos como derivaciones.
Proposicion 4.3.1 Si
p
1
p
Q y 1 : Q Q
es una aplicacion
diferenciable entonces
d1
p
(
p
) : C
(Q
) R
p
p
(p 1).
(4.8)
Demostracion. Si
p
= [] entonces d1
p
(
p
) = [1 ]. Por tanto,
d1
p
(
p
)(p) =
d
dt
[
t=0
p (1 ) =
d
dt
[
t=0
(p 1) =
p
(p 1). 2
Figura 15
Obviamente, (4.8) tambien puede tomarse como denicion de d1
p
,
aplicable directamente a vectores dados como derivaciones.
Ejemplos:
(1) Para una funcion diferenciable 1 : R
m
R
n
, si identicamos los
espacios tangentes 1
p
R
m
, 1
F(p)
R
n
con R
m
, R
n
(vease (4.7)), res-
pectivamente, entonces la denicion de diferencial (d1)
p
coincide
con la usual entre R
m
y R
n
.
76 CAP

(2) Consideremos la circunferencia o
1
R
2
C (vease la Seccion
3.3) y la aplicacion diferenciable 1 : o
1
o
1
, 1(.) = .
2
. . C.
Para calcular d1
p
0
, j
0
o
1
, tomamos como coordenada en torno
a j
0
el angulo y consideramos la curva (cos . sen)
o
1
R
2
. Si
0
es tal que j
0
= (cos
0
. sen
0
) entonces:
d1
p
0
(

[
p
0
) =
d
d
[
0
1(cos . sen)
=
d
d
[
0
(cos 2. sen2) = 2

[
F(p
0
)
.
donde recordemos (vease [Seccion 3.3, Ejemplo (2)])
[
p
0
= sen
0
r
[
p
0
+cos
0
[
p
0
.
(3) Consideremos una subvariedad regular Q R
n+p
y una apli-
cacion 1 : Q Q
que sea restriccion de otra aplicacion

1 :
R
n+p
Q
. Se verica entonces
d1
p
= d

1
p
[
T
p
Q
.
As, por ejemplo, la aplicacion 1 : o
2
o
2
, 1(r) = r es la
restriccion a o
2
de la aplicacion

1 : R
3
R
3
,

1(r) = r. Como,
salvo identicacion, d

1
p
= 1d
3
, se tiene
d1
p
_
n
i=1
c
i

r
i
[
p
_
=
n
i=1
c
i

r
i
[
(p)
para cualquier vector tangente
n
i=1
c
i
x
i
[
p
1
p
o
2
.
4.4. Teoremas fundamentales
En esta seccion enunciaremos con generalidad en variedades arbi-
trarias algunos teoremas fundamentales relacionados con las aplica-
ciones diferenciables. Esencialmente, sus demostraciones se reducen a
las de los correspondientes teoremas entre espacios eucldeos, una vez
escritos los enunciados en coordenadas.
4.4. TEOREMAS FUNDAMENTALES 77
Teorema (Regla de la cadena): Consideremos dos aplicaciones
diferenciables entre variedades 1 : Q Q
y G : Q
y consi-
deremos sus respectivas diferenciales d1
p
: 1
p
Q 1
F(p)
Q
y dG
F(p)
:
1
F(p)
Q
1
G(F(p))
Q
con j Q. Se verica entonces:

d(G 1)
p
= dG
F(p)
d1
p
.
Teorema de la Funci
on Inversa: Sea 1 : Q Q
una aplicacion
diferenciable y j
0
Q. Supongamos que (d1)
p
0
: 1
p
0
Q 1
F(p
0
)
Q
es biyectiva (por lo que, necesariamente, dimQ =dimQ
). Entonces
existen entornos coordenados l de j
0
y l
de 1(j
0
) tales que 1(l) =
l
y la restriccion de 1 a l es biyectiva con inversa diferenciable; esto

es,
1 [
U
: l l
j 1(j)
es un difeomorsmo. Ademas, d(1 [
1
U
)
F(p
0
)
= (d1
p
0
)
1
.
(Observese que 1 es un difeomorsmo local si y solo si (d1)
p
es
biyectiva para todo j Q.)
Teorema de la Funci
on Impl
cita: Sea 1 : Q Q
una apli-
cacion diferenciable y Im1( Q
) un valor regular de 1, esto es,

tal que para todo j 1
1
() se tiene que d1
p
: 1
p
Q 1
F(p)
Q
es
suprayectiva. Entonces 1
1
() es una variedad topologica de dimen-
sion dim Qdim Q
0 y admite una estructura diferenciable natural

a partir de las cartas de Q. A cada variedad diferenciable obtenida me-
diante este teorema la llamaremos subvariedad de Q asociada al valor
regular de 1.
Observacion 4.4.1 Sobre el Teorema de la Funcion Implcita merece
tenerse en cuenta lo siguiente:
(1) Sean, : = dimQ, : = dimQ
. Como en el Teorema 2.5.3, para

construir un atlas diferenciable en 1
1
() se entiende que, para cada
j 1
1
() y cada entorno coordenado (l. ) de Q alrededor de j, si
las columnas i
1
. . . . . i
m
de d1
p
en esas coordenadas son independientes
entonces se deben escoger las otras :: funciones coordenadas de .
(2) Como en la [Seccion 4.3, Ejemplo (3)], la restriccion de cualquier
aplicacion diferenciable denida sobre Q a una subvariedad suya es
tambien diferenciable. Ademas, el espacio tangente a 1
1
() en cada
punto j 1
1
() puede verse como un subespacio de 1
p
Q.
78 CAP

Observemos que, en el Teorema de la Funci on Inversa, d1
p
0
es biyectiva,
mientras que en el Teorema de la Funcion Implcita d1
p
es sobreyectiva.
Si d1
p
es inyectiva entonces existen entornos l de j y l
de 1(j)
tales que la restriccion
1 [
U
: l l
j 1(j)
es inyectiva. Esto es, 1 [
U
es un embebimiento en el sentido que de-
nimos a continuaci on:
Deniciones 4.4.2 Sea 1 : Q Q
una aplicacion diferenciable.

(1) 1 es una inmersion si d1
p
es inyectiva para todo j Q. En este
caso diremos que (Q. 1) es una subvariedad inmersa en Q
.
(2) 1 es un embebimiento si, ademas, 1 es un homeomorsmo so-
bre su imagen 1(Q). En este caso diremos que (Q. 1) es una
subvariedad embebida en Q
.
En este ultimo caso, 1(Q) no es solo una variedad topologica (con la
topologa inducida de Q
) sino que la estructura diferenciable de Q se

induce sobre 1(Q) de modo que Q y 1(Q) son variedades difeomorfas.
Una subvariedad embebida es entonces equivalente a una subvariedad
en el siguiente sentido: una variedad Q incluida en otra variedad Q
es
una subvariedad de esta si la inclusion i : Q Q
es un embebimiento.
Ejemplo. Consideremos tres curvas
i
:]0. 1[ R
2
,
i
(t) ,= 0 t
]0. 1[, i = 1. 2. 3, cuyas imagenes y sentido de recorrido aparecen en la
Figura 16. La curva
1
es una inmersion, con lo que (]0. 1[.
1
) es una
subvariedad inmersa en R
2
. La curva
2
es una inmersion inyectiva,
aunque no un embebimiento. Finalmente, la curva
3
s resulta ser un
embebimiento, y su imagen una subvariedad.
Nota. Recordemos que en Mecanica Lagrangiana se postula que el
espacio de conguracion de un sistema fsico es una variedad diferen-
ciable Q. El espacio de estados del sistema queda entonces modelado
por la variedad tangente 1Q. En ocasiones, existen ligaduras sobre
los posibles estados del sistema, que se representan mediante una fun-
cion 1 : 1Q R
k
(o, mas generalmente, 1 : 1Q Q
). En este
caso se supone que los estados del sistema caen en 1
1
(c) 1Q, para
4.5. AP
ENDICE: EL ESPACIO DUAL 79

Figura 16
alg un valor regular c R
k
. Cuando existe una subvariedad o de Q tal
que 1o = 1
1
(c) entonces se dice que las ligaduras son holonomas o
integrables. En caso contrario, se dice que son anholonomas.
4.5. Apendice: el espacio dual
(1) Concepto de dual algebraico.
Sea \ (R) un espacio vectorial real de dimension :. Se dene el
espacio dual \
(R) de \ (R) como:

\
(R) := (/(\. R) =) : \ R : lineal.

A cada elemento del dual \
(R) se le llama forma lineal. El espacio

dual \
(R), dotado de sus operaciones naturales, es un espacio vecto-

rial de dimension :(= dim\ dimR). Si jamos una base ordenada
de \ (R) 1 = (
1
. . . . .
n
) y tomamos 1 como base de R(R) entonces
para cada \
(R) podemos calcular la matriz de la aplicacion ex-

presada en dichas bases `(. 1. 1)( `(. 1 1)), matriz que
resulta ser igual a ((
1
) . . . (
n
)). De esta forma, si =
n
i=1
c
i
i
\
entonces
() =
n
i=1
(
i
)c
i
= ((
1
) . . . (
n
))
_
_
_
c
1
.
.
.
c
n
_
_
_
80 CAP

= `(. 1 1)
_
_
_
c
1
.
.
.
c
n
_
_
_
R.
(2) Base dual.
Consideremos los espacios vectoriales \ (R), \
(R) y jemos una

base 1 = (
1
. . . . .
n
) de \ (R). Es conocido el siguiente resultado:
Teorema 4.5.1 Existe una unica base 1
= (
1
. . . . .
n
) de \
(R)
que verica
i
(
j
) =
i
j
i. , 1. . . . . :.
A esta base 1
se la llama base dual de la base 1. Ademas, para los

elementos de esta base se tiene
`(
1
. 1 1) = (1. 0. . . . . 0)
.
.
.
.
.
.
`(
n
. 1 1) = (0. 0. . . . . 1).
Fijada la base 1 = (
1
. . . . .
n
) y su base dual 1
= (
1
. . . . .
n
) se
verica
j
() =
j
(
n
i=1
c
i
i
) =
n
i=1
c
i
j
(
i
) =
n
i=1
c
i
j
i
= c
j
. Esto
es,
=
1
()
1
+ +
n
()
n
=
n
i=1
i
()
i
. \.
Analogamente, si \
y =
n
i=1
/
i
i
entonces (
j
) =
n
i=1
/
i
i
j
=
/
j
. Esto es,
= (
1
)
1
+ +(
n
)
n
=
n
i=1
(
i
)
i
. \
. (4.9)
(3) Cambio de base dual.
Sean 1 = (
1
. . . . .
n
), 1 = (
1
. . . . .
n
) dos bases de \ (R) y
1
= (
1
. . . . .
n
), 1
= (
1
. . . . .
n
) sus respectivas bases duales.
Supongamos que
j
=
n
i=1
c
i
j
i
. , 1. . . . . :, es decir,
`(1d
V
. 1 1) = (c
i
j
)
i,j
=
_
_
_
c
1
1
. . . c
1
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
n
1
. . . c
n
n
_
_
_
.
4.5. AP

Como consecuencia, si \ y =
n
i=1
c
i
i
=
n
j=1
c
j
j
entonces
c
i
=
n
i=1
c
i
j
c
j
. Esto es,
_
_
_
c
1
.
.
.
c
n
_
_
_
= `(1d
V
. 1 1)
_
_
_
c
1
.
.
.
c
n
_
_
_
.
Comprobemos a continuacion
`(1d
V
. 1
) = `(1d
V
. 1 1)
t
. (4.10)
Observese que, si escribimos
k
=
n
j=1
/
k
j
j
entonces los elementos de
la matriz (/
k
j
) seran los de la matriz `(1d. . 1
), pero el ndice
superior indicara ahora columna y no la (como en (c
i
j
)). As, (4.10)
se sigue de /
k
j
=
k
(
j
) = c
k
j
(la primera igualdad por (4.9).
Como consecuencia de (4.10), si =
n
i=1
/
i
i
=
n
j=1
/
j
j
se
tiene
/
j
=
n
i=1
c
i
j
/
i
.
(o bien, directamente, /
j
= (
j
) =
n
i=1
c
i
j
(
i
) =
n
i=1
c
i
j
/
i
).
(4) Trasposici
on de una aplicaci
on lineal.
Sean \ (R), \
(R) dos espacios vectoriales y ) : \ \
una apli-
cacion lineal entre ellos. Para cada
(R) podemos denir la

aplicacion
) : \ R. Como
) es una composicion de apli-

caciones lineales se tiene que
) es tambien lineal y, por tanto,
) \
(R).
Denicion 4.5.2 Denimos la aplicacion traspuesta )
t
de la apli-
cacion lineal ) : \ \
como la aplicacion
)
t
: \
)
t
(
) :=
).
Se tiene entonces el siguiente resultado:
Teorema 4.5.3 La aplicacion traspuesta )
t
de una aplicacion lineal
) : \ \
verica:
(i) Es lineal.
82 CAP

(ii) Si 1 y 1
son bases de \ y \
, respectivamente, entonces
`()
t
. 1
) = `(). 1
1)
t
.
(iii) La aplicacion trasposicion
t : /(\. \
) /(\
. \
)
) )
t
es lineal. De hecho, es un isomorsmo de espacios vectoriales.
(5) Teorema de reflexividad.
Sean \ (R) y \
(R) un espacio vectorial y su dual, respectivamen-

te. Podemos considerar el dual de \
(R), o bidual de \ (R): \
(R) =
(\
(R))
. Estos tres espacios vectoriales tienen igual dimension y, por

tanto, son isomorfos. Sin embargo, mientras que no existe ning un iso-
morsmo canonico general entre \ (R) y \
(R), s podemos denir uno

entre \ (R) y \
(R). Ello, en la practica, equivale a considerar ambos

espacios como iguales.
Concretamente, jado un vector \ denimos la aplicacion
v
: \
R
()
que es lineal y, por tanto, pertenece al bidual \
(R). No es difcil
comprobar:
Teorema 4.5.4 (de Reexividad). La aplicacion
: \ \

v
es un isomorsmo de espacios vectoriales.
Otro modo de construir este isomorsmo es el siguiente (pruebese como
ejercicio). Sean 1, 1 dos bases de \ (R). Existe un unico isomorsmo
1 : \ \
que, de manera ordenada, aplica 1 en 1
. Analogamente,
existe un unico isomorsmo G : \
que aplica 1
en 1
. Con
1 obtenemos analogamente isomorsmos 1, G. En general, 1 ,= 1
y G ,= G. Sin embargo, G 1 = G 1, y ambos coinciden con el
isomorsmo que proporciona el Teorema de Reexividad.
4.5. AP

Una consecuencia inmediata del Teorema de Reexividad es que
cualquier base 1
= (
1
. . . . .
n
) de \
(R) es la base dual de una unica

base 1 de \ (R). En efecto, si tomamos la base dual de 1
, podemos
escribir 1
= (
v
1
. . . . .
v
n
) donde 1 = (
1
. . . . .
n
) es una base de
\ (R). Entonces, se comprueba facilmente que 1
= 1
.
Ejercicios
Ejercicio 1. (a) Si 1 : R
n
R
m
es una aplicacion lineal, com-
pruebese que, con las identicaciones usuales de T
p
(R
k
) con R
k
, se
tiene (d1)
p
= 1, j R
n
.
(b) Sea Q una subvariedad de R
3
. Si (R
3
)
y ) : Q R
es la funcion diferenciable sobre Q dada por )(j) = (j), j Q,
compruebese que (d))
p
() = (), T
p
Q.
Ejercicio 2. Se consideran las aplicaciones ) : R
2
R
2
, p : R
2
R
3
, dadas por
)(r. ) = (r
2
2. 4r
3
2
). p(r. ) = (r
2
+
2
. 2 2
3
. e
x
)
Calc ulese: (c) la matriz de (d))
(1,0)
en coordenadas cartesianas; (/)
dem para (d(p )))
(1,0)
; (c) el valor de (d))
(1,0)
(2

x

y
).
Ejercicio 3. Sea ) : o
2
R la funcion dada por )(r. . .) =
2r + .. Calc ulese (d))
p
(), siendo j = (
1
2
.
1
2
. 0) y = (1. 1. 1).
Ejercicio 4. Sean Q y Q
variedades diferenciables, QQ
la variedad
producto de Q por Q
, (j. j
) QQ
y ) C
(QQ
). Pruebese:
()) =
1
() i
p
) +
2
() i
p
)
donde T
(p,p
)
(Q Q
),
1
= (d
Q
)
(p,p
)
(),
2
= (d
Q
)
(p,p
)
(),
Q
,
Q
son las proyecciones de Q Q
en Q y Q
, respectivamente,
e i
p
: Q Q Q
, i
p
: Q
Q Q
son las inclusiones i

p
() =
(. j
). Q, i
p
(
) = (j.
).
.
Ejercicio 5. Sea 1 : Q Q
una aplicacion diferenciable entre las

variedades Q y Q
. Supongamos que (d1)

p
= 0 (aplicacion lineal nula)
j Q. Pruebese que si Q es conexa entonces 1 es constante.
84 CAP

Ejercicio 6. Si ). )
: Q R son dos funciones diferenciables sobre

una variedad conexa Q tales que (d))
p
= (d)
)
p
, j Q, y )(j
0
) =
)
(j
0
) para un punto jo j
0
Q, pruebese que ) = )
.
Ejercicio 7. Fijada una aplicacion diferenciable 1 : Q Q
con
diferencial en j d1
p
: 1
p
Q 1
F(p)
Q
llamaremos codiferencial 1
p
de
1 a la aplicacion traspuesta (d1
p
)
t
. Cual es su dominio y codominio?
Sean 1 : Q Q
, y G : Q
aplicaciones diferenciables
entre las variedades Q, Q
y Q
. Pruebese la siguiente regla de la cadena

para la codiferencial de una composicion: (G1)
p
= (1)
p
(G)
F(p)
,
j Q.
Ejercicio 8. Sea : T
p
(o
2
) R, j = (1. 0. 0), dada por (0. c. /) =
2c+/. Si (l. ) es una carta de o
2
con j l, calc ulese las coordenadas
de en la correspondiente base ((d
1
)
p
. (d
2
)
p
) de T
p
(o
2
).
Ejercicio 9. Dada una funcion diferenciable ) : o
2
R tal que
(d))
p
0
,= 0, j
0
o
2
, pruebese que existe una carta (l. ), con j
0
l,
tal que una de sus coordenadas coincide con ) sobre l.
una aplicacion diferenciable. Su-

pongamos que (d1)
p
0
es biyectiva. Pruebese que para cada sistema
de coordenadas (r
1
. . . . . r
n
) en un entorno abierto de 1(j
0
) en Q
, las
funciones r
1
1. .... r
n
1 son un sistema de coordenadas en un cierto
entorno abierto de j
0
en Q.
Ejercicio 11. Dada la aplicacion ) : R
3
R denida por
)(r. . .) = rc
z
+ 2.
calc ulese (d))
p
en coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas, en
cada punto j R
3
donde estas se hallen denidas.
Ejercicio 12. Sea C R
3
un abierto, y ) : C R una apli-
cacion diferenciable que admite un valor regular c. Sea o = )
1
(c)
la correspondiente supercie regular de R
3
. Compruebese que T
p
o =
Nuc((d))
p
), donde, con las identicaciones usuales, Nuc((d))
p
) =
R
3
: (d))
p
() = 0).
Captulo 5
Campos vectoriales
5.1. Concepto de campo vectorial
Sean Q una variedad diferenciable, 1Q su variedad tangente y :
1Q Q la proyecci on canonica. Un campo vectorial A sobre Q es una
aplicacion que asigna a cada punto j Q un vector tangente a Q en
ese punto, A
p
1
p
Q. Esto es, una aplicacion A : Q 1Q tal que
A = 1d
Q
.
Un campo A se dice diferenciable (resp. continuo) si A es dife-
renciable C
(resp. continua) como aplicacion entre variedades. As,

si tomamos coordenadas (l. = (
1
. . . . .
n
)) entonces A, que puede
escribirse
A
p
A(j) = A
1
(j)

1
[
p
+ + A
n
(j)

n
[
p
j l.
sera diferenciable en j
0
l si y solo si A
1
. . . . . A
n
son aplicaciones
diferenciables en j
0
.
En particular, observemos que sobre el abierto l las coordenadas
inducen : campos vectoriales diferenciables

q
1
. . . . .

q
n
(campos co-
ordenados) en funcion de los cuales podemos expresar cualquier otro
campo sobre l. Como en el caso de variedades y aplicaciones entre va-
riedades, de ahora en adelante supondremos, salvo mencion explcita
85
86 CAP
ITULO 5. CAMPOS VECTORIALES

de lo contrario, que los campos vectoriales son diferenciables, por lo
que omitiremos esta palabra.
Ejemplos:
(1) Campos vectoriales sobre R
n
. Todo campo vectorial A sobre R
n
se puede escribir como A =
n
i=1
)
i

x
i
, donde )
i
C
(R
n
) y
(,r
1
. . . . . ,r
n
) son los campos coordenados asociados a las
coordenadas usuales (r
1
. . . . . r
n
).
(2) Campos vectoriales sobre la esfera o
n
. Con las identicaciones
naturales, 1
p
o
n
puede verse como un hiperplano de R
n+1
orto-
gonal a j con el producto escalar usual . ). En consecuencia,
dar un campo vectorial sobre o
n
equivale a dar una aplicacion
diferenciable A : o
n
R
n+1
tal que j. A(j)) = 0 para todo
j o
n
.
5.2. Estructura de los campos vectoriales
Denotaremos por X(Q) al conjunto de todos los campos vectoriales
sobre Q. Veamos cuales son las operaciones naturales en X(Q).
(1) Suma:
X(Q) X(Q) X(Q)
(A. 1 ) A + 1.
denida por (A + 1 )
p
= A
p
+ 1
p
para todo j Q.
(2) Producto por escalares (reales):
R X(Q) X(Q)
(c. A) c A.
denido por (c A)
p
= c A
p
para todo j Q.
(3) Producto por funciones:
C
(Q) X(Q) X(Q)

(). A) ) A.
denido por () A)
p
= )(j) A
p
para todo j Q.
El conjunto X(Q) dotado de las dos primeras operaciones tiene es-
tructura de espacio vectorial real de dimension (salvo que Q tenga
5.3. PARALELIZABILIDAD 87
dimension 0, en cuyo caso X(Q) 0). Por otra parte, X(Q) con la
primera y la tercera operacion verica propiedades formalmente analo-
gas a las de un espacio vectorial sobre C
(Q). Ahora bien, C
(Q)
no es un cuerpo, ya que no existe inverso respecto al producto para
funciones que, sin ser identicamente nulas, se anulen en alg un punto de
la variedad. De hecho, C
(Q) solo tiene estructura de anillo unitario

conmutativo. Se dice entonces que X(Q) es un modulo sobre el anillo
C
(Q).
Fijado un campo vectorial A X(Q), para cada funcion )
C
(Q) podemos denir la aplicacion

A()) : Q R
j A
p
()).
Si tomamos coordenadas (l. = (
1
. . . . .
n
)) y A =
n
i=1
A
i
q
i
en-
tonces
A()) =
_
n
i=1
A
i

i
_
()) =
n
i=1
A
i
)
i
C
(Q).
En consecuencia, para cada A X(Q) tenemos una aplicacion
C
(Q) C
(Q)
) A())
que es R-lineal y verica la regla de Leibniz, esto es:
A() p) = A()) p + ) A(p).
5.3. Paralelizabilidad
Fijados : campos vectoriales A
1
. . . . . A
r
X(Q) diremos que son
independientes (punto a punto) si el conjunto de vectores A
1
(j). . . . . A
r
(j)
1
p
Q es linealmente independiente para todo j Q. En este caso
necesariamente : : (: = dimQ). Obviamente, si son independientes
y : = : entonces el conjunto A
1
(j). . . . . A
n
(j) es una base de cada
espacio tangente 1
p
Q. En este caso diremos que A
1
. . . . . A
n
es una
base (global) de campos vectoriales (o bien una referencia movil). En
general, no tienen por que existir : campos independientes sobre toda
la variedad, por lo que existen variedades que no admiten una base
global de campos.
88 CAP

Denicion 5.3.1 De una variedad diferenciable Q que admita una
base global de campos vectoriales se dice que es paralelizable. En caso
contrario, diremos que es no-paralelizable.
En caso de que una variedad Q sea paralelizable y A
1
. . . . . A
n
sea
una base global suya podemos establecer el isomorsmo de espacios
vectoriales:
C
(Q)
n
X(Q)
()
1
. . . . . )
n
)
n
i=1
)
i
A
i
.
Obviamente, en este caso la aplicacion
QR
n
1Q
(j. c
1
. . . . . c
n
)
n
i=1
c
i
A
i
(j).
es un difeomorsmo entre QR
n
y 1Q. Es decir, en las variedades par-
alelizables el correspondiente espacio tangente se reduce esencialmente
a QR
n
.
Ejemplos:
(1) Ejemplos sencillos de variedades paralelizables son R
n
(vease
[Seccion 3.3, Ejemplo (1)]), cualquier espacio vectorial y cual-
quier abierto de un entorno coordenado. No es difcil visualizar
que un toro tambien es una variedad paralelizable.
(2) La esfera 1-dimensional o
1
R
2
tambien es paralelizable. En
efecto, una base de campos global suya es

=

x
+ r

y
,
[Seccion 3.3, Ejemplo (2)].
(3) Las esferas de dimension par o
2n
R
2n+1
en cambio no admiten
campos vectoriales sin ceros, esto es, sin que se anulen en alg un
punto
1
. En consecuencia, estas esferas o
2n
no son paralelizables.
(4) Para las esferas impares o
2n+1
R
2n+2
s existen campos vec-
toriales que no se anulan. En efecto, basta tomar como campo
vectorial A en cada j = (j
1
. . . . . j
2n+2
) o
2n+1
:
A(j) = (j
2
. j
1
. . . . . j
2n+2
. j
2n+1
) 1
p
o
2n+1
( 1
p
R
2n+2
).
1
Esta propiedad, relacionada con el clasico Teorema del Punto Fijo de Brouwer,
puede interpretarse intuitivamente como la imposibilidad de peinar una esfera
peluda sin hacer remolinos.
5.4. CURVAS INTEGRALES. FLUJOS 89
5.4. Curvas integrales. Flujos
Denicion 5.4.1 Sea Q una variedad diferenciable, A X(Q) un
campo vectorial y : 1 Q, 1 =]c. /[ R una curva diferenciable.
Diremos que es una curva integral de A si
(t) = A
(t)
para todo
t 1.
Toda curva integral de A se puede extender como curva integral has-
ta un ( unico) dominio maximo. Mas formalmente, la curva integral
: 1 Q es inextensible o maximal si no existe otra curva integral
: J Q tal que 1 J y = [
I
. Como veremos, toda cur-
va integral determinara una unica maximal por lo que, en adelante,
consideraremos siempre curvas integrales inextensibles.
Una curva integral de A (inextensible) : 1 Q es completa si
1 = R, e incompleta en caso contrario. En el primer caso, diremos
que A es completo a lo largo de . Diremos que A es completo si es
completo a lo largo de todas sus curvas integrales.
Ejemplo. Consideremos en R
2
el campo A =

x
. Sus curvas integrales
son del tipo
(x
0
,y
0
)
(t) = (r
0
.
0
)+(t. 0), t R. Por tanto, A es completo
sobre R
2
. Sin embargo, resulta obvio que ,r es incompleto sobre el
abierto ]0. [R.
Estudiemos a continuacion como se determinan localmente las cur-
vas integrales de un campo vectorial. Sea A X(Q) un campo vectorial
y (l. = (
1
. . . . .
n
)) un entorno coordenado de Q. Nuestro objetivo
es encontrar una curva integral : 1 Q de A. Ahora bien, si com-
ponemos con , esto equivale a encontrar una solucion del sistema de
ecuaciones diferenciales sobre l de primer orden:
d
i
dt
(t) = A
i
((t)) i 1. . . . . :. (5.1)
De los teoremas clasicos de existencia de soluciones para sistemas de
ecuaciones diferenciales se deduce que, si jamos una condicion inicial
((t
0
)) = (j
0
), j
0
l (esto es,
1
(t
0
) = j
1
0
. . . . .
n
(t
0
) = j
n
0
con
j
1
0
. . . . . j
n
0
R), existe c 0 tal que el sistema de ecuaciones (5.1)
admite solucion en ]t
0
c. t
0
+ c[. Ademas, esta solucion es unica en
el sentido de que para cualquier otra solucion con la misma condicion
inicial en t
0
y denida en un intervalo J, las dos soluciones coinciden
en J]t
0
c. t
0
+ c[. Mas a un, ello acaba implicando la existencia de
90 CAP

una unica curva integral maximal. Por otra parte, si (t) es una curva
integral de un campo A entonces tambien lo es la curva (t) = (t+t
0
),
por lo que no sera restrictivo suponer, como haremos en adelante, t
0
=
0 1. En conclusion,
Teorema 5.4.2 Fijado un campo vectorial A X(Q), para cada j
Q existe una unica curva integral inextensible de A,
p
:]c
p
. /
p
[ Q,
tal que
p
(0) = j (0 ]c
p
. /
p
[).
Ejemplo. Consideremos sobre R
2
el campo vectorial A = r ,r. Si
imponemos que (t) sea una curva integral de A entonces obtenemos
el sistema de ecuaciones
r
(t) = r(t)(t)
(t) = 0.
Si suponemos (0) = (r
0
.
0
) R
2
entonces este sistema tiene por
solucion
r(t) = r
0
c
y
0
t
(t) =
0
para todo t R. En particular, se deduce que A es completo.
Ejercicio. Consideremos sobre R el campo de vectores A = r
m
x
,
: N. Hallense sus curvas integrales y compruebese si es completo o
no (disc utase seg un el valor de :).
Del ejercicio anterior se deduce que, incluso en R, existen campos vec-
toriales completos e incompletos. Ello ocurre en toda variedad (de di-
mension mayor que 0) excepto en las compactas. De hecho, es posi-
ble demostrar que: si Q es compacta entonces todo campo vectorial
A X(Q) es completo (vease, v. gr., [ON, Lemma 1.56]).
Intimamente relacionado con las curvas integrales aparece el con-
cepto de ujo de un campo vectorial.
Denicion 5.4.3 Consideremos un campo vectorial completo A
X(Q). Denimos el ujo de A como la aplicacion
: R Q Q
(t. j)
t
(j) =
p
(t).
donde
p
es la curva integral de A dada en el Teorema 5.4.2.
5.5. GRUPO UNIPARAM
ETRICO DE DIFEOMORFISMOS 91
El ujo
t
de A para cada t consiste por tanto en desplazar cada punto
a lo largo de sus curvas integrales en un valor t de su parametro. Si
visualizamos el campo vectorial como el campo de las velocidades de
un uido,
t
determina hacia donde se mueve cada partcula del uido
tras un tiempo t.
Debido a la variaci on diferenciable de las soluciones de (5.1) con
las condiciones iniciales, tanto
t
como la aplicacion ujo son dife-
renciables. Mas a un, se verican las siguientes propiedades:
(1)
0
= 1d.
(2)
s

t
=
s+t
. t. : R (en efecto,
s

t
(j) =
s
(
p
(t)) =
p
(t + :) =
t+s
(j)).
(3)
t
= (
t
)
1
, t R (en particular, cada
t
es biyectiva para
todo t R).
Por otra parte, si A no es completo entonces para cada j Q existe
un entorno abierto l de j y un c 0 tal que la aplicacion
:] c. c[l Q
(t. j)
t
(j) =
p
(t)
esta bien denida y es diferenciable. En este caso, la aplicacion veri-
ca propiedades analogas a las anteriores:
(1)
0
(j) = j, j l.
(2)
s

t
=
s+t
, siempre que :. t. : +t ] c. c[.
(3) Para cada t,
t
es inyectiva, y puede escogerse un entorno abierto
\ l de cada j
0
l jo tal que
t
(\ ) l. Restringiendo
entonces,
t
: \
t
(\ ) l, se tiene
t
= (
t
)
1
.
5.5. Grupo uniparametrico de difeomor-
smos
En esta seccion vamos a introducir el concepto de grupo uniparametri-
co de difeomorsmos, que, como veremos, abstrae la nocion de ujo.
Sea A X(Q) un campo completo y consideremos su ujo global .
92 CAP

Entonces G =
t
: t R es un conjunto de difeomorsmos de Q que
con la operacion de composicion tiene estructura de grupo (veanse las
propiedades (1), (2) y (3) de la seccion anterior). Es mas, se trata de
un grupo conmutativo ya que
t

s
=
t+s
=
s+t
=
s

t
.
Ademas, la aplicacion
(R. +) (G. )
t
t
es entonces un epimorsmo de grupos. Las propiedades del ujo global
se pueden abstraer mediante el siguiente concepto:
Denicion 5.5.1 Sea Q una variedad diferenciable. Llamaremos grupo
uniparametrico de difeomorsmos de Q a toda aplicacion diferenciable
: R Q Q
(t. j)
t
(j)
que verique: (i)
0
= 1d
Q
, (ii)
s+t
=
s

t
.
Observese que de (i) e (ii) se tiene 1d
Q
=
tt
=
t

t
; por tanto,
t
: Q Q es biyectiva con inversa
t
. As, el conjunto de difeo-
morsmos G
=
t
: t R tiene estructura de grupo respecto a la
composicion.
Obviamente, el ujo de un campo completo A es un grupo uni-
parametrico de difeomorsmos de Q. Es mas, el recproco tambien se
verica:
Teorema 5.5.2 Fijado un grupo uniparametrico de difeomorsmos
en Q, existe un campo vectorial completo A sobre Q cuyo ujo asociado
coincide con .
Al campo A as denido se le llamara generador innitesimal del
grupo .
Demostracion. Todo se reduce a denir sobre Q un campo vectorial A
cuyas curvas integrales sean del tipo t
t
(j). Consideremos pues el
campo A determinado en cada punto j por:
A
p
=
d
dt
[
t=0

t
(j).
5.5. GRUPO UNIPARAM
ETRICO DE DIFEOMORFISMOS 93
Para demostrar que t
t
(j) es una curva integral de A, basta com-
probar que:
d
dt
[
t=t
0

t
(j) = A
t
0
(p)
t
0
R.
En efecto,
d
dt
[
t=t
0

t
(j) =
d
dt
[
t=0

t+t
0
(j) =
d
dt
[
t=0

t
(
t
0
(j)) = A
t
0
(p)
. 2
Observaciones:
(1) El generador innitesimal A de es invariante por ; esto es,
verica la propiedad A
t
0
(p)
= (d
t
0
)
p
A
p
para todo t
0
. En efecto,
A
t
0
(p)
=
d
dt
[
t=0

t
0
+t
(j) =
d
dt
[
t=0

t
0
(
t
(j)) = (d
t
0
)
p
A
p
.
(2) Las curvas del tipo t
t
(j) son inyectivas o se cierran sobre
s mismas, ya que son curvas integrales de un campo (el generador
innitesimal). Estas curvas reciben el nombre de orbitas del grupo
uniparametrico (vease la Figura 17).
Ejemplo. Consideremos en Q = R
3
o Q = o
2
las rotaciones con
respecto al eje ., : R Q Q
_
_
.
_
_
r
.
_
_
_
_
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_
_
r
.
_
_
.
Es directo comprobar que se trata de un grupo uniparametrico de
difeomorsmos de Q. Su generador innitesimal es
A
(x,y,z)
=
d
d
[
=0

(r. . .) =
d
d
[
=0
_
_
r cos sen
rsen + cos
.
_
_
=
_
_
r
0
_
_
1
(x,y,z)
Q.
94 CAP

Figura 17
es decir, el campo vectorial A =

x
+ r

y
.
Nota. Conviene destacar que un grupo uniparametrico : RQ Q
induce otro grupo uniparametrico en el espacio tangente a Q que viene
dado por la expresion
R 1Q 1Q
(t.
p
) d
t
(
p
) 1
t
(p)
Q.
Obviamente, tambien se induce un grupo uniparametrico sobre ` =
1QR sin mas que dejar constante la componente en R. Diremos que
una funcion 1 : Q R es invariante por si 1(j) = 1(
t
(j)) para to-
do t R. Analogamente, diremos que una funcion 1 : ` = 1QR
R es invariante por si lo es por el grupo uniparametrico inducido en
1QR (en el sentido anterior). Por el Teorema de Noether clasico se
sabe que, si una lagrangiana es invariante por un grupo uniparametri-
co, entonces sus curvas extremales admiten una cantidad conservada
(momento lineal, momento angular, energa, etc. -vease la ultima sec-
cion del Tema 7).
5.6. CORCHETE DE LIE 95
5.6. Corchete de Lie de campos vectoria-
les
Consideremos una base de campos de vectores A
1
. . . . . A
n
sobre
un abierto l de una variedad Q. Fijado un punto j Q nos pregun-
tamos si existen coordenadas (
1
. . . . .
n
) alrededor de j tales que
A
i
=

i
i 1. . . . . : (5.2)
sobre l. Para responder a esta pregunta consideremos una funcion
) C
(Q). Podemos construir entonces funciones A

i
()) C
(Q)
y, repitiendo el proceso, A
j
(A
i
())) C
(Q). Si la base de campos

proviniese de un sistema de coordenadas entonces se vericara (5.2)
y, por tanto,
A
j
(A
i
())) =

j
_
)
i
_
=

2
)
i
.
Del Lema de Schwarz se deduce entonces que
A
j
(A
i
())) =

2
)
i
=

2
)
j
= A
i
(A
j
())).
Por tanto, una condicion necesaria para que una base de campos vec-
toriales sea localmente de campos coordenados (esto es, que verique
(5.2) en un entorno de cada j Q), es que se verique:
A
i
(A
j
())) = A
j
(A
i
())) ) C
(Q) i. , 1. . . . . :.
La justicacion de que esta propiedad es suciente conduce a la si-
guiente denicion, de interes propio:
Denicion 5.6.1 Si A. 1 X(Q), denimos su corchete de Lie en
un punto j Q como la aplicacion
[A. 1 ]
p
: C
(Q) R
) A
p
(1 ())) 1
p
(A())).
(5.3)
Observemos que de esta denicion se puede deducir facilmente la iden-
tidad de Leibniz para el producto:
[A. 1 ]
p
() p) = )(j) [A. 1 ]
p
(p) + p(j) [A. 1 ]
p
()).
96 CAP

En efecto,
[A. 1 ]
p
() p) = A
p
(1 () p)) 1
p
(A() p))
= A
p
(p 1 ()) + ) 1 (p)) 1
p
(p A()) + ) A(p))
= A
p
(p) 1
p
()) + p(j) A
p
(1 ())) + A
p
()) 1
p
(p) + )(j) A
p
(1 (p))
1
p
(p) A
p
()) p(j) 1
p
(A())) 1
p
()) A
p
(p) )(j) 1
p
(A(p))
= )(j) (A
p
(1 (p)) 1
p
(A(p))) + p(j) (A
p
(1 ())) 1
p
(A())))
= )(j) [A. 1 ]
p
(p) + p(j) [A. 1 ]
p
()).
Puesto que [A. 1 ]
p
es tambien R-lineal, se tiene que (5.3) dene un
vector tangente a Q en cada punto j como derivaci on. Resumiendo:
Proposicion 5.6.2 Si A. 1 X(Q) entonces [A. 1 ]
p
1
p
Q. Ademas,
[A. 1 ] : Q 1Q
j [A. 1 ]
p
es un campo vectorial sobre Q.
Veamos que expresion adquiere el corchete de Lie en coordenadas
locales. Sea (l. = (
1
. . . . .
n
)) un entorno coordenado de Q y sean A,
1 dos campos de vectores sobre Q. Expresados en estas coordenadas
se tiene:
A =
n
i=1
A
i

i
1 =
n
i=1
1
i

i
.
Si escribimos en coordenadas [A. 1 ] =
n
k=1
[A. 1 ]
k
q
k
, entonces
[A. 1 ]
k
= [A. 1 ](
k
) = A(1 (
k
)) 1 (A(
k
))
=
n
i=1
A
i
(Y (q
k
))
q
i

n
i=1
1
i
(X(q
k
))
q
i
=
n
i=1
A
i Y
k
q
i

n
i=1
1
i X
k
q
i
.
Por tanto, el corchete de Lie en coordenadas locales queda:
[A. 1 ] =
n
i,k=1
_
A
i
1
k
i
1
i
A
k
i
_

k
. (5.4)
Propiedades del corchete de Lie:
(1) El corchete de Lie de campos es un corchete de Lie abstracto.
Esto quiere decir que es una aplicacion
[. ] : X(Q) X(Q) X(Q)
(A. 1 ) [A. 1 ]
que verica las siguientes propiedades:
5.6. CORCHETE DE LIE 97
(i) Es lineal en cada variable, esto es,
[cA + /A
. 1 ] = c[A. 1 ] + /[A
. 1 ]
[A. c1 + /1
] = c[A. 1 ] + /[A. 1
]
para todo A. A
. 1. 1
X(Q) y todo c. / R.
(ii) Es antisimetrico, esto es,
[A. 1 ] = [1. A] A. 1 X(Q).
(iii) Verica la identidad de Jacobi, esto es,
[A. [1. 2]] + [2. [A. 1 ]] + [1. [2. A]] = 0 A. 1. 2 X(Q).
Un espacio vectorial dotado de una operacion que verique las
propiedades (i), (ii), (iii) anteriores recibe el nombre de algebra
de Lie. En consecuencia, (X(Q). [. ]) es un algebra de Lie (de
dimension si dimQ 0).
(2) Dos campos A. 1 X(Q) verican [A. 1 ] = 0 si y solo si para
cualesquiera ujos , de A, 1 , respectivamente, se tiene
s

t
=
t
s
en su dominio de denicion. En este caso se dice que
A e 1 conmutan.
La siguiente expresion del corchete de Lie permite entender esta
propiedad. Sea el ujo del campo A X(Q). Consideremos
la aplicacion
t
y su diferencial d
t
: 1
t
(p)
Q 1
p
Q. Si 1
X(Q), tiene sentido comparar los vectores 1
p
y (d
t
)
t
(p)
1
t
(p)
.
Se verica entonces (vease la Figura 18):
[A. 1 ]
p
= lim
t0
(d
t
)
t
(p)
1
t
(p)
1
p
t
.
Esto es, el corchete de Lie mide lo que vara innitesimalmente
el campo 1 a lo largo de las curvas integrales de A.
(3) El corchete de Lie se preserva por aplicaciones diferenciables. Es
decir, si 1 : Q Q
es diferenciable, y A. 1 X(Q), A
. 1

X(Q
) verican A
F(p)
= d1
p
A
p
, 1
F(p)
= d1
p
1
p
, para todo j Q,
entonces d1
p
[A
p
. 1
p
] = [A
F(p)
. 1
F(p)
].
98 CAP

Figura 18
El siguiente resultado resuelve el problema que planteaban las bases
de campos y con el que iniciamos esta seccion:
Teorema 5.6.3 (Frobenius). Sea A
1
. . . . . A
r
un conjunto de campos
vectoriales independientes sobre una variedad Q. Son equivalentes:
(i) [A
i
. A
j
] = 0 para todo i. , 1. . . . . :.
(ii) Para cada j Q existe un entorno coordenado (l.
1
. . . . .
n
) tal
que A
i
=

q
i
para todo i 1. . . . . :.
En particular, si : = :, una base de campos A
1
. . . . . A
n
es localmente
una base de campos coordenados si y solo si [A
i
. A
j
] = 0 i. ,
1. . . . . :.
Idea de la demostracion. La implicacion (ii) (i) es inmediata de la
discusion al comienzo de esta seccion. Para la implicacion (i) (ii)
consideremos para simplicar el caso : = :. Sean
(i)
t
ujos locales de
A
i
, i = 1. . . . . :, denidos en un entorno de j para todo t ] c. c[.
Consideremos la aplicacion
1 :] c. c[
n
Q
(t
1
. . . . . t
n
)
(1)
t
1

(n)
t
n (j).
Claramente, d1(

t
i
[
(0,...,0)
) = A
i
(j). i 1. . . . . :. En consecuen-
cia, por el Teorema de la Funci on Inversa existen entornos de (0. . . . . 0)
5.7. AP
ENDICE: GRUPOS Y

ALGEBRAS DE LIE 99
y l de j tales que la restriccion 1 [
: l es un difeomors-
mo. El entorno coordenado en cuestion sera entonces (l. (1 [
)
1
(
1
. . . . .
n
)). Para comprobar que, efectivamente, A
i
=

q
i
, se usa la
conmutatividad de los ujos (para mas detalles vease, p. ej., [AM,
2.2.26]). 2
5.7. Apendice: Grupos y

Algebras de Lie
Recordemos que un grupo de Lie (G. ) es una variedad diferenciable
G de dimension nita : con una operacion que la dota de estructura
de grupo y tal que las aplicaciones
GG G
(p. /) p /
G G
p p
1
son diferenciables [Seccion 2.5, Nota (2)].
En todo grupo de Lie (G. ) se pueden denir las traslaciones por la
izquierda como sigue: jado p G la traslacion por la izquierda seg un
p es
1
g
: G G
/ p /.
Obviamente, las aplicaciones 1
g
, p G son difeomorsmos. Un cam-
po vectorial A X(G) se dice que es invariante por la izquierda si
(d1
g
)
h
A
h
= A
gh
para todo p. / G.
Una manera de construir campos invariantes por la izquierda es
la siguiente: sea c G el elemento neutro del grupo y sea 1
e
G,
entonces el campo vectorial A
v
dado por A
v
g
= (d1
g
)
e
es diferenciable
e invariante por la izquierda. De hecho, todo campo invariante por la
izquierda puede construirse de este modo.
El conjunto ( = A X(G) : A es invariante por la izquierda
con las operaciones usuales es un espacio vectorial. De hecho, la apli-
cacion
1
e
G (
A
v
es un isomorsmo de espacios vectoriales, por lo que ( tambien tiene
dimension :. As, si (
1
. . . . .
n
) es una base de 1
e
G entonces (A
v
1
. . . . .
A
v
n
) (A
1
. . . . . A
n
) es una base de campos sobre todo el grupo de
100 CAP

Lie G. En particular, G es paralelizable. Mas a un, si A =
n
i=1
)
i
A
i

X(G) entonces A ( si y solo si )
i
cte para todo i.
Un hecho destacable es que el corchete de Lie preserva los campos
invariantes por la izquierda, esto es:
A
1
. A
2
( = [A
1
. A
2
] (
(debido a que d1
g
[A
1
. A
2
] = [d1
g
A
1
. d1
g
A
2
] = [A
1
. A
2
], vease [Sec-
cion 5.6, Propiedad (3)]). Como consecuencia, ((. [. ]) es un algebra
de Lie de dimension nita :. Ademas, para los elementos de la base
(A
1
. . . . . A
n
) se tiene [A
i
. A
j
] =
n
k=1
c
k
ij
A
k
, donde los c
k
ij
R deter-
minan el algebra (salvo isomorsmos) y se denominan constantes de
estructura del grupo en la base (A
1
. . . . . A
n
).
La teora de grupos de Lie estudia detalladamente como las pro-
piedades del algebra de Lie ((. [. ]) determinan el grupo de Lie G
(al menos localmente). Una simplicacion importante se debe a que,
esencialmente, todo grupo de Lie es isomorfo a un subgrupo de matri-
ces regulares (Teorema de Ado), siendo el corchete de Lie identicable
con el conmutador de las matrices en el espacio tangente a la matriz
identidad.
Ejercicio. Compruebese que el algebra de Lie del grupo de las ma-
trices ortonormales C(:. R) = G|(:. R) :
t
= 1
n
es identi-
cable al espacio vectorial de las matrices antisimetricas : :.
Ejercicios
Ejercicio 1. Se considera el campo vectorial A = (r)

x
2r.

y
+
z
sobre R
3
. Calc ulese A()), siendo )(r. . .) = 2r + ..
Ejercicio 2. Se considera el campo vectorial A = r

x

y
sobre
R
2
. Expresese como combinaci on lineal de los campos coordenados
originados por las coordenadas polares usuales (. ).
Ejercicio 3. Sobre R
2
se consideran los campos de vectores:
A = (r +)

r

. 1 = (
2
+ 1)

r
+ r

.
(i) Pruebese que son independientes en cada punto.
5.7. AP
ENDICE: GRUPOS Y

ALGEBRAS DE LIE 101
(ii) Si 2 = (r
2
+
2
)

x
+ (r
2
2
)

y
, encuentrense )
1
. )
2
C
(R
2
)
tales que 2 = )
1
A + )
2
1 .
Ejercicio 4. (c) Encuentrese un campo vectorial sobre o
2
que se
anule exactamente en dos puntos.
(/) Encuentrese un campo vectorial sobre o
2
que se anule exactamente
en un punto.
Ejercicio 5. Compruebese que, con las identicaciones usuales, la
aplicacion A : o
2
R
3
. A(r. . .) = (r.. .. .
2
1) dene un campo
vectorial sobre o
2
. Tomense las coordenadas r. sobre el hemisferio
. 0 y calc ulense las coordenadas de A en los correspondientes cam-
pos coordenados.
Ejercicio 6. Se consideran los campos de vectores sobre R
2
A = r

r
+

. 1 =

r
+ r

.
Calc ulese [A. 1 ].
Ejercicio 7. Compruebese que para todo A. 1 X(Q) y todo ). p
X(Q) se verica:
[)A. p1 ] = )p[A. 1 ] + )(A(p))1 p(1 ()))A.
un difeomorsmo. Para cada A

X(Q) compruebese que
(1
(A))
q
:= (d1)
F
1
(q
)
(A
F
1
(q
)
).
dene un campo vectorial sobre Q
.
Pruebese que 1
([A. 1 ]) = [1
(A). 1
(1 )]
, A. 1 X(Q), donde
[. ] y [. ]
son los respectivos corchetes de Lie en Q y Q
.
Ejercicio 9. Compruebese que la aplicacion : R R
2
R
2
,
(t. r. ) = (re
2t
. e
3t
), es un grupo uniparametrico de difeomorsmos
de R
2
. Determnese el campo vectorial que induce.
Ejercicio 10. Se considera el campo vectorial sobre R
n
, A =
n
i=1
c
i
x
i
,
c
i
R, 1 i :. Pruebese que A admite como grupo uniparametrico
102 CAP

global asociado a la aplicacion : R R
n
R
n
, (t. j) = j + t,
siendo = (c
1
. .... c
n
).
Ejercicio 11. Se considera el campo vectorial A =

x
r

y
X(R
2
)
Admite un grupo uniparametrico global?
Ejercicio 12. En la variedad Q = R
2
(0. 0) se considera el cam-
po A = r
x

y
. Calc ulense y dib ujense sus curvas integrales. De-
termnese su ujo. Es A completo?
Ejercicio 13. En R
2
se considera el campo de vectores A =

( + 1)

y
. Calc ulense sus curvas integrales. Es A completo?
Ejercicio 14. Se considera la aplicacion : R R
2
R
2
,
(t. (r. )) =
1
2
_
(r + )c
t
+ (r )c
t
. (r +)c
t
(r )c
t
_
.
(i) Demuestrese que es un grupo uniparametrico sobre R
2
.
(ii) Calc ulese su generador innitesimal A.
(iii) Es A completo?
Ejercicio 15. En R
3
se considera el campo de vectores,
A = (r
2
)

r
2r.

+

.
.
Calc ulese A()), siendo )(r. . .) = r + + ..
Ejercicio 16. En R
3
se consideran los campos vectoriales:
A
1
=
z
.
y
. A
2
= .
x
r
z
. A
3
= r
y

x
.
(i) Compruebese que inducen, por restriccion, tres campos vecto-
riales sobre cualquier esfera o centrada en el origen. Forman
una base de campos (referencia movil) sobre R
3
? Y sobre o?
Calc ulense todos los corchetes [A
i
. A
j
], i. , = 1. 2. 3.
(ii) Sea
(i)
el ujo de cada A
i
y considerese la aplicacion : R
o o, (t. j) =
(1)
t

(2)
2t
(j). Es un grupo uniparametrico de
difeomorsmos? Calc ulese el campo generado como (t. j),t[
0
.
5.7. AP
ENDICE: GRUPOS Y

ALGEBRAS DE LIE 103
Ejercicio 17. En R
2
se consideran los siguientes tres campos vecto-
riales:
A =
x
+ r
2
y
. 1 = r
2
x
+
y
2 = [[A. 1 ].
y
] + [[
y
. A]. 1 ].
Calc ulense sus curvas integrales. Cuales de ellos son completos?
Ejercicio 18. En R
3
se consideran los campos de vectores:
A =
y
. 1 = .
x
+ 3
y
r
z
.
Calc ulense las curvas integrales de 2 = [A. 1 ]. Es 2 completo?
Ejercicio 19. Se considera la aplicacion : R R
2
R
2
,
(t. (r. )) =
1
2
_
(r + )c
t
+ (r )c
t
. (r +)c
t
(r )c
t
_
.
(i) Demuestrese que es un grupo uniparametrico sobre R
2
.
(ii) Calc ulese su generador innitesimal A.
(iii) Es A completo?
Ejercicio 20. Se considera el campo vectorial sobre R
2
, A = r

y
. Calc ulense sus curvas integrales. Es A completo?
Ejercicio 21. Dada una funcion diferenciable no constante y que no
se anule ) : R R, se considera el campo vectorial A sobre R,
A
y
= )()
d
dx
[
y
, R. Hallense todos los campos que conmutan con
A, y compruebese que, salvo el nulo, ninguno de ellos conmuta con
d
dx
.
Ejercicio 22. Se considera en R
3
un sistema de ecuaciones en deri-
vadas parciales
.
r
= p(r. . .).
.
= /(r. . .).
y se le asocian los campos
A =

r
+ p

.
. 1 =

+ /

.
.
Demuestrese que si el sistema admite una solucion . = )(r. ), entonces
los campos A. 1 son una paralelizacion de la variedad . = )(r. ) tal
que [A. 1 ] = 0.
104 CAP

Captulo 6
Campos tensoriales y formas
diferenciales
En este tema comprobamos en primer lugar que no solo el concepto de
vector tangente induce el de campo vectorial, sino que toda el algebra
tensorial sobre un espacio vectorial induce los correspondientes campos
y operaciones tensoriales sobre la variedad.
A continuacion, nos centramos por su particular interes en las
:formas diferenciales para : = 1. 2, e introducimos los conceptos
de 1-formas cerradas y exactas, y de circulacion de una 1-forma a lo
largo de una curva. El estudio general de :formas diferenciales se
pospone hasta el estudio de Integracion en Variedades (Temas 8 y 9),
que resulta independiente del resto.
6.1. Tensores en un espacio vectorial
6.1.1. Concepto
Denicion 6.1.1 Sea \ (R) un espacio vectorial. Un tensor : veces
covariante y : veces contravariante (o tipo (:. :)) sobre \ (R) es una
aplicacion
1 : \
r
(\
)
s
R
(n
1
. . . . . n
r
.
1
. . . . .
s
) 1(n
1
. . . . . n
r
.
1
. . . . .
s
)
105
106 CAP
ITULO 6. TENSORES Y FORMAS DIFERENCIALES

que es multilineal, esto es, lineal en cada una de sus : + : variables.
Denotaremos por T
r,s
(\ ) al conjunto de los tensores tipo (:. :) sobre
\ (R). De manera natural se puede denir en este conjunto una suma
y un producto por escalares reales. Concretamente,
(1) si 1. 1
T
r,s
(\ ) entonces 1 + 1
( T
r,s
(\ )) se dene por:
(1 + 1
)(
1
. . . . .
r
.
1
. . . . .
s
) =
1(
1
. . . . .
r
.
1
. . . . .
s
) + 1
(
1
. . . . .
r
.
1
. . . . .
s
);
(2) si 1 T
r,s
(\ ), c R entonces c 1( T
r,s
(\ )) se dene por:
(c 1)(
1
. . . . .
r
.
1
. . . . .
s
) = c 1(
1
. . . . .
r
.
1
. . . . .
s
).
Se comprueba facilmente que (T
r,s
(\ ). +. R) tiene estructura de espa-
cio vectorial.
Ejemplos:
(1) Claramente, T
1,0
(\ ) = \
y T
0,1
(\ ) = \
. Ahora bien, puesto

que por el Teorema de Reexividad podemos identicar \
con
el propio \ , podemos considerar T
0,1
(\ ) = \ . Por tanto, un
vector se correspondelos con el tensor 1-contravariante:
: \
R
().
(2) Los metricas p : \ \ R sobre \ (R) se denen como tensores
2-covariantes y simetricos; esto es, tales que verican p(n. ) =
p(. n), n. \ (vease el Tema siguiente).
(3) Consideremos la aplicacion det : R
n
2
R denida por
(
_
_
_
c
11
.
.
.
c
n1
_
_
_
. . . . .
_
_
_
c
1n
.
.
.
c
nn
_
_
_
)
c
11
. . . c
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
n1
. . . c
nn
.
Es directo comprobar que det T
n,0
(R
n
).
6.1. TENSORES EN UN ESPACIO VECTORIAL 107
(4) Sea ) : \ \ un endomorsmo de espacios vectoriales y consi-
deremos la aplicacion
1
f
: \ \
R
(n. ) ()(n)).
Se demuestra facilmente 1
f
T
1,1
(\ ). Es mas, la aplicacion
End(\ ) T
1,1
(\ )
) 1
f
es un isomorsmo de espacios vectoriales. Por tanto, es posible
asociar una traza a un tensor tipo (1. 1) sin mas que calcular
la de su endomorsmo correspondiente. Concretamente, si 1 =
(
1
. . . . .
n
) es una base de \ :
traza 1
f
:= traza ) =
n
i=1
i
()(
i
)) =
n
i=1
1
f
(
i
.
i
).
que resulta independiente de la base 1 escogida.
Por completitud, se dene tambien T
0,0
(\ ) = R, de modo que el con-
cepto de tensor incluye simultanemente los de escalar, vector, forma
lineal y endomorsmo.
6.1.2. Producto tensorial
El producto tensorial resultara util para estudiar tensores tipo (:. :)
a partir de tensores de tipo inferior en : o :. El objetivo nal sera poder
estudiar todos los tensores a partir de los (1,0) (vectores) y (0,1) (for-
mas lineales).
Denicion 6.1.2 Sean 1 T
r,s
(\ ) y 1
T
r
,s
(\ ). Se dene el pro-
ducto tensorial de 1 por 1
como
1 1
: \
r+r
(\
)
s+s
R
((n
1
. . . . . n
r+r
). (
1
. . . . .
s+s
)) 1 1
(n
1
. . . . . n
r+r
.
1
. . . . .
s+s
).
siendo
1 1
(n
1
. . . . . n
r+r
.
1
. . . . .
s+s
) =
= 1(n
1
. . . . . n
r
.
1
. . . . .
s
) 1
(n
r+1
. . . . . n
r+r
.
s+1
. . . . .
s+s
).
108 CAP

Propiedades. Se comprueba facilmente:
(1) 1 1
es multilineal y, por tanto, 1 1
T
r+r
,s+s
(\ ).
(2) La operacion producto tensorial es lineal en cada variable en el
siguiente sentido:
(c1 + /1) 1
= c(1 1
) + /(1 1
)
1 (c1
+ /1
) = c(1 1
) + /(1 1
)
para todo 1. 1 T
r,s
y 1
. 1
T
r
,s
.
(3) La operacion producto tensorial es asociativa (aunque no conmu-
tativa).
6.1.3. Tensores tipo (:. :) con : + : = 2
Consideremos en primer lugar el espacio vectorial T
2,0
(\ ). Acabamos
de ver que si . \
(= T
1,0
(\ )) entonces T
2,0
(\ ), sien-
do ( )(. u) = () (u), . u \ . Consideremos jada una
base 1 = (
1
. . . . .
n
) de \ , y su correspondiente base dual 1
=
(
1
. . . . .
n
). Nuestro objetivo sera demostrar que una base de T
2,0
(\ )
es el conjunto de todos los productos tensoriales de elementos de 1
,
esto es
1
2,0
=
i
j
: i. , 1. . . . . :.
Lema 6.1.3 Si 1 =
n
i,j=1
t
ij
j
T
2,0
(\ ) entonces t
kl
= 1(
k
.
l
)
para todo /. | 1. . . . . :.
Demostracion.
1(
k
.
l
) =
n
i,j=1
t
ij
(
i
j
)(
k
.
l
) =
n
i,j=1
t
ij

i
k
j
l
= t
kl
. 2
Teorema 6.1.4 (1) El conjunto 1
2,0
es una base del espacio T
2,0
(\ )
y, por tanto, dimT
2,0
= :
2
.
(2) La coordenada (/. |) de un tensor 1 en la base 1
2,0
coincide con
1(
k
.
l
).
Demostracion. (1) En primer lugar veamos que 1
2,0
es linealmente
independiente. En efecto, si
n
i,j=1
t
ij
j
= 1
0
0 entonces, por el
Lema 6.1.3, t
ij
= 1
0
(
i
.
j
) = 0, i. ,. Para demostrar que 1
2,0
es un
sistema de generadores basta comprobar que para todo 1 T
2,0
(\ )
se tiene 1 =
n
i,j=1
t
ij
i

j
, siendo t
ij
= 1(
i
.
j
). En efecto, si
n =
n
i=1
c
i
i
, =
n
j=1
/
j
j
entonces
1(n. ) = 1(
n
i=1
c
i
i
.
n
j=1
/
j
j
) =
n
i,j=1
1(
i
.
j
)c
i
/
j
=
n
i,j=1
t
ij
c
i
/
j
=
_
n
i,j=1
t
ij
j
_
(n. )
(2) Inmediato del Lema 6.1.3. 2
Observacion. Las coordenadas t
ij
de 1 en 1
2,0
se pueden escribir de
modo matricial
`
B
(1) = (t
ij
)
i,j
=
_
_
_
1(
1
.
1
) . . . 1(
1
.
n
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1(
n
.
1
) . . . 1(
n
.
n
)
_
_
_
.
Se comprueba entonces:
1(n. ) = (c
1
. . . . . c
n
)`
B
(1)
_
_
_
/
1
.
.
.
/
n
_
_
_
.
Observacion. Todos los tensores tipo (2. 0) se pueden escribir como
productos tensoriales del tipo o sumas nitas de ellos. Esto lleva
a usar a veces la notacion T
2,0
(\ ) = \
(producto directo de \
por \
).
Ejercicio. Sea 1
= (
1
. . . . .
n
) una base de \
con : 2. Pruebese
que no existen . \
tales que =
1
2
+
2
1
.
Un desarrollo analogo al que hemos hecho para T
2,0
(\ ) se puede
llevar a cabo para T
0,2
(\ ), T
1,1
(\ ). As, consideremos el espacio vec-
torial T
0,2
(\ ). Dados dos vectores n. \ ( T
0,1
(\ )) ahora tambien
110 CAP

podemos denir la aplicacion
n : \
R
(. ) (n) ().
En consecuencia, jada una base 1 = (
1
. . . . .
n
) de \ y su corres-
pondiente base dual 1
= (
1
. . . . .
n
), podemos construir el conjunto
1
0,2
=
i
j
: i. , 1. . . . . : de manera que se verica:
Lema 6.1.5 Si 1 =
n
i,j=1
t
ij
j
entonces t
kl
= 1(
k
.
l
).
0,2
0,2
(\ )
y, por tanto, dimT
0,2
= :
2
.
(2) La coordenada (/. |) de un tensor 1 en la base 1
0,2
coincide con
1(
k
.
l
).
Observacion. Se suele usar la notacion T
0,2
(\ ) \ \ .
Finalmente, consideremos el espacio vectorial T
1,1
(\ ). Dados
\
y n \ podemos denir
n : \ \
R
(. ) () (n).
Para el conjunto 1
1,1
=
j
i
: i. , 1. . . . . : se verica entonces:
Lema 6.1.7 Si 1 =
n
i,j=1
t
i
j
i
entonces t
l
k
= 1(
k
.
l
).
1,1
1,1
(\ )
y, por tanto, dimT
1,1
= :
2
.
(2) La coordenada (/. |) de un tensor 1 correspondiente al elemento
k
de la base 1
1,1
coincide con 1(
l
.
k
).
Observacion. Seg un la denicion general de producto tensorial que
estamos considerando, se verica n = n . Por tanto, indistinta-
mente se suelen usar las notaciones T
1,1
(\ ) \ \
\ .
6.1.4. Tensores tipo (:. :)
Consideremos : formas lineales
1
. . . . .
r
en \
y : vectores n
1
. . . . . n
s
en \ . Usando la asociatividad de puede escribirse inequvocamente
1

r
n
1
n
s
T
r,s
(\ ). Explcitamente,
1

r
n
1
n
s
: \
r
(\
)
s
R
(u
1
. . . . . u
r
.
1
. . . . .
s
)
1
(u
1
)
r
(u
r
)
1
(n
1
)
s
(n
s
).
Para construir una base de T
r,s
(\ ) consideramos una base 1 = (
1
. . . . .
n
)
de \ y su base dual 1
= (
1
. . . . .
n
) de \
. Denimos entonces
1
r,s
=
i
1

i
r
j
1

j
s
: i
1
. . . . . i
r
. ,
1
. . . . . ,
s
1. . . . . :.
Argumentos analogos a los del caso : + : = 2 permiten demostrar:
Teorema 6.1.9 (1) 1
r,s
es una base de T
r,s
(\ ) y, por tanto, dimT
r,s
(\ ) =
:
r+s
.
(2) Si 1 T
r,s
(\ ) satisface
1 =
n
i
1
,...,j
s
=1
t
j
1
...j
s
i
1
...i
r

i
1

i
r
j
1

j
s
entonces t
j
1
...j
s
i
1
...i
r
= 1(
i
1
. . . . .
i
r
.
j
1
. . . . .
j
s
).
Abusando del lenguaje se suele decir que los escalares t
j
1
,...,j
s
i
1
,...,i
r
son las
coordenadas de 1 en 1 (en lugar de en 1
r,s
).
6.1.5. Tensores simetricos y antisimetricos tipo (2. 0)
Deniciones 6.1.10 (1) Diremos que un tensor 1 T
2,0
(\ ) es simetri-
co si 1(r. ) = 1(. r), r. \ .
(2) Diremos que un tensor 1 T
2,0
(\ ) es antisimetrico si 1(r. ) =
1(. r), r. \ .
En caso de tensores tipo (0. 2) se puede dar una denicion analoga; en
cambio, para tensores tipo (1. 1) esto no tiene sentido.
Proposicion 6.1.11 Sea 1 T
2,0
(\ ). Son equivalentes:
(i) 1 es simetrico (resp. antisimetrico).
112 CAP

(ii) Existe una base 1 = (
1
. . . . .
n
) de \ tal que 1(
i
.
j
) = 1(
j
.
i
)
(resp. 1(
i
.
j
) = 1(
j
.
i
)), i. , 1. . . . . :.
(iii) Cualquier base verica la propiedad (ii).
Demostracion. Las implicaciones (i) (iii) y (iii) (ii) son triviales.
Para (ii) (i) tengase en cuenta lo siguiente:
1(r. ) = 1(
n
i=1
c
i
i
.
n
j=1
c
j
j
)
=
n
i,j=1
c
i
/
j
1(
i
.
j
) =
n
i,j=1
c
i
/
j
1(
j
.
i
) = 1(. r). 2
Observacion: Si . \
entonces el tensor + es simetrico

mientras que el tensor es antisimetrico.
Denicion 6.1.12 Si . \
se dene su producto exterior como

el tensor antisimetrico = .
Es facil probar que se verican la siguientes propiedades:
(1) Tanto T
S
2,0
(\ ) = 1 T
2,0
(\ ) : 1 es simetrico como T
A
2,0
(\ ) =
1 T
2,0
(\ ) : 1 es antisimetrico son subespacios vectoriales de
T
2,0
(\ ).
(2) Se verica la descomposicion en suma directa T
2,0
(\ ) = T
S
2,0
(\ )
T
A
2,0
(\ ) (esto es, T
2,0
(\ ) = T
S
2,0
(\ )+T
A
2,0
(\ ) y T
S
2,0
(\ )T
A
2,0
(\ ) = 0.)
(3) Si 1 = (
1
. . . . .
n
) es una base de \
entonces los conjuntos

1
S
2,0
=
i

j
+
j

i
: 1 i , : y 1
A
2,0
=
i

j
=
i
: 1 i < , : son bases de los espacios T
S
2,0
(\ ) y
T
A
2,0
, respectivamente. Por tanto, la dimension del primero es :(:+1),2
y la del segundo :(: 1),2.
6.2. Tensores sobre variedades
6.2.1. Tensores en un espacio vectorial tangente
Sea Q una variedad diferenciable y j Q. Consideremos el es-
pacio vectorial tangente 1
p
Q y sea (l. = (
1
. . . . .
n
)) un entorno
6.2. TENSORES SOBRE VARIEDADES 113
coordenado de j. Para estas coordenadas podemos construir las bases
1
p
= (

q
1
[
p
. . . . .

q
n
[
p
) y 1
p
= (d
1
p
. . . . . d
n
p
), y a partir de ellas, los
tensores d
i
p
d
j
p
T
2,0
(1
p
Q), d
i
p

q
j
[
p
T
1,1
(1
p
Q), etc. Como vimos
en la Subseccion 6.1.3, estos tensores permiten construir las bases de los
correspondientes espacios tensoriales (T
2,0
(1
p
Q), T
1,1
(1
p
Q)). Con mas
generalidad (Subseccion 6.1.4), si 1
p
T
r,s
(1
p
Q), existiran n umeros
reales t
j
1
...j
s
i
1
...i
r
tales que
1
p
=
n
i
1
,...,j
s
=1
t
j
1
,...,j
s
i
1
,...,i
r
d
i
1
p
d
i
r
p

j
1
[
p

j
s
[
p
.
donde t
j
1
,...,j
s
i
1
,...,i
r
= 1
p
(

q
i
1
[
p
. . . . .

q
i
r
[
p
. d
j
1
p
. . . . . d
j
s
p
) (coordenadas de 1
en 1
p
).
Para estudiar como cambian las coordenadas del tensor ante cam-
bios de base, supongamos que (
l. = (
1
. . . . .
n
)) es otro entorno
coordenado alrededor de j. Entonces las nuevas bases asociadas a esas
coordenadas son

1
p
= (

q
1
[
p
. . . . .

q
n
[
p
) y

1
p
= (d
1
p
. . . . . d
n
p
). Por
tanto, debemos hallar la relacion existente entre las coordenadas de 1
p
en las diferentes bases de tensores inducidas por 1
p
y

1
p
. Para ello,
supongamos en primer lugar que 1
p
T
2,0
(1
p
Q), entonces
1
p
=
n
i,j=1
t
ij
d
i
p
d
j
p
=
n
k,l=1
t
kl
d
k
p
d
l
p
.
Ahora bien,
q
k
[
p
=
n
i=1
q
i
q
k
(j)

q
i
[
p
q
l
[
p
=
n
j=1
q
j
q
l
(j)

q
j
[
p
.
luego
t
kl
= 1
p
(

q
k
[
p
.

q
l
[
p
) =
n
i=1
n
j=1
q
i
q
k
(j)
q
j
q
l
(j) 1
p
(

q
i
[
p
.

q
j
[
p
)
=
n
i,j=1
q
i
q
k
(j)
q
j
q
l
(j)t
ij
.
Esto es,
t
kl
=
n
i,j=1
i

k
(j)
j

l
(j)t
ij
/. | 1. . . . . :.
114 CAP

Ejercicio. (1) En el caso de que 1
p
sea un tensor 2 contravariante,
compruebese que la transformacion analoga de coordenadas es
t
kl
=
n
i,j=1

k
i
(j)

l
j
(j)t
ij
/. | 1. . . . . :.
(2) Supongamos que la transformacion de coordenadas
i
(
1
. . . . .
n
)
es afn, esto es:
_
_
_

1
.
.
.

n
_
_
_
=
_
_
_
1
.
.
.
n
_
_
_
+
_
_
_
1
0
.
.
.
n
0
_
_
_
(6.1)
para alguna matriz regular = (c
j
i
)
i,j
y
1
0
. . . . .
n
0
R jos. Escribien-
do la matriz inversa como
1
= (/
j
i
)
i,j
, muestrese que se verica:
t
kl
=
n
i,j=1
c
k
i
c
l
j
t
ij
.

t
kl
=
n
i,j=1
/
i
k
/
j
l
t
ij
para todo /. | 1. . . . . :. Que sucede si es una matriz ortonormal,
C(:. R)?
(3) Reptanse los dos puntos anteriores cuando 1
p
es un tensor (1,1).
A continuacion, consideremos el caso general 1
p
T
r,s
(1
p
Q). Ahora
tenemos coordenadas t
j
1
,...,j
s
i
1
,...,i
r
y

t
l
1
,...,l
s
k
1
,...,k
r
en las bases inducidas por 1
p
y
1
p
, respectivamente. La relacion entre ambas queda:
t
l
1
,...,l
s
k
1
,...,k
r
= 1
p
(

q
k
1
[
p
. . . . .

q
k
r
[
p
. d
l
1
p
. . . . . d
l
s
p
)
= 1
p
(
n
i
1
=1
q
i
1
q
k
1
(j)

q
i
1
[
p
. . . . .
n
i
r
=1
q
i
r
q
k
r
(j)

q
i
r
[
p
.
n
j
1
=1
q
l
1
q
j
1
(j)d
j
1
p
. . . . .
n
j
s
=1
q
l
s
q
j
s
(j)d
j
s
p
).
Por tanto, usando la multilinealidad de los tensores se tiene
t
l
1
,...,l
s
k
1
,...,k
r
=
n
i
1
,...,j
s
=1
i
1

k
1
(j)

i
r

k
r
(j)

l
1
j
1
(j)

l
s
j
s
(j) t
j
1
...j
s
i
1
...i
r
. (6.2)
La expresion (6.2) proporciona la denicion clasica por coordenadas
de tensor (:. :) en j, esto es: una asignacion de :
r+s
n umeros reales a
cada entorno coordenado de j que se transforma seg un (6.2).
6.2. TENSORES SOBRE VARIEDADES 115
Observacion. La eleccion de las posiciones de los ndices (contrava-
riantes arriba, covariantes abajo) facilita recordar mnemotecnicamen-
te expresiones tensoriales generales como (6.2): (i) siempre que hay un
sumatorio de dos ndices, uno de ellos aparece arriba y otro abajo, (ii)
si unndice queda suelto (sin sumarse en el) en uno de los miembros de
la igualdad, tambien quedara suelto en el otro, y en la misma posicion.
Nota (Sobre el electromagnetismo en Relatividad Especial). Clasicamen-
te se supona que cada observador inercial C meda en cada instante de
tiempo t y en cada punto j del espacio fsico ordinario tridimensional
(al que asigna unas coordenadas (r. . .)), un campo electrico

1
t
(j)
1(t. r. . .) y un campo magnetico

1
t
(j)

1(t. r. . .). Otro obser-
vador inercial C
medira un campo electrico

1
t
(j)

1
(t. r
. .
) y un
campo magnetico

1
t
(j)

1
(t. r
. .
). Si, por ejemplo, C
se mueve
a lo largo del eje r de O con velocidad constante , desde el punto de
vista de Galileo la transformacion de coordenadas que los observadores
inerciales encuentran para los puntos del espacio fsico es:
r
= r t
=
.
= ..
(6.3)
Notese que t desempe na el papel de un parametro (igual para O y O)
independiente de j. As,
r
[
p
=

r
[
p
;

[
p
=

[
p
;

.
[
p
=

.
[
p
. (6.4)
Si los campos electrico y magnetico fueran vectores sobre el espacio
fsico medibles por C y C
, entonces

1
t
(j) =

1
t
(j),

1
t
(j) =

1
t
(j) y
las igualdades (6.4) conduciran a que las coordenadas de

1
t
(j) y

1
t
(j)
deberan ser las mismas para C y C
. Por el contrario, se sabe de las

distintas leyes de la electrodinamica que ello no ocurre as. Es merito de
Einstein percatarse del siguiente hecho. Consideremos el tiempo como
una coordenada mas (esto es, ahora la variedad Q es el espacio-tiempo
fsico, formado por todos los eventos espacio-temporales) y conside-
remos las ternas (1
1
. 1
2
. 1
3
), (1
1
. 1
2
. 1
3
) obtenidas de las mediciones
de

1(t. r. . .),

1(t. r. . .) por cada observador inercial C. Podemos
construir el tensor electromagnetico 1 para C, denido por la matriz
116 CAP

de coordenadas :
(1
ij
) =
_
_
_
_
0 1
1
1
2
1
3
1
1
0 1
3
1
2
1
2
1
3
0 1
1
1
3
1
2
1
1
0
_
_
_
_
.
Supongamos ahora que, entre cada dos observadores inerciales C. C
la transformacion de coordenadas (t. r. . .) y (t
. r
. .
) asignada a
un mismo evento espacio-temporal, en lugar de vericar la transfor-
macion galileana (6.3) (mas la implcita t = t
), verica la igualdad
(6.1) para alguna matriz en el grupo de Lorentz (esto es, tal que
t
= , donde es la matriz diagonal -1,+1,+1,+1). Entonces la
matriz (1
ij
)
i,j
se transforma como un tensor entre observadores in-
erciales, esto es: el tensor electromagnetico 1 construido por C en
(t. r. . .) a partir de sus mediciones de

1(t. r. . .),

1(t. r. . .) coin-
cide con el tensor electromagnetico 1
construido por cualquier otro

observador inercial C
en ese punto a partir de sus propias mediciones

de

1
(t
. r
. .
),

1
(t
. r
. .
).
6.2.2. Campos tensoriales
Un campo tensorial 1 tipo (:. :) sobre una variedad Q es una asig-
nacion de un tensor 1
p
T
r,s
(1
p
Q) a cada punto j Q. Dado el cam-
po 1 y un entorno coordenado (l. = (
1
. . . . .
n
)), existen funciones
t
j
1
,...,j
s
i
1
,...,i
r
, i
1
. . . . . ,
s
1. . . . . : denidas en l tales que
1
p
=
n
i
1
,...,j
s
=1
t
j
1
,...,j
s
i
1
,...,i
r
(j)d
i
1
p
d
i
r
p

j
1
[
p

j
s
[
p
j l.
Diremos que el campo tensorial 1 es continuo (resp. diferenciable C
r
)
en j si todas las funciones t
j
1
...j
s
i
1
...i
r
son continuas (resp. diferenciables
C
r
) en j. A partir de ahora adoptaremos el convenio de llamar campos
tensoriales a aquellos que son diferenciables C
.
Observacion. Recordemos que habamos denido un campo de vec-
tores como una aplicacion A : Q 1Q tal que A = 1d
Q
, siendo
(
p
) = j para todo j Q. Una denicion analoga puede darse para
campos tensoriales en general. Para ello, consideramos:
T
r,s
(Q)
pQ
T
r,s
(1
p
Q).
6.3. FORMAS DIFERENCIALES 117
que, de forma natural, es una variedad de dimension : + :
r+s
, Un
campo tensorial tipo (:. :) es una aplicacion 1 : Q T
r,s
(Q) tal que
r,s
1 = 1d
Q
, siendo
r,s
: T
r,s
(Q) Q la proyecci on canonica, esto
es,
r,s
(1
p
) = j, 1
p
T
r,s
(Q). Denotamos por X
r,s
(Q) al conjunto de
todos los campos tensoriales (diferenciables) (:. :) sobre Q. Al igual
que X(Q), tambien X
r,s
(Q) tiene estructura de espacio vectorial (de
dimension innita si dimQ 0) y de C
(Q)-modulo.
Denicion 6.2.1 Sea 1 un campo tensorial tipo (2. 0) sobre Q. Dire-
mos que 1 es simetrico (resp. antisimetrico) si 1
p
es simetrico (resp.
antisimetrico) para todo j Q; esto es, si
1
p
(
p
. u
p
) = 1
p
(u
p
.
p
)
p
. u
p
1
p
Q. j Q
(:c:j. 1
p
(
p
. u
p
) = 1
p
(u
p
.
p
)
p
. u
p
1
p
Q. j Q).
Ejercicio. Consideremos el campo tensorial sobre R
2
p = dr dr + d d( dr
2
+ d
2
).
Escrbanse sus coordenadas en la base inducida por las coordenadas
polares.
6.3. Formas diferenciales
Denicion 6.3.1 Una forma diferencial (tipo (1. 0) o 1-forma dife-
rencial) es un campo de formas lineales, esto es, de tensores tipo
(1. 0).
Denotaremos por
1
(Q) al conjunto de todas las formas diferen-
ciales, dotado de sus operaciones naturales.
Ahora podemos reobtener el concepto de variedad cotangente a Q
(denida ya en la Seccion 4.2) sin mas que tener en cuenta T
1,0
(Q) =
1Q
.De nuevo,
1
(Q) es un espacio vectorial (de dimension ) y un
C
(Q)-modulo. La diferente notacion introducida hasta ahora se re-

sume en el siguiente esquema:
(:. :) cualquiera : = 0. : = 1 : = 1. : = 0
T
r,s
(Q) 1Q 1Q
X
r,s
(Q) X(Q)
1
(Q).
118 CAP

Ademas, si
1
(Q) y (l.
1
. . . . .
n
) es un entorno coordenado de Q
entonces =
n
i=1
i
d
i
, siendo
i
= (

q
i
).
Un ejemplo relevante de forma de diferencial es la diferencial de una
funcion ) C
(Q) esto es, d)

1
(Q).
Denicion 6.3.2 Una forma diferencial (2. 0) o 2-forma diferencial
sobre una variedad Q es un campo tensorial tipo (2. 0) que es anti-
simetrico, esto es, tal que
p
(
p
. u
p
) =
p
(u
p
.
p
),
p
. u
p
1
p
Q y
j Q.
Denotaremos por
2
(Q) al conjunto de todas las formas diferen-
ciales, dotado de sus operaciones naturales.
Recordemos que si . 1
p
Q entonces = es
un tensor (2. 0) antisimetrico y, obviamente, el producto se extiende
naturalmente a formas diferenciales. Ademas, si
2
(Q) entonces
=
n
i,j=1
ij
d
i
d
j
.
donde
ij
= (

q
i
.

q
j
) = (

q
j
.

q
i
) =
ji
. As,
=
1i<jn
ij
d
i
d
j
.
siendo
ii
= 0 para todo i.
Nota. En general, para todo entero : no negativo se puede denir el
concepto de :-forma diferenciable sin mas que extender el concepto de
antisimetra a tensores tipo (:. 0) (si : = 0 se dene
0
(Q) C
(Q)).
As, el espacio vectorial y C
(Q)-modulo de todas las :-formas difer-

enciales sobre Q se denota por
r
(Q).
6.4. La diferencial exterior
6.4.1. Formas exactas
Denicion 6.4.1 Diremos que una forma diferencial
1
(Q) es
exacta si existe una funcion ) C
(Q) tal que = d).

6.4. LA DIFERENCIAL EXTERIOR 119
Una cuestion interesante consiste en cuando una forma diferencial =
n
i=1
i
d
i
es exacta. Observese que, en caso armativo,
=
n
i=1
)
i
d
i
. ) C
(Q)
y, por tanto,
j
=

2
)
i
=

2
)
j
=

j
i
.
Esto es, si es exacta entonces en cualquier sistema de coordenadas:
j
=

j
i
i. , 1. . . . . :. (6.5)
Mas adelante veremos que la condicion (6.5) no solo es una condi-
cion necesaria para que sea exacta sino que, localmente, tambien
es suciente (Teorema 6.4.6). Pero antes deniremos el concepto de
diferencial de una forma, que, como veremos, extiende al de una fun-
cion. Este concepto nos permitira comprobar que la igualdad (6.5) es
independiente de coordenadas, esto es, si para unas coordenadas so-
bre un abierto l se verica (6.5), entonces tambien se verica para
cualesquiera otras coordenadas en l.
6.4.2. Diferencial de formas. Lema de Poincare
Sea =
n
i=1
i
d
i
la expresion de una forma diferencial en un
entorno coordenado (l. = (
1
. . . . .
n
)) de Q. Por analoga con la
diferencial de una funcion, no resulta extra no denir la diferencial ex-
terior de (en esas coordenadas) como
d =
n
i=1
d
i
d
i
. (6.6)
Observese que d
i
=
n
j=1
i
q
j
d
j
, por lo que
d =
n
i=1
n
j=1
j
d
j
d
i
.
120 CAP

o tambien,
d =
1i<jn
(
j

j
i
) d
j
d
i
. (6.7)
Sin embargo, para que esta denicion sea consistente, debe resultar
independiente de coordenadas, como comprobamos a continuaci on.
Proposicion 6.4.2 Sea
1
(Q), y sean (l. = (
1
. . . . .
n
)),
(
l. = (
1
. . . . .
n
)) do entornos coordenados con l

l ,= , es-
cribiendose en l

l:
=
n
i=1
i
d
i
=
n
j=1

j
d
j
.
Entonces:
n
j=1
d
j
d
j
=
n
k=1
d
k
d
k
. (6.8)
Llamaremos diferencial exterior d de a la 2-forma diferencial deni-
da en cada entorno coordenado por la expresion (6.8).
Demostracion. Como

j
=
_

j
_
=
_
n
k=1
k

j
k
_
=
n
k=1
k

j
k
_
=
n
k=1
k

j
k
.
(que es un caso particular de (6.2)) se tiene:
d
j
=
n
l=1

l
_
n
k=1
k

j
k
_
d
l
=
n
k,l=1
_

2
k

l

j
k
+

k

j
k

l
_
d
l
.
En consecuencia,
n
j=1
d
j
d
j
=
n
j,k,l=1
(

2
q
k
q
l
q
j
k
+
q
k
q
j
k
q
l
)d
l
d
j
=
n
k,l,j=1
(
k
q
l
d
l
) (
q
k
q
j
d
j
) =
n
k=1
d
k
d
k
.
donde se ha usado que
n
l,j=1
k

l

j
d
l
d
j
= 0
6.4. LA DIFERENCIAL EXTERIOR 121
por la antisimetra de . 2
El siguiente resultado caracteriza a la diferencial exterior, y puede
tomarse como denicion alternativa de ella.
Teorema 6.4.3 Sea
1
(Q), y A. 1 X(Q). Entonces:
d(A. 1 ) = A((1 )) 1 ((A)) ([A. 1 ]).
Demostracion. Resulta inmediato de (6.7) en el caso de que A. 1 sean
campos coordenados. Para el caso general, observese que cada miem-
bro es C
(Q)lineal en A e 1 , esto es, resulta equivalente en cada

miembro multiplicar por ) C
(Q) que reemplazar A (resp. 1 ) por

)A (resp. )1 ) . 2
Ejercicio. Demuestrese que la aplicacion diferencial exterior d :
1
(Q)
2
(Q) es lineal y verica:
d()) = d) + )d. )
0
(Q).
1
(Q).
Podemos caracterizar ahora la igualdad (6.5).
Denicion 6.4.4 Diremos que una forma diferencial
1
(Q) es
cerrada si d = 0, esto es, si en cualesquiera coordenadas verica
(6.5).
De la discusion al comienzo de la Subseccion 6.4.1 se tiene:
Corolario 6.4.5 Si
1
(Q) es exacta ( = d)) entonces es
cerrada (d = 0).
Veamos a continuacion un recproco parcial de este resultado.
Teorema 6.4.6 (Lema de Poincare). Sea
1
(Q) una forma dife-
rencial cerrada. Para cada j Q existe un entorno abierto \ de j y
una funcion ) : \ R tal que = d) sobre \ .
Demostracion. Consideremos un entorno coordenado (l. = (
1
. . . . .
n
)) de j Q tal que (j) = 0. Sea 0 tal que ]. [
n
(l) R
n
,
y tomemos \ =
1
(] . [
n
). Todo se reduce a hallar una funcion )
tal que
)
i
=
i
i 1. . . . . :. (6.9)
122 CAP

Ahora bien, como es cerrada, la solucion explcita del sistema de
ecuaciones (6.9) es:
)(
1
. . . . .
n
) =
_
q
1
0

1
(t.
2
. . . . .
n
)dt +
_
q
2
0

2
(0. t.
3
. . . . .
n
)dt+
+
_
q
3
0

3
(0. 0. t.
4
. . . . .
n
)dt + . . . +
_
q
n
0

n
(0. . . . . 0. t)dt + C
para cualquier C R.
1
2
Una cuestion interesante es como de grande puede tomarse \ en
el Lema de Poincare. De la demostracion anterior resulta obvio que
si Q = R
n
entonces es posible tomar \ = R
n
. Con mas generalidad,
es posible demostrar que podemos asumir \ = Q siempre que Q sea
simplemente conexa (vease el Apendice 1). Concretamente:
Teorema 6.4.7 Sea Q una variedad simplemente conexa. Una forma
diferencial
1
(Q) es cerrada si y solo si es exacta.
A veces, aunque no sea cerrada existe una funcion / C
(Q), / 0,
tal que / es cerrada. Se dice entonces que / es un factor integrante
de . Obviamente, en este caso / verica la ecuacion
d(/ ) = d/ +/d = 0.
Observemos que, al no anularse /, el n ucleo de la forma lineal /(j)
p
:
1
p
Q R coincide con el de
p
. Por otra parte, es facil comprobar que
dos formas lineales que tengan igual n ucleo son proporcionales. Dada
una forma diferencial la coleccion de todos los n ucleos de las co-
rrespondientes formas lineales
p
, j Q determina cuando admite
factores integrantes. De hecho, del Teorema 6.4.3 es inmediato deducir
que si
1
(Q) admite un factor integrante, entonces para cua-
lesquiera A. 1 X(Q) con (A) (1 ) 0 se tiene ([A. 1 ]) 0.
El recproco tambien es cierto localmente; en particular, en dimension
2 toda forma diferencial admite localmente factores integrantes.
6.5. Circulacion de una forma diferencial
Consideremos una forma diferencial
1
(Q) y una curva dife-
renciable : [c. /] Q. Es posible denir la composicion:

(t) =
(t)
(
(t)) R. t [c. /].

1
Esto es bien sabido del estudio elemental de ecuaciones en derivadas parciales,
y se puede comprobar directamente derivando.
6.5. CIRCULACI
ON DE UNA FORMA DIFERENCIAL 123

que resulta ser una aplicacion diferenciable [c. /] R. Denimos la
circulacion de a lo largo de como la integral de esta aplicacion:
_
:=
_
b
a
(
(t))dt. (6.10)
Esta denicion se extiende de manera natural al caso en el que sea
solo diferenciable a trozos (vease la Seccion ??, Observacion (3); el in-
tegrando no estara bien denido solo en un conjunto nito de puntos).
Una consecuencia interesante de la linealidad de es que la circulacion
resulta independiente de la reparametrizacion de . Con mas precision:
Proposicion 6.5.1 Consideremos una forma diferencial
1
(Q),
una curva : [c. /] Q y una aplicacion diferenciable t : [c. d] [c. /],
: t(:) con t(c) = c. t(d) = /. Si denimos : [c. d] Q como
2
(:) = (t(:)), entonces la circulacion de a lo largo de coincide
con la circulacion de a lo largo de .
Demostracion. Del comportamiento de la integral frente al cambio de
variable y de la linealidad de se tiene:
_
b
a
(
(t))dt =
_
d
c
(
(t(:)))
dt
d:
d: =
_
d
c
(
(:))d:. 2
Cuando cae dentro de un entorno coordenado (l.
1
. . . . .
n
) se veri-
ca:
_
b
a
(
(t))dt =
n
i=1
_
b
a
i
(
1
(t). . . . .
n
(t))
d
i
(t)
dt
dt. (6.11)
siendo (t) = (
1
(t). . . . .
n
(t)). En la practica, se suele calcular la
circulacion mediante la expresion:
n
i=1
_
b
a
i
(
1
(t). . . . .
n
(t))
d
i
(t)
dt
dt
2
Cuando t
(s) > 0 en todo punto se dice que es una reparametrizacion (cre-

ciente) de , aunque esta hipotesis no es necesaria para la presente proposicion. En
cualquier caso, la condicion t(c) = a, t(d) = b implica que la derivada sea positiva
en un subconjunto de [c, d]; si reemplazamos esta condicion por t(c) = b, t(d) = a
entonces el signo de la circulacion a lo largo de cambia con respecto a . Observese
ademas que, en el caso de que (a) = (b), la condicion t(c) = a, t(d) = b implica
intuitivamente que el n umero de vueltas con el que nalmente se recorre sea
igual al n umero de vueltas con el que se recorre .
124 CAP

=
n
i=1
_
q
i
1
q
i
0
i
(
1
(
i
). . . . .
i
. . . . .
n
(
i
))d
i
. (6.12)
siendo (c) (
1
0
. . . . .
n
0
), (/) (
1
1
. . . . .
n
1
). En ocasiones, en lugar
de la expresion circulacion de a lo largo de se habla de integral
de lnea (o camino) de a lo largo de (la imagen de) , con lo que se
pone mas de maniesto su invariancia ante reparametrizaciones.
Si conocemos la circulacion de a lo largo de cualquier curva en-
tonces podemos reconstruir . Con mas precision, de (6.11) se sigue
inmediatamente:
Proposicion 6.5.2 Si
p
1
p
Q y si : [0. c] Q, c 0 es una
curva diferenciable con
(0) =
p
, entonces se verica
(
p
) = lim
t0
_
t
0
(
(t))dt
t
.
La circulacion de a lo largo de dos curvas distintas y no tiene por
que coincidir aunque los extremos de y s lo hagan. Sin embargo,
esto s coincide cuando es exacta. En efecto, si = d) entonces
_
b
a
(
(t))dt =
_
b
a
d)(
(t))dt =
_
b
a
d() )
dt
dt = )((/)) )((c)).
(6.13)
De hecho, esta propiedad caracteriza a las formas diferenciales exactas:
Teorema 6.5.3 Resultan equivalentes:
(i) es una forma diferencial exacta.
(ii) Para cualesquiera dos curvas : [c. /] Q, : [c. d] Q con
(c) = (c), (/) = (/) la circulacion de a lo largo de
coincide con la circulacion de a lo largo de .
Demostracion. La implicacion (i) (ii) se reduce a (6.13). Para la
recproca, escojamos un punto j
0
en (cada parte conexa de) Q. Para
cada punto j (en esa parte conexa -y, por tanto, arcoconexa) tomamos
una curva : [0. /] Q que conecte j
0
con j. Denimos ) escogiendo
)(j
0
) R arbitrariamente y tomando:
)(j) = )(j
0
) +
_
b
0
(
(t))dt. (6.14)
6.6. AP
ENDICE 1: CONEXI
ON SIMPLE 125
La funcion ) esta bien denida por la hipotesis (ii). Si =
(0)
1
p
0
Q, de
d)
p
() =
d() )
dt
(0). =
(0)
y (6.14) se comprueba que
p
0
() = d)
p
0
(). Para comprobar la igual-
dad entre y d) en cualquier otro punto j
1
(de la misma parte conexa
de j
0
), basta con darse cuenta de que la igualdad (6.14) se verica
tambien sustituyendo )(j
0
) por )(j
1
) y tomando curvas que conecten
j
1
con cada j (fjese una curva
0
que conecte j
0
con j
1
y yuxtapongase
con cualquiera que conecte j
1
con j). 2
Si es cerrada pero no exacta entonces las circulaciones de a
lo largo de y no tienen por que coincidir. Ahora bien, si y
son homotopicas (vease el Apendice 1) entonces estas circulaciones
necesariamente coinciden. Una explicacion intuitiva de este hecho es
que, al ser y homotopicas, ambas caen en un conjunto simplemente
conexo l de Q. Por tanto, es exacta sobre l y el resultado se sigue
del Teorema 6.5.3.
Ejercicio. Sea una forma diferencial cerrada sobre Q = R
2
0.
Pruebese que es exacta si y solo si su circulacion a lo largo de la curva
(t) = (cos t. sent). t [0. 2] es nula. Generalcese a Q igual a R
2
menos un conjunto nito de puntos.
6.6. Apendice 1: variedades simplemente
conexas
A continuacion introducimos el concepto de conexion simple. Este
concepto es aplicable a todo espacio topologico aunque, por comodidad,
puede suponerse que el espacio topologico es siempre una variedad
(topologica) Q.
Fijados j. Q, diremos que la curva (continua) : [0. 1] Q
conecta j con si j = (0). = (1). En el caso particular j = ,
diremos que es un lazo en j. Dada otra curva : [0. 1] Q que
conecte j y se dice que y son homotopicas si existe una aplicacion
continua
H : [0. 1] [0. 1] Q
(:. t)
s
(t)
126 CAP

tal que cada curva
s
conecta j y , : [0. 1] y, ademas,
0
= ,
1
= . Un lazo en j se dice homotopico nulo si es homotopico al
lazo constantemente igual a j.
Denicion 6.6.1 Una variedad
3
conexa Q es simplemente conexa si
todo lazo en j es homotopico nulo, j Q.
Al ser la variedad conexa, no es difcil comprobar que si la anterior
condicion se verica en un punto entonces se verica en todos los pun-
tos.
Algunos ejemplos de espacios simplemente conexos son R
n
, o
n
con
: 2 y R
3
j (para cualquier j R
3
). Ejemplos de espacios que
no son simplemente conexos son o
1
, R
2
j y R
3
r donde : es
cualquier lnea recta.
Nota. Resulta relevante que todo espacio topologico arcoconexo Q ad-
mite (bajo hipotesis muy generales satisfechas por cualquier variedad)
un recubridor universal (

Q. ), donde

Q es un espacio topologico sim-
plemente conexo y :

Q Q una aplicacion recubridora, esto es, un
homeomorsmo local que verica: todo punto j Q admite un entorno
conexo \ tal que restringido a cada parte conexa de
1
(\ ) es un
homeomorsmo sobre \ . En el caso de que Q sea una variedad dife-
renciable, la aplicacion recubridora induce de manera natural una
( unica) estructura diferenciable sobre

Q, para la cual resulta ser un
difeomorsmo local
4
.
Analogas conclusiones se derivan para el caso de variedades com-
plejas (vease la nota al concepto de variedad anterior a la Seccion
2.3). De hecho, la supercie de Riemann

Q que se construye en va-
riable compleja para una funcion holomorfa ) sobre C con singular-
idades aisladas, es un ejemplo tpico de variedad (real de dimension
2, compleja de dimension 1) construida de tal modo que la aplicacion
3
En principio, los conceptos de homotopa y de conexion simple son aplicables a
todo espacio topologico, por lo que se formulan solo con continuidad. No obstante,
en variedades se puede suponer que todos los elementos son diferenciables (o dife-
renciables a trozos) sin perdida de generalidad. De hecho, toda curva continua que
conecte dos puntos jos es homotopica a una diferenciable, y si dos curvas diferen-
ciables son continuamente homotopicas entonces tambien son diferenciablemente
homotopicas.
4
Discutiremos con mas detalle estas propiedades en el Tema 8, Apendice 8.7
6.7. AP
ENDICE 2: TERMODIN
AMICA 127
:

Q Csingularidades que identica puntos de diversas hojas de
Q resulta ser una aplicacion recubridora (diferenciable compleja). As,

p. ej., la supercie de Riemann

Q de la aplicacion logaritmo neperiano,
dotada de su proyecci on natural :

Q C0, puede verse como el
recubridor universal de C0.
6.7. Apendice 2: Termodinamica
Consideramos los estados de equilibrio de un sistema termodinami-
co (simple) como puntos de una variedad
5
` que, por sencillez, supon-
dremos simplemente conexa.
Cada proceso casiestatico de un estado j ` a un estado `
se modela por una curva diferenciable : [c. /] ` con (c) = j,
(/) = . El parametro de la curva no debe interpretarse como el
tiempo (los estados son de equilibrio). Como estaremos interesados en
circulaciones de formas, por la Proposicion 6.5.1 no nos importara la
reparametrizacion de .
En cada proceso casiestatico , el fsico es, en principio, capaz de
calcular el calor transferido Q y el trabajo realizado 1 por el sistema.
La independencia de Q y 1 con la reparametrizacion de sugiere que
ambos son circulaciones de formas diferenciales. La Proposicion 6.5.2
permitira calcular entonces estas formas. Postulamos entonces que ex-
isten dos formas diferenciales,

dQ y

d1, cuyas circulaciones a lo largo
de cualquier proceso casiestatico proporcionan, respectivamente, Q
y 1. Notese que

d es solo una notacion, no representa diferenciales de
funciones,

dQ.

d1
1
(`). La notacion simplemente sugiere que el
calor o trabajo transferidos a lo largo del proceso se obtiene como
una circulacion a lo largo de el.
En principio, las formas

dQ,

d1 pueden ser arbitrarias, con la unica
restriccion de que en ning un punto se anulen. Sin embargo, existen
razones fsicas por las que se postula que su diferencia es exacta, esto
es:
(Primer Principio de la Termodinamica.) Existe una fun-
cion l, la energa interna del sistema termodinamico, que
verica:
dQ

d1 = dl.
5
En esta seccion reservamos la letra Q para el calor transferido por el sistema.
128 CAP

Aunque

dQ,

d1 no sean cerradas, se admite que

d1 es expresable
en terminos de funciones con signicado fsico sobre `, tpicamente
d1 = 1d\ , donde 1 es la presion del sistema y \ : ` (0. )

el volumen; as, 1,1 es un factor integrante de

d1. De nuevo, exis-
ten razones fsicas para creer que

dQ tambien debe admitir un factor
integrante:
(Segundo Principio de la Termodinamica). La inversa de la
temperatura 1 del sistema fsico es un factor integrante de
dQ, esto es
1
T
dQ es cerrada. Al ser ` simplemente conexa,

podemos escribir:
1
1
dQ = do
para una funcion o sobre `, a la que se le llamara entropa
del sistema fsico.
Una consecuencia del Segundo Principio de la Termodinamica es el
Teorema de Caratheodory, la conclusion del cual puede admitirse
como un postulado alternativo al Segundo (Postulado de Caratheodo-
ry). Para analizarlo tengase en cuenta el siguiente resultado general
[AMR, Section 8.4.1]:
Teorema 6.7.1 Sea ` simplemente conexa y
1
(`) tal que
p
,=
0. j `. Equivalen:
(i) admite un factor integrante.
(ii) Para ning un j ` existe un entorno suyo l tal que el punto j
y cada l puedan conectarse mediante una curva con
0.
[Es facil comprobar (i) (ii). De hecho, si / = d) entonces
0
equivale a d)
0, esto es, ) constante. Por tanto, mediante

curvas con
0 solo podremos conectar j y si )(j) = )().]

Una vez admitido el Segundo Postulado de la Termodinamica, el
Teorema de Caratheodory arma:
Para todo estado j ` existen estados arbitrariamente
proximos de j (esto es, una sucesion j
n
n
j, j
n

` j, : N) que son inaccesibles desde j por va
adiabatica (esto es, no existe ning un proceso casiestatico
entre j y j
n
tal que

dQ(
(t)) 0).
Claramente, esta conclusion es una reformulaci on de (i) (ii) en el
teorema anterior.
6.7. AP
ENDICE 2: TERMODIN
AMICA 129
Ejercicios
Ejercicio 1. Expresese en coordenadas cilndricas el campo tensorial
sobre R
3
: 1 = r.dr d. ,.
Ejercicio 2. Pruebese que para toda funcion ) sobre una variedad
diferenciable Q se verica d(d)) = 0.
Ejercicio 3. Sean .
1
(Q),
2
(Q), ) C
(Q)
0
(Q) y
sea 1 : Q
Q diferenciable. Denimos (vease tambien la Denicion

8.5.6.) 1
: 1Q
R por
1
(
p
) = (d1
p
(
p
)).
p
1
p
Q
. j
.
y, analogamente, 1
: 1Q
1Q
R. Demuestrese:
(i) 1

1
(Q
), 1

2
(Q
).
(ii) 1
= 1
( ).
(iii) d(1
) = 1
d, d() 1) = 1
d).
(iv) si es cerrada (resp. exacta), 1
es cerrada (resp. exacta).

Ejercicio 4. Se considera la forma diferencial = (rd dr),(r
2
+
2
) sobre R
2
(0. 0). Es cerrada? Es exacta?
Sea : R
+
R R
2
(0. 0). (. ) ( cos . sen). En la
notacion del ejercicio anterior, es
cerrada? Es exacta?
Ejercicio 5. En R
+
R
+
se considera la 1-forma diferencial =
y
x
dr + 2d. Es cerrada o exacta? Admite un factor integrante?
Calc ulese su circulacion a lo largo del rectangulo de extremos los puntos
(1. 1), (3. 1), (3. 2), (1. 2) en sentido de giro positivo.
Ejercicio 6. En todo R
2
0 se considera la forma diferencial que,
en el dominio de denicion de las coordenadas polares, se expresa co-
mo = d +
2
d. Sea su restriccion a la circunferencia unidad.
Determnese si y son cerradas o exactas. Calc ulese la circulacion
de ambas a lo largo de la curva (t) = (cos t. sent). t [0. 3].
Ejercicio 7. En R
2
0 se considera la forma diferencial
=
1
r
2
+
2
_
(r
3
+ r
2
)dr + (r
2
+
3
+ r)d
_
.
Calc ulese su circulacion a lo largo de (t) = (cos t. sent). t [0. ]. Es
cerrada? Es exacta?
130 CAP

Ejercicio 8. Sea Q la variedad formada por R
2
]0. [ menos el eje .,
y considerense las formas diferenciales .
1
(Q) que, en el dominio
de denicion de las coordenadas cilndricas, vienen dadas por:
= sen(2)d +
2
cos(2)d +
1
2.
2
sen(2)d.. = . .
(i) Son y cerradas? Son exactas?
(ii) Calc ulese la circulacion de ambas a lo largo de la curva
(t) =
_
(cos t. sent. 1). t [0. 2]
(1. 0. t 2 + 1). t [2. 2 + 2].
Ejercicio 9. En R
2
0 se considera la forma diferencial
=
_
r

r
2
+
2
_
dr +
_
+
r
r
2
+
2
_
d.
Calc ulese su circulacion a lo largo de (t) = (cos t. sent). t [0. ]. Es
cerrada? Es exacta?
Ejercicio 10. Determnense las posibles funciones ) C
(R
4
) para
que la forma diferencial sobre R
4
, j = ( +. +t)dr + (r +. +t)d +
(r + + t)d. + )dt, sea cerrada, y entonces muestrese explcitamente
que es exacta.
Captulo 7
Campos tensoriales metricos
Cuando a cada espacio tangente 1
p
Q de una variedad Q se le ja un
producto escalar p
p
se tiene una variedad semi-riemanniana (en parti-
cular, riemanniana o lorentziana seg un el ndice del producto escalar).
Puesto que p
p
determina un isomorsmo canonico entre 1
p
Q y su es-
pacio dual, en este captulo traduciremos las propiedades de las formas
diferenciales vistas en el captulo anterior a campos vectoriales. En
particular, deniremos los campos conservativos e irrotacionales como
los asociados a formas exactas y cerradas, respectivamente. Tambien
deniremos el concepto de variedades semi-riemannianas isometricas,
que permite decidir cuando dos variedades semi-riemannianas tienen
todas sus propiedades iguales. Finalmente, anticipamos el concepto de
distancia asociada a una metrica riemanniana, que desarrollaremos mas
ampliamente en el Captulo ??.
7.1. Concepto de metrica riemanniana y
lorentziana
Sea \ (R) un espacio vectorial real y . ) un tensor 2-covariante y
simetrico (metrica) sobre el. Por el Teorema de Sylvester es bien sabido
que existe una base 1 = (
1
. . . . .
s
.
s+1
. . . .
r
.
r+1
. . . . .
n
) de \ tal
131
132 CAP
ITULO 7. CAMPOS TENSORIALES M
ETRICOS
que
i
.
j
) = 0 si i ,= , y
i
.
i
) =
_
_
_
1 si i = 1. . . . . :
1 si i = : + 1. . . . . :
0 si i = : + 1. . . . . :.
A las bases en las que . ) adopta esta expresion se les llama ortonor-
males. Los valores de :. : 0. 1. . . . . : son independientes de la base
ortonormal escogida y reciben el nombre de ndice y rango de . ),
respectivamente. Se dice que . ) es:
(1) no degenerado o un producto escalar si : = :. Ello ocurrira si y
solo si la matriz asociada (
i
.
j
))
i,j
es regular (su determinante
es distinto de 0) para alguna base 1 = (
1
. . . . .
n
) de \ (y, en
este caso, la matriz es regular para cualquier base).
Equivalentemente: si un vector \ verica . u) = 0 para
todo u \ , entonces necesariamente = 0.
(2) un producto escalar eucldeo si : = 0 y : = :, o equivalente-
mente: . ) 0 \ , con igualdad si y solo si = 0. Por
tanto, . ) es no degenerado y las bases ortonormales pueden
calcularse por el procedimiento clasico de ortonormalizacion de
Gram-Schmidt. Observese que en este caso la matriz asociada a
una base ortonormal 1 = (
1
. . . . .
n
) es la identidad.
(3) un producto escalar lorentziano si : 2 y la matriz (
i
.
j
))
i,j
es no degenerada y con ndice : = 1. En este caso, para cualquier
base ortonormal 1 = (
1
. . . . .
n
) se tiene la matriz:
(
i
.
j
)) =
_
_
_
_
_
1 0 . . . 0
0
.
.
. 1d
n1
0
_
_
_
_
_
.
Deniciones 7.1.1 Sea Q una variedad diferenciable. Llamaremos
campo tensorial metrico o, simplemente, metrica sobre Q a cualquier
campo de tensores 2-covariante simetrico p sobre Q. En este caso se
dice que la metrica p es:
7.1. M
ETRICAS RIEMANNIANAS Y LORENTZIANAS 133

(1) riemanniana si p
p
es un producto escalar eucldeo de 1
p
Q para
todo j Q.
(2) lorentziana si p
p
es una producto escalar lorentziano de 1
p
Q para
todo j Q.
(3) semi-riemanniana si p
p
es un producto escalar de 1
p
Q con ndice
: constante para todo j Q
1
.
Seg un el caso, llamaremos al par (Q. p) variedad riemanniana, lorentziana
o semi-riemanniana, respectivamente.
En adelante todas las metricas que consideremos seran semi-riemannianas,
salvo especicacion contraria.
Ejemplos:
(1) La metrica riemanniana usual de R
n
es
p
0
= dr
1
dr
1
+ +dr
n
dr
n
i=1
(dr
i
)
2
.
Analogamente, la metrica lorentziana usual se dene como
p
L
= dr
1
dr
1
+dr
2
dr
2
+ +dr
n
dr
n
(dr
1
)
2
+
n
i=2
(dr
i
)
2
.
(2) Sea o una subvariedad de R
n
. Como 1
p
o es un subespacio de
1
p
R
n
para todo j o, la metrica usual p
0
de R
n
puede restrin-
girse a 1
p
o para proporcionar un producto escalar eucldeo p
S
p
sobre cada 1
p
o. Concretamente,
p
S
p
: 1
p
o 1
p
o R
(. u) p
0
(. u).
El campo de tensores p
S
sobre o as determinado es una metrica
riemanniana. Esto ocurre, por ejemplo, en la esfera bidimensio-
nal o
2
R
3
(as como en cualquier supercie de R
3
), sobre la
1
Si Q es conexa entonces la condicion de que la metrica sea no degenerada
implica que el ndice sea constante.
134 CAP
ETRICOS
que se puede inducir la metrica usual de R
3
. Con mas gene-
ralidad, para cualquier variedad riemaniana (Q. p), su metrica
puede inducirse por restriccion a cualquier subvariedad suya o,
generandose as una nueva variedad riemanniana
2
(o. p
S
).
(3) Consideremos sobre R
2
un campo de tensores arbitrario
p = p
11
(r. )dr
2
+ p
12
(r. )(dr d + d dr) + p
22
(r. )d
2
.
Si el determinante
p
11
(r. ) p
12
(r. )
p
12
(r. ) p
22
(r. )
es distinto de 0 en todo punto de R

2
entonces p es una metrica
semi-riemanniana. Si el determinante es mayor que 0 y p
11
0 en-
tonces p es riemanniana. Finalmente, si el determinante es menor
que 0 entonces p es lorentziana. Esto se mantiene aun cuando
(r. ) representaran las coordenadas de cualquier variedad bidi-
mensional (en el abierto donde esten denidas). El criterio para
comprobar cuando es riemanniana se generaliza facilmente a di-
mensiones superiores (hallese como ejercicio).
(4) Consideremos dos variedades semi-riemannianas (Q. p), (Q
. p
).
Para la variedad producto QQ
se tiene la identicaci on natural

1
(p,p
)
(QQ
) 1
p
Q1
p
Q
, de modo que cada vector tangente

en (j. j
) se puede ver como un par (

p
.
p
) 1
p
Q 1
p
Q
. De
modo natural, podemos considerar p y p
como tensores metricos

sobre QQ
y denir
(p +p
)((
p
.
p
). (u
p
. u
p
)) = p(
p
. u
p
) + p
p
. u
p
).
Por tanto, p + p
es una nueva metrica semi-riemanniana cuyo

ndice es la suma de los ndices de p y p
(en particular, si ambas

son riemannianas entonces p+p
tambien lo es). Si /. ) C
(Q
Q
), / 0, ) 0 entonces /p +)p
es tambien una metrica semi-

riemanniana.
2
Si la metrica de partida g fuera semi-riemanniana, habra que tener la precau-
cion de que el campo de tensores inducido g
S
sobre la subvariedad no degenerase
en ning un punto. Con esta restriccion, (S, g
S
) tambien es una nueva variedad semi-
riemanniana, aunque no necesariamente del mismo ndice que (Q, g).
7.2. GRADIENTE DE UNA FUNCI
ON 135
Puede demostrarse que toda variedad diferenciable admite una metrica
riemanniana, usando particiones de la unidad (vease el Tema 8, Seccion
8.2.4).
Ejercicio. Sean (Q. p) = (R. dt
2
), (Q
. p
) = (o
3
. p
S
), donde dt
2
es la metrica opuesta a la usual de R y p
S
es la metrica inducida por
(R
4
. p
0
) sobre la esfera o
3
. Sea
) : R o
3
R
(t. r) )(t). ) 0.
y consideremos sobre R o
3
la metrica:
p = dt
2
+)
2
(t)p
S
(modelo cosmologico estandar de universo nito pero ilimitado de Ro-
bertson -Walker). Compruebese:
(1) En cada base 1
p
= (
t
.
1
.
2
.
3
) del espacio tangente 1
p
(Ro
3
)
tal que

1 = (
1
.
2
.
3
) es ortonormal para p
S
, la metrica p tiene por
matriz asociada
_
_
_
_
_
_
_
1 0 . . . 0
0
.
.
. )
2
(t) 1d
3
0
_
_
_
_
_
_
_
.
(2) La metrica p es lorentziana. Constr uyase una base ortonormal
en cada punto.
(3) La restriccion de la metrica lorentziana p a cada hipersupercie
t constante es una metrica riemanniana.
(4) Si o
1
= (r. . .. u) o
3
: . = u = 0 es el ecuador de
o
3
, entonces o = R o
1
es una subvariedad de R o
3
y la metrica
lorentziana p restringida a o tambien es lorentziana.
(5) Existen en R o
3
subvariedades de dimension 1 tales que p
restringida a cualesquiera de ellas es identicamente nula.
7.2. Gradiente de una funcion
En un espacio vectorial dotado de un producto escalar los isomor-
smos bemol y sostenido permiten asociar a cada vector una forma
136 CAP
ETRICOS
lineal, y viceversa (vease el Apendice 1). Por tanto, si (Q. p) es una
variedad semi-riemanniana, se denen de manera natural la forma di-
ferencial bemol A

1
(Q) y el campo sostenido
X(Q) de un
campo A X(Q) y una forma diferencial
1
(Q), respectivamente.
En coordenadas (l.
1
. . . . .
n
), dichos campos tienen la expresion:
A =
n
i=1
A
i

i
. A
=
n
i,j=1
p
ij
A
i
d
j
.
=
n
i=1
i
d
i
.
=
n
i,j=1
p
ij
j
.
Estamos en condiciones de establecer la siguiente denicion:
Denicion 7.2.1 Sea (Q. p) una variedad semi-riemanniana. Para
cada ) C
(Q) denimos el campo vectorial gradiente de ), grad ),

como el campo asociado a la diferencial de ) por la metrica p:
grad )
p
= (d)
p
)
j Q.
Por tanto, de la expresion por coordenadas obtenida anteriormente
para el campo sostenido se tiene:
grad ) =
n
i,j=1
p
ij
)
j
.
Discutimos a continuaci on algunas propiedades del gradiente que
ayudan a comprender mejor su signicado. Supongamos que la funcion
diferenciable ) : Q R presenta un valor regular c R (esto es,
d)
p
,= 0 para todo j )
1
(c)). Sea o = )
1
(c) la correspondiente
subvariedad (hipersupercie de nivel) asociada a ). Consideremos un
vector
p
1
p
o arbitrario y una curva en o cuya velocidad inicial
coincida con
p
. Entonces,
p(grad )
p
.
p
) = d)
p
(
p
) =
d
dt
[
t=0
) (t) =
d
dt
[
t=0
c = 0.
Por tanto, al ser
p
1
p
o arbitrario, acabamos de probar que grad )
p
es perpendicular a o en j.
7.3. CAMPOS CONSERVATIVOS E IRROTACIONALES 137
Mas a un, cuando p es riemanniana y es una curva arbitraria en Q
(no necesariamente contenida en o) tal que (0) = j o, [
(0)| = 1,
entonces:
d
dt
[
t=0
) (t) = p
p
(grad )
p
.
(0)) = |grad )
p
| cos .
siendo el angulo que forman grad )
p
y
(0) seg un p
p
. En particular, si
(0) apunta en la direccion de grad )

p
entonces cos = 1 y la derivada
anterior es maxima. En resumen, grad )
p
es perpendicular a o en j y
apunta en la direccion de maxima variacion de ), en sentido creciente,
con modulo igual a la maxima derivada.
7.3. Campos conservativos e irrotacionales
Deniciones 7.3.1 Sea (Q. p) una variedad semi-riemanniana.
(i) Diremos que un campo vectorial A X(Q) es conservativo si
A = grad ) para alguna funcion ) C
(Q), esto es, si A
es
exacta (A
= d)).
(ii) Diremos que un campo vectorial A X(Q) es irrotacional si A
es cerrada, esto es, si la 2-forma rotacional dA
es nula.
De estas deniciones y de las propiedades de las formas cerradas y
exactas (Seccion 6.4) se tiene inmediatamente:
Proposicion 7.3.2 (i) Si un campo A X(Q) es conservativo en-
tonces es irrotacional.
(ii) Si un campo A X(Q) es irrotacional entonces es localmente
conservativo, esto es, para todo j Q existe un entorno suyo \ y una
funcion ) C
(\ ) tal que A = grad ) en \ .

Cuando Q es simplemente conexa entonces puede tomarse \ = Q; por
tanto, para estas variedades los campos irrotacionales coinciden con
los conservativos.
Ejemplo. En R
3
con su metrica usual consideremos un campo vectorial
A = A
1

r
+ A
2

+ A
3

.
.
138 CAP
ETRICOS
denido en un abierto l R
3
. Dado que el conjunto (

x
.

y
.

z
) es
una base ortonormal en cada punto de R
3
se tiene:
A
= A
1
dr + A
2
d +A
3
d..
Un calculo simple muestra entonces que la 2-forma rotacional vale:
dA
=
_
A
3

A
2
.
_
d d.
+
_
A
3
r

A
1
.
_
dr d. +
_
A
2
r

A
1
_
dr d.
Usando las coordenadas usuales de R
3
podemos denir el rotacional de
A como el siguiente campo de vectores
3
:
Rot A =
_
A
3

A
2
.
_

r
_
A
3
r

A
1
.
_

+
_
A
2
r

A
1
_

.
.
(7.1)
Claramente, dA
= 0 si y solo si Rot A = 0. As, si A esta denido

en un abierto l simplemente conexo, (p. ej., todo l = R
3
), A es
conservativo si y solo si Rot A = 0.
7.4. Circulacion de un campo vectorial a
lo largo de una curva
Sea A un campo vectorial sobre una variedad semi-riemanniana
(Q. p) y consideremos una curva diferenciable : [c. /] Q. Se tienen
3
Para denir el rotacional de X estamos usando la base de campos usual de
R
3
. Como veremos en el Tema 9, para denir Rot X en cada punto p, podemos
usar (7.1) reemplazando las coordenadas usuales de R
3
(y sus correspondientes
campos vectoriales coordenados) por cualesquiera otras (q
1
, q
2
, q
3
) que veriquen:
(i) B
p
= (/q
1
[
p
, /q
2
[
p
, /q
3
[
p
) es una base ortonormal de T
p
R
3
, y (ii) B
p
esta positivamente orientada respecto a la base B
0
p
en p inducida por las coor-
denadas cartesianas usuales, esto es, el determinante de la matriz de cambio de
base entre B
0
p
y B
p
es positivo (por vericarse (i), el determinante sera entonces
igual a 1). La construccion del campo vectorial Rot X es entonces generalizable
de manera inmediata a cualquier variedad riemanniana (Q, g) que este orientada y
tenga dimension 3. En dimension superior no existe la interpretacion del rotacional
como campo vectorial (vease tambien la Seccion ?? para mas detalles).
7.5. ISOMETR
IAS 139
entonces que A
(t)
,
(t) 1
(t)
Q, y tiene sentido considerar la apli-
cacion diferenciable
[c. /] R
t p(A
(t)
.
(t)).
Denicion 7.4.1 Denimos la circulacion de un campo A X(Q) a
lo largo de una curva diferenciable en Q como la integral
_
b
a
p(A
(t)
.
(t))dt. (7.2)
Observese que esta denicion coincide con la circulacion de A
a lo
largo de , esto es:
_
b
a
A
(t)
(
(t))dt.
En particular, resulta independiente de la reparametrizacion de (Pro-
posicion 6.5.1).
Por otra parte, de las propiedades de la circulacion de formas
cerradas y exactas (Seccion 6.5) resultan inmediatas las propiedades
analogas para la circulacion de campos irrotacionales y conservativos.
As, si A es conservativo entonces la circulacion de A a lo largo de
una curva depende solo de los extremos de la curva. Concretamente, la
circulacion de A = grad ) a lo largo de la curva verica
_
b
a
p(A.
)dt = )((/)) )((c)).

Esta propiedad caracteriza a los campos conservativos (Teorema 6.5.3).
Si A fuera irrotacional pero no conservativo entonces solo podramos
asegurar que la circulacion de A a lo largo de dos curvas . con los
mismos extremos coincide si y son homotopicas.
7.5. Isometras
Denicion 7.5.1 Sean (Q. p), (Q
. p
) dos variedades semi-riemannianas.

Diremos que una aplicacion diferenciable 1 : Q Q
es una isometra
(entre variedades semi-riemannianas) si
140 CAP
ETRICOS
(i) 1 es un difeomorsmo,
(ii) 1 preserva las metricas, esto es,
p
p
(
p
. u
p
) = p
F(p)
(d1
p
(
p
). d1
p
(u
p
)).
p
. u
p
1
p
Q. j Q.
Observemos que la condicion (ii) equivale a que la aplicacion d1
p
:
1
p
Q 1
F(p)
Q
sea una isometra vectorial entre (1

p
Q. p
p
) y (1
F(p)
Q
.
p
F(p)
) para todo j Q. De dos variedades semi-riemannianas entre las
que existe una isometra se dice que son isometricas. Todas las pro-
piedades derivadas de la metrica (y, por supuesto, de la estructura de
variedad diferenciable -en particular las propiedades topologicas) que
verique una variedad semi-riemanniana (Q. p) las vericar an tambien
todas las variedades isometricas a ella. Por tanto, las propiedades aso-
ciadas a la metrica en la variedad se conservan a traves de la isometra.
Dadas dos variedades semi-riemannianas resulta natural pregun-
tarse cuando son isometricas. Por ejemplo, consideremos la esfera o
2
R
3
, un cilindro C R
3
y un plano R
3
como variedades riemanni-
anas. Dos a dos no son isometricas porque no son difeomorfas global-
mente (de hecho, ni siquiera son homeomorfas): la esfera es compacta y
el resto no; el cilindro no es simplemente conexo mientras que la esfera
y el plano s lo son. Sin embargo, un casquete abierto de una esfera
s es difeomorfo a un disco, o a algunos abiertos de un cilindro (Figura
19).
Figura 19
7.6. DISTANCIA EN EL CASO RIEMANNIANO 141
Se puede demostrar que no existen abiertos de la esfera y del plano
que sean isometricos entre s. Por otra parte, todo abierto simplemente
conexo del cilindro es isometrico a alg un abierto del plano. En la de-
terminacion de la posible existencia de isometras desempe na un papel
esencial el tensor de curvatura, que estudiaremos mas adelante.
7.6. Distancia asociada a una metrica rie-
manniana
Sea (Q. p) una variedad riemanniana y sea : [c. /] Q una curva
diferenciable. Denimos la longitud de como
1() =
_
b
a
|
(t)|dt =
_
b
a
_
p
(t)
(
(t).
(t))dt.
El concepto de longitud de una curva que acabamos de introducir sugie-
re la siguiente denicion de distancia. Dada una variedad riemanniana
conexa (Q. p) y dos puntos j. Q, denimos la distancia entre ellos
como:
d
g
(j. ) = Inf
1() : : [c. /] Q. (c) = j. (/) = .

Aunque las propiedades de la funcion distancia se ver an con mas detalle
en el Captulo ??, anticipamos ahora las dos siguientes:
(1) La aplicacion d
g
: QQ [0. ) es una distancia abstracta,
esto es, verica las propiedades de una distancia denidas en
[Seccion 1.6, Denicion 1.6.1].
(2) La topologa asociada a la distancia d
g
en Q coincide con la
topologa de (Q. p) como variedad.
Como acabamos de ver, toda variedad riemanniana conexa (Q. p) tiene
asociado un espacio metrico (Q. d
g
) que, en general, puede o no ser
completo. Por otra parte, dos variedades riemannianas isometricas son
tambien isometricas como espacios metricos. En particular, tendran el
mismo diametro, que se dene (como en cualquier espacio metrico):
diam(Q) = Supd
g
(j. ) : j. Q [0. ].
142 CAP
ETRICOS
Una cuestion que surge de manera natural es la siguiente: dados
dos puntos j. Q, existe alguna curva que conecte j y y que
tenga longitud igual a d
g
(j. )? La respuesta a esta pregunta (que es
armativa siempre localmente, y que lo es globalmente cuando (Q. d
g
)
es completo) se obtiene en terminos de geodesicas, tal y como veremos
en el Tema ??.
7.7. Apendice 1: aplicaciones bemol y sos-
tenido
En general, cada producto escalar . ) induce un isomorsmo canonico
entre \ (R) y \
(R). En efecto,
Denicion 7.7.1 Llamamos aplicacion bemol : (bajar ndices) en-
tre \ (R) y \
(R) asociada al producto escalar . ) a la aplicacion

: : \ \
. ).
donde
. ) : \ R
u . u).
Teorema 7.7.2 (1) La aplicacion bemol : es un isomorsmo entre los
espacios vectoriales \ (R) y \
(R).
(2) La aplicacion inversa ; de :, conocida como aplicacion sostenido
(subir ndices), queda caracterizada por la relacion
. u) = (u),
\
, u \ .
Demostracion. (1) La linealidad es inmediata. Para la inyectividad
notese que son equivalentes: (i) : tiene n ucleo 0, (ii) el tensor metrico
. ) es no degenerado.
(2) En efecto, (
(u) =
. u) = (u) u \ . Ademas, esta

igualdad caracteriza a
por ser . ) no degenerada. 2

Para dar sus expresiones en coordenadas consideremos una base 1 =
(
1
. . . . .
n
) de \ (R) y su correspondiente base dual 1
= (
1
. . . . .
n
).
7.7. AP
ENDICE 1: BEMOL Y SOSTENIDO 143

Entonces podemos suponer que =
n
i=1
c
i
i
\ y
n
j=1
c
j
j
.
Ahora bien, c
j
=
(
j
) = .
j
) y
c
j
=
(
j
) = .
j
) =
n
i=1
p
ij
c
i
. (7.3)
donde p
ij
=
i
.
j
). Por tanto,
n
i,j=1
c
i
p
ij
j
. Si denotamos por
(p
ij
)
i,j
la matriz inversa de (p
ij
)
i,j
entonces multiplicando ambos miem-
bros de la igualdad (7.3) por p
jk
y sumando en , obtenemos:
c
k
=
n
j=1
c
j
p
jk
En conclusion, si =
n
i=1
/
i
i
\
y suponemos
n
j=1
/
j
j
entonces
=
n
i,j=1
/
i
p
ij
j
. (7.4)
Observacion: Si . ) es eucldea y 1 es una base ortonormal entonces
c
j
= c
j
para todo , 1. . . . . :. (En el caso lorentziano la unica
diferencia es c
1
= c
1
).
Este isomorsmo entre \ (R) y \
(R) induce isomorsmos entre ten-

sores tipo (2. 0), (0. 2) y (1. 1) (y, en general, entre tensores tipo (:. :)
y (:
. :
) con : + : = :
+ :
). Por ejemplo, supongamos que 1 es un

tensor (2. 0) y queremos construir a partir de el un tensor

1 que sea
(0. 2). Entonces basta con denir

1(. ) := 1(
). Observese que
la relacion correspondiente en coordenadas queda:
1 =
n
i,j=1
t
ij
j
.

1 =
n
k,l=1
t
kl
k

l
.
donde
t
ij
=
n
k,l=1
p
ik
p
jl
t
kl
. t
kl
=
n
i,j=1
p
ki
p
lj
t
ij
.
Ademas, si el producto escalar es eucldeo y la base 1 ortonormal
entonces t
ij
= t
ij
, para todo i. , 1. . . . . :.
144 CAP
ETRICOS
Finalmente, recordemos que para tensores (1. 1) habamos denido
su traza mediante la del endomorsmo asociado, [Captulo 6, Subsec-
cion 6.1.1]. Puesto que usando un producto escalar eucldeo p podemos
asignar unvocamente a cada tensor 2-covariante o 2-contravariante
un tensor (1. 1), ahora tambien es posible denir una traza para es-
tos tensores. As, por ejemplo, la traza de un tensor de tipo (2. 0)
1 =
n
i,j=1
t
ij
j
es:
traza
g
1 =
n
i=1
t
i
i
. siendo t
i
j
=
n
k=1
p
ik
t
kj
.
Esto es facilmente generalizable a tensores de tipo superior (contrac-
cion de tensores en un ndice covariante y otro covariante -sin necesi-
dad de p- y contraccion de tensores en dos ndices covariantes o dos
contravariantes -con ayuda de p).
7.8. Apendice 2: M. Lagrangiana frente a
Hamiltoniana
En este apendice comentaremos la relacion existente entre el formalis-
mo lagrangiano, introducido en el apendice del Captulo 3, y el forma-
lismo hamiltoniano, del que dimos algunos elementos en la nota nal
de la Seccion 4.2. Esencialmente desarrollaremos las siguientes ideas:
(1) cualquier lagrangiana 1 : 1Q R R, a cada instante t jo,
dene de manera natural una aplicacion (no necesariamente lineal)
1
p
Q 1
p
Q
para cada j y, por tanto, una aplicacion 1Q 1Q
;
cuando esta es un difeomorsmo, la lagrangiana se dice hiper-regular,
(2) las lagrangianas tpicas 1 = 1 \ , donde 1 es la energa
cinetica asociada a una metrica semi-riemanniana p, y \ un potencial,
no solo son hiper-regulares, sino que la aplicacion que inducen entre
1Q y 1Q
coincide con el bemol para p, independientemente de t,

(3) para cualquier lagrangiana hiper-regular, el difeomorsmo aso-
ciado 1Q R 1Q
R se expresa en coordenadas (. . t)
(. j(. . t). t), con j
i
= 1,
i
; ademas las coordenadas en 1Q R
se inducen 1Q
R, y viceversa, y
(4) cuando, jada una funcion 1(= 1
p,t
) sobre un espacio vectorial
se toman como nuevas coordenadas las derivadas parciales de 1, resulta
7.8. AP
ENDICE 2: M. LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA 145

conveniente introducir una nueva funcion, la transformada de Legendre
de 1, que admite una interpretaci on geometrica natural.
Aplicaci
on entre \ y \
asociada a una funci
on sobre V
Sea \ (R) un espacio vectorial, 1 = (
1
. . . . .
n
) una base suya,
1
= (
1
. . . . .
n
) su correspondiente base dual y (r
1
. . . . . r
n
) (resp.
(j
1
. . . . . j
n
)) las coordenadas sobre todo \ (resp \
) inducidas por 1
(resp. 1
).
Sea ) : \ R una aplicacion diferenciable (no necesariamente
lineal) y consideremos su diferencial como una aplicacion entre \ y
\
. Es decir,
1) : \ \
n 1)
u
donde 1)
u
: \ R coincide con la diferencial d)
u
: 1
u
\ 1
f(u)
R R
salvo por la identicacion natural de 1
u
\ con \ . Por tanto,
1)
u
=
n
i=1
)
r
i
(n)
i
.
o, directamente en las coordenadas introducidas,
1)(r
1
. . . . . r
n
) = (j
1
(r
1
. . . . . r
n
). . . . . j
n
(r
1
. . . . . r
n
)).
siendo
j
i
(r
1
. . . . . r
n
) =
)
r
i
(r
1
. . . . . r
n
). i = 1. . . . . :.
Si calculamos la diferencial de 1) en n
0
\ , se obtiene que su
matriz en las coordenadas introducidas coincide con la matriz hessiana
2
),r
i
r
j
en n
0
. Si esta es regular, el Teorema de la Funci on Inver-
sa permite escoger entornos apropiados de n
0
y 1)
u
0
para los que la
restriccion de la aplicacion 1) es un difeomorsmo.
Supongamos para simplicar que 1) es un difeomorsmo global en-
tre \ y \
. En este caso las coordenadas (j

1
. . . . . j
n
) (resp. (r
1
. . . . . r
n
))
sobre \
(resp. \ ), compuestas con 1) (resp. (1))

1
) generan unas
nuevas coordenadas en \ (resp \
), y las funciones
(j
1
(r
1
. . . . . r
n
). . . . . j
n
(r
1
. . . . . r
n
))
(resp. (r
1
(j
1
. . . . . j
n
). . . . . r
n
(j
1
. . . . . j
n
))) sirven para denotar tanto la
aplicacion 1) (resp. (1))
1
), como el cambio de coordenadas en \ (re-
sp. \
) entre (r
1
. . . . . r
n
) y (j
1
. . . . . j
n
) (resp. (j
1
. . . . . j
n
) y (r
1
. . . . . r
n
)).
146 CAP
ETRICOS
Ejercicios. (1) Sean c. /. c. d. c. ) R y denamos ) : R
2
R por
)(r. ) = cr
2
+ 2/r + c
2
+ dr + c +). (r. ) R
2
.
Calc ulese 1) : R
2
R
2
y pruebese que es un difeomorsmo global si
y solo si
c /
/ c
,= 0.
(2) Sea p un producto escalar sobre el espacio vectorial \ (R), y sea
1
g
: \ R la aplicacion 1
g
(n) = p(n. n),2. n \ . Pruebese que
11
g
coincide con la aplicacion bemol asociada a p.
Lagrangianas regulares. Momentos generalizados
Consideremos en Mecanica Lagrangiana un espacio de conguracion
Q( (
1
. . . . .
n
)), el correspondiente espacio de estados 1Q( (
1
. . . . .
n
.
1
. . . . .
n
)), y una lagrangiana
1 : 1QR R
(
1
. . . . .
n
.
1
. . . . .
n
. t) 1(. . t).
Fijado (j
0
. t
0
) QR podemos considerar la aplicacion
1
p
0
Q R
p
0
1(
p
0
. t
0
).
(7.5)
esto es,
(
1
. . . . .
n
) 1(
1
(j
0
). . . . .
n
(j
0
).
1
. . . . .
n
. t
0
).
Como vimos en el apartado anterior, esta aplicacion (de \ = 1
p
Q a
R) induce otra con codominio el dual:
Leg
(p
0
,t
0
)
: 1
p
0
Q 1
p
0
Q
p
0

p
0
.
que viene denida por la diferncial, esto es:

p
0
: 1
p
0
Q R
u
p
0

dL
ds
[
s=0
(
p
0
+ :u
p
0
. t
0
).
Diremos que la lagrangiana 1 es regular en (j
0
. t
0
) si Leg
(p
0
,t
0
)
es un
difeomorsmo local, esto es, si su diferencial es biyectiva en todo punto.
7.8. AP

Notese que jado cualquier entorno coordenado (l.
1
. . . . .
n
) de j
0
la
matriz de la diferencial de Leg
(p
0
,t
0
)
en cada
p
0
1
p
0
Q resulta ser
_

2
1

i

j
(
p
0
. t
0
)
_
i,j
.
por lo que 1 es regular en (j
0
. t
0
) si y solo si esta matriz (para unas
coordenadas alrededor de j
0
y, por tanto, para cualesquiera) es regular
en todo vector
p
0
tangente a j
0
. Diremos que 1 es regular si es regular
en todo (j
0
. t
0
) Q R. En adelante, supondremos por simplicidad
la condicion algo mas fuerte de que 1 sea hiper-regular, esto es, que
Leg
(p
0
,t
0
)
sea un difeomorsmo (no solo local, sino global) (j
0
. t
0
)
QR. Por tanto, en este caso se tiene el difeomorsmo:
Leg : 1QR 1Q
R
(
p
. t) (
p
= Leg
(p,t)
(
p
). t).
(7.6)
Ejercicio. Sea (Q. p) una variedad semi-riemanniana y consideremos
la lagrangiana
1 : 1QR R
(
p
. t)
1
2
p
p
(
p
.
p
) \ (j. t)
(7.7)
para cierta funcion \ : Q R R (potencial). Demuestrese que,
independientemente del valor de t, la aplicacion Leg correspondiente
coincide con la aplicacion bemol : : 1Q 1Q
.
p

p
(en particu-
lar, 1 es hiper-regular).
Observese que, al componer con el difeomorsmo Leg, las coordenadas
j
i
en 1Q
sirven tambien como coordenadas de TQ; esto es, para cada

t R podemos usar como coordenadas de 1Q:
(
1
. . . . .
n
. j
1
:=
1

1
. . . . . j
n
:=
1

n
).
A estas nuevas coordenadas j
i
se les llama momentos generalizados.
Notese que cada vector
p
y su imagen
p
por Leg tienen las mismas
coordenadas j
i
. De hecho, si u
p
=
n
i=1
u
i
p
q
i
[
p
entonces

p
(u
p
) =
n
i=1
1

i
((j). (
p
). t)u
i
p
148 CAP
ETRICOS
y, por tanto,

p
=
n
i=1

p
(

i
[
p
)d
i
p
=
n
i=1
1

i
((j). (
p
). t)d
i
p
=
n
i=1
j
i
(
p
. t)d
i
p
.
Remarquemos que si tomamos coordenadas (
1
. . . . .
n
), una
expresion del tipo 1(. j. t) puede denotar, indistintamente: (a) la fun-
cion lagrangiana 1 : 1Q R R escrita en las coordenadas sobre
1Q que se obtienen componiendo Leg con las coordenadas (. j. t) de
1Q
R o (b) la funcion 1Leg

1
: 1Q
R R escrita en coorde-
nadas (. j. t). Analogamente, componiendo con Leg
1
las coordenadas
(
1
. . . . .
n
) se pueden usar en 1Q
, por lo que, para una funcion hamil-

toniana H : 1Q
R R, la expresion H(. . t) puede denotar tanto

a la funcion H en las coordenadas inducidas por Leg
1
como la funcion
HLeg en las coordenadas naturales de 1QR.
La transformada de Legendre
Consideremos de nuevo el espacio vectorial \ (R) y las bases 1. 1
.
Observese que en \ (R) se puede denir el campo de vectores radial
que a cada vector n \ le hace corresponder el propio vector n visto
como un elemento de 1
u
\ ; esto es, =
n
i=1
r
i
,r
i
.
Sea ) : \ R tal que 1) : \ \
es un difeomorsmo. La
transformada de Legendre de ) se dene como la aplicacion 1[)] :
\
R dada por:
1[)]() = () ())) (1))
1
(). \
.
Si =
n
i=1
j
i
i
entonces el vector (1))
1
() tiene coordenadas
(r
1
(j
1
. . . . . j
n
). . . . . r
n
(j
1
. . . . . j
n
))
y escribiendo directamente ). 1[)] sobre las coordenadas de n. :
1[)](j
1
. . . . . j
n
) = )(r
1
(j
1
. . . . . j
n
). . . . . r
n
(j
1
. . . . . j
n
))
i=1
r
i
(j
1
. . . . . j
n
)j
i
(7.8)
Geometricamente, la interpretacion de 1[)] es la siguiente. Dada una
forma lineal : \ R podemos considerar su grafo en \ R, que
7.8. AP

sera un hiperplano (n. (n)) : n \ que pasa por el origen. Despla-
zando paralelamente este hiperplano podemos construir un hiperplano
tangente a la graca de la funcion ) : \ R en un ( unico) punto
(n
. )(n
)). La ordenada en el origen de este hiperplano coincide con

1[)]().
El principal interes geometrico de la transformada de Legendre
aparece cuando, por alguna razon, resulta conveniente usar como coor-
denadas las derivadas parciales de una funcion
4
). Si conocemos la fun-
cion )(j
1
. . . . . j
n
) pero no el difeomorsmo 1) entonces, en principio,
no podemos recuperar la funcion original )(r
1
. . . . . r
n
). Sin embargo,
si conocemos 1[)] podemos recuperar la graca de ) como la hipersu-
percie envolvente a todos los hiperplanos H
= (n. (n) +1[)]()) :

n \ obtenidos variando \
. Se dice entonces que la transfor-

mada de Legendre de ) conserva la informacion de ) (al menos bajo
la hipotesis de que 1) sea un difeomorsmo).
Ejercicio. (1) Se considera la funcion ) : R R, )(r) = r
2
+3r+2.
(a) Calc ulese 1) y compruebese que es un difeomorsmo.
(b) Calc ulese ) (1))
1
y 1[)].
(c) Sea / : R R tal que 1/ es un difeomorsmo. Compruebese:
(i) 1[/] = 1[)] / = ), (ii) existe una funcion / ,= ) tal que
) (1))
1
= / (1/)
1
.
(2) Reptanse los puntos anteriores para ) : R
2
R, )(r. ) = 2r
3r + 4 1.
La hamiltoniana como transformada de Legendre
Consideremos ahora una lagrangiana hiper-regular 1. Como hemos
visto, tenemos asociado un difeomorsmo Leg entre el dominio 1QR
de 1 y el dominio 1Q
R de las funciones hamiltonianas. Llevando a

cabo la transformada de Legendre de Leg
(p
0
,t
0
)
en cada (j
0
. t
0
) QR
y cambiando el signo, generamos una funcion
H : 1Q
R R
4
P. ej., esto ocurre frecuentemente en Termodinamica, donde las parciales de la
energa interna U con respecto a la entropa S y el volumen V son, respectivamente,
la temperatura T y la opuesta de la presion P. P y T pueden resultar mucho mas
faciles de medir que V y (por supuesto) que S.
150 CAP
ETRICOS
que, expresada en coordenadas, se dene por:
H(. j. t) =
n
i=1
j
i

i
(. j. t) 1(. j. t). (7.9)
Se dice entonces que la funcion H es la funcion hamiltoniana asociada
a la lagrangiana (hiper-regular) 1.
Es bien conocido que si (t) ((t)) es una curva en Q para la
cual se verican las ecuaciones de Euler-Lagrange para 1 ( es una
curva crtica de 1 ante variaciones de las s con extremos jos), en-
tonces Leg
(t) =
(t) ((t). j(t)) es una curva en 1Q
que veri-
ca las ecuaciones de Hamilton para H (Leg
(t) es una curva crtica

de H ante variaciones de las y las j con extremos jos). Por tan-
to, la Mecanica Lagrangiana puede verse (al menos para lagrangianas
hiper-regulares, como las del tipo (7.7)) como un caso particular de la
Hamiltoniana.
Nota sobre el Teorema de Noether
Sea Q una variedad y 1 una lagrangiana hiper-regular que, para
simplicar, supondremos tambien independiente de t (eventualmente,
t podra considerarse como una coordenada mas de Q). Sea un
grupo uniparametrico de difeomorsmos de Q con generador innites-
imal A
X(Q), y consideremos la forma diferencial asociada a A
= Leg A
: Q 1Q
. Supongamos que 1 es invariante por

(vease la Seccion 5.5); el Teorema de Noether arma entonces que
sobre cada curva crtica (t) de la lagrangiana (aquella que satisface
las ecuaciones de Euler-Lagrange) la funcion
(t)) (7.10)
es constante (independiente de t). Esto es, (7.10) es una cantidad con-
servada a lo largo de la curva . Si 1 es una tpica lagrangiana
1(
p
) =
1
2
p
p
(
p
.
p
) \ (j). (7.11)
esta cantidad conservada se puede escribir directamente a partir de A
en terminos de la metrica:
) = p(A
) constante[]. (7.12)
7.8. AP

Ejemplo. Considerese una lagrangiana del tipo (7.11) para (R
3
. p
0
)
que sea invariante por un grupo uniparametrico de difeomorsmos .
No es difcil comprobar:
(a) Si es el grupo de traslaciones seg un el eje . de R
3
(esto es,
s
(r. . .) = (r. . . + :). r. . .. : R) entonces A
= ,.,
y la cantidad conservada (7.12) para cada curva crtica (t) =
(r(t). (t). .(t)) es .(t) (o momento lineal seg un el eje .).
(b) Si es el grupo de rotaciones seg un el eje . (denido en el ejem-
plo de la Seccion 5.5) entonces A
= ,r + r,, y la co-
rrespondiente cantidad conservada es el momento angular seg un
dicho eje r(t) (t) (t) r(t).
Ejercicios
Ejercicio 1. Sea \ (R) un espacio vectorial real de dimension 3, 1 =
(
1
.
2
.
3
) una base ordenada suya y 1
= (
1
.
2
.
3
) su base dual. Se
consideran los tensores metricos p. p
sobre \ denidos por sus matrices

en 1:
`
B
(p) =
_
_
2 1 0
1 1 0
0 0 3
_
_
. `
B
(p
) =
_
_
1 0 0
0 3 0
0 0 1
_
_
Compruebese que p y p
son productos escalares y determnense sus

ndices. Calc ulese para cada uno
, siendo = 2
1
+
2
+
3
y
=
1
3
2
+
3
.
3
la metrica riemanniana usual y una
funcion ) : R
3
R. Calc ulense las coordenadas de grad ) en los cam-
pos coordenados inducidos por las coordenadas cartesianas, cilndricas
y esfericas.
Ejercicio 3. Se considera sobre R
2
el campo de tensores metrico
p = 2c
x
dr
2
+ 2sendrd +c
x
d
2
( 2c
x
dr dr + sen(dr d +d dr) + c
x
d d).
(a) Es p una metrica riemanniana? Calc ulese, si es posible, una base
de campos que sea ortonormal en todo punto.
152 CAP
ETRICOS
(b) Cuales de los siguientes campos son conservativos?
(b1) Los campos coordenados
x
.
y
.
(b2) El campo vectorial
2 =
1
2 sen
2
_
(c
x
sen)
x
+ (2c
x
sen)
y
_
.
Ejercicio 4. Para la variedad semi-riemanniana del problema an-
terior, calc ulense los campos vectoriales A = (dr)
. 1 = (d)
. De-
termnense las circulaciones de A e 1 a lo largo de la curva (t) =
(c
t
sen(t). t
3
). t [0. 1].
Ejercicio 5. En R
2
0 con la metrica usual se consideran los campos
A =
1
_
r
2
+
2
(r
x
+
y
) . 1 = (
x
+ r
y
) .
Son conservativos? (Resuelvase trabajando tanto en coordenadas carte-
sianas como en polares.)
2
la metrica lorentziana p = dr
2
c
2x
d
2
. Calc ulense todos los puntos de R
2
que pueden conectarse con
(0. 0) mediante una curva luminosa , esto es, que verica
(t) ,=
0. p(
(t).
(t)) = 0 para todo valor de t.

3
la metrica p = c
x+y
(drd +d
dr) +c
xy
d.
2
. Es p riemanniana o lorentziana? Calc ulese la circulacion
de , a lo largo de la curva
(t) = (1. cos t. t). t [0. ].
3
la metrica
p = c
xy
dr
2
dr d d dr + 2c
xy
d
2
+ 4d.
2
.
Es p riemanniana? Sea ) = r + . + .r. Calc ulese grad ) y su
circulacion a lo largo de la curva
(t) = (t,2. tc
t
. sen
2
2t). t [0. ].
Ejercicio 9. Se considera sobre RR
+
el campo de tensores metrico
p = 2
2
drd.
7.8. AP

(i) Es p riemanniana? Es lorentziana?
(ii) Se consideran las nuevas coordenadas (n. ) sobre RR
+
denidas
por el cambio de cartas:
n = (r +),2. = (r ),2.
Obtengase la expresion de p en las coordenadas (n. ).
(iii) Se considera el campo vectorial A = (r. )
x
, siendo (r. )
una funcion sobre R R
+
. Determnense todas las posibles fun-
ciones (r. ) para las que A sea conservativo.
(iv) Determnese un campo vectorial 1 y una curva sobre R R
+
de modo que la circulacion de 1 a lo largo de sea igual a 2+1.
Ejercicio 10. En R
3
se consideran la metrica riemanniana usual p
1
,
la metrica lorentziana usual p
2
, y la metrica
p
3
= dr
2
d
2
+ d.
2
.
Calc ulese el gradiente de las funciones )
1
= r .
2
y )
2
= . c
xy
respecto
de las tres metricas.
154 CAP
ETRICOS
Captulo 8
Integracion en Variedades
En este tema generalizaremos la integracion usual (de Riemann o
Lebesgue) en R
n
a una variedad diferenciable arbitraria. Este proble-
ma admite esencialmente dos enfoques, a priori muy distintos: a partir
de integracion de :formas (en variedades orientadas) y a partir de
la denicion directa de una medida (variedades semi-riemannianas).
La primera aproximaci on es la que nos sera mas util para el proxi-
mo tema, con m ultiples aplicaciones practicas. La segunda, empero,
tambien presenta ventajas: la delimitacion clara del tipo de funciones
objeto de integracion, que permite denir espacios de funciones com-
pletos de dimension innita, con m ultiples relaciones y aplicaciones a
otras partes de la Matematica y Fsica.
Tras una primera motivacion de los conceptos (Seccion 8.1, Subsec-
cion 8.2.1), desarrollaremos en primer lugar la integracion de :formas
en variedades orientadas (Seccion 8.2). La introduccion de este con-
cepto es progresiva, razonandose la cada vez mayor generalidad de
:formas a las que se puede aplicar el concepto de integraci on. El re-
sultado nal se obtiene en la Subseccion 8.2.4, donde se introducen las
particiones de la unidad. Este concepto requiere cierta dosis de abstrac-
cion y soltura en topologa, pero es importante en s pues permite ex-
tender globalmente multitud de elementos denibles localmente sobre
una variedad (de hecho, esto se requerira para la prueba del Teorema
de Stokes, en el proximo tema). No obstante, en la integracion practica
155
156 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
de una :forma concreta se suele evitar su uso, como justicamos en
la Subseccion 8.2.3.
Los elementos tecnicos se desarrollan en los apendices. Concreta-
mente, en los Apendices 8.5 y 8.6 se desarrollan sucintamente los ele-
mentos necesarios de algebra de tensores antisimetricos para la inte-
gracion de :formas. En el Apendice 8.7 se estudia el concepto de
orientacion en variedades, e introducimos el concepto topologico de
espacio recubridor, que aplicamos para mostrar la existencia de un re-
cubridor orientable.
En la Seccion 8.3, deniremos la integral de una funcion respecto
a un elemento de volumen. Puesto que toda metrica semi-riemanniana
sobre una variedad orientada tiene canonicamente asociada un elemen-
to de volumen, ello permite hablar de integraci on de funciones en varie-
dades semi-riemannianas orientadas. Mas a un, esta integraci on resulta
ser independiente de la orientacion; de hecho, se puede extender a varie-
dades semi-riemannianas cualesquiera (incluyendo las no-orientables).
Ello sirve como motivacion a la Seccion 8.4, aunque esta seccion
puede leerse con independencia del resto. En ella se dene un espacio
de medida sobre cualquier variedad semi-riemanniana, y la integraci on
de funciones sobre variedades se recupera como un caso particular de
la integracion de funciones sobre un espacio de medida, en analoga
directa con la integracion de Lebesgue en R
n
.
8.1. Motivaci on
Cuando se integra una funcion real ) : l R
n
R, se supone,
explcita o implcitamente, que se sabe como medir subconjuntos
apropiados del dominio, derivandose este concepto de la estructura
peculiar de R. As, para la integral de Riemann, las sumas (superiores,
inferiores) de su construccion parten del concepto de longitud de los
subintervalos y, a partir de el, de volumen de los :rectangulos en
que se subdivide el dominio l. En la integral de Lebesgue se parte
explcitamente del concepto de medida (construida de nuevo a partir
del concepto de longitud y volumen de intervalos y :rectangulos)
para subconjuntos muy generales de R
n
.
Este hecho debe tenerse presente para cualquier intento de deni-
cion de integracion sobre una variedad. De hecho, no podremos denir
8.1. MOTIVACI
ON 157
la integracion de una funcion hasta que no tengamos alg un modo de
medir el volumen de subconjuntos apropiados de la variedad. As,
nuestros objetivos seran: (1) abstraer primero que signica medir
el volumen sobre la variedad, lo que conduce a la integraci on de
:formas diferenciales, y a la integraci on de una funcion respecto
a un elemento de volumen, y (2) mostrar como una metrica semi-
riemanniana produce un modo canonico de medir vol umenes, lo que
conduce a la integraci on de funciones sobre variedades semirrieman-
nianas.
Para entender mejor las futuras deniciones, conviene tener pre-
sente los siguientes aspectos de Geometra elemental:
Determinante y volumen de :paraleleppedos en R
n
. Si se tienen
: vectores independientes
1
. . . . .
n
en R
n
se sabe por ge-
ometra elemental que det
0
(
1
. . . . .
n
) (el determinante de la ma-
triz de coordenadas de (
1
. . . . .
n
) en la base usual) es, salvo sig-
no, igual al volumen del :-paraleleppedo que generan. Mas a un,
existen populares reglas practicas para : = 2. 3 que permiten de-
terminar el signo de det
0
(
1
. . . . .
n
) (regla del sentido inverso del
giro de las agujas del reloj, regla del sacacorchos). Observese que
det
0
puede verse como un tensor antisimetrico :covariante no
nulo sobre R
n
o elemento de volumen. De hecho, para : = 2,
det
0
=
1
0

2
0
, donde (
1
0
.
2
0
) es la base dual de la usual de R
2
.
Por otra parte, podemos armar que, salvo signo (determinable
por las reglas practicas aludidas), el producto escalar usual de R
n
determina al elemento de volumen det
0
. As, puede comprobarse
con facilidad para : = 2 que det
0
=
1

2
, donde (
1
.
2
)
es la base dual de cualquier base ortonormal de R
2
. Y, para :
arbitrario, el valor de det
0
(
1
. . . . .
n
) coincide, salvo signo, con
el del determinante de la matriz de coordenadas de (
1
. . . . .
n
)
en cualquier base ortonormal.
En resumen, se sugieren as las relaciones
Volumen de :paraleleppedos elementos de volumen.
Producto escalar + jacion de signo = elemento de volumen .
Integracion en supercies de R
n
. Consideremos una supercie o
de R
3
, obtenida como un grafo, o = (r. . .(r. )) : (r. ) T.
158 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
Fijemos (r
0
.
0
) T. .
0
= .(r
0
.
0
), y sea 1 el rectangulo de
vertices (r
0
r,2.
0
,2). En primer orden, el area
de la porcion de supercie o que se proyecta sobre 1 se puede
aproximar por el area d del paralelogramo en el plano tangente
1
(x
0
,y
0
,z
0
)
o R
3
que se proyecta sobre 1. Clasicamente, esta area
se calcula por:
d =
drd
[:
/[
=
1 +
_
.
r
_
2
+
_
.
_
2
(r
0
.
0
) drd. (8.1)
donde

/ = ,.[
(x
0
,y
0
,z
0
)
, : es un vector unitario perpendicular
a 1
(x
0
,y
0
,z
0
)
o, (el normalizado de (.,r(r
0
.
0
). .,(r
0
.
0
).
1)), el producto escalar usual se denota por , y dr = r. d =
. El area de la supercie o se computa entonces integrando el
segundo miembro de (8.1) en el dominio T de (r. ). Mas a un, una
vez que se tiene el concepto de area (esto es, medida o volumen
bidimensional), se puede rehacer la construccion de Riemann o
de Lebesgue para denir la integral de una funcion ) : o R.
Asi, se dene la integral de supercie de ) sobre o como:
_
S
) d =
_
D
)(r. . .(r. ))
1 +
_
.
r
_
2
+
_
.
_
2
(r. ) drd.
(8.2)
No obstante, estas deniciones de area e integracion parecen muy
particulares para grafos. Para indagar su posible generalidad,
pensemos ahora en el grafo o solo como una variedad dotada de la
metrica p (obtenida por restriccion de la usual de R
3
), para la cual
la proyeccion sobre el plano . = 0 desempe na el papel de carta
coordenada (global) (r. . .) = (
1
(r. . .) = r.
2
(r. . .) = ).
La funcion peso [:
/[
1
que aparece en (8.1), (8.2) se puede
expresar en funcion de la metrica p y la carta coordenada como
sigue. Sea 1 la base de campos coordenados inducida por ,
1 =
_

1
.

2
_
=
_

r
+
.
r
.
.

+
.
.
_
.
Resulta inmediato computar la matriz p
ij
de p en la base 1,
8.2. INTEGRACI
ON DE `FORMAS DIFERENCIALES 159

obteniendose
det `
B
(p) = 1 +
_
.
r
_
2
+
_
.
_
2
.
que es igual a [:
/[
2
. As, (8.2) se reescribe:
_
S
) d =
_
D
)(
1
.
2
)
_
[det `
B
(p)[(
1
.
2
) d
1
d
2
. (8.3)
expresion esta que valdra tambien para cualesquiera otras coor-
denadas sobre o.
8.2. Integracion de :formas diferenciales
8.2.1. El problema de la integraci on sobre una va-
riedad
Supongamos que nos planteamos el problema de denir la inte-
gral de una funcion real ) sobre una variedad diferenciable Q de di-
mension :. Para simplicar dicho problema, supondremos inicialmente
) C
(Q) y que el soporte de ) es compacto y esta incluido en un

entorno coordenado (l. ) de Q, sop) l. En este caso, la funcion
diferenciable )
1
: (l) R
n
R tambien tiene soporte com-
pacto incluido en R
n
, pues sop()
1
) = (sop )). Ingenuamente, se
podra pensar en denir la integral de ) sobre Q como
_
(U)R
n
)
1
. (8.4)
donde la integral es la usual en (abiertos de) R
n
. Sin embargo, esta
denicion presentara un problema fundamental: no es independiente
del entorno coordenado escogido. Para comprobarlo, supongamos que
(\. ) es otro entorno coordenado que verica sop) \ , y tomemos
analogamente la integral
_
(Q)
)
1
. (8.5)
160 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
Puesto que sop ) l \ ,
_
(U)
)
1
=
_
1
((UV ))
)
1
.
y, aplicando el teorema clasico de cambio de variables para la integral
usual en R
n
, obtenemos:
_
1
((UV ))
)
1
=
_
(UV )
(()
1
) (
1
))[det J(
1
)[
=
_
(V )
()
1
)[det J(
1
)[
donde J(
1
) denota la matriz jacobiana de
1
. Resumiendo:
_
(U)
)
1
=
_
(V )
()
1
)[det J(
1
)[. (8.6)
y, puesto que el factor [det J(
1
)[ no es necesariamente igual a
1, las expresiones (8.4) y (8.5) no coinciden, en general. As, el valor
(8.4) ingenuamente propuesto para la integral de ) sobre Q depende
del entorno coordenado escogido, resultando este problema esencial: si
se usa solo la estructura diferenciable de la variedad Q, no existe un
procedimiento canonico de privilegiar un entorno coordenado frente a
otro ni, tampoco, de denir la integraci on de funciones.
Ejercicio. Considerese en R
n
el entorno coordenado (R
n
. ), donde
: R
n
R
n
viene denida por
_
_
_
r
1
.
.
.
r
n
_
_
_

_
_
_
r
1
.
.
.
r
n
_
_
_
.
siendo Gl
+
(:. R) = /
nn
(R) : det() 0. Compruebese
_
R
n
) = c
_
R
n
)
1
donde c = det(
1
). En consecuencia, obtengase una denicion de
integracion de funciones para variedades riemannianas isometricas a
R
n
.
Una posible manera de resolver el problema anteriormente apuntado es
la siguiente. Dado que los cambios de carta afectan a la integral denida
8.2. INTEGRACI

en (8.4) mediante el factor peso [det J(
1
)[, podramos tratar de
hallar un objeto matematico u que, al escribirse en coordenadas, se
transforme afectado exactamente por ese mismo factor peso; esto es,
tal que
u
= u
(
1
) [det J(
1
)[. (8.7)
De esta manera, multiplicando el integrando de (8.4) por dicho objeto
matematico, la integral permanecera invariante frente a cambios de
carta. En una variedad semi-riemannaniana (Q. p), este objeto existe:
puede tomarse como
_
[det `
B
(p)[, lo que conduce directamente a una
denicion de integraci on de funciones que generaliza a las integrales de
supercie tipo (8.3) (vease la Seccion 8.4). Pero ganaremos en pers-
pectiva si antes centramos nuestro estudio en otro objeto matematico,
que nos permitira identicar geometricamente el signicado del factor
peso: las :-formas diferenciales.
8.2.2. Integracion de :-formas en entornos coor-
denados
Las :formas diferenciales, o campos tensoriales : covariantes an-
tisimetricos, ya fueron introducidas en el Tema 6, en el cual nos cen-
trabamos en los casos : = 1. 2. Las propiedades de (el C
(Q)-modulo
de) las :formas diferenciales
r
(Q) resultan inmediatas a partir de
las propiedades de los tensores antisimetricos sobre un espacio vectorial
y de los campos tensoriales sobre una variedad (veanse los Apendices
8.5, 8.7.1). En adelante necesitaremos :formas diferenciales, esto es,
el caso de covariancia maxima no trivial : = :.
Denicion 8.2.1 Consideremos un abierto l R
n
y una :-forma
diferencial
n
(l), con soporte incluido en l, y expresion en co-
ordenadas usuales:
= udr
1
dr
n
. u C
(l)
La integral de se dene como:
_
U
:=
_
U
u.
donde en el segundo miembro se esta considerando la integral usual en
R
n
.
162 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
El siguiente resultado describe como se comportan las :-formas frente a
transformaciones diferenciables, y sera la clave que nos permitira exten-
der la Denicion 8.2.1 a una variedad orientada arbitraria. En efecto,
resulta inmediato (Apendice 8.6, Proposicion 8.6.4 (1)):
Lema 8.2.2 Sean l. \ dos abiertos de R
n
y 1 : l \ una apli-
cacion diferenciable. Si = udr
1
dr
n

n
(\ ) entonces la
:forma inducida 1
u (Denicion 8.5.6) tiene la expresion

1
= det J(1) (u 1) dr
1
dr
n
.
Acabamos de comprobar por tanto que, salvo por el signo de det J(1),
las :-formas se transforman afectadas del mismo factor peso con que lo
haca la integral que proponamos en (8.4) (vease (8.7)). En consecuen-
cia, se deduce ahora de la Proposicion 8.6.4 (2) el siguiente resultado:
Lema 8.2.3 Sean l, \ dos abiertos de R
n
y 1 : l \ un difeo-
morsmo que conserva (resp. invierte) la orientacion (usual de R
n
) en
todos sus puntos (Denicion 8.6.2). Entonces,
_
V
=
_ _
U
1
si 1 conserva la orientacion en todo punto,
_
U
1
si 1 invierte la orientacion en todo punto.

Estamos ya en condiciones de introducir la denicion de integral de una
:-forma diferencial en una variedad orientada arbitraria, al menos en
el caso de que el soporte de la :forma sea compacto e incluido en un
entorno coordenado. Observemos previamente que, para una variedad
orientada, no supone ninguna perdida de generalidad restringirnos a
entornos coordenados (l. ) que preserven la orientaci on (Proposicion
8.7.5).
Denicion 8.2.4 Sea +Q una :variedad orientada, y
n
(Q)
una :-forma diferencial con soporte compacto incluido en un entorno
coordenado. Se dene la integral de en Q como:
_
+Q
:=
_
(U)
(
1
)
. (8.8)
donde (l. (
1
. . . . .
n
)) es cualquier entorno coordenado que con-
tiene al soporte de y preserva la orientacion.
Por construccion, resulta inmediato ahora comprobar que esta deni-
cion es independiente del entorno coordenado que se escoja (siempre
que incluya al soporte de y preserve la orientacion).
8.2. INTEGRACI

8.2.3. Integracion general de :formas
De las varias restricciones sobre en la Denicion 8.2.4, algunas se
imponen solo por comodidad en la discusion, y otras tienen un caracter
mas profundo. Discutimos a continuacion tales restricciones, lo que
permite extender la integraci on a :formas mucho mas generales:
1. Orientabilidad y eleccion de una orientacion en la variedad Q.
Aunque, como veremos en la proxima seccion, esta restriccion no
sera necesaria para la integraci on de funciones, s resulta esen-
cial para la integracion de :formas. En cualquier caso, no son
suposiciones muy restrictivas (vease el Apendice 8.7): (i) si Q
no fuera orientable admitira un recubridor de dos hojas que
s lo es, (ii) si Q es orientable y conexa admite exactamente dos
posibles orientaciones.
2. Diferenciabilidad C
de , con soporte compacto. Estas hipotesis

se han impuesto solo por simplicidad de lenguaje, y se pueden
relajar claramente. De hecho, en nada varan los argumentos an-
teriores que hacen consistente la Denicion 8.2.4 si se supone que
las :formas (como campos tensoriales) son solo continuas.
Si el soporte no fuera compacto, las unicas precauciones seran:
(a) la : forma sobre R
n
, (
1
)
= udr
1
. . . dr
n
podra no
ser integrable, en el sentido de que no lo sea la funcion u, y (b)
convendra incluso admitir como posibles valores de la integral
.
Se aplicara entonces la solucion estandar en teora de la inte-
gracion (comparese con la Subseccion 8.4.3): (i) si u 0 se
admite la posibilidad natural de que la integral de u (y de )
sea innita, y (ii) en general, se escribe u = u
+
u
donde
u
+
. u
0, y se dice que u es integrable si al menos una de las

dos integrales es nita, en cuyo caso se dene
_
Q
:=
_
(U)
u :=
_
(U)
u
+
_
(U)
u
[. ].
Observese que la descomposicion u = u
+
u
tambien induce
una descomposicion de ligada a la orientacion
1
=
+
.
1
Mas intrnsecamente, las funciones
se caracterizan por anularse en cada

164 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
Por ultimo, podramos extender la denicion de integraci on in-
cluso al caso en el que no sea continua, sino que generara en
coordenadas una funcion u que fuera solo integrable Riemann o
Lebesgue (vease la Seccion 8.4).
3. El soporte de cae en un entorno coordenado. A priori, esta
restriccion resulta totalmente indeseable y, como veremos en la
proxima subseccion, tal problema se puede resolver con la ayuda
de un nuevo elemento de interes propio: la existencia de parti-
ciones de la unidad.
No obstante, conviene tener en cuenta los siguientes hechos que
anticipamos de la Seccion 8.4 y que permiten, en la practica,
evitar completamente el uso de particiones de la unidad:
Asociada a su estructura diferenciable, en toda variedad se
pueden denir directamente los conjuntos de medida nula
(Subseccion 8.4.4).
A efectos de calculo de una integral, un subconjunto de me-
dida nula carece de importancia, y puede obviarse.
Toda variedad Q contiene un subconjunto cerrado de medi-
da nula ` tal que Q` admite una carta coordenada global
: Q` (Q`) R
n
, Teorema 8.4.4 (de hecho, si Q
es conexa Q` puede tomarse difeomorfo a R
n
o la bola
unidad).
Aun cuando la manera general de construir el conjunto de medi-
da nula ` y la carta
N
puede no ser manejable en la practica,
s ocurre muy a menudo que se visualiza con facilidad un sub-
conjunto cerrado de medida nula `, tal que Q` es la union de
varios abiertos conexos, cada uno de los cuales admite una carta
global (piensese p. ej., en una esfera, eventualmente con una o
varias asas). El problema queda entonces reducido al caso de que
el soporte de caiga en varios entornos coordenados disjuntos.
punto al menos una de ellas, y por estar positivamente orientadas donde no se
anulan.
Observese ademas que si w es continua (esto es, continua) entonces las fun-
ciones w
(y las nformas
) son continuas, pero estas no necesariamente son

diferenciables si w lo es. Esto ilustra las limitaciones de integrar solo n-formas que
sean diferenciables.
8.2. INTEGRACI

8.2.4. Particiones de la unidad e integraci on
Denicion 8.2.5 Sea | l
I
un recubrimiento abierto de una
variedad diferenciable Q. Se dice que una coleccion de funciones dife-
renciables
: Q [0. 1], 1 es una particion de la unidad sobre

Q, subordinada a | si:
(1) sop
para todo ,
(2) la coleccion sop
I
es localmente nita, esto es, todo punto
de Q tiene un entorno coordenado que interseca solo a un n umero
nito de elementos de sop
I
,
(3)
(j) = 1 para todo j Q.

Observaciones:
(1) En principio, la suma que aparece en la condicion (3) anterior
involucrara posiblemente un n umero innito de sumandos. Sin
embargo, la condicion (2) implica que cada j Q admite un
entorno en el cual la funcion
es identicamente nula para todos

salvo para un n umero nito de valores del ndice . En conse-
cuencia, la sumatoria en (3) debe entenderse siempre en cada
punto como la suma (nita) de los terminos no nulos.
(2) En una variedad diferenciable (paracompacta) todo recubrimien-
to abierto admite una particion de la unidad.Mas a un, las condi-
ciones sobre las
implican que, aunque el conjunto de ndices 1

podra ser no numerable, solo un subconjunto numerable de las
puede no ser identicamente nulo

2
.
Ejercicio. Usando la existencia de particiones de la unidad, pruebese
que toda variedad diferenciable admite una metrica riemanniana. Ad-
mite tambien una lorentziana?
Sea (+Q. p) una variedad riemanniana orientada y consideremos un re-
cubrimiento por entornos coordenados positivamente orientados (l
)
I
de Q. Sea
I
una particion de la unidad subordinada, y
consideremos una :-forma .
2
De hecho, toda variedad diferenciable es Lindelo, esto es, todo recubrimiento
abierto de Q admite un subrecubrimiento numerable.
166 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
Si tiene el soporte compacto, existe un subconjunto nito de en-
tornos (l
i
.
i
)
m
i=1
tal que sop
m
i=1
l
i
. Consideremos la :-forma
u
i
:= u
i
, cuyo soporte es compacto y esta incluido en el corres-
pondiente entorno coordenado (l
i
.
i
), por lo que se tiene denida su
integral
_
+Q
u
i
. Denimos entonces:
_
+Q
u :=
m
i=1
_
+Q
u
i
.
No es difcil comprobar que esta denicion resulta independiente de los
entornos coordenados y la particion escogida.
Para incluir el caso general en que el soporte de no sea compacto,
podemos usar que Q siempre se puede recubrir por un conjunto nume-
rable de entornos coordenados positivamente orientados (l
i
.
i
)
iN
,
y considerar una particion de la unidad subordinada
i
iN
. Escribi-
mos entonces, para evitar inconsistencias si las integrales se hicieran in-
nitas, =
+
, con
positivamente orientadas y no simultanea-

mente distintas de 0, y denimos
+
i
=
i
+
,
i
=
i
para todo
i N. Podemos dar ya la siguiente denicion, donde permitiremos
ademas que el valor de la integral sea innito.
Denicion 8.2.6 Sea +Q una variedad orientada y una :-forma
sobre Q. Diremos que es integrable si lo son cada una de las :-
formas
+
i
,
i
para todo i N y, ademas, al menos una de las series
i=1
_
+Q
+
i
.
i=1
_
+Q
i
es nita.
En este caso, se dene la integral de en (+Q. p) como
_
+Q
u :=
i=1
_
+Q
+
i

i=1
_
+Q
i
[. ].
De nuevo, la integral as denida resulta independiente del recubri-
miento abierto y la particion escogida. Ademas, como apuntamos en
la subseccion anterior, no solo es aplicable al caso en que es dife-
renciable, sino tambien a cuando es solo continua o, a un mas, cuando
cada una de las funciones u
i
generada sobre
i
(l) R
n
por las
i
es integrable en el sentido de Riemann o, con mas generalidad, en el
de Lebesgue.
8.3. INTEGRACI
ON DE FUNCIONES 167
8.3. Integracion de funciones
8.3.1. Elementos de volumen e integracion de fun-
ciones
Recordemos del Apendice 8.7 que un elemento de volumen sobre
una variedad Q no es mas que una :forma diferencial sin ceros. Si
jamos un elemento de volumen
0
automaticamente consideraremos
a Q orientada por [
0
], y podemos denir la integracion de funciones
sobre Q como sigue:
Denicion 8.3.1 Sea Q una variedad diferenciable dotada de un ele-
mento de volumen
0
. Una funcion ) sobre Q se dira integrable si la
:forma )
0
es integrable y, en este caso, denimos la integral de )
en Q respecto a
0
como:
_
(Q,
0
)
) =
_
(Q,+)
)
0
.
donde la orientacion de (Q. +) es [
0
].
Resulta inmediato comprobar que, si en lugar de jar el elemento de
volumen
0
, jamos
0
entonces las dos integrales de ) coinciden:
_
(Q,
0
)
) =
_
(Q,)
)(
0
) =
_
(Q,+)
)
0
=
_
(Q,
0
)
). (8.9)
Ejercicio. Compruebese que esta igualdad se mantiene si Q no es
conexa y se cambia el signo de
0
solo en alguna parte conexa de Q.
8.3.2. Integracion en variedades semi-riemannianas
El concepto de integral de funciones respecto a un elemento de
volumen resulta especialmente natural desde un punto de vista semi-
riemanniano. En efecto, si suponemos ahora que el ambiente es una
variedad semi-riemanniana orientada (+Q. p), entonces disponemos de
un elemento de volumen canonico, sin mas que aplicar a cada espacio
tangente 1
p
Q la Denicion 8.6.5:
168 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
Denicion 8.3.2 Se dene el elemento de volumen metrico orientado
j
+
g
de una variedad semi-riemanniana orientada (+Q. p) como la :-
forma diferencial que en cada espacio tangente 1
p
Q es igual al elemento
de volumen metrico orientado para (+1
p
Q. p
p
).
El elemento de volumen metrico orientado se calcula en coordenadas a
partir de las expresiones en el Apendice 8.6. En efecto, para cualquier
entorno coordenado positivamente orientado (l. (
1
. . . . .
n
)) se
tiene
j
+
g
=
_
[det `
B
(p)[ d
1
d
n
.
donde 1 = (
q
1. . . . .
q
n) (vease la Proposicion 8.6.6). En particular,
esto prueba que j
+
g
es diferenciable.
La Denicion 8.3.1 permite ahora denir la integracion de funciones
respecto a j
+
g
. Por supuesto, si en Q tomamos la orientaci on opuesta,
entonces se tiene j
g
= j
+
g
. De la igualdad (8.9) (para cada parte
conexa de Q) se tiene que la integracion es independiente de la orien-
tacion escogida, lo que conduce a la denicion:
Denicion 8.3.3 Sea (Q. p) una variedad semi-riemanniana orien-
table. Una funcion ) sobre Q se dice integrable si, escogida una (y
entonces, para toda) orientacion sobre Q, ) es integrable respecto al
elemento de volumen metrico orientado j
+
g
. En este caso, se dene su
integral por la expresion, independiente de la orientacion escogida:
_
(Q,g)
) :=
_
(Q,
+
g
)
).
El siguiente ejercicio muestra que toda integral de funciones respecto
a un elemento de volumen en el sentido de la Denicion 8.3.1 puede
verse como una integral en una variedad riemanniana en el sentido de
la Denicion 8.3.3.
Ejercicio. Sea Q una variedad orientable y un elemento de volumen
sobre ella. Pruebese que existe una metrica riemanniana p tal que (para
la orientaci on determinada por ) j
+
g
= . (Sugerencia: usese que
siempre existe alguna metrica riemanniana /, y calc ulese ) 0 de
modo que se pueda tomar p = )/.)
Observacion. La Denicion 8.3.3 se extiende sin dicultad a varie-
dades semi-riemannianas no orientables. Para comprobarlo, usese: (1)
8.4. TEOR
IA DE LA MEDIDA 169
el abierto de denicion de cada entorno coordenado es orientable, lo
que permite denir la integracion para funciones con soporte en un
entorno coordenado, (2) las particiones de la unidad (o, alternativa-
mente, el Teorema 8.4.4) extienden esta denicion al caso de que el
soporte no verique tal condicion.
8.4. Integracion a partir de la teora de la
medida
Dado un subconjunto de un conjunto A, la funcion caracterstica
de se denotara por
A
: A R, donde
A
(r) es igual a 1 para todo
r , y a 0 en caso contrario.
8.4.1. Nota previa sobre la integral de Riemann
Recordemos brevemente la integracion de Riemann en R
n
. Decimos
que un subconjunto C R
n
es un :rectangulo o, simplemente, un
rectangulo si existen 2: constantes c
i
< /
i
, i 1. . . . . : tales que
C = (r
1
. . . . . r
n
) R
n
: c
i
< r
i
< /
i
i 1. . . . . :.
Para estos conjuntos se dene su volumen como
vol(C) =
n
i=1
(/
i
c
i
).
Cualquier subconjunto acotado de R
n
esta incluido en un rectangu-
lo de lados sucientemente grandes, y una particion de cada uno de
los lados genera de manera natural una particion del rectangulo por
rectangulos menores. Consideremos una funcion ) : R
n
R
n
R,
(si solo esta denida en un subconjunto, la supondremos extendida
por 0 a todo R
n
). Si suponemos que ) esta acotada, con ) 0 y su
soporte cae dentro de un rectangulo C, se hace la siguiente construc-
cion. Sea C
m
mN
una sucesion de particiones de C (esto es, cada
termino C
m
= C
m
k
. / 1. . . . . /
m
es un conjunto de /
m
rectangu-
los obtenido del producto de particiones de cada uno de sus :lados),
tal que el menor diametro [C
m
[ de las particiones de cada uno de los
: lados, tiende a cero cuando : tiende a innito. Se dice que ) es
170 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
integrable en el sentido de Riemann si: (a) existe el lmite
_
R
n
) := lm
m
k=1
)(r
m
k
) vol(C
m
k
) [0. ]. (8.10)
donde r
m
k
es cualquier punto del rectangulo C
m
k
, y (b) este lmite resulta
independiente de la particion y los puntos r
m
k
escogidos. A esta deni-
cion se le hacen las extensiones progresivas estandar (comparese con
la Subseccion 8.4.3): (i) En el caso de que el soporte no este acotado,
se hace primero la eleccion C = [1. 1]
n
y se toma entonces el lmite
1 ; (ii) si ) no esta acotada, se reemplaza por )
M
, denida en ca-
da punto j como el mnimo de )(j). `, y se toma el lmite ` ;
(iii) si no se vericara ) 0, se escribe ) = )
+
)
. )
+
. )
0, se
repite la construccion para )
y, caso de que ambas integrales existan y

no sean simultaneamente
3
, se dene:
_
R
n
) =
_
R
n
)
+
_
R
n
)
. Un
subconjunto R
n
se dice medible Jordan si su funcion caracterstica
A
es integrable (lo cual ocurre si y solo si el conjunto de sus puntos
frontera es de medida nula, en el sentido de la Subseccion 8.4.2); en
este caso, se dice que la integral de Riemann de ) en ,
_
A
), existe si
existe la de )
A
, y en este caso se dene
_
A
) =
_
R
n
)
A
.
Cuando ) es continua con soporte compacto, se demuestra que el
lmite anterior existe, y es independiente de la sucesion de particiones
escogida. Concretamente, se prueba que el lmite de la suma superior
de Riemann (esto es, la sumatoria obtenida en (8.10) tomando r
m
k
igual al maximo de ) en el rectangulo -cerrado- C
m
k
) y el de la suma
inferior de Riemann (dem tomando r
m
k
como el mnimo) coinciden.
Ahora bien, la integral tambien esta bien denida en algunas funciones
no continuas (piensese por ejemplo en la funcion escalon). La clase de
las funciones para las que podemos denir la integral en el sentido de
Riemann, y esta es nita, recibe el nombre de clase de las funciones
integrables Riemann.
Todo ello resulta extensible de manera mas o menos directa a la
integracion en variedades (semi-)riemannianas (vease [Sp2]).
Aunque a la hora practica de realizar integrales el concepto de inte-
gracion de Riemann suele resultar suciente, este presenta limitaciones
teoricas importantes como: (1) es facil encontrar funciones que coin-
ciden en todos sus puntos excepto en un conjunto numerable, una de
3
Se excluye as el caso de la integral impropia de Riemann en R
8.4. TEOR
IA DE LA MEDIDA 171
ellas integrable Riemann y la otra no (v. gr.: funcion caracterstica de
los racionales y la identicamente nula), (2) el espacio de las funciones
integrables Riemann (modulo las funciones de integral nula) dotado de
la norma | ) |=
_
R
n
[)[ no es completo. Estas carencias se salvan con
la integraci on de Lebesgue.
8.4.2. Espacios de medida. Medida de Lebesgue
Un espacio medible es un par (A. T), donde A es un conjunto ar-
bitrario y T es una -algebra; esto es, una coleccion no vaca de sub-
conjuntos de A que verica las siguientes propiedades:
(a.1) T,
(a.2) si pertenece a T entonces su complementario
c
tambien,
(a.3) si
n
n
es una sucesion de elementos de T entonces su union
tambien pertenece a T.
Un espacio de medida es un espacio medible (A. T) dotado de una
medida; esto es, de una funcion real : sobre T tal que:
(m.1) :() = 0,
(m.2) :(
n=1
n
) =
n=1
:(
n
), siendo los
n
disjuntos dos a dos.
Previamente a la denicion de un espacio de medida canonico en R
n
,
denimos la medida exterior de Lebesgue de un subconjunto arbitrario
R
n
como el nmo de las sumas de los vol umenes de los rectangu-
los, tomado variando en el conjunto de los recubrimientos (numerables)
por rectangulos de ; esto es:
j() = Inf
{{C
i
}
iN
:A
i=1
C
i
}
_

i=1
vol(C
i
)
_
.
En particular, se dice que un subconjunto R
n
es de medida nula
si j() = 0; o, equivalentemente, si para todo c 0 existe un con-
junto numerable de rectangulos C
i
i=1
que recubren y tales que
i=1
vol(C
i
) < c. Esencialmente, para la integraci on lo que ocurra en
un conjunto de medida nula resultara irrelevante, de ah que se hable de
172 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
que una propiedad se verica casi por doquier (c.p.d.) cuando se ve-
rica para todos los puntos, salvo a lo mas para los de un subconjunto
de medida nula.
La relacion entre los conjuntos de medida nula y las aplicaciones
diferenciables se resume en el siguiente resultado:
Teorema 8.4.1 Sea 1 : R
n
R
n
, una aplicacion diferenciable:
(1) Si R
n
es de medida nula en R
n
entonces 1() es de medida
nula en R
n
.
(2) (Sard.) Si
F
R
n
es el conjunto de los puntos crticos de 1,
entonces 1(
F
) es de medida nula en R
n
.
Ademas, si 1 : R
n
R
m
, y : < : entonces 1(R
n
) es de medida nula
en R
m
.
El conjunto T(R
n
) de las partes de R
n
es obviamente una -algebra de
R
n
, y la medida exterior de Lebesgue es aplicable a cualquier elemento
de ella. Sin embargo, la medida exterior no verica la propiedad (m.2)
de una medida. De ah que se elijan -algebras para las cuales la res-
triccion de la medida exterior de Lebesgue s proporcione una medida.
Existen dos elecciones fundamentales: (1) la -algebra boreliana, esto
es, la -algebra mnima que contiene a los abiertos de R
n
, y (2) la
-algebra de Lebesgue, esto es, la -algebra mnima que contiene tanto
a los abiertos como a los conjuntos de medida nula de R
n
. (Que tales
-algebras mnimas existen se prueba tomando la interseccion de todas
las -algebras que contienen los subconjuntos requeridos).
Se dene as el espacio de medida de Lebesgue (R
n
. /
R
n
. j
R
n
)
(R
n
. /. j), donde / es la -algebra de Lebesgue, y j es la restric-
cion a / de la medida exterior de Lebesgue o, simplemente, medida
de Lebesgue. La clase de los conjuntos medibles Lebesgue (que, des-
de luego, incluye tanto a los abiertos como a los cerrados), se revela
espectacularmente grande; la construccion de un conjunto no medible
precisa del axioma de eleccion.
8.4.3. Integral de Lebesgue en R
n
Una vez denido el espacio de medida de Lebesgue, vamos a denir
la clase de las funciones sobre R
n
a las que, potencialmente, podremos
8.4. TEOR
IA DE LA MEDIDA 173
denir la integral. Intentaremos que esta sea lo mas general posible y,
eventualmente, admitiremos incluso como valor de las funciones .
Denicion 8.4.2 Diremos que ) : R
n
[. ] es medible si son
subconjuntos medibles Lebesgue las preimagenes de cualquier intervalo
abierto )
1
(]
0
.
1
[), as como )
1
(), )
1
().
4
La clase de las funciones medibles no solo incluye a las continuas, sino
que, al igual que la de los conjuntos medibles, resulta muy grande. La
medibilidad no solo es respetada por las operaciones algebraicas ele-
mentales, sino que se conserva por paso al lmite. As, una funcion )
sera medible cuando exista una sucesion de funciones )
m
mN
medi-
bles que converge puntualmente c.p.d a ); el lmite superior o inferior
de una sucesion de funciones medibles es tambien medible.
El proceso de denicion de la integral sigue entonces los siguientes
pasos:
(1) En primer lugar, supongamos ) 0 y acotada, )(R
n
) [0. `]
para alg un real ` 0. Consideremos una sucesion de parti-
ciones 1
m
m
de [0. `], 1
m
=
m
k
. / = 0. . . . . ,
m
, y tal que su
diametro [1
m
[ = sup
k
(
m
k+1
m
k
) : / 0. . . . . ,
m
1 tienda a
cero. Denimos la integral de ) sobre R
n
como:
_
R
n
) := lm
m
_
j
m
1
k=0
)(
m
k
) j(
m
k
)
_
[0. ].
siendo
m
k
= )
1
([
m
k
.
m
k+1
]). En efecto, se puede demostrar que
este lmite existe y es independiente de la sucesion de particiones
escogida. En particular, con esta denicion se tiene
_
R
n
A
=
j(), para todo R
n
medible.
4
En general, dados dos espacios medibles (X, T), (X
, T
), una aplicacion f :
X X
se dice medible si f
1
(A
) T para todo A
. Se puede comprobar
que, para el caso de que f : R
n
R, esta denicion general incluye a la de arriba
siempre que en el dominio R
n
consideremos la algebra de Lebesgue y en el
codominio la algebra boreliana (la cual, al tener menos elementos que la de
Lebesgue, en principio permite que sean admisibles como medibles mas funciones).
La extension de la -algebra boreliana a [, ] puede hacerse de manera obvia;
en cualquier caso, la denicion de que f sea medible equivale a que la preimagen
de cualquier intervalo cerrado de [, ] sea un medible.
174 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
(2) Si ) 0 no esta acotada, se dene )
M
: R
n
[0. [ como
)
M
(r) =Min)(r). `, se considera la integral de )
M
seg un el
paso anterior y se dene:
_
R
n
) := lm
M
_
R
n
)
M
.
Observese que este lmite debe existir, pues la integral de )
M
( 0)
crece con `.
(3) Supongamos ahora que la funcion medible ) puede tomar valo-
res negativos. Entonces podemos escribir ) = )
+
)
, donde
)
+
. )
: R
n
[0. ] son funciones medibles no negativas (cuya
integral ya hemos denido). En este caso, si al menos una de las
dos integrales
_
R
n
)
+
,
_
R
n
)
es nita, se dene la integral de )

por
_
R
n
) :=
_
R
n
)
+
_
R
n
)
[. ].
(4) Se dice que una funcion ) : R
n
[. ] es integrable 1
1
si
la integral de ) esta bien denida seg un el paso anterior, y su
integral es nita (esto es, si ) es medible y
_
R
n
[)[ < ). Si se
establece en el espacio de las funciones integrables 1
1
la relacion
de equivalencia ) / si y solo si ) / c.p.d. (o, equivalente-
mente, si y solo si
_
R
n
[) /[ = 0) se induce en el cociente una
estructura de espacio vectorial, as como la norma (norma 1
1
):
|[)]| =
_
R
n
[)[ (es costumbre abusar de la notacion y denotar
por ) indistintamente a la funcion y a su clase de equivalencia
[)]). Se denota por 1
1
(R
n
) a este espacio normado, que resulta
ser de Banach.
(5) Finalmente, se nalemos que no es necesario considerar siempre
como dominio todo R
n
. As, cualquier funcion ) denida en un
subconjunto medible 1 se supone extendida por 0 fuera de el, y
se dene:
_
E
) :=
_
R
n
)
E
.
(en el caso de que exista el ultimo miembro) as como, de manera
obvia, el espacio 1
1
(1).
8.4. TEOR
IA DE LA MEDIDA 175
8.4.4. Conjuntos de medida nula y espacio de me-
dida en una variedad
Consideremos ahora una variedad semi-riemanniana (Q. p) de di-
mension :. Para denir de manera analoga a R
n
un espacio de medida,
debemos empezar por considerar una algebra sobre Q. La alge-
bra, sera intrnseca a la estructura diferenciable, e independiente de
p.
Denicion 8.4.3 Un subconjunto de la variedad diferenciable Q es
de medida nula si para todo entorno coordenado (l. ) el subconjunto
(l ) es un conjunto de medida nula de R
n
.
El Teorema 8.4.1(1) muestra la consistencia de esta denicion, esto es,
basta con vericar que (l ) es de medida nula para un recubri-
miento por entornos coordenados de .
Es facil entender la importancia a la hora del computo de una inte-
gral del siguiente resultado, que permite reducir siempre la integraci on
a un unico entorno coordenado (entorno coordenado c.p.d.)
5
:
Teorema 8.4.4 Sea Q una variedad diferenciable de dimension :. Ex-
iste un cerrado C ` de medida nula tal que l = QC es difeomorfo
a un abierto de R
n
.
Consecuencia inmediata de este resultado es que el Teorema 8.4.1 es
traspasable a variedades, sin mas que sustituir R
n
. R
m
por variedades
de dimensiones :. :, resp.
Con estas deniciones, ya estamos en condiciones de denir el es-
pacio medible para (Q. p). Denimos la -algebra /
Q
de Q como la
-algebra generada por los abiertos y los conjuntos de medida nula de
Q. A los elementos de /
Q
los llamaremos conjuntos medibles de la
variedad. Para cada conjunto medible Q, y cualquier entorno co-
ordenado, (l ) resulta ser entonces un medible de R
n
. Denimos
as la medida de como:
j
g
() =
_
(U)
_
[det `
B
(p)[
(UA)
.
5
Aunque se puede dar una prueba directa de este teorema, existen metodos
elegantes y simples dentro del marco de la Geometra Riemanniana: se toma una
metrica riemanniana completa, y se suprime su lugar de corte.
176 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
donde (l. ) es cualquier entorno coordenado c.p.d. Es facil comprobar
directamente por el teorema del cambio de variables (y se ha discutido
ya exhaustivamente en las Subsecciones 8.2.1, 8.3.2), que la medida
as denida resulta independiente del entorno coordenado escogido
6
.
Algunas propiedades de esta medida, que resultan inmediatas de
las de R
n
, son las siguientes:
1. Si 1 Q entonces j
Q
() j
Q
(1).
2. Dada una sucesion
n
n
Q, si j
Q
(
n
) = 0 para todo :
entonces j
Q
(
n
n
) = 0.
3. Si Q verica j
Q
() = 0 entonces su interior es vaco.
4. Si 1 : Q Q
es diferenciable y las dimensiones de Q. Q
coinci-
den, entonces Q con j
Q
() = 0 implica j
Q
(1()) = 0.
5. Si 1 : Q
n
Q
m
es diferenciable y las respectivas dimensiones
satisfacen : < :, entonces j
Q
(1(Q)) = 0.
6. Dadas las variedades Q, Q
, y jado un punto (
0
.
0
) Q Q
denimos
i
q
0
: Q QQ
(.
0
)
,
q
0
: Q
QQ
(
0
.
).
Sea QQ
. Si casi para todo

0
Q (resp. casi para todo
0
Q
)
j
Q
(,
1
q
0
()) = 0 (resp. j
Q
(i
1
q
0
()) = 0) entonces j
QQ
() = 0.
8.4.5. Integracion en una variedad
Una vez denido el espacio de medida de la variedad (Q. p), la
denicion de funcion medible ) : Q [. ], de la la integral de
Lebesgue
_
Q
) y del espacio normado de Banach 1
1
(Q) sigue pasos
completamente analogos a los de la Subseccion 8.4.3 para R
n
(basta
con reemplazar R
n
, j por Q, j
g
a lo largo de toda esa subseccion).
6
Observese que aunque, debido a la simplicacion de notacion para el elemento
de volumen metrico orientado,
+
g

g
, usamos ahora la misma notacion para la
medida, no existe posibilidad de confusion entre ambas.
8.4. TEOR
IA DE LA MEDIDA 177
Mas a un, las propiedades fundamentales de la integral de Lebesgue
se demuestran de manera completamente analoga en el caso de R
n
y de
la variedad. Repasamos brevemente estas propiedades, formul andolas
directamente para (Q. p):
Elementales:
(i) Linealidad: si ) = c)
1
+ /)
2
siendo )
1
y )
2
integrables
Lebesgue, entonces ) es integrable Lebesgue y:
_
(Q,g)
) =
_
(Q,g)
)
1
+
_
(Q,g)
)
2
,
(ii) Orden: ) p entonces
_
(Q,g)
)
_
(Q,g)
p.
Conmutatividad del l
mite con la integral:

Teorema de la Convergencia Monotona. Sea )
n
n
una
sucesion no decreciente c.p.d. de funciones medibles positivas so-
bre (Q. p) y ) : Q [0. ] su lmite puntual c.p.d. Entonces, )
es medible y su integral verica:
_
(Q,g)
) = lm
n
_
(Q,g)
)
n
.
Teorema de la Convergencia Dominada. Sea )
n
n
una
sucesion de funciones integrables 1
1
en (Q. p) tales que: (i) ex-
iste una funcion / integrable 1
1
tal que [)
n
[ / c.p.d. para cada
: N; (ii) existe ) : Q [. ] que es lmite puntual c.p.d.
de )
n
n
. Entonces, ) es integrable 1
1
y lm
n
_
(Q,g)
)
n
=
_
(Q,g)
).
Integraci
on en variedades producto:
Para integrar en una variedad producto, usaremos la notacion
estandar (diferencial respecto a una variable) para indicar si se
esta integrando solo en uno de los factores.
Teorema de Fubini. Sean (Q
i
. p
i
), i 1. 2 dos variedades
semi-riemannianas y ) : Q
1
Q
2
[. ] una funcion me-
dible.
Sean:
1
12
=
_
(Q
1
,g
1
)
d
1
_
(Q
2
,g
2
)
d
2
[)(
1
.
2
)[
1
21
=
_
(Q
2
,g
2
)
d
2
_
(Q
1
,g
1
)
d
1
[)(
1
.
2
)[.
178 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
Entonces 1
12
< 1
21
< .
En este caso, ) es integrable 1
1
y se verica:
_
(Q
1
Q
2
,g
1
+g
2
)
)(
1
.
2
) =
_
(Q
1
,g
1
)
d
1
_
(Q
2
,g
2
)
d
2
)(
1
.
2
) =
_
(Q
2
,g
2
)
d
2
_
(Q
1
,g
1
)
d
1
)(
1
.
2
).
donde ademas:
(i) casi para todo
0
1
Q
1
, la funcion
2
)
q
0
1
(
2
) := )(
0
1
.
2
)
es nita c.p.d. en Q
2
y es integrable 1
1
;
(ii) casi para todo
0
2
Q
2
, la funcion
1
)
q
0
2
(
1
) := )(
1
.
0
2
)
es nita c.p.d. en Q
1
y es integrable 1
1
;
(iii) la funcion
1

_
(Q
2
,g
2
)
)
q
1
es nita c.p.d. en Q
1
y es inte-
grable 1
1
;
(iv) la funcion
2

_
(Q
1
,g
1
)
)
q
2
es nita c.p.d. en Q
2
y es inte-
grable 1
1
;
Otros resultados clasicos de teora de integracion permiten relacionar
integrales con derivadas (versi on de la Regla de Barrow clasica, resul-
tados que permiten permutar la integral con derivadas parciales, etc.)
8.5. Apendice 1: algebra exterior sobre
\ (R)
En este apendice y el siguiente se recogen algunas notas basicas
sobre el algebra exterior en un espacio vectorial \ (R) de dimension :,
necesarias para el desarrollo de la teora de la integraci on de :formas
en variedades. Esencialmente, en el presente apendice estudiaremos
tensores antisimetricos, extendiendo nuestro estudio de los 2-covariantes
en la Seccion 6.4 a los :covariantes; en el Apendice 2 nos centraremos
en el caso : = :.
8.5. AP
ENDICE 1:

ALGEBRA EXTERIOR SOBRE \ (R) 179
Denicion 8.5.1 Diremos que un tensor :-covariante 1 T
r,0
(\ ) es
antisimetrico si verica:
1(
1
. . . . .
i
. . . . .
j
. . . . .
r
) = 1(
1
. . . . .
j
. . . . .
i
. . . . .
r
)
1 i < , :, para todo
1
. . . . .
r
\ , esto es, si 1 es antisimetrico
respecto a cualquier par (i. ,) de sus variables, i < ,. El conjunto de
todos los tensores :-covariantes antisimetricos se denotara por
r
(\ ).
Es directo comprobar que
r
(\ ) es un subespacio vectorial de T
r,0
(\ ).
Recordemos ademas las identicaciones
1
(\ ) = \
y
0
(\ ) = R.
Antes de introducir el concepto de antisimetrizador para los ten-
sores de un espacio vectorial, conviene recordar la denicion, as como
algunas propiedades basicas, de las permutaciones.
Denicion 8.5.2 Sea o(:) = 1. 2. . . . . : N. Llamaremos per-
mutacion de o(:) (o de : elementos) a toda aplicacion biyectiva :
o(:) o(:). Al conjunto de todas las permutaciones de o(:) lo deno-
taremos por o
r
.
Propiedades elementales:
(1) El conjunto de las permutaciones o
r
junto con la operacion de
composicion tiene estructura de grupo abeliano. Ademas, su car-
dinal es :!
(2) Toda permutacion o
r
, se puede escribir como composicion de
trasposiciones (permutaciones que actuan sobre o(:) unicamente
intercambiando dos de sus elementos). Existen muchas mane-
ras de escribir una misma permutacion como composicion de
trasposiciones, y se pueden escoger estas de un modo canonico
como [] trasposiciones de ndices contiguos, tomadas de mo-
do que se vayan reordenando los ndices de menor a mayor.
En cualquier caso, el n umero de trasposiciones necesarias para
una jada siempre sera par o impar, independientemente de la
composicion de trasposiciones, y se dene la signatura de como
sig() := (1)
[]
.
(3) La aplicacion sig : o
r
1. 1 es un homomorsmo de grupos.
La permutaci on se dice par (resp. impar) si sig() = 1 (resp.
= 1).
180 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
Denicion 8.5.3 Se dene el antisimetrizador de orden : N para
el espacio vectorial \ como la aplicacion
/
r
: T
r,0
(\ ) T
r,0
(\ )
1
S
r
sig()1
.
donde 1
(
1
. . . . .
r
) := 1(
(1)
. . . . .
(r)
) para todo
1
. . . . .
r
\ .
No es difcil comprobar las siguientes propiedades:
Propiedades:
(1) /
r
es lineal y /
r
(1
) = sig() /
r
(1).
(2) Im/
r

r
(\ ), y si 1
r
(\ ) entonces /
r
(1) = :! 1.
(3) Para todo 1 T
r,0
(\ ), 1
T
r
,0
(\ ) se tiene
/
r+r
(/
r
(1) 1
) = :! /
r+r
(1 1
).
/
r+r
(1 /
r
(1
)) = :
! /
r+r
(1 1
).
(4) /
r+r
(1 1
) = (1)
rr
/
r+r
(1
1).
Denicion 8.5.4 Se denen los siguientes productos exteriores:
:
r
(\ )
r
(\ )
r+r
(\ )
(1. 1
) 1 1
=
1
r!r
!
/
r+r
(1 1
)
:
r
(\ )
r
(\ )
r+r
(\ )
(1. 1
) 11
=
1
(r+r
)!
/
r+r
(1 1
).
Es inmediato comprobar que estos productos pueden expresarse del
siguiente modo:
1 1
=
1
k!k
S
r+r
sig()(1 1
r,r
sig()(1 1
11
=
1
(k+k
)!
S
r+r
sig()(1 1
donde
r,r
= o
r+r
: (1) < < (:) y (: + 1) < <
(: +:
).
Propiedades: Los productos exteriores , son:
8.5. AP
ENDICE 1:

ALGEBRA EXTERIOR SOBRE \ (R) 181
(1) bilineales (obviamente),
(2) asociativos (para lo cual resulta esencial la eleccion hecha de los
factores :!:
! o (: + :
)!), y
(3) antisimetricos, en el siguiente sentido:
1 1
= (1)
r+r
1. 11
= (1)
r+r
1.
para 1
r
(\ ). 1
(\ ). En adelante, escogeremos siempre el

producto exterior .
Proposicion 8.5.5 Sea 1
= (
1
. . . . .
n
) una base de \
, se veri-
can:
(i) El conjunto
i
1

i
r
: 1 i
1
< < i
r
: es una base
de
r
(\ ).
(ii) dim
r
(\ ) =
_
:
:
_
si : :, y 0 si : :.
(iii) Si 1
r
(\ ) entonces:
1 =
1i
1
<<i
r
n
t
i
1
...i
r
i
1

i
r
.
donde t
i
1
...i
r
= 1(
i
1
. . . . .
i
r
) y 1 = (
1
. . . . .
n
) tiene por base
dual a 1
.
Demostracion. Obviamente, (ii) se deduce directamente de (i). Para
comprobar la independencia lineal del conjunto en cuestion, suponga-
mos que
1i
1
<<i
r
n
c
i
1
...i
r
i
1

i
r
= 0.
Entonces, aplicando los dos miembros de la expresion al vector (
l
1
.
. . . .
lr
), 1 |
1
< < |
r
:, obtenemos que c
l
1
l
r
= 0.
Finalmente, escribiendo como hasta ahora t
i
1
i
r
= 1(
i
1
. . . . .
i
r
):
1 =
n
i
1
,...,i
r
=1
t
i
1
,...,i
r
i
1

i
r
=
1i
1
<<i
r
n
S
r
t
i
(1)
...i
(r)
i
(1)

i
(r)
=
1i
1
<<i
r
n
S
r
sig()t
i
1
...i
r
i
(1)

i
(r)
=
1i
1
<<i
r
n
t
i
1
...i
r
/
r
(
i
1

i
r
)
=
1i
1
<<i
r
n
t
i
1
...i
r
i
1

i
r
.
182 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
lo que prueba (i) y (iii). 2
Ejercicio. Consideremos
1
. . . . .
r
\
. Demuestrese que el conjun-

to
1
. . . . .
r
es linealmente independiente si y solo si
1

r
,= 0.
Llamaremos algebra exterior sobre \ al espacio
(\ ) (
n
r=0
r
(\ ). ).
donde el producto exterior se supone denido para cualequiera par
de elemento de (\ ) extendiendolo de manera natural por bilinealidad.
Por ultimo, justiquemos para referencia posterior como es posible usar
los homomorsmos entre espacios vectoriales para transportar tensores
antisimetricos y, en general, :-covariantes, de uno a otro espacio. En
adelante, \
(R) sera otro espacio vectorial de dimension nita.

Denicion 8.5.6 Sea 1 : \ \
lineal y 1
T
r,0
(\
). Se dene el
tensor inducido o pull-back 1
T
r,0
(\ ) de 1
por 1 como
1
(
1
. . . . .
r
) = 1
(1(
1
). . . . . 1(
r
)).
1
. . . .
r
\.
Propiedades:
(1) La aplicacion 1
: T
r,0
(\
) T
r,0
(\ ) es lineal y verica 1
(
r
(\
))

r
(\ ).
(2) Si 1 = 1d
V
entonces 1
= 1d
T
r,0
(V )
.
(3) Si se tiene otra aplicacion lineal G : \
entonces (G1)
=
1
.
(4) Si 1 es biyectiva entonces (1
1
)
= (1
)
1
. En particular, 1
es
biyectiva y 1
(
r
(\
)) =
r
(\ ).
Se dene entonces 1
= (1
1
)
que, en el caso de que G tambien

sea biyectiva verica: (G 1)
= G
.
(5) 1
(1
1
1
2
) = 1
(1
1
) 1
(1
2
).
8.6. AP
ENDICE 2: ELEMENTOS DE VOLUMEN EN \ (R) 183

8.6. Apendice 2: Elementos de volumen
en \ (R)
8.6.1. Elemento de volumen y orientaci on
Si
n
(\ ), ,= 0, entonces forma una base de
n
(\ ). Este
hecho simple permite introducir los siguientes conceptos:
Deniciones 8.6.1 (1). Llamamos elemento de volumen de \ a to-
do
n
(\ ) no nulo.
(2). Consideremos la relacion de equivalencia en
n
(\ )0 denida
por:
1

2
si y solo si u
1
= c u
2
, c 0. Llamamos orientacion
en \ a cada una de las dos unicas clases de equivalencia denidas
por . Fijada una de estas clases, [], al par (\. []) le llamare-
mos espacio vectorial orientado seg un [].
(3). Sea (\. []) un espacio vectorial orientado. Diremos que una base
(ordenada) 1 = (
1
. . . . .
n
) esta positivamente orientada (resp.
negativamente orientada) si su correspondiente base dual 1
=
(
1
. . . . .
n
) verica 1
B
:=
1

n
[] (resp. 1
B
, []). Al
tensor 1
B
le llamaremos tensor determinante en 1 (y, de hecho,
1
B
(
1
. . . . .
n
) coincide con el determinante de la matriz cuya
columna ,esima esta formada por las coordenadas de
j
en 1,
para todo ,).
Ejercicio. Pruebense las siguientes armaciones:
(i). Todo elemento de volumen
n
(\ ) puede escribirse como un
tensor determinante para alguna base ordenada 1.
(ii). Para R
n
, el determinante usual de : vectores es un elemento
de volumen, que coincide con el tensor determinante en la base
usual.
(iii). Si 1
= (
1
. . . . .
n
) es otra base ordenada entonces
1
B
= det(`(1d
V
. 1
1)) 1
B
. (8.11)
donde `(1d
V
. 1
1) es la matriz en cuyas columnas aparecen,

ordenadamente, las coordenadas de los elementos de la base 1
en 1
.
184 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
8.6.2. Determinante de un endomorsmo
Denicion 8.6.2 Sean (\. []), (\
. [
]) dos espacios vectoriales o-

rientados. Diremos que un isomorsmo 1 : \ \
preserva las ori-

entaciones si 1
[].
Observese que esta denicion es independiente del representante
escogido. Ademas, si 1 preserva las orientaciones [] y [
], entonces
tambien preserva las orientaciones opuestas.
El hecho de que
n
(\ ) tenga dimension 1 permite denir el deter-
minante cuando 1 es un endomorsmo.
Denicion 8.6.3 Sea 1 un endomorsmo de \ y consideremos el
correspondiente endomorsmo
1
:
n
(\ )
n
(\ )
u 1
u
del espacio vectorial monodimensional
n
(\ ). Llamamos determinante
de 1 al unico n umero real det 1 R que verica
1
= det 1 1d
n
(V )
.
Esta denicion coincide, para cualquier base 1 = (
1
. . . . .
n
), con la
del determinante usual de la matriz `(1. 1) cuya columna ,esima
esta formada por las coordenadas de 1(
j
) en 1. De hecho, es facil
comprobar de la Denicion 8.6.3 y las propiedades del tensor 1
B
:
Proposicion 8.6.4 (1) Si 1 es un endomorsmo de \ y 1 = (
1
.
. . . .
n
) es una base ordenada suya, entonces se verica
det 1 = 1
B
(1(
1
). . . . . 1(
n
)) = det(`(1. 1)).
(2) Sea 1 un automorsmo de \ . Se verica que det 1 0 si y solo
si 1
[] para alg un (y, entonces, para todo) elemento de volumen

, esto es, si y solo si 1 aplica bases positivamente orientadas en bases
positivamente orientadas.
8.6. AP
ENDICE 2: ELEMENTOS DE VOLUMEN EN \ (R) 185

8.6.3. El elemento de volumen metrico orientado
Consideremos ahora que, en el espacio vectorial orientado (\. []),
jamos un producto escalar p = . ).
Denicion 8.6.5 Se dene el elemento de volumen metrico orientado
de (\. p. []) como
j
+
g
:= 1
B
0
.
donde 1
0
es cualquier base de \ ortonormal y positivamente orientada.
Resulta inmediato de (8.11) que, en esta denicion, 1
B
0
no depende de
la base 1
0
(ortonormal y positivamente orientada) escogida.
Por simplicidad, omitiremos en la notacion la dependencia del el-
emento de volumen metrico con la orientacion, y escribiremos unica-
mente j
g
. No obstante, cuando nos reramos al elemento de volumen
metrico con la orientaci on opuesta, escribiremos j
g
.
Observese que si jamos una base 1 = (
1
. . . . .
n
) de \ entonces
se tiene:
j
g
= j
g
(
1
. . . . .
n
) 1
B
= det(1d
V
. 1
0
1) 1
B
.
donde 1
0
es cualquier base ortonormal, positivamente orientada. Ahora
bien, considerando las matrices `
B
(p), `
B
0
(p) de la metrica p en las
bases 1, 1
0
, respectivamente, se tiene
`
B
(p) = `(1d
V
. 1
0
1)
t
`
B
0
(p) `(1d
V
. 1
0
1).
Por tanto, deducimos que
[det `
B
(p)[ = det (`(1d
V
. 1
0
1))
2
.
En resumen:
Proposicion 8.6.6 Si 1 es cualquier base positivamente orientada de
(\. []. p), entonces:
j
g
=
_
[det `
B
(p)[ 1
B
.
Por ultimo, es de se nalar que la denicion de determinante de un en-
domosmo se puede extender a la de determinante de una aplicacion
lineal entre dos espacios vectoriales metricos orientados de igual di-
mension.
186 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
Denicion 8.6.7 Sean (\. p. []), (\
. p
. [
]) dos espacios vectoria-

les metricos orientados de igual dimension, y 1 : \ \
una aplica-
cion lineal. Se dene el determinante de 1 como el unico n umero real
det 1 R que verica
1
j
g
= det 1 j
g
.
Obviamente, si 1 es un endomorsmo de \ entonces las Deniciones
8.6.3 y 8.6.7 coinciden para todo p y [], siempre y cuando se supongan
p
= p y [
] = [].
8.7. Apendice 3: :formas y orientacion
en variedades
8.7.1. El algebra de :formas diferenciales
De manera inmediata, todo el algebra de tensores antisimetricos
desarrollada en las secciones anteriores para un espacio vectorial se
traspasa a variedades diferenciables. As, un un campo tensorial anti-
simetrico :-covariante o :forma diferencial
r
(Q) se escribira en
coordenadas:
=
1i
1
<<i
r
n
i
1
i
r
d
i
1
d
i
r
. i
1
. . . . . i
r
1. . . . . :. (8.12)
con
i
1
i
r
= (
i
1

i
r
). Se dene el algebra exterior
(Q) (
n
r=0
r
(Q). )
entendiendose la accion natural del producto exterior punto a punto.
Como para cualquier campo tensorial, la diferenciabilidad de ca-
da :-forma equivale a que las funciones c
i
1
i
r
sean diferenciables para
cualesquiera entornos coordenados (aunque basta con que la diferen-
ciabilidad se verique para las cartas de un atlas). Analogamente, se
pueden denir :formas que sean solo continuas o medibles, seg un el
caracter de las funciones que inducen sus coordenadas sobre abiertos
de R
n
.
8.7. AP
ENDICE 3: 1FORMAS Y ORIENTACI
ON 187
8.7.2. Orientacion de una variedad
Dada una :variedad Q, un elemento de volumen (resp. orientacion)
sobre Q se dene como una asignacion diferenciable de un elemento de
volumen sobre cada 1
p
Q:
Deniciones 8.7.1 (1) Un elemento de volumen sobre Q es una :-
forma diferenciable que no se anula en ning un punto.
(2) Una orientaci on sobre una variedad Q es una eleccion en cada
j Q de una orientacion [
p
] de 1
p
Q que resulta diferenciable en el
sentido de que para todo j Q existe un entorno l
p
y un elemento de
volumen sobre l
p
tal que
p
[
p
] para todo j
l
p
.
Proposicion 8.7.2 Sea Q una variedad diferenciable. Son equivalen-
tes:
(1) Q admite un elemento de volumen.
(2) El C
(Q)-modulo
n
(Q) esta generado por un elemento
0
, esto
es,
n
(Q) = )
0
: ) C
(Q).
(3) Q admite una orientacion.
(4) Cada parte conexa de Q admite exactamente dos orientaciones.
Idea de la Demostracion. Resultan inmediatas la equivalencia (2)
(1) (3). (3) (1) se demuestra usando una particion de la unidad
j
i
subordinada al recubrimento de los l
p
en la Denicion 8.7.1(2), y
tomando =
i
j
i
p
i
.
Para la equivalencia con (4), observese que la orientaci on determi-
nada por el elemento de volumen es distinta a la de . Ademas, si
Q es conexa no pueden existir mas de dos orientaciones por (2): la de-
terminada por )
0
y la determinada por )
0
, para cualquier ) 0.
2
Denicion 8.7.3 Una variedad diferenciable Q se dice orientable si
(alguna de) las condiciones de la Proposicion 8.7.2 se verican. En
este caso, al par (Q. []) se le llama variedad orientada, siendo un
elemento de volumen y [] la orientacion que dene.
188 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
Para simplicar la notacion, escribiremos (Q. []) +Q, y Q deno-
tara la variedad orientada con la orientacion opuesta. Todo abierto de
una variedad orientada se supone asimismo orientado por la restriccion
de la orientaci on.
A continuacion centraremos nuestra atencion en el comportamiento de
la orientaci on respecto a los difeomorsmos locales y, en particular,
respecto de los entornos coordenados.
Denicion 8.7.4 Sea 1 : Q
Q un difeomorsmo local y [] una

orientacion sobre Q. Se dene la orientacion inducida por 1 en Q
como [1
]. Si suponemos prejada una orientacion [
] en Q
, se
dice que 1 preserva la orientacion si [
] = [1
].
Ejercicio. Pruebese que si Q es conexa entonces un difeomorsmo
local 1 : +Q +Q preserva o no la orientaci on con independencia de
la que se escoja.
En R
n
, la orientacion canonica o usual es [dr
1
dr
n
]. Si 1 : l \
es un difeomorsmo local entre dos abiertos l. \ de R
n
entonces 1
preserva la orientaci on si y solo si detJ (1) 0.
Proposicion 8.7.5 Sea Q una variedad diferenciable. Son equivalen-
tes:
(1) Q es orientable,
(2) Existe un recubrimiento por entornos coordenados de Q con cam-
bios de carta de jacobiano positivo.
En este caso, escogida una orientacion en Q, existe un atlas cuyas
cartas coordenadas preservan la orientacion de Q y la usual de R.
Demostracion. (1)(2) Observemos previamente que, escogida una
orientacion, para cada entorno coordenado (l. (
1
. . . . .
n
)) con l
conexo, la aplicacion : l (l) R
n
o conserva la orientaci on
o la invierte en todo punto. En este ultimo caso, podemos denir la
carta (
1
. . . . .
n1
.
n
), que s la conservara. El atlas as formado
verica la propiedad deseada. En efecto, como la composicion de dos
difeomorsmos locales que preservan la orientaci on tambien preserva la
orientacion, cada cambio de coordenadas conserva la orientacion usual
de R
n
, de donde se sigue el resultado.
8.7. AP
ENDICE 3: 1FORMAS Y ORIENTACI
ON 189
(2)(1) Escojamos para cada j Q la orientaci on inducida por
cada carta del recubrimiento. Esta eleccion es consistente, esto es, si
(l. ), (\. ) son dos de tales cartas, la orientaci on inducida por
es la misma que por en l \ ( = (
1
) se expresa como
composicion de dos difeomorsmos que preservan la orientacion). 2
Ejercicio. Demuestrese que si Q es una variedad orientable entonces
admite exactamente 2
c
orientaciones, siendo c el n umero de partes
conexas de Q.
8.7.3. El recubridor de dos hojas orientable
Aunque existen conocidos ejemplos de variedades no orientables
(cinta de Moebius, botella de Klein, supercie proyectiva real), la re-
striccion de orientabilidad no se considera muy restrictiva por la exis-
tencia, en este caso, de un recubridor de dos hojas orientable.
Denicion 8.7.6 Sean Q.

Q dos variedades diferenciables, Q conexa.
Una aplicacion diferenciable :

Q Q es recubridora si para cada
j Q existe un entorno conexo l tal que
1
(l) es una union disjunta
de / N abiertos conexos
1
(l) =
k
i=1
l
i
tales que cada
restriccion [
U
i
es un difeomorsmo sobre l.
En este caso, / es constante, y se dice que (

Q. ) es un recubridor
de / hojas de Q.
As, son aplicaciones recubridoras de innitas hojas R o
1
( R
2
C), t c
it
, o la proyecci on canonica R
2
R
2
,Z
2
, donde el cociente
es identicable con un toro. En variable compleja, las supercies de
Riemann de / hojas construidas para una funcion /multivaluada son
recubridoras en el sentido anterior. No es difcil construir una aplicacion
recubridora de dos hojas del cilindro (orientable) en la cinta de Moebius
(no orientable). Este ejemplo se puede generalizar a cualquier variedad
Q como sigue.
Denamos a partir de la variedad conexa Q la siguiente nueva variedad.
Como conjunto consideramos

Q = (j. C
p
) : j Q. C
p
es una
orientacion en 1
p
Q. Para la topologa y la estructura diferenciable,
consideramos para cada j = (j. C
p
)

Q una carta (l. ) tal que l es
conexo, j l y preserva la orientaci on C
p
. Denimos entonces un
190 CAP
ITULO 8. INTEGRACI
ON EN VARIEDADES
entorno coordenado (
l. ) de

Q como
:

l R
n
(. C
q
) ().
siendo

l = (. C
q
) : l. C
q
la orientacion inducida por en .
Se verican entonces las siguientes propiedades:
(i) Por construccion, la aplicacion es un recubridor de dos hojas,
y

Q es orientable;
(ii) Q es orientable si y solo si

Q tiene dos partes conexas.
En particular, se demuestra as:
Teorema 8.7.7 Toda variedad diferenciable no orientable conexa Q
admite un recubridor de dos hojas (

Q. ) tal que

Q es orientable y
conexo.
Ejercicio. Una variedad producto Q
1
Q
2
es orientable si y solo si
Q
1
y Q
2
lo son.
Por ultimo, es de se nalar que la idea de la construccion del recubri-
dor de dos hojas orientables esta en la base del siguiente importante
resultado, en el que el papel del conjunto de las dos orientaciones en
cada punto lo pasa a desempe nar el conjunto de las clases de lazos
homotopicos en cada punto.
Teorema 8.7.8 Toda variedad diferenciable conexa Q admite un re-
cubridor universal, esto es, un recubridor (

Q. ) tal que

Q es simple-
mente conexo.
Es de remarcar que el concepto de recubridor es valido en el contex-
to mas general de los espacios topologicos arcoconexos, sin mas que
reemplazar la diferenciabilidad de las aplicaciones por continuidad en
particular difeomorsmos locales por homeomorsmos locales. En este
contexto tambien se mantiene el Teorema 8.7.8, con alguna condicion
topologica poco restrictiva (hay que suponer que, ademas de ser ar-
coconexo, Q verica que todo punto admite un entorno simplemente
conexo propiedad esta que verica cualquier obviamente variedad).
Captulo 9
Teorema de Stokes
El objetivo fundamental de este captulo es estudiar la version general
del Teorema de Stokes, y algunas de sus aplicaciones mas importantes.
Para ello, previamente veremos algunos conceptos que necesitaremos
para entender dicho teorema, como son las derivaciones y antideriva-
ciones tensoriales, y las variedades con borde. A continuacion, enuncia-
remos y demostraremos el Teorema de Stokes, y estudiaremos algunos
resultados clasicos que se derivan de el.
9.1. Derivaciones y antiderivaciones ten-
soriales
9.1.1. Derivaci on tensorial
El concepto de derivacion usual puede extenderse al espacio de los
campos de tensores sobre una variedad. Para ello, es necesario intro-
ducir previamente el concepto de contracci on, que generaliza el de traza
para endomorsmos y tensores (1. 1).
Denicion 9.1.1 Sea \ (R) un espacio vectorial de dimension : N,
y consideremos un tensor 1 T
r,s
(\ ) con :. : 0. Dada una ba-
se 1 = (
1
. . . . .
n
) de \ se dene el tensor contrado de 1 respec-
191
192 CAP
ITULO 9. TEOREMA DE STOKES

to a los ndices iesimo covariante y ,-esimo contravariante, C
j
i
1
T
r1,s1
(\ ), con i 1. . . . . :, , 1. . . . . : como:
C
j
i
1(u
1
. . . . . u
r1
.
1
. . . . .
s1
)
=
n
k=1
1(u
1
. . . . . u
i1
.
k
. u
i+1
. . . . . u
r1
.
1
. . . . .
j1
.
k
.
j
. . . . .
s1
)
donde 1 tiene por base dual a 1
= (
1
. . . . .
n
).
Resulta inmediato que esta denicion es independiente de la base 1
escogida pues, jados los argumentos de todos los ndices de 1 salvo el
i y el ,-esimos, se tiene un tensor (1. 1) al cual se le esta calculando la
traza. Asimismo, resulta obvio de la denicion que C
j
i
1 es un tensor
(: 1. : 1).
En adelante consideraremos el espacio vectorial y C
(Q)modulo
T (Q) =
r,s
T
r,s
(Q), cuyos elementos se pueden escribir como una suma
nita de elementos en cada T
r,s
(Q).
Denicion 9.1.2 Una derivacion tensorial T : T (Q) T (Q) es una
aplicacion R-lineal tal que T(T
r,s
(Q)) T
r,s
(Q) y verica, para todo
1. 1
T (Q):
(i) Regla de Leibniz: T(1 1
) = T1 1
+ 1 T1
(ii) Conmutabilidad con las contracciones: T(C

j
i
1) = C
j
i
T1.
Nota. En esta denicion, las funciones se consideran como campos
tensoriales (0,0), y el producto de una funcion por un tensor como un
producto tensorial. De hecho, la regla de Leibniz (i) generaliza a la que
verican los campos vectoriales, y as T [
C
(Q)
es identicable a un
campo vectorial \ X(Q).
Se comprueban sin dicultad las siguientes propiedades de las deriva-
ciones tensoriales:
Propiedades:
(1) Localidad. Si 1. 1
T (Q) y 1 = 1
en un entorno l de j, en-
tonces T1
p
= T1
p
. En particular, si T es una derivacion tensorial
9.1. DERIVACIONES Y ANTIDERIVACIONES 193
sobre Q y l es un abierto, existe una unica derivaci on tensorial
T
U
sobre l tal que:
T
U
( [
U
) = (T) [
U
T (Q)
(en adelante se usara la misma letra T para denotar T
U
).
Demostracion. Tomese una funcion C
(Q) con soporte en

l, y que sea distinta de 0 en j. Entonces 1 1
por lo que,
aplicando la derivaci on en ambos miembros:
T()1 + T(1) = T()1
+ T(1
)
en todo punto. Evaluando en j y usando (j) ,= 0 se sigue el
resultado inmediatamente.
(2) Unicidad. El valor de T sobre C
(Q) y X(Q) (resp., sobre C
(Q)
y
1
(Q)), determina unvocamente a T.
As, si T y T
son dos derivaciones tensoriales que coinciden sobre

C
(Q) y X(Q) (resp. sobre C
(Q) y
1
(Q)) entonces T = T
.
Demostracion. Sean
1
(Q). A X(Q). Puesto que (A) =
C
1
1
( A), necesariamente
T((A)) = (T)(A) + (TA). (9.1)
As, determinado el valor de T sobre la funcion (A) y el campo
vectorial A se deduce el valor de T (analogamente, si se tiene
determinado T sobre la forma diferencial ). Para el resto de
campos tensoriales, la demostracion se sigue con facilidad por
induccion. As, si 1 es un campo tensorial (2. 0), observese que
1(A. 1 ) = C
1
1
(C
1
1
(1 A 1 )) por lo que se tendra:
(T1)(A. 1 ) = T(1(A. 1 )) 1(TA. 1 ) 1(A. T1 ). (9.2)
(3) Existencia. Sea \ X(Q) cualquier campo vectorial, y : X(Q)
X(Q) una aplicacion R-lineal tal que ()A) = \ ())A + )(A),
) C
(Q), A X(Q). Entonces existe una ( unica) derivacion

tensorial T tal que T [
C
(Q)
\ y T [
X(Q)
.
Demostracion. Observese que, si existiera tal T, su valor sobre
cualquier campo tensorial quedara determinado por las igual-
dades (9.1), (9.2) (y otras analogas obtenidas inductivamente).
Basta entonces con denir T por tales igualdades.
194 CAP

La siguiente derivaci on tensorial tiene gran interes
1
, y sera denida
haciendo uso de la propiedad (3).
Denicion 9.1.3 Sea Q una variedad diferenciable. Se dene la deriva-
da de Lie seg un \ X(Q), como la unica derivacion tensorial que veri-
ca: (i) 1
V
) = \ ()) ) C
(Q), (ii) 1
V
(A) = [\. A] A X(Q).
Ejercicio. Pruebense las siguientes propiedades de la derivada de Lie:
(a) 1
[X,Y ]
= 1
X
1
Y
1
Y
1
X
A. 1 X(Q).
(b) Consideremos
r
(Q),
(Q) y A X(Q). Se verican:

(i) 1
X

r
(Q), (ii) 1
X
(
) = (1
X
)
+ (1
X
).
Ejercicio. Demuestrese:
(1) Si T una derivacion tensorial, y \ T [
C
(Q)
, entonces T1
V
restringido sobre X(Q) es C
(Q)-lineal y, por tanto, identicable a un

campo de endomorsmos.
(2) Dados \ X(Q) y T
1,1
(Q) existe una unica derivaci on T
tal que \ = T [
C
(Q)
y (T 1
V
) [
X(Q)
.
9.1.2. Antiderivaci on tensorial
Aprovechando las propiedades de antisimetra del producto exte-
rior, es posible introducir un tipo de derivacion especca para los
tensores antisimetricos.
Denicion 9.1.4 Una antiderivacion de grado j Z en (Q) es una
aplicacion R-lineal 1 : (Q) (Q) que verica:
(i) 1(
r
(Q))
r+p
(Q) (asuminos el convenio:
r
(Q) 0. :
N),
(ii) 1(
) = (1)
+(1)
r
1

r
(Q),
(Q)
(Regla de Leibniz).
La generalidad permitida de que se pueda aumentar o disminuir en j el
tipo de forma tensorial se revelara util para antiderivaciones
2
Resulta
1
Tambien tendran interes las derivaciones asociadas a un conexion afn sobre
una variedad diferenciable Q (vease el Tema 10). Dada una tal , la derivada
covariante seg un V X(Q) se dene como la unica derivacion tensorial que verica:
(i)
V
(f) = V (f) f C
(Q), (ii)
V
(X) =
V
X X X(Q).
2
No precisaremos una propiedad similar para derivaciones, por lo que no se
admite tal posibilidad para ellas (pero comparese con el Apendice del Tema ??).
inmediato comprobar las siguiente propiedades de las antiderivaciones,
que son analogas a las de las derivaciones tensoriales.
Propiedades:
(1) Localidad. Las antiderivaciones tensoriales son tambien operado-
res locales; esto es, si l es un abierto de Q y [
U

[
U
entonces
(1) [
U
= (1
) [
U
para todo .
(Q). En particular,
(i) si ) C
(Q)
0
(Q) es constante en un entorno l de j,
(1))
p
0,
(ii) 1 dene de manera natural derivaciones en cada abierto de
Q.
(2) Unicidad. Determinado el valor de 1 sobre C
(Q) y
1
(Q),
se determina sobre todo (Q).
Nos interesaran dos simples casos particulares de antiderivaciones, una
de grado 1 y otra de grado -1. La primera de ellas es solo la generali-
zacion de la diferencial estudiada en el Tema 6.
Denicion 9.1.5 Sea Q una variedad diferenciable de dimension :.
Se dene la derivada exterior de como la (:+1)-forma d
r+1
(Q)
que en coordenadas locales (l.
1
. . . . .
n
) de Q tiene la expresion
d :=
1i
1
<<i
r
n
d
i
1
...i
r
d
i
1
d
i
r
. (9.3)
siendo :=
1i
1
<<i
r
n
i
1
...i
r
d
i
1
d
i
r
, y d
i
1
...i
r
la diferencial
usual de funciones.
Repitiendo pasos analogos a los de la Proposicion 6.4.2 no es difcil
comprobar que esta denicion resulta independiente de las coordenadas
elegidas.
Observese que de la expresion (9.3) se deduce directamente que la
derivada exterior sobre las funciones coincide con la diferencial usu-
al. Para las (: 1)-formas diferenciales, la siguiente expresion de la
diferencial exterior, que usaremos mas adelante, tambien es inmediato
196 CAP

Proposicion 9.1.6 Sea
n1
(Q) una (: 1)-forma diferencial.
Entonces, en coordenadas locales admite la expresion:
=
n
i=1
(1)
i1
i
d
1

d
i
d
n
.
(donde el signo indica que se suprime el termino que cubre), y as:
d =
_
n
i=1
i
r
i
_
d
1
d
i
d
n
.
El siguiente resultado es general.
Proposicion 9.1.7 La derivada exterior satisface la igualdad d
2
= 0.
Demostracion. Aplicando directamente la denicion de diferencial ex-
terior se tiene:
d(d) = d
_
1i
1
<<i
r
n
n
j=1
i
1
i
r
q
j
d
j
d
i
1
d
i
r
_
=
1i
1
<<i
r
n
_
n
j=1
n
i=1
i
1
i
r
q
i
q
j
d
i
d
j
_
d
i
1
d
i
r
= 0.
donde se ha usado que, por la igualdad entre las derivadas cruzadas,
el parentesis del ultimo termino es nulo. 2
Ejercicio. Pruebense las siguientes caracterizaciones de la diferencial
exterior:
(1.) La diferencial exterior es la unica antiderivaci on tensorial que
coincide con la diferencial usual sobre las funciones y que verica
d d = 0.
(2.) La diferencial exterior es la antiderivacion tensorial denida, para
todo
r
(Q), por:
d(A
0
. A
1
. . . . . A
r
) =
r
i=0
(1)
i
A
i
((A
0
. . . . .

A
i
. . . . . A
r
))
+
0i<jr
(1)
i+j
([A
i
. A
j
]. A
0
. . . . .

A
i
. . . . .

A
j
. . . . . A
r
).
donde el smbolo sobre un argumento indica que este ha sido
suprimido.
Proposicion 9.1.8 Consideremos dos variedades diferenciables Q, Q
y una aplicacion diferenciable entre ellas 1 : Q
Q. Si (Q)
entonces se verica
d(1
) = 1
d.
Demostracion. Basta con considerar
r
(Q) para : arbitrario, y
restringirnos a un abierto. Notese previamente que si ) : Q R
entonces
1
d) = d() 1). (9.4)

ya que 1
d)() = d) d1() = d() 1)() para todo 1Q. Por

tanto, si =
1i
1
<<i
r
n
i
1
...i
r
d
i
1
d
i
r
entonces
1
1i
1
<<i
r
n
(1
i
1
i
r
) 1
d
i
1
1
d
i
r
=
1i
1
<<i
r
n
(
i
1
i
r
1) d(
i
1
1) d(
i
r
1).
En consecuencia, usando de nuevo (9.4) se deduce:
d(1
) =
1i
1
<<i
r
n
d(
i
1
i
r
1) d(
i
1
1) d(
i
r
1)
= 1
1i
1
<<i
r
n
d
i
1
i
r
d
i
1
d
i
r
= 1
d. 2
La otra antiderivacion que tambien desempe nar a un papel impor-
tante mas adelante es el producto interior. Pero, previamente, conviene
tener presente el siguiente ejercicio elemental.
Ejercicio. Sea \ un espacio vectorial, \ y
r
(\ ). Se dene
el producto interior de seg un , i
v

r1
(\ ), como:
i
v
(
1
. . . . .
r1
) := (.
1
. . . . .
r1
)
1
. . . . .
r1
\.
Pruebese que se verican:
(i) i
v
:
r
(\ )
r1
(\ ) es una aplicacion lineal,
(ii) i
v
(
) = (i
v
)
+ (1)
r
(i
v
).
r
(\ ),
(\ ).
Denicion 9.1.9 Sea Q una variedad diferenciable de dimension :.
Se dene el producto interior i
X
seg un A X(Q) como la unica an-
tiderivacion de grado 1 tal que: (i) i
X
()) = 0 para todo ) C
(Q),
(ii) i
X
() = (A) para todo
1
(Q).
198 CAP

Si bien la unicidad viene garantizada por la propiedad (2) de las an-
tiderivaciones, para asegurar su existencia se debe aplicar el ejercicio
anterior.
Observese que de la denicion de producto interior se deduce facil-
mente el siguiente resultado.
Proposicion 9.1.10 Si A. 1 X(Q) y ). / C
(Q) entonces
(1) i
fX+hY
= ) i
X
+ /i
Y
(2) i
X
d) = A()).
9.1.3. Teorema de Cartan
Consideremos un campo de vectores A sobre una variedad diferen-
ciable Q.
Lema 9.1.11 El operador denido por 1
X
:= i
X
d+di
X
: (Q)
(Q) es R-lineal y verica la regla de Leibniz; esto es,
1
X
(
) = (1
X
)
+ (1
X
) .
(Q). (9.5)
Demostracion. Dado que 1
X
es maniestamente lineal, basta con de-
mostrar (9.5) para
r
(Q),
(Q). Se tiene entonces:

i
X
d(
) = i
X
(d
+ (1)
r
d
)
= (i
X
d)
+ (1)
r+1
d (i
X
)
+(1)
r
(i
X
) d
+ (1)
2r
i
X
d
.
(9.6)
d i
X
(
) = d((i
X
)
+ (1)
r
(i
X
))
= (d i
X
)
+ (1)
r1
(i
X
) d
+(1)
r
d (i
X
) + (1)
2r
(d i
X
).
(9.7)
Por tanto, sumando (9.6) y (9.7), y simplicando los terminos que se
cancelan, se obtiene:
1
X
(
) = (i
X
d)
+ (d i
X
)
+ (1)
2r
(i
X
d)
+(1)
2r
(d i
X
) = (1
X
)
+ (1
X
). 2
Ya estamos listos para demostrar la siguiente relacion debida a Cartan.
9.2. VARIEDADES CON BORDE 199
Teorema 9.1.12 (de Cartan) Dado un campo de vectores A X(Q)
se verica
1
X
= i
X
d + d i
X
. (9.8)
Demostracion. Por el Lema 9.1.11 y las propiedades de unicidad de
las derivaciones, basta con comprobar la igualdad (9.8) sobre C
(Q)
y
1
(Q). As, si ) C
(Q) se tiene
1
X
) = i
X
d) + d i
X
) = i
X
d) = A()) = 1
X
()).
Y, en el caso 1 X(Q) y
1
(Q), se tiene
1
X
(1 ) = (i
X
d + d i
X
)(1 ) = d(A. 1 ) + d((A))(1 )
= A((1 )) 1 ((A)) ([A. 1 ]) + 1 ((A))
= (1
X
)(1 ).
como se quera. 2
Como consecuencia inmediata del Teorema de Cartan se obtiene el
siguiente resultado:
Corolario 9.1.13 1
X
y d conmutan; esto es,
d 1
X
= 1
X
d A X(Q).
r
(Q).
Demostracion. Aplicando el Teorema de Cartan y la Proposicion 9.1.7
dos veces se tiene:
d1
X
= d(i
X
d +di
X
) = (d i
X
)d = (1
X
i
X
d)d = 1
X
d. 2
Ejercicio. Redemuestrese este corolario usando que (localmente) 1
X
=
d
dt
t
y d
t
=
t
d, siendo
t
el ujo local de A.
Ejercicio. Demuestrese la igualdad i
[X,Y ]
= 1
X
(i
Y
) 1
Y
(i
X
).
9.2. Variedades con borde
En esta seccion vamos a estudiar el concepto de variedad con borde.
Para ello, previamente necesitaremos algunas nociones sobre diferen-
ciabilidad en abiertos de R
n
+
.
200 CAP

9.2.1. Diferenciabilidad en abiertos de R
n
+
En adelante usaremos la notacion R
n
+
= (r
1
. . . . . r
n
) R
n
: r
n
0. Si l es un abierto de R
n
+
, escribiremos Int(l) para denotar al
interior de l visto como subconjunto de R
n
:
Int l = (r
1
. . . . . r
n
) l : r
n
0.
Por otra parte, escribiremos l para denotar su borde:
l = l Int l = (r
1
. . . . . r
n
) l : r
n
= 0.
Cabe se nalar que, en general, el borde l no coincide con la frontera
topologica de l (ni en R
n
ni en R
n
+
).
Denicion 9.2.1 Sean l, \ dos abiertos de R
n
+
y 1 : l \ una
aplicacion. Diremos que 1 es diferenciable en r l si existen abiertos
l
1
y \
1
de R
n
con r l
1
y 1(r) \
1
, y una aplicacion diferenciable
en r
0
, 1
1
: l
1
\
1
, tal que 1
1
[
U
1
U
= 1 [
U
1
U
. En este caso, denimos
(d1)
x
0
:= (d1
1
)
x
0
: 1
x
0
R
n
R
n
1
F
1
(x
0
)
R
n
R
n
.
Es facil comprobar que esta denicion es independiente de la extension
1
1
escogida (d(1
1
)
x
0
queda jada por su valor sobre : vectores tan-
gentes independientes, que pueden tomarse asociados a curvas denidas
en ] c. 0] o [0. c[ incluidas en R
N
+
). Analogamente, se denen la difer-
enciabilidad cuando \ R
m
+
, la diferenciabilidad en (todo) l, o el
concepto de difeomorsmo. En particular, si 1 es un difeomorsmo
entonces d1
x
0
es biyectiva.
Lema 9.2.2 Sea 1 : l R
n
+
R
n
+
una aplicacion diferenciable:
(1) Si r
0
Int(l) y 1(r
0
) R
n
+
entonces, con las identicaciones
naturales, (d1)
x
0
(R
n
) R
n
+
.
(2) Si \ = 1(l) es un abierto de R
n
+
y 1 es un difeomorsmo sobre \
entonces induce por restriccion los difeomorsmos Int 1 : Intl Int\
y 1 : l \ .
Demostracion. (1) Como 1(r
0
) R
n
+
, se tiene para todo 1
x
0
R
n
y t R:
0 r
n
(1(r
0
+ t)) = r
n
(1(r
0
) + d1
x
0
(t) + o(t))
= r
n
(d1
x
0
(t)) + r
n
(o(t)).
(9.9)
donde lm
t0
o(tv)
t
= 0. Por tanto, multiplicando ambos miembros de
(9.9) por 1,t y tomando lmite t 0
+
, se obtiene
r
n
(d1
x
0
()) 0. (9.10)
Ahora bien, dado que (9.10) se verica para todo , en particular se
verica para . Luego,
r
n
(d1
x
0
()) = r
n
(d1
x
0
()) 0.
Por tanto, r
n
(d1
x
0
()) = 0 para todo 1
x
0
R
n
. Esto es, d1
x
0
(R
n
)
R
n
+
.
(2) Del apartado (1) se sigue que 1(Int(l)) Int\ y 1
1
(Int\ )
Intl. Luego se puede denir Int1 : Intl Int\ , que es necesaria-
mente un difeomorsmo. Por ser 1 biyectiva, tambien se puede denir
1 : l \ , que es tambien biyectiva. Para demostrar que 1
(denida entre abiertos de R
n1
) es un difeomorsmo, notese que si
r
0
l entonces
_
1
i
r
j
(r
0
)
_
i,j
=
_
_
_
_
_
c
1
C
.
.
.
c
n1
0 . . . 0 c
_
_
_
_
_
. (9.11)
donde 1
i
r
i
1, C =
_
(F)
i
x
j
(r
0
)
_
i,j
y c 0. Por tanto, todas
las derivadas parciales de 1 existen, son diferenciables y forman una
matriz no singular. 2
Nota. Es de remarcar que, si se supone solo que 1 sea solo un home-
omorsmo, entonces sigue siendo cierto que se inducen por restriccion
homeomorsmos Int 1 : Intl Int\ y 1 : l \ , si bien la
prueba de este resultado (basado en el Teorema de la Invariancia del
Dominio) es mucho mas difcil de demostrar.
9.2.2. Concepto de variedad con borde
La denicion de variedad (diferenciable) con borde resulta comple-
tamente analoga a la de variedad diferenciable, con la unica salvedad
de que las cartas locales toman ahora valores en R
n
+
.
202 CAP

As, una variedad diferenciable con borde es una variedad topologica
con borde (un espacio topologico Q, Hausdor y ANII, localmente
homeomorfo a R
n
+
) dotado de una estructura diferenciable, esto es, un
atlas maximal cuyos cambios de carta son diferenciables, en el sentido
de la subseccion anterior.
Observese que, por el Lema 9.2.2 (2), el hecho de que, para una
carta coordenada (l. ), el punto (j) pertenezca a R
n
+
o no, es inde-
pendiente de la carta escogida. Ello permite distinguir entre los puntos
del interior y del borde de Q:
Denicion 9.2.3 Sea / = (l
) : 1 un atlas de Q. Se
denen los conjuntos interior y borde de Q como:
IntQ :=
I
(Int
(l
))
Q :=
I
(l
)).
respectivamente.
Se comprueba con facilidad que si l es un abierto de Q entonces
Intl := l IntQ y l = l Q. Es mas, del Lema 9.2.2 (2) tambien
se deduce inmediatamente:
Proposicion 9.2.4 Sea Q una variedad con borde de dimension :.
Entonces:
(i) IntQ es una variedad diferenciable (sin borde) de dimension :.
(ii) Si no es vaco, el borde Q es una variedad diferenciable (sin
borde) de dimension : 1, que admite como atlas diferenciable
las cartas formadas por la restriccion a Q de las (:1) primeras
coordenadas de cada carta de Q.
El concepto de aplicacion diferenciable entre variedades con borde se
mantiene de manera completamente analoga al del caso sin borde. Ello
incluye la diferenciabilidad de curvas del tipo : [c. /[ Q o :
]c. /] Q, que se pueden usar para denir los vectores tangentes
(ademas de mediante derivaciones o por coordenadas). En cualquier
caso, el espacio tangente en un punto j Q resulta completamente
analogo al caso sin borde. Notese que si j IntQ entonces, de manera
natural, 1
p
Q 1
p
(IntQ). Si j Q entonces 1
p
Q tambien es un
espacio vectorial de dimension :, pudiendo identicarse 1
p
Q como
un subespacio vectorial de 1
p
Q de dimension : 1.
De hecho, dada un entorno coordenado (l.
1
. . . . .
n
), para cada
j Q se induce una base de vectores tangentes en 1
p
Q, con lo que
todo vector tangente en j se escribe como
n
i=1
c
i
(

q
i
). Si j Q, los
vectores tangentes con coordenada c
n
= 0 se identican con vectores
tangentes a Q en j, con lo que se puede escribir 1
p
(Q) 1
p
Q.
Usando la expresion (9.11), se comprueba directamente: si, en una
carta coordenada, la :-esima coordenada de un vector tangente a
un punto j del borde es mayor que cero (resp. menor que cero), ello
tambien ocurre cualquier otra carta coordenada que contenga a j. Ello
permite introducir las siguientes deniciones.
Deniciones 9.2.5 Sea j Q y 1
p
Q. Para un entorno coorde-
nado de j, escribamos =
n1
i=1
c
i
q
i
|
p
+c
n
q
n
|
p
. Diremos que:
(i) apunta al interior si c
n
0,
(ii) es tangente a Q si c
n
= 0,
(iii) apunta al exterior si c
n
< 0.
En particular,
q
n
[
p
apunta siempre al interior.
Ejercicio. Sean : [0. c[ Q, :] c. 0] Q dos curvas diferencia-
bles con (0) = (0) = j Q. Demuestrese que:
(i)
(0) no apunta al exterior,

(ii)
(0) no apunta al interior.

Por ultimo, resulta obvio:
Proposicion 9.2.6 Sea 1 : Q Q
un difeomorsmo entre dos va-

riedades con borde. Entonces se inducen por restriccion los difeomor-
smos
Int1 : IntQ IntQ
1 : Q Q
.
204 CAP

9.2.3. Orientacion en el borde
La orientabilidad en una variedad con borde Q se dene de modo
analogo al caso sin borde, estudiado en el Tema 8 (recuerdese que el
espacio tangente en los puntos del borde es de la misma dimension que
la variedad), esto es, mediante:
(i) elementos de volumen ;
(ii) atlas cuyos cambios de carta tienen jacobiano positivo;
(iii) elecciones (diferenciables) de bases ordenadas;
(iv) existencia de un generador del C
(Q)-modulo
n
(Q).
Ademas, de (ii) y teniendo en cuenta la expresion (9.11), se comprueba
directamente que si Q es orientable entonces Q tambien lo es. Con
mas precision, vamos a mostrar ahora como una orientacion sobre Q
induce una sobre Q. Esencialmente, el problema se soluciona en cada
espacio tangente mediante la siguiente denicion.
Proposicion 9.2.7 Sean (\. []) un espacio vectorial orientado de di-
mension :, H \ un hiperplano y \
ext
\ l una de las dos partes
conexas de \ l.
Existe una unica orientacion que verica: si 1
= (c
2
. . . . . c
n
) de H
esta positivamente orientada (respecto a [] y \
ext
) si la base 1
N
=
(`. c
2
. . . . . c
n
) (o, equivalentemente, (c
2
. . . . . c
n
. (1)
n1
`)) esta pos-
itivamente orientada en (\. []), donde ` es cualquier vector de \
ext
.
Ademas, esta orientacion coincide con la denida por i
N
[
H
, para
cualquier ` \
ext
.
Llamaremos a esta orientacion sobre H la orientacion inducida por
\
ext
y [].
Demostracion. Basta con demostrar que la orientacion as denida por
1
en H resulta independiente tanto 1
como del vector ` escogidos.

As si

1
es otra base de H y

` \
ext
, la matriz de cambio de base
verica:
`(1d
V
. 1
N

1
N
) =
_
_
_
_
_
_
_
c
1
0 . . . 0
c
2
.
.
. `(1d
V
. 1
)
c
n
_
_
_
_
_
_
_
. con c
1
0.
Esto es, la orientaci on de 1
N
y 1
N
coincide si y solo si coincide la de
1
y

1
, como se quera.
Por ultimo, i
N
[
H
(c
2
. . . . . c
n
) = (`. c
2
. . . . . c
n
) 0, por lo que
la orientaci on inducida en H coincide con la denida por i
N
[
h
. 2
En una variedad con borde orientada (Q. []), podemos repetir en el
espacio tangente de cada j Q la construccion anterior, de modo
que induzcamos una orientaci on en Q. As, tomamos \ = 1
p
Q, H =
1
p
Q 1
p
Q y consideramos sobre 1
p
Q la orientaci on inducida por
[
p
] y \
ext
= ` 1
p
Q : ` apunta al exterior.
Observese que en cualquier carta (l.
1
. . . . .
n
) coordenada alrede-
dor de j, el campo ,
n
apunta al exterior, por lo que la orientacion
inducida sobre Ql coincide con la restriccion de i
q
n
(lo que de-
muestra la diferenciabilidad de la orientaci on). En resumen:
Denicion 9.2.8 Sea (Q. []) una :variedad con borde orientada
de dimension :. Se dene la orientaci on inducida sobre Q tomando,
para cada j = Q cualquier vector tangente `
p
que apunte al exterior
(p. ej., `
p
= ,
n
[
p
), y deniendo la orientacion equivalentemente
como:
(1.) La denida por la clase de equivalencia de i
N
p
[
T
p
Q
(2.) Aquella para la cual una base 1
= (c
2
. . . . . c
n
) 1
p
(Q) esta pos-
itivamente orientada si y solo si (`. c
2
. . . . . c
n
) esta positiva-
mente orientada en 1
p
Q.
Ejercicio. Identicando R
n1
con el hiperplano R
n
+
de R
n
, com-
pruebese que la orientaci on en R
n
+
inducida de la usual de R
n
, coincide
con la usual de R
n1
si y solo si : es par.
Por otra parte, no debe olvidarse que la orientaci on en Q no solo induce
una orientacion en su borde sino tambien, trivialmente, una en Int Q.
Observaciones nales:
(1) Los conceptos de particion de la unidad y metrica (no degenera-
da) se traspasan directamente a variedades con borde
3
.
3
Para esta y otras propiedades puede resultar util, dada una variedad con borde
Q, construir su variedad doble

Q.

Esta se dene como dos copias de Q con los
206 CAP

(2) Si Q es una variedad con borde entonces trivialmente Q tiene
medida nula. Por tanto, todo sistema coordenado c.p.d. de IntQ
tambien lo es de Q, y toda variedad con borde admite un sistema
coordenado c.p.d.
(3) Como consecuencia, jada una orientacion en Q (resp. una metri-
ca no degenerada en Q) se puede denir la integracion de una
:-forma (resp. una funcion) de modo analogo al caso sin borde
(y obteniendose que esta integral coincide con la integral sobre
Int Q).
(4) Todo lo que se ha visto en esta seccion se traspasa sin dicultad a
las variedades con borde anguloso (o a trozos); esto es, variedades
topologicas que son localmente difeomorfas a abiertos de R
n
m
=
(r
1
. . . . . r
n
) R
n
: r
m
0. . . . . r
n
0. Es de se nalar, empero,
que este es un concepto que, a diferencia del de variedad con
borde, solo tiene sentido para variedades diferenciables, y no para
topologicas.
Ejercicio. Si Q es una variedad (orientable o no) con borde, pruebese
que existe un campo diferenciable ` que apunta al exterior y que
esta denido sobre todo Q.
9.3. Teorema de Stokes
En esta seccion damos la versi on general del Teorema de Stokes que,
esencialmente, se puede ver como una generalizacion a variedades de
dimension arbitraria de la Regla de Barrow clasica. Por la importancia
de este resultado, rebajaremos los requisitos de diferenciabilidad que
habitualmente hemos usado.
puntos analogos de los bordes identicados. As, IntQ se puede visualizar como un
abierto de

Q, cuya frontera topologica coincide con la hipersupercie regular Q.
Un recubrimiento abierto de Q induce naturalmente uno de

Q, y una particion de
la unidad subordinada a este recubrimiento de

Q induce por restriccion una del
recubrimiento original. No obstante, debe tenerse presente que un campo tensorial
(v.gr., una metrica riemanniana) no tiene por que poderse extender de manera
diferenciable de Q a la variedad doble.
9.3. TEOREMA DE STOKES 207
Teorema 9.3.1 (de Stokes): Sea +Q una variedad con borde orien-
tada de dimension : 2, i : Q Q la inclusion del borde en la
variedad, y una : 1 forma continua sobre Q que sea diferenciable
C
1
en IntQ.
Si el soporte sop es compacto, entonces
_
+Q
i
=
_
+Q
d .
donde +Q denota al borde de Q con la orientacion inducida por +Q.
En particular, si Q es una variedad sin borde entonces
_
+Q
d = 0.
Demostracion. Sea (l
)
I
un recubrimiento por entornos co-
ordenados de Q y
i
iN
una particion de la unidad subordinada,
sop
i
l
i
, i N. Puesto que sop es compacto, podemos suponer
=
k
i=1
i
. En particular,
_
+Q
d =
k
i=1
_
+Q
d(
i
).
De la linealidad de esta igualdad, basta con probar el resultado pa-
ra cada uno de los / sumandos. Esto es, sin perdida de generalidad,
podemos suponer sop incluido en un entorno coordenado (l. ).
Podemos asumir que : l (l) R
n
+
esta positivamente
orientada. Ademas, se verica la igualdad i
1
=
1
i, siendo
i : ((l)) R
n
+
(l) R
n
+
. En consecuencia,
_
+Q
d =
_
+R
n
+
1
d =
_
+R
n
+
d(
1
)
y
_
+Q
i
=
_
+R
n
+
(
1
)
=
_
+R
n
+
(i
1
)
=
_
+R
n
+
(
1
i)
=
_
+R
n
+
(
1
).
Luego no resulta restrictivo suponer que es una (: 1)-forma so-
bre R
n
+
, por lo que simplicaremos (
1
) por . Podemos escribir
entonces (Proposicion 9.1.6):
=
n
i=1
(1)
i1
i
dr
1

dr
i
dr
n
.
208 CAP

En este caso,
d =
n
i=1
i
x
i
dr
1
dr
i
dr
n
i
= (1)
n1
n
(r
1
. . . . . r
n1
. 0) dr
1
dr
n1
[
R
n
+
.
Integrando:
_
+R
n
+
d =
_
R
n
+
_
n
i=1
i
r
i
_
dr
1
dr
n
=
n1
i=1
_
R
n2
R
+
__
+
i
r
i
dr
i
_
dr
1

dr
i
dr
n
+
_
R
n1
__

0
n
r
n
dr
n
_
dr
1
dr
n1
.
Ahora bien, por la compacidad de sop, la primera sumatoria es nula
(
_
b
i
a
i
i
x
i
dr
i
= 0 para c
i
, /
i
sucientemente grande).
Si sop R
n
+
= tambien el ultimo sumando sera cero, esto es,
_
+R
n
+
d = 0. Pero si sop R
n
+
,= :
_
+R
n
+
d =
_
R
n
+
n
x
n
=
_
R
n1
__
n
x
n
dr
n
_
dr
1
dr
n1
=
_
R
n1
n
(r
1
. . . . . r
n1
. 0) dr
1
dr
n1
.
Pero esta integral coincide con,
_
+R
n
+
i
=
_
+R
n
+
(1)
n1
n
(r
1
. . . . . r
n1
. 0) dr
1
dr
n1
= (1)
n
(1)
n1
_
R
n1
n
(r
1
. . . . . r
n1
. 0) dr
1
dr
n1
=
_
R
n1
n
(r
1
. . . . . r
n1
. 0) dr
1
dr
n1
.
como se quera. 2
Observaciones:
(1) El Teorema de Stokes tambien se verica para una variedad sin
borde de dimension 1, El caso unidimensional con borde, esto
es, esencialmente, cuando Q = [c. /], tambien se puede deducir
como un caso lmite, reobteniendose as la Regla de Barrow. En
efecto, para Q = [c. /] basta con denir, para cada funcion (0-
forma) ) sobre Q, su integral en un punto r del borde de Q
9.4. PRIMERAS APLICACIONES 209
como )(r). Aplicando estrictamente la denicion de orientacion
inducida, esta sera la usual en / y la opuesta en c, esto es:
_
+Q
) =
_
+{a}
) +
_
+{b}
) =
_
a
) +
_
b
) = )(c) + )(/).
Mientras que, como d) = )
dr:
_
+Q
d) =
_
b
a
)
dr.
(2) Cabe se nalar que el Teorema de Stokes tambien se verica pa-
ra una variedad con borde anguloso, adaptandose la prueba de
manera sencilla.
9.4. Primeras aplicaciones
Veamos a continuaci on algunas consecuencias inmediatas del Teo-
rema de Stokes.
9.4.1. Formula de Green-Riemann en el plano
Aplicando el Teorema de Stokes a una 1-forma diferencial general
= 1dr + Qd sobre R
2
, se deduce el siguiente resultado:
Teorema 9.4.1 Sea 1 un abierto de R
2
tal que su cierre 1 sea una
variedad con borde, y sean 1. Q dos funciones diferenciables en 1 y
continuas en 1, con soporte compacto. Entonces
_
+D
(1dr + Qd) =
_
+D
_
Q
r

1
_
dr d.
Observese que el miembro izquierdo no es mas que una integral ordinar-
ia de una funcion (con soporte compacto en 1) sobre 1. El miembro
derecho se puede escribir como la circulacion de la 1-forma sobre
una curva que parametrice (cada parte conexa de) +1 en sentido
positivo (esto es, de modo que al recorrerla 1 quede a la izquierda).
Puesto que el soporte es compacto, no supone perdida de generalidad
210 CAP

considerar que el dominio de la curva tambien lo es, : [c. /] R
2
. La
circulacion se reescribe entonces como:
_
[a,b]
=
_
[a,b]
2
i=1
(
i
)
(dr
i
) =
2
i=1
_
b
a
(
i
)
dr
i
dt
dt
=
_
b
a
(1(r(t). (t))
dr
dt
+ Q(r(t). (t))
d
dt
)dt.
Resulta especialmente interesante el caso en el que +1 puede parametrizarse
con una curva de Jordan diferenciable, esto es, una curva diferenciable
: [c. /] R
2
, cerrada (c) = (/), cuya restriccion a [c. /[ es inyecti-
va, y tal que ademas
(c) =
(/).
4
En particular, observese que para
calcular el area 1 basta con tomar = dr o bien = rd en el
Teorema 9.4.1, obteniendose:
Corolario 9.4.2 El area de la region 1 encerrada por la curva de
Jordan : [c. /] R
2
, se puede calcular como
_
b
a
r(t)
(t)dt =
_
b
a
(t)r
(t)dt =
1
2
_
b
a
(r(t)
(t) (t)r
(t))dt.
(9.12)
siendo (t) = (r(t). (t)).
Ejercicio. Aplquese (9.12) para calcular el area de la supercie de
la elipse.
9.4.2. Teorema integral de Cauchy
Consideremos de nuevo un abierto 1 del plano complejo C( R
2
)
tal que su clausura 1 sea una variedad con borde, y sea ) : 1 C,
)(r. ) = )
1
(r. )+i )
2
(r. ) una funcion diferenciable en 1 y continua
en 1, con soporte compacto. Se verica entonces el siguiente resultado:
4
Esta igualdad de los vectores tangentes en los extremos no es necesaria, pues
se puede aplicar el Teorema de Stokes para variedades con borde anguloso; mas
a un, por este motivo tambien basta con que sea diferenciable a trozos en [a, b].
El celebrado Teorema de la curva de Jordan permite armar que toda curva
diferenciable de Jordan es el borde parametrizado de un abierto conexo D cuya
adherencia es una variedad con borde compacta; recprocamente, el borde de todo
tal abierto es parametrizable por una curva diferenciable de Jordan.
Teorema 9.4.3 (integral de Cauchy) Si ) es holomorfa entonces
_
D
)(.)d. :=
_
D
()
1
dr )
2
d) + i
_
D
()
1
d + )
2
dr)
es nula.
Demostracion. Observese que el integrando es, al menos formalmente,
la 1-forma compleja:
(.) := )(.)d. = ()
1
+ i)
2
)(.) (dr + id)
= ()
1
dr )
2
d) + i()
2
dr + )
1
d) =
1
+ i
2
.
siendo
1
= )
1
dr )
2
d
2
= )
2
dr + )
1
d.
dos 1-formas diferenciales ordinarias sobre R
2
. De las ecuaciones de
Cauchy-Riemann para ) es directo comprobar que d
i
= 0, i = 1. 2.
En consecuencia, aplicando el Teorema de Stokes a las 1-formas
i
,
i = 1. 2, se obtiene:
_
+D
()
1
dr )
2
d) =
_
+D

1
=
_
+D
d
1
= 0
_
+D
()
1
d +)
2
dr) =
_
+D

2
=
_
+D
d
2
= 0.
lo que concluye la prueba. 2
9.4.3. Teorema clasico de Stokes
Recordemos que habamos denido el rotacional rot A de un campo
vectorial A sobre una variedad riemanniana (Q. p) como la 2-forma:
rotA = d(A
).
Por tanto, se deduce ahora directamente la siguiente versi on intrnseca
del Teorema de Stokes:
Teorema 9.4.4 (Stokes clasico intrnseco.) Sea (+Q. p) una variedad
riemanniana orientada bidimensional con borde. Si A X(Q) tiene
soporte compacto entonces
_
+Q
rot A =
_
+Q
A
. (9.13)
212 CAP

Observese que el miembro derecho de la igualdad no es mas que la
circulacion de A
a lo largo del borde, por lo que si este se reparametriza

con una curva de Jordan : [c. /] Q podemos escribir:
_
+Q
A
=
_
b
a
p(
. A)dt. (9.14)
Supongamos ahora que, ademas, Q es una supercie regular o de R
3
o, con mas generalidad, de cualquier variedad orientada de dimension
3, (+

Q. . )) y p la metrica . ) restringida a Q.
Observemos que la orientaci on de o determina un campo vectorial
normal unitario `, mediante ` = 1
1
1
2
, donde (1
1
. 1
2
) es cualquier
base ortonormal local de campos positivamente orientados sobre o;
esto es, ` queda caracterizado porque (`. 1
1
. 1
2
) es en cada punto
una base ortonormal positivamente orientada en R
3
(observese que,
recprocamente, la eleccion de un vector normal unitario selecciona la
orientacion de o).
Usando en este ambiente la denicion del rotacional como un campo
vectorial (vease el Apendice), se tiene:
Rot A. 1 2) = rot A(1. 2) 1. 2 X(Q).
En consecuencia (compruebese aplicando ambos miembros sobre (1
1
.
1
2
)):
rot A = Rot A. `)j
g
(9.15)
donde j
g
es el elemento de volumen metrico orientado sobre o. Por
tanto, teniendo en cuenta (9.14) y (9.15), el Teorema Clasico de Stokes
se reescribe, para supercies regulares de R
3
o, en general, (+

Q. . )):
_
(S,
g
)
Rot A. `) =
_
b
a
p(
. A)dt. (9.16)
donde la curva de Jordan que parametriza el borde o se recorre
de modo que, en todo punto, la base ordenada formada por el nor-
mal exterior a o, la velocidad
y el vector normal a la supercie `

esten positivamente orientados en R
3
(un sacacorchos que girara en
el sentido de avanzara en el sentido de `).
Por ultimo, es de remarcar que la igualdad anterior no solo es
valida cuando el campo A X(Q) (el cual, para supercies embe-
bidas -como la regular o-, siempre se puede obtener por restriccion de
otro denido en un entorno de Q en

Q), sino tambien para un campo
arbitrario

A X(

Q) que, sobre los puntos de o, no sea necesaria-
mente tangente a o. Para comprobarlo, escribamos (cada entorno de)
o como imagen inversa de un valor regular de una funcion 1, siendo
o = o
c=0
. o
c
= 1
1
(c). Podemos considerar ` como un campo vecto-
rial unitario denido en un entorno de o y que sea ortogonal a cada su-
percie o
c
(de hecho, componiendo 1 con una funcion apropiada para
normalizar, se tiene ` =grad( 1)), y escribir

A = A +

A. `)`,
donde A es tangente a cada supercie o
c
. Entonces claramente
.

A) = p(
. A).
y, de rot

A = rotA + d(
.

A))` se sigue:
Rot

A. `) = RotA. `).
Por tanto, usando (9.16) se tiene, en resumen:
Teorema 9.4.5 (Stokes clasico extrnseco). Sea o una supercie regu-
lar de R
3
(o de cualquier 3-variedad riemanniana orientada), orientada
por un vector unitario normal `, y eventualmente con borde, cada una
de sus partes conexas parametrizada con una curva
i
: [c
i
. /
i
] o,de
modo que
i
pertenezca en cada punto a la orientacion inducida. Para
cada campo

A X(Q) se considera la funcion ujo del rotacional a
traves de o:
Rot

A. `) : o R.
Si la interseccion del soporte de

A y o es compacta, se tiene entonces:
_
(S,
g
)
Rot

A. `) =
i
_
b
i
a
i
i
.

A)dt. (9.17)
(donde la sumatoria se extiende a lo mas a un n umero nito de suman-
dos).
214 CAP

9.5. Teorema de la Divergencia
Fijado un elemento de volumen
0
, la derivada de Lie respecto a un
campo vectorial 1
X
0
da una medida de como el elemento de volumen
vara con el ujo de A. Esta medida puede hacerse cuantitativa, pues
1
X
0
es una :forma diferencial y, por tanto, expresable como una
funcion por el propio
0
.
Denicion 9.5.1 Sea
0
un elemento de volumen sobre la variedad
Q. La divergencia del campo vectorial A X(Q) se dene como la
funcion div
0
A C
(Q) que verica:

1
X
0
= div
0
A
0
.
En una variedad semi-riemanniana orientada, divA se reere a la di-
vergencia obtenida con respecto al elemento de volumen metrico ori-
entado. Mas a un, al ser claramente independiente de la orientacion es-
cogida, divA es denible tambien para variedades semi-riemannianas
no orientables (vease el Tema ?? para una denicion directa -Denicion
??).
Ejercicio. Obtenganse expresiones en coordenadas cartesianas, ciln-
dricas y esfericas, para la divergencia de campos vectoriales sobre R
3
con respecto al elemento de volumen usual.
El siguiente resultado es una consecuencia especialmente relevante
del Teorema de Stokes.
Teorema 9.5.2 (de la Divergencia). Sean (+Q. p) una variedad rie-
manniana con borde orientada, y A un campo vectorial sobre Q con
soporte compacto. Entonces
_
+Q
divA j
g
=
_
+Q
p(A. `) j
i
g
. (9.18)
donde ` es el campo normal que apunta al exterior, y j
i
g
denota
el elemento de volumen metrico i
N
j
g
sobre Q para la orientacion
inducida.
Demostracion. Mediante una calculo directo y usando el Teorema de
Cartan se tiene
(div A)j
g
= 1
X
j
g
= i
X
dj
g
+d i
X
j
g
= d i
X
j
g
. (9.19)
9.5. TEOREMA DE LA DIVERGENCIA 215
la ultima igualdad por ser dj
g
una (: + 1)-forma diferencial. Por otra
parte, si A X(Q) y
2
. . . . .
n
1
p
(Q) entonces
(i
X
j
g
)(
2
. . . . .
n
) = j
g
(A.
2
. . . . .
n
) = p(A. `) j
g
(`.
2
. . . . .
n
)
= p(A. `) i
N
j
g
(
2
. . . . .
n
) = p(A. `) j
i
g
(
2
. . . . .
n
).
Por tanto,
i
X
j
g
= p(A. `)j
i
g
. (9.20)
Teniendo en cuenta que i
X
j
g
tiene soporte compacto, la igualdad (9.18)
se deduce de aplicar directamente a esta (: 1) forma el Teorema de
Stokes, usando (9.19) y (9.20). 2
Una consecuencia conocida de este teorema es la formula de Gauss-
Ostogradski, que se obtiene cuando Q es el cierre de un abierto acotado
1 de R
n
, y se considera la metrica usual. Esto es,
_
D
n
i=1
A
i
r
i
=
_
D
A. `).
donde

1 es compacto.
Observaciones:
(1) La formula de Gauss-Ostogradski (y, en general, el Teorema de la
Divergencia) admite una interpretaci on muy intuitiva en termi-
nos de teora de uidos. En efecto, si

1 es una region compacta de
R
3
y A el campo de velocidades de un uido, el miembro derecho
(ujo de A a traves de 1) representa la cantidad de uido que
sale por 1 por unidad de tiempo. Si el uido es incompresible
(divA 0), entonces el miembro izquierdo es nulo la cantidad
de uido que entra en cualquier region compacta 1 por unidad
de tiempo es igual a la que sale. Si j Q es un manantial,
div A
p
0 (resp. sumidero, div A
p
< 0) entonces en cualquier
bola compacta 1 alrededor de j lo sucientemente peque na, el
signo de div A se mantiene constante y
_
B
A. `) 0 (resp.
_
B
A. `) < 0) representa la cantidad de uido que mana de
1 al exterior (resp. que se suma al de 1 desde el exterior) por
unidad de tiempo.
(2) Puesto que tanto la divergencia de A, como la integraci on de
funciones o el concepto de normal exterior son independientes de
216 CAP

la orientacion escogida, podemos escribir la igualdad
_
(Q,g)
divA =
_
(Q,i
g)
p(A. `) (9.21)
incluso cuando (Q. p) no sea orientable (en este caso, (9.21) se
puede probar pasando al recubridor de dos hojas orientable).
(3) Tambien se puede dar una version del Teorema de la Divergencia
para un elemento de volumen arbitrario. En efecto, sin mas que
usar el Teorema de Cartan y el de Stokes se tiene:
_
(Q,
0
)
div
0
A =
_
+Q
i
X
0
.
9.6. Algunas aplicaciones del T. de la Di-
vergencia
A lo largo de esta seccion, consideraremos R
n
dotado de sus ele-
mentos geometricos usuales, y Q =

1 sera una :variedad con borde
compacta obtenida como la adherencia de un abierto 1. Denotare-
mos al borde por
5
o = Q, y a su campo normal exterior por `. Dado
j R
n
, denotaremos j al propio j visto como vector tangente en 1
p
R
n
.
C
alculo de volumenes de R
n
:
Consideremos en R
n
el campo vectorial A =
n
i=1
r
i
,r
i
. Un calculo
directo muestra: div A = :. Por tanto, el Teorema de la Divergencia
proporciona la siguiente formula para el volumen de 1 (y Q):
vol(1) =
1
:
_
S
j. `
p
).
Caracterizaci
on de superficies que contienen al origen de

R
3
:
5
Un resultado conocido arma que si S es una hipersupercie conexa compacta
embebida en R
n
, entonces R
n
S tiene dos partes conexas, una de ellas (la interi-
or) acotada D, de modo que Q =

D es una variedad con borde en las condiciones
de arriba.
9.6. APLICACIONES DEL T. DE LA DIVERGENCIA 217
Consideremos en R
3
0 con la metrica inducida por la usual, el campo
de vectores
A
p
=
j
|j|
3
=
1
(r
2
+
2
+ .
2
)
3/2
(r
x
+
y
+ .
z
).
Un calculo directo muestra que divA = 0. En consecuencia, aplicando
el Teorema de la Divergencia obtenemos que
_
B(0,r)
p(A. `) es inde-
pendiente del radio : escogido, donde 1(0. :) es la bola de centro 0 y
radio :, y ` apunta al exterior de la bola. Computando el valor de esta
integral para : = 1 se obtiene inmediatamente 4, que coincide con el
valor del area de la supercie 1(0. 1) = o
2
(1). As, si o es cualquier
supercie compacta embebida en R
3
0 y 1 es su dominio interior
en R
3
, se tiene, de nuevo por el Teorema de la Divergencia,
_
S
p(A. `) =
_
0 si (0. 0. 0) , 1.
4 si (0. 0. 0) 1.
donde ` apunta al exterior de 1. Por tanto, el valor de esta integral
caracteriza las supercies que contienen al origen de R
3
.
Ley de Gauss del campo electromagn
etico:
Esta ley es solo una reformulaci on del resultado anterior. Se dene
el campo electrico 1 producido en un punto j R
3
por una carga
puntual de magnitud situada en el origen como
1 :=

4c
0
j
|j|
3
.
donde c
0
0 es una constante (dielectrica del vaco). Salvo una cons-
tante, 1 coincide con el campo A del apartado anterior. Por tanto,
tomando una supercie o compacta y embebida en R
3
que contenga al
origen, se sigue la siguiente igualdad conocida como Ley de Gauss:
_
S
p(1. `) =

c
0
.
Nota. Cabe se nalar que la Ley de Gauss lleva naturalmente a postular
la igualdad (una de las Leyes de Maxwell)
div 1 =

c
0
. densidad de carga.
218 CAP
Angulo solido:
Llamamos angulo solido a la 2-forma en R
3
0 denida por:
sol
= i
p/|p|
3
0
=
rd d. + d. dr + . dr d
(r
2
+
2
+ .
2
)
3/2
.
donde
0
= dr d d. es el elemento de volumen metrico orientado
usual. Observese entonces que
sol
(
p
. u
p
) =
1
[j[
3
0
(j.
p
. u
p
) =
1
[j[
3
j.
p
u
p
)
para todo j R
3
0 y todo
p
. u
p
1
p
R
3
.
Un calculo directo permite demostrar:
d
sol
= 0.
Por otra parte, en coordenadas esfericas el angulo solido admite la
siguiente expresion sencilla:
sol
= i 1
r
2
0
= sen d d.
Estudiemos a continuaci on la relacion del angulo solido con la supercie
de las esferas. Consideremos la esfera o
2
(:), centrada en el origen de
radio : 0. Una base ortonormal positivamente orientada de 1
p
R
3
,
j o
2
(:), es
1
R
3 =
_
:
.
1
:
.
1
:sen
_
(valida siempre que ,= :, : Z). En consecuencia, una base
ortonormal de 1
p
o
2
(:), positivamente orientada con la orientacion in-
ducida sobre o
2
(:) como borde de 1(0. :), es
1
S
2
(r)
=
_
1
:
.
1
:sen
_
.
cuya dual es 1
S
2
(r)
= (: d. :sen d). As, la metrica inducida en o
2
(:)
es
. ) [
S
2
(r)
= :
2
(d
2
+ sen
2
d
2
).
9.6. APLICACIONES DEL T. DE LA DIVERGENCIA 219
y el elemento de volumen positivamente orientado j
0
sobre o
2
(:), tam-
bien calculable inmediatamente de 1
S
2
(r)
:
j
0
= :
2
sen d d = :
2
sol
en 1o
2
(:).
Esta ultima igualdad permite caracterizar a
sol
mediante:
_

sol
(
p
. u
p
) =
1
r
2
j
0
(
p
. u
p
) si
p
. u
p
1
p
o
2
(:)
sol
(
p
.
r
[
p
) = 0 para todo
p
1
p
R
3
.
(9.22)
Estamos en condiciones de establecer la siguiente denicion:
Denicion 9.6.1 Sea o una supercie con borde compacta y orienta-
da de R
3
0. Se dene el angulo solido subtendido por +o desde el
origen como:
sol
(+o) =
_
+S
i
sol
.
donde i : o R
3
0 es la inclusion.
Justicacion. Supongamos que: (a) la supercie o R
3
0 es tal
que cada semirrecta : que parte del origen corta a o transversalmente
a lo sumo una vez y, (b) en este caso, si : =
0
: 0 corta a o
en j
0
, la orientacion inducida de la usual de R
3
por el vector
0
(visto
como vector transverso a 1
p
0
o en 1
p
0
R
3
) coincide con la orientaci on
positiva de 1
p
0
o. Sea C(o) la union de las semirrectas que cortan a o.
Desde el punto de vista clasico, se dene el angulo solido subtendido
por o como el area de o
2
(1) C(o). De la caracterizacion (9.22) se
deduce entonces:
Area(o
2
(1) C(o)) =
_
+S
i
sol
.
En la Denicion 9.6.1 se incluye este caso, y cuando la orientaci on
inducida por
0
es negativa, el area se computa de manera negativa.
La caracterizacion de las supercies compactas que incluyen al ori-
gen puede reformularse ahora como:
Teorema 9.6.2 Sea o R
3
0 una supercie compacta sin bor-
de, que encierra un abierto 1 de R
3
, y orientada con la orientacion
inducida por 1. Entonces
sol
(o) =
_
0 si (0. 0. 0) , 1
4 si (0. 0. 0) 1.
220 CAP

Teorema de Arqu
medes:
Suponiendo a R
3
dotada con la metrica usual, consideremos la funcion
presion 1 : R
3
R denida por:
(r. . .)
_
c. si . 0
0 si . 0.
siendo la constante c 0 la densidad por atraccion gravitatoria que,
en terminos de magnitudes fsicas tpicas, es igual a c = p
0
, siendo
la densidad (constante) de masa del uido y p
0
la aceleracion grav-
itatoria (digamos p
0
= 9
8 :,:
2
). Supongamos que el solido rgido
Q =

1 esta incluido en la region . < 0. Para cada o = Q se
dene la fuerza ejercida por el uido en como
1
q
= 1`
q
= c.`
q
.
siendo `
q
el vector unitario normal exterior. Consideremos el campo
vectorial 1 = 1
x
x
+ 1
y
y
+ 1
z
z
as denido sobre o, y denamos
el empuje del uido sobre Q como la terna, 1 = (1
x
. 1
y
. 1
z
):
1
x
=
_
S
1
x
. 1
y
=
_
S
1
y
. 1
z
=
_
S
1
z
.
Aplicando directamente el Teorema de la Divergencia, se obtiene el
siguiente resultado clasico.
Teorema 9.6.3 (de Arqumedes). Con la notacion introducida
1
x
= 1
y
= 0. 1
z
= c vol(Q) = p
0
vol(Q).
Esto es, todo cuerpo solido (representado por la variedad compacta con
borde Q) sumergido en un uido (subespacio . < 0) experimenta un
empuje vertical hacia arriba 1 igual al peso del uido que desaloja.
Demostracion. Sea 2 = c. ,.. Entonces div 2 = c y 1
z
= c.
`. ,.) = `. 2). Luego, por el Teorema de la Divergencia,
1
z
=
_
S
2. `) =
_
D
c = c vol(Q).
Si A = c. ,r, 1 = c. , entonces div A = div 1 = 0 y 1
x
=
`. A), 1
y
= `. 1 ). Luego, por el Teorema de la Divergencia,
1
x
=
_
Q
div A = 0.
y analogamente 1
y
= 0. 2
9.7. F
ORMULAS DE GREEN 221

9.7. Formulas de Green
Para cualquier variedad semi-riemanniana, se dene el laplaciano
de una funcion ) como:
) = div(grad)).
Sea Q una variedad riemanniana con borde, y ` un campo normal
unitario sobre Q que apunta al exterior.
Primera Formula de Green: Si ). / C
(Q) son tales que sop()/)

es compacto, entonces
_
Q
)/j
g
+
_
Q
p(). /)j
g
=
_
Q
) p(/. `)j
i
g
.
En particular, si Q = entonces
_
Q
)/j
g
=
_
Q
p(). /)j
g
.
Demostracion. Aplquese el Teorema de la Divergencia teniendo pre-
sente la igualdad
div()/) = )div/ + p(). /). 2
Observese que si ) 1 entonces se reobtiene el Teorema de la Diver-
gencia para /.
Segunda Formula de Green: Si ). / C
(Q) son tales que sop()/)

y sop(/)) son compactos, entonces
_
Q
)/j
g

_
Q
/)j
g
=
_
Q
p()/ /). `)j
i
g
.
En particular, si Q = entonces
_
Q
)/j
g
=
_
Q
/) j
g
.
Demostracion. Escrbase tambien la Primera Formula de Green inter-
cambiando los papeles de ) y /, y restense las dos expresiones. 2
Las formulas anteriores se mantienen validas para metricas no de-
generadas (siempre que i
p tambien sea una metrica no degenerada

sobre Q, al menos c.p.d.) Sin embargo, el siguiente resultado funda-
mental usa fuertemente el caracter denido de la metrica.
222 CAP

Teorema 9.7.1 Sea (Q. p) una variedad riemanniana conexa, com-
pacta y sin borde. Si / C
(Q) es tal que / 0 o / 0 sobre

todo Q, entonces / es constante.
Demostracion. Consideremos el caso / 0 (si / 0 usese que
(/) = / 0). Puesto que Q es compacta, podemos escoger
c 0 (c R) tal que /
c
= / + c 0; observese que /
c
= / y
/
c
= /. Tomando ) = /
c
en la Primera Formula de Green se tiene
_
Q
/
c
/j
g
+
_
Q
p(/. /) = 0.
Como al ser p riemanniana los integrandos de ambos sumandos son no
negativos, estos deben anularse. Por tanto, p(/. /) 0, y / 0.
2
Nota. A una funcion / con / 0 se le llama armonica, si / 0
subarmonica, y si / 0 superarmonica. Por el teorema anterior, las
unicas funciones subarmonicas o superarmonicas que admite la varie-
dad riemanniana compacta Q son las constantes.
Consecuencias: Sea (Q. p) una variedad riemanniana conexa, com-
pacta y sin borde:
(1) Si denimos ). /) :=
_
Q
)/j
g
, obtenemos un producto escalar
sobre C
(Q). Por la Segunda Formula de Green, el operador

: C
(Q) C
(Q) es autoadjunto para . ). Ademas, por

el Corolario 9.7.1, Nucl R( funciones constantes), y una
condicion necesaria para que ) Im es que
_
Q
)j
g
= 0. De
hecho, mirando la igualdad n = ) como una ecuacion donde
) es conocida y n es la incognita, la anterior es una condicion
necesaria para la existencia de soluciones (que puede demostrarse
es tambien suciente).
(2) Consideremos los autovalores del laplaciano, esto es, los escalares
j R tales que
n = jn
para alguna funcion no constante n C
(Q). Multiplicando esta

igualdad por n y aplicando la Primera Formula de Green, se tiene
j
_
Q
n
2
j
g
+
_
Q
p(n. n) = 0.
9.8. AP
ENDICE: PRODUCTO VECTORIAL 223

Pero la primera y segunda integral son no negativas (y claramente
distintas de cero). Por tanto, necesariamente j < 0. De hecho,
es posible demostrar que estos autovalores forman una sucesion
divergente a .
9.8. Apendice: producto vectorial y rota-
cional
9.8.1. Isomorsmos especiales en (\
3
(R). j
0
).
Sea \ (R) un :espacio vectorial con un elemento de volumen jado
j
0
. Entonces, existe un isomorsmo entre \ (R) y
n1
(\ ), canonica-
mente asociado a j
0
; concretamente, el isomorsmo que a cada vector
le hace corresponder el tensor antisimetrico i
v
j
0
As, para : = 3 podemos escribir este isomorsmo como
\
3

2
(\
3
)
i
v
j
0
= j
0
(. . ).
(9.23)
Por otra parte, en dimension 3, a la aplicacion
\
3
\
3
\
3
R
(n. . u) j
0
(n. . u).
(9.24)
la denominaremos producto mixto Si jamos los vectores (n. ), la
aplicacion
\ R. u j
0
(n. . u).
es una forma lineal. Cuando j
0
es el elemento de volumen metrico
orientado para un producto escalar, . ), al sostenido de esta forma
lineal se le llama, producto vectorial de n y , que se denota por n .
Esto es, se dene
n = (i
v
(i
u
j
0
))
.
con lo que el producto vectorial queda caracterizado por la igualdad:
n . u) = j
0
(n. . u). u \. (9.25)
Por supuesto, todo esto resulta extensible punto a punto a los espacios
tangentes en variedades de dimension 3.
224 CAP

Ejercicio. En R
3
con la metrica riemanniana y orientaci on usuales,
obtenganse expresiones para el producto vectorial de dos campos vec-
toriales en coordenadas cilndricas y esfericas.
9.8.2. El rotacional
Consideremos ahora una variedad semi-riemanniana (Q. p) y un
campo vectorial A X(Q). Recordemos (Seccion 7.3) que la 2-forma
diferencial rotacional se dena como rotA=dA
. Supongamos ahora
que en Q se ja una orientaci on, y el correspondiente elemento de
volumen metrico orientado j
g
.
En dimension : = 3, el inverso del isomorsmo (9.23) permite
denir ahora el campo vectorial rotacional de A, RotA X(Q), que
se caracteriza como:
i
RotX
j
g
= rotA = dA
.
As, usando (9.25), tambien se tiene la caracterizacion:
j
g
(RotX. 1. 2) = p(RotX. 1 2)
= rotX(1. 2) = 1 p(A. 2) 2p(A. 1 ) p(A. [1. 2]).
valida para cualesquiera campos vectoriales 1. 2. En particular, si
1. 2 fueran campos coordenados, el ultimo termino no aparecera, y
si ademas 1 =
i
. 2 =
j
fueran ortonormales para una metrica
p riemanniana (lo cual solo sucede en el caso particular de que la
metrica sea isometrica a la usual de R
3
, en alg un abierto), entonces:
j
g
(RotX.
i
.
j
) =
i
A
j
j
A
i
.
Ejercicio. En R
3
con la metrica riemanniana y orientaci on usuales,
obtenganse expresiones para el rotacional de un campo vectorial en
coordenadas cilndricas y esfericas.
Captulo 10
Conexiones anes
En este captulo introducimos un elemento nuevo sobre una va-
riedad: el concepto de conexion afn. A partir de el se pueden denir
varios conceptos de interes geometrico: la derivada covariante a lo largo
de una curva, el transporte paralelo, las geodesicas y la aplicacion ex-
ponencial (ademas de la curvatura que estudiaremos en el captulo
siguiente). Describiremos brevemente estos conceptos y hallaremos ex-
presiones en coordenadas para todos ellos a partir de los smbolos de
Christoel de la conexion.
10.1. Concepto de conexion afn
Hasta ahora, dada una variedad diferenciable arbitraria sabemos
derivar una funcion ) con respecto a una direccion del espacio tan-
gente , pero no sabemos derivar un campo de vectores 1 . Un primer
intento para denir esta derivacion sera el corchete de Lie que, si bien
permitira hablar de la derivada de un campo 1 en la direccion de otro
campo \ , no permite derivar en la direccion del vector en un punto.
Esto es, puede ocurrir que para \.

\ X(Q) con = \
p
=

\
p
se tenga
[\. 1 ]
p
,= [
\ . 1 ]
p
.
Para tratar de denir esta derivaci on consideremos en primer lugar
R
n
con el sistema usual de coordenadas (r
1
. . . . . r
n
). Todo campo de
225
226 CAP
ITULO 10. CONEXIONES AFINES

vectores 1 X(R
n
) puede escribirse como:
1 =
n
i=1
1
i

r
i
. con 1
i
: R
n
R diferenciable i 1. . . . . :.
Si
p
1
p
R
n
entonces podemos denir la derivada de 1 en la direccion
de
p
como
p
(1 ) :=
n
i=1
p
(1
i
)

r
i
[
p
.
Obviamente, esta denicion depende del sistema de coordenadas es-
cogido. As, en una variedad arbitraria Q donde no exista un sistema
de coordenadas privilegiado la anterior denicion carece de sentido.
Por tanto, se hace necesario abstraer las propiedades deseables de esta
denicion de manera que sea aplicable a una variedad Q arbitraria.
Denicion 10.1.1 Sea Q una variedad diferenciable. Una conexion
afn sobre Q es una aplicacion ,
: X(Q) X(Q) X(Q)
(A. 1 )
X
1
que verica:
(1) Es R-lineal con respecto a la segunda variable, esto es,
X
(c1 + /1 ) = c
X
1 + /
X
1 . c. / R. A. 1. 1 X(Q).
(2) Verica la regla de Leibniz del producto con respecto a la segunda
variable:
X
()1 ) = A())1 + )
X
1. ) C
(Q). A. 1 X(Q).
(3) Es R-lineal con respecto a la primera variable, esto es,
aX+bX
(1 ) = c
X
1 +/
X
1. c. / R. A. A. 1 X(Q).
(4) Es C
(Q)-lineal con respecto a la primera variable, esto es,
fX
1 = )
X
1. ) C
(Q). A. 1 X(Q).
10.1. CONCEPTO DE CONEXI
ON AF
IN 227
Si, ademas, se verica
X
1
Y
A = [A. 1 ]. A. 1 X(Q)
entonces se dice que la conexion es simetrica. Al par (Q. ) lo llamare-
mos variedad afn.
Observaciones:
(1) Es inmediato comprobar que el corchete de Lie sobre Q
[. ] : X(Q) X(Q) X(Q)
(A. 1 ) [A. 1 ]
no es una conexion afn puesto que no verica la propiedad (4)
(en cambio, s verica el resto de las propiedades).
(2) Del axioma (2) queda claro que (si dimQ 0) la conexion afn
no es C
(Q)-lineal con respecto a la segunda variable. S lo es,

sin embargo, respecto de la primera variable (propiedad (4)).
Comprobemos ahora que con una conexion afn s es posible denir la
derivada de 1 en la direccion de un vector tangente . En adelante,
simplicaremos sistematicamente la notacion siendo consistentes con:
i
,
i
.
Proposicion 10.1.2 Sean A. A X(Q) tales que A
p
= A
p
para cier-
to j Q. Entonces
(
X
1 )
p
= (
X
1 )
p
. 1 X(Q).
Demostracion. Sean A. A X(Q) tales que A
p
= A
p
. Si (l.
1
. . . . .
n
)
es un entorno coordenado de Q alrededor de j entonces podemos es-
cribir:
A =
n
i=1
A
i
i
. A =
n
i=1
A
i
i
.
Ahora bien, por la propiedad (4) de la Denicion 10.1.1
X
1 =
(
n
i=1
X
i
i
)
1 =
n
i=1
A
i
i
1.
X
1 =
(
n
i=1
X
i
i
)
1 =
n
i=1
A
i
i
1.
(10.1)
228 CAP

Por tanto, como A
i
(j) = A
i
(j) se tiene
(
X
1 )
p
=
n
i=1
A
i
(j)(
i
1 )
p
=
n
i=1
A
i
(j)(
i
1 )
p
= (
X
1 )
p
. 2
Gracias a este resultado podemos denir la derivada
v
p
1 ,
p

1
p
Q. En efecto, para computar dicha derivada basta con calcular (
X
1 )
p
,
siendo A X(Q) tal que A
p
=
p
.
Nota. Al escribir los campos A e 1 en coordenadas en la demostracion
anterior, se plantea la dicultad de que estas expresiones no esten
denidas sobre todo Q. En este caso, en rigor, no tiene sentido escribir
(10.1) aplicando los axiomas de la Denicion 10.1.1. Esta dicultad se
puede salvar porque de estos axiomas se deduce que si A. 1 X(Q)
coinciden, respectivamente, con A. 1 X(Q) en un entorno l de j, en-
tonces
X
1 =
X
1 sobre l. En particular, si se dene una conexion
sobre una variedad, esta queda denida sobre cualquier abierto suyo.
La prueba de estos resultados usa la existencia de funciones meseta
alrededor de cualquier punto j (vease [ON, Proposition 2.2, Lemma
2.3] para mas detalles).
Ejercicio. Pruebese que la aplicacion
0
: X(R
n
) X(R
n
) X(R
n
)
denida usando las coordenadas usuales de R
n
por
(A. 1 )
0
X
1 :=
n
j=1
A(1
j
)

r
j
=
n
i,j=1
A
i
1
j
r
i
r
j
.
siendo A =
n
i=1
A
i
x
i
, 1 =
n
j=1
1
j
x
j
, es una conexion afn sime-
trica sobre R
n
.
Denicion 10.1.3 Dada una variedad afn (Q. ) se dice que A
X(Q) es paralelo si A 0; esto es, si
v
A = 0. 1Q.
Una variedad afn puede no admitir campos paralelos.
Ejercicio. Determnense todos los campos paralelos de (R
n
.
0
).
10.2. S
IMBOLOS DE CHRISTOFFEL 229

10.2. Smbolos de Christoel
Sean (Q. ) una variedad afn y (l.
1
. . . . .
n
) un entorno coorde-
nado de Q. Como sabemos, el conjunto (
1
,
1
. . . . .
n
,
n
) es
una base de campos sobre l, y dado que
j
tambien es un campo
sobre l, podemos expresarlo punto a punto como combinacion lineal
de los campos coordenados (
1
. . . . .
n
). En consecuencia, existen :
3
funciones diferenciables
k
ij
, i. ,. / 1. . . . . : sobre l tales que
j
=
n
k=1
k
ij
k
. (10.2)
Denicion 10.2.1 Las funciones
k
ij
, i. ,. / 1. . . . . : dadas por la
expresion (10.2) reciben el nombre de smbolos de Christoel de en
las coordenadas (
1
. . . . .
n
).
Propiedades:
(1) Los valores de
k
ij
, i. ,. / 1. . . . . : determinan la conexion
sobre el abierto l. En efecto, si A =
n
i=1
A
i
i
, 1 =
n
j=1
1
j
j
entonces
X
1 =
(
n
i=1
X
i
i
)
(
n
j=1
1
j
j
) =
n
i,j=1
A
i
i
(1
j
j
)
=
n
i,j=1
A
i
(
i
1
j
j
+ 1
j
j
) =
n
i,j=1
A
i
(
i
1
j
j
+ 1
j
n
k=1

k
ij
k
).
(mientras que en la segunda igualdad se usa el axioma (4), en la tercera
se usa el (2); para la ultima igualdad se ha usado (10.2)). En conse-
cuencia, conociendo los smbolos de Christoel podemos computar la
conexion afn sobre dos campos cualesquiera.
(2) Recprocamente, jado un entorno coordenado (l.
1
. . . . .
n
) y
:
3
funciones diferenciables arbitrarias
k
ij
, i. ,. / 1. . . . . : sobre l,
existe una unica conexion afn sobre l cuyos smbolos de Christoel
en coordedanadas (
1
. . . . .
n
) son
k
ij
. Concretamente, viene dado
por la expresion
X
1 :=
n
i,j=1
A
i
_
i
1
j
j
+1
j
n
k=1
k
ij
k
_
. A. 1 X(l).
En particular, si en R
n
tomamos coordenadas usuales y
k
ij
0, i. ,. /,
reobtenemos la conexion usual
0
.
230 CAP

(3) Sean
k
ij
los smbolos de Christoel de una conexion sobre
Q para un entorno coordenado (l.
1
. . . . .
n
). Se verica que es
simetrica en l (vease la Denicion 10.1.1) si y solo si
k
ij
=
k
ji
para
todo i. ,. /. (En consecuencia, la simetra de los smbolos de Christoel
no depende de las coordenadas elegidas).
Demostracion de (3). Probemoslo en primer lugar para campos coor-
denados. Dado que [
i
.
j
] = 0, computando directamente se tiene:
i
=
n
k=1
k
ij
k

n
k=1
k
ji
k
=
n
k=1
(
k
ij

k
ji
)
k
.
que es nulo si y solo si
k
ij
=
k
ji
para todo i. ,. /. Para campos cua-
lesquiera basta con expresar dichos campos en terminos de los coorde-
nados y reducir la prueba al caso anterior.
(4) Sea una conexion sobre Q y sean (
1
. . . . .
n
), (
1
. . . . .
n
)
dos sistemas coordenados sobre un mismo abierto l Q. La relacion
existente entre los smbolos de Christoel
k
ij
y
k
ij
asociados a los
respectivos sistemas coordenados es:
s
ij
=
n
r=1
j
+
n
l,m,r=1
r
lm
. (10.3)
En particular, la expresion (10.3) muestra que una conexion no se
puede considerar como un campo tensorial ya que, debido al termino
en derivadas segundas, las funciones
k
ij
no se transforman como las
coordenadas de un tensor.
Demostracion de (4). Por denicion de los smbolos de Christoel
j
=
n
k=1

k
ij
j
=
n
k=1

k
ij
k
.
Ahora bien, como
k

q
k
=
n
l=1
q
l
q
k
q
l

n
l=1
q
l
q
k
l
se tiene
j
=
n
l=1
q
l
q
i
l
(
n
m=1
q
m
q
j

m
) =
n
l,m=1
q
l
q
i
l
(
q
m
q
j

m
)
=
n
m=1
2
q
m
q
i
q
j
m
+
n
l,m,r=1
q
l
q
i
q
m
q
j

r
l,m
r
.
Por otra parte,
j
=
n
k=1
k
ij
k
=
n
k,r=1
k
ij
r
.
10.3. DERIVADA COVARIANTE 231
Igualando la componente :-esima de cada expresion se obtiene:
n
k=1
k
ij
k
=

2
j
+
n
l,m=1
j

r
lm
. (10.4)
Pero
n
r=1
q
r
q
k
q
s
q
r
=
q
s
q
k
=
s
k
. Por tanto, multiplicando los dos miem-
bros de (10.4) por
q
s
q
r
y sumando en : obtenemos nalmente:
s
ij
=
n
k=1
k
ij
s
k
=
n
r=1
r
_
n
k=1
k
ij
k
_
=
n
r=1
_

2
j
+
n
l,m=1
j

r
lm
_
r
. 2
Ejemplo. Como ya indicamos los smbolos de Christoel de R
2
para
0
en coordenadas usuales son todos nulos. Sin embargo, en coorde-
nadas polares se tiene (compruebese directamente de (10.3)):
= 0.
0
.
0
=
1
.
10.3. Derivada covariante
Sean (Q. ) una variedad afn y : 1 Q, 1 =]c. /[ una curva
diferenciable. Como ya vimos, si A X(Q) entonces tiene sentido
escribir
v
A para cualquier vector tangente 1Q. En particular,
podemos escribir
(t)
A, t 1.
Denicion 10.3.1 Llamamos derivada covariante de A X(Q) a lo
largo de : 1 Q a la aplicacion
DX
dt
: 1 1Q
t
(t)
A 1
(t)
Q.
Usando las propiedades de la conexion afn de la Seccion 10.1 se ob-
tienen las siguientes:
(1) La derivada covariante es R-lineal, esto es,
1(cA + /A)
dt
= c
1A
dt
+ /
1A
dt
.
232 CAP

(2) Se verica la regla de Leibniz del producto, esto es,
1()A)
dt
=
())A + )
1A
dt
=
d() )
dt
A + )
1A
dt
.
Estudiemos a continuacion la expresion en coordenadas de la derivada
covariante. Supongamos que A =
n
i=1
A
i
i
y (t) = (
1
(t). . . . .
n
(t)).
Entonces
(t) = (
1
(t). . . . .
n
(t)) 1
(t)
Q, es decir,
(t) =
n
j=1

j
(t)

j
[
(t)
.
Por tanto,
DX
dt
(:=
(t)
A) =
n
k=1
(t)
(A
k
k
)
=
n
k=1
(t)(A
k
)
k
+
n
i=1
A
i
(t)
i
=
n
k=1
d(X
k
)
dt

k
+
n
i,j=1
A
i
((t))
j
(t)
(
j
|
(t))
i
=
n
k=1
d(X
k
)
dt

k
+
n
i,j=1
A
i
((t))
j
(t)
n
k=1

k
ij
((t))
k
.
En conclusion, su expresion en coordenadas queda:
1A
dt
(t) =
n
k=1
_
d(A
k
)
dt
+
n
i,j=1
A
i
((t))
j
(t)
k
ij
((t))
_
k
[
(t)
.
(10.5)
La denicion de derivada covariante se puede extender a campos vec-
toriales sobre mas generales de la siguiente manera:
Denicion 10.3.2 Dada una curva diferenciable : 1 Q decimos
que

A es un campo sobre si es una aplicacion diferenciable
A : 1 1Q
t

A(t)
tal que

A(t) 1
(t)
Q, t 1 (esto es, tal que

A = siendo
: 1Q Q la proyeccion canonica).
Por ejemplo, si A X(Q) entonces la aplicacion diferenciable
A : 1 1Q
t A
(t)
.
(10.6)
10.3. DERIVADA COVARIANTE 233
Figura 20
es un campo sobre . Ahora bien, no todos los campos sobre una cur-
va son restricciones a esa curva de un campo denido sobre toda la
variedad (vease la Figura 20).
A partir de (10.5) se comprueba que la derivada covariante de
un campo a lo largo de una curva solo depende de los valores del
campo sobre dicha curva. Esto permite denir la derivada covariante
a lo largo de de un campo

A sobre que no provenga necesari-
amente de un campo denido sobre toda la variedad. En efecto, si
A(t) =
n
i=1
A
i
(t)

q
i
[
(t)
entonces denimos
1

A
dt
(t) :=
n
k=1
_
d

A
k
dt
(t) +
n
i,j=1
A
i
(t)
j
(t)
k
ij
((t))
_
k
[
(t)
. (10.7)
Esta denicion es independiente de las coordenadas elegidas, al coin-
cidir con (10.5).
En resumen, para cualquier campo vectorial

A sobre una curva
hemos denido un nuevo campo vectorial
D

X
dt
tambien sobre que
representa la derivada de

A en la direccion de
(t), para todo t 1.

234 CAP

10.4. Transporte paralelo
Denicion 10.4.1 Sea

A : 1 1Q un campo de vectores sobre una
curva . Diremos que

A es paralelo si
D

X
dt
0.
A continuaci on veremos que existe una unica manera de transportar
paralelamente un vector a lo largo de una curva . En efecto:
Teorema 10.4.2 Fijados una curva : 1 Q y un vector
1
(t
0
)
Q, t
0
1, existe un unico campo de vectores \ sobre tal que
\ (t
0
) = y
DV
dt
0.
Idea de la demostracion. Tomemos coordenadas alrededor de (t
0
).
La prueba se reduce entonces a resolver el sistema de : ecuaciones
diferenciales de primer orden
d\
k
(t)
dt
+
n
i,j=1
\
i
(t)
j
(t)
k
ij
((t)) = 0. / = 1. . . . . :. (10.8)
con condiciones iniciales \
i
(t
0
) =
i
, i 1. . . . . :. Pero esto se
reduce a aplicar los teoremas clasicos de existencia y unicidad para
tales ecuaciones
1
. El resultado se puede extender entonces a toda la
curva, recubriendo su imagen por entornos coordenados. 2
Ejemplo. En R
n
las ecuaciones de transporte paralelo de un campo
\ , \ (t
0
) = , a lo largo de una curva en coordenadas usuales son:
d\
k
(t)
dt
0. \
k
(t
0
) =
k
. / = 1. . . . . :.
Obviamente, estas ecuaciones admiten como unica solucion \
k
(t)
k
= ctc, t 1. Ello coincide con la idea intuitiva de lo que debe ser
transportar un vector paralelamente en R
2
o R
3
.
Denotemos por T
t
t
0
() al vector de 1
(t)
Q obtenido por transporte par-
alelo de 1
(t
0
)
Q a lo largo de . Entonces se verican las siguientes
propiedades:
1
Vease, por ejemplo, el Teorema 1 del Captulo 2 de Ecuaciones diferenciales
II, Ediciones Piramide, S.A., 1996 (C. Fernandez, J. M. Ruiz).
10.4. TRANSPORTE PARALELO 235
(1) La aplicacion transporte paralelo
T
t
t
0
: 1
(t
0
)
Q 1
(t)
Q
T
t
t
0
()
es un isomorsmo de espacios vectoriales (esencialmente, la linealidad
se debe a la del sistema (10.8) y la inyectividad a la unicidad de solu-
ciones de (10.8) para cada ).
(2) Si (c
1
. . . . . c
n
) es una base de 1
(t
0
)
Q y 1
1
. . . . . 1
n
son los co-
rrespondientes campos sobre obtenidos por transporte paralelo de los
vectores c
1
. . . . . c
n
, respectivamente, entonces cualquier campo paralelo
\ sobre puede escribirse como
\ =
n
i=1
c
i
1
i
. c
i
R. i 1. . . . . :.
(3) Se verica la igualdad T
t
2
t
1
T
t
1
t
0
= T
t
2
t
0
, t
0
. t
1
. t
2
1.
(4) Es posible reconstruir la conexion a partir del transporte par-
alelo. En efecto, para cada campo A X(Q) y cada curva en Q, el
campo de vectores
(t)
A se puede expresar en terminos de la apli-
cacion transporte paralelo de la siguiente manera:
(t)
A = lim
h0
T
t
t+h
(A
(t+h)
) A
(t)
/
(vease, p. ej., [Sp1, Chapter 6, Proposition 3]).
Ejercicio. Demuestrese:
(1) Sea A X(Q) un campo paralelo para la conexion (Denicion
10.1.3). Para cualquier curva ,

A = A es paralelo (Denicion
10.4.1).
(2) Sean A. 1 X(Q) dos campos paralelos. Si Q es conexa y A
p
=
1
p
para alg un j Q entonces A = 1 .
(3) Si Q es conexa entonces los campos paralelos sobre Q forman un
espacio vectorial de dimension menor o igual que :.
236 CAP

10.5. Geodesicas
Hasta ahora, para una curva diferenciable (t) en Q hemos denido
su velocidad
(t) pero no su aceleracion. A continuaci on veremos como

la conexion permite denir esta ultima y, con ella, el concepto de
geodesica.
Denicion 10.5.1 Sea (Q. ) una variedad afn y : 1 Q una cur-
va diferenciable. Llamaremos aceleracion de a la derivada covariante
de su velocidad
D
dt
.
Diremos que es una geodesica si tiene aceleracion nula 1
,dt
0, esto es, si el campo de vectores
(t) sobre es un campo paralelo.

Observese que para denir los conceptos de aceleracion y geodesica ha
sido necesario introducir previamente la conexion afn.
Estudiemos a continuacion la ecuacion que dene las geodesicas en
coordenadas. Dado un entorno coordenado (l.
1
. . . . .
n
) de Q y un
campo

A a lo largo de una curva en l, la expresion de la deriva-
da covariante viene dada por (10.7). Por tanto, si tomamos

A
entonces
1
dt
(t) =
n
k=1
_
d
2
k
dt
2
(t) +
n
i,j=1

i
(t)
j
(t)
k
ij
((t))
_

k
[
(t)
.
En consecuencia, sera una geodesica si y solo si se verica:
d
2
k
dt
2
(t) +
n
i,j=1
k
ij
((t))
i
(t)
j
(t) = 0. / 1. . . . . :. (10.9)
Ejemplo. Si tomamos coordenadas usuales en (R
n
.
0
) entonces (10.9)
se reduce a
d
2
r
k
dt
2
= 0. / 1. . . . . :
y, por tanto, las geodesicas son rectas anes r
k
(t) = c
k
t + /
k
, /
1. . . . . :. En cambio, en las coordenadas polares de R
2
las ecuaciones
de las geodesicas adoptan la expresion:

2
= 0.
+ 2
= 0.
10.6. CONEXIONES SIM
ETRICAS 237
Como en la demostracion del Teorema 10.4.2, si aplicamos los teo-
remas clasicos de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones
diferenciales a (10.9) obtenemos:
Teorema 10.5.2 Sea (Q. ) una variedad afn. Para cada t
0
R,
j Q y 1
p
Q, existe una unica geodesica :]c. /[ Q tal que
(i) (t
0
) = j,
(t
0
) = , y
(ii) es inextensible (o maximal), esto es, no existe otra geodesica
que verique (i) y cuyo dominio de denicion contenga estricta-
mente a ]c. /[.
Grosso modo, lo que se esta diciendo es que el punto y la velocidad
iniciales determinan la geodesica. Una propiedad relevante que pueden
presentar las geodesicas es la completitud:
Denicion 10.5.3 Si una geodesica inextensible tiene dominio de de-
nicion todo R entonces se dice que es completa.
Una variedad cuyas geodesicas inextensibles son todas completas se
dice que es una variedad geodesicamente completa.
Por ejemplo, R
n
con la conexion usual es completa. Sin embargo, la
bola de centro 0 y radio :(< ) no lo es.
Nota. Las velocidades de las geodesicas proporcionan las curvas inte-
grales de un campo vectorial G sobre la variedad tangente, G X(1Q).
Ello permite descubrir algunas analogas entre los conceptos aqu es-
tudiados para las geodesicas y los vistos en el Tema 5 para las curvas
integrales de cualquier campo vectorial.
10.6. Conexiones simetricas
Si observamos con detenimiento las ecuaciones de las geodesicas,
encontramos que el termino r
i
r
j
va multiplicado por (
k
ij
+
k
ji
) para
cada par de ndices i. ,. Esto implica que las sumas (
k
ij
+
k
ji
) estan
determinadas por las geodesicas. Ademas, si la conexion es simetrica
entonces se tiene
k
ij
+
k
ji
= 2
k
ij
. Por tanto, las geodesicas determinan
los smbolos de Christoel y, en consecuencia, tambien la conexion.
Por otra parte, aunque una conexion no sea simetrica, siempre
es posible construir otra conexion

simetrica a partir de que tenga
sus mismas geodesicas.
238 CAP

Proposicion 10.6.1 Dada una conexion no simetrica , existe una
unica conexion simetrica

cuyas geodesicas coinciden con las de .
Esquema de la demostracion. Paso 1. Para toda conexion afn se
dene su torsion como
Tor(A. 1 ) =
X
1
Y
A [A. 1 ]. A. 1 X(Q).
Es facil comprobar que Tor(. ) es un campo de tensores 2-covariante,
1-contravariante, no nulo y antisimetrico (Tor(A. 1 ) = Tor(1. A)).
Paso 2. Denimos

:=
1
2
Tor(. ), esto es,

X
1 =
X
1
1
2
Tor(A. 1 ), A. 1 X(Q). Entonces

tambien es una conexion ya
que, en general, si a una conexion se le suma un tensor tipo (2. 1), se
obtiene otra conexion.
Paso 3. De la antisimetra del tensor Tor(. ) es claro que

es
simetrica. En efecto,
X
1

Y
A =
X
1
Y
A
1
2
Tor(A. 1 ) +
1
2
Tor(1. A)
=
X
1
Y
A Tor(A. 1 ) = [A. 1 ].
Paso 4. Dado que
X
A =
X
A
1
2
Tor(A. A) =
X
A.
(la ultima igualdad por la antisimetra de Tor) las geodesicas para
ambas conexiones coinciden. 2
10.7. Aplicacion exponencial
Consideremos una reparametrizacion arbitraria (:) = (t(:)) de
una geodesica no constante (t). Entonces
1
d:
(:) =
1
d:
_
dt
d:
(t(:))
_
=
d
2
t
d:
2

(t(:)) +
_
dt
d:
_
2
dt
(t(:)).
Por tanto, seguira siendo una geodesica si y solo si
d
2
t
ds
2
(:) 0, es
decir, si y solo si t(:) = c : +/, c. / R.
Por otra parte, observemos que si las geodesicas inextensibles
v
,
hv
, / R0 verican
v
(0) =
hv
(0),
v
(0) = ,
hv
(0) = /
entonces ambas geodesicas tienen la misma imagen y
hv
(:) /
v
(/:).
10.7. APLICACI
ON EXPONENCIAL 239
Lema 10.7.1 Sea (Q. ) una variedad afn y consideremos un punto
j Q. Existe un entorno abierto l de 0 en 1
p
Q tal que para todo l
la ( unica) geodesica inextensible
v
tal que
v
(0) = esta denida en
t = 1.
La demostracion puede consultarse en [ON, Chapter 3, Lemma 27]
2
.
Teorema 10.7.2 Sea (Q. ) una variedad afn y consideremos un
punto j Q. Existe un entorno l
0
de 0 en 1
p
Q y un entorno l
p
de j en Q tal que la aplicacion exponencial
exp
p
: l
0
( 1
p
Q) l
p
( Q)

v
(1)
esta bien denida y es un difeomorsmo de l
0
en l
p
.
Esquema de la demostracion. Se basa en los siguientes puntos: (1) por
el Lema 10.7.1 la aplicacion exp
p
esta bien denida en alg un abierto
l de 0 1
p
Q; (2) es diferenciable porque esta construida a partir de
soluciones de ecuaciones diferenciales; (3) su diferencial en 0,
(d exp
p
)
0
: 1
0
(1
p
Q) 1
p
Q. (10.10)
es biyectiva; de hecho, (d exp
p
)
0
es, esencialmente, la identidad, con la
identicacion natural entre un espacio vectorial y su tangente en un
punto (vease [Subseccion 3.2.2, Ejemplo (1)]); (4) como (d exp
p
)
0
es
biyectiva, podemos obtener el entorno en cuestion l
0
l usando el
Teorema de la Funcion Inversa [Captulo 4, Seccion 4.4]. 2
Observaciones:
(1) El Teorema 10.7.2 proporciona un entorno coordenado (l
p
.
exp
1
p
) que contiene a j Q (identicando 1
p
Q con R
n
mediante
cualquier isomorsmo vectorial).
(2) Las geodesicas que pasan por j, escritas en estas coordenadas,
se corresponden con lneas rectas que pasan por el origen de R
n
. En
particular, esto implica
k
ij
(j) +
k
ji
(j) = 0 para todo i. ,. / y, si es
simetrica,
k
ij
(j) = 0 para todo i. ,. /.
Nota. Una discusion clasica en Relatividad General es la del prin-
cipio de equivalencia, seg un el cual los observadores en cada libre
2
Para la idea intuitiva tengase en cuenta que si la geodesica
v
puede denirse
en, digamos, t = t
0
> 0 entonces la geodesica
t
0
v
(t) podra denirse hasta t = 1.
240 CAP

pueden tomar coordenadas (t. r. . .) tales que innitesimalmente
(en primer orden de aproximacion) las leyes de la Fsica se escriben
igual que para los observadores inerciales de la Relatividad Especial. La
formulacion matematica de este principio es la siguiente. La gravedad
determina una conexion afn sobre el espacio-tiempo y, por tanto, sus
geodesicas. Los observadores en cada libre seguiran geodesicas de esta
conexion y, si miden cuidadosamente, lo haran usando la aplicacion
exponencial. Por ello, en sus coordenadas los smbolos de Christoel
se anulan a lo largo de esa geodesica con lo que, en primer orden,
consideraran smbolos de Christoel nulos, igual que si se hallaran en
(R
n
.
0
).
Captulo 11
Curvatura
El concepto de curvatura resulta esencial para entender la geometra de
una variedad semi-riemanniana. No obstante, la formulaci on abstracta
de la curvatura como tensor, aunque muy simple matematicamente,
resulta muy alejada de la intuicion geometrica. Inicialmente, en este
tema se dene el tensor curvatura y se estudian sus propiedades alge-
braicas elementales, incluyendo sus contracciones tpicas -el tensor de
Ricci y la curvatura escalar- (Secciones 11.1 11.5), para hacer luego
un breve recorrido intuitivo (Seccion 11.6) que justique el signicado
de este tensor.
11.1. Concepto de curvatura
Sea (Q. p) una variedad semi-riemanniana y (
g
) la conexion
de Levi-Civita de p. Denimos el tensor de curvatura como la apli-
cacion:
1 : X(Q) X(Q) X(Q) X(Q)
(A. 1. 2) 1(A. 1 )2
que viene dado por la expresion
1(A. 1 )2 :=
X
Y
2
Y
X
2
[X,Y ]
2.
241
242 CAP
ITULO 11. CURVATURA

Otra manera de expresar el tensor de curvatura es
1(A. 1 ) = [
X
.
Y
]
[X,Y ]
.
expresion donde queda de maniesto que 1 mide la falta de conmuta-
tividad entre
X
Y
y
Y
X
. Se nalamos que el termino
[X,Y ]
(que
no aparece si A. 1 son campos coordenados) es necesario para que 1
sea C
(Q)-lineal en cada una de sus variables. Por tanto, tiene sentido

computar
1(n
p
.
p
)u
p
1
p
Q n
p
.
p
. u
p
1
p
Q.
y considerar a la curvatura como un campo tensorial 3 covariante, 1
contravariante.
En coordenadas locales (l.
1
. . . . .
n
) el tensor de curvatura adopta
la expresion
1 =
n
i,j,k,l=1
1
l
i,j,k
d
i
d
j
d
k
l
.
donde 1
l
i,j,k
= d
l
(1(,
i
. ,
j
. ,
k
)). Teniendo en cuenta que
i
(
k
) =
i
(
l
jk
l
) =
l
_
l
jk
i

l
+
l
jk
_
m
il
m
__
.
se deduce facilmente que la expresion de los coecientes 1
i
jkl
en coor-
denadas locales es:
1
i
kjl
=

i
jl

i
lj
+
n
m=1
i
lm
m
jk

n
m=1
i
km
m
lj
.
Conviene destacar la dependencia de estos coecientes respecto de
k
ij
y
l
k
ij
, es decir, respecto de p
ij
,
k
p
ij
y
l
k
p
ij
.
11.2. Tensor de curvatura 4-covariante
El tensor de curvatura 1 tiene sentido para cualquier variedad
dotada de una conexion afn arbitraria. Sin embargo, como nos re-
stringiremos a conexiones de Levi-Civita, podemos usar la correspon-
diente metrica p para subir y bajar ndices. As, a partir del tensor de
11.3. CURVATURA SECCIONAL 243
curvatura 1 podemos obtener un tensor tipo (4. 0) equivalente al an-
terior sin mas que aplicar a 1 el sostenido ;. Es decir, podemos denir
el campo tensorial
1
: X(Q)
4
C
(Q)
(A. 1. 2. \) 1
(A. 1. 2. \) := p(1(A. 1 )2. \).

Obviamente, para reobtener el tensor de curvatura a partir de este
basta con subir ndices, [Seccion 7, Apendice 1]. De ahora en adelante
abusaremos de la notacion escribiendo tambien 1 en lugar de 1
.
El tensor de curvatura 1 presenta las siguientes simetras:
(1) Es un tensor antisimetrico en las dos primeras variables, esto es,
1(A. 1. 2. \) = 1(1. A. 2. \). A. 1. 2. \ X(Q).
(2) Es antisimetrico en las dos ultimas variables, esto es,
1(A. 1. 2. \) = 1(A. 1. \. 2). A. 1. 2. \ X(Q).
(3) Es simetrico dos a dos en las dos primeras variables con las dos
ultimas, esto es,
1(A. 1. 2. \) = 1(2. \. A. 1 ). A. 1. 2. \ X(Q).
(4) Verica la primera identidad de Bianchi, esto es,
1(A. 1 )2 + 1(2. A)1 + 1(1. 2)A = 0. A. 1. 2. \ X(Q).
11.3. Curvatura seccional
Sea (Q. p) una variedad semi-riemanniana y consideremos un plano
tangente a dicha variedad = Genn. 1
p
Q tal que p [
sea no
degenerada.
Denicion 11.3.1 La curvatura seccional 1
s
del plano se dene
como
1
s
() =
1(n. . . n)
p(n. n)p(. ) p(n. )
2
. (11.1)
244 CAP
ITULO 11. CURVATURA

Observaciones:
(1) La expresion (11.1) se simplica si tomamos n. tales que for-
men una base ortonormal de , ya que en este caso el denominador
pasa a ser 1.
(2) Cuando p [
es eucldea el denominador coincide con el cuadrado

del area del paralelogramo generado por n. . En efecto, si (n. ) es
el angulo formado por n y entonces
p(n. n)p(. ) p(n. )
2
= |n|
2
||
2
|n|
2
||
2
cos
2
((n. ))
= |n|
2
||
2
sen
2
((n. )).
Ademas, si p es riemanniana entonces p [
es no degenerada para
cualquier plano .
(3) El valor de la curvatura seccional de un plano es independiente
de los vectores n. elegidos. En efecto, si n = cn + / y = cn + d
con cd /c ,= 0 entonces
R(u,v,v,u)
g(u,u)g(v,v)g(u,v)
2
=
(adbc)
2
R(u,v,v,u)
(adbc)
2
(g(u,u)g(v,v)g(u,v)
2
)
=
R(u,v,v,u)
g(u,u)g(v,v)g(u,v)
2
.
(4) La curvatura seccional 1
s
() para todo plano no degenerado
tangente a Q en j determina el tensor de curvatura 1 en j. Por tanto,
resulta equivalente conocer 1 y 1
s
(vease, v. gr., [Sp1, Chapter 4D,
Proposition 8] o [ON, pag. 79]).
11.4. Tensor de Ricci
Sea (Q. p) una variedad semi-riemanniana y 1 su tensor de curvatu-
ra. Para cada 1. 2 X(Q) consideramos el campo de endomorsmos
j 1(. 1
p
)2
p
, siendo
1(. 1
p
)2
p
: 1
p
Q 1
p
Q
A
p
1(A
p
. 1
p
)2
p
.
Denicion 11.4.1 Se dene el tensor de Ricci de (Q. p) como el ten-
sor (2. 0)
Ric : X(Q) X(Q) C
(Q)
(1. 2) Ric(1. 2).
11.5. CURVATURA ESCALAR 245
denido por
Ric(1. 2) : Q R
j traza 1(. 1
p
)2
p
.
Si se computa esta traza en terminos de la metrica se obtiene:
Ric(1. 2)(j) := traza 1(. 1
p
)2
p
=
n
i,j=1
p
ij
p(1(
i
. 1
p
)2
p
.
j
) =
n
i,j=1
p
ij
1(
i
. 1
p
. 2
p
.
j
).
Propiedades:
(1) El tensor de Ricci es simetrico, esto es, Ric(1. 2) = Ric(2. 1 )
(esto es facil de comprobar a partir de las simetras de 1, vease
la Seccion 11.2). Ademas, salvo signo es el unico tensor (2. 0) no
nulo que se obtiene como contracci on del tensor de curvatura.
(2) En el caso riemanniano la media de las curvaturas seccionales
de todos los planos que contienen a
p
1
p
Q0 es
1
: 1
Ric(
p
.
p
)
p(
p
.
p
)
. (11.2)
La propiedad (2) se formula con mas precision como sigue. Sea 1
p
=
(c
1
. . . . . c
n
) una base ortonormal de 1
p
Q con c
1
=
p
,|
p
|, y sean
i
,
i 2 los planos tangentes generados por c
1
y c
i
. Entonces se tiene
Ric(v
p
,v
p
)
g(v
p
,v
p
)
= Ric(c
1
. c
1
) =
n
i=1
1(c
i
. c
1
. c
1
. c
i
)
=
n
i=2
R(e
i
,e
1
,e
1
,e
i
)
g(e
i
,e
i
)g(e
1
,e
1
)g(e
1
,e
i
)
2
=
n
i=2
1
s
(
i
).
donde en la pen ultima igualdad se ha usado que p(c
i
. c
i
)p(c
1
. c
1
)
p(c
i
. c
1
)
2
= 1, i = 2. . . . . :. Por tanto, al dividir por : 1 se obtiene
la media de las curvaturas seccionales de los planos
2
. . . . .
n
para
cualquier eleccion ortogonal de (c
2
. . . . . c
n
).
11.5. Curvatura escalar
Dado que el tensor de Ricci de una variedad semi-riemanniana
(Q. p) es de tipo (2. 0), su contracci on metrica tiene sentido (vease
[Tema 7, Apendice 1]).
246 CAP
ITULO 11. CURVATURA

Denicion 11.5.1 Se dene la curvatura escalar o de (Q. p) como la
contraccion metrica de su tensor de Ricci.
En coordenadas (l.
1
. . . . .
n
) la curvatura escalar en j adopta la ex-
presion
o(j) =
n
i,j=1
p
ij
(j)Ric(
i
[
p
.
j
[
p
). j l.
As, si c
1
. . . . . c
n
es una base ortonormal de 1
p
Q y p es riemanniana
entonces
o
p
o(j) =
n
i=1
Ric(c
i
. c
i
)
p
.
Por tanto, en este caso
1
n
o
p
es una media de las curvaturas de Ricci
en j. Ahora bien, como (11.2) es la media de las curvaturas seccionales
de los planos que contienen a
p
, en el caso riemanniano la expresion
1
:(: 1)
o
p
puede entenderse como la media de las curvaturas seccionales de todos
los planos contenidos en j.
Nota. Las deniciones del tensor de curvatura (3,1) y del tensor de
Ricci tienen sentido para cualquier conexion afn (no necesariamente
de Levi-Civita). Sin embargo, tanto la curvatura seccional como la
escalar precisan de la metrica p para su denicion.
11.6. Signicado de la curvatura
Aunque la construccion algebraica de 1, Ric y o es simple, su
signicado geometrico no es obvio, y tiene detras una larga historia
de desarrollos matematicos. En esta seccion intentaremos dar un breve
apunte de su signicado. Para jar ideas nos restringiremos en esta
seccion a una metrica p riemanniana.
11.6.1. Orgenes geometricos
Sea : 1 R
2
una curva plana unitaria (|
(t)| = 1). A contin-

uacion, consideremos la circunferencia tangente a dicha curva en (t
0
)
11.6. SIGNIFICADO DE LA CURVATURA 247
que mejor se aproxime a ella, esto es, aquella que, parametrizada como
curva unitaria, tenga velocidad y aceleracion coincidentes con las de
en (t
0
). Se dene la curvatura C((t
0
)) de en (t
0
) como 1,: siendo
: el radio de dicha circunferencia. Observese que, como p
0
(
(t).
(t))
es constante, se tiene 2p
0
(
(t).
(t)) = 0, es decir,
(t)
(t), t. El
centro de la circunferencia que mas se aproxima queda entonces sobre
la recta que pasa por (t
0
) con vector director
(t
0
), y su radio es
: = 1,|
(t
0
)|. Como caso lmite, la curvatura se dene como 0 si
(t
0
) = 0 (: = ).
1
Observacion. Esta denicion de curvatura se extiende facilmente al
caso de curvas en R
3
. En este caso, aunque la curva unitaria : 1
R
3
no este contenida en un plano, el plano afn que pasa por (t
0
)
generado por
(t
0
) y
(t
0
) es el que mas se aproxima a en (t
0
).
As, puede denirse la curvatura de en t
0
como |
(t
0
)|, y mantenerse
su interpretacion como inversa del radio de circunferencia que mas se
aproxima a en (t
0
).
Figura 24
Consideremos a continuacion una supercie o incluida en R
3
. Nues-
tro objetivo ahora sera denir su curvatura en un punto j o. Sea
p
1
p
o un vector unitario y sea
v
p
la geodesica en o con velocidad
1
Estas armaciones no son difciles de demostrar. En cualquier caso, para todo
lo referente a curvatura de curvas y supercies en R
3
remitimos al libro clasico de
M.P. do Carmo [dC2]
248 CAP
ITULO 11. CURVATURA

inicial
p
. Considerando a
v
p
como una curva en R
3
, puede demostrarse
que su aceleracion en j es perpendicular a 1
p
o, por ser una geodesica
en o. Obviamente, podemos aplicar la denicion anterior para calcular
C(
v
p
(t
0
)) = 1,:. Ademas, usando que la curva esta contenida en o,
es posible asociar un signo a la curvatura como sigue. Escojamos un
vector unitario `
p
normal a la supercie en j (`
p
1
p
R
3
es ortogonal
a 1
p
o). El centro C
v
p
de la circunferencia estara en la recta que pasa
por j con vector director `
p
, concretamente o en j+:`
p
o en j:`
p
.
En el primer caso, consideraremos a la curvatura con signo positivo y,
en caso contrario, negativo. Esto es, denimos:
Figura 25
C
N
p
(
v
p
(t
0
)) =
_
|
v
p
(t
0
)| si C
v
p
= j + :`
p
|
v
p
(t
0
)| si C
v
p
= j :`
p
.
Nota. Aunque en una supercie no orientable de R
3
(como la cinta de
Moebius) no existe un campo normal globalmente denido `, s pode-
mos denir un vector normal en cada punto y, por tanto, mantener la
anterior denicion punto a punto.
Calculemos la curvatura con signo de todas las geodesicas unitarias
contenidas en o que pasan por j. Existiran dos direcciones tales que
estas curvaturas sean maxima y mnima. Denotemos entonces a estas
curvaturas principales como:
C
max
= MaxC
N
p
(
v
p
(t
0
)) :
p
1
p
o. |
p
| = 1
C
min
= MinC
N
p
(
v
p
(t
0
)) :
p
1
p
o. |
p
| = 1.
Observese que C
max
. C
min
se calculan extrnsecamente a o, esto es,
viendo a o somo una supercie dentro de R
3
, por lo que no tienen
un signicado intrnseco (calculable a partir de la geometra de o
como variedad riemanniana). Ademas, C
max
. C
min
tambien dependen
del normal `
p
escogido aunque su producto es independiente de este.
Por otra parte, como o es una variedad riemanniana de dimension
2 (con la metrica inducida de la usual de R
3
), cada punto j o tiene
asociada una unica curvatura seccional 1
S
(j) = 1
s
(
p
) correspon-
diente al unico plano
p
= 1
p
o contenido en el espacio tangente a j
(vease la Seccion 11.3). Pues bien, ambas curvaturas se relacionan de
la siguiente manera (Teorema Egregium de Gauss):
Para toda supercie o R
3
se verica
1
S
(j) = C
min
C
max
.
donde 1
S
(j)(:= 1
s
(1
p
o)) denota la curvatura seccional de
o en j.
Es decir, el producto de las curvaturas principales de una supercie
o R
3
en cada punto j es una propiedad intrnseca a la supercie,
computable exclusivamente del valor de la metrica sobre ella y, de
hecho, igual a 1
S
(j).
Por ejemplo, en cualquier punto de la esfera de radio : se tiene
C
max
= C
min
=
1
r
y, por tanto, 1
S

1
r
2
. Para el cilindro de radio de la
base c, se tiene C
max
= 1,c y C
min
= 0, luego 1
S
0.
Estudiemos ahora el caso mas general en que (Q. p) es una variedad
riemanniana :-dimensional. Sea
p
un plano de 1
p
Q y consideremos
un abierto l
0
1
p
Q tal que exp
p
: l
0
1
p
Q l
p
Q es un difeo-
morsmo. Consideremos la supercie o = exp
p
(
p
l
0
) que contiene
a j. Se puede demostrar entonces que la curvatura seccional 1
s
(
p
)
coincide con la curvatura de o en j con la metrica restringida
2
, 1
S
(j).
As, el tensor de curvatura 1 en cada punto j contiene la informa-
cion de todas las curvaturas en j de todas las supercies que podemos
construir de este modo. Recprocamente, estas curvaturas determinan
al tensor curvatura, pues a partir de la curvatura seccional 1
s
(
p
) de
cada uno de los planos
p
tangentes a j es posible determinar el tensor
de curvatura 1 en j (vease la Seccion 11.3).
2
Esto se mantiene valido si g es semi-riemanniana y el plano
p
no degenerado.
250 CAP
ITULO 11. CURVATURA

Extrnseco Curvatura de curvas C((t
0
))
Extrnseco Curvatura (con signo) de curvas en una su-
percie o R
3
con un normal jado; cur-
vaturas principales C
min
, C
max
Extrnseco
Intrnseco
Producto de curvaturas maxima y mnima
de o en j
T. Egregium
Curvatura seccional 1
S
(j) = 1
s
(1
p
o)
Intrnseco Curvatura seccional de variedades rieman-
nianas bidimensionales 1
S
(j) = 1
s
(
p
),
para el unico plano
p
= 1
p
o
Intrnseco Curvatura seccional de cada plano tan-
gente a una variedad riemanniana 1
s
(
p
),
p
1
p
Q, que coincide con la de la sub-
variedad riemanniana bidimensional o =
exp
p
(
p
) en j
Intrnseco Tensor curvatura 1 (que equivale a 1
s
(
p
)
para todo
p
)
11.6.2. Como la curvatura determina la metrica
Una vez estudiado el origen del tensor de curvatura, conviene enten-
der como la curvatura determina la metrica. De nuevo, nos restringire-
mos a una variedad riemanniana (Q. p) aunque, esencialmente, lo que
sigue tambien valdra para una variedad semi-riemanniana arbitraria:
Resultado 1. La curvatura es una segunda derivada de la metri-
ca. Sea j Q y consideremos coordenadas normales (
1
. . . . .
n
) aso-
ciadas a exp
p
: l
0
1
p
Q l
p
Q, siendo exp
p
[
U
0
un difeomorsmo
y l
0
un abierto estrellado,
p
ij
(j) =
ij
y
k
ij
(j) = 0. i. ,. / 1. . . . . :. (11.3)
Como
1
(j) = =
n
(j) = 0, se verica el siguiente desarrollo de
Taylor de p
ij
:
p
ij
(
1
. . . . .
n
) =
ij
+
1
3
1
ijkl
(j)
k
l
+C(||
3
).
Para ello basta con tener en cuenta la expresion de los smbolos de
Christoel en terminos de la metrica y usar (11.3) (vease [Sa, Chapter
II, Proposition 3.1]).
Resultado 2. La curvatura determina la metrica. Sean p. p
dos
metricas riemannianas sobre una variedad conexa Q. Si 1
g
= 1
g
sobre
todo Q y p
p
= p
p
en un punto j Q entonces p = p
.
3
Por supuesto,
dos variedades isometricas (Q. p), (Q
. p
) (Seccion 7.5) tienen iguales

curvaturas 1. 1
; esto es, al inducir mediante la isometra 1 : Q

Q
el tensor curvatura 1 de Q en Q
se obtiene 1
, o:
1
(d1
p
p
. d1
p
u
p
)d1
p
n
p
) = d1
p
(1(
p
. u
p
)n
p
).
para todo
p
. u
p
. n
p
1
p
Q. j Q.
Resultado 3. La curvatura mide cuanto se aleja localmente una
geometra de la de R
n
. Existen diversos resultados en esta direccion.
Como un ejemplo sencillo, sea (Q. p) una variedad riemanniana con
1 0. Entonces para cada j Q existen coordenadas (l
p
.
1
. . . . .
n
)
tales que p(,
i
. ,
j
) =
ij
en todo l
p
; esto es, la carta coordenada
: l
p
(l
p
) R
n
es una isometra. Este resultado se puede ver
como un caso muy particular, o bien del Resultado 2 anterior, o bien
de un Teorema clasico de Cartan (vease, p. ej., [Sa, II, Theorem 3.2]).
As, curvatura nula implica localmente isometrico a R
n
(pero no
globalmente, piensese en el cilindro).
Resultado 4. Geometras no-eucldeas modelo. Se denen los
siguientes espacios modelo de curvatura constante C y dimension ::
(i) Para C = 0, R
n
.
(ii) Para C 0, la esfera
S
n
(:) = (r
1
. . . . . r
n+1
) R
n+1
:
p
0
((r
1
. . . . . r
n+1
). (r
1
. . . . . r
n+1
)) = :
2
.
con : = 1,
C, siendo p
0
la metrica riemanniana usual de R
n+1
y la metrica de S
n
(:) la inducida.
(iii) Para C < 0, el espacio hiperbolico
H
n
(:) = (r
1
. . . . . r
n+1
) R
n+1
:
p
L
((r
1
. . . . . r
n+1
). (r
1
. . . . . r
n+1
)) = :
2
. r
n+1
0
3
Vease v.gr. 1.7.18 en J.A. Wolf, Spaces of constant curvature, Mc Graw-Hill
Co. NY (1967).
252 CAP
ITULO 11. CURVATURA

con : = 1,
C, siendo p
L
la metrica lorentziana usual de R
n+1
y la de H
n
la inducida (que es riemanniana). As, por ejemplo,
para : = 2 se tiene
4
H
2
(:) = (r. . .) R
3
: r
2
+
2
.
2
= :
2
. . 0.
esto es, . =
_
:
2
+r
2
+
2
.
Teorema 11.6.1 Toda variedad riemanniana (Q. p) de curvatura cons-
tante C es localmente isometrica al espacio modelo de esa misma cur-
vatura. Si, ademas, Q es
11.6.3. Ecuacion de Jacobi
Justiquemos a continuaci on que la curvatura se halla ntimamente
relacionada con la velocidad con la que las geodesicas se aproximan o
se separan entre s. En efecto, consideremos una variedad riemanniana
(Q. p) y sea : [0. 1] Q una geodesica con |
| = 1. Consideremos
una variaci on de por geodesicas, esto es, una aplicacion diferenciable
] c. c[[0. 1] Q
(:. t)
s
(t)
(11.4)
tal que
(i)
0
= , y
(ii)
s
es una geodesica para cada :.
Para esa variacion se dene el campo variacional asociado, o campo de
Jacobi, como el campo sobre
J(t) =
d
d:
[
s=0

s
(t).
En ocasiones se dice que J(t) es la variacion innitesimal de ante
la variacion (nita) (11.4), escribiendose (t) en lugar de J(t). Se
expresa as que J(t) mide, hasta primer orden, como se desvan las
4
Este espacio es isometrico al famoso semiplano de Poincare (R R
+
, g =
(dx
2
+ dy
2
)/y
2
).
geodesicas proximas a una dada. Se puede comprobar que el campo de
Jacobi J(t) verica la ecuacion
1
2
J
dt
2
+ 1(J.
= 0.
que se conoce como ecuacion de Jacobi. Por tanto, el termino p(
D
2
J
dt
2
. J)
estantimamente relacionado con la curvatura seccional del plano
t
=
Gen
(t). J(t), ya que, va la ecuacion de Jacobi, se tiene

p(
1
2
J
dt
2
. J) = p(1(J.
. J) = 1
s
(
t
)(p(
)p(J. J) p(
. J)
2
).
As, si la curvatura seccional es positiva (y p es riemanniana) las
geodesicas proximas tenderan a juntarse mas que en el espacio eu-
cldeo (R
n
. . )), y si es negativa, tenderan a separarse mas que en
dicho espacio.
Esta interpretacion puede extenderse al Ricci. Si, por ejemplo, en
lugar de suponer que la curvatura seccional sea positiva suponemos
solo que el tensor de Ricci sea denido positivo, entonces las geodesicas
proximas a se acercaran en promedio mas que en R
n
, aunque even-
tualmente puede haber direcciones con 1
s
(
t
) < 0 y en las que las
geodesicas proximas se alejen mas.
11.6.4. Otras propiedades
Existen otras propiedades que caracterizan la curvatura. As, por
ejemplo, sea (Q. p) una variedad riemanniana y
p
un plano incluido
en 1
p
Q. Consideremos exp
p
:
p
l
0
o Q de manera que o sea
una supercie. Consideremos en
p
l
0
la circunferencia centrada en
0 y de radio :. Sea C
r
la imagen de esa circunferencia por exp
p
, cuya
longitud L(C
r
) se computa usando la metrica p. Entonces:
lim
r0
2: L(C
r
)
:
3
=

3
1
s
(
p
). (11.5)
Por otra parte, en el Tema 8 se muestra que la metrica p permite
introducir una medida (area en dimension 2, volumen en dimension 3)
de cualquier subconjunto abierto o cerrado de (Q. p) (vease tambien la
nota al nal de la Seccion ??). Si denotamos por
0
(:) = :
2
y (:)
254 CAP
ITULO 11. CURVATURA

a las areas de la circunferencia usual de radio : (en 1
p
Q) y de C
r
en
exp
p
(
p
l
0
), respectivamente, se verica:
1
s
(
p
) = lim
r0
12
0
(:) (:)
:
2
0
(:)
. (11.6)
Grosso modo, a mayor curvatura menor longitud y area que las esper-
adas en R
n
.
Las formulas (11.5) y (11.6) permiten conocer si el espacio esta cur-
vado en un punto j a partir de mediciones innitesimales de longitud
y area alrededor de j. As, los eventuales habitantes de un espacio
curvado podran percatarse de su curvatura a partir de mediciones de
longitudes y areas.
Captulo 12
Algunas notas sobre
Relatividad
En este captulo se describen muy brevemente los ambientes matemati-
cos de la Relatividad Especial y General. Mostraremos como los difer-
entes objetos geometricos introducidos encajan en el marco de la Re-
latividad, resultando imprescindible toda la maquinaria matematica
estudiada para el caso de la Relatividad General. Sin mayores pre-
tensiones, nuestro objetivo es doble: ayudar a conectar los diferentes
lenguajes fsico y matematico que aparecen en la literatura sobre Re-
latividad, y estimular la curiosidad e interes rigurosos por esta teora.
12.1. Relatividad Especial
12.1.1. Espacios vectoriales lorentzianos
Recordemos que todo espacio vectorial lorentziano (\. . )) de di-
mension : + 1 es isometrico al espacio de Lorentz-Minkowski L
n+1
,
que se dene como R
n+1
dotado con la metrica usual lorentziana
(. +. . . . . +). Denotaremos por (t = r
0
. r
1
. . . . . r
n
) a las coordenadas
usuales de L
n+1
, por lo que en ellas se tiene:
00
= 1.
ij
=
ij
. i. , 1. . . . . :.
255
256 CAP
ITULO 12. ALGUNAS NOTAS SOBRE RELATIVIDAD

El caso de mayor interes fsico es, por supuesto, : = 3. De ahora
en adelante a
_
[. )[ lo denotaremos por ||, aunque no verica,
obviamente, las propiedades de una norma. Diremos que un vector
\ es:
_
_
tc:jo:c|
|n:i:o:o
ccn:c|
c:jccic|
si
_
_
. ) < 0
. ) = 0. ,= 0
. ) 0. ,= 0
. ) 0 o = 0.
No es difcil comprobar (observese la Figura 26 para L
3
) que los
vectores causales de (\. . )) junto con el vector = 0 forman dos
conos. Si elegimos uno de estos conos C
y lo llamamos cono futuro,

diremos que el espacio vectorial lorentziano esta orientado temporal-
mente, y al otro cono C
se le llama cono pasado. En L

n+1
elegimos
como cono futuro al superior, esto es, C
= c = (c
0
. . . . . c
n
) L
n+1
:
c. c) 0. c
0
0.
Figura 26
Fijada una variedad lorentziana (Q. p), a una eleccion continua
de un cono para cada 1
p
Q (isometrico a L
n+1
, aunque no de modo
12.1. RELATIVIDAD ESPECIAL 257
canonico) se le llama una orientacion temporal de la variedad. Una
variedad lorentziana que admita una orientacion temporal (no todas
la admiten) se dice que es temporalmente orientable. Si Q es conexa
y temporalmente orientable, tal orientaci on temporal estara jada por
la eleccion del cono en un punto cualquiera j Q.
Llamamos transformaciones de Lorentz en L
n+1
a cada una de sus
isometras vectoriales, esto es, a los isomorsmos vectoriales ) : L
n+1
L
n+1
que verican (n. ) = ()(n). )()), n. L
n+1
. Esto equivale
a que ) aplique bases ortonormales en bases ortonormales de manera
ordenada. Matricialmente, esta condicion se reduce a
(
ij
) =
t
(
ij
) . (12.1)
donde
ij
= (
i
.
j
) y
= `(). 1) = ()(
0
). )(
1
). . . . . )(
n
)).
donde cada )(
i
) se escribe por columnas y 1 = (
0
. . . . .
n
) es cual-
quier base ortonormal de L
n+1
.
Conviene se nalar que, en general, las transformaciones de Lorentz
no conservan la eleccion hecha para los conos temporales, esto es, tal
vez )(C
) = C
. A una transformacion de Lorentz que s respete los

conos temporales, esto es, tal que )(C
) = C
(y, por tanto, )(C
) =
C
) se le llama ortocrona. Si, ademas, det ) 0 entonces se dice que

es propia.
Claramente, el conjunto de las transformaciones de Lorentz junto
con la operacion de composicion tiene una estructura de grupo. El
estudio de las isometras vectoriales de un espacio vectorial lorentziano
(\. . )) de dimension :+1 equivale al estudio de las transformaciones
de Lorentz de L
n+1
.
12.1.2. El grupo de Lorentz
El estudio de las transformaciones de Lorentz equivale al de las ma-
trices que verican (12.1). As llamamos grupo de Lorentz de dimension
: + 1 a:
C
1
(: + 1) = Gl(: + 1. R) :
t
(
ij
) = (
ij
).
Retomando la subseccion anterior, es inmediato ahora comprobar que
una transformacion de Lorentz ) con matriz en una base ortonormal
258 CAP

C
1
(: + 1) y elementos (c
i
j
). i. , 0. 1. . . . . : sera ortocrona si y
solo si c
0
0
0. Ademas, como (c
0
. c
0
) = 1 y
1 = ()(c
0
). )(c
0
)) = (c
0
0
)
2
+
n
i=1
(c
0
i
)
2
.
necesariamente se tiene que [c
0
0
[ 1. Denotamos por C
1
(: + 1) (resp.
C
+
1
(:+1), C
+
1
(:+1)) al subgrupo de C
1
(:+1) formado por las matri-
ces con c
0
0
1 (resp. det = 1, que verican ambas condiciones). Para
cualquier espacio vectorial lorentziano (\. . )) las isometras vectoria-
les de \ se corresponden, jada una base ortonormal, con los elementos
de C
1
(: + 1).
En el caso : = 1 el grupo de Lorentz puede computarse explcita-
mente con facilidad, obteniendose:
C
1
(2) =
__
c cosh senh
c senh cosh
_
: R. c. 1. 1
_
. (12.2)
Ejercicio. Demuestrese (12.2).
Observese que si c = = 1 entonces las correspondientes trans-
formaciones son ortocronas propias, esto es, pertenecientes a C
+
1
(2).
Adicionalmente, podemos usar la siguiente expresion para las matrices
en C
+
1
(2):
_
cosh senh
senh cosh
_
= cosh
_
1 tagh
tagh 1
_
.
Usando entonces que cosh
2
senh
2
= 1 y deniendo = tagh , que
verica [[ < 1, obtenemos
C
+
1
(2) =
_
1
1
2
_
1
1
_
: ] 1. 1[
_
. (12.3)
Con mas generalidad, no es difcil demostrar que si ) es una trans-
formacion de Lorentz de (\. . )) y es un subespacio invariante por
) (esto es, )() ) entonces el subespacio ortogonal a (es decir,
= \ : . u) = 0. u ) tambien lo es ()(
). Ello
permite dar la siguiente denicion:
Denicion 12.1.1 Sea ) una isometra de un espacio vectorial lorent-
ziano (\. . )) de dimension : + 1. Diremos que ) es una transforma-
cion de Lorentz pura o boost (resp. isometra espacial pura) si )
admite un subespacio invariante por ) que verica: tiene dimension
2 (resp. dimension :), la metrica restriccion p [
es lorentziana (resp.
eucldea) y la restriccion de la isometra al subespacio ortogonal ) [
es la identidad.
En dimension 4 se puede demostrar que para toda transformacion de
Lorentz propia ortocrona ) existe un boost )
1
y una isometra espa-
cial pura )
2
tales que
) = )
1
)
2
.
Ademas, al ser )
2
esencialmente una isometra vectorial (y que conserva
la orientaci on) en un espacio vectorial de dimension 3, )
2
restringido
a alguna recta 1 es la identidad, por lo que )
2
puede considerarse
como una rotacion pura en el plano 1 ortogonal a 1. Esto es,
) se puede escribir como composicion de un boost y una rotacion
aunque el plano espacial 1 en el que transcurre la rotacion no es
necesariamente ortogonal al plano temporal en el que transcurre el
boost. As, muchas de las propiedades mas caractersticas de las
transformaciones de Lorentz se pueden estudiar en dimension 2.
12.1.3. L
4
como modelo de espaciotiempo
Reexionemos en primer lugar sobre por que el plano fsico ad-
mite como modelo matematico al plano eucldeo R
2
(R
2
. dr
2
1
+dr
2
2
).
Esencialmente, esto signica:
(a) El plano fsico 1 admite una estructura de variedad riemanniana
(o de espacio afn eucldeo) de dimension 2 que es isometrica
a R
2
.
(b) Existe una manera fsica de construir una tal isometra 1 : 1
R
2
. A la postre, digamos: se puede jar un origen, unos ejes
ortogonales y unidades en el plano fsico y proyectar cada
punto sobre los ejes coordenados, obteniendo as el elemento de-
seado de R
2
.
260 CAP

Es de se nalar que esta isometra no es unica. Sin embargo, si jamos
una entonces podemos trabajar indistintamente con 1 o R
2
. Ademas,
cuando se tienen dos de tales isometras 1. 1
: 1 R
2
existe una
isometra 1 de R
2
tal que 1
= 1 1; esto es, todo el estudio se acaba

reduciendo al de R
2
.
En Relatividad Especial se postula que el conjunto de todos los
eventos (o sucesos aqu-ahora) del espaciotiempo admite como mo-
delo fsico al espacio de Minkowski L
4
con su orientaci on temporal
futura. La necesidad de este postulado se puede comprobar a poste-
riori, ya que permite modelar la constancia de la velocidad de la luz.
Como en el caso del plano fsico tal postulado signica:
(a) El espaciotiempo como conjunto de sucesos admite una estruc-
tura de variedad lorentziana (Q. p) (o de espacio afn lorentziano)
de dimension 4 y orientada temporalmente que es isometrica a L
4
(mediante una isometra que respeta los conos futuros, es decir,
una isometra ortocrona).
(b) Existe una manera fsica de construir esa isometra.
Sin embargo, (b) resulta ahora menos intuitivo y precisa de discusiones
fsicas. Resumiendo, se admite que dicha isometra se construye usando
la existencia de observadores inerciales en el espaciotiempo (Q. p). Ca-
da uno de estos observadores describe una geodesica (recta afn) :(t)
tal que :
(t) pertenece al cono futuro y p(:
(t). :
(t)) = 1. En cada
instante t
0
el observador percibe como espacio en reposo el hiperplano
afn (t
0
) que es ortogonal a :(t) en :(t
0
). Este hiperplano podra con-
siderarse entonces como una variedad riemanniana (o un espacio afn
eucldeo) isometrica a R
3
(Figura 27).
Si nos restringimos a una dimension espacial, una vez que el ob-
servador ja la isometra dicho observador se ve a s mismo como
una recta con vector director c
0
= (1. 0) de L
2
, siendo su espacio
en reposo una recta de vector director c
1
= (0. 1). Otro observador
sera visto por el primero como otra recta de vector director temporal
c
0
C
, y tendra como espacio en reposo una recta distinta con vector

director c
1
que sera ortogonal a c
0
. La matriz de cambio de base entre
(c
0
. c
1
) y (c
0
. c
1
) pertenecera a C
1
(2).
Figura 27
12.1.4. La constancia de la velocidad de la luz
En la aceptacion historica de L
n+1
, : = 3, como modelo del espacio-
tiempo en Relatividad Especial, el problema de la velocidad de la luz,
que comentaremos brevemente, represento un papel central. Por sim-
plicidad puede suponerse : = 1, aunque los desarrollos matematicos
que siguen pueden extenderse para un : arbitrario.
En contra de la intuici on newtoniana clasica, tanto argumentos teoricos
como evidencias experimentales sugeran postular que la velocidad de
la luz es nita y la misma para todos los observadores (inerciales). Los
argumentos teoricos se basaban en los siguientes tres hechos:
(1) las ecuaciones de Maxwell proporcionan la velocidad de la luz
-o de cualquier onda electromagnetica- con respecto a su medio de
propagacion (no respecto a la fuente que la origina),
(2) la luz se propaga en el vaco y
(3) el vaco parece ser el mismo para todos los observadores iner-
ciales.
As, la velocidad de la luz respecto al vaco predicha por las ecuaciones
262 CAP

de Maxwell deba ser la misma que midieran todos los observadores
inerciales, independientemente de su movimiento relativo. La eviden-
cia experimental de este hecho se hallo con el celebre experimento de
Michelson-Morley.
En el marco de la Mecanica Newtoniana, la existencia de esta ve-
locidad c igual para todos los observadores resultaba absurda: si un
observador inercial mide como velocidad de la luz c, otro observador
inercial que se mueva a una velocidad respecto al primero en la direc-
cion y sentido de propagacion de la luz debera medir como velocidad
de la luz c . Veamos como esta velocidad de propagacion constante
(digamos c = 1, en unidades apropiadas) es modelable en Relatividad
Especial.
Supongamos, como al nal de la subseccion anterior, que se tienen
dos observadores inerciales, el primero de los cuales toma coordenadas
de modo que describe al espaciotiempo como L
n+1
, y la recta que el
mismo describe se corresponde con :(t) = t(1. 0) ( t(1. 0. . . . . 0)),
siendo c
0
:
(0) = (1. 0). Supondremos por simplicidad que la recta

: que describe el segundo observador corta a : en el origen, esto es,
se escribe en las coordenadas del primero como :(t) = tc
0
, siendo
c
0
= (t
0
. r
0
) C
cualquier vector temporal unitario que apunte al

futuro.
La :-upla = r
0
,t
0
se interpreta (bien como denicion matematica,
bien como postulado fsico) como la velocidad del observador asociado
a c
0
medida por el observador c
0
. Ahora bien, como 1 = (c
0
. c
0
) =
t
2
0
+ |r
0
|
2
se tiene ||
2
= 1 1,t
2
0
y, por tanto, esta velocidad es
siempre menor que 1.
Sea ahora n = (n
0
. n
1
) C
un vector luminoso (n
0
0, |n
1
| =
[n
0
[). El cociente = n
1
,n
0
verica || = 1 al ser 0 = (n. n) =
n
2
0
n
2
1
. Este hecho es de vital importancia para nuestro modelo, porque
permite postular que las trayectorias de los rayos de luz se describen
mediante geodesicas (rectas anes) luminosas de L
4
que apuntan al
futuro: cualquier observador inercial medira como velocidad de esa
geodesica en sus coordenadas = n
1
,n
0
de modo que siempre || = 1.
Mas a un, como demostro el propio Einstein, la descripcion unicada
de los campos electrico

1 y magnetico

1 como componentes de una
2-forma diferencial (vease la Subseccion 6.2.1) permite una descripcion
sencilla de las ecuaciones de Maxwell y de todo el electromagnetismo.
12.1.5. Algunas consecuencias del modelo
Admitiendo L
4
como modelo del espaciotiempo, debemos ser con-
sistentes con el. Ello provoca algunas consecuencias que inicialmente
pueden resultar sorprendentes. Historicamente, la mas conocida de el-
las es la identidad entre masa (en reposo) y energa, a traves de la
famosa ecuacion de Einstein 1 = :c
2
. Podemos intuir la necesidad de
una relacion de este tipo porque para una partcula en movimiento, el
momento j = (j
x
. j
y
. j
z
) y la energa 1 medidos por un observador
inercial no pueden tener un signicado intrnseco (no se transforman
separadamente como las coordenadas de ning un tensor sobre L
4
). Re-
sulta as natural postular que no son mas que componentes de un
vector (1. j). El escalar (1. j). (1. j)) precisa entonces de alguna in-
terpretacion fsica, y diversos analogos con la energa cinetica clasica
hacen natural postular (1. j). (1. j)) = :
2
( :
2
c
4
), siendo : la
masa que medira un observador para el que la partcula estuviera en
reposo. Describimos brevemente a continuaci on otras consecuencias,
estas puramente geometricas.
Dilataci
on del tiempo. Supongamos que los observadores c
0
y c
0
asignan coordenadas (1
. 0) y (1. A), respectivamente, al evento 1,

con 1
0 (Figura 28).
Entonces, aplicando la metrica al vector C1 obtenemos (C1. C1) =
(1
)
2
para el observador c
0
. Para el observador c
0
se tiene, en cambio,
(C1. C1) = 1
2
+ A
2
. Igualando ambas expresiones se tiene:
1
2
= (1
)
2
+A
2
y, por tanto, 1 1
. Mas a un, dividiendo en ambos miembros por 1

2
se tiene
1 =
_
1
1
_
2
+
2
.
siendo la velocidad relativa del observador c
0
respecto del observador
c
0
. En consecuencia,
1 =
1
1
2
1
.
Desigualdad triangular. Consideremos un triangulo lorentziano
C1Q en L
4
(Figura 29). Se verica el siguiente teorema: si C1, CQ
264 CAP

Figura 28
y 1Q son temporales y apuntan al futuro entonces
|CQ| |C1| +|1Q|. (12.4)
con igualdad si y solo si los vectores son colineales. Esta desigualdad
recibe el nombre de desigualdad triangular, y se deduce analogamente a
la conocida desigualdad triangular eucldea (|CQ| |C1| +|1Q|).
Fsicamente, (12.4) se interpreta como que el tiempo medido por el
observador c
0
que sigue la trayectoria desde C hasta Q es mayor que
el medido por el observador que sigue la trayectoria C1 y luego 1Q.
(Esta conclusion produce la popular paradoja de los gemelos.)
Contracci
on de la longitud. Consideremos una varilla \ de lon-

gitud 1 = |C1| que esta en reposo respecto del observador c
0
. Para
el observador c
0
la varilla tendra longitud 1
y estara en movimiento
(vease la Figura 30). Esta longitud 1
sera igual a la del segmento C1
,
interseccion del espacio en reposo de c
0
(generado por c
1
) con todas
las rectas temporales 1
x
= (t. r) : t R generadas por cada uno de
los puntos de la varilla (0. r) para r [0. 1]. Por tanto,
(C1
. C1
) = (1
)
2
.
12.2. RELATIVIDAD GENERAL 265
Figura 29
Como 1
= (1. 1) en las coordenadas del observador c

0
, se tiene
(C1
. C1
) = 1
2
+ 1
2
. En consecuencia,
1
1
2
+ 1
2
y, por tanto, 1
2
< 1
2
. Mas a un, tengase en cuenta que c
0
es orto-
gonal a c
1
, por lo que las coordenadas de c
0
determinadas por c
0
son
proporcionales a (1. 1). La velocidad de c
0
medida por c
0
es entonces
= 1,1. As, de la expresion anterior para 1
se tiene:
1
1
2
1.
12.2. Relatividad General
12.2.1. El modelo matematico
En Relatividad General, esto es, el modelo obtenido cuando se in-
corporan los efectos de la gravedad a la Relatividad Especial, se postula
que el espaciotiempo fsico (o una region macroscopicamente grande
de el) admite una estructura de variedad de Lorentz conexa temporal-
mente orientada de dimension 4.
Esto se corresponde con el paso (a) de la Subseccion 12.1.3, con la
importante diferencia de que ahora no esta prejado de antemano el
modelo matematico de variedad a la que es isometrico el espaciotiem-
po. Por eso, el paso (b) de esa subseccion debe llevarse a cabo desen-
tra nando a la vez a que variedad lorentziana temporalmente orientable
concreta es isometrico el espaciotiempo.
266 CAP

Figura 30
Para esto no existen reglas jas, pero s se aceptan algunas pres-
cripciones: (i) Cada observador se modela como una curva temporal
(unitaria) dirigida hacia el futuro; si el observador esta en cada libre
entonces describe una geodesica (el vector velocidad de la geodesica es
temporal, unitario y apunta en la direccion del cono futuro en cada
punto). (ii) Si (t) es un observador, en cada instante t
0
podemos con-
siderar el hiperplano ortogonal a
(t
0
) en 1
(t
0
)
Q ( sera el espa-
cio en reposo innitesimal de
(t
0
)) , y la hipersupercie exp
(t
0
)
()
constituye el espacio en reposo del observador en t
0
(al menos para
distancias sucientemente peque nas). (iii) Las partculas aceleradas
vienen representadas por curvas temporales que apuntan al futuro (su
normalizacion, en lugar de unitaria, se suele escoger igual a la masa
en reposo en cada instante). (iv) Los rayos de luz se describen co-
mo geodesicas luminosas que apuntan tambien al futuro (la luz no
esta acelerada
1
).
Es de se nalar que el tensor de curvatura desempe na ahora un papel
crucial, puesto que determina como se comportan las geodesicas. Como
veremos mas adelante (Subseccion 12.2.4), este tensor vendr a determi-
nado por la materia y la energa.
1
Sin embargo, no existe una interpretacion fsica clara para las geodesicas espa-
ciales.
12.2.2. Causalidad
Consideremos una variedad de Lorentz orientada temporalmente
(Q. p). Si j. (Q. p), se denen las siguientes relaciones de causali-
dad:
j esta en el
_
_
futuro cronologico ( << j)
futuro causal estricto ( < j)
pasado cronologico (j << )
pasado causal (j )
de
si existe una curva diferenciable a trozos,
_
_
temporal y dirigida al futuro
causal y dirigida al futuro
temporal y dirigida al pasado
causal y dirigida al pasado
que parte de j y llega a . La notacion j signica que o bien j <
o bien j = . Se pueden comprobar relaciones del tipo:
j << . << : = j << :
j << . : = j << :
j . : = j :.
etc. Llamaremos as futuro cronologico de j, 1
+
(j), (resp. futuro causal
de j, J
+
(j)) a:
1
+
(j) = Q : j <<
J
+
(j) = Q : j
Para los pasados cronologico 1
(j) o causal J
(j) las deniciones son

analogas.
La estructura causal del espaciotiempo tiene un enorme interes tan-
to fsico como geometrico, pudiendo presentar los futuros y pasados
multitud de posibilidades. As, observemos que en el espaciotiempo
de Minkowski los conos aparecen como en la Figura 31, por lo que el
conjunto J
+
(j) acaba intersecando a toda geodesica temporal dirigida
hacia el futuro :(t). Sin embargo, en un espaciotiempo en el que los
conos se distribuyan como en la Figura 32, ocurre que si j esta a la
derecha de la lnea 1 (el horizonte de sucesos) entonces J
+
(j) no
interseca la region a la izquierda de 1. De hecho, un observador como
268 CAP
1
, que parte del punto a la izquierda de 1, una vez que atraviese 1
no volver a a cruzar esta lnea, perdiendo todo contacto con la region
izquierda de 1. As,
1
solo podra encontrarse con
2
si este tambien
se decide a cruzar 1 (sabiendo que entonces
2
tampoco la volvera a
poder cruzar).
Figura 31
Para un espaciotiempo se suele admitir que se verican diferentes
condiciones de causalidad. De todas, la mas basica y menos restrictiva
es la condicion de cronologa, esto es, que no existan curvas temporales
cerradas (a traves de las cuales un observador podra viajar a su propio
pasado).
Por ultimo, se nalemos la siguiente cuestion tecnica. Sea 0 una
funcion diferenciable sobre Q. A la metrica de Lorentz p
= p se le
llama metrica conforme a p mediante . Claramente, dos metricas con-
formes presentan los mismos vectores luminosos y, por tanto, la misma
causalidad (la causalidad es un invariante conforme). Ademas, si dos
metricas lorentzianas p. p
tienen iguales vectores luminosos (y, por

tanto, igual causalidad) entonces un bonito razonamiento algebraico
muestra que son conformes (vease, por ejemplo, [BEE, Theorem 2.3];
el resultado es valido en cualquier dimension :, con la salvedad para
: = 2 de que el factor puede ser tambien siempre negativo). Esto
Figura 32
sugiere denir clases conformes de metricas mediante la relacion de
equivalencia: p p
si y solo si existe 0 tal que p
= p. La es-
tructura conforme de un espaciotiempo equivale a la causal (conjunto
de los conos luminosos futuros en cada punto), y existen m ultiples pro-
piedades fsicas y geometricas (trayectorias de rayos luminosos, tensor
de Weyl, etc.) que dependen solo de ella.
12.2.3. Propiedades maximizantes de las geodesicas
causales
En el caso lorentziano, la longitud de una curva : [c. /] Q se de-
ne como
_
b
a
_
[p(
(t).
(t))[dt. Aunque ahora no existe una distancia

asociada como en el caso riemanniano (Seccion ??), se puede denir un
concepto con ciertas analogas para curvas causales dirigidas al futuro.
En primer lugar, observese que no podemos usar como distancia entre
dos puntos relacionados causalmente j. , j el nmo de las longi-
tudes de las curvas causales que los conectan, puesto que este siempre
sera cero (bastara con coger curvas que fuesen luminosas en casi todo
270 CAP

su trayecto). Por el contrario, lo que se hace es tomar el supremo de
las longitudes de tales curvas. Aunque este supremo puede ser (por
ejemplo, si existiera una curva temporal cerrada que pasase por j y
), condiciones de causalidad poco restrictivas implican su acotacion.
Este supremo recibe el nombre de distancia lorentziana o separacion
temporal d(j. ) denido por:
Sup1() : curva causal dirigida al futuro que conecta j y .
que puede tomar cualquier valor en [0. ] (si j , entonces se dene
d(j. ) = 0). Con esta denicion se prueban algunas analogas entre las
propiedades minimizantes de las geodesicas en geometra riemanniana
y las correspondientes maximizantes en geometra lorentziana. La mas
relevante de ellas es la desigualdad triangular invertida:
d(j. ) + d(. :) d(j. :).
Sin embargo, tambien hay notables diferencias: as d(j. ) = 0 no im-
plica j = y, en general, d(j. ) ,= d(. j) (de hecho, si d(j. ) = d(. j)
entonces necesariamente d(j. ) 0. ). Las analogas se extienden
a las propiedades que relacionaban geodesicas y longitud en el caso
riemanniano. As, si en el caso riemanniano (Seccion ??) las geodesicas
minimizan localmente la longitud (en R
n+1
globalmente), en el caso
lorentziano las geodesicas causales la maximizan localmente (en L
n+1
globalmente). Fsicamente, la longitud de una curva causal se identica
con el tiempo medido por un observador que la recorra (tiempo pro-
pio del observador). Por tanto, un observador en cada libre medira
un tiempo mayor que el de cualquier otro observador proximo
2
que
siga una curva temporal no geodesica, Figura 33. (Esta es la version
mas general de la paradoja de los gemelos.)
12.2.4. Ecuacion de Einstein
Como ya sabemos, cada espaciotiempo viene modelado por una va-
riedad de Lorentz orientada temporalmente de dimension 4. As, una
vez jada la variedad de Lorentz es posible establecer la causalidad,
la velocidad de las partculas, las trayectorias de los rayos de luz, etc.
2
Basta con que y caigan en un mismo entorno normal, as, en L
n+1
no es
necesaria la restriccion de que sea proximo.
Figura 33
Ahora bien, que es lo que determina la metrica p que modela al espa-
ciotiempo (y su estructura topologica y diferenciable)? Parece fsica-
mente razonable que sea la energa, considerada en sentido amplio, es
decir, abarcando el momento, la masa, etc. La ecuacion de Einstein
relaciona conceptos geometricos asociados a p, como el tensor de Ric-
ci y la curvatura escalar, con conceptos fsicos como la energa y el
momento.
La energa del espaciotiempo fsico permite construir un campo
de tensores 1 de tipo (2. 0) y simetrico, que llamaremos tensor im-
pulso -energa, atendiendo a lo siguiente: para cada base ortonormal
(c
0
. c
1
. c
2
. c
3
) en 1
p
Q el termino 1(c
0
. c
0
) medira la densidad de energa
en ese punto para cualquier observador con velocidad c
0
en j; el termi-
no 1(c
0
. c
i
) medira la densidad de momento lineal en la direccion c
i
,
y 1(c
i
. c
j
) la densidad de presion en la direccion c
j
sobre la supercie
en c
0
ortogonal a c
i
. Se tiene as la matriz 4 4:
_
_
1(c
0
. c
0
) 1(c
0
. c
i
)
1(c
0
. c
j
) 1(c
i
. c
j
)
_
_
.
donde 1(c
i
. c
j
), i. , 1. 2. 3 es una matriz 3 3. En principio, este
tensor, que se construye a partir de la distribucion de energa del es-
paciotiempo, debiera determinar su geometra. La igualdad esperada
272 CAP

entre elementos asociados a p y 1 es la ecuacion de Einstein:
Ric
1
2
op + p = 1. (12.5)
donde R es la constante cosmologica. Ademas (siempre que no se
entre en consideraciones cuanticas como las referentes a la energa del
vaco), se acepta que la constante cosmologica debe ser 0, por lo que
la ecuacion de Einstein se supondra en adelante:
Ric
1
2
op = 1. (12.6)
Hay varios argumentos fsicos de plausibilidad en favor de (12.5)
3
, pero
esta ecuacion debe admitirse como un postulado, sin demostracion for-
mal.
Si se describe una region del espaciotiempo que este vaca, sin mate-
ria o energa de ning un tipo, la ecuacion (12.6) queda Ric(1,2)op = 0.
Al tomar la traza en esta igualdad se tiene (en dimension 4): o
1
2
4o =
o = 0. En conclusion, la ecuacion de Einstein en el vaco (con = 0)
queda
Ric 0. (12.7)
Observaciones:
(1) Va la ecuacion de Einstein, el tensor energa-impulso propor-
ciona esencialmente el tensor de Ricci. Ahora bien, el tensor de curvatu-
ra 1 tiene mas componentes que el de Ricci. En efecto, en dimension
4 o superior, a partir de 1 se puede construir el llamado tensor de Weyl
C el cual, conjuntamente con el Ricci, determina 1. El tensor de Weyl
es un invariante conforme, esto es, depende solo de la causalidad; as,
dos metricas conformes tendran el mismo tensor de Weyl (vease el nal
de la Subseccion 12.2.2). Se tiene entonces que el tensor de Ricci (de-
terminado por las ecuaciones de Einstein) junto con el tensor de Weyl
(determinado por la causalidad) s determinan el tensor de curvatura
3
As: (i) tomando un lmite apropiado se reobtiene la ecuacion de Poisson de la
Mecanica Newtoniana; (ii) a partir de la ecuacion de Einstein es posible deducir
leyes de conservacion (div T = 0, siendo div T(v) =

n
i,j=1
g
ij
(
e
i
T)(v, e
j
)), sin
necesidad de imposiciones adicionales, como en el caso de la Mecanica Newtoniana;
(iii) la ecuacion (12.6) se corresponde con propiedades extremales para variaciones
apropiadas de S.
1 que, como vimos en la Subseccion 11.6.2, caracteriza esencialmente
la metrica.
(2) Ya establecimos que 1(c
0
. c
0
) es la densidad de energa. Parece
razonable suponer que esta sea positiva, esto es, 1(c
0
. c
0
) 0 para
todo c
0
temporal unitario. La condicion equivalente 1(. ) 0 para
todo temporal (y, por continuidad, tambien para todo luminoso)
recibe el nombre de condicion debil de energa. En particular, si n es
luminoso entonces de (12.6) se tiene
0 1(n. n) = Ric(n. n).
(3) Existen otros tipos de condiciones esperables sobre el compor-
tamiento de 1 o Ric. Por ejemplo, la condicion, muy usada:
Ric(. ) 0 para todo temporal. (12.8)
recibe el nombre de condicion de convergencia temporal, y se interpreta
diciendo que la gravedad, en promedio, atrae. Tal interpretacion se
debe a la relacion estudiada en la Subseccion 11.6.3 entre curvatura y
geodesicas por medio de la ecuacion de Jacobi.
12.2.5. Modelos cosmologicos de Robertson-Walker
Sea (Q
C
. p
C
) la variedad riemanniana modelo de curvatura cons-
tante C y dimension 3, esto es, un plano (C = 0), esfera (C 0) o
espacio hiperbolico (C < 0), Subseccion 11.6.2.
Sea 1 R un intervalo real y ) : 1 R una funcion diferenciable
positiva. Se dene el espaciotiempo de Robertson-Walker asociado como
la variedad producto 1 Q
C
dotada de la metrica
p = dt
2
+ )
2
(t)p
C
.
donde t (funcion tiempo universal) es la proyeccion de 1 Q
C
sobre 1.
Usando la identicaci on natural 1
(t
0
,x
0
)
(1 Q
C
) 1
t
0
1 1
x
0
Q
C
,
cada vector 1
(t
0
,x
0
)
(1 Q
C
) puede escribirse como = (
t
0
.
x
0
)
con
t
0
1
t
0
1 y
x
0
1
x
0
Q
C
. Se tiene as:
p(. u) =
t
0
u
t
0
+ )
2
(t
0
)p
C
(
x
0
. u
x
0
).
274 CAP

Los espaciotiempos de Robertson-Walker son los modelos mas simples
que describen a gran escala el Universo fsico y, pese a su sencillez, hay
buenos argumentos fsicos de plausibilidad a su favor
4
.
Para las metricas tipo p = dt
2
+ )
2
(t)p
C
que aparecen en este
tipo de modelos no resulta difcil computar el tensor de Ricci y la
curvatura escalar, as como escribir la ecuacion de Einstein. De he-
cho, dependiendo de la funcion ) y resolviendo las correspondientes
ecuaciones de Einstein, apareceran distintas posibilidades para ) (uni-
versos de Friedmann, suponiendo que 1 es el correspondiente a un
uido perfecto).
La condicion de convergencia temporal (12.8) tiene importantes
consecuencias en los espaciotiempos de Robertson-Walker. En efecto,
si esta condicion se verica entonces
Ric(
t
.
t
) 0. (12.9)
Ahora bien, no es difcil comprobar que esta condicion equivale a que
) sea concava, esto es:
)
0. (12.10)
Ejercicio. Compruebese que (12.9) implica (12.10).
De (12.10) se sigue necesariamente que si ) no es constante entonces
el intervalo de denicion 1 de ) no puede ser todo R, ya que ) debe
ser positiva. Es mas, si )
(t
0
) 0 para cierto t
0
1 entonces 1 =]c. /[
esta acotado por la izquierda, esto es, < c < / . Esta con-
clusion es relevante, porque, efectivamente, se cree
5
que actualmente
el Universo se esta expandiendo, (esto es, )
(t
0
) 0 para el tiempo
universal actual t
0
), lo que sugiere que el tiempo universal tuvo un
principio: la Gran Explosion o Big Bang (Figura 34).
Ideas de este tipo se hallan presentes en los celebres (y mucho mas
generales) teoremas de singularidades de Hawking y Penrose.
4
Entre ellos: (1) cada hipersupercie a t t
0
constante, dotada de la metrica
espacial g = f
2
(t
0
)g
C
, es isotropa y homogenea, lo que coincide a gran escala con
la estructura observada del universo; (2) es un dato experimental aceptado que, a
gran escala, el universo se va enfriando, lo que permite identicar la funcion tiempo
universal t con, esencialmente, la inversa de la temperatura media del universo.
5
Debido al corrimiento al rojo del espectro de las estrellas, por el efecto Doppler.
Figura 34
Posibilidades para )( 0) si )
0 y ) no es constante.
Si )
(t
0
) 0 para alg un t
0
1, necesariamente el extremo inicial c
debe ser nito.
12.2.6. Espaciotiempo de Schwarzschild
La caracterstica mas sorprendente del espaciotiempo de Schwarzschild
es que conduce a la aparicion de una singularidad fsica que, a dife-
rencia de las que eventualmente pueden tener los espaciotiempos de
Robertson-Walker, estara presente en el Universo actual, debido a la
evolucion natural de muchas estrellas. Muy grosso modo, podemos de-
cir que aparece una singularidad fsica cuando se dan simultaneamente
los siguientes elementos:
(1) Existen geodesicas temporales incompletas. Por ejemplo, en el
caso de un espaciotiempo Robertson-Walker las geodesicas tem-
porales : (:. r
0
) son incompletas (hacia el pasado) cuando
1 =]c. /[, c .
(2) El espaciotiempo es inextensible, esto es, no se puede considerar
como un abierto propio de un espaciotiempo mayor.
(3) Existe alg un invariante o funcion (escalar) asociado al tensor
de curvatura que diverja a lo largo de alguna geodesica temporal
incompleta (un ejemplo de invariante es
n
i,j,k,l=1
1
ijkl
1
ijkl
,
pero no una coordenada concreta
6
1
ijkl
).
6
No obstante, la divergencia de alguna coordenada R
ijkl
para una tetrada
276 CAP

El espaciotiempo de Schwarzschild modela el campo gravitatorio ge-
nerado fuera de una estrella con simetra esferica que no rota. Con-
cretamente, se trata de la variedad Q = R]2:. [o
2
dotada de la
metrica
7
p =
_
1
2:
:
_
dt
2
+
1
1
2m
r
d:
2
+ :
2
(d
2
+ sen
2
d
2
).
La constante : 0 admite la interpretaci on de masa de la estrella.
En : = 2: (radio de Schwarzschild) la metrica es singular. Sin
embargo, no se trata de una singularidad fsica (sino de un horizonte
de sucesos). De hecho, si consideramos la region 0 < : < 2: dota-
da formalmente de la misma metrica, que vuelve a ser una variedad
de Lorentz (agujero negro de Schwarzschild), es posible pegar por
el borde esta con la region : 2: de manera que desaparezca la
singularidad en : = 2:. De manera mas precisa, existe un espacio-
tiempo mayor (1. p) (espaciotiempo de Kruskal) tal que dos abiertos
suyos 1
+
. 1
son isometricos, respectivamente, a las regiones : 2:

y 0 < : < 2:, estando 1
+
y 1
separados por una hipersupercie en

la que p esta bien denida.
Sin embargo, el agujero negro de Schwarzschild (y, por tanto, el
espaciotiempo de Kruskal) presenta una singularidad, que s es fsica
(en el sentido del principio de esta subseccion), en : = 0. El estudio de
la evolucion estelar muestra que, para estrellas con una masa superior a
cierta cantidad crtica, el espaciotiempo de Kruskal, incluido el agujero
negro de Schwarzschild, puede tomarse como un modelo apropiado de
su campo gravitatorio (vease, p. ej., [HE]).
paralela (base de campos sobre obtenida por transporte paralelo) s se considera
invariante, al ser esta propiedad independiente de la tetrada escogida.
7
Las principales condiciones de plausibilidad de este modelo son las siguientes:
(1) el Ricci de g es nulo, lo que permite modelar el campo fuera de la estrella,
esto es, el vaco que rodea la estrella, vease (12.7); (2) la coordenada t se puede
interpretar como una coordenada temporal, siendo los coecientes de la metrica
independientes de ella, lo que da idea de una situacion estacionaria; (3) cada hiper-
supercie a t constante es ortogonal a
t
(su espacio en reposo), y tiene simetra
esferica; (4) asintoticamente, cuando r , la metrica tiende a la del espacio-
tiempo de Minkowski L
4
. Esencialmente, estas condiciones jan al espaciotiempo
de Schwarzschild unvocamente.
Bibliografa
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a
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Introduccion a la

INDICE GENERAL iii

ogicas. Dado un espacio topologico (A. ) una base

ogicos. Dado un espacio topologico (A. )

a producto. Sean (A. ), (A

) dos espacios topolo-

como aquella topologa

, respectivamente. Por ejemplo, la topologa usual de

a cociente. Dado un espacio topologico (A. ) y una

Z. El espacio topologico cociente R

IMITES. ESPACIOS HAUSDORFF 9

es un elemento que no pertenece a

no se pueden separar por entornos.

) dos espacios topologicos y ) :

una aplicacion entre ellos. Se dice que ) es continua en

. Diremos que ) es continua si lo es

) es abierto de (A. ) para todo

se dice que es un home-

) son homeomorfos si existe

) tres espacios topologi-

de dos aplicaciones continuas

de una aplicacion continua ) :

es tambien continua (consideramos la topologa inducida

sera continua si y solo si lo es la composicion

una aplicacion entre dos espacios topologicos

[ (como son sus bolas?).

) dos espacios metricos, ) :

entre dos es-

) que verique d(r. ) = d

()(r). )()) < c.

una aplicacion continua. Si A es conexo entonces )(A) tambien es

)(A) ,= . Como ) es continua,

) son abiertos no vacos de A. Ademas,

= R y suponer )(c) )(/) <

) es otro espacio topologico y ) : A A

ITULO2. EL CONCEPTODE VARIEDADDIFERENCIABLE

ITULO2. EL CONCEPTODE VARIEDADDIFERENCIABLE

para los cambios de carta.

ITULO2. EL CONCEPTODE VARIEDADDIFERENCIABLE

. (Esta aplicacion permite denir

dos variedades diferenciables de dimensiones : y :

admite una estructura natural

ITULO2. EL CONCEPTODE VARIEDADDIFERENCIABLE

tienen cambios de carta

dos variedades diferenciables de dimensiones : y :

una aplicacion continua en j Q.

ITULO2. EL CONCEPTODE VARIEDADDIFERENCIABLE

que contenga a )(j) existe un entorno coordenado (l. ) de Q que

. En consecuencia, podemos considerar

, que sera continua en j por ser composicion de continuas

dos variedades diferenciables de dimen-

, respectivamente. Diremos que una aplicacion ) : Q Q

continua en j Q es diferenciable en este punto si para un par de en-

) de j y )(j), respectivamente, tales

se tiene que la aplicacion

) de j y )(j), respectivamente, tambien se

, respectivamente, solo tendra sentido

, salvo que se indique explcitamente lo contrario.

= )(l) de )(j), tales que la restriccion de ) a l y l

ITULO2. EL CONCEPTODE VARIEDADDIFERENCIABLE

ITULO2. EL CONCEPTODE VARIEDADDIFERENCIABLE

ITULO2. EL CONCEPTODE VARIEDADDIFERENCIABLE

es diferenciable entonces tambien lo es ) [