ANLISIS CINTICO DE UN MECANISMO.

Cervantes Snchez J. Jess, Vzquez Toledo Moiss.

Divisin de Ingeniera Campus Irapuato Salamanca, Universidad de Guanajuato, Carretera SalamancaValle de Santiago km. 3.5 + 1.8 km, Comunidad de Palo Blanco, Salamanca, Gto., MXICO Telfono: 01 464 64 79940 jecer@ugto.mx, m.vazqueztoledo@ugto.mx

RESUMEN. En el siguiente trabajo se presenta el anlisis cintico de un mecanismo, este ejercicio fue tomado de la referencia [01]. En general, y para su mejor comprensin, el anlisis de este mecanismo se realizo en tres partes. La primera fue para el anlisis esttico del cuerpo 2, para este anlisis fue utilizando las ecuaciones de equilibrio de un cuerpo rgido descrito en las referencias [02]. En la segunda parte se realiz el anlisis cinemtico del cuerpo 2, se analiz su movimiento y el efecto que tiene este con respecto a otros cuerpos se utiliz informacin de la referencia [01] y [03]. En la parte tres se estudi la cintica del cuerpo 2, para este anlisis se utilizaron las ecuaciones del movimiento de cuerpos rgidos en 3D formuladas por Leonhard Euler. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA. Para el caso ms general del problema 6.1 de la referencia [01], el mecanismo consta de cuatro elementos y cinco pares cinemticos, ver Fig. 1, y Fig. 2. El cable (cuerpo tres), mantiene el ngulo y constante para la barra (cuerpo dos) con respecto al eje vertical (cuerpo uno). El cuerpo uno gira a una velocidad angular constante con respecto al cuerpo cero igual a . Necesitamos saber la velocidad angular del cuerpo uno, para el cual la tensin en el cable es el doble de lo que sera si fuera cero, es decir cuando el mecanismo est en reposo. Para el caso particular descrito es igual a 90 y es igual 0

Fig. 2. Sistema c

Fig. 1. Diagrama esquemtico

Del diagrama esquemtico se observa que , se localizan fijos en el cuerpo cero, existe un sistema coordenado rotado con referencia al sistema cero, en el

cual es coincidente con la proyeccin de la barra AB, el sistema pertenece al cuerpo uno. De la relacin que existe entre el sistema uno y dos se puede decir que, y son coincidentes; el plano y son paralelos entre si y que entre el eje existe la coordenada generalizada , que describe la posicin en cualquier instante del mecanismo. Ver. Fig. 2. 1. ESTTICA. Diagrama de cuerpo libre.

Primero debemos encontrar la tensin T que soporta el cable cuando el mecanismo esta en reposo, para esto debemos analizar el mecanismo por secciones, se observa del diagrama esquemtico que basta con analizar el cuerpo dos para conocer la tensin que soporta el cable. Entonces, de la figura dos y observando al plano de frente se observa el polgono A, B, y D, del cual nos auxiliamos para obtener los vectores direccionales de las restricciones y las cargas externas que actan en el cuerpo dos, teniendo como referencia el sistema cero. Ver Fig. 3.
Fig. 3. Diagrama cuerpo libre.

Vectores de posicin de puntos de inters para el anlisis esttico.

Entonces, para

se sabe por medio del la Fig. 2. que:

Sustituyendo las ecuaciones (02) y (03) en (04), tenemos:

Componentes de las restricciones y fuerzas externas. . Entonces

Para encontrar las componentes de la tensin del cable es necesario conocer el vector unitario la tensin del cable es: De donde. Vector tensin del cable; direccin DB. Entonces, utilizando el vector de posicin magnitud de la tensin del cable; y

(06) vector unitario con .

(ecuacin 05), se obtiene el vector unitario

Sustituyendo la ecuacin (07) en (06), tenemos el vector de la tensin en el cable.

El vector

, como representa el peso del cuerpo dos, tiene la siguiente definicin:

Las componentes del par cinemtico A son:

Ecuaciones de equilibrio esttico. cuando se encuentra en reposo. Observando la Fig. 3, se plantea la

Ahora es necesario conocer el valor de siguiente ecuacin de equilibrio.

Estrategia de solucin.

Para la tensin T sustituimos las ecuaciones (01), (02), (08), y (09) en la (11), tenemos:

Resolviendo la ecuacin (13), tenemos:

Sustituyendo la ecuacin (13) en (08), tenemos:

Para las componentes en el par cinemtico A, sustituimos las ecuaciones (09), (10) y (15) en (12).

Estos resultados, T y A nos representan la tensin del cable y las componentes del par cinemtico en A cuando la velocidad angular es cero. 2. CINEMTICA

Ahora, necesitamos conocer la velocidad angular del cuerpo dos con respecto a cero. Se sabe que el par cinemtico entre la barra y el eje vertical es de tipo revoluta, el cual slo permite giro en direccin normal de su eje, pero sabiendo que el cable mantiene el ngulo constante de barra AB, se concluye que no hay rotacin de dos sobre uno. Entonces la velocidad angular del cuerpo dos con respecto a cero es igual a la del cuerpo uno con respecto a cero, es decir.

Por definicin se sabe que la aceleracin del centro de masa del cuerpo dos con respecto al cuerpo fijo es la segunda derivada de su vector de posicin, entonces, derivando dos veces con respecto al tiempo la ecuacin (01) tenemos: [ ] [ ]

3.

CINTICA.

Necesitamos conocer las fuerzas inerciales , ; que actan sobre el cuerpo dos cuando est en movimiento, se propone utilizar las Leyes de movimiento para cuerpos rgidos descritas por Euler para encontrar dichas fuerzas.

Donde es la razn de cambio de que por definicin es el momentum angular.

Determinacin de F (Primera ley de Euler).

Sustituyendo la ecuacin (18), en la definicin descrita en la ecuacin (19), tenemos. [ ] [ ]

La cual nos representa la fuerza inercial que acta en el centro de masa del cuerpo dos, y es debida a la aceleracin del mismo. Determinacin de (Segunda ley de Euler).

Puesto que el cuerpo dos gira con respecto cero, sus momentos y productos de inercia cambian continuamente, y sera necesario determinar sus valores como funciones del tiempo. Sabiendo que la cantidad de movimiento angular correspondiente a una velocidad angular es independiente de la eleccin de los ejes de coordenadas se propone utilizar un sistema con origen en el centro de masa del cuerpo dos asegurando que los momentos y productos de inercia mantendrn los mismos valores durante el movimiento. Ver Fig. 4. Primero calculamos el momentum angular que est representado por la siguiente definicin.

[ ] [ Donde;

[ ] , es la matriz de inercia con punto de referencia en el centro de masa del cuerpo dos, en el sistema coordenado dos (ejes principales). [ ] , la velocidad angular del cuerpo dos con respecto a cero, en el sistema coordenado dos.

Entonces, es necesario determinar la transformacin [ ] [ ] y[ ] [ ] . De las figuras dos y cuatro se obtienen los siguientes esquemas (Fig. 5. y Fig. 6.)

Fig. 4. Sistema coordenado dos.

De las cuales nos auxiliamos para hacer la transformacin de la matriz de inercia y velocidad angular del sistema fijo cero al sistema dos

Fig. 5. Transformacin 01.

Haciendo la transformacin de coordenadas de nm, respectivamente tenemos:

[ ]

]
Fig. 6. Transformacin 12.

Resolviendo la ecuacin (23) para cada caso: . [ ] [ ]

[ ]

Ahora, como se est utilizando el sistema de ejes principales, la matriz de inercia queda de la siguiente manera:

[ ] [ ]

Y, para la velocidad angular del cuerpo dos con respecto a cero en el sistema dos: [ ] [ ][ ][ ]

Sustituyendo las ecuaciones (24), (25) y resolviendo la ecuacin (27) tenemos: [ ] [ ]

Sustituyendo en la ecuacin (22) las ecuaciones (26) y (28), tenemos:

[ La derivada temporal [ ] [ ] [ de ]

] respecto a los ejes de orientacin fija se obtiene de la siguiente definicin:

Como [ entrada [

] , representa la aceleracin angular de cuerpo dos con respecto a cero y la velocidad angular de ] , es constante, tenemos lo siguiente al sustituir las ecuaciones (28), y (29), en (30):

[ ]

Ecuaciones de movimiento.

Expresando que el sistema de las fuerzas externas es equivalente al sistema de fuerzas inerciales (Primera y segunda Ley de Euler), tenemos:

Fig. 7. Diagrama cuerpo libre, Fuerzas externas y Fuerzas inerciale

Y recordando nuevamente que necesitamos saber la velocidad angular del cuerpo uno, cuando la tensin en el cable es el doble de lo que sera si fuera cero. ( ) ( )

Estrategia de solucin. entonces, sustituyendo las ecuaciones (01), (15), (16) y

Considerando que , y (31) en la ecuacin (32), tenemos:

] ;

Resolviendo la ecuacin (33) para , considerando,

, se obtiene lo siguiente,

[ ] [ ]

Agrupando el sistema de ecuaciones anterior en

, tenemos:

Las ecuaciones (34) y (35), nos da la velocidad angular requerida para cualquier posicin del cuerpo dos y arreglo del cable Resolviendo la ecuacin (34) o (35), para el caso particular, donde tenemos: ( 4. CONCLUSIN ) o bien

En este trabajo se utilizo la segunda ley de movimiento de cuerpos rgidos descrita por Leonhard Euler , pero se pudo haber solucionando aplicando solo la primera ley , el resultado debe de ser el mismo, Algo que se comprob en ste ejercicio es que el sistema de fuerzas exteriores que actan sobre un slido rgido, y el sistema de las fuerzas inerciales asociadas con las partculas que forman el slido rgido son equivalentes. 5. REFERENCIAS.

[01]. Jerry Ginsberg. Engineering Dynamics. Georgia Institute of Technology [02]. Beer, Ferdinand. Mecnica vectorial para ingenieros Vol. I, II, McGraw-Hill, 1997 [03]. Cervantes Snchez J. Apuntes de Dinmica Avanzada II. Universidad de Guanajuato. 2003.