TALLER DE INVESTIGACION 1. INDIQUE EL COMPORTAMIENTO DE LOS ELEMENTOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL ELECTRICO. Circuito LRC.

Considere el circuito elctrico que aparece en la figura 3-17. El circuito est formado por una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm), y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema, obtenemos las ecuaciones siguientes:

Las ecuaciones dan un modelo matemtico del circuito. Un modelo mediante la funcin de transferencia del circuito tambin se obtiene del modo siguiente. Se toma la transformada de Laplace de las ecuaciones y se suponen condiciones iniciales iguales a cero, para obtener

Si se supone que ei es la entrada y eo la salida, la funcin de transferencia de este sistema resulta ser

2. RESALTE LA APLICACIN DE LAS LEYES ELECTRICAS EN LOS SISTEMAS DE CONTROL. Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley tambin puede plantearse del modo siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero. (Esta ley tambin se plantea del modo siguiente: la suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.) Un modelo matemtico de un circuito elctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff. 3. CUAL ES LA VARIABLE CONTROLADA Y MANIPULADA COMUN EN UN SISTEMA ELECTRICO. La variable controlada y manipulada en un sistema de control elctrico puede variar, en el sentido de la funcionalidad, supongamos que tenemos un circuito vemos que el voltaje puede controlar el flujo de corriente, o ya sea que la corriente puede controlar una resistencia. Como tal no hay una variables comuna si fija que uno diga que siempre es esa sino que varia de acuerdo a las condiciones del sistema. 4. QUE ES IMPEDANCIA Y COMO SE APLICA EN EL CONTROL La impedancia es una magnitud que establece la relacin entre la tensin y la intensidad de corriente. Tiene especial importancia si la corriente vara en el tiempo, en cuyo caso, sta, la tensin y la propia impedancia se describen con nmeros complejos o funciones del anlisis armnico. En las funciones de transferencia para circuitos elctricos, a menudo encontramos conveniente escribir las ecuaciones transformadas directamente mediante el mtodo de Laplace, sin escribir las ecuaciones diferenciales. Consideremos el sistema que aparece en la figura (a). En este sistema, ZI y ZZ representan impedancias complejas. La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el cociente entre E(s), la transformada de Laplace del voltaje a travs de las terminales, e Z(s), la transformada de Laplace de la corriente a travs del elemento, bajo la suposicin de que las condiciones iniciales son cero; por tanto, Z(s) = E(s) Si los elementos de dos terminales son una resistencia R, una capacitancia C, o una inductancia L, la impedancia compleja se obtiene mediante R, l/Cs, o LS, respectivamente. Si se conectan impedancias complejas

en serie, la impedancia total es la suma de las impedancias complejas individuales.

Recuerde que el enfoque de impedancias slo es vlido si todas las condiciones iniciales involucradas son cero. Dado que las funciones de transferencia requieren de condiciones iniciales cero, el enfoque de impedancias se aplica para obtener la funcin de transferencia del circuito elctrico. Este enfoque simplifica mucho la obtencin de funciones de transferencia de circuitos elctricos. Considere el circuito que aparece en la figura (b). Suponga que los voltajes ei y e, son la entrada y la salida del circuito, respectivamente. Por tanto, la funcin de transferencia de este circuito es

Para el sistema que aparece en la siguiente figura:

Por tanto, la funcin de transferencia E, (s) IE (I s) se encuentra del modo siguiente:

5. COMO SE MANEJA LA ANALOGIA ELECTRICA EN SISTEMAS DE NIVEL DE FLUJO O NIVEL DE LIQUIDO Vamos a considerar el flujo a travs de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para el flujo de lquido en tal tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel de lquido en los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en la velocidad del flujo; es decir,

Dado que la relacin entre la velocidad del flujo y la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo turbulento, en lo sucesivo consideraremos ambos casos. Considere el sistema del nivel de lquidos que aparece en la figura. En este sistema el lquido sale a chorros a travs de la vlvula de carga a un lado del tanque. Si el flujo a travs de esta restriccin es laminar, la relacin entre la velocidad del flujo en estado estable y la altura en estado estable en el nivel de la restriccin se obtiene mediante

Q = KH
en donde Q = velocidad del flujo del lquido en estado estable, m3/seg y K=coeficiente, m2/seg H = altura en estado estable, m Observe que la ley que controla el flujo laminar es anloga a la ley de Coulomb, que plantea que la corriente es directamente proporcional a la diferencia potencial.

Para el flujo laminar, la resistencia RI se obtiene como

La resistencia del flujo laminar es constante y anloga a la resistencia elctrica. 6. QUE DIFERENCIA HAY ENTRE UN SISTEMA DE NIVEL DE FLUJO TURBULENTO Y LAMINAR. Al analizar sistemas que implican el flujo de lquidos, resulta necesario dividir los regmenes de flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds. Si el nmero de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el nmero de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar, tiene lugar un flujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un flujo turbulento a menudo deben representarse mediante ecuaciones diferenciales no lineales, en tanto que los sistemas con un flujo laminar pueden representarse mediante ecuaciones diferenciales lineales. (Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo de lquidos a travs de tubos y tanques conectados. El flujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar.)

TALLER DE INVESTIGACION

LUIS MIGUEL ALVARADO C. 200820091604

FUNDACION UNIVERSITARIA LOS LIBERTADORES CONTROL AUTOMATICO DE VUELO INGENIERIA AERONAUTICA BOGOTA D.C.-2011