PROYECTO PENDULO SIMPLE ENTREGA FINAL

Proyecto final simulacin

David Alexander Snchez Daz1 Andrs David Serrano Vivas 2 Karen Beltrn Villanueva 3

INTRODUCCIN El siguiente informe da a conocer el anlisis para el modelamiento, simulacin y construccin de un prototipo con el fin de comparar resultados tericos con prcticos. Se realizara una descripcin del fenmeno con el fin de conocer mejor el comportamiento del sistema para identificar puntos crticos a tener en cuenta como masa del objeto, longitud de la cuerda, gravedad y friccin. Se construir un prototipo con el cual se realizaran pruebas para comparar los datos de la simulacin realizada en simulink, con los datos obtenidos por medio del prototipo, luego se dar a conocer un anlisis de resultados. Objetivo General:

Calcular el error entre la simulacin y el fenmeno real con el fin de identificar la viabilidad de la simulacin.
JUSTIFICACIN

Dado que la simulacin es una herramienta que nos permite obtener resultados sin la necesidad de gastar dinero en materiales permitiendo saber si es viable la construccin de un prototipo ya que se puede predecir el comportamiento de un sistema, por tal razn en este proyecto se pretende demostrar que la simulacin es una buena alternativa antes de la construccin de un prototipo.
Palabras clave: pndulo simple, adquisicin de datos, simulacin.

Modelar, resolver, simular y analizar comportamiento de un pndulo real

el

Objetivos especficos: Lograr un modelo matemtico que describa el fenmeno de un pndulo real, resolverlo, usando Simulink, realizar pruebas y obtener los mismos resultados en el prototipo. Lograr la adquisicin de datos con Bloque conector NI PCI-6024E para realizar una

I. ESTADO DEL ARTE En el libro: Fsica escrito por Joseph W. Kane,Morton M. Sternheim en las pginas 206 a la 210, define el concepto de pndulo fsico, al igual las variables que intervienen en el fenmeno, y atreves de unos breves ejemplos describe el fenmeno. En el libro: Introduccin al estudio de la mecnica, materia y ondas escrito Ingard,William L Kraushaar en la paginas 227 a 228 se explica el porqu de las oscilaciones pequeas en un pndulo simple. En el libro: Ecuaciones diferenciales con problemas de calores en la frontera escrito por Dennis Zill,Michael Cullen en las pginas 207 a 209 se habla sobre los modelos no lineales para este caso un modelo de pndulo simple.

comparacin sobre el modelo experimental y el fenmeno real.

Universidad de la Salle. Ingeniera en Diseo y Automatizacin Electrnica 44091061. Email. Dsanchez61@unisalle.edu.co 2 Universidad de la Sall. Ingeniera en Automatizacin. 44072030. Email. Ads_117@hotmail.com 3 Universidad de la Sall. Ingeniera en Automatizacin. 44072033. Email. Krencita166@hotmail.com

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En el libro: LabView Entorno grafico de programacin escrito por Jos Pelegr Sebastin captulo sptimo se explica cmo realizar la adquisicin de datos por puertos USB o Rs-232. En el libro: LabVIEW for Everyone: Graphical Programming Made Easy and Fun . Captulo 11(Data Acquisition in LabVIEW) describe la programacin a bajo nivel para aplicaciones con la tarjeta USB NI 6212 Figura 1: Diagrama de fuerzas en un pndulo simple II. DESCRIPCIN DEL FENMENO El principio del pndulo fue descubierto por el fsico y astrnomo italiano Galileo, quien estableci que el periodo de la oscilacin de un pndulo de una longitud dada puede considerarse independiente de su amplitud, es decir, de la distancia mxima que se aleja el pndulo de la posicin de equilibrio. (No obstante, cuando la amplitud es muy grande, el periodo del pndulo s depende de ella). Galileo indic las posibles aplicaciones de este fenmeno, llamado isocronismo, en la medida del tiempo. Sin embargo, como el movimiento del pndulo depende de la gravedad, su periodo vara con la localizacin geogrfica, puesto que la gravedad es ms o menos intensa segn la latitud y la altitud. Por ejemplo, el periodo de un pndulo dado ser mayor en una montaa que a nivel del mar. Por eso, un pndulo permite determinar con precisin la aceleracin local de la gravedad. El movimiento pendular es una forma de desplazamiento que presentan algunos sistemas fiscos como aplicacin prctica al movimiento armnico simple. A continuacin hay tres caractersticas del movimiento pendular que son: pndulo simple, pndulo de torsin y pndulo fsico Un pndulo simple es un sistema idealizado que constituye una buena aproximacin a sistemas reales y se define como una partcula de masa puntual suspendida del punto fijo por un hilo inextensible de longitud l y de masa despreciable. En la figura 1, se muestra la posicin general de un pndulo simple oscilando al igual se observan las fuerzas que actan sobre la masa. Si la partcula se desplaza a una posicin (ngulo que hace el hilo con la vertical) y luego se suelta, el pndulo comienza a oscilar. El pndulo describe una trayectoria circular, un arco de una circunferencia de radio l. Estudiaremos su movimiento en la direccin tangencial y en la direccin normal. Las fuerzas que actan sobre la partcula de masa m son dos

Peso mg Tensin T del hilo

III. FORMULACIN DEL MODELO

Ecuacin fsica del sistema El ngulo queda determinado por la ecuacin:

El par T aplicado sobre el pndulo se invierte en incrementar la aceleracin angular, en vencer la friccin viscosa y en compensar el par generado por el peso del sistema. Esta ecuacin diferencial no lineal de segundo orden describe el comportamiento dinmico del pndulo.

PROYECTO PENDULO SIMPLE ENTREGA FINAL 1) Ecuaciones del espacio de estados Una representacin alternativa a la ecuacin diferencial es la representacin interna o de espacio de estados. En muchos sistemas fsicos una eleccin adecuada consiste en tomar como variables de estado la salida y sus derivadas. Se toma el ngulo girado q y la velocidad angular, segn:

Bloque conector NI PCI-6024E: Se us esta tarjeta ya que presenta una interfaz amigable con el usuario muy sencillo. Otros (clavos, silicona, varilla) La fabricacin del pndulo fue una de las primeras indagaciones tericas, que se tuvieron con el fin de obtener una correcta y efectiva toma de datos, entre los cuales se encontraban: Se quera que el pndulo tuviera la caracterstica de modificabilidad de algunas variables, por ejemplo, la masa ya que se dise decidi considerar la masa en suspensin del pndulo, por lo que se dise con la caracterstica de poder colgar en l varios objetos de masas diferentes. Se tuvo en cuenta la consideracin del ngulo que formaba la cuerda respecto a la vertical desde el punto de equilibrio del pndulo, para ello se anexo a este un transportador.

Las ecuaciones del espacio de estados sern:

IMPLEMENTACION DEL MODELO EN LA SIMULINK Para la implementacin del modelo se hizo uso de la herramienta SIMULINK

Definicin de variables En este caso se definen las variables longitud L en ,el coeficiente de friccion viscosa B en , la aceleracion de la gravedad G en 2 y el momento de inercia kg m . , la masa M en

Figura 3. Prototipo vista frontal

Figura 2. Diagrama de bloques en SIMULINK

CONSTRUCCION DEL PROTOTIPO Para la construccin del prototipo se utilizaron los siguientes materiales: Potencimetro logartmico de 100K: se us potencimetro lineal por que la resistencia proporcional al ngulo de giro. un es

Figura 4. Prototipo vista lateral

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Figura 9. Estos bloques permiten leer los datos. Por efectos de ruido en la adquisicin de datos se implement filtros por medio de software (figura10.a) y hardware (figura10.b)

Figura 5. Prototipo vista superior Descripcin del programa. El primer bloque (Figura 6)permite la configuracin de los canales, tipo de conexin, tipo seales y lmite de voltajes, en nuestro caso se implement tipo de conexin referenciada (RSE), el canal AI1 y lmites de 10v a10v y tipo de seal voltaje este bloque se muestra en la Figura 6

a) b) Figura 10. a) Este bloque permiten filtrar por medio de una media el valor tiene que ser igual a la rate. b) condensador cermico (104) Este bloque (Figura 11) permiten almacenar los datos en un archivo, el tipo de archivo de pende de la configuracin en este caso se implement la mostrada en la Figura 12, para la importacin de datos a Excel se debe cambiar el tipo de archivo de .lvm a .txt Figura 13 luego de esto se podr importar los datos a Excel seleccionado una casilla, de la pestaa datos ubicada en barra de herramientas, se selecciona desde texto Figura 14. Y luego importar

Figura 11. Este bloque permite almacenar los datos en un archivo Figura 6 Bloque de configuracin. El segundo bloque (Figura 7) permite establecer las muestras o Rata (rate) en la adquisicin de los datos. En nuestro caso se implement 50 muestras por segundo ya que este valor no permite perdida de datos

Figura 7 Bloque de configuracin para muestras por segundo. El tercer bloque (Figura 8) permite iniciar la adquisicin de los datos que se van a entrar al ciclo

Figura 12. Configuracin bloque Write to Measurement file

Figura 13. Cambio de tipo de archivo de .lvm a .txt Figura 8. Iniciar la adquisicin de los datos que se van a entrar al ciclo Figura 14. Importacin de datos Excel

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Figura 7. Respuesta sistema masa de 120 g.

Masa 100
5 4 3 Figura 6. La figura 6 muestra el programa implementado en labVIEW para la adquisicin de datos por medio del Bloque conector para la tarjeta NI PCI-6024E. ANALISIS DE RESULTADOS i. Datos obtenidos por medio de prototipo Para la adquisicin de datos se utiliz una tarjeta NI PCI-6024E, implementando un programa en labVIEW que permite ver la variacin de voltaje del potencimetro del prototipo, haciendo uso de la herramienta Write to Measurement file se exportaron los datos a Excel, los cuales posteriormente se graficaron para ver los resultados que son los que se muestran a continuacin: 3 2 1 0 0 500 1000 1500 Figura 9. Respuesta sistema masa de 50 g. Masa 50 2 1 0 0 500 1000 1500 Figura 8. Respuesta sistema masa de 100 g. Masa 100

Masa 50

Masa 150
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 500 1000 1500 Figura 6. Respuesta sistema masa de 150 g.

Masa 20
Masa 150 3 2 1 0 0 500 1000 1500 Figura 10. Respuesta sistema masa de 20 g. Masa 20

Masa 120
3 2 1 0 0 500 1000 1500 Masa 120

ii. Datos obtenidos por medio simulink Se implement el diagrama de bloques mostrado en la figura 2 obteniendo los siguientes resultados para distintas masas.

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Figura 11. Respuesta sistema masa de 20 g.

Figura 13. Respuesta sistema masa de 150 g.

v. CONCLUSIONES Como se puede ver, en los datos obtenidos el nmero de oscilaciones depende de la masa, viscosidad y ngulo, ya que estas afectan directamente el comportamiento del sistema, como se observa en las grficas obtenidas en la implementacin del prototipo. De la comparacin de los modelos se puede deducir que la simulacin es en verdad una herramienta til para la ingeniera, porque permite aproximar el comportamiento de un sistema sin necesidad de la construccin de prototipos, ya que estos involucran mayor costo y tiempo, este modelo podra aplicarse para el comportamiento de un edificio que se mueve por efectos de temblores o fuerza de arrastre del viento, tambin en el caso de un trampoln de natacin. El modelo realizado en Simulink y los datos obtenidos con el prototipo son aproximados, no obstante las discrepancias halladas en estos, se dan por que en el modelamiento del sistema no se pueden considerar todas las variables presentes, como fuerza de arrastre del viento. Adems con los datos obtenidos por medio del prototipo se logra observar que es un sistema no lineal, dado que al variar el ngulo de inicio se present un error muy grande aproximadamente del 15%. Dado que en la adquisicin de los datos se presenta ruido elctrico, es necesario la implementacin de filtros, ya sea por medio de software o hardware, o en este caso los dos, estos se aplicaron utilizando un condensador y un filtro digital.

Figura 10. Respuesta sistema masa de 50 g.

Figura 11. Respuesta sistema masa de 100 g.

Figura 12. Respuesta sistema masa de 120 g.

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IV. REFERENCIAS [1]Fsica para la ciencia y la tecnologa mecnica, oscilaciones y ondas [2]Matlab una introduccin con ejemplos prcticos Escrito por Amos Gilat. [3]Fundamentos fsicos de la ingeniera II [4] LABview entorno grafico de programacin.