Scientia et Technica Ao XI, No 29, Diciembre de 2005. UTP.

ISSN 0122-1701

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CAPACIDAD DE CARGA DE CILINDROS OLEOHIDRULICOS: Norma ISO/TS 13725 HYDRAULIC FLUID POWER CYLINDERS- METHOD FOR DETERMINING THE BUCKLING LOAD.
RESUMEN Se presenta este artculo con el objetivo de permitir una fcil interpretacin de las formulaciones planteadas en la NORMA ISO/TS 13725 para el clculo de la carga admisible de pandeo, con el fin de ser aplicada de una manera rpida y sencilla en el campo del diseo, fabricacin, seleccin y verificacin de cilindros oleohidrulicos. Se plantea un ejemplo de aplicacin con un cilindro en particular, tratando de correlacionar los valores ofrecidos por la ecuacin de Euler (actualmente aplicada) y los obtenidos con la Norma. Esto, con el fin de identificar los efectos que puedan tener algunos parmetros que la Norma tiene en cuenta, sobre las cargas admisibles del cilindro. PALABRAS CLAVES: Pandeo, cilindros oleo hidrulicos, flexin. ABSTRACT The Objective of this article is permit an easy interpretation of the formulations raised in the norm for the calculation of the admissible load of buckling, to be applied in a fast and simple way in the field of the design, manufacture, selection and verification of hydraulic cylinders. An example of application with a cylinder considers, treating to correlate the values offered by Euler equation (at the moment applied) and the obtained ones with the Norm. The purpose is to identify the effects that can have some parameters that the Norm considers, on the permissible loads of the cylinder. KEYWORDS: Buckling, hydraulic cylinders, bending moment. 1. INTRODUCCIN Desde siempre los fabricantes y la industria de cilindros hidrulicos en general, con respecto a la carga de pandeo, han hecho uso de la frmula de Euler de pandeo:
FEuler =
FEuler Evast Ivast:

ESTEVE CODINA Ingeniero Industrial, Ds.C Catedrtico, Universidad Politcnica de Catalua ecodina@mf.upc.es

EDGAR SALAZAR Ingeniero Mecnico, MSc. Profesor UTP. Estudiante Doctorado, Universidad Politcnica de Catalua. edgar.salazar@mf.upc.es

2 E vast Ivast , cuyos parmetros son tomados como: 2 Leactuador

Carga de pandeo de Euler del cilindro oleohidrulico. Mdulo de elasticidad del material del vstago. Momento de inercia de la seccin transversal del vstago (d4/64). Factor de seguridad que depende de la aplicacin del cilindro, y oscila entre 2 y 5. Longitud equivalente o longitud libre de pandeo que depende del montaje del cilindro (tipo de sujecin), y de la longitud total (tomada en la posicin de carrera mxima), de acuerdo a la fig. 1. En este caso Le = Sk.

Es de tener en cuenta que tal ecuacin fue propuesta por Euler en 1744, basada en el anlisis de columnas ideales rgidas de seccin constante, cuya carga es aplicada a travs del centroide de la barra. An as, a partir de la fecha, diversos autores han hecho modificaciones con base a un anlisis terico-experimental de columnas reales, notndose una reduccin, con respecto a Euler, de las cargas crticas de pandeo planteadas. Este criterio (Euler) no considera otros factores que se presentan con normalidad en diversas aplicaciones de los cilindros, como son excentricidad de la carga aplicada, friccin de los apoyos o de elementos en contacto, peso propio del actuador, juegos e imperfecciones en la conexin vstago-cilindro, etc.; que aunque con una buena precisin en la fabricacin y montaje, deben ser parmetros a considerar, puesto que cualquier valor de estos puede desarrollar momentos progresivos que, en combinacin con la carga aplicada, pueden generar cargas crticas que tienden a facilitar la generacin del pandeo en el cilindro. Es por esto que se hace necesario considerar los efectos que no se han tenido en cuenta en el diseo de cilindros hidrulicos, como factores importantes en la determinacin de su capacidad de carga. 2. Norma ISO/TS 13725 (2001) (Hydraulic fluid power Cylinders- Method for determining the buckling load)

Leactuador

Figura 1. Longitud equivalente para cilindros oleohidrulicos con diversas condiciones de soporte.
Fecha de Recepcin: 31 Mayo de 2005 Fecha de Aceptacin: 15 Noviembre de 2005

164 Esta Norma ha sido desarrollada por el comit tcnico ISO/TC 131, Fluid Power System, subcomit SC3, Cylinders y plantea un mtodo para la determinacin de la carga de pandeo de los cilindros hidrulicos, la cual: Toma en cuenta la completa geometra del cilindro, es decir, no trata al cilindro como una barra equivalente. Puede ser extendida para ser usada en diversos tipos de montaje, estos son: - bi - apoyado (apoyo articulado en cilindro y vstago). - Fijo en cilindro y articulado en vstago. - Articulado en cilindro y fijo en vstago (movimiento lineal sin rotacin). - Fijo en cilindro (empotrado) y fijo en vstago (mvto lineal sin rotacin). - Fijo en cilindro (empotrado) y libre en vstago. - Fijo en cilindro y libre en vstago (sin rotacin en extremo, adaptacin fija a la carga). Toma en cuenta una posible excentricidad en la aplicacin de la carga. Toma en cuenta el peso del actuador, es decir, no desprecia las cargas laterales aplicadas sobre el actuador e incluye un factor de seguridad, k. Considera desalineamientos, en el plano de accin del peso del cilindro. 2.1 Definiciones preliminares

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Tensin lmite: Tensin de falla del cilindro. El usuario decide el valor de esta tensin. Un valor apropiado es la tensin de fluencia del material, aunque podra considerarse la tensin en el lmite de proporcional del material. Tensin mxima admisible: Tensin mxima que puede soportar el vstago, antes (de acuerdo a un valor de seguridad) que la tensin lmite se genere. El factor de seguridad k, ser el parmetro que defina la relacin entre la carga mxima admisible y la carga real aplicada. Tensin mxima admisible a compresin simple: Carga mxima admisible/rea del vstago 2.2 Formulaciones

Para el anlisis mecnico del actuador, es necesario identificar los siguientes trminos: Carga crtica de pandeo: Carga tal que, en condiciones ideales (carga centrada), llevara el cilindro a colapso total por pandeo. Carga mxima admisible: Carga que genera la tensin mxima admisible. Tensin mxima: Es la tensin mayor que se genera a lo largo del vstago con la aplicacin de una carga axial. En un montaje real puede surgir una excentricidad (que debe considerarse) del punto de aplicacin de la carga con respecto al centroide del cilindro.
kF ea y1 E1 I1 L1 D1e D1i 1 x1 a Ra a b y

Las formulaciones se basan en el anlisis de equilibrio tanto del vstago como del cilindro, considerando las deformaciones que puedan generarse debidas a la aplicacin de grandes cargas. Aunque la Norma se extiende a la aplicacin de actuadores con distintas formas de apoyo, se presenta el anlisis para apoyos simples en los extremos (bi-apoyado, caso 2, Fig. 1); ya que, adems de tener una amplia aplicacin industrial, es un montaje crtico con respecto a los dems, en relacin a la carga de pandeo. Esta metodologa de anlisis para el planteamiento de las ecuaciones es general para el anlisis de cilindros con las dems condiciones de soporte. El esquema de la Figura muestra un cilindro oleohidrulico, con deformacin debida a la aplicacin de una carga excntrica F. Los parmetros, cargas externas y de reaccin mostradas, son empleadas para el anlisis de equilibrio tanto del vstago como del cilindro. Se considera adems un factor de seguridad k y un valor de excentricidad ea = ed del punto de aplicacin de la carga. Se determina inicialmente la expresin que gobierna la carga crtica de pandeo y posteriormente la tensin mxima como criterio en la determinacin de la carga mxima admisible.

y2 E2 I2 L2 d2 2 d d c Rd ed

kF x2

Curva de deflexin del cilindro

Mbc

kF Rbc

Rbc Mbc

Curva de deflexin del vstago

kF

Figura 2. Esquema de un cilindro oleohidrulico no deformado y deformado, con la aplicacin de una carga axial. Coordenadas, cargas externas, de reaccin y parmetros geomtricos.

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165 Donde: s1 = sen(q1 L1 ) s2 = sen(q2 L2 ) c1 = cos(q1 L1 ) c2 = cos(q2 L2 ) 2.2.2 Carga mxima admisible

2.2.1

Carga crtica de pandeo

Para este anlisis se toman como referencia las coordenadas x1-y1 (cil) y x2-y2 (vast) de la Figura . La ecuacin de equilibrio para cilindro y vstago, con una carga aplicada F es:
E1I1 d2 y1 ( x1 ) = kFy1 (x1 ), dx12 E2 I 2 d2 y ( x2 ) = kFy2 ( x2 ) 2 2 dx2

(1)

La solucin tiene la forma:

y1 = C11sen ( q1 x1 ) + C12 cos ( q1 x1 ) y2 = C 21sen ( q2 x2 ) + C 22 cos ( q2 x2 )

q1 = kF E1 I1 y q 2 = kF E2 I 2

donde (2)

En las formulaciones se asume el vstago como el elemento crtico del actuador, es decir, es el elemento que llegar con ms facilidad a la tensin mxima, o aquel donde se generan las mayores tensiones (debido a su menor rigidez con respeto al cilindro). No necesariamente la carga crtica de pandeo, ser una carga de diseo confiable, debido a que en muchos casos, an cargas menores sobrepasan las tensiones permisibles del material. Por esto, es necesario determinar la carga mxima admisible, con base en la tensin mxima, definida como: 4kF 32 M max (6) max = + 3 d 22 d2 Tensin mxima que se alcanzar en las fibras del lado cncavo del vstago una vez flexionado, soportando tensiones tanto de compresin como de flexin.
x x kF kFd ~kF Rbc x peso x ~ x

Con condiciones de contorno: y1 (0) = y2 (0) = y1 "(0) = y2 "(0) = 0 , debido a desplazamiento y momento flector nulo en los apoyos, se obtiene: C12 = C22 = 0; y a partir de y1 ( L1 ) = y2 ( L2 ) en el punto de conexin, se tiene que: (3) C11sen( q1 L1 ) + C 21sen( q2 L2 ) = 0 Del vstago de la Figura se tiene adems que: M bc = kF y2 ( L2 ) [y2 evaluado en L2]. El comportamiento en la seccin de vstago dentro del cilindro se representa como un sistema simple apoyado, con presencia de un momento Mbc (Fig. 3Figura ), que es funcin del ngulo (ngulo entre pendientes en el punto de conexin, Fig. 2).

Mbc

Figura 4. Diagrama de cuerpo libre seccin vstago (ver Figura ). L3 Mbc

Figura 3. Relacin entre momento en punto de conexin vstago-cilindro Mbc con ngulo .

De acuerdo a esta configuracin: =

M bc L3 3 E2 I 2

[2]

en

donde es el ngulo entre las pendientes de las curvas de deflexin en el punto de conexin b,c (Fig. 2), esto es:
dy1 ( L1 ) dy2 ( L2 ) = . De esta manera: dx1 dx2
kFsen( q2 L2 ) L3 C 21 q2 cos( q2 L2 ) + + C11q1 cos( q1L1 ) = 0 3 E2 I 2

La ecuacin de equilibrio para el vstago (tomando momentos en P, coordenadas x-y), de acuerdo al diagrama de cuerpo libre mostrado en la Figura 4, y teniendo en cuenta su peso, es: d2g d2y E2 I 2 2 = 2 2 x 2 + ( Rbc kF d ) x M bc kFy (7) 8 dx Cuya solucin (y = yh + yp) tiene la forma: (8) y = C1sen ( q2 x ) + C 2 cos(q2 x) + C 3 x 2 + C 4 x + C 5 Donde
C3 =

2 d 2 g
2

, C4 =

( Rbc kF d )
kF

, C5 =

1 kF

(4)

2 d 22 gE2 I 2 M bc + 4 kF

Las condiciones de contorno, debido a deflexin nula y (0) = y ( L2 ) = 0 generan:

C 2 = C 5 C1 = 2 d 22 gL2 1 2 Rbc L2 + kFC 5 [ cos( q2 L2 ) 1] + kFL2 d + kFsen( q2 L2 ) 8

El sistema se vuelve crtico una vez las deflexiones tienden a infinito; esto se logra, cuando el determinante de coeficientes del sistema de ecuaciones (3) y (4) tiende a cero. As, la carga crtica de pandeo es aquella que satisface la ecuacin (5).

(9) El momento mximo en el vstago Mmax, necesario para determinar la tensin mxima (ec. (6)), corresponde al

kFL3 s1 s2 3E2 I 2 q1c1 s2 3E2 I 2 q2 c2 s1 = 0

(5)

166 mayor valor absoluto obtenido, evaluando en la expresin (7), los siguientes puntos en x: En los extremos del vstago: XMmax = 0; XMmax = L2. En los dems puntos:
0 < x < L2 : xM max = arctan C1 + n C2 q2

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( q1L1 s1 ) Rbc + q1 (1 c1 ) M bc + kF ( q1L1 s1 ) a + kFs1b =

2 1 ( D12e D12i ) gq1 L1 1 c1

+ 2 q1 2

(VI)

d3 y 3 = 0 dx

(10)

Con simplificaciones [ec. (5)]: c1, s1, c2, s2. En vstago Suma de fuerzas en y2:
Rd + Rbc = pesovast = 2 L2

Para calcular las expresiones anteriores, es necesario hallar algunos parmetros y fuerzas en el actuador; para esto se plantearn (9) ecuaciones que permitirn la determinacin de: Ra , Rd , Rbc , M bc , , a , d , b , c . Estas son (ver Figs 2 y 4): (I) Relaciones de ngulos: L1 a L2 d = 0 (II) Angulo entre pendientes de curvas de deflexin en punto de conexin (Fig. 3): = Mbc L3
3E2I2

d 22 g

(VII)

a d + b c = 0

Suma de momentos en el punto d, (extremo apoyo vstago): L2 Rbc + M bc + kFL2 d = 2 L2 d 22 g kFed (VIII) 2
8

(III)

Pendiente de curva de deflexin vstago en el punto de conexin: dy (0) = c (Fig. 2).

dx

En Cilindro Suma de fuerzas en y1:

Ra + Rbc = pesocil = 1 L1

( q2 L2 s2 ) Rbc q2 (1 c2 ) M bc kF ( q1 L2 s2 ) d + kFs2c =
2 d 22 gq2 L2 1 c2 2

(D 4
(D
2 1e

2 1e

D12i ) g

(IV)

2 q2 2

(IX) IX) en forma matricial

Suma de momentos en el punto a, (extremo apoyo cilindro):

2 L1 Rbc + M bc + kFL1 a = 1 L1

Organizando las ecuaciones (I se obtiene el sistema (11):

D12i ) g kFea

(V) .

Pendiente de curva de deflexin cilindro en el dy (0) punto de conexin: (ubicar = b

dx

coordenadas x-y [fig. 2] en punto de conexin, alineando x con el cilindro):

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 L1 q1L1 - s1 1 - L2 L3 0 0 3 E2 I 2 0 1 q1 (1- c1 ) 0 1 0 1 1 0 0 L1 1 0 0 kFL1 - L2 1 0 0 0 0 0 kFL2 -kF (q2 L2 - s2 ) 0 1 0 0 0 kFs1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 kFs2 Ra Rd Rbc M bc - 1L1
2 - 1L1

0 0 0 4( D12e - D12i ) g

a b b c

0 kF ( q1L1 - s1 ) 0 0 0 0 0

( D12e - D12i ) g - kFea 8 2 1 ( D12e - D12i ) gq1 L1 1- c1 = - + 2 4 q1 2

2 L2
- 2 L2 2

(11)

2 d2 g

0 0 q2 L2 - s2

-q2 (1- c2 ) 0

2 d 2 g - kFed 8 2 d 22 gq2 L2 1- c2 2 - 2 4 2 q2

Resolviendo el sistema (11), se determinan los parmetros necesarios para el clculo de la tensin mxima (4). As, para un actuador dado, se podr calcular, mediante un mtodo algortmico, la carga mxima admisible, como aquella que genera una tensin mxima cercana a la tensin lmite del material.

3.

EJEMPLO DE APLICACIN

Se trata ahora de evaluar estas ecuaciones para una aplicacin en particular. Se requiere calcular la carga crtica de pandeo y carga admisible con base en la Norma, para el actuador de la figura 5 cuyas medidas se registran en la tabla 1.

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167 excentricidad sobre la carga mxima admisible. Para valores de excentricidad bajos (< 5mm) la carga crtica an es mayor que la de Euler, pero esta decrece paulatinamente con el incremento de la excentricidad. Se pueden realizar ahora curvas de tensin mxima en funcin de distintas relaciones de esbeltez de cilindros hidrulicos. Dicha esbeltez es la relacin entre la longitud equivalente del actuador y el radio de giro rg del vstago (como elemento crtico): esbeltez = Lactuador .
rg

A efectos comparativos en relacin a la carga de Euler, se calcularn las cargas crticas y admisibles, con un factor de seguridad: k(Norma) = (Euler) = 1.0. Para determinar las cargas admisibles se tomarn distintas excentricidades de la carga aplicada.
Especificacin Dimetro (mm) Longitud a carrera mxima (mm) LA (mm) Lp (mm) = L3 Ld (mm) Carrera mxima Mdulo de elasticidad del material (GPa) Tensin de fluencia (MPa) Cilindro D1e = 60 D1i = 50 L1 = 700 Vstago d2 = 30

L2 = 600 Lvstago = 700 50 Lvstago L2 = 100 50 550 200 340

Tabla 1. Datos cilindro hidrulico (Fig. 5).

L1 L2

Se determinarn tensiones crticas y admisibles, con base en la norma, de cilindros oleohidrulicos de diversas longitudes, usando y manteniendo constantes, los valores de dimetros y material del cilindro analizado anteriormente. Para efectos de comparacin, se tomarn de nuevo factor de seguridad 1.0 y varias excentricidades. Considerando de nuevo el vstago como elemento crtico, la tensin de Euler, en este caso toma la forma: FEuler 2 Evast I vast 2 Evast 2 Evast ,donde
EULER =
Avast = Avast Lactuador 2 = Lact rg
2

esbeltez 2

LA

carrera max.

Lp

Ld

carrera max.

rg =

I vast d 4 Lactuador . As, las = vast . Luego, esbeltez = 4 Avast d vastago

Figura 5. Esquema actuador (ejemplo de aplicacin).

Para la determinacin de las cargas admisibles, se ha tomado la tensin de fluencia como la tensin lmite del material. La tabla 2 presenta diferentes valores obtenidos.
REFERENCIA Anlisis convencional (Euler) CRITERIOS Carga crtica de pandeo de Euler 2 Evast I vast
2 Leactuador

longitudes L1 y L2 (Fig. 5) de cada actuador sern funcin de la carrera mxima, as: Cilindro: L1 =carrera max.+LA+Lp = carr. mx+150 mm. Vstago: L2 = carrera max. + ld = carr. mx + 50 mm. La tabla 3 registra las tensiones de Euler, crticas de pandeo y mximas admisibles para cilindros con distinta longitud equivalente (en funcin de la carrera mxima).
Carrera mxima (mm) 500 600 700 800 900 1000 Lactuador = L1+L2 1200 1400 1600 1800 2000 2200 Tensin de Euler (MPa) 77 56 43 34 28 23 NORMA (MPa) Tensn critica 124 90.6 69.7 54.8 44.2 36.7 Tensin adm. 122 88.7 68 53 42.6 35

CARGAS (kN) 46.4

esbeltez 160 187 213 240 267 293

Carga crtica de pandeo [ecu. (5)] kFL3 s1s2 3E2 I 2 q1c1s2 3E2 I 2 q2c2 s1 = 0 Norma 13725 ISO/TC 131/SC 3 Tensin mxima admisible [ecu. (6)] Excentricidad (mm) 0 1 5 10 20

74.6 73.2 64.6 46.4 35.5 24.7

Tabla 3. Tensiones de Euler, crticas y mximas admisibles

max

4kF 32 M max = + 3 d 22 d2

max fluencia

Estos valores son obtenidos para excentricidad = 0 (carga idealmente centrada). De esta manera, se obtienen las curvas de la Fig. 6. Es razonable que el comportamiento de la tensin sea similar a la carga admisible de acuerdo a la expresin (adm = Fadm/A). Con las curvas de la Fig. 6 se puede determinar as, la carga mxima que genera la tensin mxima admisible, para cilindros oleohidrulicos de diferentes relaciones de esbeltez, en su carrera mxima, con seccin transversal y material similares.

Tabla 2. Cargas crticas de pandeo y admisibles empleando Euler y Norma 13725 (Cilindro bi-apoyado, a carrera mxima Fig. 5, tabla 1). La carga crtica de pandeo con base en la ecuacin (5) es mayor que la carga de Euler; debido a que en esta primera se analiza el actuador como una viga rgida de secciones distintas de vstago y cilindro, presentando una mayor rigidez que el actuador, visto como viga de seccin constante igual al vstago, tal como se aplica actualmente (Euler). Se observa adems el efecto de la

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si la relacin de esbeltez no sobrepasa de 200 (Fig. 6). En este caso la longitud equivalente del actuador no podr ser mayor de 1.5m ( Le = esbeltez d vast
4

).

5. [1]

BIBLIOGRAFIA TC131/SC3/WG1, ISO/TS 13725 Technical Specification: Hydraulic fluid power Cylinders- Method for determining the buckling load. 1a edicin 2001-08-15. PISARENKO, G. S., YKOVLEV. A.P., MATVIVV, V.V., Manual de resistencia de materiales, Tomo I, URSS. Mosc, 1975. REXROTH, ROQUET, VICKERS. Catlogos tcnicos, componentes oleohidrulicos. [ART] HOBLIT, Fred Crtical Buckling For Hydraulic Actuating Cylinders. Stress Engineer, Lockheed Aircraft Corporation. Product Engineering, pp 108-112, July (1950). [ART] BARAGETTI and A. Terranova. Limit Load Evaluation Of Hydraulic Actuators. Int. J. of materials and product technology, vol. 14 No 1, pp 50-73 (1999). [ART] BARAGETTI, S. and A. Terranova. Bending Behaviour of Double-Acting Hydraulic Actuators. Diparatimento di Meccanica, Politecnico di Milano, Italy. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, vol 215 part C, 607-619 (2001).

[2]

[3]

Figura 6. Tensiones mximas admisibles a distintas excentricidades, tensiones crticas de Euler y de pandeo (norma [ecu (5)]), vs relaciones de esbeltez.

[4]

4.

CONCLUSIONES

[5]

Como lo muestran tabla 2 y Fig. 6 es notable el efecto de parmetros crticos como la excentricidad, sobre la carga mxima admisible del actuador. Esto, sin tener en cuenta an, otros efectos posibles dentro de toda aplicacin en la industria, de los actuadores oleohidrulicos; como momentos generados debido a imperfecciones en la conexin vstago-cilindro (debido a desgaste en juntas o elementos en continuo rozamiento). Dependiendo del tipo de montaje y la aplicacin de un cilindro oleohidrulico, adems de la carga aplicada, pueden surgir momentos inesperados, debido a fricciones en elementos de sujecin, que con las componentes de carga no alineadas con respecto al cilindro, pueden ser de consideracin. Tales momentos sern proporcionales a la magnitud de la carga, lo cual hace que puedan ser interpretados (para uso de las formulaciones planteadas), como presencia de excentricidades en su punto de aplicacin. De igual manera, como se hace actualmente en la seleccin de cilindros (empleando Euler), puede determinarse el dimetro necesario de vstago de un actuador que soporta una carga dada, mediante el tipo de curvas de la figura 6. Tal dimetro ser ahora funcin de los datos del material, del factor de seguridad, la excentricidad de carga, y las longitudes de vstago y cilindro. Para el caso del ejemplo antes planteado, se podra determinar que para una carga de 30 kN con momentos en el punto de aplicacin que promedian los 300 Nm (equivalente a 30 kN x 10mm de excentricidad), se requerira un dimetro de vstago no menor a 30mm,

[6]