WEG Cartao plc1 Canopen Slave 0899.5805 Manual Portugues BR

Carto PLC1 a Manual da Comunicao ca CANopen Slave
07/2005
Srie: PLC1 e 0899.5805 P/2
Sumrio a
Sumrio a
Lista de Tabelas Lista de Figuras Sobre o manual Abreviaes e Denies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co co Documentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Introduo ao protocolo CANopen ca 1.1 CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Frame de dados . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Frame remoto . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Acesso ` rede . . . . . . . . . . . . . . . a 1.1.4 Controle de erros . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 CAN e CANopen . . . . . . . . . . . . . 1.2 Caracter sticas da rede CANopen . . . . . . . . 1.3 Meio f sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Endereo na rede CANopen . . . . . . . . . . . c 1.5 Acesso aos dados . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Transmisso de dados . . . . . . . . . . . . . . . a 1.7 Objetos responsveis pela comunicao - COBs a ca 1.8 COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Arquivo EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Instalao ca 2.1 Conexo com a rede a 2.2 Fonte de alimentao ca 2.3 Cabos e terminaes co 2.4 Taxa de comunicao ca 4 4 5 5 5
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3 Parmetros da comunicao CANopen a ca 3.1 P770 - Protocolo CAN . . . . . . . . . . . 3.2 P771 - Endereo da rede CAN . . . . . . . c 3.3 P772 - Taxa de comunicao . . . . . . . . ca 3.4 P773 - Reset de Bus O . . . . . . . . . . 3.5 P774 - Ao para erro de comunicao . . ca ca 3.6 P775 - Estado do controlador CAN . . . . 3.7 P776 - Nmero de telegramas recebidos . . u 3.8 P777 - Nmero de telegramas transmitidos u 3.9 P778 - Nmero de erros registrados . . . . u 3.10 P780 - Estado da rede CANopen . . . . . 3.11 P781 - Estado do n CANopen . . . . . . o 4 Dicionrio de objetos a 4.1 Estrutura do dicionrio . a 4.2 Tipos de dados . . . . . 4.2.1 Tipos bsicos . . a 4.2.2 Tipos compostos 4.2.3 Tipos estendidos
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4.3 Communication Prole - Objetos para comunicao . . . . . . . . . . . . . . . . 21 ca 4.4 Manufacturer Specic - Objetos espec cos do carto PLC1 . . . . . . . . . . . . 22 a 5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca 5.1 Objetos de identicao . . . . . . . . . . . . . . ca 5.1.1 Objeto 1000h - Device Type . . . . . . . . 5.1.2 Objeto 1001h - Error Register . . . . . . . 5.1.3 Objeto 1003h - Pre-dened error eld . . . 5.1.4 Objeto 1018h - Identity object . . . . . . . 5.2 Service Data Objects - SDOs . . . . . . . . . . . 5.2.1 Objeto 1200h - Servidor SDO . . . . . . . 5.2.2 Funcionamento dos SDOs . . . . . . . . . 5.3 Process Data Objects - PDOs . . . . . . . . . . . 5.3.1 Objetos mapeveis para os PDOs . . . . . a 5.3.2 PDOs de recepo . . . . . . . . . . . . . ca 5.3.3 PDOs de transmisso . . . . . . . . . . . . a 5.4 Emergency Object - EMCY . . . . . . . . . . . . 5.5 Synchronization Object - SYNC . . . . . . . . . . 5.6 Network Management - NMT . . . . . . . . . . . 5.6.1 Controle dos estados do escravo . . . . . . 5.6.2 Controle de Erros - Guarding . . . . . . . 5.7 Salvar e restaurar congurao . . . . . . . . . . . ca 5.7.1 Objeto 1010h - Store parameters . . . . . 5.7.2 Objeto 1011h - Restore default parameters 5.8 Procedimento de inicializao . . . . . . . . . . . ca 24 24 24 24 25 26 27 27 28 30 30 31 35 39 40 41 41 43 45 45 47 49
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6 Erros da comunicao CANopen ca 50 6.1 E61 - Bus o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 6.2 E65 - Erro de guarda do n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 o 7 Exemplos de aplicao ca 7.1 Exemplo 1 - Controlando o estado de um escrevo . . . . . . 7.2 Exemplo 2 - Acessando objetos utilizando SDOs . . . . . . . 7.3 Exemplo 3 - Habilitando o controle de erros - Guarding . . . 7.4 Exemplo 4 - Congurando um PDO para transmisso . . . . a 7.5 Exemplo 5 - Congurando um PDO para recepo . . . . . . ca 7.6 Exemplo 6 - Utilizando o objeto SYNC para envio de PDOs 7.7 Exemplo 7 - Deteco de erros utilizando EMCY . . . . . . ca 51 52 53 53 55 57 58 60
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Lista de Figuras
Lista de Tabelas
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Documentao tcnica sobre CANopen . . . . . . . . . . . ca e Tipos de objetos de comunicao - COBs . . . . . . . . . . ca COB-ID para os diferentes objetos . . . . . . . . . . . . . Pinagem do conector utilizado pelo carto PLC1 . . . . . . a Dados para alimentao via rede . . . . . . . . . . . . . . . ca Caracter sticas do cabo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Taxas de comunicao suportadas e tamanho da instalao ca ca Agrupamentos do dicionrio de objetos . . . . . . . . . . . a Record para congurao dos PDOs . . . . . . . . . . . . . ca Record para mapeamento dos dados de um PDO . . . . . . Record para congurao dos SDOs . . . . . . . . . . . . . ca Record para identicao do dispositivo . . . . . . . . . . . ca Lista de objetos do carto PLC1 - Communication Prole a Lista de objetos da PLC1 - Manufacturer Specic . . . . . Estrutura do objeto Error Register . . . . . . . . . . . . . Tabela de cdigos de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Cdigo dos comandos para cliente SDO . . . . . . . . . . . o Cdigo dos comandos para servidor SDO . . . . . . . . . . o Lista de parmetros mapeveis para PDOs . . . . . . . . . a a Descrio do COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Descrio do tipo de transmisso . . . . . . . . . . . . . . ca a Descrio das transies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca co Objetos acess veis em cada estado . . . . . . . . . . . . . . Comandos recebidos pelo escravo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 10 11 12 13 14 14 19 20 21 21 21 22 23 25 26 28 29 31 32 32 42 42 43
Lista de Figuras
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Modelo do funcionamento do carto PLC1 na rede CANopen a Posiao do conector CAN no carto PLC1 . . . . . . . . . . c a Rede CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comunicao entre Cliente e Servidor SDO . . . . . . . . . . ca Comunicao utilizando PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . ca EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de estados do n CANopen . . . . . . . . . . . . . o Servio de controle de erros - Guarding . . . . . . . . . . . . c Fluxograma do processo de inicializao . . . . . . . . . . . ca Rede utilizada nos exemplos de aplicao . . . . . . . . . . . ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 12 13 27 30 39 40 41 43 49 51
Lista de Figuras
Sobre o manual
Este documento descreve o funcionamento do protocolo CANopen para o carto PLC1. a Ele deve ser utilizado em conjunto com o manual do carto PLC1. a
Abreviaes e Denies co co
CAN CiA COB COB-ID SDO PDO RPDO TPDO EMCY SYNC NMT ASCII Controller Area Network CAN in Automation Communication Object Communication Object Identier Service Data Object Process Data Object Receive PDO Transmit PDO Emergency Object Synchronization Object Network Management Object American Standard Code for Information Interchange
Representao numrica ca e Nmeros decimais so representados atravs de d u a e gitos sem suxo. Nmeros hexau decimais so representados com a letra h depois do nmero. a u
Documentos
O protocolo CANopen para PLC1 foi desenvolvido baseado nas seguintes especicaes e co documentos: Documento CAN Specication CiA DS 301 CANopen Application Layer and Communication Prole CiA DRP 303-1 Cabling and Connector Pin Assignment CiA DSP 306 Electronic Data Sheet Specication for CANopen CiA DSP 402 Device Prole Drives and Motion Control Verso a 2.0 4.02 1.1.1 1.1 2.0 Fonte CiA CiA CiA CiA CiA
Tabela 1: Documentao tcnica sobre CANopen ca e Para obter esta documentao, deve-se consultar a CiA (CAN in Automation), que atualca mente a organizao que mantm, divulga e atualiza as informaes relativas ` rede CANopen. e ca e co a
1 Introduo ao protocolo CANopen ca
Introduo ao protocolo CANopen ca
Para a operao do carto PLC1 em rede CANopen, necessrio conhecer a forma como ca a e a a comunicao feita. Para isto, este item traz uma descrio geral do funcionamento do ca e ca protocolo CANopen, contendo as funes utilizadas pela PLC1. Para uma descrio detalhada co ca do protocolo, consulte a documentao CANopen indicada na tabela 1. ca
1.1
CAN
A rede CANopen uma rede baseada em CAN, o que signica dizer que ela utiliza e telegramas CAN para troca de dados na rede. O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da e ca c a camada 2 do modelo ISO/OSI (camada de enlace de dados)1 . Nesta camada, so denidos os diferentes tipos de telegramas (frames), a forma de deteco de erros, validao e arbitrao ca ca ca de mensagens. 1.1.1 Frame de dados
Os dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame (telegrama) de daa e dos. Este tipo de frame composto principalmente por um campo identicador de 11 bits2 e (arbitration eld ), e um campo de dados (data eld ), que pode conter at 8 bytes de dados. e Identicador 11 bits 1.1.2 8 bytes de dados byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
Frame remoto
Alm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame e e no possui campo de dados, apenas o identicador. Ele funciona como uma requisio para a ca que outro dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado. 1.1.3 Acesso ` rede a
Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um determinado instante. Caso dois elementos da rede tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir transmitir aquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da a a mensagem denida pelo identicador do frame CAN, quanto menor o valor deste identicador, e maior a prioridade da mensagem. O telegrama com o identicador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais prioritrio. a
Na especicao do protocolo CAN, referenciada a norma ISO 11898 como denio da camada 1 deste ca e ca modelo (camada f sica). 2 A especicao CAN 2.0 dene dois tipos de frames de dados: standard (11bits) e extended (29 bits). Para ca o protocolo CANopen do carto PLC1, somente frames standard so aceitos. a a
1
1.1.4
Controle de erros
A especicao CAN dene diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna ca uma rede muito convel e com um a ndice muito baixo de erros de transmisso que no so a a a detectados. Cada dispositivo da rede deve ser capaz de identicar a ocorrncia destes erros, e e informar os demais elementos que um erro foi detectado. Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez a que um erro de transmisso ou recepo detectado, e decrementado quando um telegrama a ca e enviado ou recebido com sucesso. Caso ocorra uma quantidade considervel de erros, o e a dispositivo pode ser levado para os seguintes estados: Warning: quando esse contador passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estado de warning, signicando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros. e Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde ele pra de atuar na rede ao detectar que um outro dispositivo enviou um a telegrama com erro. Bus O : por ultimo, temos o estado de bus o, no qual o dispositivo no ir mais enviar a a ou receber telegramas. 1.1.5 CAN e CANopen
Somente a especicao de como detectar erros, criar e transmitir um frame no suca a e necessrio que ciente para denir um signicado para os dados que so enviados via rede. E a a haja uma especicao que indique como o identicador e os dados devem ser montados e ca como as informaes devem ser trocadas, e desta forma os elementos da rede podem interpretar co corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, a especicao CANopen dene a ca justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo deve interpretar estes dados. Existem diversos outros protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, J1939, etc., que tambm utilizam frames CAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar e ca e a em conjunto na mesma rede.
1.2
Caracter sticas da rede CANopen
Por utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os a dispositivos da rede CANopen tm os mesmos direitos de acesso ` rede, onde a prioridade e a do identicador responsvel por resolver problemas de conito quando acessos simultneos e a a ocorrem. Isto traz o benef de possibilitar a comunicao entre escravos da rede, alm do cio ca e fato de que os dados podem ser disponibilizados de maneira mais otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao fazendo acesso c ca clico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados. ca Outra caracter stica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a e ca transmisso de dados. Isto signicar dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui a a um endereo xo na rede como destino. Esta mensagem possui um identicador que indica c qual o dado que ela est transportando. Qualquer elemento da rede que necessite utilizar desta a 7
informao para a sua lgica de operao, poder consumi-la, e portanto uma mesma mensagem ca o ca a pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo tempo. a
1.3
Meio f sico
O meio f sico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especicado pela a e norma ISO 11898. Ela dene como barramento de transmisso um par tranado com sinal a c eltrico diferencial. e O carto PLC1 utiliza ainda um circuito de interface com a rede isolado com alimentao a ca externa. O componente responsvel pela transmisso e recepo de sinais denominado transa a ca e ceiver, que obedece o especicado pela ISO 11898.
1.4
Endereo na rede CANopen c
Toda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento a c da rede, e tambm pode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede e e tambm pode ser chamado de n. Todo escravo em uma rede CANopen identicado na rede e o e atravs de seu endereo, ou Node-ID, que deve ser unico para cada escravo da rede, e pode e c variar de 1 at 127. e O carto PLC1 no possui funes que implementam os servios de gerenciamento de a a co c rede, e portanto ele deve ser utilizado em conjunto com algum equipamento que possua tais servios. c
1.5
Acesso aos dados
Cada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que a contm todos os dados que so acess e a veis via rede. Cada objeto desta lista identicado e atravs de um e ndice, e durante a congurao do equipamento e troca de mensagens, este ca ndice utilizado para identicar o que est sendo transmitido. e a Uma descrio mais detalhada de como o dicionrio de objetos est estruturado fornecida ca a a e no item 4.
1.6
Transmisso de dados a
A transmisso de dados numricos atravs de telegramas CANopen feita utilizando a a e e e representao hexadecimal do nmero, e enviando o byte menos signicativo do dado primeiro. ca u Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decia mal), mais um inteiro com sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN. Identicador 11 bits 6 bytes de dados inteiro 32 bits inteiro 16 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 78h 56h 34h 12h 00h FFh 8
1.7
Objetos responsveis pela comunicao - COBs a ca
Existe um determinado conjunto de objetos que so responsveis pela comunicao entre a a ca os dispositivos da rede. Estes objetos esto divididos de acordo com os tipos de dados e a a forma como so enviados ou recebidos por um dispositivo. O carto PLC1 suporta os seguintes a a objetos de comunicao (COBs): ca Descrio ca Os SDOs so objetos responsveis pelo acesso direto ao dicionrio a a a de objetos de um dispositivo. Atravs de mensagens utilizando e os SDOs, poss indicar explicitamente (atravs do e vel e ndice do objeto), qual o dado que est sendo manipulado. Existem dois a tipos de SDOs: Cliente SDO, responsvel por fazer uma requisio a ca leitura ou escrita para um dispositivo da rede, e o Servidor SDO, responsvel por atender esta requisio. a ca Como os SDOs so utilizados geralmente para congurao de um a ca n da rede, so menos prioritrios que outros tipos de mensagens. o a a Somente um SDO do tipo servidor est dispon para o PLC1. a vel Process Data Object Os PDOs so utilizados para acessar dados do equipamento sem a a (PDO) necessidade de indicar explicitamente qual o objeto do dicionrio a est sendo acessado. Para isso, necessrio congurar previamente a e a quais os dados que o PDO estar transmitindo (mapeamento dos a dados). Tambm existem dois tipos de PDOs: PDO de recepo e ca e PDO de transmisso. a PDOs usualmente so utilizados para transmisso e recepo de a a ca dados utilizados durante a operao do dispositivo, e por isso so ca a mais prioritrios que os SDOs. a Emergency Object Este objeto responsvel pelo envio de mensagens para indicar e a (EMCY) a ocorrncia de erros no dispositivo. Quando um erro ocorre em e um determinado dispositivo (Produtor EMCY ), este pode enviar uma mensagem para a rede. Caso algum dispositivo da rede esteja monitorando esta mensagem (Consumidor EMCY ), poss e vel programar para que uma ao seja tomada (desabilitar demais disca positivos da rede, reset de erros, etc.). O PLC1 possui apenas a funcionalidade de produtor EMCY. Synchronisation Object Na rede CANopen poss e vel programar um dispositivo (Produ(SYNC) tor SYNC ) para enviar, periodicamente, uma mensagem de sincronizao para todos os dispositivos da rede. Estes dispositivos ca (Consumidores SYNC ) podem ento, por exemplo, enviar um dea terminado dado que necessita ser disponibilizado periodicamente. O carto PLC1 possui a funo de consumidor SYNC. a ca Tipo de objeto Service Data Object (SDO)
1 Introduo ao protocolo CANopen ca Tipo de objeto Network Management (NMT) Descrio ca Toda a rede CANopen precisa ter um mestre que controle os demais dispositivos da rede (escravos). Este mestre ser responsvel a a por um conjunto de servios que controlam a comunicao dos c ca escravos e seu estado na rede CANopen. Os escravos ento so a a responsveis por receber os comandos enviados pelo mestre e exea cutar as aes solicitadas. co A PLC1 opera como um escravo da rede CANopen, e disponibiliza dois tipos de servios que o mestre pode utilizar: servios de c c controle do dispositivo, onde o mestre controla o estado de cada escravo na rede, e servios de controle de erros (guarda do n c o Guarding), onde tanto o mestre quanto o escravo trocam telegramas peridicos para checarem se no h erros na comunicao. o a a ca Tabela 2: Tipos de objetos de comunicao - COBs ca
Toda a comunicao do carto com a rede feita utilizando-se estes objetos, e os dados que ca a e podem ser acessados so os existentes no dicionrio de objetos do dispositivo. Uma descrio a a ca mais detalhada do funcionamento de cada COB feita na seo 5. O modelo do funcionamento e ca do carto PLC1, do ponto de vista da rede CANopen, pode ser descrito pela seguinte gura: a
PLC1 Dicionrio de objetos Comunicao Servidor SDO Escravo NMT Consumidor SYNC Parmetros Produtor EMCY PDOs de transmisso PDOs de recepo Controle de erros MESTRE Interface com a rede rx tx
rx tx
Barramento CAN PLC1

Interface com a rede Servidor SDO Escravo NMT Consumidor SYNC Produtor EMCY PDOs de transmisso PDOs de recepo Controle de erros Parmetros Dicionrio de objetos Comunicao
Figura 1: Modelo do funcionamento do carto PLC1 na rede CANopen a
1.8
COB-ID
Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunicao e ca (COB). Todo COB possui um identicador que indica o tipo de dado que est sendo transpora tado. Este identicador, chamado de COB-ID, possui um tamanho de 11 bits, e transmitido e no campo identicador de um telegrama CAN. Ele pode ser subdividido em duas partes:
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1 Introduo ao protocolo CANopen ca Cdigo da Funo o ca Endereo do n c o bit 10 bit 9 bit 8 bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Cdigo da funo: indica o tipo de objeto que est sendo transmitido. o ca a Endereo do n : indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado. c o a A seguir apresentada uma tabela com os valores padro para os diferentes objetos de e a comunicao dispon ca veis no carto PLC1. E necessrio observar que o valor padro do objeto a a a depende do endereo do escravo, com exceo dos COB-IDs para NMT e SYNC, que so comuns c ca a para todos os elementos da rede. Estes valores tambm podem ser alterados durante a etapa e de congurao do dispositivo. ca Cdigo da Funo o ca (bits 10 - 7) NMT 0000 SYNC 0001 EMCY 0001 PDO1 (tx) 0011 PDO1 (rx) 0100 PDO2 (tx) 0101 PDO2 (rx) 0110 PDO3 (tx) 0111 PDO3 (rx) 1000 PDO4 (tx) 1001 PDO4 (rx) 1010 SDO (tx) 1011 SDO (rx) 1100 Node guarding 1110 COB COB-ID Resultante (funo + endereo) ca c 0 128 (80h) 129 - 255 (81h - FFh) 385 - 511 (181h - 1FFh) 513 - 639 (201h - 27Fh) 641 - 767 (281h - 2FFh) 769 - 895 (301h - 37Fh) 897 - 1023 (381h - 3FFh) 1025 - 1151 (401h - 47Fh) 1153 - 1279 (481h - 4FFh) 1281 - 1407 (501h - 57Fh) 1409 - 1535 (581h - 5FFh) 1537 - 1663 (601h - 67Fh) 1793 - 1919 (701h - 77Fh)
Tabela 3: COB-ID para os diferentes objetos
1.9
Arquivo EDS
Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de congurao EDS, que ca contm diversas informaes sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como e co a descrio de todos os objetos existentes para comunicao. Em geral este arquivo utilizado ca ca e por um mestre ou software de congurao, para programao dos dispositivos presentes na ca ca rede CANopen. O arquivo de congurao EDS para a PLC1 fornecido juntamente com o produto, e ca e tambm pode ser obtido atravs do site http://www.weg.com.br. E necessrio observar a verso e e a a de software da PLC1, para utilizar uma arquivo EDS que seja compat com esta verso. vel a
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2 Instalao ca
Instalao ca
A rede CANopen, como vrias redes de comunicao industriais, pelo fato de ser aplicada a ca muitas vezes em ambientes agressivos e com alta exposio a interferncia eletromagntica, exige ca e e certos cuidados que devem ser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunicao ca durante a sua operao. A instalao deve seguir o descrito pela norma ISO 11898, porm a ca ca e seguir so apresentadas recomendaes para realizar a instalao do carto PLC1. a co ca a
2.1
Conexo com a rede a
A interface para conexo com o barramento CAN est dispon no conector XC8. A a a vel seguir apresentado um modelo, utilizando um carto PLC1 conectado a um CFW-09. e a
Conector CAN (XC8) Terminao 21 23 25 27 (S4) on
Figura 2: Posio do conector CAN no carto PLC1 ca a A tabela 4 descreve a funo de cada pino do conector. ca Conector XC8 21 V23 CAN L 25 CAN H 27 V+ Tabela 4: Pinagem do conector utilizado pelo carto PLC1 a A ligao deve ser feita conectando cada um dos sinais (V- conectado ao V-, CAN L ca conectado ao CAN L, etc.) nos diversos equipamentos ligados em rede. Caso algum outro equipamento no necessite de alimentao via rede, basta no conectar os pontos V- e V+. A a ca a blindagem do cabo deve ser ligada ao terra do dispositivo.
2.2
Fonte de alimentao ca
Para alimentar o circuito responsvel pela comunicao no carto PLC1, necessrio a ca a e a fornecer uma tenso de alimentao entre os pinos 21 e 27 do conector da rede. Para evitar a ca 12
2 Instalao ca
problemas de diferena de tenso entre os dispositivos da rede, recomendado que a rede seja c a e alimentada em apenas um ponto, e o sinal de alimentao seja levado a todos os dispositivos ca atravs do cabo. Caso seja necessrio mais de uma fonte de alimentao, estas devem estar e a ca referenciadas ao mesmo ponto. Os dados para consumo individual e tenso de entrada so a a apresentados na tabela a seguir. Tenso de alimentao (VCC ) a ca M nimo Mximo Recomendado a 11 30 24 Corrente (mA) M nimo Mximo a Mdio e 20 50 30 Tabela 5: Dados para alimentao via rede ca
2.3
Cabos e terminaes co
E recomendado a utilizao de um cabo blindado com dois pares tranados - um par para ca c os pinos 23 e 25 (CAN L e CAN H) e outro para os pinos 21 e 27 (V- e V+).
Terminaes
Barramento CAN Fonte Aterramento Derivao
21 23 25 27
Figura 3: Rede CANopen Para interligar os diversos ns da rede, recomenda-se a conexo do equipamento diretao a mente a partir da linha principal, sem a utilizao de derivaes. Durante a instalao dos ca co ca cabos, deve-se evitar sua a passagem prximo a cabos de potncia, pois devido a interferncia o e e eletromagntica, isto facilita a ocorrncia de erros durante a transmisso. Para evitar problemas e e a de circulao de corrente por diferena de potencial entre diferentes aterramentos, necessrio ca c e a que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra. O cabo para a ligao dos sinais CAN L e CAN H deve ter impedncia caracter ca a stica de aproximadamente 120, e um atraso mximo de propagao do sinal de 5ns/m. Outras a ca caracter sticas dependem do comprimento do cabo, que deve estar de acordo com a tabela a seguir.
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2 Instalao ca Area do condutor (mm2 ) 0.25 ... 0.34 0.34 ... 0.60 0.50 ... 0.60 0.75 ... 0.80
Comprimento do cabo (m) 0 ... 40 40 ... 300 300 ... 600 600 ... 1000
Resistncia por metro e (m/m) 70 <60 <40 <26
Tabela 6: Caracter sticas do cabo As extremidades do barramento CAN devem possuir um resistor de terminao, no valor ca de 120 / 0.25W, conectando os sinais CAN H e CAN L. O carto PLC1 possui uma chave a para habilitaao deste resistor, basta colocar ambos os pinos da chave na posio ON. c ca O nmero mximo de dispositivos conectados em um unico segmento da rede limitado u a e em 64. Repetidores podem ser utilizados para conectar um nmero maior de dispositivos. u
2.4
Taxa de comunicao ca
A taxa de comunicao que pode ser utilizada por um equipamento na rede CANopen ca depende do comprimento do cabo utilizado na instalao. A tabela a seguir mostra as taxas ca de comunicaao dispon c veis para o carto PLC1, e o comprimento mximo de cabo que pode a a ser utilizado na instalao de acordo com o recomendado pela CiA. ca Taxa de comunicao ca 1 Mbit/s 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 100 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s 10 Kbit/s Comprimento do cabo 40 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m 1000 m 1000 m
Tabela 7: Taxas de comunicao suportadas e tamanho da instalao ca ca
14
3 Parmetros da comunicao CANopen a ca
Parmetros da comunicao CANopen a ca
O carto PLC1 possui um conjunto de parmetros para a congurao do dispositivo na a a ca rede, e tambm para diagnstico e monitorao da comunicao CANopen. e o ca ca Os demais parmetros no citados aqui no possuem relao direta com a comunicao, a a a ca ca porm so importantes para a operao do carto PLC1. Desta forma, deve-se saber como e a ca a utilizar os demais parmetros, pois os mesmos tambm podero ser utilizados durante sua a e a operao via rede CANopen. Deve-se consultar o manual do carto para a lista completa de ca a parmetros e sua descrio. a ca
3.1
P770 - Protocolo CAN
O P770 permite a seleo do protocolo da camada de aplicao desejado para o barraca ca necessrio selecionar a opo 1 para habilitar a comunicao mento CAN no carto PLC1. E a a ca ca CANopen. Faixa de valores 0 = Desabilitado 1 = CANopen Padro a Acesso 0 = Desabilitado Leitura/ escrita
NOTA! A alterao deste parmetro somente ser vlida quando o carto for desligado e ca a a a a ligado novamente.
3.2
P771 - Endereo da rede CAN c

Este parmetro possibilita a seleo do endereo (Node-ID) da PLC1 na rede CANopen. a ca c Faixa de valores 1 ... 127 Padro a 1 Acesso Leitura/ escrita
Cada dispositivo da rede precisa ter um Node-ID distinto, e portanto pode haver at 127 e dispositivos em uma unica rede (com uso de repetidores). Este Node-ID tambm utilizado e e para denir o valor inicial para alguns objetos de comunicao no carto PLC1. ca a NOTA! A alterao do Node-ID somente ser vlida quando o carto for desligado e ligado ca a a a novamente.
3.3
P772 - Taxa de comunicao ca
Este parmetro possibilita a seleo da taxa de comunicao (baudrate) utilizada pelo a ca ca dispositivo. 15
3 Parmetros da comunicao CANopen a ca Faixa de valores 0 = 1 Mbit/s 1 = Reservado 2 = 500 kbit/s 3 = 250 kbit/s 4 = 125 kbit/s 5 = 100 kbit/s 6 = 50 kbit/s 7 = 20 kbit/s 8 = 10 kbit/s Padro a 0 = 1 Mbit/s Acesso Leitura/ escrita
Para que os dispositivos da rede possam se comunicar, necessrio que todos possuam e a o mesmo baudrate congurado. No esquecer tambm que existe uma limitao da taxa de a e ca comunicao de acordo com o comprimento do cabo usado na instalao (ver tabela 7). ca ca NOTA! A alterao da taxa de comunicao somente ser vlida quando o carto for desca ca a a a ligado e ligado novamente.
3.4
P773 - Reset de Bus O
Quando o nmero de erros ocorridos na rede CAN muito grande, o dispositivo pode u e entrar no estado de bus o (ver item 1.1.4), onde ele deixa de acessar a rede. Caso ocorra este erro, o parmetro P773 permite programar se o carto PLC1 deve permanecer no estado de a a bus o, ou fazer o reset do erro automaticamente e reiniciar a comunicao. ca Faixa de valores 0 = Permanecer em erro 1 = Reset automtico a Padro a 0 Acesso Leitura/ escrita
3.5
P774 - Ao para erro de comunicao ca ca
Caso dispositivo que est sendo controlado pelo carto esteja habilitado e um erro de a a comunicao ocorra (cabo rompido, queda na tenso de alimentao da rede, etc.), no ser ca a ca a a poss vel enviar comandos via rede para desabilit-lo. Para evitar esta condio poss a ca e vel programar no P774 uma ao que a PLC1 executar automaticamente no caso de falha de ca a rede. Faixa de valores 0 = Sem ao ca 1 = Desabilita inversor Padro a 1 Acesso Leitura/ escrita
O carto PLC1 entende como falha na comunnicao os eventos de bus o e de timeout a ca no servio de guarda do n. c o
16
3 Parmetros da comunicao CANopen a ca
3.6
P775 - Estado do controlador CAN
Fornece a informao do estado do dispositivo com relao ao barramento CAN. Ele ir ca ca a indicar se o dispositivo est operando corretamente, ou ento informar o tipo de erro que o a a a carto PLC1 apresenta com relao ` comunicao. a ca a ca Faixa de valores 0 = Comunicao no est habilitada ca a a 1 = Reservado 2 = Sem erro 3 = Warning 4 = Error Passive 5 = Bus O Padro a Acesso Somente leitura
Estes erros so funo do nmero de telegramas invlidos recebidos ou transmitidos para a ca u a a rede, de acordo com o descrito no item 1.1.4. O estado error passive, por exemplo, ocorre quando somente um equipamento est conectado ` rede, enviando telegramas sem que outro a a equipamento reconhea esses telegramas. O estado bus o pode ocorrer, por exemplo, quando c dispositivos com diferentes taxas de comunicao so conectados na mesma rede, ou devido a ca a problemas na instalao, como a falta de resistores de terminao ou falta de alimentaao no ca ca c barramento.
3.7
P776 - N mero de telegramas recebidos u
Este parmetro funciona como um contador c a clico, que incrementado toda vez que e um telegrama CAN recebido. Fornece um retorno para o operador se o dispositivo est e a conseguindo comunicar-se com a rede. Faixa de valores 0 ... 65535 Padro a Acesso Somente leitura
3.8
P777 - N mero de telegramas transmitidos u
Da mesma forma que o P776, este parmetro funciona como um contador c a clico, que e incrementado toda vez que um telegrama CAN transmitido, fornecendo um retorno para o e operador se o carto PLC1 est conseguindo se comunicar com a rede. a a Faixa de valores 0 ... 65535 Padro a Acesso Somente leitura
3.9
P778 - N mero de erros registrados u
Contador c clico que indica o nmero vezes que o carto PLC1 entrou em estado de bus u a o na rede CAN. 17
3 Parmetros da comunicao CANopen a ca Faixa de valores 0 ... 65535 Padro a Acesso Somente leitura
Sempre que o dispositivo desligado, estes contadores (P776, P777 e P778) voltam para e o valor 0 (zero), e iniciam novamente a contagem. Ao passar do valor 65535, os contadores tambm voltam para 0 (zero), e continuam a contagem. e
3.10
P780 - Estado da rede CANopen
Indica o estado do carto com relao ` rede CANopen, informando se o protocolo foi a ca a habilitado e se o servio de controle de erros est ativo (guarda do n - Guarding). c a o Faixa de valores 0 = Protocolo no est habilitado a a 1 = Reservado 2 = CANopen habilitado 3 = Guarda do n habilitada o 4 = Erro de guarda do n o Padro a Acesso Somente leitura
Uma vez habilitado, o dispositivo est pronto para se comunicar atravs da rede. Uma a e das funes importantes para o dispositivo poder detectar erros, seja nos escravos ou no mestre co da rede, o servio de guarda do dispositivo. Para saber como habilitar esta funo, consulte e c ca o item 5.6.2.
3.11
P781 - Estado do n CANopen o
O carto PLC1 opera como escravo da rede CANopen, e como tal possui uma mquina de a a estados que controla o seu comportamento com relao ` comunicao. Este parmetro indica ca a ca a em qual estado encontra-se o dispositivo. Faixa de valores 0 = Inicializao ca 4 = Parado 5 = Operacional 127 = Pr-operacional e Padro a Acesso Somente leitura
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4 Dicionrio de objetos a
Dicionrio de objetos a
O dicionrio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que so a e a acess veis via rede CANopen. Um objeto desta lista identicado atravs de um e e ndice de 16 bits, e baseado nesta lista que toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada. e e O documento CiA DS 301 dene um conjunto m nimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve possuir. Os objetos dispon veis nesta lista so agrupados de acordo com o a tipo de funo que ele executa. Os objetos so dispostos no dicionrio da seguinte maneira: ca a a Indice 0001h - 0360h 1000h - 1FFFh Objetos Denio dos tipos de dados ca Objetos de comunicao ca Descrio ca Utilizado como referncia para os tipos de e dados suportados pelo sistema. So objetos comuns a todos os dispositivos a CANopen. Contm informaes gerais sobre e co o equipamento e tambm dados para a cone gurao da comunicao. ca ca Nesta faixa, cada fabricante de equipamentos CANopen livre para denir quais dados ese tes objetos iro representar. a Esta faixa reservada para objetos que dese crevem o comportamento de equipamentos similares, independente do fabricante. A PLC1 no utililiza esta faixa de objetos. a
2000h - 5FFFh
Objetos espec cos do fabricante Objetos padronizados para dispositivos
6000h - 9FFFh
Tabela 8: Agrupamentos do dicionrio de objetos a Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados para uso futuro. a a
4.1
Estrutura do dicionrio a
A estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato: a Indice Objeto Nome Tipo Acesso
Indice: indica diretamente o ndice do objeto no dicionrio. a Objeto: descreve que informao o ca ndice armazena (varivel simples, array, record, etc.) a Nome: contm o nome do objeto para facilitar sua identicao. e ca Tipo: indica diretamente o tipo de dado armazenado. Para variveis simples, este tipo a pode ser um inteiro, um oat, etc. Para arrays, ele indica o tipo do dado contido no array. Para records, ele indica o formato do record, de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicionrio de objetos ( a ndices 0001h - 0360h). Acesso: informa se o objeto em questo est acess a a vel somente para leitura (ro), para leitura e escrita (rw), somente escrita (wo), ou uma constante (const). e Para objetos do tipo array ou records, ainda necessrio um sub- e a ndice, que no descrito a e na estrutura do dicionrio. a 19
4.2
Tipos de dados
A primeira parte do dicionrio de objetos ( a ndices 0001h - 0360h) descreve os tipos de dados que podem ser acessados em um dispositivo na rede CANopen. Estes podem ser tipos bsicos, como inteiros e oats, ou tipos compostos, formados por um conjunto de entradas, a como records e arrays. A seguir so apresentados os tipos de objetos utilizados pelo carto a a PLC1. 4.2.1 Tipos bsicos a Os tipos bsicos de dados suportados so os seguintes: a a Inteiros com sinal : existem trs tipos de inteiros com sinal suportados pela PLC1, INe TEGER8, INTEGER16 e INTEGER32, que representam, respectivamente, inteiros com 8, 16 e 32 bits de dados. Inteiros com sinal so calculados utilizando complemento de a dois, e durante a transmisso, sempre o byte menos signicativo transmitido primeiro a e em um telegrama CAN. Inteiros sem sinal : existem trs tipos de inteiros sem sinal suportados pela PLC1, UNe SIGNED8, UNSIGNED16 e UNSIGNED32, que representam, respectivamente, inteiros com 8, 16 e 32 bits de dados. Tambm durante a transmisso, sempre o byte menos e a signicativo transmitido primeiro. e 4.2.2 Tipos compostos
E poss formar novos tipos de dados atravs do agrupamento de tipos bsicos em listas vel e a (arrays - formados por um unico tipo de dado) e estruturas (records - formado por diversos tipos de dados). Neste caso, cada item deste tipo identicado atravs de um sub- e e ndice. Os tipos compostos utilizados pelo carto PLC1 so listados abaixo. a a PDO COMM PARAMETER: este record dene as informaes necessrias para conguco a rar um PDO para a comunicao CANopen. O contedo e forma como cada campo ca u e utilizado so detalhados no item 5.3. a Sub- ndice 00h 01h 02h 03h 04h 05h Descrio da entrada ca Nmero de entradas suportadas neste record u COB-ID Transmission type Inhibit time Reservado Event timer Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED16
Tabela 9: Record para congurao dos PDOs ca PDO MAPPING: este record dene como mapear os dados que sero transmitidos por a um PDO durante a comunicao CANopen. O contedo e forma como cada campo ca u e utilizado so detalhados no item 5.3. a
20
4 Dicionrio de objetos a Sub- ndice 00h 01h 02h . . . 40h Descrio da entrada ca Nmero de objetos mapeados no PDO u 1o objeto mapeado 2o objeto mapeado . . . 64o objeto mapeado Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 . . . UNSIGNED32
Tabela 10: Record para mapeamento dos dados de um PDO SDO PARAMETER: este record dene as informaes necessrias para congurar um co a SDO para a comunicao CANopen. O contedo e forma como cada campo utilizado ca u e so detalhados no item 5.2. a Sub- ndice 00h 01h 02h 03h Descrio da entrada ca Nmero de entradas suportadas neste record u COB-ID cliente servidor COB-ID servidor cliente Node-ID do cliente/servidor Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8
Tabela 11: Record para congurao dos SDOs ca IDENTITY : este record utilizado para descrever o tipo de dispositivo presente na rede. e Sub- ndice 00h 01h 02h 03h 04h Descrio da entrada ca Nmero de entradas suportadas neste record u Vendor-ID Product Code Revision Number Serial Number Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32
Tabela 12: Record para identicao do dispositivo ca
4.2.3
Tipos estendidos O carto PLC1 no possui tipos estendidos. a a
4.3
Communication Prole - Objetos para comunicao ca
Os ndices de 1000h at 1FFFh correspondem, no dicionrio de objetos, ` parte rese a a ponsvel pelas conguraes da comunicao na rede CANopen. Estes objetos so comuns a a co ca a todos os dispositivos, porm somente alguns so obrigatrios. A seguir apresentada uma lista e a o e com os objetos desta faixa, suportados pela PLC1. Indice 1000h 1001h Objeto VAR VAR Nome device type error register Tipo UNSIGNED32 UNSIGNED8 Acesso ro ro 21
4 Dicionrio de objetos a Indice 1003h 1005h 100Ch 100Dh 1010h 1011h 1014h 1015h 1018h
Nome Tipo Acesso pre-dened error eld UNSIGNED32 ro COB-ID SYNC UNSIGNED32 rw guard time UNSIGNED16 rw life time factor UNSIGNED8 rw store parameters UNSIGNED32 rw restore default parameters UNSIGNED32 rw COB-ID EMCY UNSIGNED32 ro Inhibit Time EMCY UNSIGNED16 rw Identity Object Identity ro Server SDO Parameter 1200h RECORD 1st Server SDO parameter SDO Parameter ro Receive PDO Communication Parameter 1400h RECORD 1st receive PDO parameter PDO CommPar rw 1401h RECORD 2nd receive PDO parameter PDO CommPar rw 1402h RECORD 3rd receive PDO parameter PDO CommPar rw 1403h RECORD 4th receive PDO parameter PDO CommPar rw Receive PDO Mapping Parameter 1600h RECORD 1st receive PDO mapping PDO Mapping rw 1601h RECORD 2nd receive PDO mapping PDO Mapping rw 1602h RECORD 3rd receive PDO mapping PDO Mapping rw 1603h RECORD 4th receive PDO mapping PDO Mapping rw Transmit PDO Communication Parameter 1800h RECORD 1st transmit PDO parameter PDO CommPar rw 1801h RECORD 2nd transmit PDO parameter PDO CommPar rw 1802h RECORD 3rd transmit PDO parameter PDO CommPar rw 1803h RECORD 4th transmit PDO parameter PDO CommPar rw Transmit PDO Mapping Parameter 1A00h RECORD 1st transmit PDO mapping PDO Mapping rw 1A01h RECORD 2nd transmit PDO mapping PDO Mapping rw 1A02h RECORD 3rd transmit PDO mapping PDO Mapping rw 1A03h RECORD 4th transmit PDO mapping PDO Mapping rw Tabela 13: Lista de objetos do carto PLC1 - Communication Prole a
Objeto ARRAY VAR VAR VAR ARRAY ARRAY VAR VAR RECORD
Demais objetos no mostrados nesta lista no so utilizados pela PLC1, ou ento esto a a a a a em faixas reservadas do dicionrio. a
4.4
Manufacturer Specic - Objetos espec cos do carto PLC1 a
Nos ndices de 2000h at 5FFFh, cada fabricante livre para denir quais objetos estaro e e a presentes, o tipo e a funo de cada objeto. No caso da PLC1, nesta faixa de objetos foi ca disponibilizada toda a lista de parmetros. Atravs destes parmetros ento, poss operar a e a a e vel o carto, executando qualquer funo programada para o dispositivo. a ca Os parmetros foram disponibilizados a partir do a ndice 2000h, e com o nmero do u 22
parmetro somado a este a ndice para obter sua posio no dicionrio. A tabela a seguir ilustra ca a como esto distribu a dos os parmetros no dicionrio de objetos. a a Indice 22EEh 22EFh 22F0h 22F1h 22F2h . . . 2320h 2321h 2322h . . . Objeto VAR VAR VAR VAR VAR . . . VAR VAR VAR . . . Nome P750 - Verso de Firmware a P751 - Ciclo de Scan ( 100s) P752 - Zera marcadores retentivos P753 - Carrega valores de fbrica a P754 - Referncia de posio e ca . . . P800 - Parmetro do usurio a a P801 - Parmetro do usurio a a P802 - Parmetro do usurio a a . . . Tipo Acesso UNSIGNED16 ro UNSIGNED16 ro UNSIGNED16 rw UNSIGNED16 rw UNSIGNED16 ro . . . . . . UNSIGNED16 rw UNSIGNED16 rw UNSIGNED16 rw . . . . . .
Tabela 14: Lista de objetos da PLC1 - Manufacturer Specic Para a lista completa e uma descrio detalhada dos parmetros, consulte o manual do ca a carto PLC1. Vale lembrar que os parmetros do inversor ao qual o carto PLC1 est conectado a a a a no podem ser acessados diretamente atravs da rede CANopen. a e
23
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca
Descrio dos objetos de comunicao ca ca
Nesta seo so descritos detalhadamente cada um dos objetos citados na tabela 13, ca a alm de descrever tambm o funcionamento dos objetos de comunicao (COBs) referenciados e e ca a a co no item 1.7. E necessrio conhecer como estes objetos so operados para utilizar as funes dispon veis para a comunicao do carto PLC1. ca a
5.1
Objetos de identicao ca
Existe um conjunto de objetos no dicionrio utilizados para identicao do equipamento, a ca porm no possuem inuncia no seu comportamento na rede CANopen. e a e 5.1.1 Objeto 1000h - Device Type
Este objeto fornece um cdigo em 32 bits que descreve o tipo de equipamento e sua o funcionalidade. Indice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1000h Device type VAR UNSIGNED32 ro No a UNSIGNED32 0000.0000h
Este cdigo pode ser dividido em duas partes: 16 bits inferiores, descrevendo o tipo de o Prole que o dispositivo utiliza, e 16 bits superiores, indicando uma funo espec ca ca, de acordo com o Prole especicado. O carto PLC no segue um Prole denido pela especicao CAN, a a ca logo este objeto apresenta valor 0 (zero). 5.1.2 Objeto 1001h - Error Register
Este objeto indica a ocorrncia ou no de erro no dispositivo. O tipo de erro registrado e a para a PLC1 segue o descrito pela tabela 15. Indice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1001h Error register VAR UNSIGNED8 ro Sim UNSIGNED8 0 24
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Signicado Erro genrico e Corrente Tenso a Temperatura Comunicao ca Reservado (sempre 0) Reservado (sempre 0) Espec co do fabricante
Tabela 15: Estrutura do objeto Error Register Caso o dispositivo apresente algum erro, o bit equivalente deve ser ativado. O primeiro bit (erro genrico) dever ser ativado em qualquer situao de erro. e a ca 5.1.3 Objeto 1003h - Pre-dened error eld
Este objeto armazena a lista de erros existentes no dispositivo, e que foram reportados via EMCY. O sub- ndice 0 (zero) indica a quantidade de erros ocorridos, e os demais sub- ndices informam os cdigos de erro ocorridos. Uma vez que o erro tenha sido corrigido, o cdigo do o o erro removido da lista. Pode-se limpar esta lista escrevendo o valor 0 (zero) no sub- e ndice 0 (zero). A PLC1 suporta apenas um cdigo de erro, logo a lista possui apenas uma posio. o ca Indice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1003h Pre-dened error eld Array UNSIGNED32 0 Nmero de erros u rw No a UNSIGNED8 0 1 Cdigo do erro o ro No a UNSIGNED32 0
O cdigo de erro de 32 bits montado a partir de duas informaes bsicas: o nmero o e co a u do erro de acordo com a tabela de erros especicada pela CiA e o nmero do erro ocorrido no u carto, que so agrupados da seguinte forma: a a Cdigo de erro PLC1 o UNSIGNED16 Cdigo de erro CiA o UNSIGNED16 25
Os cdigos de erro espec o cos da PLC1 seguem o descrito pela tabela abaixo. Erros do inversor CFW-09 ao qual o carto PLC1 est conectado tambm so enviados via rede. a a e a Cdigo de erro o PLC1 50 51 52 53 54 55 56 57 59 60 65 Cdigo de erro o CiA 8611h 6300h 6200h 6200h 6200h 6200h 6300h 6200h 8100h 8100h 8130h Descrio ca Erro de lag Falha ao gravar programa Dois ou mais movimentos habilitados simultneamente a Dados de movimento invlidos a Inversor desabilitado Programa incompat ou fora dos limites de vel memria o CRC errado Eixo no referenciado para posicionamento a absoluto Carto eldbus opcional est oine a a Erro de acesso no carto eldbus opcional a Erro de guarda do dispositivo
Tabela 16: Tabela de cdigos de erro o
5.1.4
Objeto 1018h - Identity object Traz informaes gerais sobre o dispositivo. co Indice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1018h Identity objetct Record Identity 0 Nmero do ultimo sub- u ndice ro No a UNSIGNED8 3 1 Vendor ID ro No a UNSIGNED32 0000.0123h 2 Cdigo do produto o ro No a UNSIGNED32 PLC1: 0000.0210h 26
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 3 Nmero da reviso u a ro No a UNSIGNED32 De acordo com a verso de rmware do a equipamento 4 Nmero serial u ro No a UNSIGNED32 -
O Vendor ID um nmero que identica o fabricante junto ` CiA. Neste caso, WEG e u a Indstrias S.A. - Diviso Automao representada pelo nmero 0000.00123h. O cdigo do u a ca e u o produto denido pelo fabricante, e varia de acordo com o modelo do carto. O nmero da e a u reviso representa a verso de rmware do equipamento. O sub- a a ndice 4 informa o nmero u serial do produto, que unico para cada equipamento WEG na rede CANopen. e
5.2
Service Data Objects - SDOs
Os SDOs so responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um determinado a a a dispositivo na rede. Eles so utilizados para a congurao, e portanto possuem baixa prioa ca ridade, j que no devem ser utilizados para comunicar dados necessrios para a operao do a a a ca dispositivo. Existem dois tipos de SDOs: cliente e servidor. Basicamente, a comunicao inicia com ca o cliente (usualmente o mestre da rede) fazendo uma requisio de leitura (upload ) ou escrita ca (download ) para um servidor, e este responde ao que foi requisitado.
PLC1 MESTRE (PC, CLP, CNC, etc.) Requisio
Cliente SDO
Resposta
Servidor SDO
Figura 4: Comunicao entre Cliente e Servidor SDO ca
5.2.1
Objeto 1200h - Servidor SDO
A PLC1 possui um unico SDO do tipo servidor, que possibilita o acesso a todo o seu di cionrio de objetos. Atravs dele, um cliente SDO pode congurar a comunicao e parmetros a e ca a do dispositivo. Todo o servidor SDO possui um objeto, do tipo SDO PARAMETER (ver item 4.2.2), para a sua congurao, possuindo a seguinte estrutura: ca 27
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Indice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 5.2.2
1200h Server SDO Parameter Record SDO Parameter 0 Nmero do ultimo sub- u ndice ro No a UNSIGNED8 2 1 COB-ID Cliente - Servidor (rx) ro No a UNSIGNED32 600h + Node-ID 2 COB-ID Servidor - Cliente (tx) ro No a UNSIGNED32 580h + Node-ID
Funcionamento dos SDOs Todo o telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho, com a seguinte forma:
Identicador 11 bits
8 bytes de dados Comando Indice Sub- ndice Dados do objeto byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
O identicador depende do sentido da transmisso (rx ou tx) e do endereo (ou Node-ID) a c do servidor destino. Por exemplo, um cliente que faz uma requisio para um servidor cujo ca Node-ID 1, deve enviar uma mensagem com o identicador igual a 601h. O servidor ir e a receber esta mensagem e responder com um telegrama cujo COB-ID igual a 581h. e O cdigo do comando depende do tipo de funo utilizada. Para as transmisses de um o ca o cliente para um servidor, podem ser utilizados os seguintes comandos: Comando 22h 23h 2Bh 2Fh 40h 60h ou 70h Funo ca Download Download Download Download Upload Upload segment Descrio ca Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Leitura de objeto Leitura segmentada Dados do objeto Indenido 4 bytes 2 bytes 1 byte No utilizado a No utilizado a
Tabela 17: Cdigo dos comandos para cliente SDO o 28
Ao fazer a requisio, o cliente indicar atravs de seu COB-ID, qual o endereo do escravo ca a e c para o qual esta requisio se destina. Somente um escravo (usando seu respectivo servidor ca SDO) poder responder para o cliente o telegrama recebido. a Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados, uma unica mensagem pode ser e transmitida pelo servidor; para leitura de uma quantidade maior de bytes, necessrio que e a o servidor envie mltiplos telegramas. O telegrama de resposta possuir tambm a mesma u a e estrutura do telegrama de requisio, porm os comandos sero diferentes: ca e a Comando 60h 43h 4Bh 4Fh 41h 00h ou 10h 06h ou 16h 0Eh ou 1Eh Funo ca Download Upload Upload Upload Upload segment Upload segment Upload segment Upload segment Descrio ca Resposta para escrita em objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Inicia resposta segmentada para leitura Segmento de dados para leitura Segmento de dados para leitura Segmento de dados para leitura Dados do objeto No utilizado a 4 bytes 2 bytes 1 byte 4 bytes 4 bytes 2 bytes 1 bytes
Tabela 18: Cdigo dos comandos para servidor SDO o Um telegrama somente completo aps a conrmao do servidor para a requisio feita e o ca ca pelo cliente. Caso algum erro seja detectado durante a troca de telegramas (por exemplo, no a h resposta do servidor), o cliente poder abortar o processo com uma mensagem de aviso com a a o cdigo do comando igual a 80h. o NOTA! Quando o SDO utilizado para escrita nos objetos que representam os parmetros e a da PLC1 (objetos a partir do ndice 2000h), este valor salvo na memria no e o a voltil do carto. Desta forma, aps desligado ou feito o reset do equipamento, a a o os valores congurados no so perdidos. Para os demais objetos, estes valores a a no so salvos automaticamente, de maneira que necessrio reescrever os valores a a e a desejados ou enviar comando para gravao dos valores na ash, utilizando o objeto ca 1010h. Exemplo: um cliente SDO solicita para um carto PLC1 no endereo 1, a leitura do a c objeto identicado pelo ndice 22EEh, sub- ndice 0 (zero), que representa um inteiro sem sinal de 16 bits com a verso de rmware do equipamento (P750). O telegrama do mestre possui a a seguinte forma: Identicador 601h Comando 40h Indice EEh 22h Sub- ndice 00h Dados 00h 00h
00h
00h
A PLC1 responde ` requisio, indicando que o valor para o referido objeto igual a a ca e 0096h3 (verso 1.50): a
No esquecer que qualquer dado do tipo inteiro, a ordem de transferncia dos bytes vai do menos signicativo a e at o mais signicativo e
3
29
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Indice EEh 22h
Identicador 581h
Comando 4Bh
Sub- ndice 00h
96h
Dados 00h 00h
00h
5.3
Process Data Objects - PDOs
Os PDOs so utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a operao do a ca dispositivo, que muitas vezes precisam ser transmitidos de forma rpida e eciente. Por isso, a eles possuem uma prioridade maior do que os SDOs. Nos PDOs, apenas os dados so transmitidos no telegrama ( a ndices e sub- ndices so a omitidos), e desta forma poss fazer uma transmisso mais eciente, com maior volume de e vel a dados em um unico telegrama. Porm necessrio congurar previamente o que est sendo e e a a transmitindo pelo PDO, de forma que, mesmo sem a indicao do ca ndice e sub- ndice, seja poss saber o contedo do telegrama. vel u Existem dois tipos de PDOs, os PDOs de recepo e os PDOs de transmisso. Os PDOs ca a de transmisso so responsveis por enviar dados para a rede, enquanto que os PDOs de a a a recepo cam responsveis por receber e tratar estes dados. Desta forma poss que haja ca a e vel comunicao entre escravos da rede CANopen, basta congurar um escravo para transmitir ca uma informaao, e um ou mais escravos para receber esta informao. c ca
PLC1 MESTRE (PC, CLP, CNC, etc.) PLC1
PDO de Transmisso
PDO de Recepo
PDO de Recepo
Figura 5: Comunicao utilizando PDOs ca
NOTA! PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no a veis para um n da rede o estado operacional. A gura 8 ilustra os estados dispon CANopen.
5.3.1
Objetos mapeveis para os PDOs a
Para um objeto poder ser transmitido atravs de um PDO, necessrio que ele seja e e a mapevel para o contedo do PDO. Na descrio dos objetos de comunicao (1000h - 1FFFh), o a u ca ca campo Mapevel informa se ele ou no mapevel. Usualmente, apenas informaes necessrias a e a a co a para a operao do dispositivo so mapeveis, como comandos para habilitao, status do ca a a ca dispositivo, referncias, etc. Informaes para congurao do dispositivo no so acess e co ca a a veis atravs de PDOs, e caso seja necessrio acess-las via rede deve-se utilizar os SDOs. e a a
30
Para os objetos espec cos da PLC1 (2000h - 5FFFh), somente os parmetros do usurio a a (P800 - P899) so mapeveis nos PDOs, sendo que os parmetros P800 at P849 so mapeveis a a a e a a para escrita (RPDOs, objetos 1600h at 1603h), enquanto que os parmetros P850 at P899 so e a e a mapeveis para leitura (TPDOs, objetos 1A00h at 1A03h). Portanto, qualquer parmetro do a e a usurio pode ser transmitido ou recebido utilizando-se PDOs. O contedo destes parmetros a u a programvel via software WLP, e portanto a programao do carto PLC1 deve ser feita e a ca a prevendo-se quais as informaes sero utilizadas via rede CANopen, e em quais parmetros co a a estas informaes sero disponibilizadas. co a Indice 2320h 2321h 2322h . . . 2351h 2352h 2353h 2354h . . . 2383h Objeto VAR VAR VAR . . . VAR VAR VAR VAR . . . VAR Nome P800 - Parmetro a P801 - Parmetro a P802 - Parmetro a . . . P849 - Parmetro a P850 - Parmetro a P851 - Parmetro a P852 - Parmetro a . . . Tipo Acesso UNSIGNED16 rw UNSIGNED16 rw UNSIGNED16 rw . . . . . . UNSIGNED16 rw UNSIGNED16 rw UNSIGNED16 rw UNSIGNED16 rw . . . . . . UNSIGNED16 rw Mapevel a Escrita Escrita Escrita . . . Escrita Leitura Leitura Leitura . . . Leitura
do usurio a do usurio a do usurio a do do do do usurio a usurio a usurio a usurio a
P899 - Parmetro do usurio a a
Tabela 19: Lista de parmetros mapeveis para PDOs a a
5.3.2
PDOs de recepo ca
Os PDOs de recepo, ou RPDOs, so responsveis por receber dados que outros dispoca a a sitivos enviam para a rede CANopen. O carto PLC1 possui 4 PDOs de recepo, cada um a ca podendo receber at 8 bytes de dados. Cada RPDO possui dois parmetros para sua cone a gurao, um PDO COMM PARAMETER e um PDO MAPPING, conforme descrito a seguir. ca PDO COMM PARAMETER Indice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1400h - 1403h Receive PDO communication parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ultimo sub- u ndice ro No a UNSIGNED8 2
31
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1 COB-ID usado pelo PDO rw No a UNSIGNED32 1400h: 200h + Node-ID 1401h: 300h + Node-ID 1402h: 400h + Node-ID 1403h: 500h + Node-ID 2 Tipo de transmisso a rw No a UNSIGNED8 254
Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a
O sub- ndice 1 contm o COB-ID do PDO de recepo. Sempre que uma mensagem for e ca enviada para a rede, este objeto ir ler qual o COB-ID desta mensagem, e caso ele seja igual a ao valor deste campo, a mensagem ser recebida pelo dispositivo. Este campo formado por a e um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura: Bit 31 (MSB) 30 29 28 - 11 10 - 0 (LSB) Valor 0 1 0 0 0 X Descrio ca PDO est habilitado a PDO est desabilitado a RTR permitido Tamanho do identicador = 11 bits No utilizado pela PLC1, sempre 0 a COB-ID de 11 bits Tabela 20: Descrio do COB-ID ca O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO. Os bits 30 e 29, que devem ser mantidos em 0 (zero), indicam respectivamente que o PDO aceita frames remotos (RTR frames) e que utiliza identicador de 11 bits. Como o carto PLC1 no utiliza identicadores de 29 bits, os a a bits de 28 - 11 devem ser mantidos em 0 (zero), enquanto que os bits de 10 at 0 (zero) so e a usados para congurar o COB-ID para o PDO. O sub- ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, de acordo com a tabela a seguir. a Tipo de transmisso a Cclico 0 1 - 240 241 - 251 252 253 254 255 Transmisso de PDOs a Ac clico S ncrono Ass ncrono Reservado
RTR
Tabela 21: Descrio do tipo de transmisso ca a 32
Valores 0 - 240 : qualquer RPDOs programado nesta faixa possui o mesmo funcionamento. Ao detectar uma mensagem, ele ir receber os dados, porm no atualizar os valores a e a a recebidos at detectar o prximo telegrama SYNC. e o Valores 252 e 253 : no permitido para PDOs de recepo. a ca Valores 254 e 255 : indica que no possui relao com o objeto de sincronizao. Ao a ca ca receber uma mensagem, seus valores sero atualizados imediatamente. a PDO MAPPING Indice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1600h - 1603h Receive PDO mapping Record PDO MAPPING 0 Nmero de objetos mapeados u ro No a 0 = desabilitado 1 ... 4 = nmero de objetos mapeados u 1600h: 4 1601h: 4 1602h: 4 1603h: 4 1 1o objeto mapeado no PDO rw No a UNSIGNED32 1600h: 2320.0010h 1601h: 2324.0010h 1602h: 2328.0010h 1603h: 232C.0010h 2 2o objeto mapeado no PDO rw No a UNSIGNED32 1600h: 2321.0010h 1601h: 2325.0010h 1602h: 2329.0010h 1603h: 232D.0010h
33
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 3 3o objeto mapeado no PDO rw No a UNSIGNED32 1600h: 2322.0010h 1601h: 2326.0010h 1602h: 232A.0010h 1603h: 232E.0010h 4 4o objeto mapeado no PDO rw No a UNSIGNED32 1600h: 2323.0010h 1601h: 2327.0010h 1602h: 232B.0010h 1603h: 232F.0010h
Este objeto indica os objetos mapeados para cada um dos quatro PDOs de recepo ca dispon veis. Para um unico PDO, poss mapear at quatro objetos diferentes, desde que o e vel e tamanho total no ultrapasse oito bytes. O mapeamento de um objeto feito indicando o seu a e ndice, sub- ndice4 e tamanho (em bits) em um campo UNSIGNED32, com o seguinte formato: UNSIGNED32 Sub- ndice (8 bits)
Indice (16 bits)
Tamanho do objeto (8 bits)
Como exemplo, podemos analisar o primeiro PDO de recepo, onde temos: ca Sub- ndice 0 = 4 : o RPDO possui quatro objetos mapeados. Sub- ndice 1 = 2320.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 2320h (correspondente ao parmetro P800), sub- a ndice igua a 0 (zero) e tamanho de 16 bits. Sub- ndice 2 = 2321.0010h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 2321h (correspondente ao parmetro P801), sub- a ndice igua a 0 (zero) e tamanho de 16 bits. Sub- ndice 3 = 2322.0010h: o terceiro objeto mapeado possui ndice igual a 2322h (correspondente ao parmetro P802), sub- a ndice igua a 0 (zero) e tamanho de 16 bits. Sub- ndice 4 = 2323.0010h: o quarto objeto mapeado possui ndice igual a 2323h (correspondente ao parmetro P803), sub- a ndice igua a 0 (zero) e tamanho de 16 bits. Desta forma, sempre que este PDO receber um telegrama, ele vai saber que o telegrama dever conter oito bytes de dados, com o contedo dos parmetros P800, P801, P802 e P803 a u a - parmetros estes que podem ser utilizados pelo usurio para programao da placa PLC1. a a ca Estes so valores padro para o carto PLC1. E poss modicar este mapeamento, alterando a a a vel
4
caso o objeto seja do tipo VAR e no possua sub- a ndice, deve ser indicado o valor 0 (zero) para o sub- ndice
34
a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados. Lembrar que no mximo podem ser u a a mapeados 4 objetos ou 8 bytes, e que para os RPDOs poss mapear os parmetros P800 e vel a at P849 (conforme tabela 19). e NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio e a escrever o valor 0 (zero) no sub- ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub ndices 1 at 4 podem ser alterados. Aps feito o mapeamento desejado, deve-se e o escrever novamente no sub- ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeau dos, habilitando novamente o PDO. Para agilizar a atualizao dos dados via PDO, os valores recebidos atravs ca e destes objetos no so salvos na memria no voltil da PLC1. Desta forma, a a o a a aps um desligamento ou reset do equipamento, os valores modicados no sero o a a restaurados.
5.3.3
PDOs de transmisso a
Os PDOs de transmisso, ou TPDOs, como o nome diz, so responsveis por transmitir a a a dados para a rede CANopen. A PLC1 possui 4 PDOs de transmisso, cada um podendo a transmitir at 8 bytes de dados. De forma semelhante aos RPDOs, cada TPDO possui dois e parmetros para sua congurao, um PDO COMM PARAMETER e um PDO MAPPING, a ca conforme descrito a seguir. PDO COMM PARAMETER Indice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1800h - 1803h Transmit PDO Parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ultimo sub- u ndice ro No a UNSIGNED8 5 1 COB-ID usado pelo PDO rw No a UNSIGNED32 1800h: 180h + Node-ID 1801h: 280h + Node-ID 1802h: 380h + Node-ID 1803h: 480h + Node-ID
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5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 2 Tipo de transmisso a rw No a UNSIGNED8 254 3 Tempo entre transmisses o rw No a UNSIGNED16 4 Reservado rw No a UNSIGNED8 5 Temporizador de eventos rw No a 0 = desabilitado UNSIGNED16 0
O sub- ndice 1 contm o COB-ID do PDO de transmisso. Sempre que este PDO enviar e a uma mensagem para a rede, o identicador desta mensagem ser este COB-ID. A estrutura a deste campo descrita na tabela 20. e O sub- ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, que segue o descrito pela tabela a 21. Porm seu funcionamento diferente para PDOs de transmisso: e e a Valor 0 : indica que a transmisso deve ocorrer imediatamente aps a recepo de um a o ca telegrama SYNC, mas no periodicamente. a Valores 1 - 240 : o PDO deve ser transmitido periodicamente a cada telegrama SYNC detectado (ou ocorrncias mltiplas de SYNC, de acordo com o nmero escolhido entre e u u 1 e 240). Valor 252 : indica que o contedo da mensagem deve ser atualizado (mas no enviado), u a aps a recepo de um telegrama SYNC. O envio da mensagem deve ser feito aps a o ca o recepo de um frame remoto (RTR frame). ca Valor 253 : o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto. Valores 254 e 255 : o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub- ndice 5.
36
No sub- ndice 3 poss programar um tempo m e vel nimo (em mltiplos de 100s) que deve u transcorrer para que, aps transmitido um telegrama, um novo telegrama possa ser enviado por o este PDO. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. ca O sub- ndice 5 contm um valor para habilitar um temporizador para a envio automtico e a de um PDO. Desta forma, sempre que um PDO for congurado para o tipo ass ncrono, poss e vel programar o valor deste temporizador (em mltiplos de 1ms), para que o PDO seja transmitido u periodicamente no tempo programado. O valor mximo permitido para esta programao de a ca e 3000ms. NOTA! Deve-se observar o tempo programado neste temporizador, de acordo com a taxa de transmisso utilizada. Tempos muito pequenos (prximos ao tempo de transa o misso do telegrama) podem monopolizar o barramento, causando a retransmisso a a indenida do PDO e impedindo que outros objetos menos prioritrios possam transa mitir seus dados. No esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos no a estado operacional. PDO MAPPING Indice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1A00h - 1A03h Transmit PDO mapping Record PDO MAPPING 0 Nmero do ultimo sub- u ndice ro No a 0 = desabilitado 1 ... 4 = nmero de objetos mapeados u 1A00h: 4 1A01h: 4 1A02h: 4 1A03h: 4 1 1o objeto mapeado no PDO rw No a UNSIGNED32 1A00h: 2352.0010h 1A01h: 2356.0010h 1A02h: 235A.0010h 1A03h: 235E.0010h
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5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 2 2o objeto mapeado no PDO rw No a UNSIGNED32 1A00h: 2353.0010h 1A01h: 2357.0010h 1A02h: 235B.0010h 1A03h: 235F.0010h 3 3o objeto mapeado no PDO rw No a UNSIGNED32 1A00h: 2354.0010h 1A01h: 2358.0010h 1A02h: 235C.0010h 1A03h: 2360.0010h 4 4o objeto mapeado no PDO rw No a UNSIGNED32 1A00h: 2355.0010h 1A01h: 2359.0010h 1A02h: 235D.0010h 1A03h: 2361.0010h
O PDO MAPPING para a transmisso funciona de forma semelhante que para a recepo, a ca porm neste caso so denidos os dados a serem transmitidos pelo PDO. Cada objeto mapeado e a deve ser colocado na lista de acordo com o descrito a seguir: UNSIGNED32 Sub- ndice (8 bits)
Indice (16 bits)
Tamanho do objeto (8 bits)
Como exemplo, podemos analisar o primeiro PDO de transmisso, onde temos: a Sub- ndice 0 = 4 : este PDO possui quatro objetos mapeados. Sub- ndice 1 = 2352.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 2352h (correspondente ao parmetro P850), sub- a ndice 0 (zero), e tamanho igual a 16 bits. Sub- ndice 2 = 2353.0010h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 2353h (correspondente ao parmetro P851), sub- a ndice 0 (zero), e tamanho igual a 16 bits. Sub- ndice 3 = 2354.0010h: o terceiro objeto mapeado possui ndice igual a 2354h (correspondente ao parmetro P852), sub- a ndice 0 (zero), e tamanho igual a 16 bits.
38
Sub- ndice 4 = 2355.0010h: o quarto objeto mapeado possui ndice igual a 2355h (correspondente ao parmetro P853), sub- a ndice 0 (zero), e tamanho igual a 16 bits. Desta forma, sempre que este PDO for transmitir os seus dados, ele vai elaborar o seu telegrama contendo oito bytes de dados, com os valores dos parmetros P850, P851, P852 a e P853. Estes valores so valores padro para o carto PLC1. E poss a a a vel modicar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados. Lembrar que no u a mximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes, e que para os TPDOs poss mapear os a e vel parmetros P850 at P899 (conforme tabela 19). a e NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escree a ver o valor 0 (zero) no sub- ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub- ndices 1 at 4 podem ser alterados. Aps feito o mapeamento desejado, deve-se escree o ver novamente no sub- ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, u habilitando novamente o PDO.
5.4
Emergency Object - EMCY
O objeto de emergncia (EMCY) utilizado para sinalizar a ocorrncia de um erro no e e e dispositivo. Sempre que um erro ocorrer no carto PLC1, este objeto ir enviar uma mensagem a a de emergncia para a rede. Esta mensagem poder ser interpretada por um consumidor EMCY e a (usualmente o mestre da rede), que poder tomar uma ao de acordo com o programado para a ca a aplicao, como por exemplo desabilitar os demais dispositivos da rede e sinalizar a ocorrncia ca e do erro.
PLC1 MESTRE (PC, CLP, CNC, etc.) Erro no dispositivo! Consumidor EMCY Mensagem de emergncia Produtor EMCY
Figura 6: EMCY Ao transmitir uma mensagem, trs informaes so enviadas nos oitos bytes de dados e co a do telegrama: o cdigo de erro CiA, o objeto 1001h (error register ) e o cdigo do erro do o o a carto PLC1. Estes cdigos esto descritos na tabela 16. O telegrama possui ento a seguinte a o a estrutura: byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 Cdigo do erro Objeto 1001h Cdigo do erro o o Reservado (00h) CiA Error Register PLC1 39
Existe um unico parmetro que possibilita ler qual o COB-ID do objeto, ou seja, qual o a identicador do telegrama para as mensagens de erro enviadas. Indice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1014h COB-ID emergency message VAR UNSIGNED32 ro No a UNSIGNED32 80h + Node-ID
5.5
Synchronization Object - SYNC
Este objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincronizao de eventos entre os e ca dispositivos da rede CANopen. Ele transmitido por um produtor SYNC, e os dispositivos e que detectam a sua transmisso so denominados consumidores SYNC. a a A PLC1 possui a funo de consumidor SYNC, e portanto pode programar seus PDOs ca ncronos so aqueles relacionados com a para serem s ncronos. Como descrito na tabela 21, PDOs s o objeto de sincronizao, podendo ser programados para serem transmitidos ou atualizados ca com base neste objeto.
en A sag ss e n m cr on a SY N C PD O PD #1 O PD #2 O #3
SY N C PD O PD #1 O PD #2 O #3
Perodo
NOTA! Deve-se observar o tempo programado no produtor para o per odo dos telegramas SYNC, de acordo com a taxa de transmisso utilizada e o nmero de PDOs a u s ncronos a serem transmitidos. E necessrio que haja tempo suciente para a a transmisso destes objetos, e tambm recomendado que haja folga para possibia e e litar o envio de mensagens ass ncronas, como EMCY, PDOs ass ncronos e SDOs. A mensagem SYNC transmitida pelo produtor no possui dado algum em seu campo de a dados, pois seu objetivo fornecer uma base de tempo para os demais objetos. No carto e a PLC1, existe um objeto para a congurao do COB-ID do consumidor SYNC. ca
Figura 7: SYNC
40
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Indice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a
1005h COB-ID SYNC VAR UNSIGNED32 rw No a UNSIGNED32 80h
5.6
Network Management - NMT
O objeto de gerenciamento da rede responsvel por um conjunto de servios que cone a c trolam a comunicao do dispositivo na rede CANopen. Para o carto PLC1 esto dispon ca a a veis os servios de controle do n e de controle de erros (utilizando Guarding). c o 5.6.1 Controle dos estados do escravo
Com relao ` comunicao, um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela ca a ca seguinte mquina de estados: a
Power On (1) (6, 7) Inicializao (2)
Properacional (4) (3) (4) (3) Operacional
(5) Parado (5)
Figura 8: Diagrama de estados do n CANopen o
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5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Transio ca 1 2 3 4 5 6 7 Descrio ca Dispositivo ligado e comea a inicializao (automtico) e c ca a Inicializao conclu ca da, vai para o estado pr-operacional (aue tomtico) a Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional Recebe comando Enter Pre-Operational, e vai para o estado pre operacional Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado Recebe comando Reset Node, onde executa o reset completo do dispositivo Recebo comando Reset Communication, onde reinicializa o valor dos objetos e a comunicao CANopen do dispositivo ca Tabela 22: Descrio das transies ca co Durante a inicializao, denido o Node-ID, criados os objetos e congurada a interface ca e com a rede CAN. No poss comunicar-se com o dispositivo nesta etapa, que conclu a e vel e da automaticamente. No nal desta etapa, o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot-up, utilizado apenas para indicar que a inicializao foi conclu e que o escravo entrou ca da no estado pr-operacional. Este telegrama possui identicador 700h + Node-ID, e apenas um e byte de dados com valor igual a 0 (zero). No estado pr-operacional, j poss comunicar-se com o escravo, porm os PDOs ainda e ae vel e no esto dispon a a veis para operao. No estado operacional, todos os objetos esto dispon ca a veis, enquanto que no estado parado, apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede. A tabela a seguir mostra os objetos dispon veis para cada estado. Inicializao ca PDO SDO SYNC EMCY Boot-up NMT Pr-operacional e Tabela 23: Objetos acess veis em cada estado O parmetro P781 permite observar em qual estado a PLC1 encontra-se no momento, de a acordo com o descrito no item 3.11. Esta mquina de estados controlada pelo mestre da rede, que envia para cada escravo, a e comandos para que seja executada a transio de estados desejada. Estes telegramas no ca a possuem conrmao, o que signica que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar ca resposta para o mestre. Os telegramas recebidos possuem a seguinte estrutura: Identicador 00h byte 1 byte 2 Cdigo do comando Node-ID destino o Operacional Parado
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5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Cdigo do comando o START node (transio 3) ca STOP node (transio 4) ca Enter pre-operational (transio 5) ca Reset node (transio 6) ca Reset comunication (transio 7) ca Node-ID destino 0= Todos os escravos 1 ... 127 = Escravo espec co
1= 2= 128 = 129 = 130 =
Tabela 24: Comandos recebidos pelo escravo As transies indicadas no cdigo do comando equivalem `s transies de estado executaco o a co das pelo n aps receber o comando (conforme gura 8). O comando Reset node faz com que a o o PLC1 execute um reset completo do dispositivo, enquanto que o comando Reset communication faz com que o dispositivo reinicialize apenas os objetos relativos ` comunicao CANopen. a ca 5.6.2 Controle de Erros - Guarding
Existem dois servios para controle de erros do dispositivo: heartbeat e guarding. Destes, c apenas o servio de guarda do n (guarding) est implementado no carto PLC1. c o a a A guarda do dispositivo utilizada para possibilitar a monitorao da comunicao com e ca ca a rede CANopen, tanto pelo mestre quanto pelo escravo. Neste tipo de servio, o mestre envia c telegramas peridicos para o escravo, que responde o telegrama recebido. Caso ocorra algum o erro que interrompa a comunicao, ser poss ca a vel identicar este erro, pois tanto o mestre quanto o escravo sero noticados pelo timeout na execuo deste servio. Os eventos de erro a ca c so chamados de Node guarding para o mestre, e de Life guarding para o escravo. a
MESTRE (PC, CLP, CNC, etc.) Peridico Requisio PLC1
Resposta PLC1 MESTRE Falha na comunicao (PC, CLP, CNC, etc.) Requisio Erro!!! Timeout na espera da resposta
Erro!!! Timeout na espera da requisio
Figura 9: Servio de controle de erros - Guarding c Para o servio da guarda do dispositivo CANopen, existem dois objetos do dicionrio para c a congurao dos tempos para indicao de erro. ca ca 43
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Indice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Indice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a
100Ch Guard time VAR UNSIGNED16 rw No a UNSIGNED16 0 100Dh Life time factor VAR UNSIGNED8 rw No a UNSIGNED8 0 = Desabilitado 0
O objeto 100Ch permite programar o tempo necessrio (em milisegundos) para que uma a ocorrncia de falha seja detectada, caso a PLC1 no receba nenhum telegrama de guarda e a do mestre. O objeto 100Dh indica quantas falhas em seqncia so necessrias at que se ue a a e considere que houve realmente erro de comunicao. Portanto, a multiplicao destes dois ca ca valores fornecer o tempo total necessrio para deteco de erros de comunicao utilizando a a ca ca este objeto. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. ca Uma vez congurado, o carto PLC1 comea a contar estes tempos a partir do primeiro a c telegrama de guarda recebido do mestre da rede. O telegrama do mestre do tipo remoto, e no possui bytes de dados. O identicador e a igual a 700h + Node-ID do escravo destino. J o telegrama de resposta do escravo possui 1 e a byte de dados com a seguinte estrutura: Identicador bit 7 700h + Node-ID Toggle byte 1 bit 6 ... bit 0 Estado do escravo
Este byte de dados contm, nos sete bits menos signicativos, um valor para indicar o e estado do escravo (4 = Parado, 5 = Operacional e 127 = Pr-operacional), e no oitavo bit, um e valor que deve ser alterado a cada telegrama de guarda enviado pelo escravo (toggle bit). Caso o carto PLC1 detecte um erro utilizando este mecanismo, ele automaticamente ir a a para o estado pr-operacional. O estado do carto na rede pode ser conferido no parmetro e a a P781, enquanto que a ocorrncia de erro de guarda pode ser observada no parmetro P780. e a E poss tambm programar o carto PLC1 para tomar uma ao quando este erro ocorrer, vel e a ca atravs do parmetro P774. Consulte o item 3 para a descrio detalhada dos parmetros. e a ca a
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NOTA! Com relao ` utilizao deste servio, deve-se observar os seguintes pontos: ca a ca c Este objeto est ativo mesmo no estado parado (tabela 23). a O valor mximo permitido para o objeto 100Ch 3276ms. a e Os tempos para habilitao desta funo devem ser programados tanto no mestre ca ca da rede quanto no escravo, para que possam operar em conjunto. Levando-se em conta a taxa de transmisso e o nmero de pontos na rede, os a u tempos programados para essa funo devem ser coerentes, de maneira que haja ca tempo suciente para transmisso dos telegramas de guarda, e tambm para que a e o resto da comunicao possa ser processada. ca
5.7
Salvar e restaurar congurao ca
O carto PLC1 possui valores padro para cada um dos objetos de comunicao ( a a ca ndices 1000h at 1FFFh). Estes valores so utilizados pelo carto sempre que este for energizado, e a a caso nenhuma congurao esteja salva na memria no voltil do dispositivo, e precisam ser ca o a a alterados de acordo com o desejado para a aplicao. ca Porm, atravs dos objetos 1010h e 1011h, poss salvar na memria do carto PLC1 a e e e vel o a congurao feita nos objetos de comunicao, ou restaurar a congurao original. Desta forma ca ca ca os valores salvos sero utilizados pelo carto durante sua energizao, no sendo necessrio a a ca a a recongurar todos os objetos a cada vez que o dispositivo for ligado. 5.7.1 Objeto 1010h - Store parameters
Este objeto permite salvar ou apagar a congurao feita para o dicionrio de objetos na ca a memria no voltil do carto PLC1. Os sub- o a a a ndices 1, 2 e 3 referem-se a diferentes reas do a dicionrio de objetos do carto: a a Sub- ndice 1: refere-se a todo o dicionrio de objetos do carto PLC1. a a Sub- ndice 2: refere-se aos objetos de comunicao ( ca ndices 1000h at 1FFFh). e Sub- ndice 3: refere-se aos objetos de 2000h at 2FFF, que equivalem aos parmetros da e a PLC1. Indice Nome Objeto Tipo 1010h Store parameters ARRAY UNSIGNED32
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5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 0 Nmero do ultimo sub- u ndice ro No a UNSIGNED8 3 1 Save all parameters rw No a UNSIGNED32 2 Save communication parameters rw No a UNSIGNED32 3 Save application parameters rw No a UNSIGNED32 -
Cada um dos sub- ndices deste objeto pode ser lido ou escrito utilizando mensagems atravs o SDO do carto, porm eles possuem comportamentos diferentes para leitura e escrita. e a e Durante a escrita, os sub- ndices aceitam dois valores: 6576.6173h: equivale aos caracteres ASCII e v a s, que formam a palavra save quando lidos a partir do byte menos signicativo. Ao escrever este valor nos sub- ndices 1 ou 2, o dispositivo ir salvar o contedo dos objetos de comunicao na sua memria no voltil. a u ca o a a Escrever este valor no sub- ndice 3 no causa efeito algum (pois os parmetros do carto a a a PLC1 so salvos automaticamente na memria no voltil). a o a a 6C6C.696Bh: equivale aos caracteres ASCII l l i k, que formam a palavra kill quando lidos a partir do byte menos signicativo. Este comando apaga da memria qualquer o congurao salva anteriormente. Desta forma, o dispositivo volta a utilizar os valores ca padro descritos para os objetos de comunicao. Os parmetros do usurio no so a ca a a a a alterados por este comando. Durante a leitura dos sub- ndices, estes fornecem informaes a respeito da funcionalidade co do dispositivo com relao ao armazenamento dos dados, no seguinte formato: ca UNSIGNED32 Bits 31 - 2 Bit 1 Bit 0 reservado (= 0) 0 ou 1 0 ou 1 46
5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Bit valor 31 - 2 0 1 0 1 0 0 1 signicado reservado Dispositivo Dispositivo Dispositivo Dispositivo
no salva automaticamente valores dos parmetros a a salva automaticamente valores dos parmetros a no executa comando para salvar valores dos parmetros a a executa comando para salvar valores dos parmetros a
Os valores de leitura para cada sub- ndice so os seguintes: a Sub- ndice 1: 0000.0001h, signicando que o dispositivo salva valores dos parmetros a apenas ao receber o comando (neste caso apenas os objetos de comunicao sero salvos). ca a Sub- ndice 2: 0000.0001h, signicando que o dispositivo salva valores dos parmetros a apenas ao receber o comando ( ndices 1000h at 1FFFh). e Sub- ndice 3: 0000.0002h, signicando que os valores dos parmetros so salvos automaa a ticamente na memria no voltil do dispositivo ( o a a ndices de 2000h at 2FFFh). e 5.7.2 Objeto 1011h - Restore default parameters
Restaurar os valores padro para o dicionrio de objetos. De forma semelhante ao objeto a a 1010, existem 3 sub- ndices representando diferentes faixas do dicionrio: a Sub- ndice 1: refere-se a todo o dicionrio de objetos do carto PLC1. a a Sub- ndice 2: refere-se aos objetos de comunicao ( ca ndices 1000h at 1FFFh). e Sub- ndice 3: refere-se aos objetos de 2000h at 2FFF, que equivalem aos parmetros da e a PLC1. Indice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 1010h Restore default parameters ARRAY UNSIGNED32 0 Nmero do ultimo sub- u ndice ro No a UNSIGNED8 3 1 Save all parameters rw No a UNSIGNED32 -
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5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a 2 Save communication parameters rw No a UNSIGNED32 3 Save application parameters rw No a UNSIGNED32 -
Cada um dos sub- ndices deste objeto pode ser lido ou escrito utilizando mensagens atravs e o SDO do carto, porm eles possuem comportamentos diferentes para leitura e escrita. a e Durante a escrita, apenas um valor aceito: e 6461.6F6Ch: equivale aos caracteres ASCII d a o l, que formam a palavra load quando lidos a partir do byte menos signicativo. Ao escrever este valor nos sub- ndices 1 ou 2, o dispositivo ir restaurar o contedo dos objetos de comunicao para o valor padro de a u ca a cada objeto. Escrever este valor no sub- ndice 3 no causa efeito no dispositivo. a Durante a leitura dos sub- ndices, estes fornecem informaes a respeito da funcionalidade co do dispositivo com relao ao armazenamento dos dados, no seguinte formato: ca UNSIGNED32 Bits 31 - 1 Bit 0 reservado (= 0) 0 ou 1 Bit valor 31 - 1 0 0 0 1 signicado reservado Dispositivo no restaura valores padro a a Dispositivo restaura valores padro a
Os valores de leitura para cada sub- ndice so os seguintes: a Sub- ndice 1: 0000.0001h, signicando que o dispositivo restaura os valores padro dos a parmetros apenas ao receber o comando (neste caso apenas os objetos de comunicao a ca sero restaurados). a Sub- ndice 2: 0000.0001h, signicando que o dispositivo restaura os valores padro dos a parmetros apenas ao receber o comando ( a ndices 1000h at 1FFFh). e Sub- ndice 3: 0000.0000h, signicando que os valores dos parmetros no podem ser a a restaurados ( ndices de 2000h at 2FFFh). e
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5.8
Procedimento de inicializao ca
Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos dispon veis para o carto PLC1, nea e cessrio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto na rede. De forma a geral, o procedimento para inicializao dos objetos em uma rede CANopen segue o descrito ca pelo uxograma a seguir:
Configurao de todos os parmetros do dispositivo via SDO
Inicia a transmisso do objeto SYNC (se o mesmo for utilizado)
Configura e inicia o objeto Guarding (se o mesmo for utilizado)
Comanda todos os dispositivos da rede para o estado operacional
Figura 10: Fluxograma do processo de inicializao ca E necessrio observar que os objetos de comunicao do carto (1000h at 1FFFh) no a ca a e a so armazenados na memria no voltil do carto automaticamente. Desta forma, necessrio a o a a a e a utilizar sempre uma das seguintes estratgias para cada dispositivo da rede: e Salvar a congurao do dispositivo utilizando o objeto 1010h, ou ca Sempre que for feito o reset ou desligado o equipamento, necessrio refazer a congurao e a ca dos objetos de comunicao. ca Para os objetos espec cos do fabricante (2000h at 2FFFh, equivalentes aos parmetros e a do carto PLC1), estes so amazenados na memria no voltil automaticamente, e portanto a a o a a no necessrio que sejam parametrizados a cada inicializao. a e a ca
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6 Erros da comunicao CANopen ca
Erros da comunicao CANopen ca
A seguir sero descritos os erros da PLC1 espec a cos da interface CAN e do protocolo CANopen.
6.1
E61 - Bus o
Quando uma quantidade muito grande de erros de comunicao detectada por um ca e dispositivo da rede CAN, este dispositivo pode ir para o estado de bus o, onde ele para de acessar o barramento. Para a PLC1, caso ocorra esta condio, ser mostrado E61 na IHM do ca a importante observar que, caso o parmetro P773 esteja programado para fazer o produto. E a reset de bus o automaticamente, este erro ser desconsiderado e no ser indicado. a a a Diversos problemas podem ocasionar este erro. Alguns itens que podem ser observados para resolver este problema so: a Programao incorreta da taxa de comunicao. E necessrio que todos os dispositivos ca ca a da rede CANopen estejam programados com a mesma taxa de comunicao. Caso algum ca dispositivo esteja com a programao incorreta, este pode causar erro em si prprio ou ca o nos demais. Falta de alimentao na rede. E necessrio que a alimentao de 24 Vcc esteja ligada ca a ca antes que o dispositivos seja ligado e tente transmitir telegramas para a rede. Falta do resistor de terminao. E necessrio habilitar resistores de terminao nos exca a ca tremos do barramento, para que a comunicao possa ocorrer sem problemas. ca Instalao incorreta. Deve-se checar os cabos para saber se no existe ligaes invertidas, ca a co se a passagem dos cabos est correta, e se o cabo e dos dispositivos esto devidamente a a aterrados.
6.2
E65 - Erro de guarda do n o
Um dos servios dispon c veis para a rede CANopen o de monitoramento do dispositivo e pelo mestre da rede, onde telegramas peridicos so trocados para que possa-se assegurar que o a a comunicao esteja ocorrendo sem problemas (Node Guarding). Aps iniciado a troca destes ca o telegramas, caso a comunicao seja interrompida por um tempo maior do que o programado, ca a PLC1 ir mostrar E65 na IHM do produto, indicando erro de guarda do n. a o Este funo dependente das conguraes feitas pelo mestre da rede. Eventuais erros ca e co que possam ocorrer podem ser decorrentes de problemas na comunicao, ou de programao ca ca inadequada do mestre ou dos objetos de comunicao atravs dos quais esta funo habilitada. ca e ca e Para a descrio detalhada desta funo deve-se consultar o item 5.6.2. ca ca
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7 Exemplos de aplicao ca
Exemplos de aplicao ca
Nesta seo sero mostrados exemplos de parametrizao e operao do carto PLC1 ca a ca ca a conectado ` um inversor de freqncia CFW-09 para oper-lo via rede CANopen. Para os a ue a exemplos, ser considerada a seguinte congurao para a rede: a ca 1 Mestre: ser utilizado um equipamento genrico, programvel, com uma interface para a e a a rede CANopen, que possua as funcionalidades de: Mestre da rede (controla estados do dispositivos e node guarding) Produtor SYNC Consumidor EMCY Cliente SDO 2 Escravos: sero utilizados 2 cartes PLC1 instalados em 2 inversores de freqncia a o ue CFW-09, como escravos da rede CANopen.
PLC1 #1 MESTRE IHM CLP Etc... PLC1 #2
Fonte 24 Vcc Barramento CAN Terminao
Terminao
Figura 11: Rede utilizada nos exemplos de aplicao ca Com relao ` instalao, deve-se habilitar os resistores de terminao nos dois extremos ca a ca ca do barramento. A PLC1 j possui uma chave para acionamento deste resistor. Caso um dos a equipamentos no possua esta opo, pode-se adicionar um resistor no prprio conector da rede a ca o necessrio aterrar todos os pontos da rede, preferencia (entre os pinos CAN L e CAN H). E almente no mesmo ponto de terra, e utilizar uma fonte para alimentar a interface CAN via barramento. Para a parametrizao do carto PLC1, os seguintes parmetros so relevantes para a ca a a a comunicao CANopen: ca P770: deve-se habilitar o protocolo CANopen para ambos os cartes PLC1. Para tanto, o necessrio programar P770 igual a 1. e a P771: o Node-ID programado no P771, e deve ser diferente para cada escravo da rede. e Neste exemplo, um carto PLC1 ser programado para o endereo #1 e outro para o a a c endereo #2. c
51
P772: considerando que o comprimento do cabo de rede seja menor que 40 metros, ser a utilizada a taxa de transmisso mxima, de 1 Mbit/s. Isto feito programando P772 em a a e 0 (zero). P773: o P773 pode ser programado de acordo com o desejado para a aplicao. Neste ca exemplo, o reset do erro bus o deve ser feito de forma manual (P773 igual a 0 (zero)). P774: caso ocorra um erro de comunicao com o carto PLC1 na rede CANopen, o ca a mesmo deve provocar um erro no inversor. Esta ao feita programando P774 igual a ca e 1. Uma vez feito a parametrizao, importante desligar e ligar novamente o inversor para ca e que o carto PLC1 seja inicializado e as novas conguraes sejam aceitas pelo dispositivo. Na a co seqncia, pode-se observar, a t ue tulo de diagnstico, os seguintes parmetros: o a P775: indica o estado da rede CAN. Se o protocolo CANopen estiver programado, o baudrate estiver correto e os equipamentos estiverem conectados na rede, o valor deste parmetro deve estar em 2 (sem erro). a P780: o valor deste parmetro dever estar em 2, indicando que o protocolo CANopen a a foi inicializado sem problemas. P781: enquanto a PLC1 no comear a ser operada pelo mestre da rede, este parmetro a c a dever apresentar o valor 127, indicando que o dispositivo est no estado pr-operacional. a a e Depois de conclu a instalao e parametrizao, o carto PLC1 est pronto para ser da ca ca a a operado via rede CANopen.
7.1
Exemplo 1 - Controlando o estado de um escrevo
No item 5.6.1 apresentado um diagrama de estados que descreve o comportamento e de um escravo da rede. Estes estados so controlados pelo mestre, atravs dos servios de a e c gerenciamento. Aps a inicializao, todos os escravos encontram-se no estado pr-operacional. O mestre o ca e pode ento solicitar o reset ou colocar os escravos em um dos estados existentes, de acordo com a o telegrama enviado. Exemplos destes telegramas so apresentados a seguir. Lembrar que os a telegramas no possuem conrmao por parte do escravo, ou seja, somente o mestre envia as a ca mensagens para a rede. Mestre envia comando Start Node para o escravo no endereo 1 c Mestre 000h 01h 01h Rede
Mestre envia comando Stop Node para o escravo no endereo 1 c Mestre 000h 02h 01h Rede
Mestre envia comando Enter Pre-operational para o escravo no endereo 2 c Mestre 000h 80h 02h Rede 52
7 Exemplos de aplicao ca Mestre envia comando Reset Communication para o escravo no endereo 2 c Mestre 000h 82h 02h Rede
Mestre envia comando Reset Node para todos os escravos da rede Mestre 000h 81h 00h Rede
Observar que o COB-ID do telegrama sempre 0 (zero). Todos os escravos recebero o e a telegrama, porm somente executar o comando (que indicado no byte 1) o escravo com o e a e Node-ID de destino (indicado no byte 2). Caso o byte 2 tenha valor 0 (zero), signica que e uma mensagem to tipo broadcast, e todos os escravos devem executar o comando.
7.2
Exemplo 2 - Acessando objetos utilizando SDOs
Neste exemplo sero mostrados telegramas do tipo SDO onde o mestre l e escreve a e parmetros e outros objetos dos escravos da rede. Lembrando, um telegrama SDO possui a a seguinte estrutura: COB-ID 11 bits Comando byte 0 Indice Sub- ndice byte 1 byte 2 byte 3 Dados do objeto byte 4 byte 5 byte 6 byte 7
Leitura do objeto 1018h, sub- ndice 2 (Product code), do endereo 1 c 601h 40h 18h 10h 02h 00h 00h 00h 00h Mestre 581h 43h 18h 10h 02h 11h 02h 00h 00h Resposta com contedo do objeto, com valor igual a 0000.0211h u Escrita de P762 = 10 (objeto 22FAh), no endereo 2 c 602h 2Bh FAh 22h 00h 0Ah 00h 00h Mestre 582h 60h FAh 22h 00h 00h Resposta conrmando escrita no parmetro a 00h 00h 00h PLC1
00h
PLC1
Leitura de P755 (objeto 22F3h), do endereo 2 c 602h 40h F3h 22h 00h 00h 00h Mestre 582h 4Bh F3h 22h 00h E8h 03h Resposta com contedo do P755 igual a 100, 0o u
00h 00h
00h 00h
PLC1
7.3
Exemplo 3 - Habilitando o controle de erros - Guarding
O servio de controle de erros permite aos integrantes da rede, detectar erros ocorridos c em dispositivos remotos. O carto PLC1 usa o servio de guarda do n para possibilitar esta a c o deteco. Para poder congurar este servio, necessrio primeiro denir os seguintes pontos: ca c e a 53
Caso ocorra uma falha na rede, qual deve ser a ao tomada pelo caro PLC1 com relao ca a ca ao inversor CFW-09? Para este exemplo, caso ocorra um erro de comunicao, a PLC1 dever causar um erro ca a fatal no inversor, desabilitando o motor. Para isto, ser programado o parmetro P774 a a igual a 1, conforme descrito no item 3.5. Isto pode ser programado diretamente pela IHM do equipamento, ou atravs da rede CANopen, utilizando um SDO para escrever no e objeto 2306h (que equivale ao P774). Caso ocorra uma falha na rede, qual o tempo mximo que a PLC1 pode levar para detectar a este erro? Para esta aplicao, ser considerado que o tempo limite para deteco de erros de coca a ca municaao seja 1 segundo. Baseado neste tempo, pode-se denir valores para os objetos c 100Ch - Guard time, e 100Dh - Life time factor, de maneira que o dispositivo possa atuar no tempo programando. Neste caso, pode-se programar o objeto 100Ch igual a 500 (signicando que a PLC1 deve receber uma mensagem do mestre a cada 500 ms, caso contrrio a ele considerar como uma falha neste servio), e o objeto 100Dh igual a 2 (signicando a c que, caso ocorram duas falhas na seqncia, ser considerado erro na comunicao). Estes ue a ca valores precisam necessariamente ser escritos utilizando o SDO da PLC1. Estas conguraes sero feitas para o escravo no endereo 1, porm o conguraao do co a c e c escravo no endereo 2 pode ser feita de maneira similar. c Escrita de P774 = 1 (Erro de comunicao causa falha no CFW-09) ca 601h 2Bh 06h 23h 00h 01h 00h 00h 00h Mestre 581h 60h 06h 23h 00h 00h 00h Resposta conrmando escrita no parmetro a 00h 00h PLC1
Escrita do objeto 100Ch = 500 (Guard time = 500 ms) 601h 2Bh 0Ch 10h 00h F4h 01h 00h Mestre 581h 60h 0Ch 10h 00h 00h Resposta conrmando escrita no objeto 00h 00h
00h 00h
PLC1
Escrita do objeto 100Dh = 2 (Life time factor = 2 vezes) 601h 2Fh 0Dh 10h 00h 02h 00h 00h 00h Mestre 581h 60h 0Dh 10h 00h 00h Resposta conrmando escrita no objeto 00h 00h 00h
PLC1
Uma vez congurados estes objetos, o carto PLC1 est pronto para iniciar o servio de a a c 5 guarda do n. O mesmo servio deve ser programado no mestre , para que os dispositivos o c possam operar em conjunto. Uma vez iniciada a comunicao pelo mestre, a PLC1 comear ca c a a contar os tempos estipulados para o controle de erros.
Usualmente o mestre programado com valores ligeiramente menores para o tempo de envio, para que no e a haja problemas de timeout por pequenas diferenas de tempo ou atraso no envio do telegramas. c
5
54
7 Exemplos de aplicao ca Requisio do mestre para o servio de guarda (frame remoto) ca c 701h Mestre 701h 7Fh Resposta do escravo informando que seu estado pr-operacional e e (127). Toggle bit desabilitado (bit 8). Requisio do mestre para o servio de guarda (frame remoto) ca c 701h Mestre 701h FFh Resposta do escravo informando que seu estado pr-operacional e e (127). Toggle bit habilitado (bit 8). Estes telegramas sero enviados ciclicamente. Uma vez habilitado este servio, poss a c e vel vericar seu estado atravs do parmetro P780 do carto PLC1, que dever conter o valor 3 e a a a (guarda do n habilitada). o Se a comunicao for interrompida, ele causar falha no CFW-09, e ir para o estado ca a a pr-operacional (caso no encontre-se neste estado). O parmetro P780 assumir o valor 4, e a a a indicando que a troca de mensagens de guarda foi interrompida por um tempo maior do que o programado no objetos 100Ch e 100Dh.
PLC1
PLC1
7.4
Exemplo 4 - Congurando um PDO para transmisso a
Os PDOs de transmisso so utilizados para enviar dados de um determinado equipamento a a para a rede. Para o carto PLC1, as informaes que podem ser enviadas so as contidas nos a co a parmetros do usurio de P850 at P899. Desta forma, necessrio elaborar o programa do a a e e a usurio para disponibilizar nestes parmetros os dados desejados para serem transmitidos via a a rede CANopen. As informaes que se deseja transmitir devem ser mapeadas em um dos quatro PDOs de co transmisso dispon a veis para o carto PLC1. J existe um mapeamento padro, porm outras a a a e informaes podem ser acrescentadas ou retiradas, dependendo da aplicao. Primeiro deve-se co ca car atento para as seguintes questes: o Quais so as informaes que a PLC1 deve transmitir para a rede? a co E necessrio denir quais so as informaes que sero enviadas pelo PDO. Para este a a co a exemplo, sero transmitidas as informaes de posio real (rotaes) e posio real a co ca co ca (frao de volta), do escravo no endereo 1. ca c Em quais parmetros ou marcadores estas informaes sero disponibilizadas? a co a A informao de posio real esto disponiveis nos parmetros P757 e P758 do carto. ca ca a a a Para disponibilizar estas informaes para a rede CANopen, basta transferir o contedos co u destes parmetros para os parmetros do usurio, que so mapeveis nos PDOs, conforme a a a a a tabela 19. No caso, o contedo destes parmetros ser transferido para os parmetros u a a a do usurio P850 e P851, que j esto mapeados no primeiro PDO de transmisso. E a a a a 55
necessrio fazer a programao utilizando o software WLP para transferir o contedo dos a ca u parmetros. a Qual ser o COB-ID para a mensagem? a Se o carto PLC1 vai transmitir este PDO, porque um ou mais equipamentos vo a e a receber esta informao. Desta forma, importante saber o COB-ID da mensagem transca e mitida, para poder programar os PDOs de recepo que vo consumir a mensagem. Neste ca a exemplo, ser utilizado o primeiro PDO de transmisso, para a PLC1 no endereo 1. O a a c COB-ID para o PDO no ser alterado, sendo mantido o seu valor padro, que igual a a a a e 181h (objeto 1800h, sub- ndice 1). Como deve ser a transmisso deste PDO, e qual o per a odo para essa transmisso? a Existem diferentes formas de fazer com que a PLC1 transmita um PDO: vincular este PDO a um telegrama SYNC, programar o temporizador do PDO para que ele seja transmitido periodicamente, ou ento enviar telegramas remotos solicitando sua transmisso, a a a conforme descrito na tabela 21. Neste caso, usaremos o temporizador para transmisso automtica do PDO a cada 10 ms. O tipo de transmisso programado no objeto PDO a a e COMM PARAMETER do respectivo PDO, no sub- ndice 5. De acordo com o descrito, inicialmente deve ser feito a programao do WLP para transfeca rir o contedo dos parmetros P757 e P758 para os parmetros P850 e P851. Consulte o manual u a a de programaao do carto PLC1 para obter informaes de como fazer esta programao. c a co ca O primeiro PDO de transmisso do carto j possui os parmetros P850 e P851 mapeados a a a a a a (conforme item 5.3.3), mas existem ainda outros objetos mapeados que no so desejados, e desta forma necessrio alterar o nmero de objetos mapeados de quatro para apenas dois e a u objetos. Objeto 1A00h, sub- ndice 0 = 2, alterando o nmero de objetos mau peados de quatro para dois 601h 2Fh 00h 1Ah 00h 02h 00h 00h 00h Mestre 581h 60h 00h 1Ah 00h 00h Resposta conrmando escrita no objeto 00h 00h 00h PLC1
Feito isto, necessrio congurar o temporizador do PDO para que ele seja transmitido e a a cada 10 ms. Isto congurado no objeto 1800h, sub- e ndice 5. Os sub- ndices 2 e 3 sero a mantidos com seus valores padro. a Objeto 1800h, sub- ndice 5 = 10, habilitando o temporizador para transmitir o PDO a cada 10 ms 601h 2Bh 00h 18h 05h 0Ah 00h 00h 00h Mestre 581h 60h 00h 18h 05h 00h Resposta conrmando escrita no objeto 00h 00h 00h PLC1
Feito isto, a PLC1 est pronta para iniciar a transmisso do seu primeiro PDO, contendo a a as informaes de posio do motor. Porm somente ser iniciada a transmisso aps o mestre co ca e a a o enviar o comando para o escravo entrar no estado operacional, pois este o unico estado em e que o escravo pode transmitir ou receber PDOs. 56
7 Exemplos de aplicao ca Mestre envia comando Start Node para o escravo no endereo 1 c Mestre 000h 01h 01h PLC1
PLC1 envia PDO contendo P804 = 0 e P805 = 0 (posio do eixo ca do motor) PLC1 181h 00h 00h 00h 00h Rede
PLC1 envia PDO contendo P804 = 0 e P805 = 13 (nova posio ca do eixo do motor) PLC1 181h 00h 00h 0Dh 00h Rede
Desta forma, estas informaes sero enviadas para a rede a cada 10 ms. Caso um ou co a mais dispositivos da rede queiram receber estes dados, basta programar um PDO de recepo ca com o COB-ID desta mensagem, e fazer o mapeamento de acordo com o desejado.
7.5
Exemplo 5 - Congurando um PDO para recepo ca
Os PDOs de recepo so utilizados principalmente para recepo de dados de controle e ca a ca referncias para a operao do dispositivo. De forma semelhante aos PDOs de transmisso, e ca a e poss mapear os parmetros do usurio de P800 at P849, em um PDO de recepo, que ser vel a a e ca a responsvel por receber os dados da rede e armazenar estes dados nos parmetros mapeados. a a A congurao de um PDO de recepo tambm depende da aplicao, e para isto deve-se ter ca ca e ca as seguintes informaes: co Quais so as informaes que a PLC1 deve receber da rede? a co E necessrio denir quais so a informaes que sero recebidas pelo PDO. Para este a a co a exemplo, ser utilizado o carto PLC1 no endereo 2 para receber um unico parmetro a a c a do usurio, que ser utilizado como referncia de velocidade para o inversor. a a e Em quais parmetros estas informaes sero disponibilizadas? a co a Neste caso, vamos escolher o parmetro P800 para receber esta informao de referncia a ca e de velocidade. Deve-se observar que o P800 um parmetro programvel, e para que ele e a a seja utilizado como referncia de velocidade necessrio fazer a programao do carto e e a ca a PLC1 utilizando o software WLP. Consulte o manual de programao do carto PLC1 ca a para obter informaes de como fazer esta programao. co ca Qual ser o COB-ID para a mensagem? a Ser utilizado o primeiro PDO de recepo do carto PLC1, e para este RPDO tambm a ca a e ser mantido seu COB-ID padro, igual a 202h (objeto 1400h, sub- a a ndice 1). Este PDO somente ir receber da rede mensagens cujo COB-ID seja igual ao seu, e para que isso a acontea necessrio que um outro elemento da rede envie mensagens com este COB-ID. c e a Como deve ser a recepo deste PDO? ca Conforme a tabela 21, um PDO de recepo pode estar vinculado ao telegrama SYNC ca ou no. Neste exemplo vamos manter o tipo de transmisso (objeto 1400h, sub- a a ndice 2) para o RPDO com seu valor padro, de 254, indicando que no possui relao com a a ca telegramas SYNC. Desta forma, sempre que um telegrama for recebido, os valores dos objetos mapeados sero automaticamente atualizados. a 57
Baseado nestas informaes, o primeiro passo fazer o mapeamento dos dados escolhidos. co e Como ser utilizado o primeiro PDO de recepo, o seu mapeamento j possui o P800 congua ca a rado na primeira posio (objeto 1600, sub- ca ndice 1). Existem outros objetos mapeados neste PDO, que sero exclu a dos pois no deseja-se utiliz-los. a a Objeto 1600h, sub- ndice 0 = 1, para indicar que existe apenas 1 objeto mapeado neste PDO 602h 2Fh 00h 16h 00h 01h 00h 00h 00h Mestre 582h 60h 00h 16h 00h 00h Resposta conrmando escrita no objeto 00h 00h 00h PLC1
Feito o mapeamento, ainda necessrio comandar o carto PLC1 para o estado operacie a a onal. Uma vez neste estado, todo o telegrama cujo COB-ID for igual a 202h ser recebido pelo a dispositivo e os valores dos parmetros mapeados sero atualizados. a a Mestre envia comando Start Node para o escravo no endereo 2 c Mestre 000h 01h 02h PLC1
PLC1 recebe da rede PDO contendo P800 = 1000 Rede 202h E8h 03h PLC1
Os valores recebidos sero armazenados no parmetro mapeado, e sero interpretados de a a a acordo com o programa feito para o carto PLC1 utilizando o WLP. a
7.6
Exemplo 6 - Utilizando o objeto SYNC para envio de PDOs
Os telegramas SYNC podem ser utilizados como base de tempo para transmisso ou a recepo de dados da rede. Para utiliz-lo juntamente com o carto PLC1, necessrio que ca a a e a algum dispositivo da rede seja o produtor deste objeto. A PLC1 possui uma entrada do seu dicionrio (objeto 1005h) onde poss congurar o COB-ID utilizado pelo produtor SYNC. a e vel Primeiramente sero denidos os seguintes pontos: a Qual o per odo que deve ser utilizado pelo produtor SYNC para a transmisso do telea grama? Neste exemplo, o per odo para a transmisso de um telegrama SYNC ser de 100 ms. a a Esta programao feita apenas no produtor SYNC, que neste caso o mestre da rede. ca e e O COB-ID para este telegrama ser 080h, que o valor padro. a e a Existe algum PDO de transmisso ou recepo que deva estar vinculado a este objeto? a ca Para PDOs de transmisso, estes devem estar programados para serem transmitidos a a cada SYNC, ou em valores mltiplos de SYNC? u Cada dispositivo ter um PDO de transmisso vinculado ao telegrama SYNC. O carto a a a no endereo 1 deve enviar seu PDO a cada telegrama SYNC detectado, enquanto que c o carto no endereo 2 deve enviar seu telegrama a cada 2 telegramas SYNC. Os dados a c mapeados nos PDOs sero mantidos nos seus valores padro para a PLC1. a a 58
Deve-se ento fazer a congurao dos PDOs utilizando o SDO de cada escravo: a ca Escravo 1, objeto 1800h, sub- ndice 2 = 1, programando o TPDO para ser transmitido a cada telegrama SYNC 601h 2Fh 00h 18h 02h 01h 00h 00h 00h Mestre 581h 60h 00h 18h 02h 00h Resposta conrmando escrita no objeto 00h 00h 00h PLC1
Escravo 2, objeto 1800h, sub- ndice 2 = 2, programando o TPDO para ser transmitido somente a cada 2 telegramas SYNC 602h 2Fh 00h 18h 02h 02h 00h 00h 00h Mestre 582h 60h 00h 18h 02h 00h Resposta conrmando escrita no objeto 00h 00h 00h PLC1
Uma vez congurado, necessrio habilitar no mestre a produo de telegramas SYNC, e a ca de acordo com o tempo que foi estipulado para a produo (neste caso, a cada 100 ms). Porm ca e os escravos no transmitiro seus PDOs at serem colocados no modo operacional, comando a a e este tambm enviado pelo mestre. e Mestre inicia a transmisso dos telegramas SYNC, a cada 100 ms a Mestre 080h PLC1
Mestre envia comando Start Node para todos os escravos Mestre 000h 01h 00h PLC1
Ao colocar os escravos no modo operacional, o escravo no endereo 1 enviar um PDO a c a cada telegrama SYNC, enquanto que o escravo nmero 2 enviar um PDO a cada 2 telegrau a mas SYNC recebidos. Estes telegramas sero repetidos indenidamente, enquanto o sistema a estiver em operao. Os dados transmitidos pelos PDOs podero ser consumidos por outros ca a dispositivos da rede, de acordo com a lgica de operao desejada. o ca
59
7 Exemplos de aplicao ca Mestre envia novo telegrama SYNC Mestre 080h Rede
PLC1 no endereo 1 envia PDO com o contedo de P850, P851, c u P852 e P853 (iguais a zero) PLC1 181h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Rede
Mestre envia novo telegrama SYNC Mestre 080h Rede
PLC1 no endereo 1 envia PDO com o contedo de P850, P851, c u P852 e P853 (iguais a zero) PLC1 181h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Rede
PLC1 no endereo 2 envia PDO contendo P850 = 100, P851 = 200, c P852 = 300 e P853 = 400 (valores para demonstrao apenas) ca PLC1 182h 64h 00h C8h 00h 2Ch 01h 90h 01h Rede
Da mesma forma como o telegrama SYNC utilizado por PDOs de transmisso, estes e a tambm poderiam ser utilizados por PDOs de recepo para sincronizar o recebimento de e ca dados pelos dispositivos da rede. Basta programar um RPDO para o tipo s ncrono, que os dados recebidos por este PDO somente sero atualizados no dicionrio de objetos quando o a a prximo telegrama SYNC for detectado. o
7.7
Exemplo 7 - Deteco de erros utilizando EMCY ca
Os telegramas EMCY podem ser utilizados para sinalizar a ocorrncia de um erro em um e dispositivo da rede. A PLC1 possui um produtor EMCY que, sempre que ocorrer uma falha no dispositivo, ele envia uma mensagem para a rede contendo o tipo de erro ocorrido. Caso o mestre da rede possua um consumidor EMCY que esteja monitorando este evento, poder a detectar o erro e fazer a sinalizao ou tomar a ao de acordo com o programado para a ca ca aplicao. ca Os cartes PLC1 possuem um unico objeto para a leitura do COB-ID deste objeto (objeto o 1014h), que por padro assume o valor 080h + Node-ID do escravo. A seguir mostrado a e exemplos de telegramas enviados por este objeto para a sinalizao de erros. Os cdigos de ca o erro utilizados so descritos na tabela 16. a Escravo no endereo 1 envia telegrama EMCY indicando erro c de lag PLC1 081h 11h 86h 01h 32h 00h 00h 00h 00h Rede
Escravo no endereo 2 envia telegrama EMCY, indicando c erro na guarda do n o PLC1 082h 30h 81h 11h 41h 00h 00h 00h 00h Rede
60

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Carto PLC1 a Manual da Comunicao ca CANopen Slave

Srie: PLC1 e 0899.5805 P/2

1 Introduo ao protocolo CANopen ca

Introduo ao protocolo CANopen ca

1 Introduo ao protocolo CANopen ca

Caracter sticas da rede CANopen

1 Introduo ao protocolo CANopen ca

Endereo na rede CANopen c

Acesso aos dados

1 Introduo ao protocolo CANopen ca

Objetos responsveis pela comunicao - COBs a ca

Barramento CAN PLC1

Figura 1: Modelo do funcionamento do carto PLC1 na rede CANopen a

Tabela 3: COB-ID para os diferentes objetos

Conexo com a rede a

Conector CAN (XC8) Terminao 21 23 25 27 (S4) on

Barramento CAN Fonte Aterramento Derivao

Resistncia por metro e (m/m) 70 <60 <40 <26

Tabela 7: Taxas de comunicao suportadas e tamanho da instalao ca ca

3 Parmetros da comunicao CANopen a ca

Parmetros da comunicao CANopen a ca

P770 - Protocolo CAN

P771 - Endereo da rede CAN c

P772 - Taxa de comunicao ca

P773 - Reset de Bus O

P774 - Ao para erro de comunicao ca ca

3 Parmetros da comunicao CANopen a ca

P775 - Estado do controlador CAN

P776 - N mero de telegramas recebidos u

P777 - N mero de telegramas transmitidos u

P778 - N mero de erros registrados u

P780 - Estado da rede CANopen

P781 - Estado do n CANopen o

Objetos espec cos do fabricante Objetos padronizados para dispositivos

Tabela 12: Record para identicao do dispositivo ca

Tipos estendidos O carto PLC1 no possui tipos estendidos. a a

Communication Prole - Objetos para comunicao ca

Manufacturer Specic - Objetos espec cos do carto PLC1 a

5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca

Descrio dos objetos de comunicao ca ca

5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca

Tabela 16: Tabela de cdigos de erro o

Service Data Objects - SDOs

Figura 4: Comunicao entre Cliente e Servidor SDO ca

Objeto 1200h - Servidor SDO

Tabela 17: Cdigo dos comandos para cliente SDO o 28

5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca

5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca Indice EEh 22h

Sub- ndice 00h

Dados 00h 00h

Process Data Objects - PDOs

Figura 5: Comunicao utilizando PDOs ca

Objetos mapeveis para os PDOs a

5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca

do usurio a do usurio a do usurio a do do do do usurio a usurio a usurio a usurio a

P899 - Parmetro do usurio a a

Tabela 19: Lista de parmetros mapeveis para PDOs a a

Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a

Tabela 21: Descrio do tipo de transmisso ca a 32

5 Descrio dos objetos de comunicao ca ca

Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a

Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a

Sub-ndice Descrio ca Acesso Mapevel a Faixa Valor Padro a