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MODELADO DE SISTEMAS MECNICOS LINEALES CON FUNCIONES DE FUERZA COMO SEALES DE ENTRADA MEDIANTE CIRCUITO MECNICO.

Martn Carlos Vera Estrada. mavees3@hotmail.com Facultad de Ingeniera. Universidad Autnoma del Estado de Mxico Ciudad Universitaria de Toluca, Estado de Mxico. Tel. 2140855
Abstracto.

En este artculo se presenta el enfoque para el modelado de los sistemas mecnicos lineales con funciones de fuerza como seales de entrada, llamado circuito mecnico, que consiste en construir un circuito similar a un circuito elctrico sin pasar por las analogas con circuitos elctricos, y que se resuelve aplicando la ley de nodos de un circuito mecnico, que se define ms adelante. Asimismo se hace una comparacin con los mtodos convencionales.

Los sistemas mecnicos obedecen la segunda ley de Newton [1][3][4], que establece que la suma algebraica de las fuerzas externas aplicadas a un cuerpo rgido en una direccin dada es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleracin en la misma direccin, y que se expresa mediante la ecuacin (1). Los elementos que caracterizan el comportamiento de un sistema mecnico son masa, resorte y amortiguador.
(1)

1.

Introduccin.

La importancia de entender y ser capaces de determinar la respuesta y el desempeo de un sistema fsico ha sido objeto de estudio de diversas ramas de la Ingeniera, para lo que se desarrollan tcnicas de modelado, anlisis y diseo de sistemas fsicos particulares que son relevantes en tales disciplinas. Modelado es el proceso de identificar los principales efectos dinmicos fsicos considerados en el anlisis de un sistema, expresado mediante ecuaciones algebraicas y diferenciales a partir de leyes de conservacin de la Fsica y de propiedades de los componentes del sistema [1]. Entre las tcnicas tradicionales de modelado de sistemas mecnicos lineales se tiene el diagrama de cuerpo libre [1][2][3][4], las analogas directa e inversa con circuitos elctricos [2][5], y la representacin a tierra del sistema [2]. Algunos de estos mtodos son laboriosos y requieren de gran destreza y habilidad en su manejo, adems de que no cubren la totalidad de los casos. Aqu se propone el enfoque, llamado circuito mecnico, que resulta ms simple y que si cubre la totalidad de los casos. El caso a analizar en este artculo es el de los sistemas mecnicos lineales sometidos a movimiento horizontal con funciones de fuerza como seales de entrada. En una primera parte se presentan los mtodos convencionales en el modelado de sistemas mecnicos lineales y en seguida el enfoque del circuito mecnico, presentndose el anlisis de un ejemplo tipo que servir para mostrar y comparar ventajas y desventajas con cada uno de ellos.

La masa es un elemento inercial, que almacena energa cintica [4] y que al aplicarle una fuerza externa presenta una aceleracin; su fuerza de reaccin es igual al producto de la masa por la aceleracin , y con direccin contraria a la fuerza aplicada; en trminos de la aceleracin , la velocidad , y el desplazamiento , sta se expresa mediante la siguiente ecuacin:
(2)

El resorte es un elemento que almacena energa potencial y que presenta una fuerza reactiva [2][5], que cuando se le comprime trata de expandirse y cuando se le estira trata de contraerse, su fuerza de reaccin es igual al producto de la rigidez del resorte por la deformacin (diferencia entre las posiciones extremas del resorte, ) del mismo, que obedece la ley de Hooke, lo que se muestra en la ecuacin (3); mientras que el amortiguador se caracteriza por absorber energa [3][5], y para el caso de friccin viscosa, su fuerza de reaccin , es igual al producto de la constante de amortiguamiento y la velocidad relativa entre sus extremos, ecuacin (4).
(3) (4)

2.

Mtodos convencionales en el modelado de sistemas mecnicos lineales.

Para el anlisis de los diferentes mtodos del modelado de los sistemas mecnicos lineales se presenta un ejemplo tipo de un sistema mecnico sujeto a dos fuerzas externas, ver Figura (1), en el que se requiere determinar las ecuaciones de movimiento que describen el comportamiento del mismo.

(8)

Analoga directa con circuito elctrico. El mtodo de la analoga directa, tambin llamado analoga fuerza-voltaje, se define de la similitud que se presenta entre los elementos en serie de un sistema mecnico, ecuacin (9), y los elementos en serie de un circuito elctrico, ecuacin (10); o bien de los elementos mecnicos conectados en paralelo y elementos elctricos conectados en paralelo. Bsicamente se requieren tres pasos: Crear una analoga de circuito elctrico del sistema mecnico, utilizar los mtodos de Kirchhoff para encontrar las seales de salida del modelo anlogo y trasladar las variables elctricas anlogas por sus respectivas variables mecnicas afn de encontrar las seales de salida del sistema mecnico.
(9) (10)

Figura 1. Sistema mecnico lineal, ejemplo tipo.

Diagrama de cuerpo libre. En este mtodo se traza un esquema en el que se representa las diferentes masas que integran al sistema mecnico, las fuerzas de los elementos que interactan con ellas y las fuerzas externas que se aplican al sistema; presenta la ventaja de ser muy sencillo y rpido en su aplicacin, pero requiere un cierto grado de destreza del usuario al plantear los valores y los sentidos de las fuerzas de reaccin de los diferentes elementos del sistema. En estos diagramas no se puede apreciar la disposicin de los elementos entre s, y no se pueden determinar de manera directa todas las caractersticas dinmicas de los elementos mismos. Para el ejemplo tipo, debido a que se tienen dos masas que se mueven con velocidades desconocidas diferentes se construyen dos diagramas de cuerpo libre, uno para cada masa, como se muestra en la Figura (2), de donde se obtienen las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema al aplicar la segunda ley de Newton en cada uno de los diagramas de cuerpo libre. En trminos de operadores diferenciales y ordenando, se tienen las ecuaciones (5) y (6) para describir al sistema mecnico lineal, cuya solucin se da en las ecuaciones (7) y (8).

La Tabla (1) muestra la relacin de cantidades en la analoga directa entre el sistema mecnico y el circuito elctrico.
Sistema mecnico lineal Fuerza, Velocidad, Desplazamiento, Masa, Coeficiente de amortiguamiento, Constante de rigidez, Sistema elctrico Voltaje, Corriente, Carga, Inductancia, Resistencia, Reciproco de capacitancia,

Tabla 1. Equivalencia de cantidades en la analoga directa.

Este mtodo es laborioso en cuanto a la identificacin de la disposicin de los elementos mecnicos en serie y en paralelo al dibujar el circuito elctrico equivalente; en el reemplazo de las cantidades elctricas por las cantidades mecnicas, puesto que se debe arreglar las ecuaciones para identificar los diferentes elementos; y en el nmero de pasos que se tienen que aplicar para llegar a la solucin. La ventaja que ofrece es que se pueden determinar todas las cantidades elctricas anlogas y las respectivas cantidades mecnicas de cualquier elemento del circuito elctrico anlogo, y por consecuencia, de cualquier elemento del sistema mecnico. Para el ejemplo tipo, la Figura (3) muestra el circuito elctrico anlogo al sistema mecnico. Las variables de los elementos del sistema mecnico , tienen como variables anlogas de los elementos del circuito elctrico , respectivamente. . Aplicando ley de voltajes de Kirchhoff a las dos mallas del circuito y ordenando trminos, se tienen las ecuaciones (11) y (12); sustituyendo los valores de las cantidades elctricas por sus correspondientes valores anlogos de los elementos mecnicos

Figura 2. Diagramas de cuerpo libre de las masas del sistema mecnico.

(5) (6)

en estas ecuaciones, se obtendrn las ecuaciones (5) y (6) mostradas en la solucin del mtodo de diagrama de cuerpo libre, y cuya solucin son las ecuaciones (7) y (8).
(11) (12)

Aplicando ley de nodos o corrientes de Kirchhoff a dos nodos del circuito y ordenando, se tienen las ecuaciones (15) y (16); sustituyendo los valores de las cantidades elctricas por sus correspondientes valores anlogos de los elementos mecnicos en estas ecuaciones, se obtendrn las ecuaciones (5) y (6) mostradas en la solucin del mtodo de diagrama de cuerpo libre, y cuya solucin son las ecuaciones (7) y (8), de manera similar al caso de la analoga directa.

(15) (16)

Figura 3. Analoga directa con circuito elctrico.

Analoga inversa con circuito elctrico. De manera similar al mtodo de la analoga directa, el mtodo de la analoga inversa, tambin llamado analoga fuerzacorriente elctrica, se define de la similitud que se presenta entre los elementos en paralelo de un sistema mecnico, ecuacin (13), y los elementos en serie de un circuito elctrico, ecuacin (14); o bien de los elementos en serie de un sistema mecnico y de los elementos en paralelo de un circuito elctrico.
(13) (14)

Figura 4. Analoga inversa con circuito elctrico.

Representacin a tierra del sistema. Este mtodo surge de la necesidad de visualizar elementos mecnicos en serie y/o en paralelo, ya que esto no se aprecia en la representacin real de los mismos y dado que al determinar la fuerza de inercia de una masa, sta presenta siempre una aceleracin con respecto a tierra. El procedimiento para construir la representacin a tierra del sistema, consiste en: dibujar lneas horizontales de referencia de arriba a abajo que representen las posiciones de los diferentes elementos del sistema, la posicin en la que acta la fuerza se sita en la parte superior y la posicin de referencia o tierra se sita en la parte baja, las dems posiciones sern posiciones intermedias; e insertar cada elemento del sistema en el diagrama de acuerdo a su posicin real. Con esta representacin, se observa directamente la disposicin real de los elementos del sistema mecnico, ubicndose stos, en serie, en paralelo, o en alguna posicin distinta, con lo que se procede a calcular impedancias de los diferentes arreglos de los elementos del sistema hasta encontrar la impedancia de todo el sistema. Los resortes y amortiguadores se podrn ubicar en dos posiciones cualesquiera, no as las masas que debern estar entre una posicin cualquiera y tierra. Este mtodo es laborioso en cuanto al nmero de pasos que se tienen que llevar a cabo para encontrar la impedancia total del sistema y luego para regresar y encontrar las caractersticas de los diferentes elementos del sistema. Tambin presenta el inconveniente de que solo se puede analizar el efecto de una sola

La Tabla (2) muestra la relacin de cantidades en la analoga inversa entre el sistema mecnico y el circuito elctrico.
Sistema mecnico lineal Fuerza, Velocidad, Masa, Coeficiente de amortiguamiento, Constante de rigidez, Sistema elctrico Corriente, Voltaje, Capacitancia, Reciproco de resistencia, Reciproco de inductancia,

Tabla 2. Equivalencia de cantidades en la analoga inversa.

El procedimiento para construir la analoga inversa, es similar al descrito en la analoga directa, solo que la correspondencia de los elementos se determina de la Tabla (2). Las ventajas y desventajas de este mtodo son las mismas que en el mtodo de la analoga directa, de hecho son mtodos duales; la diferencia es que uno se resuelve por la ley de voltajes de Kirchhoff y el otro por la ley de nodos de Kirchhoff. La Figura 4 muestra el circuito elctrico en analoga inversa del sistema mecnico del ejemplo. Las v de los elementos del sistema mecnico , tienen por variables anlogas de los elementos del circuito elctrico , respectivamente.

fuerza en un solo diagrama de representacin a tierra, por lo que se deber utilizar superposicin para poder analizar casos con ms de dos fuerzas. Para el ejemplo a analizar, como se presentan dos fuerzas externas en el sistema, se construyen dos diagramas de representacin del sistema a tierra, uno para cada fuerza, Figuras (5) y (6) respectivamente.

(21) (22) (23)

Como se puede apreciar, el procedimiento es bastante extenso para llegar al resultado final. La complejidad del problema se incrementar enormemente por cada fuerza externa que se agregue al sistema.

3.

El enfoque del circuito mecnico aplicado al modelado de sistemas mecnicos lineales con funciones de fuerza como seales de entrada.

Figura 5. Representacin del sistema a tierra bajo la accin de la fuerza

Un circuito mecnico, se visualizar como un circuito que posee al menos una fuente que produce potencia y un elemento pasivo que consume potencia. Una fuente mecnica que produzca potencia ser una fuente que proporcione al circuito una funcin de fuerza independiente del sistema al que se aplica, por lo que se llamar fuente de fuerza, mientras que los elementos de un sistema mecnico: masa, resorte y amortiguador se manejarn como los elementos reactivos del sistema, los que consumen potencia. La representacin de los elementos mecnicos se muestra en la Figura (7). De manera similar a los circuitos elctricos, se establece la ley de fuerzas, que manifiesta la conservacin de la energa en funcin de las fuerzas que se aplican a un nodo, y que se expresa como: La suma de todas las fuerzas que se aplican a cualquier nodo es igual a cero, ecuacin (24); o bien como: La suma de las fuerzas de las fuentes de fuerza es igual a la suma de las fuerzas reactivas de los elementos mecnicos conectados al nodo, ecuacin (25). De hecho, el primer enunciado de esta ley es la ley de D'Alembert, y la segunda es una variante que se propone y que se llamar ley de nodos de circuito mecnico.
(24) (25)

Figura 6. Representacin del sistema a tierra bajo la accin de la fuerza

Primeramente se procede al clculo de impedancias mecnicas segn la disposicin de los elementos mecnicos. Para el primer diagrama, despus de numerosos clculos y simplificar se tiene la impedancia del circuito en la Ecuacin (17) y los correspondientes desplazamientos de las masas en las Ecuaciones (18) y (19).
(17) (18) (19)

Figura 7. Representacin de los elementos del circuito mecnico.

De manera anloga, para el segundo diagrama, se obtienen los desplazamientos de las masas del sistema correspondientes a la fuerza externa , ecuaciones (20) y (21), tenindose finalmente, los mismos desplazamientos, ecuaciones (22) y (23) que en el mtodo de diagrama de cuerpo libre, dado por las ecuaciones (7) y (8).
(20)

Los pasos necesarios para la construccin del circuito son: Dibujar los nodos ligados a los puntos de conexin de dos o ms elementos mecnicos que representan sus respectivos desplazamientos y que son: uno de referencia o a tierra, uno por cada masa y uno entre elementos reactivos resortes y/o amortiguadores conectados entre s.

Conectar las masas entre el nodo de referencia y el nodo que representa su desplazamiento. Conectar los resortes y amortiguadores entre los nodos que estn asociados a sus posiciones. Conectar las fuentes de fuerza entre los nodos correspondientes; entre el nodo de referencia y el nodo al que est conectado el elemento, cuando la fuerza se aplica a una masa, o a un resorte o a un amortiguador que estn fijos en unos de sus extremos, o entre dos nodos cualesquiera cuando la fuerza se aplica entre dos elementos mecnicos cualesquiera. Para el caso de que la fuerza se conecte al nodo de referencia, el sentido de la fuerza ser del nodo de referencia hacia el otro nodo cuando el desplazamiento del elemento en que se aplica la fuerza y la fuerza tengan la misma direccin, y en sentido contrario cuando tengan direcciones contrarias; para los dems casos, se localizar entre los nodos correspondientes siguiendo la misma direccin que presenta entre los elementos entre los que se conecta. A continuacin se determinan para cada nodo, excepto para el nodo de referencia, la ley de nodos de circuito mecnico, ecuacin (25), de los elementos que convergen al nodo. En la Figura (8) se muestra el circuito mecnico obtenido para el ejemplo base, donde se puede observar cmo se mantiene la idea del mtodo de la representacin a tierra del sistema, de que las masas se aterricen, convergiendo en un nodo de referencia; la disposicin de los elementos del sistema mecnico, en serie o en paralelo, similar a los mtodos de las analogas directa e inversa; y en cada nodo, asociado con un desplazamiento; puede verse los elementos y las fuerzas externas que interactan con ese desplazamiento, similar a lo que se observa en el diagrama de cuerpo libre. En resumen con este mtodo se puede apreciar las caractersticas de cada uno de los mtodos convencionales.

Reordenando las ecuaciones (26) y (27), se obtienen las ecuaciones (5) y (6) obtenidas con los mtodos convencionales. Entre las ventajas que ofrece este mtodo con respecto a los mtodos convencionales, se puede decir que con respecto: al diagrama de cuerpo libre permite analizar en un solo esquema todas las relaciones existentes entre los elementos mecnicos del sistema; identificar la disposicin que guardan entre si, en serie o en paralelo, los elementos del sistema; identificar el sentido de las fuerzas reactivas de los elementos; y visualizar y encontrar directamente las caractersticas mecnicas (fuerza y desplazamiento) de cualquier elemento del circuito. Asimismo ofrece la misma rapidez en encontrar las ecuaciones del sistema. a las analogas directa e inversa con circuitos elctricos, maneja ecuaciones similares y no requiere de la analoga de cantidades y la conversin de las mismas, por lo que resulta ms directo y sencillo. a la representacin a tierra del sistema, permite realizar de una manera simplificada el anlisis del sistema sometido a varias fuerzas, y simplificar los elementos del circuito de acuerdo a su disposicin en serie y paralelo, y no requiere del manejo de impedancias intermedias.

4.

Conclusiones.

El enfoque circuito mecnico aplicado al modelado de los sistemas mecnicos lineales, permite obtener los mismos resultados que los mtodos convencionales pero de una manera ms rpida y directa, permite visualizar la disposicin de los elementos entre s, no requiere de analogas con otras cantidades, no requiere el manejo de impedancias intermedias, permite el anlisis de cualquier nmero de fuerzas y se puede aplicar a una diversidad de casos de sistemas mecnicos lineales. De los alcances de este trabajo dentro de los sistemas mecnicos lineales se tienen los sistemas mecnicos sometidos a la accin de la gravedad, con desplazamientos como seales de entrada, con posiciones relativas, con poleas, con engranes y con palancas, entre otros. Este mtodo del circuito mecnico permitir el anlisis de otros sistemas dinmicos, tales como sistemas mecnicos rotacionales, sistemas hidrulicos, sistemas neumticos, sistemas trmicos y diversos sistemas hbridos.

Figura 8. Circuito mecnico.

Aplicando la ley de nodos de circuito mecnico, ecuacin (25) a los nodos del circuito, exceptuando el nodo de referencia, permite obtener las ecuaciones:

5.

Bibliografa.

(26) (27)

[1]. Robert L. Woods, Kent L. Lawrence. Modeling and Simulation of Dynamic Systems. Prentice Hall. USA. 1997. [2]. Francis H. Raven. Automatic Control Engineering. Mc Graw Hill. U.S.A. 1978. [3]. Charles M. Close, y Dean K. Frederick. Modeling and Analysis of

dynamic Systems. Houghton Mifflin Company. U.S.A. 1993. [4]. Farid Golnaraghi, Benjamin C. Kuo. Automatic Control Systems. Wiley. U.S.A. 2010. [5]. David L. Smith. Introduction to Dynamic Systems Modeling for Design. Prentice-Hall. U.S.A. 1994.

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