CARRERA: INGENIERIA ELECTROMECANICA

DOCENTE: Ing. GUILLERMO REYES MORALES

Materia: FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

UNIDAD II

Presenta:

COBAXIN ARRES ULISES CRUZ PAXTIAN MARIELA MIL MATA DIEGO ARMANDO ORTIZ LARA RODOLFO VILLEGAS BUSTAMANTE ROLANDO XOLO POLITO MIGUEL ANGEL

San Andrs Tuxtla, ver. JULIO del 2011

Representacin de la posicin. Para localizar un cuerpo rgido en el espacio es necesario contar con una herramienta que permita la localizacin espacial de sus puntos. En un plano el posicionamiento tiene dos grados de libertad, y por tanto la posicin de un punto vendr definida por dos componentes independientes. En el caso de un espacio tridimensional ser necesario emplear tres componentes. La forma ms intuitiva y utilizada de especificar la posicin de un punto son coordenadas cartesianas. Existen adems otros mtodos, igualmente vlidos, y tambin ampliamente extendidos, como son las coordenadas polares para dos dimensiones, y las cilndricas y esfricas para espacios de tres dimensiones.

Sistema cartesiano de referencia. Normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares entre si con un origen definido. Estos se denominan sistemas cartesianos, y en el caso de trabajar en el plano (2 dimensiones).

Fig. 1 Representacin de un vector en coordenadas cartesianas en 2 y 3 dimensiones

El sistema de referencia OXY correspondiente queda definido por dos vectores coordenados OX y OY perpendiculares entre si con un punto de interseccin comn en la figura 1 (a).

Si se trabaja en el espacio (tres dimensiones), el sistema cartesiano OXYZ esta compuesto por una terna ortogonal de vectores coordenados OX, OY y OZ, tal como se ve en la figura 1(b). Se trata de una terna ortogonal a derechas.

Coordenadas cartesianas. Si se trabaja en un plano, con un sistema coordenado OXY de referencia asociado, un punto a vendr expresado por las componentes (x,y) correspondientes a los ejes coordenados del sistema OXY. Este punto tiene asociado un vector p(x,y), que va desde el origen O del sistema OXY hasta el punto a (ver figura 1a). Por tanto, la posicin del extremo del vector p esta caracterizado por las dos componentes (x,y), denominadas coordenadas cartesianas del vector y que son las proyecciones del vector p sobre los ejes OX y OY. En el caso de que se trabaje en tres dimensiones, un vector viene definido con resecto al sistema de referencia OXYZ mediante las coordenadas correspondientes a cada uno de los ejes coordenados. En el caso de la figura 1 b, el vector p estar definido por las componentes cartesianas (x,y,z).

Coordenadas polares y cilndricas. Para un plano, es posible tambin caracterizar la localizacin de un punto o vector p respecto a un sistema de ejes cartesianos de referencias OXY utilizando las denominadas coordenas polares p (r,) en la figura 2 (a). En esta representacin, r representa la distancia desde el origen O del sistema hasta el extremo del vector p, mientras que es el angulo que forma el vector p con el eje OX.

Fig. 2 Representacion de a) coordenadas polares y b) cilndricas.

En el caso de trabajar en tres dimensiones, un vector p podr expresarse con respecto a un sistema de referencia OXYZ, mediante las coordenadas cilndricas p(r,,z) (figura 3 b). Las componentes r y tienen el mismo significado que en el caso de coordenadas polares, aplicado el razonamiento sobre el plano OXY, mientras que la componente z expresa la proyeccin sobre el eje OZ del vector p.

Coordenadas esfricas. Tambin es posible utilizar coordenadas esfricas para realizar la localizacin de un vector en un espacio de tres dimensiones. Utilizando el sistema de referencia OXYZ, el vector p tendr como coordenadas esfricas (r,,), donde la componente r es la distancia desde el origen O hasta el extremo del vector p; y la componente es el angulo formado por la proyeccin del vector p sobre el plano OXY con el eje OX y la componente es el angulo formado por el vector p con el eje OZ.

Fig. 3 Representacion de un vector en coordenadas esfericas

Representacin de la orientacin. Un punto que queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su posicin. Sin embrago, para el caso de un solido, es necesario adems definir cual es su orientacin conrespecto a un sistema de referencia. En el caso de un robot, no es suficiente con especificar cual debe ser la posicin de su extremo, sino que en general, es tambin necesario indicar su orientacin. Por ejemplo, en el caso de un robot que tenga que realizar sobre una pieza curva una operacin de pulido, no bastara con especificar los puntos de la superficie para situar

adecuadamente la herramienta, sino que ser necesario tambin conocer la orientacin con la que la herramienta ha de ralizar la operacin. Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres componentes linealmente independientes. Para poder describir de forma sencilla la orientacin de un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto un nuevo sistema, y despus estudiar la relacin espacial existente entre los dos sistemas. De forma general, esta relacin vendr dada por la posicin y orientacin del sistema asociado al objeto respecto al de la referencia. Para el analidid de los distintos mtodos de representar orientaciones se supondr que ambos sistemas coinciden en el origen, y que por tanto no existe cambio alguno de posicin entre ellos.

Matrices de Rotacion. Las matrices de rotacin son el metodo mas extendido para la descripcin de orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del algebra matricial. Supngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV con un mismo origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV el mvil solidario al objeto (figura 4 a). los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son ix jy, mientras que los del sistemas OUV son iu jv. Un vector p del plano se puede representar en ambos sistemas como:

Fig. 4 Orientacin de un sistema OUV respecto a otro OXY en un plano.

Realizando una sencilla serie de transformaciones se puede llegar a la siguiente equivalencia:

Dnde:

Es la llamada matriz de rotacin, que define la orientacin del sistema OUV con respecto al sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro. Tambin recibe el nombre de matriz de cosenos directores. Es fcil de comprobar que se trata de una matriz ortonormal, tal que R-1 =RT. En el caso de dos dimensiones, la orientacin viene definida por un nico parmetro independiente. Si se considera la posicin relativa del sistema OUV girado un ngulo sobre el OXY (figura 4 b) tras realizar los correspondientes productos escalares, la matriz R ser de la forma:

Para el caso en que =0, en el que los ejes coordenados de ambos sistemas coinciden, la matriz R corresponder a la matriz unitaria. En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar. Supngase los sistemas OXYZ y OUVW, coincidentes en el origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia fijo, y el OUVW el solidario al objeto cuya orientacin se desea definir (figura 5 a). Los vectores unitarios del sistema OXYZ sern ix, jy, kz, mientras que los del OUVW sern iu, jv, kw. un vector p del espacio podr ser referido a cualquiera de los sistemas de la siguiente manera:

Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia:

Dnde:

Es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ. Al igual que en dos dimensiones, tambin recibe el nombre de matriz de cosenos directores y se trata de un matriz ortonormal, tal que la inversa de la matriz R es igual a su transpuesta: R-1 = RT. La principal utilidad de esta matriz de rotacin corresponde a la representacin de la orientacin de sistemas girados nicamente sobre uno de los ejes principales del sistema de referencia. En la figura 5 b, la orientacin del sistema OUVW, con el eje OU coinciden con el eje OX, vendr representada mediante la matriz:

Fig. 5 Sistema de referencia OXYZ y solidario al objeto OUVW

En la figura 6 a, la orientacin del sistema OUVW, con el eje OV coinciden con el eje OY, vendr representada mediante la matriz.

En la figura 6 b, la orientacin del sistema OUVW, con el eje OW coinciden con el eje OZ, vendr representada mediante la matriz:

Fig. 6 Rotacion del sistema OUVW con respecto a los ejes OY y OZ.

Estas ltimas tres matrices se denominan matrices bsicas de rotacin de un sistema espacial de tres dimensiones.

Composicin de rotaciones. Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar la aplicacin continua de varias rotaciones. Asi, si al sistema OUVW se le aplica una rotacin de angulo sobre OX, seguida de una rotacin de angulo sobre OY y de una rotacin de angulo sobre OZ, la rotacin global puede expresarse como:

Donde C expresa cos y SO se expresa sen. Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el producto de matrices no es conmutativo. Asi, si la rotacin se hiciera primero un angulo sobre OZ, seguida de una rotacin de angulo sobre OY, para finalizar con otra rotacin de angulo sobre OX, la rotacin global vendra expresada por.

Matrices de transformacin homognea. Coordenadas y matrices homogneas. La representacin mediante coordenadas homogneas de la localizacin de solidos en un espacio n-dimensional se realiza a travs de coordenadas de un espacio (n+1)- dimensional. Es decir, un espacio n-dimensional se encuentra representado en coordenadas homogneas por (n+1) dimensiones, de tal forma que un vector p(x, y, z) vendr representado por p(wx, wy, wz, w), donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala. De forma general, un vector p= ai+bj+ck, don i, j, k son los vectores unitarios de los ejes OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ, se representa en coordenadas homogneas mediante el vector columna:

Por ejemplo, el vector 2i + 3j + 4k se puede representar en coordenadas homogneas como (2, 3, 4, 1)T, o como 4, 6, 8, 2)T o tambin como (-6, -9, -12, 3)T. Los vectores de la forma (a, b, c, 0)T sirven para representar direcciones, pues representan vectores de longitud infinita. A partir de la definicin de las coordenadas homogneas surge inmediatamente el concepto de matriz de transformacin homognea. Se define como matriz de transformacin homognea T a una matriz de dimensin 4x4 que representa la transformacin de un vector de coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro.

Aplicacin de las matrices homogneas. Se considera la transformacin de perspectiva nula y el escalado global unitario, la matriz homognea T resultara ser de la siguiente forma:

Que representa la orientacin y posicin de un sistema OUVW rotado y trasladado con respecto al sistema de referencia OXYZ. Esta matriz sirve para conocer las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r en el sistema OXYZ a partir de sus coordenadas (ru, rv, rw) en el sistema OXYZ:

Tambin se puede utilizar para expresar la rotacin y traslacin de un vector respecto de un sistema de referencia fijo OXYZ, de tal manera que un vector r xyz rotado segn R3x3 y trasladado segn P3x1 se convierte en el vector rxyz dado por:

En resumen, una matriz de transformacin homognea se puede aplicar para: 1. Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado OUVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia. 2. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema OUVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ. 3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.

Traslacin. Supngase que el sistema OUVW nicamente se encuentra trasladado un vector p = pxi + pyj + pzk con respecto al sistema OXYZ. La matriz T entonces corresponderra a una matriz homognea de traslacin:

Que es la denominada matriz bsica de traslacin. Un vector cualquiera r, representado en el sistema OUVW por ruvw, tendr como componentes del vector con respecto al sistema OXYZ:

Y a su vez, un vector rx,y,z desplazado segn T tendr como componentes rx,y,z.