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ACTADORES Y SENSORES
Robtica Industrial
ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica
Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones Similitud anatmica con el brazo humano Tipos de movimiento en articulaciones: Desplazamiento Giro Combinacin Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior
P - Prismtica
H - helicoidal o
tornillo
Robot Cartesiano
U - Universal - Hook c - Cilndrica
Transmisiones (I)
Justificacin
Transmisiones (II)
Entrada-Salida Denominacin Ventajas
Inconvenientes
Circular-Circular
Circular-lineal
Rozamiento Rozamiento
Lineal- Circular
--Holgura media
Reductores (I)
Misin:
Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot Especficos para robots (altas prestaciones) Caractersticas:
Bajo peso, tamao y rozamiento Capacidad de reduccin elevada en un solo paso Mnimo momento de inercia Mnimo juego o Backslash Alta rigidez torsional
Reductores (III)
Reductores (IIIb)
Caractersticas:
Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimient o Coste
Encoders absolutos Regla ptica Encoders_incrementa les Inductivo Capacitivo Efecto Hall Clula Reed ptico Ultrasnico Contacto
Presencia:
Sincro-resolver
Inductosyn
Accionamiento
Neumtico o elctrico
Uso
Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no importe presionar Piezas de grandes dimens. o sobre las que no se puede ejercer presin
Ventosas de vaco
Neumtico
Electroimn
Elctrico
Piezas ferromagnticas.
Dos electrodos que se cierran sobre Aportan el flujo de electrodo que se Para trabajos de fundicin Suelen incluir la alimentacin de Para perfilar, eliminar Por pulverizacin de la pintura Para corte de materiales, soldadura o inspeccin. Para corte de materiales.