El algoritmo de sintonización simple de controladores difusos: (ASSCD)

El algoritmo de

sintonización simple

de controladores difusos

(ASSCD)

Primera edición digital, septiembre de 2017

© Editorial Parmenia

bajo el sello de De La Salle ediciones

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Eduardo Gómez Ramírez

(Coordinador)

Julio César Cortés Ríos

Héctor Alejandro Ortiz de la Vega

Elba Patricia Melin Olmeda

Óscar Castillo López

Revisor Técnico:

Ing. José Guillermo Aranda Pérez

Ingeniero Mecánico Electricista

Universidad La Salle, Ciudad de México

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Hecho en México

ISBN 978-607-749-045-6

Índice

Agradecimientos

Prólogo

1 La lógica difusa

1.1 Conceptos básicos

1.2 Conjuntos

1.2.1 Conjuntos convencionales

1.2.2 Conjuntos difusos

1.2.3 Función de pertenencia Triangular

1.2.4 Función de pertenencia Gamma

1.2.5 Función de pertenencia S

1.2.6 Función de pertenencia Gaussiana

1.2.7 Función de pertenencia Trapezoidal

1.2.8 Función de pertenencia Pseudo-Exponencial

1.2.9 Función de pertenencia Trapecio Extendido

1.2.10 Características de un conjunto difuso

1.3 Relaciones, operaciones y propiedades

1.3.1 Relaciones entre conjuntos difusos

1.3.2 Operaciones con conjuntos difusos

1.3.3 Propiedades básicas de las operaciones con conjuntos difusos

1.3.4 Tipos de conjuntos difusos

1.3.5 Variables lingüísticas

1.4 Generalidades del control

1.5 Sistema de control

1.6 Modelos matemáticos

1.7 La respuesta transitoria

1.8 Control difuso

1.8.1 Estructura

1.8.2 Ejemplo, el péndulo invertido

1.8.3 Elegir las variables de entrada y salida del controlador difuso

1.8.4 Caracterizar las variables de entrada y salida

1.8.5 Representar el conocimiento como reglas

1.8.6 Cuantificar el conocimiento

1.8.7 Fuzzificación

1.8.8 Defuzzificación

1.9 Tipos de controladores difusos

1.9.1 Mamdani

1.9.2 Takagi-Sugeno-Kang

1.9.3 Tsukamoto

1.10 Sintonización de controladores difusos

1.10.1 Ventajas y desventajas

2 El Algoritmo de Sintonización Simple de Controladores Difusos (ASSCD)

2.1 Introducción

2.2 Selección del tipo de controlador difuso

2.3 Identificación de las variables de entrada y salida

2.4 Análisis de la dinámica del sistema

2.5 Generación de la matriz de reglas

2.5.1 Tomar una respuesta transitoria significativa

2.5.2 Establecer de forma gráfica el significado de las variables de entrada

2.5.3 Realizar una gráfica completa de la respuesta transitoria

2.5.4 Enlazar la gráfica con la acción de control

2.6 Selección de rangos

2.6.1 Rango para el error

2.6.2 Rango para el cambio del error

2.6.3 Rangos para la acción de control

2.7 Desempeño de la matriz de reglas propuesta

2.8 Algoritmo Simple para Sintonización de Controladores Difusos (ASSCD)

2.8.1 Curva característica de un controlador difuso

2.8.2 Factores de sintonización del ASSCD

2.8.3 Primer factor de sintonización k1

2.8.4 Segundo factor de sintonización k2

2.8.5 Efecto de k1 y k2 en la respuesta transitoria

3 El controlador Proporcional Integral y Derivativo (PID)

3.1 Antecedentes

3.2 Criterios integrales de desempeño

3.2.1 Integral del error absoluto

3.2.2 Integral del error cuadrático

3.2.3 Integral del tiempo por el error absoluto

3.2.4 Integral del tiempo por el error cuadrático

3.3 Controladores PID

3.3.1 Controlador Proporcional

3.3.2 Controlador proporcional integral

3.3.3 Controlador PD

3.3.4 Controlador PID

3.3.5 Estructuras para el controlador PID

3.4 Métodos de Sintonización

3.4.1 Método Manual

3.4.2 Método de Ziegler-Nichols

3.4.3 Método de Lazo abierto

3.4.4 Método de Lazo Cerrado

3.4.5 Método de Cohen-Coon

3.4.6 Método de Chien-Hrones-Reswick

3.4.7 Método de Wang-Juang-Chan

3.4.8 Métodos con optimización de criterios

3.4.9 Método de López, Millar, Smith y Murril

3.4.10 Método de Rovira

3.4.11 Método de Kaya y Sheib

3.4.12 Otros métodos

4 El Algoritmo de Sintonización Simple de Controladores Difusos Tipo-2

4.1 Introducción

4.2 Afinación de los criterios de desempeño del ASSCD

4.3 Aplicación de mecanismo basado en sistemas difusos Tipo-2 al ASSCD

4.4 Definición de experimentos para evaluar cambios al ASSCD

5 Ejemplos y simulaciones

5.1 Diseño de la simulación

5.2 Implementación de cambios al ASSCD

5.3 Resultados de experimentos

5.3.1 Criterios de desempeño en planta de segundo orden

5.3.2 Criterios de desempeño en planta con múltiples polos iguales

5.3.3 Criterios de desempeño en planta de cuarto orden

5.3.4 Criterios de desempeño en planta con cero en semiplano derecho

5.3.5 Criterios de desempeño en planta de primer orden con tiempo muerto

5.3.6 Criterios de desempeño en planta de segundo orden con tiempo muerto

5.3.7 Criterios de desempeño en sistema oscilatorio

5.4 Comparación de mecanismos de autosintonización en plantas de segundo orden

5.4.1 Comparación de FOUs y VARs en plantas de segundo orden

5.4.2 Comparación operadores AND/OR en plantas de segundo orden

5.4.3 Comparación entre nuevo ASSCD y PID en plantas de segundo orden

5.5 Resumen de las pruebas

6 Efecto de los operadores AND/OR en plantas con incertidumbre

6.1 Efectos de los operadores lógicos AND y OR

6.2 Efectos de los operadores lógicos AND y OR en sistemas con incertidumbre

Conclusiones

Glosario

Apéndice

Rutinas principales

ASSCD3.m

CALCULAPID.m

CURVA.m

DATOS.m

EXPERIMENTO.m

IMPR.m

RANGOS.m

SELPLAN.m

SOLUCION.m

Rutinas auxiliares

chr.m

getfod.m

regcen.fis

regcenOr.fis

selmod.m

tmpolev.m

tmposbl.m

Vtun2.m

Vtun4.m

ziegler.m

Diagramas de Simulink

ASSCD2.mdl

ASSCD2P.mdl

ASSCD2P_SR.mdl

ASSCD2_SR.mdl

ASSCD_conico.mdl

ASSCD_conico_pulso.mdl

ASSCD_NL.mdl

curva_reaccion.mdl

curva_reaccion_NL.mdl

rangos_CL.mdl

rangos_OL.mdl

rangos_OL_conico.mdl

rangos_OL_NL.mdl

Referencias

Agradecimientos

Con la primera publicación en este tema en 1996, se inició una línea de investigación que ahora, después de más de 20 años, da como resultado este libro. El mencionar a todos los involucrados me sería imposible pero si quisiera al menos enlistar a los que culminaron su trabajo hasta una publicación y que mi memoria me permite recordar: Gerardo Caracas, Gabriela Cerezo, Alejandro Eguiarte, Víctor Ramos, Yurián Zerón, Armando Chávez, Carlos Nava, Arturo Lozano, Itzel Aguirre, Alejandro Ortiz, Julio Cortés. Varios de ellos ya profesionistas, empresarios y profesores con los que sigo teniendo una gran amistad. Gracias a todos ustedes y los estudiantes que tuve en clase donde aprendí de cada uno y dieron su pequeño grano de arena en cada hoja de este trabajo. De igual forma a dos extraordinarios investigadores y amigos la Dra. Patricia Melín y el Dr. Oscar Castillo con los que compartí, aprendí y apliqué los sistemas difusos tipo 2.

Gracias también a la Universidad La Salle México y al CONACyT todo su apoyo en el desarrollo de este proyecto.

A Dios por todos los dones, bendiciones que he recibido en estos años.

Dedico este libro a mi familia por su amor y apoyo y de forma especial a mi hijo Lalito porque me ha hecho reaprender el significado de la vida.

Agosto de 2017

Eduardo Gómez Ramírez

Dedico este trabajo a Dios por todas las bendiciones que me ha dado, a mi esposa y a mi familia por todo el cariño y apoyo incondicional, y a todos los amigos y seres queridos que han sido un elemento esencial en cada etapa de mi vida, gracias a todos por creer en mí.

Agosto de 2017

Julio César Cortés Ríos

Prólogo

La lógica difusa, surge en 1965 gracias a un profesor de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de California en Berkeley, de nombre Lotfi Asker Zadeh, con su publicación Fuzzy Sets ( Zadeh L. A., Fuzzy Sets., 1965 ) donde presenta la teoría de conjunto difuso. Este nuevo paradigma, fue rápidamente asociado como parte de la computación inteligente, ¹ con incidencia en muchas áreas como son: el control automático, el manejo de datos, visión por computadora, medicina, telecomunicaciones, economía, etcétera. La lógica difusa, permite expresar conocimiento de forma lingüística e intuitiva de la misma forma que una persona sin perfil científico lo haría empleando palabras. Con esta herramienta las expresiones diarias y cotidianas vagas con información limitada e imperfecta son suficientes para describir conceptos, reglas, características, comportamientos, dinámicas, dejando a un lado la precisión haciendo más entendible un problema y evitando que los sistemas parezcan sumamente complicados.

A lo largo de la historia se puede observar como la ingeniería ha encontrado la manera de dar solución a sus problemas gracias a las ciencias exactas y en concreto a las matemáticas y física, en donde la clave del éxito radica en la precisión que ofrece para describir los fenómenos naturales que observamos, así como su exactitud cuándo buscamos soluciones. Es aquí donde surgen preguntas como: ¿esta precisión de las matemáticas es la única posibilidad para describir los fenómenos?, ¿qué sucede con las personas que carecen de una educación matemática?, ¿son capaces de describir fenómenos o comportamientos físicos? Respondiendo lo anterior, es posible concluir que los mayores expertos en cualquier técnica son definidos por su experiencia y no por sus habilidades mentales, pues de no ser así, ¿cómo podría una persona sin conocimientos científicos transmitir su experiencia para ser reproducida? De hecho, los seres humanos cuando nos comunicamos no acostumbramos a ser tan precisos. Cuando se quiere un poco más de agua, no se dice exactamente cuántos mililitros se quieren agregar al vaso, o cuando alguien desea más picante no indica cuantos miligramos más de chile en polvo queremos en nuestro platillo. Es aquí donde interviene la lógica difusa, tratando de emular esta forma de comunicación, tomando oraciones del lenguaje natural humano para llevarlas a un lenguaje matemático formal.

La lógica difusa se ha logrado aplicar con éxito en el problema de control para sistemas dinámicos, en particular donde no se conoce el modelo matemático del sistema o cuando se cuenta con no linealidades.

Su aceptación ha sido difícil en la industria, ya que no existe una técnica específica o bien estructurada para su implementación, es decir, no existe un manual o un conjunto de procedimientos a seguir que aseguren los objetivos de control. Por otro lado, cuando se diseña un controlador difuso (FLC) ² , muchas son las características que se deben elegir y que se tienen que configurar o sintonizar, lo que obliga a quien diseña a ser un experto tanto en control como en lógica difusa y en algunos casos hasta en la optimización con algoritmos evolutivos.

Con las características anteriores, el controlador difuso no es rentable existiendo soluciones bien estudiadas para la industria como los controladores proporcional-integral-derivativo (PID); sin embargo, estos controladores también requieren de la sintonización por parte de un experto, lo que representa una desventaja.

El Controlador PID tiene ya varias décadas en el mercado, prácticamente se utilizó desde las primeras estructuras de control, aunque su teoría se consolidó hasta 1922 con el trabajo relacionado con la conducción de barcos de Minorsky (Minorsky, 1922) y que permitió que al día de hoy se utilice este tipo de controlador en alrededor del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado (Aström & Hägglund, New Tuning Methods for PID Controllers, 1995). La principal ventaja del controlador PID es la simplicidad de uso que, en la mayoría de los casos, es suficiente para atender los requerimientos de control de muchas aplicaciones de la industria, generalmente cuando la dinámica del proceso es de primer o segundo orden, y cuando se tienen requerimientos de desempeño como el comportamiento del error en estado estacionario y se requiere una respuesta rápida a cambios en la señal de referencia.

Un controlador difuso bien diseñado para una aplicación particular, resulta relativamente sencillo sintonizarlo en caso de que el proceso cambie, con lo que el experto ya no sería necesario. El evitar que se tenga que hacer un diseño nuevo para cada problema de control significaría una gran ventaja para la industria, con lo que se podría diseñar un controlador universal, obviamente este se tendría que sintonizar para cada caso particular y esto último puede significar otro problema para la industria en la que se quiera aplicar. La sintonización de parámetros y su complejidad depende del número de variables que en muchos casos es exponencial.

Los primeros trabajos en la sintonización de controladores difusos iniciaron con la relación encontrada entre la respuesta transitoria y los rangos de las funciones de pertenencia. (Caracas-Uribe, Gómez-Ramírez, & Ramos-Viterbo, 1995). Posteriormente cuando en el diseño de un controlador difuso se mantienen fijas ciertas características, se reducen los criterios de diseño, (Chavez Plascencia, 2003) (Gómez-Ramírez, 2004) se propone la primera versión del Algoritmo Simple para Sintonización de Controladores Difusos (ASSCD). Dicho algoritmo fundamenta este libro y propone la sintonización de controladores variando solo un parámetro de configuración.

Este algoritmo ha sido ya comprobado de manera práctica (Oscar Montiel, 2007) (J. A. Lozano-Angulo, 2008) y comparado con un controlador PID.

El presente libro pretende servir como guía para la sintonización de controladores difusos esperando fundamentar su uso en la industria resaltando que su sintonización sería intuitiva para el operador. De ninguna manera se intenta probar que el controlador PID es superado por nuestra propuesta; sin embargo, al ser este el común en la industria, se emplea como punto de comparación.

Son cuatro los objetivos centrales que se persigue.

1. Proponer un algoritmo de sintonización ASSCD que controle cualquier planta lineal que sea estable.

2. Diseñar una matriz de reglas general para diversos tipos de plantas. Esta matriz evitaría tener que diseñar nuevas reglas para cada planta.

3. Proponer una metodología para el uso del ASSCD tanto para sistemas con ruido y sin ruido.

4. Comparar, por medio de simulaciones, el desempeño de los controladores aquí propuestos con controladores PID.

Este documento podría ser comprendido en lo general por cualquier persona con perfil físico-matemático con conocimientos básicos de matemáticas y control. Sin embargo está dirigido a cualquier ingeniero o profesional del área de control.

El primer capítulo presenta los conceptos básicos de lógica difusa de sistemas tipo 1 y 2, así como la teoría de control para comprender lo que es el control difuso. En el segundo capítulo se detalla la metodología propuesta para el diseño de controladores difusos en forma de tutorial, además de explicarse la metodología del ASSCD. Para poder evaluar la propuesta, en el capítulo tercero, se considera al controlador PID; un clásico en la industria que tiene distintas formas de sintonizarse; además de recordar sus fundamentos, se mencionan los métodos más comunes de sintonización en campo. Finalmente se realizan comparaciones entre el controlador PID y el FLC para diferentes sistemas dinámicos con los criterios mencionados.

En el capítulo 4 se define la metodología propuesta del ASSSCD para sistemas tipo 2. En el capítulo 5 se presenta una amplia variedad de ejemplos que muestran el comportamiento de la respuesta dinámica de diferentes sistemas. El capítulo sexto se destina a un tema que casi no ha