Guia de Entranamiento PLC

Universidad Jos Antonio Pez
Centro Experimental de Ingeniera Mecnica
C E I M UJAP
Ing. Antonio Franchi
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLC)
1.- HISTORIA
La Industria en Venezuela
La visin de la calidad es un modo de gobernar la empresa y se ha considerado como vlida a lo largo de todas las etapas que ha sufrido la transformacin econmica del pas. El crecimiento econmico de una empresa no es slo funcin de la alta tecnologa de sus plantas y del conocimiento de los productos y procesos, sino principalmente de la motivacin y participacin de los empleados para alcanzar la llamada calidad total. La evolucin de las metodologas para el control de la calidad puede resumirse en cinco principales etapas: Durante la primera etapa la produccin era fundamentalmente artesanal, por lo que era el mismo artesano quien controlaba continuamente la calidad de su trabajo. Lugo la calidad es confiada a la capacidad de trabajadores y el control es nicamente una inspeccin para verificar si el producto final posee los requisitos exigidos. En la segunda etapa se introducen las primeras metodologas de produccin en serie, por lo que aumentan las dimensiones de las empresas y la complejidad de los productos. As se hacen necesarios controles intermedios, adems de los finales. Nacen los servicios de control de calidad y las tcnicas de control con base estadstica. En la tercera evolucin surge la necesidad de normas tcnicas rgidas por lo que el control de calidad se extiende a los sectores de proyeccin y suministro; loa certificacin de la calidad se convierte en una prctica comn. El control permanece especfico y tendiente a verificar nicamente los productos y la actividad, pero aumenta simultneamente con las normas y las exigencias de confiabilidad y seguridad. Tal metodologa no permite eliminar las causas que han provocado el defecto o dao. La cuarta etapa se caracteriza porque en ella el control no es sinnimo de prueba, sino que se transforma en control total.
Telfs.: (0241) 8710099 ceim.ujap@gmail.com ceim_ujap@hotmail.com ceim@ujap.edu.ve ceim17@yahoo.com UJAP, Campus San Diego, Edif. 5, Piso 1, Sala de Referencia e informacin 5104
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En estos ltimos aos, diferentes analistas han tratado de establecer si existen correlaciones entre calidad y precio, publicidad, cuota de mercado, costo y rentabilidad. En conclusin, el esfuerzo tendente a la gestin de la calidad debe prevalecer en la organizacin de una planta y slo puede ser eficaz con un cambio radical.
Punto de partida de los PLC
El desafo constante que toda industria tiene planteado para ser competitiva ha sido el motor impulsor del desarrollo de nuevas tecnologas para conseguir una mayor productividad. Debido a que ciertas etapas en los procesos de fabricacin se realizan en ambientes nocivos para la salud, con gases txicos, ruidos, temperaturas extremadamente altas o bajas, etc., unido a consideraciones de productividad se lleg a pensar en la posibilidad de dejar ciertas tareas tediosas, repetitivas y peligrosas a un ente al que no pudiera afectarle las condiciones ambientales adversas: haba nacido la mquina, y con ella la automatizacin. Surgieron empresas dedicadas al desarrollo de los elementos con que se cuenta para realizar el control de cualquier mquina. Debido a la constante mejora de la calidad de estos elementos y a la demanda del mercado, que exiga mayor y mejor calidad en la produccin, se fue incrementando el nmero de etapas en los procesos de fabricacin controlados de forma automtica. Comenzaron a aparecer problemas: los armarios de maniobra o cajas donde se alojaban el conjunto de rels, temporizadores, etc., constitutivos de un control se hacan cada vez ms y ms grandes, la probabilidad de avera era enorme, su localizacin larga y complicada, el stock del usuario, que se vea obligado a soportar, era numeroso y el costo del mismo se incrementaba cada vez ms. El desarrollo tecnolgico que trajeron los semi-conductores primero y los circuitos integrados despus intentaron resolver el problema sustituyendo las funciones realizadas mediante rels por funciones realizadas con compuertas lgicas. Con estos nuevos elementos se gan la fiabilidad y se redujo el problema del espacio, pero no as la deteccin de averas ni el problema del mantenimiento de un stock. De todas maneras, sustituan un problema: la falta de flexibilidad de los sistemas.
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Debido a las constantes modificaciones que las industrias se vean obligadas a realizar en sus instalaciones para la mejora de la productividad, los armarios de maniobra tenan que ser cambiados, con la siguiente prdida de tiempo el aumento de costo que ello produca. En 1968, Ford y General Motors, impusieron a sus proveedores de automatismos unas especificaciones para la realizacin de un sistema de control electrnico para mquinas transfer. Este equipo deba ser fcilmente programable, sin recurrir a los computadores industriales ya en servicio en la industria. A medio camino entre estos microcomputadores y la lgica cableada aparecen los primeros modelos de autmatas, tambin llamados Controladores Lgicos Programables (PLCs). Limitados originalmente a los tratamientos de lgica secuencial, los autmatas se desarrollan rpidamente, y actualmente extienden sus aplicaciones al conjunto de sistemas de control de procesos y mquinas.
2- QU ES UN PLC?
Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), a toda mquina elctrica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Su manejo y programacin puede ser realizado por el personal electricista o electrnico sin conocimientos de informtica. Realiza funciones lgicas: series, paralelos, temporizadores, cuentas, y otras ms potentes como clculos, regulaciones, etc. Este permite colocar a la entrada elementos tales como pulsadores, finales de carrera fotoclulas, detectores, etc.; a la salida se pueden colocar bobinas de contactores, electro vlvulas, lmparas, etc., de tal forma que la actuacin de estos ltimos est en funcin de las seales de entrada que estn activadas por el programa almacenado. Esto quiere decir que los elementos tradicionales como rels auxiliares, rels de enclavamiento, temporizadores, contadores, son internos. La tarea del usuario se reduce a realizar el programa, que no es ms que la relacin entre las seales de entrada que se tiene que cumplir para activar cada salida.
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2.1.- Estructura:
Esta seccin est dedicada a presentar los autmatas en su parte fsica o hardware, no slo en su configuracin externa, sino tambin y fundamentalmente en su parte interna. - Estructura externa:
La estructura externa de los PLCs actualmente viene en dos formas elementales que son las existentes en el merado, stas son: Estructura Compacta Estructura Modular
Estructura Compacta. Los PLCs de estructura compacta se distinguen de los otros por presentar una sola unidad, en la cual estn integrados todos los elementos que la componen. Estos elementos son: la fuente de alimentacin, el CPU, las memorias, entradas / salidas, etc. En la figura 1 se ilustra la estructura de un autmata compacto.
DISPOSITIVOS DE ENTRADA O CAPTADORES
SECCIN DE ENTRADA
UNIDAD CENTRAL DE PROCESO (CPU)
SECCIN DE SALIDAS
DISPOSITIVOS DE SALIDAS O ACTUADORES
Figura 1. Estructura de un autmata compacto
Estructura Modular. Como su nombre lo indica este tipo de autmata se divide en mdulos o partes, las cuales realizan funciones especficas. Cabe aclarar que dependiendo del origen de los autmatas la estructura modular puede diferir de la siguiente forma:
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Estructura Americana: Se caracteriza por separar las E/S del resto del autmata de forma que en un bloque compacto estn contenidas las unidades de CPU, la fuente de alimentacin y memorias, y separadamente se encuentran los mdulos de E/S.
Estructura Europea: Su caracterstica principal es que existe un mdulo para cada funcin; fuente de alimentacin, CPU, memorias, E/S, etc. Siendo colocados e interconectados por medio de un RACK o buses de conexin.
Estructura Interna:
En este apartado vamos a estudiar la estructura interna del autmata, es decir las partes que se encargan del procesamiento y cmputo de las variables y funciones del hardware , y del funcionamiento de cada una de ellas. Los autmatas programables se componen bsicamente de tres bloques, los cuales se han representado en la figura 1. La seccin de entrada La Unidad central de Procesamiento (CPU) La seccin de salidas
La seccin de entrada o registros de imgenes de entradas, mediante una interfaz, adapta y codifica de forma comprensible por el CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captores, esto es, pulsadores, finales de carrera, sensores, etc. Tambin tiene la misin de proteccin de los circuitos electrnicos internos del autmata, realizando una separacin elctrica entre estos y los captores. La seccin de salidas o registro de imgenes de salidas, mediante una interfaz, trabaja de forma inversa a las imgenes de entrada, es decir, decodifica las seales procedentes del CPU, las amplifica y manda con ellas los dispositivos de salida o actuadores, tales como luces piloto, rels, contactores, arrancadores, electro vlvulas, etc., aqu tambin existen unas interfaces de adaptacin a las salidas y de proteccin a circuitos internos. Estas son las partes principales de un autmata, pero para que este sea operativo son necesarios otros elementos tales como:
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La unidad de alimentacin La unidad o consola de programacin Los dispositivos perifricos Interfaces
En la figura 2 se ilustra la estructura de un autmata programable con sus perifricos y unidad de alimentacin. A continuacin se explican las partes o elementos adicionales. La unidad de alimentacin o fuente de poder adapta la tensin de red de 115/220 Vac y 60 hz. a la tensin de funcionamiento de los circuitos electrnicos internos del autmata, as como a los dispositivos de entrada. La unidad de programacin es una consola, la cual es la interfase hombremquina y es la que permite introducir los programas e instrucciones al CPU del autmata, se acopla a ste mediante un cable y un conector, o bien se enchufa directamente a la CPU. Perifricos o equipos perifricos, son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes del autmata, que se une al mismo para realizar una funcin especfica y que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Interfaces, son aquellos circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin al CPU de los elementos perifricos descritos.
SECCIN DE ENTRADAS UNIDAD DE ALIMENTACIN SECCIN DE SALIDAS
CAPTADORES
CPU
INTERFACES
ACTUADORES
DISPOSITIVOS PERIFRICOS CNSOLA DE PROGRAMACIN
Figura 2. Estructura de un autmata programable
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2.2.- Elementos bsicos
Unidad Central de Procesamiento (CPU)
El CPU est constituido por los elementos siguientes: procesador, memoria y circuitos auxiliares asociados. Procesador, est constituido por un microprocesador, un generador de impulsos de onda cuadrada o reloj y algn otro dispositivo auxiliar. Microprocesador, es un circuito integrado que realiza una gran cantidad de operaciones, las cuales podemos agrupar en: Operaciones de tipo lgico Operaciones de tipo aritmtico Operaciones de control de transferencia de la informacin del autmata
Los circuitos internos del microprocesador son de tres tipos: Circuitos de la unidad aritmtica y lgica (ALU). Es la parte del microprocesador donde se realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el autmata. Circuitos de la unidad de control (UC). Organiza todas las tareas del microprocesador ( p). Al recibir la informacin codificada que enva el p la UC sabe, mediante una memoria ROM que incluye, que secuencia de seales tienen que emitir para que se ejecute la instruccin. Registros. Los registros del p son memorias en las que se almacenan temporalmente datos, p. Los registros ms
instrucciones o direcciones mientras necesitan ser utilizados por el
importantes de un p son el acumulador, los de instrucciones, los de datos contador de programas, de bandera o de estado. Buses. No son circuitos en s, sino zonas conductoras en paralelos que transmiten datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las diferentes partes del p. Se pueden hacer diferencias entre buses internos y externos. Los primeros unen entre s las diferentes partes del p, mientras que los segundos son pistas de circuito impreso que unen chips independientes.
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Funciones del CPU
En la memoria ROM del sistema, se ha grabado una serie de programas ejecutables fijos, firmware o software del sistema y es a estos programas a los que acceder el p para realizar las funciones ejecutivas que corresponden en funcin del tiempo que trabaje. El software de sistema de cualquier autmata consta de una serie de funciones bsicas que realiza determinados tiempos de cada ciclo. Este software o programa del sistema es ligeramente variable para cada autmata, pero en general contiene las siguientes funciones: Supervisin y control de tiempo de ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentacin, batera, etc. Autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuracin del conjunto Generacin del ciclo base del tiempo Comunicacin con perifricos y unidad de programacin
Hasta que el programa del sistema no ha sido completamente ejecutado, no se inicia el ciclo del programa del usuario. No todos los autmatas tienen o utilizan un p como elemento base del CPU, algunos fabricantes emplean como tal los dispositivos lgicos programables (DPL) o red de puertas lgicas (Gate Arry), tambin llamados circuitos integrados de aplicacin especfica, en ingls, Application Specific Integrated Circuit (ASIC). El ciclo bsico de trabajo del CPU en la elaboracin del programa es: Antes de iniciar el ciclo de ejecucin, el procesador a travs del bus de datos, consulta el estado 0 1 de la seal de cada una de las entradas y las almacena en los registros de la memoria de entradas, esto es la zona de entradas de la memoria de la tabla de datos. Esta situacin se mantiene durante todo el ciclo del programa. A continuacin, el procesador accede y elabora las sucesivas instrucciones del programa, realizando los enlaces correspondientes de los operandos de estas instrucciones, seguidamente asigna el estado de seal a los registros de las salidas de acuerdo al enlace anterior, indicando dicha salida en la tabla e datos.
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Al final del ciclo, una vez concluida la elaboracin el programa, asigna los estados de las seales de entrada a los terminales de entrada y los de salida a los terminales de salida, ejecutando el estado 0 1 en estas ltimas. Esta asignacin se mantiene hasta el final del siguiente ciclo, en el que se actualizan las mismas. Dada la velocidad con que se actualiza cada ciclo, del orden de 5 a 10 ms/1K de instrucciones, se puede decir que el control de las salidas se efecta prcticamente en tiempo real. En la figura 3 se presenta el ciclo bsico de trabajo de un PLC.
IMAGEN O ESTADO DE LAS ENTRADAS 01
ENTRADAS
ELABORACIN DE LAS INSTRUCCIONES DEL PROGRAMA
EJECUCIN DEL ESTADO DE LAS SALIDAS 01
SALIDAS
Figura 3. Ciclo bsico de trabajo de un PLC
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Unidades de Entradas y Salidas (E/S)
Son los dispositivos bsicos por donde se toma la informacin de los captadores de las entradas, y por donde se realiza la activacin de los actuadores de las salidas. En los autmatas compactos las E/S estn situadas en el mismo bloque que las dems unidades que conforman su estructura global. En los modulares, las E/S son mdulos o tarjetas independientes con varias entadas y salidas que se acoplan por medio de buses a travs de un conductor, o bien por un bastidor o rack.
Funciones de las unidades E/S
Las funciones principales son las de adaptar las tensiones e intensidades de trabajo de los circuitos electrnicos del autmata; realizar una separacin elctrica entre los circuitos lgicos y los circuitos de potencia, generalmente a travs del uso de opto acopladores. Adems se proporciona el medio de identificacin de los captores y actuadores ante el procesador.
Entradas. Son fcilmente identificables, ya que se caracterizan fsicamente por sus bornes para acoplar los dispositivos de entrada o captores, por su numeracin, y por su identificacin de INPUT o ENTRADA; llevan adems una indicacin de activacin por medio de un LED. En cuanto al tipo de seal que reciben, setas pueden ser analgicas o digitales: Analgicas. Cuando la magnitud que se acopla a la entrada corresponde a una medida de presin, temperatura, velocidad, etc.;estas son por lo general seales variables proporcionalmente de corriente o tensin. Su principio de funcionamiento se basa en la conversin de la seal analgica a cdigo binario, mediante un convertidor anlogo-digital (A/D). De acuerdo con la resolucin el convertidor puede ser de 8, 12 o 16 bits. Los mejores autmatas o PLC poseen los valores ms comunes del mercado o estndares para las entradas o salidas analgicas, estas pueden ser: 0.......10V +/-10V
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0.......20mA 4.......20mA +/- 50mV; 500mV; Pt100 +/- 1V Digitales. Son las ms utilizadas y corresponden a una seal de entrada todo o nada (0 1), esto es a un nivel de tensin o a la ausencia de la misma. Los valores estndares para estas entradas pueden ser: 24Vdc; 24/48Vdc; 5/15Vdc; TTL; CMOS; 115Vac; 230Vac.
Salidas. Se identifican las seales de salida de manera semejante a las entradas, notando que la identificacin ser OUTPUT o SALIDA. Estas son donde se conectan o acoplan los dispositivos de salidas o actuadores , e incluye un indicador luminoso, LED, que indica la activacin. Los tipos ms comunes de salidas suelen ser: A rels A triac A transistor
Mientras que las salidas a transistor son usadas cuando los actuadores son de corriente continua, las de rels y triac suelen utilizarse para actuadores de corriente alterna. Las corrientes de stas pueden soportar son variables pero pueden oscilar entre 0,5 y 2 A. Al igual que en las entradas stas pueden ser analgicas o digitales. Para el caso de las salidas analgicas el componente principal es un convertidor digitalanalgico (D/A), que nos realice la funcin inversa. El manejo y utilizacin correcta de un PLC es fundamental si queremos obtener del mismo una eficacia mxima. Es importante aclarar que cada fabricante posee esquemas y organigramas, as como instrucciones y manejos diferentes, pero todos basados en los mismos principios. Un organigrama general simplificado bsico nos orientara en la secuencia a seguir para la utilizacin correcta de un PLC.
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Para iniciar el manejo de un autmata es imprescindible familiarizarse con los modos y funciones especficas mediante (por supuesto) el mando de instrucciones del mismo. La diferencia de los fabricantes no slo son el manejo o puesta en marcha, sino tambin en condiciones inherentes a teclado, el modo de introducir instrucciones, etc.
Modos de servicio de un PLC
Veremos a continuacin los modos de funcionamiento de los autmatas: normalmente existen dos modos principales: STOP (OFF LINE) RUN (ON LINE)
STOP (OFF LINE). Esto es con el contacto de arranque abierto o sin ejecutar el programa. En estas condiciones se puede escribir, corregir el programa, etc. RUN (ON LINE). Con el contacto de arranque cerrado. Programa en ejecucin. En ese modo slo son posibles algunas operaciones como veremos luego. Otros modos particulares o especficos se muestran a continuacin: ROM. Para programacin de memorias CMT (Cassette). Para almacenamiento de programas en cinta PRT (Impresora). Impresin de programas en respaldo
Funciones de servicio de un PLC
A continuacin se explicarn las funciones ms importantes de los PLCs as como hacer uso de ellas. Borrado del programa. Normalmente en modo STOP . Debe hacerse un borrado total del programa contenido en la memoria antes de introducir uno nuevo. Ejecutando un reset o pulsando teclas respectivas se obtiene un borrado de las instrucciones contenidas en la memoria del usuario, as como el reset de los temporizadores, contadores, registros, etc.
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Escritura del programa. En modo STOP . El programa se confeccionara con sus instrucciones especficas.
-Correcciones. En modo STOP . Se pueden efectuar posibles correcciones: -Insercin de instrucciones -Borrado de instrucciones -Modificacin de instrucciones -Borrado de programas a partir de una determinada instruccin Visualizacin y lectura de instrucciones. Modos STOP y RUN . Este caso es distinto al anterior; aqu no conocemos o simplemente dudamos de la direccin en la que se encuentra determinada instruccin. Fijada la instruccin buscada, aparecer en pantalla indicando la direccin en que se encuentra. Revisin o control de sintaxis. Modos STOP y RUN . Se controlan para corregir los posibles errores cometidos en la escritura del programa. -Correcta numeracin de E/S y rels auxiliares -Correcta ordenacin de instrucciones en contadores y registros -Verifica que cada instruccin de comienzo de lnea tiene su salida -Comprueba que los grupos de contactos con grupos de salida llevan aparejadas las funciones correspondientes Inspeccin del programa. En modo RUN . Se permite visualizar el estado lgico de E/S, rels auxiliares, temporizadores, contadores, registros, etc. Modificaciones de temporizadores y contadores. En modo RUN . Forzamientos de Entradas. En modo RUN .
Ante una modificacin, comprobacin o avera, a veces es necesario forzar a 0 a 1 los estados de determinado contador, registro, temporizador, marcas protegidas, rels especiales, etc.
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Almacenamiento de la informacin
En procesos de produccin, peridicamente cambiantes, en donde programas ya utilizados pueden, al cabo de un tiempo, volver a funcionamiento, juega un papel importante la posibilidad de grabacin y archivo de los mismos, para su posible utilizacin en el futuro. Por ello una vez realizado un programa, verificado y dispuesto para ponerse en funcionamiento, es necesario grabarlo por alguno de los sistemas, de acuerdo a la disponibilidad con que contemos: cassette, memoria EPROM, EEPROM, diskettes, impresora, etc.
Borrado de memoria EPROM
El programa grabado en este tipo de memorias (UVEPROM) es slo posible borrarlo por medio de luz o radiacin ultravioleta (uv); esto se puede realizar exponiendo la ventanilla de este chip a los rayos solares o por medio de una lmpara de uv. El medio consiste en una caja blindada de plomo, en cuyo interior se aloja el chip. En el caso de memoria EEPROM stas pueden ser borradas mediante una seal elctrica.
Conexionado de las entradas y salidas (E/S)
El buen funcionamiento de los PLCs depende, entre otras cosas, de una buena conexin de los captores en las entradas y los actuadores en las salidas.
Entradas. La importancia del conocimiento de las entradas del autmata puede quedar plenamente comprendida, cuando entendemos que en las salidas los activadores acoplados al PLC van a depender directamente del programa con el que estemos trabajando, as como el estado de las entradas. Captadores. Estos elementos se acoplan o conectan a las entradas. Estos pueden ser: Analgicos: cuya seal elctrica es variable en el tiempo y que necesariamente han de acoplarse al mismo tipo de entrada. Digitales: cuyas seales son discretas y corresponden a:
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Contacto abierto (0) NADA Contacto cerrado (1) TODO
Conexin de las entradas y principio de funcionamiento
Son los dos tipos de captadores posibles desde el punto de vista de la tensin. Captadores o contactos libres de tensin: Estos pueden ser de varios tipos: Pulsadores Interruptores Finales de carrera Contactos de rel
Captadores con tensin: estos elementos pueden ser: Detector de proximidad Clulas fotoelctricas Sensores en general
Estos al ser elegidos en el mercado debemos estar conscientes que la tensin de trabajo coincida con la de las entradas del autmata. Podemos observar en la figura 4 un ejemplo de conexin con este tipo de entradas.
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24 V
+
0V
AUTMATA 0,4 A
Figura 4. Conexin de captores a la entrada del autmata
El funcionamiento de estos circuitos podemos explicarlos mediante la figura 5, en la cual estn conectados dos contactos. En el caso del contacto B sucede que queda aplicada la tensin de la batera al elemento interno del autmata designada con la entrada 2, lo que desencadena una seal hacia el circuito de control de entrada del autmata. En el caso del contacto A no ocurre nada aparentemente, el se encuentra abierto. En este caso, es de notar que las entradas son de 24Vdc. Podra ser una seal analgica la que se va a aplicar a la entrada; entonces, sta debe ser tambin analgica. Como se mencion anteriormente, este tipo de entradas est provisto de un convertidor A/D para transformar dicha seal a digital, de forma que sea leda por el procesador.
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Ing. Antonio Franchi B
1 ENTRADAS
24 V
0V
0,4 A
CIRCUITOS INTERNOS DE ENTRADA
CPU Figura 5. Principio de funcionamiento de las seales de entrada
Salidas. En los contactos de salida del autmata se conectan las cargas o activadores, bien directamente o bien a travs de otros elementos de mando, como lo seran contactores a travs de sus bobinas. Las tarjetas de salida pueden ser: Salidas a rels Salidas a triac Salidas a transistores
En las salidas se pueden utilizar varias tensiones segn las necesidades de las cargas. Cada grupo est limitado tambin por su consumo, adems, es distinto en funcin al tipo de carga (resistiva o inductiva). A la hora de elegir el tipo de salida es bueno tener en cuenta el tipo de carga que se va a acoplar. Como ayuda para la eleccin damos unas indicaciones de los diferentes tipos de salida:
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Salidas a rels. Este tipo de salida se utiliza cuando el consumo est en el orden de los amperios (5 A por ejemplo) y donde las conmutaciones no sean demasiadas o muy rpidas. Son empleados en cargas de contactores, electrovlvulas, etc. Si la corriente del elemento actuador sobrepasa la capacidad soportada por esta tarjeta ha de ser necesario el uso de un relevo para de esta forma poder manejar dicha carga.
Salidas a triacs. En conmutaciones muy rgidas en donde los rels no son capaces de realizarlas o su vida se hace muy corta, aqu juegan un papel muy importante los triacs. Su vida es mucho ms larga que los rels y pueden manejar valores de corriente muy similares a la de los rels.
Salidas a transistores. Cuando se utiliza corriente continua y las cargas de bajo consumo, las salidas a transistores son las ms convenientes, ofrecen rpida respuesta a un alto nmero de operaciones, tal es el caso de los circuitos electrnicos. Su vida es muy superior a la de un rel.
Actuadores. Son todos aquellos elementos a ser conectados en las salidas de los autmatas, son elementos de actuacin directa o elementos de mando. Cuando se va a conectar alguno de estos elementos a la salida de un autmata, tenemos que analizar y tener en cuanta las siguientes limitaciones:
La tensin que se vaya a aplicar en cada grupo de contactos ha de ser nica. Por tanto, podemos aplicar tantas tensiones como grupos de contactos posea el autmata.
El margen de los valores de tensiones que se vayan a aplicar, tanto en corriente alterna como en continua, ser lo indicado por el fabricante.
Se sumarn las intensidades demandadas por los elementos conectados a cada grupo de contactos y se comprobar que no superen la intensidad mxima que nos indique sus caractersticas. Cuando el consumo de una carga o bobina del contactor sobrepase el valor disponible en el grupo de salidas, se colocar un rel intermedio, de bajo consumo.
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Circuitos protectores
Como ya se sabe, las cargas pueden ser en corriente alterna y en corriente continua. En cualquiera de los casos, las cargas conectadas a la salida siempre pueden ser circuitos inductivos (bobinas de contactores, por ejemplo) los cuales en la desconexin producen o dan lugar a picos de tensin muy altos (transitorios). Para proteger los circuitos internos o los rels, los fabricantes acoplan internamente un circuito compuesto por una resistencia y un condensador (circuito RC) o bien un VARISTOR, para reducir este pico. Estos circuitos de proteccin los podremos apreciar en la figura 6.
CONTACTO DE REL INTERNO
C=220 nF R=100 ohm
AUTMATA SALIDA
C 1 2 3 4 n
Circuito protector RC en paralelo con el contacto del rel de salida

CONTACTO DE REL INTERNO
VDR
AUTMATA SALIDA
C 1 2 3 4 n
Circuito protector con VDR paralelo con el contacto del rel de salida Figura 6.
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Cuando la carga es de tipo resistiva no es necesario el uso de ningn circuito extra. En corriente alterna nos podemos encontrar, generalmente con dos casos: Que la carga sea de alta inductancia Que la carga sea de alta impedancia
En el primer caso, el circuito podra ser el especificado en la figura 7. En el segundo caso, puede ocurrir que la corriente de fuga del circuito RC interno mantenga unos pocos segundos alimentada la bobina de alta impedancia del contactor de salida, recomendndose el circuito de la figura 8, en donde tendremos que calcular los valores de R y C.
AUTMATA SALIDAS
C 1 2 3 4 n
CARGA
R VDR C
Los Valores de R y C pueden ser los siguientes: R=100 Ohms C= 0,1 microF
Figura 7. Circuito de proteccin para cargas de c.a. de alta inductancia
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AUTMATA SALIDAS
C 1 2 3 4 n
CARGA
Los Valores de R y C deben ser calculados
Figura 8. Circuito de proteccin para cargas en c.a. de alta impedancia
Instalacin, puesta a punto, mantenimiento
Una correcta instalacin de un PLC implica necesariamente tener en cuenta factores como: Condiciones ambientales Distribucin de los componentes en el armario o tablero Buena alimentacin y cableado correcto
As como es necesaria su puesta a punto y eficaz mantenimiento.
Condiciones ambientales: Ausencia de vibraciones, golpes, etc. No exposicin a los rayos solares o focos calorficos intensos, temperaturas que no sobrepasen los 5060 C.
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No elegir lugares donde la temperatura descienda en algn momento por debajo de los 5 C o donde los cambios bruscos de temperatura puedan ocasionar condensacin.
No situar en ambientes donde la humedad relativa se encuentre por debajo de un 20% o por encima del 90%.
No elegir ambientes con alto grado de salinidad. Por seguridad se recomienda un ambiente libre de gases inflamables. Evitar situar junto a lneas de alta tensin.
Distribucin de componentes:
El PLC debe ser situado en un armario metlico con ventilacin forzada, en aquellos casos donde la temperatura ambiental supere la especificada por el fabricante, o en caso contrario, un generador de calor en donde se tengan problemas de condensacin. Se debe dimensionar el tablero de manera que todos los componentes se siten en forma despejada, de modo que se faciliten acciones como trabajos de cableado, mantenimiento, etc. Los elementos o componentes que complementan a un PLC en un tablero son: Interruptores de alimentacin Protecciones correspondientes Rels, contactores, etc. Fuente de alimentacin Regletas y/o borneras Canaletas de cableado
Es conveniente colocar los elementos disipadores de colas en la parte superior, y los elementos electrnicos (como el CPU) en la parte inferior, debido a que el aire caliente tiende a subir. Tambin es conveniente alejar los elementos electromecnicos (rels, contactores, etc.) lo ms posible del CPU, y los mdulos E/S.
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Cableado:
Separar cables de c.c. de los de c.a. para evitar interferencias Separar entradas de salidas Si es posible, separar los conductores de E/S analgicos de las E/S digitales Los cables de potencia han de estar en canaletas diferentes a los de control, los cuales, estos ltimos, deberan de ser apantallados
Alimentacin:
Tensin estable, le recomendada por el fabricante Proteccin contra sobrecargas y cortocircuitos Tierra adecuada y debidamente sealizada
Circuito de mando que nos permita conectar o desconectar en un momento preciso (por ejemplo una parada de emergencia tipo hongo)
Puesta a punto y en servicio
Sin tensin: Verificacin de las partes fsicas Con tensin: Verificacin del sistema automtico. Este se realiza de la siguiente forma: En modo Stop, alimentar el sistema, pero sin cargas Comprobar la no notificacin de error del CPU por medio de los leds indicadores de estado Comprobar el correcto funcionamiento del circuito de mando de marcha-parada, tanto en las entradas, como en las salidas del sistema En modo Run, verificar correspondencia de salidas de acuerdo al programa, este tiene lugar al actuar manualmente sobre las entradas del sistema
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Mantenimiento
Cualquier PLC necesita un mantenimiento preventivo e inspeccin peridica. Este puede ser programado de la siguiente manera:
1.- Inspeccin visual: De los elementos mecnicos: Que estn firmemente sujetos tanto al autmata como a los dems elementos Cables sueltos o rotos Tornillos de conectores suficientemente apretados
CPU, mdulos de E/S: Que los leds indicadores de diagnstico no estn indicando fallas
2.- Condiciones ambientales: Valores de temperatura y humedad en el margen Polvo sobre elementos Ubicaciones
3.- Medidas de tensin de alimentacin: Fluctuaciones en la tensin de alimentacin cercana a los lmites mximos permitidos El rizado de la corriente continua dentro del margen Vida media de la batera de litio del CPU Tensiones correctas en los mdulos de E/S
Localizacin y reparacin de averas
De detectar una avera en el proceso automatizado se debera proceder mediante el organigrama lgico que se presenta a continuacin:
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SENTIDO DE DESCARTE DE FALLAS
ALIMENTACIN
ENTRADAS/SALIDAS
TERMINALES
CONDICIONES AMBIENTALES
CPU
3.- PROGRAMACIN
Programa
Es una sucesin o lista en un determinado orden de distintas rdenes de trabajo, tambin llamadas instrucciones y capaz de hacer ejecutar al autmata la secuencia de trabajo pretendida. Una instruccin es la parte ms pequea de un programa y consta de dos partes principales: operacin y operando; a su vez el operando est dividido en smbolo y parmetro. La operacin es el cdigo de la instruccin. El operando es el complemento al cdigo. Mediante el operando indicamos la direccin del elemento del cual se trate (contactores, temporizadores, E/S, marcos internos) o de la funcin realizada (conteo, bits de registro, de desplazamiento, instruccin) La operacin indica al CPU que tiene que hacer o la clase de instruccin a ejecutar.
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Ejemplo: (AND)(Y)(O): (OR)(O): Forman una concatenacin serie Forman una concatenacin paralelo
OUT(=):
Asignan una salida a lo precedente
El operando indica al CPU donde debe realizar esa instruccin. Cuando se programa, cada instruccin de programa se aloja en una celda o espacio dimensionado que estn numerados desde la direccin 0000 hasta el ltimo numero, en funcin de la capacidad de memoria. Cuando la memoria del usuario es de 1K de palabras, las direcciones disponibles sern desde 0000 a la 1023. se supone que cada instruccin o palabra es de 16 bits o 2 bytes, pero en algunos casos pueden ocupar ms de 2Kbytes por lo que el nmero de direcciones se reduce. Otro concepto a tener en cuenta es el de lnea de programa. Una lnea contiene direccin, operacin y operando, por lo tanto se puede decir que una lnea de programa consta de una instruccin, pero igualmente en algunos casos son necesarias dos lneas para alojar una instruccin.
Ejecucin de programas
Cuando el autmata se sita en el ciclo de ejecucin cclica, el CPU realiza, entre otras funciones, el barrido del programa contenido en la memoria del usuario, desde la posicin o direccin 0000 hasta la ltima posible (segn su capacidad), lo cual se denomina ciclo de SCANNING. El programa del usuario est formado por la memoria de todas las instrucciones programadas por el usuario y las conversiones para el tratamiento de las seales, que tienen que ser controladas en la instruccin (proceso) de acuerdo con las necesidades de los trabajos a realizar. El programa de usuario se divide en mdulos o bloques individuales. La divisin podra ser voluntaria, dependiendo de la tecnologa de los PLC, pero es definida por el propio usuario. En funcin como se efecte el barrido del programa, se define la estructura de programacin:
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Ejecucin cclica lineal Ejecucin de salto condicional Ejecucin con salto a subrutina Ejecucin con programas paralelos
Podemos definir el principio de cada uno de los sistemas de ejecucin como sigue:
Ejecucin cclica lineal. Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se realiza lnea tras lnea, sin discontinuidad en la ejecucin, se dice que la programacin es lineal, y el CPU consulta las instrucciones contenidas en la memoria secuencialmente, una a continuacin de la otra, sin alterar este orden, como podemos observar en la figura 9.
NMERO DE LNEA O PASO
0000 0001 0002 0003 0004 0005
INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN
N-1 N
INSTRUCCIN INSTRUCCIN
Figura 9.
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Ejecucin con salto condicional. Cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene la posibilidad, previa condicin establecida, de alterar la secuencia lnea a lnea del mismo y dar un salto a otras lneas del programa, dejando un nmero de lneas sin ejecutar se dice que se ha realizado un salto condicional. El funcionamiento es descrito en la figura 10.
NMERO DE LNEA O PASO
0000 0001 0002 0003 0004 0005
INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN INSTRUCCIN SALTO
N-1 N
INSTRUCCIN INSTRUCCIN
Figura 10.
Salto a subrutina. En algunas ocasiones que en un programa hay uno o ms grupos de secuencias de instrucciones idnticas que se repiten y que habr que inscribir tantas veces como stas se repiten en dicho programa principal. En estos casos es muy til escribir una sola vez esta secuencia o subrutina, e ir a ellos cuando se requiera. Podremos observar, grficamente este tipo de accin en la figura 11. Mediante la
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organizacin del programa se determina cules y en que orden de los mdulos realizados por el usuario, se tienen que ejecutar. Para ello, se programan las llamadas, bien sean absolutas o condicionales a los mdulos deseados, en el mdulo principal: programa principal. A su vez en cada mdulo se pueden encontrar instrucciones que realizan llamadas a otros mdulos. Se puede concluir que el que se encarga de la ejecucin cclica de los programas de usuario, es el programa principal o bloque de organizacin. SUBRUTINAS PROGRAMA PRINCIPAL NIVEL 1 NIVEL 2 NIVEL 3
Figura 11.
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Programas paralelos. En este sistema el procesamiento se realiza paralelamente y de forma asincrnica. En aquellos casos en que con un nico autmata queremos controlar varios procesos totalmente independientes, este sistema es muy til, aunque tambin se utiliza controlando funciones de un proceso nico. En la figura 12 se describe este tipo de programa.
PROGRAMA DE ASIGNACIN DE PROGRAMAS PARALELOS CON LAS DIRECCIONES DE COMIENZO P0 P1 P2 P3 P4
Figura 12.
En la figura 12 tenemos un programa P0 en el cual comienza la ejecucin del programa, debidamente asignado por un programa previo, el cual contiene las direcciones de comienzo. P0 comienza las instrucciones contenidas en l, pero luego de un nmero determinado de instrucciones, el barrido salta al programa P1 para procesar el nmero de instrucciones determinado, luego salta a P2 realizando el mismo
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proceso. Cuando se han barrido todos los programas paralelos, incluidas las subrutinas de estos (si se encuentran adscritas a esas lneas de programa) vuelve al programa original P0 para repetir el ciclo en el siguiente nmero N de lneas de programas.
Sistemas o lenguajes de programacin
Varios son los lenguajes o sistemas de programacin posibles a ser usados en los autmatas programables, aunque su utilizacin no se puede dar en todos los autmatas. Es por ello que cada fabricante indica con que tipo de lenguaje o tipos de representacin se pueden trabajar. En general, los lenguajes de programacin mas usados son aquellos que transfieren directamente el esquema de contactos y las ecuaciones lgicas o los logigramas, pero no son los nicos. A continuacin se lista una relacin de los lenguajes y mtodos grficos ms utilizados:
Nemnico, conocido como listas de instrucciones, booleano, abreviaturas, nemotcnicos. Diagrama de contactos. Plano de contactos, esquema de contactos. Planos de funciones, logigramas. Diagrama funcional, diagrama de etapas o fases (secuential function chart). Organigrama, diagramas de flujo.
A excepcin del nemnico, los dems lenguajes tienen como base la representacin grfica, pero todos deben ir acompaados del correspondiente cuadro o lista de programacin.
Nemnicos o bolanos. Es un lenguaje en el cual cada instruccin se basa en las definiciones del lgebra de boole o lgebra lgica.
Diagrama de contactos. La mayora de los fabricantes incorporan este lenguaje, esto es por la semajanza con los esquemas a rel utilizados en automatismos elctricos de lgica cableada, lo que facilita la labor a los tcnicos habituados a trabajar con dichos esquemas elctricos.
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Plano de funciones. Su semejanza con los smbolos lgicos o compuertas lgicas hace tambin interesante este lenguaje para los conocedores de la elctrica lgica
Diagrama funcional. Es un mtodo por el cual se describen en forma grfica perfectamente inteligible las especificaciones de cualquier automatismo.
Organigramas. Tambin llamado ordinograma, diagrama de flujo o flujo grama, es un sistema de representacin que se basa en una serie de figuras geomtricas, utilizadas como smbolos, unidos con lneas y que tiene como misin mostrar grficamente un proceso o problema, as como tambin dar informacin del mismo.
4.- CUNDO UTILIZAR UN PLC?
En esta poca cuando se piden cada da mejoras en la calidad de un producto, es necesario controlar ciertos detalles que antes no se consideraban, hoy por hoy el slo hecho de tener una mquina parada por una falla equivale a perder mucho dinero, as como el estar dependiendo de cuando el operador inicie el sistema o cambie de estados de funcionamiento o simplemente alimente la mquina para inicializar el ciclo de funcionamiento, esto implica una prdida de tiempo, dinero y calidad, adems de un mayor consumo de energa elctrica, etc. Es por ello necesario un buen anlisis a la hora de decidir por una tecnologa para la prxima ejecucin de un proyecto. Las amplias ventajas que ofrece una lgica programada, en este caso lo PLC sobre la lgica cableada, en cualquiera de sus opciones la convierte en un elemento imprescindible en el campo de la automatizacin industrial. Seguridad, fcil manejo, economa y tiempo son factores fundamentales que han determinado su aceptacin. Ventajas e inconvenientes que se le asignan a cada opcin en relacin a su fiabilidad, vida media y mantenimiento; Posibilidades de ampliacin y aprovechamiento de lo existente en cada caso; Posibilidades econmicas y rentabilidad en la inversin realizada en cada opcin; Ahorro desde el punto de vista de
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necesidades para el manejo y mantenimiento. Estos son al menos los parmetros ms necesarios a tomar en cuenta para una correcta decisin a la hora de optar por las opciones tecnolgicas ofrecidas en cuanto a lgica programada o cableada se refiere. Partiendo del estudio de los parmetros anteriores, podemos explicar las condiciones favorables que presentan los PLCs sobre la lgica cableada: Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos, debido a que: ya no se hace necesaria la diagramacin de contactos en los esquemas de control y las listas de materiales queda sensiblemente reducida, de esta forma se bajan los costos. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos que incrementaran el volumen de los tableros o mmicos de control. Mnimo espacio de ocupacin Menor costo en mano de obra por instalacin Economa de mantenimiento. No slo a la hora de solucionar una falla, sino en el momento de detectar una avera, ya que normalmente , los autmatas poseen detectores e indicadores de averas. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido al tiempo de cableado Reutilizacin de un autmata, si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio
Como inconvenientes que acarrean la adquisicin de un PLC, podramos considerar el costo inicial, pero ste podra o no ser inconveniente segn las caractersticas del automatismo en cuestin. Si consideramos no solo el costo inicial, sino adems el costo futuro de mantenimiento, podramos ver que este costo es una de sus ventajas fundamentales sobre la lgica cableada. De lo relacionado en este apartado, podemos concluir que las ventajas fundamentales de los PLCs sobre la lgica cableada se basa en el ahorro de tiempo, posibilidad de realizar modificaciones sin alterar el cableado, menor espacio, ahorro en mano de obra, economa de mantenimiento, posibilidad de gobernar varias mquinas con un solo autmata.
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Campos de aplicacin
Los PLCs por sus especiales caractersticas, tienen un gran campo de aplicacin. La constante evolucin del hardware y software ampla este campo. La utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones donde son necesarios la realizacin de procesos de maniobra, control, sealizacin, etc. Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, modificacin o alteracin de los mismos, etc.
5.- AUTOMATIZAR
Principio de un sistema automtico
Todo sistema automtico se basa en el concepto de lazo o bucle de control, como se muestra a continuacin: SEALES DE DETECCIN
CAPTADORES AUTOMATISMO O PARTE DE CONTROL MQUINA O PROCESO OPERATIVO ACTUADORES
TRABAJO
RDENES DE FUNCIONAMIENTO
Lazo o bucle en un sistema automtico
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Basmonos en el siguiente ejemplo donde explicaremos el funcionamiento de un sistema automtico en lgica cableada y los principios del automatismo. Hagamos referencia a la siguiente figura: MOTOR A SEAL DE K3 Y K4 SEAL DE K1 Y K2 MOTOR B FC 1
BROCA FC 2 PIEZA A TALADRAR SOPORTE
Un motor B de traslacin con dos sentidos de marcha, bajar y subir, accionado por dos contactores, K3 y K4, respectivamente.
Un motor A de rotacin de broca, con dos sentidos de giro: derecha e izquierda, accionado por dos contactores, K1 y K2, respectivamente.
Dos finales de carrera, FC1 de puesta en marcha para realizar el taladro y FC2 de final del mismo. Pulsadores de marcha y parada, protecciones, temporizadores, sealizaciones, etc.
El funcionamiento de este taladro ser el que se describe a continuacin: En la posicin inicial y accionando el pulsador de marcha, con FC1 cerrado, se activan K1 y K3 inicindose el descenso y giro a la derecha de la broca, ejecutndose de esta forma el trabajo (taladrar una pieza). Al final del mismo se activa el final de carrera FC2 , deteniendo el proceso un tiempo determinado por el temporizador T1, al final del cual se activan los contactores K2 y K4, elevndose la broca y girando en sentido contrario, hasta que FC1
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detiene el proceso y temporiza T2, volvindose a repetir el ciclo. El posicionamiento y retirada de la pieza es manual. A continuacin se representa el lazo o bucle de control correspondiente al montaje del taladro:
SEALES DE LOS CAPTORES

CAPTADORES FC 2 FC 1
AUTOMATISMO: CONTACTORES TEMPORIZADORES PULSADORES PROTECCIONES SEALIZACIONES ETC
MOTOR B
MOTOR A
TRABAJO
SEAL DE BAJADA K3 SEAL DE SUBIDA K4 SEAL DE GIRO DERECHA K1 SEAL DE GIRO IZQUIERDA K2
ACTUADORES
RDENES A ACTUADORES
Lazo o bucle del taladro del ejemplo
La ubicacin fsica de los actuadores no tiene importancia desde el punto de vista de interpretacin del significado, ya que en nuestro caso estos contactores estaran situados en el armario de automatismos, mientras que en el caso de automatismos con electro vlvulas, stas se encontraran en la parte fsica del trabajo-mquina, an cuando el mando de las mismas se encontrase en el armario de automatismo.
Fases de estudio en la elaboracin de un automatismo
Para el desarrollo y elaboracin correcta de un automatismo, por el tcnico o equipo humano encargado para ello, han de tomar siempre en cuenta los datos siguientes:
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Las especificaciones tcnicas del sistema o proceso a automatizar, y su correcta interpretacin La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una muy buena opcin desde el punto de vista terico, pero inviable econmicamente
Los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado que se van a utilizar para disear el automatismo. Es tambin importante conocer: Calidad de la informacin tcnica de los equipos Disponibilidad y rapidez en cuanto a recambios y asistencia tcnica

Guia de Entranamiento PLC

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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLC)

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Punto de partida de los PLC

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DISPOSITIVOS DE ENTRADA O CAPTADORES

UNIDAD CENTRAL DE PROCESO (CPU)

DISPOSITIVOS DE SALIDAS O ACTUADORES

Figura 1. Estructura de un autmata compacto

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La unidad de alimentacin La unidad o consola de programacin Los dispositivos perifricos Interfaces

DISPOSITIVOS PERIFRICOS CNSOLA DE PROGRAMACIN

Figura 2. Estructura de un autmata programable

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2.2.- Elementos bsicos

Unidad Central de Procesamiento (CPU)

instrucciones o direcciones mientras necesitan ser utilizados por el

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IMAGEN O ESTADO DE LAS ENTRADAS 01

ELABORACIN DE LAS INSTRUCCIONES DEL PROGRAMA

EJECUCIN DEL ESTADO DE LAS SALIDAS 01

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Unidades de Entradas y Salidas (E/S)

Funciones de las unidades E/S

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Modos de servicio de un PLC

Funciones de servicio de un PLC

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Borrado de memoria EPROM

Conexionado de las entradas y salidas (E/S)

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Contacto abierto (0) NADA Contacto cerrado (1) TODO

Conexin de las entradas y principio de funcionamiento

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Figura 4. Conexin de captores a la entrada del autmata

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CPU Figura 5. Principio de funcionamiento de las seales de entrada

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