Faculdade De Engenharia da Universidade do Porto

Electrnica Aplicada - 2010/11

Relatrio Final TP1

Identificao, aquisio, tratamento e amplificao de sinal associado a um sistema de levitao magntica

Trabalho realizado por:

Andr Costa 070503285 ee07285 fe.up.pt Luciano Sousa 080503194 ee08194 fe.up.pt Srgio Almeida 080503138 ee08138 fe.up.pt

Identificao, aquisio, tratamento e amplificao do sinal associado a um sistema de levitao magntica

ndice Objectivos Introduo Identificao da funo transferncia Caractersticas tcnicas & especificaes dos componentes utilizados Sistema de aquisio, condicionamento e medida do sinal de posio Princpio de funcionamento dos sensores Tratamento do sinal dos sensores Controlador PID Introduo terica Implementao Prtica Componente Proporcional Componente Integral Componente Derivativa Circuito PID Final Sistema de Amplificao de Potncia Concluses Bibliografia 15 17 19 21 23 25 26 14 10 11 3 4 5 8

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Objectivos
- Determinao experimental da caracterstica de transferncia do electroman; - Dimensionamento do sistema de aquisio, condicionamento e medida do sinal de posio e respectiva montagem e teste; - Dimensionamento do sistema de processamento, PID, do sinal de erro e respectiva montagem e teste do mesmo; - Dimensionamento do sistema de amplificao de potncia e medida de corrente associado alimentao da bobine levitadora e respectiva montagem e teste do mesmo; - Introduo e aplicao do software de simulao MultiSIM; - Aplicar conhecimentos bsicos de engenharia electrotcnica;

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Introduo
Com a realizao deste primeiro trabalho prtico pretende-se a construo de um sistema que permita a levitao magntica de uma esfera posicionada entre dois pares de sensores constitudos por fotododos e fototransstores. Assim o trabalho dividido em trs partes, uma parte relativa aquisio e condicionamento do sinal, outra relativa projeco e simulao do controlador PID e uma ltima parte relacionada com a amplificao de potncia. Mas acima de tudo, este trabalho tem como funo a aplicao dos conhecimentos bsicos aprendidos em unidades curriculares tal como Teoria do Controlo e Electrnica I. Os sistemas de levitao possuem uma grande aplicabilidade, desde coraes artificiais a comboios de alta velocidade. Estes sistemas magnticos apresentam normalmente caractersticas no lineares e de instabilidade em malha aberta. Este relatrio consiste numa apresentao final do conhecimento adquirido e aplicado ao longo de 5 semanas de trabalho. Assim o relatrio esquematizado de acordo com a estrutura apresentada no guio. Em cada parte faz-se uma anlise detalhada e objectiva sobre os componentes e o processo de aplicao. Optou-se, por indicao do professor, pela a independncia de partes, ou seja as trs partes referidas anteriormente foram testadas e criadas sem uma relao fsica com as restantes, mas obviamente esto projectadas para receber e transmitir as componentes de tenso adequadas ao sistema final.

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Identificao da funo transferncia

Dados obtidos:
I (A) 1,60 0,86 0,42 0,22 H (mm) 32,06 29,00 25,94 22,88

Com aproximao polinomial, com a distncia variando pela corrente:

Aproximado por uma recta [polyfit = (X,Y,1)]:

= 6,246 + 22,629

Aproximado por uma parbola [polyfit = (X,Y,2)]:

= 4,169 + 13,995 + 20,297

A ltima aproximao mais exacta relativamente aos valores em anlise.

Transformada de Laplace da primeira aproximao: =

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6,246

22,629

Transformada de Laplace da segunda aproximao:

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= 8,337 + 13,994 + 20,297

Para a nossa anlise do sistema este tipo de aproximao no favorvel, pois torna-se bastante difcil criar um compensador com a ausncia de plos e zeros no-nulos. Como tal, toma-se partido de uma abordagem diferente, como abaixo indicada.

Atravs do mtodo dos mnimos quadrados, possvel fazer uma aproximao exponencial, que corresponde mais ao caso que estamos a estudar:
= ln = +

Ter-se- que descobrir as constantes atravs dos pontos que se obtiveram experimentalmente.
=1 = = 0 , = 3, 4, ,

1+ +

ln

ln

Para obter a aproximao a uma funo da intensidade de corrente em funo da distncia utilizamos ento a seguinte tabela:
ln ln(0,22) ln(0,42) ln(0,86) ln(1,60) ln -34,64 -22,50 -4,37 15,07

22,88 25,94 29,00 32,06

519,84 672,88 841,00 1027,84

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4 + 109,88 = 2,06 109,88 + 3065,22 = 46,44 = 6,47 = 0,21 = 0,0019 = 0,21 = 0,0019 Em frequncia: 0,019 0,21 +
,

Para o caso de querermos obter uma funo de transferncia que relacione a variao de intensidade de corrente distncia invertemos o caso da seguinte maneira:
ln ln(22,88) ln(25,94) ln(29,00) ln(32,00) ln 0,689 1,367 2,896 5,548

0,22 0,42 0,86 1,60

0,0484 0,1764 0,7396 2,56

4 3,1

+ 3,1 = 13,221 + 3,522 = 10,500 = 3,130 = 0,226 = 22,870 = 0,226

= 22,870 Electrnica Aplicada 2010/11

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Caractersticas Tcnicas & Especificaes dos componentes utilizados

Fotododo: O fotododo utilizado tem a referncia SFH487 (880nm GaAIAs Infrared Emitter 880 nm)

Fototransstor: O fototransstor utilizado tem a referncia SFH309FA (Silicon NPN Phototransistor)

Amplificador Operacional: - LM741CN

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- LM324AN

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Sistema de aquisio e condicionamento do sinal

Princpio de funcionamento dos Sensores Esta parte inicial do projecto consiste em projectar um circuito capaz de subtrair os dois sinais de entrada provenientes dos sensores existentes na bobine levitadora. Para isso so escolhidos dois pares de fotododos e fototransstores que simulam os sensores descritos.

Figura 1 Disposio dos sensores e da esfera na posio de equilbrio

O princpio de funcionamento destes sensores descrito a seguir. Um par de sensor constitudo por um fotododo e o respectivo fototransstor alinhados entre si, tal como mostrado na figura. Assim, quando ligados alimentao, os fotododos transmitem luz infravermelha que ir ter como receptor a base dos fototransstores, criando uma corrente, logo podemos afirmar que o fototransstor se encontra em conduo nestes casos. No caso em que a esfera se encontra entre o alinhamento do fotododo e do fototransstor verifica-se que a luz infravermelha no ir incidir sobre a base do fototransstor levando a que o mesmo no entre em conduo. Em seguida apresenta-se um circuito esquemtico do alinhamento dos sensores.
PHOTOTRANSISTOR V1 1k 0

PHOTODIODE 2 3 180 0

PHOTODIODE 1 180 0

PHOTOTRANSISTOR V2 1k 0

5 V 0

Figura 2 Representao Esquemtica do sistema de aquisio de sinal

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Tratamento do sinal dos sensores possvel saber a posio das esferas utilizando um amplificador operacional configurado de modo a subtrair os dois sinais de entrada. Assim foi utilizado um amplificador operacional (dual supply) com uma configurao diferencial.

0 Rd 5V VCC
7 1 5

Rc V1 Ra V2

2 1

3 6 2

Vout

VEE

LM741CN

-5V

Rb

Figura 3 - Configurao diferencial do sistema de condicionamento de sinal

Assim possvel calcular a diferena dos sinais usando iguais valores de resistncias, neste caso optou-se pela utilizao de resistncias de valor 1k. Em seguida demonstrado como calculado o Vout em relao a V1,V2. Somando as correntes que deixam o terminal inversor, podemos obter a seguinte expresso: +

Considerando Ra = Rb = Rc = Rd ento, =
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Finalmente, =

possvel descrever a posio das esferas da seguinte forma: - Posio superior: Vout = - 5 [V] (V1 = 0, V2 = 5) Neste caso a esfera encontra-se no par superior, tendo como sada uma tenso negativa. - Posio de Equilbrio: Vout = 0 [V] (V1 = 0, V2 = 0) Neste caso a esfera no se encontra a tapar nenhum sensor. - Posio Inferior: Vout = 5 [V] (V1 = 5, V2 = 0) Neste caso a esfera encontra-se entre o par inferior, levando a que na sada se obtenha uma tenso positiva.

Optou-se pela utilizao de um buffer que permitisse a diferenciao correcta dos sinais. Ou seja, um buffer um amplificador operacional de ganho unitrio que permite uma transformao de impedncia de um circuito para outro. Esta transformao traduz-se a que o circuito aps o buffer no receba as interferncias que o circuito antes do buffer sofreu.
5V VCC
7 1 5

Vin

3 6 2

Vout

VEE

LM741CN

-5V

Figura 4 Configurao de um buffer de tenso

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Neste caso podemos escrever a equao: =

Assim, aps as especificaes anteriores, podemos elaborar o circuito esquemtico total do condicionamento do sinal.
5V VCC
7 1 5

V1

3 6 2

VEE

LM741CN

-5V 0

1k 5 1k 6 1k 5V VCC
7 1 5 2 3

5V VCC
7 1 5

Vout

VEE

LM741CN

-5V V2
3 6 2

3 1k

VEE

LM741CN

-5V

Figura 5 Circuito final de condicionamento de sinal

Este circuito constitudo por trs amplificadores operacionais, LM741CN, os dois primeiros funcionam como buffers, elementos especificados anteriormente, e o terceiro funciona como um subtractor.

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Controlador P.I.D
Introduo terica Um controlador PID um mecanismo de controlo com realimentao. O PID calcula o valor do erro, subtraindo o valor da sada do processo a um valor de referncia, para em seguida ser sujeito a trs blocos de controlo, designados de designado proporcional, integral e derivativo, assim minimizando o valor erro calculado.

Figura 6 Diagrama Representativo do controlador P.I.D

Na figura anterior possvel observar o diagrama de blocos relativo ao controlador. Um ganho elevado no bloco proporcional representa uma mudana drstica na sada, mas caso Kp seja demasiado elevado o sistema corre o risco de se tornar instvel, por outro lado se Kp for demasiado baixo ento a resposta do sistema perante o um determinado erro ser reduzida. O bloco integral reage de acordo com a magnitude do erro e a largura de banda, assim esta componente determina a reaco do controlador baseada na soma dos erros recentes. Integra-o e multiplica por Ki. Ao integrar o erro obtemos o offset acumulado o multiplica-o que deveria ter sido corrigido . O bloco derivativo reage de acordo com a taxa de variao do erro ocorrido. Esta taxa calculada atravs da derivada do erro ao longo do tempo multiplicada pela erro constante. O efeito da reaco do bloco derivativo mais visvel junto ao seu valor objectivo e(t). Sendo assim este bloco introduzido para reduzir a magnitude do overshoot produzido pelo bloco integral e melhorar a estabilidade do processo. de notar que o sistema tem que ser imune ao rudo, caso contrrio a sua presena ser ampliada levando instabilidade do sistema.

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Significado das constantes Kp representa a constante de proporcionalidade, esta constante pode ser ajustada tal como o ganho do controlador ou a percentagem da banda proporcional. Ki representa a constante de integrao e indica a velocidade com que se repete a aco proporcional. Kd representa a constante de derivao, diminui o overshoot, mas diminui a resposta momentnea do sistema e pode levar a uma amplificao no desejada do rudo. = Implementao Prtica Componente Proporcional O bloco proporcional implementado pelo seguinte esquema: = + +

R2 -5V VDD R1 Vin

11

2 1 3 4

Vout

VCC LM324AN

5V

Figura 7 Circuito representativo do bloco proporcional

A montagem do bloco proporcional uma montagem inversora de um amplificador operacional. A funo transferncia deste circuito : =

Como se pode verificar, a primeira parcela que est a multiplicar a constante Kp.

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Assim: = No caso laboratorial optou-se por ter um ganho 2, assim foi projectado um circuito com R2 = 2 k e R1 = 1 k. Este ganho obtido de modo a ajustar o valor do ganho do controlador. Para uma melhor compreenso apresentado em seguida o diagrama de Bode.

Como o esperado obtido uma constante para frequncias at 1 MHz, a partir desta frequncia existe uma queda acentuada, sendo esta justificada pelas caractersticas tcnicas do amplificador operacional. Teoricamente no tem frequncia de corte.

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Componente Integral O bloco integral dado pelo seguinte esquema:
Cf

Rf

-5V VDD Ri Vin Cf1 0 6

11

2 1 3 4

Vout

VCC LM324AN

Rf1 5V
Figura 8 Circuito representativo do bloco integral

A funo transferncia deste esquema dada por: = Sendo = 1 ,

1 +

A sigla wc representa a frequncia angular de corte, assim podemos determinar a frequncia de corte utilizando a expresso wc = 2 fc.

O paralelo das impedncias de Cf e Rf tem como funo principal um melhoramento da estabilidade geral do sistema.

No caso prtico foram escolhidos, tendo como objectivo obter uma frequncia de corte prxima dos 10 Hz, os seguintes valores para resistncias e condensadores. Este valor de frequncia de corte ser posteriormente relacionado com a frequncia de corte do bloco diferencial de modo a que o controlador PID funcione entre as frequncias referidas. Valores escolhidos: Cf = Cf1= 150 nF Rf = Rf1 = 100 k
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Ri = 50 k Com estes valores foram obtidos os seguintes resultados: wc = 66.66 rad.s-1 fc 10.6 Hz Este valor prximo do valor esperado teoricamente, em seguida apresenta-se o respectivo diagrama de bode.

Numa anlise bsica ao diagrama obtido podemos constatar que existe uma queda da magnitude para valores superiores a 10 Hz, comportamento esperado e j justificado teoricamente. Em relao ao diagrama de fase, verifica-se que o modo integral introduz um desfasamento de -90. Para testar esta montagem na aula prtica, foi introduzido no sinal de entrada um sinal quadrado e consequentemente na sua sada esperado obter-se um sinal triangular, que representa a integral do sinal de entrada.

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Componente Derivativa O bloco derivativo representado pelo seguinte esquema:
Rf

-5V VDD Ci Vin 5 Ri 8

11

2 1

Vdiferencial

Ci1 0

3 4

VCC LM324AN

Ri1

5V

Figura 9 Circuito representativo do bloco proporcional

O objectivo principal deste circuito criar uma tenso de sada proporcional taxa de variao da tenso de entrada. Fazendo uma anlise da resposta em frequncia do sistema podemos obter a seguinte caracterstica de transferncia: = Onde = Valores escolhidos: 1 + =

Ri = Ri1 = 1 k Ci = Ci1 = 150 nF Rf = 1 k

Assim obtemos os seguintes resultados wc 6666.66 rad.s-1 fc = 1061 Hz

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O valor da frequncia de corte obtido prximo do valor teoricamente projectado, que se situava no valor de 1000 Hz. Com o diagrama de Bode do bloco podemos constatar as propriedades do diferenciador, assim:

Numa anlise rpida ao diagrama possvel constatar um zero na origem e um plo posicionado na frequncia de corte atrs calculada.

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Circuito P.I.D Final O circuito final do P.I.D representado pelo seguinte esquema:
5V VCC
4

0 680 1k

5 2

Vproporcional
1

2 11

10k VDD LM324AN -5V

2k 5V VCC 0150nF 100k Verr

2

5V VCC
4

Vintegral
1

0 1

3 1 2 11

Vout

10k
11

50k 6

VDD LM324AN -5V

VDD LM324AN -5V

150nF 100k 0 150nF 10

3

10k

5V VCC
4

Vderivativo
1

9 150nF 1k

1k 7

2 11

10k VDD LM324AN -5V 1k

Figura 8 Circuito representativo do bloco integral

necessrio a introduo de um somador, representado pelo amplificador situado no extremo direito, que tem como funo, tal como o nome indica, somar as componentes provenientes do proporcional, integrador e diferenciador. Para o somador foi escolhido resistncias de valor 10k. De notar que antes do controlador PID no foi adicionado nenhum amplificador com o valor de referncia de forma a calcular o erro porque tal no era pedido para a concluso do trabalho.

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Assim obteve-se o seguinte diagrama de Bode:

Analisando o diagrama obtido podemos concluir que, tal como esperado o controlador ir ter uma banda de funcionamento, neste caso o controlador PID ir trabalhar nas rampas do bloco proporcional e do bloco derivativo e ter como limite as frequncias de corte destes blocos. Neste diagrama a linha verde representa a componente derivativa, a linha vermelha a componente integral e a linha azul a componente proporcional do sistema.

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Amplificao de potncia
Nesta fase do circuito e necessrio aplicar uma fonte de corrente controlada por tenso de maneira a controlar a corrente de sada que a corrente que passa no colector do BJT. Usamos um modelo que permite menor consumio de potncia na resistncia do emissor usando um buffer, um amplificador que nos ter um ganho na tenso que temos no emissor do BJT em relao tenso que vem do PID. O BJT usado foi um BD 139 pois um BJT npn e aproximadamente 3 vezes mais rpido do que um pnp pois o pnp lida com lacunas.

1 - BD 139 No entanto para usar o transstor como fonte de corrente controlada por tenso temos que o ter no modo activo que se obtm quando a tenso entre o colector e a base maior do que 0.4 V e a tenso entre a base e o emissor e maior do que 0.7V. Atravs de medies e com a ajuda do simulink conclumos que nos encontraramos sempre no modo activo para a corrente que queramos pois encontramo-nos entre os 0 e 5V e a corrente medida experimentalmente seria no mximo 1.6A.

Explicao do circuito
A tenso no pino de entrada no inversora do amp op U1 a mesma do que no pino de entrada inversora. Esta tenso a que viria do PID. A entrada inversora do U1 est ligada sada do amp op U2 fazendo seguir a tenso do PID e desta forma sabemos a tenso de sada do U2. A2 est realimentado negativamente e a sua funo de ganho Vo= (1+ temos tambm que Vo = VPID .
1

)* Vemissor onde

Desta forma posso obter um ganho qualquer e manter a tenso que faz com que o BJT se encontre em modo activo. Estando o BJT em modo activo sabemos que a corrente no Emissor e aproximadamente igual a do colector quando > 100. desta forma que a resistncia de potncia no emissor queima muito menos potncia pois podemos te-la bastante pequena, neste caso 500mV.
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Na avaliao prtica pretendida toma-mos a tenso do PID como 5V de maneira a que seja obtida a corrente mxima e seja possvel atrair a bola desde a origem. Desta forma obtenho a tenso no emissor: Vemissor = e temos tambm atravs de processos experimentais que Iemissor = 1.6A

e como Iemissor = Vemissor / Remissor (escolhendo para Remissor o valor de 0.5) obtemos Vemissor = 0.8V Ento 0.8 = e assim = 5.25 escolhendo ento R2= 52.3K e R1= 10k

Obtemos o seguinte circuito:

0 V2 30 V 7 VCC 15V VCC 6
7 1 5

R4 18

D1 1BH62

1 V1 5 Vpk 1 Hz 0 0

U1 LM741CN
6

VCC 15V VCC

Q1 2 BD139

LM741CN U2
6

VEE VEE -15V

4 R1 500m 0

5 R2 10k 0

R3 52.3k

VEE

VEE 3 -15V

2 - Circuito amplificao de potncia

A funo do dodo apenas para forar que a corrente permanea naquele paralelo entre a resistncia e o prprio dodo de maneira a que desvanea ali e no afecte o transstor. Para a resistncia de 0.5 optei por uma resistncia de potncia pois a temperatura aumenta muito, pela mesma razo coloquei um dissipador no transstor. Para efeitos de simulao colocamos uma resistncia de 18 para evidenciar a resistncia parasita da prpria bobine que estar em paralelo com o dodo.

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Concluses
Este exerccio laboratorial teve como principal objectivo uma introduo e reconhecimento de algumas matrias j trabalhadas priori noutras unidades curriculares, associadas assim Electrnica Aplicada. A utilizao de circuitos baseados em transstores e AmpOps revisita, adicionando alguma margem de complexidade quilo aprendido outrora, adicionando aplicao prtica do desenho sistemas de controlo e reviso dos meios de encontrar uma funo de transferncia adequada realidade da problemtica em anlise. Em suma, fomos capazes de obter uma funo de transferncia obtida pela medio prtica da variao da corrente mnima necessria para erguer a esfera metlica da sua base ao topo do indutor, e de criar os trs blocos principais do sistema de controlo em causa: o sistema de aquisio, o sistema de processamento e o sistema de amplificao de potncia. Houve alguns problemas de ordem tcnica na converso da plataforma virtual (e terica) para a prtica, mas que foram rectificados posteriormente.

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Bibliografia & Referncias

Stios: http://www.scribd.com/doc/16955622/Teoria-de-Controle-PID http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node24.html http://pt.wikipedia.org/wiki/Controlador_de_processo http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller http://paginas.fe.up.pt/~fff/Homepage/Ensino/Electronica_1.html Livros: Microelectronic Circuits, Sedra/ Smith, Fith Edition, Oxford University Press Palls-Areny, Ramn;Analog signal processing PID control, Haugen, Finn, Trondheim : Tapir Academic Press, cop. 2004

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