85005428, IEEE, proyecto de control Discreto Vol.

N°1 , 22 de marzo de 2007 1

Robot de Sumo Adaptable para múltiples Usos

(Marzo de 2007)
Oscar Iván Sáenz Rivera, Miembro, IEEE, código, 44031115
torneo de robótica organizado universidad
Abstracto: En este paper se hace una propuesta para el Distrital de Colombia, (e-mail:
diseño, elaboración y construcción de un robot de sumo el oscar_salle@yahoo.es),
cual, tendrá unas medidas inferiores a 20*20 cm, que se
puede adaptar para, concursos de otras categorías. Este
robot no solo tendrá diseño (solid edge), cálculos de poleas,
cadenas sino una simulación por las herramientas: algor y
visual nastran, los cuales servirán para hacer análisis de
estructura esfuerzo y otras, también se abstraerá el modelo
dinámico, al igual que el comportamiento de la planta. II. OBJETIVOS

Indice terminológico:
A.Objetivo general:

Hacer un sistema que se pueda controlar sacando

I. INTRODUCCION modelamiento de planta y aplicando conceptos de
control discreto. Como trasformada Z polos y

E
ceros para estabilidad etc.
ste informe es escrito con el fin de presentar
una propuesta para, la construcción de un robot B.Objetivos específicos:
multiadaptable, tiene el objetivo principal de
participar en múltiples concursos en la ciudad de  Aplicar conocimientos anteriormente en
bogota y servir a otros estudiantes de ingeniería diseño, conceptos nuevos que nos da el
control discreto.
para mostrar un modelo de robot, funcional, fácil
de construir, además de esto a medida que pase el
tiempo del semestre tendrá análisis de planta  Utilizar el modelamiento de la planta para
limitar nuestros recursos de programación
comportamiento y limitaciones de programación
y estrategias.
que nos la dará la estabilidad del sistema a través
de la herramienta matlab. Otras herramientas de  Obtener un diseño bueno y eficiente para
análisis de planta serán hechas por problemas de concursos futuros.
optimabilidad estocástica. El funcionamiento de  Tener un nivel suficiente para hacer
este sistema debe ser óptimo y confiable en el atracciones de funcionamiento y
correcciones de problema mecánicos,
momento de concursar. Esta dirigido a presentar el
circuitos, programación.
modelo inicial del robot.

Escrito recibido jueves 22 de marzo de II.ALCANCES DEL PROYECTO

2007. (Es entregado para revisión y
corrección) para el Ing. José Antonio  Tener un sistema básico de inicio para
tumialan publicado Bogota Colombia, próximos concursos emulable y de
anteproyecto. Es soportado por competición.
correcciones del profesor encargado, este  Activar el interés de otros estudiantes en la
robótica como el mejor análisis de plantas y
escrito fue realizado por: Oscar Iván
aplicación de control discreto para un mejor
Sáenz cod. 44031115, estudiante de control.
pregrado de Ingeniería de diseño y  Tomar este proyecto como un aprendizaje
automatización electrónica, Universidad correcto de control para aplicación de este en
de la Salle, miembro IEEE concursante en futuros proyectos de mayor importancia.
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III.ESTRUTURA MECANICA Fig.2 Armazón general de la estructura, vista superior parte

izquierda, parte derecha vista frontal.
A.Armazón

El sistema mecánico del armazón es una

estructura en forma de caja el material usado en la
estructura es lamina galvanizada n# 24 o n# 18,°
su armaje esta constituido por dobleces de 90° y B.Ruedas
esta expuesto a modificaciones esta unido por
tornillos 1/8 cortos para la caja, con huecos Las ruedas están constituidas por 4 elementos y
hechos para la introducción de tornillos. Se uniones a la estructura principal, que son:
considera por la competencia para la cual este
hecha debe estar muy cercano del suelo.

Fig.3 Estructura de la rueda, vista lateral, tomamos rueda

como el armazón que genera el movimiento en el robot y no
solo el elemento que gira.

B.1 Ruedas:
Están hechas en polietileno, son ruedas de diente
plano para hacer unión con una banda unidas con
un pasador.

Fig.1 Armazón general de la estructura. Vista lateral huecos de

mayor diámetro para unión motor ruedas, huecos pequeños
para unión ruedas armazón

Fig.4 Estructura de la rueda dentada, vista lateral.

 B.2 Pasadores:
Para este tipo de diseño hay dos pasadores el de
unión con motor y el de sostenimiento normal:
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Fig.6 Pasador unión motor, vista frontal, vista lateral.
Fig.5 Pasador parte de atrás, vista frontal, vista lateral.
B.3 Banda:
La banda es una correa de una longitud
aproximada de 17 centímetros de rueda a rueda:
Fig.6 Banda correa dentada, vista frontal, vista lateral.
B.4 Tornillos:
Son la unión entre la rueda y el armazón
principal mantienen una distancia fija de la rueda
al armazón se hace un separamiento también por
pasadores:
Fig.7 Tornillo separador se usan 4 por cada llanta, vista
frontal, vista lateral.
B.5 Armadura:
Armadura que sostiene al sistema hecho en
ángulos de aluminio para el sostenimiento de toda
la rueda consta de 6 hoyos o perforaciones.
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1
Fig.8 Armadura sostenedora de toda la llanta, vista frontal,
vista lateral, vista superior.
III. Descripción de conexiones
La estructura:
para el sostenimiento de motores, en el armazón
de las ruedas se usara tubo cuadrado de dos
tamaños de 2 cm y de 3,7 cm, las ruedas serán
engranes de diente plano de 5,7 cm de diámetro,
se usaran acoples para los motores ya que tienen
engranes , los motores irán directamente
conectados a las ruedas con un pasador de mas o
menos de 7 cm, para asegurar las ruedas al
pasador se utilizara un tornillo de sujeción que va
interno a la rueda, para la sujeción de las ruedas a
la estructura se usaran tornillo largos con tuerca
para la sujeción, para su buena separación se usara
tubo hueco de aluminio de 5 mm de diámetro, las
ruedas estarán unidas por una correa, que será
calculada por la separación de estas, por el
diámetro, numero de dientes.
La sujeción de la oruga a los motores se hará con
la parte sobrante de los tornillos y se tendría una
separación hecha con tubo hueco de 0,5 y con el
pasador conectado a la rueda en este también se
ara una sujeción de tornillo.
IV. Sensores:
Los sensores irán colocados en la parte frontal,
inferior, posterior del robot.
V. Método de ensamblaje:
Los tubos de la oruga serán unidos por ángulos
conectados por tornillos, o por remaches, para
conectar las partes que sostendrán la oruga se hará
por tornillos como ya se dijo para los tubos que
sostienen la ruedas se usara un taladro para
fabricar los huecos.
En la armadura principal también se usara taladro,
para los huecos de inserción de tornillo s de oruga,
y inserción de sensores inferiores para detección
de línea negra al igual que en el frente para
sensores de distancia y posición.
Las ruedas son de plástico color negro, de
diámetro 5.7cm con 36 dientes cada uno de 2mm
de paso, el diámetro interno es de 1.6 cm el cual
se rellenara con un acople a la rueda con el cual
estará conectado el motor para asegurar el acople
y 85005428
para no se, IEEE, proyecto
ruede se de tornillo
usara un control Discreto
de presión Vol. N°1 , 22 de marzo de 2007
atravesando el mismo acople y llegando al motor.
El acople estará hecho en plástico o en un material
metálico que sirva de relleno para conectar el
motor con la rueda.
El motor estará fijado a la armadura principal del
robot con tornillos, una base que se fijara allí, o en
su defecto una lamina que conecte a los dos
(robot-motor)
VI. Cálculos iniciales
Las Bandas que moverán al robot a través del
sistema oruga se calculan con:
Distancia entre centros: 11 cm
Tamaño de diámetro de rueda: 5.7 cm.
Tipo de motor: Corriente directa bobinado shunt
para carga de paquetes livianos (1.2)
Como mínimo tomare el esfuerzo realizado por el
motor como 3 veces su peso por lo tanto:
3.0 kgr *9.8m/seg = 34.3 new
1Hp= 745 watt
400mA*12V= 0.03 watt consume del motor sin
carga
P (watt)= trabajo (joules)/ s2 = Newtons*m/ s2 =
34.1 N*1m =34.3 jouls -> el metro de
desplazamiento en función del tiempo.
Se toma que el esfuerzo o trabajo será el triple de
su funcionamiento normal:
W = 34.3 jouls*3
W= 102.9 jouls
P = 102.9/15seg
P= 10.58 watt
Se usa regla de tres para mirar el caballaje del
sistema para la relación de potencia
1hp*20.58/746 =0.027587 hp
Una correa para cargas intermitentes no más de 6
horas diarias de correa tipo B por las
especificaciones de los cálculos antes hechos se va
a tabla y se miran las necesidades.
Rev /seg del motor= 113rpm, y por las tablas lo
máximo es: 3500 rpm
4
1 de menor requerimiento como el radio
Se usa la
de nuestra rueda esta en centímetros se pasa a
pulgadas y da que = 2.54 -> 1 plg miramos el
radio de nuestro sistema y calculamos:
1 plg*2.35cm/2.54cm = 0.951 pulgadas y el
diámetro primitivo de las poleas mínimo es de 3
pulgadas. Con relación 1 a 1 que es lo que
necesitamos.
La distancia mínima de las tablas es de 8.9
pulgadas
Y si miramos la distancia entre centros de
nuestr4o sistemas es: 11*1/2.54= 4.33
Con capacidad para trasportar en caballos de
fuerza en factor de servicio al mínimo de rpm es
decir con 1160 rpm es de 1.06 en EC en CVS es
de 1.13, en HY-T 1.37, en TF 1.84 por lo tanto
estamos sobre dimensionados en todo aspecto con
los requerimientos mínimos de las tablas, y el
factor de arco y longitud es de 0.81.
VII. Peso real de algunos elementos:
Peso de motores libres:
• Motor 1= 169 gr.
• Motor 2=171 gr.
Peso de motores con lámina de sujeción frontal:
• M1=209 gr.
• M2=211gr
Peso de lámina:
• Lamina1=39 gr.
• Lamina2=39gr.
Ruedas dentada:
• Rueda 1= 69gr.
• Rueda2= 69 gr.

85005428
El diseño actual, IEEE, proyecto
del robot es: de control Discreto Vol. N°1 , 22 de marzo de 2007 5
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Vista lateral:

Vista superior:

Vista inferior:

Vista frontal:

Llantas:
 VIII. Bibliografía

• Manual para correas en V múltiples de

Goodyear editorial: GREEN SEAL.

• Problemas resueltos de instrumentación y

medidas electrónicas autor(Antonio Manuel
Lazar, Jordi Prat tasias, Rafael l ramos
Lara, Francés, Sánchez robert).

85005428 , IEEE, proyecto de control Discreto Vol. N°1 , 22 de marzo de 2007 6

Primer autor. Oscar Iván Sáenz, estudiante de la
1 de la Salle Bogota Colombia, en
universidad
ingeniería de diseño y automatización electrónica
sexto semestre, 1 concurso nacional de robótica
Motor: IEEE organizado por la universidad distrital de
bogota representando a la universidad de la salle,
conocimientos en el manejo de solid edge,
conocimientos en elementos mecánicos robóticas,
en electrónica digital análoga tratamiento de
señales para tarjeta de adquisición de datos,
conocimiento en el programa java de Netbeans y
C++ básico.

Banda: