Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robtica.

CAPTULO 6: EL ROBOT MANIPULADOR SCORBOT

Ahora vamos a documentar el otro elemento clave de nuestro trabajo: el robot manipulador Scorbot. Este modelo de manipulador est disponibles en el Laboratorio de Robtica, del Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica, para desarrollar nuestro conocimiento sobre manipuladores.

6.1. DESCRIPCIN DEL SISTEMA

El Scorbot ER Vplus es un robot manipulador articulado con cinco articulaciones. Si aadimos el control del extremo terminal, el robot posee seis grados de libertad.

Fig. 6.1: Vista general del robot

Los movimientos de las articulaciones se describen en la tabla XIII.

Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robtica.

2 ACCIN Gira el cuerpo. Sube o baja el brazo superior. Sube o baja el antebrazo. Sube o baja la pinza. Gira la pinza.

NMERO DE ARTICULACIN 1 2 3 4 5 Base Hombro Codo

NOMBRE

Pitch (cabeceo) mueca Roll (balanceo) mueca

Tabla XIII: Movimiento de las articulaciones del Scorbot

Fig. 6.2: Representacin de las articuraciones del manipulador

El controlador del robot cuenta tambin con 16 entradas (destinadas a recibir seales de dispositivos externos que interacten con el robot, como sensores, pulsadores, etc.) y 16 salidas (destinadas a transmitir seales hacia los dispositivos externos) de las cuales 4 son a relay y las restantes son de transistor. En el controlador hay un botn de parada de emergencia. ste, una vez presionado desconecta el sistema y se enciende una luz roja. Tambin encontramos un botn que desconecta o conecta los motores, as como un conmutador de encendido.

Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robtica.

6.2. HERRAMIENTAS SOFTWARE

El software usado ATS (Advanced Terminal Software) es una interfaz para el lenguaje de programacin empleado, el ACL (Advanced Control Lenguage), sobre entorno DOS. Este software es un emulador de terminal para el acceso al ACL desde una PC. El ATS permite: -Forma corta de configurar el controlador. -Definicin de perifricos. -Editor de programas. -Backup manager. El ACL es un lenguaje de programacin de robots, con las siguientes caractersticas: -Control directo de los ejes robticos. -Programacin por el usuario del sistema robtico. -Control de entradas/salidas. -Fcil gestin de archivos.

6.3. PISTOLA DE PROGRAMACIN

En algunos de los Scorbots de los Laboratorios tenemos un terminal de programacin, el Teach pendant(figura 6.3). Es usado para controlar el robot y los perifricos conectados al controlador.

Fig. 6.3: Botonera para control del Scorbot

Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robtica.

Facilita el movimiento de ejes, grabado de posiciones, direccionamiento de posiciones e incluso ejecucin de programas. Permite trabaja tanto en coordenadas joint (articulares) como en XYZ (cartesianas).

6.4. INICIALIZACIN
La posicin de los ejes es medida por encoders que registran la variacin de movimiento referida a una posicin inicial. Para que el robot tenga un buen funcionamiento, el controlador tiene un programa interno llamado home, el cul deber ser ejecutado cada vez que se ponga en marcha el robot. De esta forma se inicializan los ejes con los valores iniciales correctos.

6.5. SISTEMAS DE COORDENADAS

Como cualquier lenguaje de programacin de robots, el ACL nos permite los dos tipos de sistemas de referencia: --Coordenadas joint: especifican la posicin de los ejes robticos. --Coordenadas cartesianas: especifican la posicin del punto terminal del robot (garra), referido al sistema situado en la base del robot.

6.6. MODOS DE OPERACIN DEL ROBOT

Podemos usar dos modos de operacin mediante el software ATS: --Modo manual: El modo manual permite el control directo de los ejes sin la necesidad de usar la pistola de programacin. Para activarlo se presionan las teclas: <alt> + m. Una vez en l, mediante el teclado, controlamos al Scorbot. Hay que decir que estando en este modo, podemos a su vez movernos empleando los dos sistemas de coordenadas 4

Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robtica.

anteriores. Esto es, movernos en modo articular:pulsar j, movernos en modo cartesiano: pulsando x. Una vez elegido el modo, podemos usar las siguientes teclas:

Fig. 6.4: Sistemas de referencia asociados

TECLAS Q-1 W-2 E-3 R-4 T-5 Y-6 U-7 I-8

ACCIN CARTESIANAS Movimiento lineal segn X Movimiento lineal segn Y Movimiento lineal segn Z Cabeceo de la garra Giro de la garra Apertura/Cierre de la garra -

ACCIN ARTICULARES Movimiento rotacional del eje 1 Movimiento rotacional del eje 2 Movimiento rotacional del eje 3 Movimiento rotacional del eje 4 Movimiento rotacional del eje 5 Apertura/Cierre de la garra Movimiento del eje 7 Movimiento del eje 8

Tabla XIV: Control manual del Scorbot mediante el teclado.

Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robtica.

--Modo directo: En este modo, el controlador va ejecutando los comandos a medida que van siendo ingresados por el operador, en la lnea de comandos. En los Scorbot. anexos se adjunta la documentacin tcnica del

Aplicaciones de controlador Bluetooth en Robtica.