Guide technique No.

La technologie DTC ou le contrle direct de couple

- la technologie la plus volue pour la commande des moteurs cage d'cureuil

Table des matires

1 Introduction ................................................................ Gnralits ................................................................... Pourquoi ce guide ? ...................................................... Contenu du guide ......................................................... 2 Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique ................................ Qu'est-ce qu'un entranement vitesse variable ? ....... Les diffrentes techniques de commande des moteurs Entranements courant continu ................................. Les spcificits ........................................................ Les avantages .......................................................... Les inconvnients .................................................... Entranements courant alternatif - Introduction ......... Entranements courant alternatif commande en frquence, de type MLI ................................................ Les spcificits ........................................................ Les avantages .......................................................... Les inconvnients .................................................... Entranements courant alternatif contrle vectoriel de flux, de type MLI ....................................... Les spcificits ........................................................ Les avantages .......................................................... Les inconvnients .................................................... Entranements courant alternatif technologie DTC . Variables de commande ........................................... Comparaison des diffrentes techniques de variation de vitesse ...................................................... 3 Questions et rponses ............................................... Gnralits ................................................................... Les performances .................................................... Principes de fonctionnement ........................................ 4 Notions thoriques de base ....................................... Fonctionnement de la technologie DTC ........................ Boucle de rgulation de couple .................................... Etape 1 Mesure de la tension et du courant ............. Etape 2 Modle Moteur Adaptatif ............................. Etape 3 Comparateur de couple et comparateur de flux ......................................................... Etape 4 Logique de commande optimise ............... Boucle de rgulation de vitesse ................................... Etape 5 Contrleur de consigne de couple ............... Etape 6 Rgulateur de vitesse ................................. Etape 7 Contrleur de consigne de flux ................... 5 5 5 5 6 6 6 7 7 7 8 8 9 9 10 10 10 10 10 11 11 12 12 13 15 15 16 22 26 26 27 27 27 28 28 29 29 29 29

5 Index ............................................................................ 30

Guide technique No.1 - La technologie DTC ou le contrle direct de couple

Chapitre 1 - Introduction
Gnralits
La technologie DTC, ou contrle direct de couple, est la technique de commande la plus performante des moteurs asynchrones, mise au point par le numro un mondial de la variation de vitesse. Ce guide technique a pour ambition de vous expliquer ce quest la technologie DTC; lorigine et les tapes de son dveloppement; les fondements thoriques qui justifient le succs quelle rencontre; et, enfin, les spcificits et les avantages de cette nouvelle technologie. Bien que mettant en avant, dans la mesure du possible, les aspects pratiques, ce guide exige de la part du lecteur des notions de base des principes de commande des moteurs courant alternatif. Il est destin tous ceux qui doivent faire des choix techniques et conomiques - concepteurs, ingnieurs, responsables des achats, constructeurs OEM et utilisateurs finals - dans les domaines dactivit les plus divers tels que distribution et traitement des eaux, industrie chimique, industrie papetire, production dnergie, manutention/levage, gnie climatique, etc. En fait, pour tous ceux qui connaissent et exploitent des entranements vitesse variable et qui dsirent tirer pleinement parti des potentiels de la variation de vitesse, ce guide technique constituera un vritable ouvrage de rfrence.

Pourquoi ce guide ?

Contenu du guide

Le contenu de ce guide technique suit le cheminement du dveloppement de la vitesse variable jusqu lavnement de la technologie DTC. Ceux qui dsirent connatre les grandes tapes de lvolution des entranements lectriques, des techniques courant continu aux entranements courant alternatif jusqu la technologie DTC, liront le chapitre 2 (pages 6). Ceux qui cherchent plus particulirement examiner les performances de la technologie DTC, son mode de fonctionnement et les formidables perspectives quelle offre pour les applications les plus diverses, passeront directement au chapitre 3, Questions et rponses, page 15. Enfin, pour une description thorique de la technique de commande DTC, reportez-vous la page 26.

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Chapitre 2 - Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique
Qu'est-ce qu'un entranement vitesse variable ?
Pour bien comprendre la rponse cette question, il faut au pralable comprendre que la fonction de base dun entranement vitesse variable est de rguler le dbit dnergie entre le rseau dalimentation lectrique et lapplication. Lnergie est transmise lapplication par lintermdiaire de larbre mcanique du moteur. Deux grandeurs physiques dcrivent ltat de larbre moteur: le couple et la vitesse de rotation. Pour contrler et rguler le dbit dnergie, il faut par consquent agir sur ces deux grandeurs. Dans la pratique, on agit sur une de ces deux variables, et on parle alors de rgulation de couple ou de rgulation de vitesse. Dans un entranement vitesse variable fonctionnant en mode rgulation de couple, la vitesse est fonction de la charge. De mme, lorsquil fonctionne en mode rgulation de vitesse, le couple est fonction de la charge. A lorigine, seuls les moteurs courant continu taient utiliss pour les entranements vitesse variable car ils permettaient dobtenir la vitesse et le couple requis sans recourir des dispositifs lectroniques complexes. Cependant, le dveloppement des variateurs de vitesse courant alternatif rsulte en partie de la volont dobtenir les niveaux de performances trs levs des moteurs courant continu (en termes de temps de rponse en rgulation de couple et de prcision en rgulation de vitesse) avec des moteurs courant alternatif, rputs pour leur robustesse, leur cot plus abordable et leur simplicit de maintenance.

Les diffrentes techniques de commande des moteurs

Dans ce chapitre, nous analyserons lvolution des entranements vitesse variable jusqu lavnement de la technique de commande DTC, en reprenant les quatre principales tapes technologiques, savoir :
Entranements moteurs courant continu Entranements courant alternatif commande en frquence, de type MLI Entranements courant alternatif contrle vectoriel de flux, de type MLI Entranements courant alternatif technologie DTC (contrle direct de couple) 7 9 10 12

Nous tudierons successivement chaque technique de commande avec ses avantages et ses inconvnients principaux, pour ensuite prsenter une vision densemble mettant en avant les diffrences essentielles qui existent entre ces quatre techniques.
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Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique

Entranements courant continu

Variateur c.c.
Rgulation de vitesse Rgulation de couple C
Figure 1: Boucle de rgulation dun entranement moteur c.c.

Les spcificits

Orientation du flux assure par un ensemble mcanique (collecteur et balais) Les variables de commande sont le courant dinduit et le courant d'inducteur, mesurs DIRECTEMENT sur le moteur Le contrle de couple est direct Dans un moteur courant continu, le champ magntique est cr par le courant qui parcourt lenroulement de champ statorique. Ce champ doit toujours tre angle droit par rapport au champ cr par lenroulement dinduit. Cette condition, appele orientation du flux, est obligatoire pour engendrer un couple maximum. Cest lensemble collecteur-balais qui veille ce que cette condition soit satisfaite, quelle que soit la position du rotor. Une fois que lorientation du flux est obtenue, on contrle aisment le couple du moteur c.c. en faisant varier le courant dinduit et en maintenant constant le courant magntisant. Lavantage des entranements c.c. rside dans le fait que la vitesse et le couple - qui sont les deux variables qui intressent principalement lutilisateur - sont contrls et rguls directement par lintermdiaire du courant dinduit ; en dautres termes, le couple est la boucle de rgulation interne et la vitesse la boucle de rgulation externe (cf. figure 1).

Les avantages

Rgulation de couple prcise et rapide Prcision dynamique leve en rgulation de vitesse Simplicit de la technique de commande A lorigine, les entranements courant continu taient utiliss pour les applications vitesse variable du fait de leurs excellentes performances en rgulation de couple et de vitesse, en termes de temps de rponse et de niveau de prcision.

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Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique

Les caractristiques du couple produit par une machine courant continu sont les suivantes : Direct - le couple moteur est proportionnel au courant dinduit : il peut ainsi tre contrl et rgul directement et avec prcision. Instantan - la rgulation de couple est quasi instantane ; le systme dentranement offre dexcellentes performances dynamiques en rgulation de vitesse. Le couple peut tre adapt instantanment si le moteur est aliment par une source de courant idale. Un entranement source de tension offregalement des performances de bon niveau car cellesci sont dtermines uniquement par la constante de temps lectrique du rotor (cest--dire linductance plus la rsistance dans le circuit dinduit). Simple - lorientation du flux est assure par un ensemble mcanique simple constitu dun collecteur et de balais. Cette technique saffranchit donc de circuits de commande lectroniques complexes, facteur de surcot de lorgane de commande du moteur.

Les inconvnients

Fiabilit des moteurs Customer Contraintes de maintenance Location Cot dachat lev des moteurs Application Surcots des capteurs

Equipment Supplied

How it Works

Linconvnient majeur de cette technique est le niveau de fiabilit des moteurs courant continu ; les balais et les collecteurs susent et exigent une maintenance rgulire ; les moteurs c.c. sont des machines coteuses lachat et lentretien, et ncessitent un capteur de vitesse (dynamo tachymtrique). Alors quun variateur courant continu permet de contrler aisment le couple entre la vitesse nulle et la vitesse de base voire au-del, les lments mcaniques du moteur sont plus complexes et peuvent exiger une maintenance importante selon les types d'application.

Entranements courant alternatif Introduction

Faible encombrement Robustesse Simplicit de conception Lgret et compacit Maintenance rduite Cot rduit

Lvolution des entranements courant alternatif rsulte, en partie, de la volont dobtenir des performances comparables celles des entranements courant continu, en termes de temps de rponse en rgulation de couple et de prcision en rgulation de vitesse, en utilisant les avantages des moteurs c.a. standard.

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Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique

Entranements courant alternatif commande en frquence, de type MLI

Commande en frquence
Consigne de frquence

U Rapport ModuU/f f lateur M 3 Ph

Figure 2: Boucle de commande dun entranement command en frquence de type MLI

Les spcificits

Les variables de commande sont la tension et la frquence Simulation de la tension c.a. sinusodale par un modulateur Contrle de flux avec rapport U/f constant Entranement en boucle ouverte Le couple est fonction de la charge A la diffrence des variateurs courant continu, les convertisseurs de frquence utilisent des grandeurs externes au moteur comme variables de commande, savoir la tension et la frquence. La tension de rfrence et la consigne de frquence passent par un modulateur qui cre une tension c.a. sinusodale et transmet celle-ci aux enroulements statoriques du moteur. Cette technique, appele Modulation de largeur dimpulsions (MLI), exige lutilisation dun redresseur diodes ct rseau et le maintien dune tension c.c. constante dans le circuit intermdiaire. Londuleur commande le moteur par un train dimpulsions MLI qui dtermine la fois la tension et la frquence. Cette technique de commande nutilisant pas de capteur pour mesurer la vitesse de rotation de larbre ou sa position angulaire, la boucle de commande ne prend pas en compte ces valeurs. On appelle entranement en boucle ouverte, ce type de configuration sans retour capteur.

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Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique

Les avantages

Cot rduit Simplicit du fait de l'absence de capteur Cette configuration sans capteur constitue une solution conomique relativement simple pour la commande des moteurs asynchrones, machines moins onreuses et plus simples exploiter. Ce type dentranement est plus particulirement adapt aux applications exigeant des niveaux de prcision limits, comme les applications de pompage et de ventilation.

Les inconvnients

Pas d'orientation du flux L'tat lectromagntique du moteur n'est pas pris en compte Pas de contrle, ni de rgulation de couple Temps de rponse plus longs du fait du modulateur Avec cette technique, parfois appele Contrle scalaire, lorientation du flux du moteur nest pas contrle. Les principales variables de commande sont, dans ce cas, la frquence et la tension qui sont appliques aux enroulements statoriques. Ltat du rotor nest pas pris en compte, ce qui signifie quon ne dispose pas dun retour vitesse ou dun retour position. Par consquent, on ne peut en aucun cas agir sur le couple. En outre, cette technique ncessite le passage par un modulateur pour gnrer les signaux de tension et de frquence avant leur application au moteur, ce qui rallonge quelque peu les temps de rponse du moteur toute variation des conditions de fonctionnement.

Entranements courant alternatif contrle vectoriel de flux, de type MLI

Variateur c.c.
Rgulation de vitesse Rgulation de couple

Modulateur

M 3 Ph C

Figure 3: Boucle de rgulation dun entranement c.a. contrle vectoriel de flux de type MLI.

Spcificits

Contrle de l'orientation du flux - comme pour un entranement c.c. Modlisation des caractristiques lectriques du moteur Entranement en boucle ferme Contrle INDIRECT de couple

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Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique

Pour simuler les caractristiques de fonctionnement lectromagntiques dun moteur c.c., cest--dire pour contrler lorientation du flux, le variateur contrle vectoriel de flux doit connatre la position angulaire du flux rotorique lintrieur du moteur asynchrone. Avec un variateur contrle vectoriel de flux de type MLI, lorientation du flux est assure lectroniquement et non plus par lensemble mcanique collecteur/balais comme dans le cas dun moteur c.c. Dans un premier temps, la vitesse de rotation et la position angulaire du rotor par rapport au champ statorique sont mesures au moyen dun codeur incrmental. Un entranement mettant en oeuvre ce type de capteur est appel entranement en boucle ferme. Par ailleurs, les caractristiques lectriques du moteur sont modlises par des microprocesseurs qui traitent les donnes collectes. Le circuit de commande dun variateur contrle vectoriel de flux labore des grandeurs lectriques telles que tension, courant et frquence, qui sont les variables de commande, et transmet ces valeurs au moteur asynchrone par lintermdiaire dun modulateur (cf. page 9). Cest ainsi que le couple est contrl INDIRECTEMENT.

Les avantages

Temps de rponse courts en rgulation de couple Bonne prcision en rgulation de vitesse Couple maxi vitesse nulle Performances comparables celles des entranements c.c.

La technique du contrle vectoriel de flux permet dobtenir un couple maximum vitesse nulle, offrant des performances trs proches de celles dun entranement courant continu.

Les inconvnients

Utilisation obligatoire d'un capteur Technique coteuse Utilisation obligatoire d'un modulateur Pour obtenir des temps de rponse trs courts en rgulation de couple et une prcision leve en rgulation de vitesse, il faut recourir un capteur, facteur de surcot et de complexit pour un moteur asynchrone dont deux atouts cls sont justement faible cot et simplicit. Par ailleurs, cette technique ncessite la mise en oeuvre dun modulateur pour traiter les signaux de tension et de frquence avant quils ne soient appliqus au moteur, ce qui rallonge quelque peu les temps de rponse du moteur toute variation des conditions de fonctionnement. Mme si le moteur est simple du point de vue mcanique, lentranement est complexe du point de vue lectrique.

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Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique

Entranements courant alternatif technologie DTC

Contrle direct de couple (technologie DTC)

Rgulation de vitesse Rgulation de couple M 3 Ph

Figure 4: Boucle de commande dun entranement c.a. commande DTC

Variables de commande

Avec la technologie de commande rvolutionnaire DTC dveloppe par ABB, lorientation du flux est ralise sans recourir un capteur. Le contrle du flux du moteur est obtenu par modlisation mathmatique trs pousse de ses caractristiques de fonctionnement et calcul direct du couple moteur, sans modulateur MLI. Les variables de commande sont le flux magntisant et le couple moteur. La technique DTC permet de saffranchir du modulateur et de ne recourir aucun capteur de vitesse (dynamo tachymtrique) ou de position (codeur) sur larbre moteur. Les variateurs technologie DTC intgrent les processeurs de traitement numrique du signal trs rapides (technologie DSP) et mettent en oeuvre les travaux les plus rcents sur la modlisation mathmatique du fonctionnement des moteurs. On dispose ainsi dun variateur offrant un temps de rponse en rgulation de couple 10 fois plus court que nimporte quel autre variateur courant alternatif ou courant continu. La prcision dynamique en rgulation de vitesse est huit fois suprieure celle des entranements c.a. en boucle ouverte et comparable celle dun entranement c.c. quip dun capteur. La technologie DTC marque ainsi lavnement du premier variateur universel capable de rivaliser avec les variateurs courant alternatif et les variateurs courant continu. Les chapitres suivants de ce guide vont mettre en vidence les spcificits et les atouts de la technique de commande DTC.

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Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique

Comparaison des diffrentes techniques de variation de vitesse

Nous allons maintenant comparer les diffrentes techniques de commande vitesse variable des moteurs et mettre en vidence ce qui les distingue.
Variateur c.c.
Rgulation de vitesse Rgulation de couple C

Commande en frquence
Consigne de frquence

U Rapport ModuU/f f lateur

M 3 Ph

Figure 1: Boucle de rgulation dun entranement moteur c.c.

Figure 2: Boucle de commande dun entranement command en frquence de type MLI.

Contrle direct de couple (technologie DTC)

Variateur c.c.
Rgulation de vitesse Rgulation de couple

Modulateur

M 3 Ph C

Rgulation de vitesse

Rgulation de couple

M 3 Ph

Figure 3: Boucle de rgulation dun entranement c.a. contrle vectoriel de flux de type MLI.

Figure 4: Boucle de commande dun entranement c.a. commande DTC.

La premire chose que lon observe est la similitude entre la boucle de rgulation de lentranement c.c. (figure 1) et la boucle de commande de lentranement technologie DTC (figure 4). Dans les deux cas, ce sont les grandeurs du moteur qui servent contrler directement le couple. Cependant, la technique de commande DTC prsente le triple avantage de ne recourir aucun capteur, dutiliser un moteur courant alternatif (cf. page 8) et de nexiger aucune excitation externe.

TYPE DENTRAINEMENT VARIABLES DE COMMANDE Entranement c.c. Courant dinduit, IA Courant magntisant, IM Tension de sortie, U Frquence de sortie, f Couple moteur, C Flux magntisant du moteur,

Entranement c.a. (MLI) Contrle direct de couple (DTC)

Tableau 1: Tableau comparatif des variables de commande pour chaque type dentranement

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Le contrle direct de couple : les tapes cls d'une rvolution technologique

Comme le montre le tableau 1, les variateurs c.c. et les variateurs DTC utilisent, tous les deux, les grandeurs relles du moteur pour contrler et rguler le couple et la vitesse. On obtient ainsi de meilleures performances dynamiques avec une configuration plus simple. De mme, la technologie DTC saffranchit, dans la plupart des applications, dun retour vitesse ou position. La comparaison du schma fonctionnel dun entranement DTC (figure 4) ceux des entranements c.a. (figures 2 & 3) met en vidence plusieurs diffrences, la principale tant labsence de modulateur dans le cas de la technique DTC. Avec un variateur c.a. de type MLI, les variables de commande sont la frquence et la tension qui doivent subir plusieurs traitements avant dtre appliques au moteur. Cest ainsi quavec cette technique, le contrle et la rgulation se font dans le circuit de commande lectronique et non pas dans le moteur.

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Chapitre 3 - Questions et rponses

Gnralits
Quest-ce que le contrle direct de couple ? Le contrle direct de couple - ou technologie DTC - est la toute nouvelle technique de commande des moteurs c.a. dveloppe par ABB et destine remplacer trs prochainement les techniques traditionnelles MLI mises en oeuvre dans les entranements en boucle ouverte et en boucle ferme. Pourquoi parle-t-on de contrle direct de couple ? La technique de commande DTC contrle directement le couple et la vitesse partir dinformations sur ltat lectromagntique du moteur, comme cest le cas avec un moteur c.c., mais contrairement la technique de commande des variateurs MLI traditionnels qui utilise la frquence dentre et la tension. La technologie DTC agit ainsi pour la premire fois sur les vritables variables de commande dun moteur qui sont le couple et le flux. Quels sont les avantages dune telle technique de commande ? Parce quon contrle directement le couple et le flux du moteur, il nest pas ncessaire dutiliser un modulateur pour contrler la frquence et la tension, comme cest le cas des convertisseurs MLI. On supprime ainsi un intermdiaire, ce qui permet lentranement de ragir beaucoup plus rapidement toute variation de couple. La technologie DTC offre, par ailleurs, un niveau de prcision exceptionnel en rgulation de couple sans recourir un capteur. Pourquoi encore une autre technologie pour les variateurs c.a.? La technique de commande DTC nest pas simplement un enrichissement fonctionnel de la technologie des variateurs courant alternatif. Les industriels doivent aujourdhui relever des dfis que la technologie actuelle en matire de variation de vitesse est incapable de satisfaire. Parmi les contraintes aujourdhui imposes aux industriels, nous citerons : Amlioration constante de la qualit des produits fabriqus, ce qui exige notamment une meilleure prcision en rgulation de vitesse et des temps de rponse plus courts en rgulation de couple. Moins dinterruptions de production, avec un entranement qui ne dclenche pas de manire intempestive ; un entranement sans capteur, cest--dire plus simple et plus conomique ; et, enfin, un entranement trs peu sensible aux interfrences telles que perturbations harmoniques et parasites HF. Une solution technique universelle. Une seule et mme technologie capable de rpondre aux besoins de toutes les applications, savoir entranements c.a., c.c. et servosystmes. On dispose ainsi dun vritable variateur universel.
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Questions et rponses

Les performances

Un confort dutilisation et un environnement industriel plus agrable avec des entranements niveau de bruit plus faible. Il nous incombe d'aider les industriels relever de tels dfis avec des produits qui satisfont ces contraintes. La technologie DTC contribue atteindre ces objectifs et offre, en plus, de formidables perspectives damlioration (productivit, qualit, rendement nergtique, disponibilit) pour un nombre trs important dapplications standard.. Qui est lorigine de la technologie DTC ? Le programme de recherche ABB sur la technologie DTC fut lanc en 1988, la suite de la publication des travaux thoriques en 1971 et 1985 des chercheurs allemands, les docteurs Blaschke et Depenbrock. La technologie DTC sappuie sur la thorie du contrle par le flux des machines asynchrones et sur la thorie du contrle direct de couple. ABB a consacr lquivalent de plus de 100 annes-hommes au dveloppement de cette technologie. Quels sont les principaux avantages de la technologie DTC sur les techniques de commande traditionnelles des moteurs c.a. ? La technologie DTC prsente de nombreux avantages. Cependant, elle offre surtout des performances dynamiques exceptionnelles en boucle ouverte, cest--dire sans recourir un capteur de vitesse ou de position sur larbre moteur. Ces performances se traduisent notamment en termes de: Temps de rponse en rgulation de couple - Rapidit de raction de lentranement lors de lapplication dun chelon de couple correspondant 100% de la valeur nominale . Avec la technologie DTC, le temps de rponse moyen est de 1 2 ms en dessous de 40 Hz, compar 10 20 ms pour les variateurs contrle vectoriel de flux et les variateurs c.c. avec capteur. Dans le cas des convertisseurs MLI en boucle ouverte (cf. page 8), ce temps de rponse se situe en gnral bien au-dessus de 100 ms. En fait, avec une telle ractivit, la technologie DTC a atteint les limites possibles. Au vu des caractristiques actuelles de lalimentation lectrique (courant et tension), il est technologiquement impossible dobtenir des temps de rponse plus courts. Les tout rcents variateurs contrle vectoriel de flux sans capteur des concurrents offrent des temps de rponse de plusieurs centaines de millisecondes. Le couple est entirement matris aux basses frquences et on obtient un couple pleine charge vitesse nulle sans utiliser de capteur. Avec la technologie DTC, la vitesse peut tre contrle jusquaux frquences infrieures 0,5 Hz tout en maintenant un couple de 100% jusqu la vitesse nulle. Rptabilit de couple - Aptitude de lentranement reproduire le couple de sortie partir dune mme consigne de couple. Sans retour codeur, la technique de commande DTC offre, en rgulation de couple, une rptabilit de 1 2% du couple
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Questions et rponses

nominal sur toute la plage de vitesse. Cest deux fois mieux que les autres variateurs c.a. en boucle ouverte et comparable au niveau de rptabilit des variateurs c.a. et c.c. en boucle ferme. Prcision statique en rgulation de vitesse - Ecart entre la consigne de vitesse et la vitesse relle charge constante. Pour la technologie DTC, la prcision de vitesse correspond 10% du glissement du moteur ce qui, dans le cas dun moteur de 11 kW, quivaut une prcision statique de vitesse de 0,3%. Dans le cas dun moteur de 110 kW, la prcision de vitesse atteint 0,1% sans retour codeur (boucle ouverte). Ces performances sont bien suprieures celles requises par 95% des applications industrielles vitesse variable. Cependant, pour obtenir la mme prcision d'un entranement c.c., un codeur s'impose. En comparaison, la prcision statique de vitesse des entranements convertisseurs MLI se situe entre 1 et 3%. Cest ainsi que les gains potentiels de productivit et de qualit pour les applications utilisateurs sont beaucoup plus importants avec les variateurs standard technologie DTC. Un entranement DTC quip dun codeur simple de 1024 impulsions/tour offre une prcision de vitesse de 0,01%. Prcision dynamique de vitesse - Intgrale de temps de la chute de vitesse lors de lapplication dun chelon de couple nominal (100%). La prcision dynamique de vitesse dun entranement DTC en boucle ouverte se situe entre 0,3 et 0,4%s. Celle-ci dpend du rglage du gain du rgulateur, paramtr en fonction des spcificits de lapplication. Avec les autres variateurs c.a. en boucle ouverte, la prcision dynamique est huit fois infrieure et se situe autour de 3%s. Lorsque lon quipe l'entranement DTC dun codeur, la prcision dynamique de vitesse atteint 0,1%s, comparable aux performances des servo-systmes. Quels sont, dans la pratique, les corollaires de tels niveaux de performances ? Rgulation de couple quasi instantane : - On rduit considrablement la dure de la chute de vitesse lors des transitoires de charge, ce qui permet une conduite de procd beaucoup plus prcise et des produits de qualit plus constante. Contrle de couple aux basses frquences : - Cette fonctionnalit est particulirement avantageuse pour les quipements de levage et les ascenseurs, o la charge doit tre dmarre et arrte sans -coups. De mme, dans les applications denroulage, la tension du produit est contrle en permanence entre la vitesse nulle et la vitesse maximale. Par rapport aux variateurs MLI contrle vectoriel de flux, la technique de commande DTC saffranchit de linvestissement dun capteur. Linarit du couple : - Cet aspect est particulirement avantageux pour les applications haute prcision telles que les enrouleuses, utilises dans lindustrie du papier, o un bobinage prcis et rgulier est capital.
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Questions et rponses

Prcision dynamique de vitesse : - Aprs toute variation brusque de la charge, le moteur rtablit trs rapidement son rgime de fonctionnement..

NIVEAUX DE CARACTERISTIQUES PERFORMANCES TECHNIQUES

Rgulation prcise de la vitesse de rotation du moteur sans retour capteur. Prcision de la rgulation de vitesse suprieure 0,5%. Aucun capteur ncessaire dans 95% des applications.

AVANTAGES
Rduction des cots dinvestissement. Fiabilit accrue. Conduite de procd amliore. Produits de meilleure qualit. Marque lavnement du variateur vritablement universel. Performances comparables celles dun entranement c.c., mais sans retour capteur. Moins de contraintes mcaniques imposes aux machines. Moins darrts machines. Rduction des cots dinvestissement. Rduction des cots dinvestissement. Remplacement des entranements c.c. par des variateurs et des moteurs c.a. standard, reconnus pour leur simplicit de maintenance et leur cot moins lev.

Contrle de couple prcis sans capteur de vitesse.

Un variateur standard pour les applications trs complexes. On obtient trs prcisment le couple requis. Rptabilit de couple de 1%. Temps de rponse en rgulation de couple infrieur 5 ms.

100% de couple vitesse nulle avec ou sans capteur (de vitesse ou de position).

Le frein mcanique devient superflu. Transition sans -coup entre le mode moteur et le mode gnrateur. Permet dutiliser des entranements c.a. pour des applications raditionnellement rserves aux entranements c.c. Niveaux de performances des servo-systmes.

Matrise totale du positionnement vitesse nulle avec un codeur.

Applications de rgulation de couple offrant un excellent rapport cot/ performances ; autorise la commande de positionnement et une meilleure prcision statique. Contrlecommande trs prcis avec un moteur c.a. standard.

Tableau 2: Niveaux de performances dynamiques et avantages corollaires de la technologie DTC

Outre ses excellentes performances dynamiques, la technologie DTC procure-t-elle dautres avantages ? Oui, et ils sont nombreux. Par exemple, les variateurs commande DTC nont pas besoin dun retour vitesse ou position pour raliser les temps de rponse les plus courts jamais offerts par un variateur courant alternatif. On rduit ainsi les cots dinvestissement.
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Questions et rponses

CARACTERISTIQUES NIVEAUX DE TECHNIQUES PERFORMANCES

Rgulation immdiate de la tension du circuit intermdiaire Gestion des pertes rseau.

AVANTAGES
Le variateur ne dclenche pas sur les pertes rseau. Moins darrts machines. Pas dinterruption de production. Moins de rebuts. Le moteur peut redmarrer sans attendre la disparition complte du flux. Autorise la permutation de lalimentation du moteur du rseau vers le variateur. Pas dinterruption de production. Pas dinterruption de production. Commande sans -coups des machines. Reprise dans tous les cas de fonctionnement. Rduction des cots dinvestissement. Conduite de procd amliore. Aucune temporisation, contrairement au mode de freinage par injection de c.c. Permet le freinage de dclration jusqu une vitesse non nulle. Utilisation limite de hacheurs et de rsistances de freinage. Moteur entirement command. Configuration plus simple et plus rapide. Aucun paramtrage requis. Couple de dmarrage garanti. Adaptation aise de tout systme dentranement c.a. existant. Economie de filtres dans les applications niveau de bruit lev. Pas de rsonances mcaniques perturbatrices. Moins de contraintes mcaniques dans les rducteurs, les ventilateurs et les pompes. Meilleure matrise des procds industriels.

Dmarrage automatique (redmarrage direct)

Dmarrage avec induction rsiduelle dans le moteur. Pas de temporisation de redmarrage.

Dmarrage automatique (reprise au vol)

Synchronisation sur un moteur en rotation.

Freinage par contrle de flux

Contrle permanent du freinage de dclration entre deux vitesses.

Optimisation du flux Identification automatique des donnes moteur/autocalibrage

Pertes moteur minimales. Moteur moins bruyant. Adquation parfaite de lassociation moteurvariateur pour des performances optimales.

Pas de squence de commutation prdfinie des composants de puissance

Rduction du bruit. Pas de porteuse fixe, donc niveau sonore plus confortable (bruit blanc).

Taux dacclration et de dclration sans limite

Autorise les acclrations et les dclrations les plus rapides sans contraintes mcaniques supplmentaires.

Tableau 3: Les fonctionnalits de la technologie DTC et les avantages pour lutilisateur

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Questions et rponses

De mme, un entranement technologie DTC est capable de dmarrer trs rapidement, et de redmarrer sans temporisation, quel que soit ltat lectromagntique et mcanique du moteur. La technologie DTC semble donc tre particulirement avantageuse pour les applications complexes et trs sensibles. Quen est-il des applications standard ? Les applications standard reprsentent 70% du march actuel de la variation de vitesse. Deux des applications les plus courantes sont la ventilation et le pompage dans les secteurs dactivit tels que le gnie climatique, lagro-alimentaire ainsi que la distribution et le traitement des eaux. Pour ces applications, la technologie DTC permet de rsoudre les problmes lis aux harmoniques et au niveau de bruit. Avec la technologie DTC on peut, par exemple, commander ltage dentre du variateur, o le pont de diodes, solution classique, est remplac par un pont tout transistors IGBT rinjection d'nergie sur le rseau. Cette configuration permet de rduire de manire significative les harmoniques en entre. La distorsion de courant de faible intensit avec un pont entirement command transistors est infrieure celle dun variateur traditionnel pont hexaphas ou dodcaphas, ce qui permet dobtenir un facteur de puissance de 0,99. Pour les applications standard, les variateurs commande DTC sont capables de supporter des variations de charges trs brusques et trs importantes sans jamais dclencher en surtension ou surintensit. De plus, mme en cas de coupure rseau de courte dure, lentranement doit rester aliment. La tension c.c. du circuit intermdiaire ne doit pas tomber en dessous du seuil de commande de 80%. Pour satisfaire ces conditions, le cycle de commande du variateur DTC est de 25 microsecondes. Quel est lapport de la technologie DTC dans la commande des pompes ? La technologie DTC prsente un intrt pour tous les types de pompes. Comme elle marque lavnement du variateur universel, toutes les pompes, quelles soient centrifuges ou couple constant (pompes vis), peuvent maintenant tre commandes avec une mme configuration dentranement, comme peuvent ltre les ventilateurs et les convoyeurs. Avec la technique de commande DTC, le variateur est auto-adaptatif aux contraintes des diffrentes applications. Par exemple, un entranement commande DTC dune pompe vis sera capable de sadapter automatiquement pour fournir le niveau de couple de dmarrage requis et garantir ainsi le dmarrage.
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Questions et rponses

Une meilleure gestion des pertes rseau est un atout supplmentaire pour les pompes qui resteront performantes pendant les microcoupures. Les performances inhrentes de la technologie DTC en rgulation de couple permettent de limiter le couple et ainsi viter les contraintes mcaniques sur les pompes et les rseaux de tuyauterie. La technologie DTC est-elle source dconomie dnergie ? Une des innovations marquantes de la technologie DTC, qui permet un meilleur rendement nergtique, est la fonctionnalit doptimisation du flux moteur. Celle-ci augmente, en effet, considrablement le rendement global de lentranement (variateur + moteur) dans les applications de pompage et de ventilation. Par exemple, avec une charge de 25%, on amliore le rendement nergtique global de 10%. A 50% de charge, le rendement global est amlior de 2%, avec un impact direct sur les cots dexploitation. Cette fonctionnalit rduit galement de manire substantielle le bruit au niveau du moteur, par rapport au bruit engendr par la frquence de commutation fixe dun convertisseur MLI traditionnel. La technologie DTC a-t-elle fait ses preuves dans de nombreuses installations ? Oui, le parc install compte aujourd'hui plusieurs centaines de milliers de variateurs DTC. Nous citerons lexemple dun des premiers constructeurs mondiaux denrouleuses qui a test la technologie DTC avec une enrouleuse au sein d'une unit de production de film plastique. Elment du cahier des charges : Contrle et rgulation trs prcis de lenrouleuse pour obtenir des produits de qualit (film plastique). La solution : Les entranements technologie DTC en boucle ouverte ont remplac les entranements c.c. traditionnels et, ensuite, les variateurs c.a. contrle vectoriel de flux des entranements intermdiaires des rebobineuses. Les avantages : Montage plus simple et meilleure fiabilit des stations denrouleuses. Le cot dun capteur de vitesse et du cblage associ quivaut au cot dun moteur c.a. de 30 kW, ce qui reprsente une rduction importante des cots dinvestissement.
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Questions et rponses

Principes de fonctionnement

Quest-ce qui distingue la technique de commande DTC des techniques traditionnelles MLI ? Convertisseur de frquence MLI et variateur MLI contrle vectoriel de flux Les variateurs MLI utilisent la tension de sortie et la frquence de sortie comme variables de commande de base, mais cellesci doivent tre modules en largeur avant dtre appliques au moteur. Ltage de modulation rallonge les temps de rponse en rgulation de couple et de vitesse des variateurs MLI. En moyenne, un variateur MLI ncessite un temps dix fois plus long quun variateur DTC pour ragir toute sollicitation des valeurs relles. Technique de commande DTC La technologie DTC utilise le couple et le flux statorique du moteur comme variables de commande de base, celles-ci tant releves directement sur le moteur. Cest la raison pour laquelle il nest pas ncessaire davoir un modulateur MLI commande spare en tension et en frquence. Un autre atout essentiel de la technologie DTC est labsence de capteur pour 95% des applications. Pourquoi la technologie DTC na-t-elle pas besoin du retour vitesse ou position de larbre moteur ? Les quatre raisons principales sont : Le degr de prcision de la modlisation mathmatique du moteur (cf. page 27). Les variables de commande sont rleves directement sur le moteur (cf. page 27). Les vitesses de traitement du processeur DSP et la logique de commutation optimise (cf. page 28) Labsence de modulateur (cf. page 12).

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Questions et rponses

Tous ces lments combins font du variateur DTC un appareil capable de calculer les tensions de commutation idales 40.000 fois par seconde, ce qui permet de commander individuellement chaque impulsion de commutation. En dautres termes, on est jamais all aussi rapidement. Toutes les 25 microsecondes, les semiconducteurs de londuleur reoivent une commande de squence de commutation optimise pour engendrer le couple requis. Un tel taux dactualisation est bien plus rapide que les constantes de temps du moteur. Cest ainsi quaujourdhui on est limit par les performances du moteur, non par celles de londuleur. Quest-ce qui distingue la technologie DTC des technologies sans capteur actuellement disponibles sur le march ? Il y a des diffrences marquantes entre les variateurs DTC et de nombreux variateurs qualifis de sans capteur. Mais la principale diffrence rside dans le niveau de prcision offert par la technologie DTC aux basses vitesses et mme vitesse nulle sans retour capteur. Aux basses frquences, lchelon de couple nominal peut tre augment en moins d1 ms. Les autres techniques de commande sont loin derrire. Pourquoi un variateur DTC est-il en mesure doffrir les mmes performances quun servo-systme ? Tout simplement parce que les performances globales de lentranement sont maintenant limites par celles du moteur, non par celles du variateur. La prcision dynamique moyenne de la rgulation de vitesse dun servo-systme est de 0,1%s. Un variateur commande DTC peut atteindre ce niveau de prcision dynamique en lui ajoutant un capteur de vitesse. Quest-ce qui permet la technologie DTC de se dmarquer aussi nettement des autres technologies de variation de vitesse ? La diffrence la plus marquante se situe au niveau des performances en termes de rapidit de traitement et de communication interne de la technologie DTC. En effet, nous avons dj mis laccent sur le temps de rponse exceptionnellement court en rgulation de couple. Pour raliser des telles performances, ABB a intgr les innovations technologiques les plus rcentes en matire de traitement numrique du signal (DSP) et a consacr plus de 100 annes-hommes pour modliser de manire trs pousse le fonctionnement du moteur (Modle Moteur), qui simule trs prcisment les grandeurs relles du moteur au sein du circuit de commande. Pour une description dtaille des lments thoriques de la technique de commande DTC, cf. page 26.

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Questions et rponses

Un variateur DTC fait-il intervenir la logique floue dans sa boucle de commande ? Non. Certains variateurs font appel la logique floue pour maintenir le courant dacclration dans les limites dfinies et viter, ainsi, tout dclenchement intempestif du variateur. Comme avec la technologie DTC on contrle directement le couple, le courant est maintenu dans ces limites indpendamment des conditions relles de fonctionnement. Un variateur technologie DTC est rput tre sans dclenchement. Comment cela est-il possible ? De nombreux constructeurs cherchent, depuis des annes, rsoudre les problmes de dclenchement lors des acclrations et des dclrations ; ils prouvent pour cela dnormes difficults. Le fonctionnement sans dclenchement du variateur DTC sexplique par le fait quil contrle directement le couple moteur rel. Mais un variateur qui fonctionne partir de valeurs calcules, et non mesures, ne refltera jamais la ralit. Ce nest quen ayant une image prcise du comportement de larbre moteur quon peut savoir exactement ce qui se passe. Comment la technologie DTC relve-t-elle ce dfi ? Le variateur DTC sait exactement ce qui se passe! Comme nous lavons dj expliqu, la modlisation trs pousse du moteur ainsi que les 40.000 oprations/s permettent au variateur de connatre trs prcisment, sans aucune zone dombre, le comportement et ltat de larbre moteur. La preuve en est les performances exceptionnelles en termes de temps de rponse en rgulation de couple et de prcision de vitesse (cf. chiffres donns pages 16 et 17). Contrairement aux variateurs c.a. traditionnels, dans lesquels jusqu' 30% des commutations sont inutiles, un variateur DTC matrise parfaitement toutes les donnes moteur et ne connat aucune commutation superflue. La technologie DTC satisfait pleinement les contraintes de 95% des applications industrielles. Les cas exceptionnels, essentiellement les applications aux exigences de prcision de vitesse sans compromis, seront rsolus en utilisant un capteur et en ralisant ainsi une commande en boucle ferme. Mais ici encore, lapport de la technologie DTC rside dans lutilisation dun capteur de conception plus simple que les capteurs requis par les entranements traditionnels en boucle ferme.

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Questions et rponses

Mme avec les semiconducteurs les plus rapides, un certain temps mort est introduit. Par consquent, quel est le degr de prcision de lauto-calibrage dun variateur DTC ? Lauto-calibrage se fait lors de la phase initiale didentification des donnes moteur par le variateur DTC (cf. page 27). Ce temps mort est calcul et pris en compte par le Modle Moteur lors du calcul du flux rel. Dans le cas dun variateur MLI, il y aura ondulation de couple dans la plage de 20 30 Hz. Quel est le niveau de stabilit dun entranement technologie DTC charges faibles et vitesses rduites ? La stabilit est bonne jusqu vitesse nulle et la prcision de la rgulation de couple et de vitesse est maintenue aux trs basses vitesses et aux charges faibles. Nos critres de prcision sont: Prcision en rgulation de couple : sur une plage de vitesse de 2 100% et de charge de 10 100%, la prcision de la rgulation de couple sera de 2%. Prcision en rgulation de vitesse : sur une plage de vitesse de 2 100% et de charge de 10 100%, la prcision en rgulation de vitesse est de 10% du glissement du moteur. Pour un moteur de 37 kW, ce glissement est de lordre de 2%, ce qui correspond une prcision de 0,2%. Quelles sont les limites de la technologie DTC ? Lorsque plusieurs moteurs sont connects en parallle un onduleur commande DTC, lensemble est considr comme un seul moteur de grande puissance. Le variateur ne dispose pas d'informations sur ltat de chaque moteur. Si le nombre de moteurs varie ou si la puissance du moteur reste infrieure 1/8 de la puissance nominale, il est prfrable de slectionner le macro-programme de contrle scalaire. Un variateur DTC peut-il tre associ nimporte quel type de moteur asynchrone ? Oui, tous les types de moteurs asynchrones cage dcureuil.

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Chapitre 4 - Notions thoriques de base

Fonctionnement de la technologie DTC
La figure 5 illustre le schma fonctionnel complet de la technologie DTC. Schma fonctionnel

Figure 5: la technologie DTC est constitue de deux grandes parties fonctionnelles : la boucle de rgulation de vitesse et la boucle de rgulation de couple

Le schma fonctionnel de la technologie DTC comporte principalement deux parties: la boucle de rgulation de couple et la boucle de rgulation de vitesse. Nous allons maintenant examiner plus en dtails les blocs fonctionnels de chaque partie et voir comment ils se compltent. Nous commencerons par la boucle de rgulation de couple de la technique de commande DTC.

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Notions thoriques de base

Boucle de rgulation de couple

Etape 1 Mesure de la tension et du courant Etape 2 Modle Moteur Adaptatif

En mode de fonctionnement normal, seuls le courant sur deux phases du moteur et la tension du bus c.c. sont rlevs, ainsi que la position des commutateurs de londuleur. Les valeurs rleves sur le moteur sont fournies au Modle Moteur Adaptatif. La modlisation mathmatique du fonctionnement du moteur est ce point pousse quelle permet de calculer de manire trs prcise les donnes du moteur. Lors de la mise en service du variateur DTC, le Modle Moteur collecte des donnes sur le moteur en excutant la fonction didentification du moteur. Il sagit dun vritable auto-calibrage au cours duquel des grandeurs telles que la rsistance statorique, linductance mutuelle et les coefficients de saturation sont releves ainsi que linertie du moteur. La fonction d'identification des donnes moteur peut tre exccute sans faire tourner l'arbre moteur. C'est la raison pour laquelle les variateurs de vitesse commande DTC s'intgrent trs facilement dans les sites existants lors de projets de modernisation. Le Modle Moteur peut, par ailleurs, tre affin l'extrme en excutant la fonction d'identification avec rotation de l'arbre pendant quelques secondes. Aucun capteur de position ou de vitesse nest ncessaire si un niveau de prcision statique de vitesse de 0,5% est requis, comme lexige la plupart des applications industrielles. Il sagitl dun progrs significatif par rapport aux autres technologies

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Notions thoriques de base

de variation de vitesse. En ralit, le Modle Moteur est la cl des performances ingales en rgulation de vitesse de la technologie DTC. Les signaux de commande issus du Modle Moteur correspondent directement au couple moteur rel et au flux statorique rel. La vitesse de rotation de larbre moteur est galement calcule au sein du Moteur Modle.

Etape 3 Comparateur de couple et comparateur de flux

Les signaux de commande des commutateurs (composants de puissance) sont labors dans les comparateurs de couple et de flux. Les valeurs relles de couple et de flux sont transmises aux comparateurs o elles sont compares, toutes les 25 microsecondes, une consigne de couple et une consigne de flux. Les signaux dtat de couple et de flux sont calculs selon une mthode de contrle par hystrsis double niveau. Ces signaux sont ensuite transmis la logique de commande optimise.

Etape 4 Logique de commande optimise

Le bloc de la logique de commande optimise intgre un processeur numrique du signal de 40 MHz (technologie DSP) et un circuit ASIC dont la fonction est de dterminer la squence de commutation de londuleur. Par ailleurs, tous les signaux de commande sont transmis par liaisons optiques, garantie dune transmission trs grande vitesse. Le recours ces technologies les plus avances et de telles vitesses de traitement et de communication permet doptimiser, toutes les 25 microsecondes, la squence de commutation des semiconducteurs de londuleur, et ainsi produire ou maintenir le couple moteur trs prcisment. La squence de commutation optimale est ainsi tablie chaque cycle de commande de telle sorte quil ny a pas de squence prdtermine. Avec la technologie DTC, on peut parler de commutation en juste--temps car, contrairement aux variateurs MLI traditionnels o jusqu' 30% des commutations ne sont pas ncessaires, chaque opration de commutation dans un variateur DTC rsulte dun besoin et est effectivement utilise. Ce taux dactualisation est un lment fondamental des performances de la technologie DTC ; en effet, les principales variables de commande du moteur sont actualises 40.000 fois par seconde. Dune part, cest ce qui permet dagir trs rapidement au niveau de larbre moteur et, dautre part, de telles capacits de traitement sont ncessaires au Modle Moteur pour actualiser ces variables. Cest cette vitesse de traitement qui est principalement lorigine des performances de la technologie DTC, notamment la prcision statique en rgulation de vitesse, sans capteur, de 0,5% et le temps de rponse en rgulation de couple infrieur 2 ms.

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Notions thoriques de base

Boucle de rgulation de vitesse

Etape 5 Contrleur de consigne de couple

Au sein du contrleur de consigne de couple, la valeur du signal de sortie de la rgulation de vitesse est limite par les limites de couple et la tension du bus c.c. Il inclut galement une rgulation de vitesse pour les applications o un signal de couple externe est utilis. La consigne de couple interne issue de ce bloc est envoye au comparateur de couple.

Etape 6 Rgulateur de vitesse

Le bloc du rgulateur de vitesse est constitu dun rgulateur PID et dun compensateur dacclration. Le signal de consigne de vitesse externe est compar la valeur du signal de vitesse issu du Modle Moteur. La valeur dcart est ensuite transmise la fois au rgulateur PID et au compensateur dacclration. La valeur finale correspond la somme des valeurs de sortie de ces deux derniers. Une valeur absolue de flux statorique peut tre fournie par le contrleur de consigne de flux au bloc comparateur de flux. Cest laptitude contrler et modifier cette valeur absolue qui permet de raliser de nombreuses fonctions du variateur, notamment loptimisation du flux, le freinage par contrle de flux et laffaiblissement de champ (cf. page 19).

Etape 7 Contrleur de consigne de flux

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Chapitre 5 - Index
A Affaiblissement de champ 29 Ascenseur 16 Autocalibrage 19, 25, 28 B Basses frquences 15, 23 Blaschke 14 Boucle de rgulation de couple 26 Boucle de rgulation de vitesse 26 Boucle de rgulation 5, 6, 8, 10, 11, 12, 24, 25, 27, 29 Boucle ferme 9, 10, 13, 15 Bruit du moteur 19, 21 Bruit 14, 19, 20, 21 C Capteur 8, 9, 11, 12, 13, 14, 15, 22, 24 Champ statorique 10 Chauffage 20 Circuit ASIC 28 Climatisartion 3, 20 Codeur de position 11, 22 Codeurs 7, 10, 11, 13, 15, 16, 18, 22, 23, 28, 29 Coefficient de saturation 28 Commande de moteur 6 Commande en frquence 5, 8, 12, 16, 22 Comparateur de couple et flux 28 Comparateur de couple 28, 29 Comparateur de flux 28, 29 Compensateur d'acclration 29 Constante de temps 6, 23 Contraintes 19, 21 Contrle de position 18 Contrle direct de couple 3, 4, 5, 11, 13, 26 Contrle direct 14 Contrle par hystrsis 28 Contrle par le flux 15 Contrle scalaire 9, 24 Contrle vectoriel de flux 5, 9, 10, 12 Convoyeurs 20 Couple de charge 15, 20 Couple moteur 6, 11, 28 Couple 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 27, 28, 29 - rgulation 3, 4, 5, 6, 9, 11, 13, 14, 15, 16, 18, 20, 26 - rgulation aux basses frquences 15 - charge maxi vitesse nulle 15 - linarit 16 - boucle 22 - rptabilit 15, 17 - rponse 4, 7, 11, 12, 15, 16, 18, 23, 24, 29 - taux d'ondulation 25 Courant de champ 5 Courant d'induit 5, 6 Courant magntisant 6 Cot d'exploitation 22 Cot initial 17 Cots 6, 7, 9, 11, 16, 18, 19, 21 Cycle de commande 28 D Dclenchement 14, 19, 20, 24 Dmarrage 3, 16, 18, 19, 20, 26 Depenbrock 14 DSP 21, 27 DTC 3, 5, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28 E Eau 3, 20 Echelon de couple nominal 23 Economies d'nergie 20 Enroulement d'induit 6 Enroulement statorique 8, 9 Enrouleuse 16 Ensemble collecteur-balais 6 Entranement c.a. vitesse variable 4, 7 Entranement c.a. en boucle ouverte 12 Entranement en boucle ouverte 8 Entranements vitesse variable 3, 5, 12, 20 Entretien 7 F Facteur de puissance 20 Fiabilit 7, 18 Flux magntisant du moteur 11 Flux rotorique 10 Flux statorique 22, 28, 29 Frein mcanique 18 Freinage par contrle de flux 19, 29 Freinage 19, 29 Frquence de sortie 22 Frquence d'entre 13 G Gnie climatique 20 Gestion des pertes rseau 19, 20 H Harmoniques 14, 20 I Impulsions de commutation 23 Inductance mutuele 28 Industrie agro-alimentaire 20 Industrie du papier 16 Inertie 28 Interfrences 14

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L Levage 16 Liaison optique 28 Logique de commande optimise 28 Logique floue 24 M Maintenance 4, 7, 18 Mise en service 18 MLI 5, 8, 9, 10, 13, 15, 16, 21, 22, 25, 28 Modle moteur 9, 22, 23, 24, 26, 27, 28, 29 Modernisation 19 Modulateur 8, 9, 10, 11, 13, 22 Modulation de largeur d'impulsions 8 Moteur asynchrone 9, 10, 11 Moteur c.a. 3, 4, 7, 12, 18 Moteur c.c. 4, 5, 6, 7, 10, 13 N Niveau de bruit 14 O OEM 3 Optimisation du flux 19, 21, 29 Orientation du champ 5, 6, 9, 10, 11 P Perte de puissance d'entre 20 Pompe 9, 19, 20, 21 Pont de diodes 21 Pont d'entre command 20 Pont gnrateur 20 Position angulaire 10 Position rotorique 6 Prcision de rgulation 18 Prcision de vitesse dynamique 12, 16 Prcision de vitesse statique 15, 16, 28 Prcision de vitesse 4, 7, 11, 12, 14, 15, 16, 18, 24, 25, 28 Prcision statique 17 R Redmarrage 19 Redresseur diodes 8 Rducteur 18 Rfrence de vitesse externe 29 Rgulateur de rfrence de couple 27 Rgulateur de rfrence de flux 29 Rgulateur de vitesse 29 Rgulateur PID 29 Rgulation de vitesse 4, 6, 24, 26, 29 Rgulation en boucle ferme 9, 10 Rponse en vitesse 6, 22 Rseau de tuyauteries 21 Rsistance statorique 28 Retour position 7 Rotor 6, 9, 10 S Sans capteur 15, 23

Squence de commutation prdtermine 19, 28 Squence de commutation 19, 23, 28 Servosystmes 16, 18, 23 Signal de couple externe 29 Sortie de rgulation de vitesse 29 Stabilit 25 Stator 5, 8, 9, 10, 22, 28, 29 T Tachymtre 11, 13, 15, 16, 18, 22, 28 Temps de rponse en rgulation de vitesse 6 Temps de traitement des signaux 22 Tension de sortie 22 Tension du bus c.c. 27, 29 Tension du circuit intermdiaire 18, 19 Tension 6, 8, 9, 10, 11, 13, 15, 19, 20, 22, 23, 27, 28 Traitement du signal 11, 22, 23 Traitement numrique du signal 11, 28 U Universel 12, 14, 18, 20 V Variables de commande 8, 10, 11, 13, 22 Variables de commande 9, 12, 13, 22 Variateur aliment en tension 6 Variateur c.a. contrle vectoriel de flux 10 Variateur c.a. MLI 10, 13, 15, 16, 21, 22, 25, 28 Variateur c.a. technologie DTC 11, 12 Variateur c.a. 5, 8, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 18, 24, 28 Variateur c.c. 5, 6, 7, 8, 9, 10, 12, 15, 18 Variateur lectronique 10, 13 Variateur MLI contrle vectoriel de flux 10 Variateur MLI contrle vectoriel de flux 16 Variateur MLI command en frquence 16 Variateur pour moteur c.c. 5 Variateurs MLI en boucle ouverte 15 Vecteur de flux 5, 9, 10, 12, 15, 16, 22 Ventilateur 9, 19, 20, 21 Ventilation 20 VEV 3, 4 Vitesse du rotor 10 Vitesse nulle 10, 15, 18, 19, 23, 25 Vitesse statique du moteur 15 Vitesse 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 178 19, 20, 22, 23, 24, 25, 27, 28, 29

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Siege social ABB Automation 100, rue de Paris 91342 Massy Tl: 01 64 47 20 00 Fax: 01 64 47 20 16 Etablissements ABB Automation 15, rue Sully 69150 Dcines Charpieu Tl: 04 72 05 40 40 Fax: 04 72 05 41 30

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