ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin

Identificacin y diseo del controlador para un sistema de control de velocidad en un motor de induccin

TESINA DE SEMINARIO Previo a la obtencin del Ttulo de: INGENIERO EN ELECTRICIDAD ESPECIALIZACIN ELECTRNICA Y AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Presentada por: Cristhian Alexander Camacho Salvatierra. Alex Omar Echeverra Cuadrado.

GUAYAQUIL - ECUADOR
AO: 2011

AGRADECIMIENTO

A Dios que nos ha conservado con vida, con salud, que nos ha dado inteligencia, nos ha guiado y cuidado en este paso de la vida.

A nuestro director, M.Sc. Cesar Martin por aportarnos con sus conocimientos y ser ejemplo de tenacidad y confianza. Al profesor M. Sc . Alberto Larco, y al Ayudante de Laboratorio, Ral Intriago, por el prstamo de la planta y proveernos de las herramientas necesarias para el desarrollo del estudio realizado.

De una manera muy especial, a nuestros familiares que siempre nos apoyaron y estuvieron con nosotros

DEDICATORIA

Dedico este trabajo a Dios, fuente de mi fe, a mi madre Mercedes, mi inspiracin y fuente de toda mi fortaleza, a mi hermana Lilibeth, mi fuente de alegra, a mi abuelita Lucia, el recuerdo de la sabidura, a mis amigos y familiares. Cristhian Camacho Salvatierra.

Dedico esta tesis a mi padre y a mi madre que nunca dejaron de apoyarme y nunca dejaron de confiar en m y a mi hermana quien siempre estuvo dndome aliento. Alex Echeverra Cuadrado.

TRIBUNAL DE SUSTENTACIN

MSc. Csar Martn. PROFESOR DEL SEMINARIO

MSc. Carlos Salazar PROFESOR DELEGADO DEL DECANO

DECLARACIN EXPRESA
La responsabilidad por los hechos, ideas y doctrinas expuestas en esta tesina nos corresponden exclusivamente; y, el patrimonio intelectual de la misma, a la ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

(Reglamento de Graduacin de la ESPOL).

Cristhian Alexander Camacho Salvatierra.

Alex Omar Echeverra Cuadrado.

RESUMEN
En esta tesina se tratar sobre el anlisis, la identificacin y el diseo de un controlador para un motor de induccin jaula de ardilla mediante modelaciones matemticas y estadsticas. El primer captulo se describir el proceso a identificarse, detallaremos una resea histrica sobre los componentes a emplearse, y los mtodos existentes para controlar motores de induccin. El segundo captulo se menciona la fundamentacin terica, las ecuaciones principales y las herramientas necesarias para cumplir una buena identificacin. Las ecuaciones fsicas del sistema. El tercer captulo trataremos sobre el diseo del sistema , sus componentes, la adquisicin y generacin de datos de la planta mediante LabVIEW, de qu manera acta la planta al someterse a diversos experimentos con diferentes diseos de seales de entrada empleando MATLAB, realizando un anlisis de correlacin empleando mtodos no paramtricos y de esta manera obtener las caractersticas necesarias de la planta. El cuarto captulo empleando mtodos paramtricos se arma el diseo del modelo matemtico de nuestra planta, explicando detalladamente cules fueron las tcnicas empleadas, y de que manera se realiz la seleccin de la mejor tcnica para obtener nuestro modelo matemtico. Se muestran comprobaciones mediante experimentaciones simuladas con datos reales de la planta. El quinto captulo Se analizar la funcin de entrada para realizar el diseo del controlador

INDICE GENERAL

CAPTULO 1 ..................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

1. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIN ............. ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 1.1. ANTECEDENTES ................................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 1.1.1. Nivel 4 .......................................... Error! Bookmark not defined.

1.1.1.1. Nivel 5 ..................................... Error! Bookmark not defined.

CAPTULO 2 ..................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

2. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIN ............. ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 2.1. ANTECEDENTES ................................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. 2.1.1. Nivel 4 .......................................... Error! Bookmark not defined.

2.1.1.1. Nivel 5 ..................................... Error! Bookmark not defined.

TABLA3.1 CARACTERSTICAS ELCTRICAS DEL ALTIVAR 31A ................................... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
3.5.1 SECUENCIA BINARIA ALEATORIA (RBS)Error! Bookmark not defined. 3.5.1 SECUENCIA BINARIA PSEUDO-ALEATORIA (PRBS) ...... Error! Bookmark not defined. SEAL MULTI-SINUSOIDAL .................... Error! Bookmark not defined.

CONSIDERACIONES PARA SELECCIN DE SEALError! not defined.

Bookmark

3.2.

PLANTA REAL. ..... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

INDICE DE FIGURAS
Figura 3-1 Motor de Induccin. ....................... Error! Bookmark not defined.

INDICE DE TABLAS

ABREVIATURAS

INTRODUCCIN

CAPTULO 1

Descripcin del problema

1.1. Descripcin del proceso a identificar.

El problema surge del diseo de un controlador de velocidad para un motor de induccin, el cual forma parte de un sistema experimental para el control de un motor, el sistema funcionar mediante un variador de frecuencia como es el Altivar 31 A, Una tarjeta de adquisicin de datos DAQ que empleando LabView y un pequeo circuito electrnico funcionar tomando los datos de velocidad y generacin de las seales. Para entender el comportamiento de nuestra planta debemos empezar por conocer los componentes y su funcionamiento.

Figura 1. Diagrama de la Planta del motor.

1.2. El motor de induccin. Historia. En 1879 Walter Baily demostr ante la Physical Society de Londres, la posibilidad de rotacin de un disco de cobre mediante las corrientes inducidas en este. Ferraris en 1885 hizo el descubrimiento del capo giratorio; el mismo descubrimiento fue hecho casi a la vez por Nikola Tesla que fue quien primero

construyo y patent este tipo de motores en Octubre de 1887, por lo cual se lo considera el inventor de los mismos.

Todos tenan el estator en forma de anillo. El primer tipo tena un rotor con cuatro polos salientes, dando lugar a un motor de reluctancia que no contaba con auto arranque pero giraba a velocidad de sincronismo, el segundo era un motor asncrono, posea rotor devanado que poda arrancar pero giraba a una velocidad por debajo de la de sincronismo y el tercero era un motor sncrono, que funcionaba suministrando corriente continua al devanado del rotor.

Los primeros motores asncronos eran bifsicos y con polos salientes en el estator, alimentados con dos corrientes desfasadas 90 utilizando devanados desfasados 90 en el espacio.
o o

en el tiempo y

En 1891 la Compaa americana Thomson-Houston comenz la construccin de motores de induccin trifsicos bajo la direccin de H.G. Reist y W.J: Foster. Por otra parte Dolivo Dobrowolsky, ingeniero de la Empresa alemana AEG, sugiri la utilizacin de circuitos trifsicos pero no independientes entre s, sino mutuamente conectados, el llamado encadenamiento de fases, da a entender la dependencia mutua de las tres corrientes que constituyen un sistema trifsico. Para el ao 1893 Dolivo Dobrowolsky haba construido motores asncronos de doble jaula de ardilla que mejoraba el arranque de estos motores, tambin sugiri la construccin del motor de induccin con rotor devanado o con anillos deslizantes, para poder regular la velocidad del mismo conectando a los anillos un restato de arranque y regulacin de modo similar a los de motores de c.c.

En EEUU, se unieron las Compaas Westinghouse y la Thomson-Houston para fabricar motores asncronos trifsicos, por lo que result de gran utilidad el invento del ingeniero C.F. Scott de la Empresa Westinghouse para transformar

un sistema bifsico en trifsico y poder alimentar estas mquinas. El rotor de jaula de ardilla construido mediante barras de aluminio, fue patentado en 1916 por H.G. Reist y H. Maxwell de la compaa General Electric.

1.3. Historia y actualidad del control de velocidad de un motor de induccin. El motor de induccin es el motor ms empleado en la industria por sus mltiples ventajas, bajo costo de mantenimiento, econmico precio, rapidez de respuesta, mayor relacin de torque/amperio, total control del torque a bajas velocidades, un amplio rango de operacin y robustez lo hacen el ms ptimo para el desarrollo de diferentes aplicaciones en un proceso. Por esas razones los ingenieros han desarrollado a lo largo de la historia la regulacin de velocidad ms confiable y exacta para dichos motores. Los convertidores ms empleados en la actualidad son:

a)

Los grupos rectificador-inversor que transforman la c.a. de la red de alimentacin en c.c. (mdulo rectificador) y que luego vuelven la c.c. en c.a. de frecuencia y amplitud variables (mdulo inversor)

b)

Los grupos ciclo convertidores, que son cambiadores directos de frecuencia y que transforman una potencia de c.a. en otra de frecuencia diferente, sin el paso intermedio por c.c.

La forma de regulacin de velocidad consisti inicialmente, en variar la tensin de alimentacin del estator mediante triacs; este mtodo se caracterizaba por una pobre respuesta tanto esttica como dinmica. Un mtodo mejor era regular la frecuencia de alimentacin, ya que la velocidad de giro es cercana a la de sincronismo, pero tampoco se lograba una respuesta satisfactoria y los equipos eran caros.

El mejor mtodo era regular el flujo de la mquina, lo que se consegua con un control simultneo de la tensin y la frecuencia de alimentacin, era la regulacin del cociente tensin/frecuencia que requera el uso de sistemas de encendido de los tiristores bastante complicado.

La tcnica ms avanzada en la aplicacin de la electrnica de potencia a los motores de induccin, la constituye el control vectorial. Este sistema introducido a comienzos de la dcada de los 70`s por F. Blaschke, ingeniero de la casa Siemens, fue desarrollado en sus bases tericas por el profesor alemn Leonard e implementado ms tarde con microprocesadores.

1.3.1 Tcnicas para el control de velocidad. Mtodos para variar la velocidad de un motor de induccin:

Control por voltaje del estator: se basa en la variacin del voltaje de alimentacin en el estator, con lo que se vara la velocidad pero de manera indirecta tambin se vara el torque. Para logar la variacin de voltaje se pueden usar inversores trifsicos con modulacin de ancho de pulso (PWM), entre otros. Su contenido de armnicos es alto y su factor de potencia bajo.

Control por voltaje del rotor: consiste en variar la resistencia del rotor; con este mtodo se aumenta el par de arranque mientras se limita a corriente de arranque, pero este mtodo es ineficiente debido a los desbalances de voltaje y corriente que habrn si las resistencias en el circuito del rotor no son iguales.

Control por frecuencia: Si se mantiene fijo el voltaje en su valor nominal, y se reduce la frecuencia respecto al valor nominal, aumenta el flujo. Eso causara la saturacin del flujo en el

entrehierro, y los parmetros del motor ya no seran vlidos para determinar las caractersticas par-velocidad del motor. A baja frecuencia, las reactancias disminuyen y puede ser que la corriente en el motor sea demasiada alta. En el caso normal, este control por frecuencia no se usa. Control por voltaje del estator y por frecuencia: si se mantiene la relacin de voltaje y frecuencia, por consecuencia el par se mantiene aproximadamente constante. A este tipo de control se lo suele llamar control por volts/hertz. Control por corriente en el estator: el par de los motores de induccin se pueden controlar variando la corriente del rotor, este control no es muy usado debido a que hay que utilizar otros mtodos adicionales para no permitir que el flujo del entrehierro se sature. Control por voltaje, corriente y frecuencia: podra ser necesario variar el voltaje, la corriente y la frecuencia para satisfacer los requisitos par-velocidad.

1.4 Variadores de velocidad

1.4.1 Introduccin a los variadores de frecuencia. La velocidad de salida del motor depende directamente de la frecuencia de entrada, que viene dada por la siguiente ecuacin:
n 1 s 60 f p

Donde, s es el deslizamiento, f la frecuencia de operacin del motor, p el nmero de par de polos. Como la frecuencia de alimentacin que entregan las Compaas de electricidad es constante, la velocidad de los motores asincrnicos es constante, salvo que se vare el nmero de polos, o la frecuencia.

El mtodo ms eficiente de controlar la velocidad de un motor elctrico es por medio de un variador electrnico de frecuencia. No se requieren motores especiales, son mucho ms eficientes y tienen precios cada vez ms competitivos.

1.4.2 Variadores de frecuencia Los variadores de velocidad son dispositivos electrnicos que permiten variar la velocidad y el par de los motores asincrnicos trifsicos, convirtiendo las magnitudes fijas de frecuencia y tensin de red en magnitudes variables. Se utilizan estos equipos cuando las necesidades de la aplicacin sean:

Dominio de par y la velocidad Regulacin sin golpes mecnicos Movimientos complejos Mecnica delicada

Los variadores de velocidad estn preparados para trabajar con motores trifsicos asincrnicos de rotor jaula. La tensin de alimentacin del motor no podr ser mayor que la tensin de red.

El dimensionamiento del motor debe ser tal que el par resistente de la carga no supere el par nominal del motor, y que la diferencia entre una y

otra provea el par acelerante y desacelerante suficiente para cumplir los tiempos de arranque y parada.

1.5. Sistema. El sistema o muy bien llamado proceso, es aquel en que, un conjunto de variables interactan entre s con cierta dinmica, para lograr un

funcionamiento predeterminado, y los resultados buscados, al momento de que se le est aplicando una seal al proceso (seal de entrada) y obteniendo una seal de particular inters como respuesta al proceso (seal de salida).

Un proceso puede verse afectado por causas externas no manipulables por el usuario, como son las seales de perturbacin, siendo el ruido el ms comn de stas seales de perturbacin.

Algo muy importante de un sistema es el tiempo de respuesta del proceso, es decir, de en qu tiempo acta la entrada con respecto a la salida, de esto va a depender si ste tiene una buena dinmica o muy baja dinmica.

Perturbacin w (t)

Entrada u (t)

Sistema

Salida y (t)

1.6 Identificacin de un Sistema. Est claro en la teora de control que construir modelos para sistemas desconocidos es una base fundamental de dicha teora, por ello, la identificacin de un sistema es un procedimiento que permite que el proceso sea lo necesariamente confiable cuyo objetivo apunta a disear controladores

eficientes y con una muy buena estabilidad. La metodologa ms comn es la siguiente: Obtencin de datos: Se necesitan obtener y almacenar los datos que sean fielmente confiables, tanto la entrada y la salida del sistema para el diseo de una seal de entrada apropiada. Anlisis para aplicar a los datos obtenidos: Empleando software y mtodos basados en anlisis estadsticos, tomando los datos tiles para identificar nuestro sistema. La seleccin de la estructura de modelos: Tomar el mejor modelo que se requiera y el que mejor satisfaga a nuestro sistema. La estimacin de parmetros: Es el rea de la teora de control que estudia diferentes tcnicas y mtodos Validacin del modelo obtenido: Ajustes y verificaciones del sistema de control hasta alcanzar el desempeo deseado.

1.7

Objetivos de la identificacin de un sistema de un control de

velocidad de un motor de Induccin.

1.8 Factores que intervienen en el proceso.

1.9 Alcance y Restriciones.