1 Localizao

A possibilidade de calcular de forma automtica a localizao de pessoas ou objectos frequentemente apontada como um requisito fundamental em sistemas de Computao Ubqua. A ideia de que os sistemas de informao possam passar a integrar o ambiente fsico do nosso quotidiano tem como consequncia que passe a ser necessrio ter em conta uma caracterstica fundamental desse mesmo ambiente fsico que a sua organizao espacial. A cada pessoa ou objecto corresponde uma determinada posio no espao fsico da qual resulta um vasto conjunto de restries de ordem espacial que denem em grande parte aquilo que o nosso contexto e as nossas possibilidades de interaco. Por exemplo, o local onde um dispositivo se encontra pode inuenciar fortemente a sua capacidade de comunicar, de ser utilizado ou simplesmente de fornecer determinado servio que no se encontra disponvel naquele local. Contudo, ainda mais importante que as necessidades de informao das pessoas dependem em boa parte da localizao onde se encontram. Exemplos tradicionais desses cenrios so o caso do guia turstico que indica os pontos de interesse mais prximos, o sistema de navegao que vai dando indicaes de como chegar a um local ou um sistema de digital grati que permite consultar anotaes e mensagens deixadas por outras pessoas no mesmo local onde nos encontramos. A localizao pode ser por isso um elemento fundamental no funcionamento de muitas aplicaces, o que justica o signicativo interesse que os servios baseados na localizao suscitaram quer a nvel acadmico, quer comercial. A consequncia mais directa deste enorme interesse no uso de informao de localizao foi o surgimento de um vasto conjunto de novos sistemas de posicionamento que permitem determinar a posio no espao de pessoas ou objectos. Apesar de ser claramente o mais conhecido, o

Global Positioning Systems

ou GPS est muito longe de ser o nico desses

sistemas, existindo hoje muitas alternativas muito distintas entre si. Apesar dessa grande variedade, nenhum sistema perfeito na sua capacidade de determinar com grande exactido a posio de uma determinada entidade em qualquer local que ela se encontre, com muito baixo custo e com a frequncia que seja necessrio. Cada sistema tem caractersticas prprias que fazem com que seja mais adequado para determinados cenrios de posicionamento. Assim, o fundamental conhecer as vrias alternativas e fazer uma boa denio dos requisitos de posicionamento antes que se possa indicar qual dessas tecnologias poderia ser a mais indicada. Essa escolha implicar sempre o sacrifcio de uma determinada caracterstica em detrimento de uma outra considerada mais relevante para o cenrio concreto.

1.1 Tcnicas de posicionamento

Apesar de existir uma grande diversidade de mecanismos de posicionamento automtico, as tcnicas utilizadas para determinar a posio podem ser agrupadas em apenas 3 grandes grupos: tcnicas geomtricas, anlise de cenas e proximidade.

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1.1.1 Tcnicas geomtricas
Nas tcnicas geomtricas, o procedimento de posicionamento assenta no conhecimento da posio de um conjunto de pontos de referncia e em informao que relaciona a posio que se quer determinar com a posio desses mesmos pontos de referncia. Os clculos utilizados neste conjunto de tcnicas de posicionamento baseiam-se nas propriedades geomtricas dos tringulos e so vulgarmente designadas no seu conjunto por tcnicas de triangulao. No entanto, a triangulao apenas uma das vrias tcnicas geomticas que pode ser aplicada para este efeito e em que os clculos utilizam como base informao sobre ngulos em relao ao ponto cuja localizao se pretende calcular. Uma tcnica alternativa muito comum fazer os clculos com base na distncia a pontos de referncia, uma tcnica designada por trilaterao.

Triangulao
A triangulao pode ser descrita de uma forma simples como sendo um processo no qual a partir dos pontos de referncia se traa uma linha que passa pelo ponto cuja posio pretendemos determinar, tal como ilustrado na Fig. 1.1.

Figura 1.1: Clculo da posio por triangulao A informao sobre os ngulos obtida em cada um dos pontos suciente para efectuar os clculos da posio, neste caso num plano bi-dimensional. Esta tcnica j bastante antiga, e era usado para, por exemplo, a partir de dois pontos na costa determinar a distncia de um navio visvel no mar. O astrolbio um outro exemplo bem conhecido da sua aplicao. Nesse caso os ngulos referem-se distncia angular entre a linha de Em sistemas actuais os ngulos so horizonte e determinadas estrelas visveis no cu.

normalmente determinados com base na utilizao de antenas direcionais ou ento com vrias antenas com orientaes diferentes de modo poder determinar o ngulo de chegada de ondas de rdio.

Trilaterao
A trilaterao uma tcnica de posicionamento que se baseia na existncia de pontos de referncia cuja posio partida bem conhecida. O processo consiste em calcular a posio com base na distncia a um conjunto de pontos de referncia, tal como exemplicado na Fig. 1.2 em que determinada uma posio numa espao bi-dimensional usando para o efeito a distncia a 3 pontos de referncia.

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Figura 1.2: Clculo da posio num espao bi-dimensional com base na distncia a 3 pontos de referncia

Com base na informao da distncia a um dos pontos de referncia, camos a saber que o ponto cuja localizao pretendemos determinar se encontra numa circunferncia de raio igual a essa distncia e cujo centro o ponto de referncia. Com duas circunferncias dessas obtemos uma interseco que correponde a dois pontos possveis. Com uma terceira podemos resolver essa ambiguidade e determinar claramente qual a localizao. referncia que no estejam alinhados. Para poder calcular a posio num espao com N dimenses, so necessrios N+1 pontos de O mesmo raciocnio pode aplicar-se num espao 3D, sendo que nesse caso teremos volta de cada ponto de referncia uma esfera em vez de uma circunferncia. A interseco de duas dessas esferas origina uma circunferncia, a interseco com uma terceira esfera origina dois pontos e nalmente uma quarta esfera ir permitir resolver essa ltima ambiguidade e determinar a posio correspondente. Embora matematicamente estes clculos sejam perfeitos, no funcionamento de sistemas reais h que considerar tambm os erros que inevitavelmente qualquer sistema real de posicionamento origina. Assim, haver sempre uma margem de erro associada aos clculos que levar a que na prtica sejam precisos mais pontos de referncia para poder conseguir clculos mais exactos. Tambm pode no entanto acontecer precisamente o oposto, ou seja, existir partida conhecimento implcito sobre a funcionamento do sistema que facilite os clculos. Por exemplo, no GPS usa-se o pressuposto de que o terminal GPS est na terra e no algures no espao, para resolver a ambiguidade que poderia resultar entre essas duas localizaes possveis. Um requisito base desta tcnica a capacidade de determinar a distncia entre o ponto de referncia e o local cuja posio se pretende determinar. Nos sistemas computacionais de posicionamento h essencialmente duas tcnicas que so muito utilizadas para o efeito: a primeira consiste em determinar a distncia a partir do tempo de propagao de um sinal entre a posio e os pontos de referncia; a segunda consiste em determinar a distncia com base na atenuao sofrida por um sinal durante a sua propagao entre dois pontos.

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Clculo da distncia com base no tempo de propagao

A medio da distncia com base no tempo de propagao, ou tempo de vo, consiste em medir exactamente quanto tempo que um sinal emitido de um ponto demora a chegar ao outro. Para poder efectuar este clculo necessrio dispr do tempo correspondente emisso do sinal, do tempo correspondente sua chegada e tambm de um modelo de propagao que nos diga a que velocidade se propaga o tipo de sinal que est a ser utilizado, por exemplo rdio, ultra-som, ou som. Como o tempo de propagao varia com a distncia de forma previsvel, ento podemos facilmente pegar no tempo de vo entre os dois pontos e determinar a respectiva distncia. Esta tcnica requer no entanto que os relgios do emissar e do receptor estejam muito bem sincronizados, pois caso contrrio, as diferenas entre os relgios iriam resultar em medies incorrectas do tempo de vo e consequentemente da distncia. Um outro problema com esta tcnica a existncia de obstculos que possam afectar o tempo de vo. Os modelos de propagao assumem um espao aberto, pois no possvel antecipar os obstculos que num cenrio particular podero existir entre os dois pontos. Assim, a presena de obstculos ir fazer com que haja variaes signicativas no tempos reais de vo que no iro corresponder ao que estar previsto no modelo de propagao. Como resultado, estas tcnicas podero no ser muito adequadas para espaos interiores.

Clculo da distncia com base na atenuao de sinal

Uma outra forma de determinar a distncia entre dois pontos medindo a atenuao sofrida por um sinal que foi emitido de um dos pontos e recebido no outro. Para poder efectuar este clculo necessrio dispr de informao sobre o nvel de sinal no emissor, o nvel de sinal no receptor e tambm de um modelo de propagao que nos diga como que esse tipo de sinal se degrada com a distncia. Como a atenuao do sinal varia com a distncia de forma previsvel, podemos facilmente pegar na diferena de sinal entre os dois pontos e determinar a respectiva distncia. Esta tcnica tambm sofre das limitaes inerentes presena de obstculos. Embora os modelos de atenuao dos vrios tipos de sinais sejam bem conhecidos, eles no podem prever a existncia de obstculos num qualquer cenrio concreto de posicionamento. Outros factores como o tipo de antenas utilizado ou interferncia podem igualmente afectar as medies do nvel de sinal e constituir fontes adicionais de erro.

Laterao hiperblica
Na laterao hiperblica, calcula-se a localizao com base nas diferenas no tempo de vo entre pontos de referncia e o local que se pretende determinar. Se considerarmos por exemplo que um sinal emitido a partir do ponto cuja localizao se pretende calcular, demorou menos 5 ms a chegar a um ponto de referncia 1 do que a um ponto de referncia 2, ento podemos determinar quo mais prximo do ponto 1 o local se encontra. Isto signica que o ponto se pode encontrar numa hiperbole que passa mais perto do ponto 1 do que do ponto 2 e que corresponde a todas as possveis localizaes a partir das quais o sinal demoraria mais 5 ms a chegar a P1 do que a P2. Com mais pontos de referncia podemos determinar mais hiperboles dessas e calcular ento a posio da entidade, tal como exemplicado na Fig. 1.3. Este tipo de clculo pode ser suportado por duas abordagens opostas. A primeira consiste em que a partir do ponto cuja localizao se pretende determinar, seja emitido um sinal que vai ser capturado por estaes xas e cujos relgios esto sincronizados. Estas estaes podem ento medir a diferena temporal com que o sinal chegou a cada uma delas. Este

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Figura 1.3: Clculo da posio num espao bi-dimensional com base em laterao hiperblica

processo pode tambm ser realizado ao contrrio, sendo ento necessrio que as estaes xas emitissem sinais de forma simultnea que seriam depois capturados no ponto de clculo com tempos de chegada diferentes.

1.1.2 Anlise de cenas

As tcnicas de anlise de cenas consistem em reconhecer caractersticas do ambiente circundante associando-as a locais especcos. Esta a forma como ns prprios normalmente determinamos a nossa posio, ou seja olhando nossa volta, vendo o que nos rodeia e reconhecendo os locais onde nos encontramos. Para um computador, tambm cada vez mais possvel reconhecer imagens associadas a localizaes, mas existem muitas outras formas de paisagem que podem ser processadas muito mais facilmente e ser ainda mais ecazes para reconhecimento da posio. O exemplo mais comum o das paisagens de rdio observadas pelo sistema. Estes sinais so de fcil reconhecimento, esto cada vez mais disponveis em grande quantidade e tem ainda a vantagem adicional de poderem ter associados determinados nveis de sinal que permitem distinguir ainda mais as vrias localizaes. Num qualquer ambiente urbano, normalmente possvel detectar a presena de vrias redes wi- e GSM cada uma delas com um determinado nvel de sinal. assinatura nica que permitir identicar um determinado local. Contrariamente ao que foi dito para a triangulao, no caso dos mecanismos de anlise de cenas, e em particular para aqueles baseados em anlise de espectro de rdio, a existncia de obstculos como paredes pode beneciar o clculo da posio pois permite uma maior variao nos nveis de sinal existentes nos vrios espaos. entre as  paisagens observveis e as localizaes. Contudo este tipo de sistema tem como principal desvantagem a necessidade de treinar o sistema, criando associaes Esse treino consiste normalmente em percorrer todo o espao onde se pretende vir a efectuar posicionamentos, fazendo o registo das vrias posies e dos respectivos valores das cenas, por exemplo, os nveis de sinal de um conjunto de hot-spots wi-. Este conjunto de identicadores de redes detectadas e respectivos nveis de sinal constitui uma

1.1.3 Proximidade
As tcnicas de proximidade consistem em determinar a presena da entidade a localizar numa zona de proximidade de um ponto de referncia conhecido. Essa proximidade pode ser determinada por exemplo por contacto directo, por RFID, ou por associao a um determinado ponto de acesso de rede. Uma vez que apenas permitem determinar a proximidade (e no a distncia) ao ponto em causa, estas tcnicas so por natureza mais adequadas

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para gerar informao de localizao simblica, como por exemplo presena numa sala ou em frente a um ecr de computador.

1.1.4 Auto-posicionamento
Ainda que a ideia de perguntar ao utilizador onde est possa parecer um pouco estranha, a verdade que so muitas as situaes em que esta pode ser mesmo a soluo mais adequada para o problema de posicionamento. Para que possa ser bem sucedida, necessrio que os utilizadores consigam indicar a sua posio e tenham algum interesse, de preferncia imediato, em faz-lo. Este mecanismo j foi usado em guias tursticos, como por exemplo no caso do sistema Guide em complemento a um outro sistema de posicionamento. Nesse caso, quando o sistema cava incapaz de determinar a posio do utilizador, pedia a sua ajuda, mostrando-lhe algumas fotograas de locais provveis nas quais se viam elementos relevantes da paisagem e perguntando qual deles correspondia localizao do utilizador. Uma outra utilizao desta tcnica reportada em [1] onde se explora o auto-posicionamento no mbito de um jogo que decorre no espao fsico de um parque de Londres. Os utilizadores, munidos de um PDA, vo indicando num mapa a sua posio, e isso determinante para a evoluo do jogo.

1.2 Tecnologias de posicionamento

O actual estado da arte no que se refere a mecanismos de posicionamento oferece uma vasta gama de solues que vo desde a deteco com base em sinais de satlite at pisos capazes de distinguir as pessoas que sobre eles caminham. Sem pretender fazer uma anlise exaustiva das opes disponveis nesta rea, esta seco descreve alguns dos mecanismos mais representativos e serve sobretudo para ilustrar a diversidade de opes disponveis no que se refere a tecnologias de posicionamento.

1.2.1 Posicionamento por satlite

Os Sistemas Globais de Navegao por Satlite, ou na correspondente designao em Ingls O

Global Navigation Satellite Systems

(GNSS), so sistemas de posicionamento cujo

funcionamento assenta em sinais recebidos de satlites em rbita da terra.

Global Positioning Systems, ou simplesmente GPS [5, 6], certamente a tecnologia de

posicionamento mais conhecida. Podemos dizer que j uma tecnologia verdadeiramente ubqua, na medida em que j encaramos como natural que os nossos telemveis ou os nossos carros saibam onde esto sem necessariamente perdermos muito tempo a pensar como que isso possvel. O GPS foi criado pelo Departamento de Defesa Norte-Americano (DoD) com o objectivo de se tornar num sistema universal de posicionamento para ns militares. Contudo, a sua utilizao para ns no militares generalizou-se a tal nvel que o GPS hoje em todo o mundo a base para muitas aplicaes que necessitam de informao de localizao, com especial destaque para aplicaes de navegao em terra e em mar. O sistema GPS genericamente constitudo por 3 segmentos. O segmento de controlo consiste num conjunto de estaes de rastreio espalhadas pelo globo e que tm como funo assegurar o correcto funcionamento dos satlites. O segmento utilizadores consiste nos receptores GPS que permitem determinar a posio em qualquer local do globo terrestre. Finalmente, o segmento espao consiste numa constelao de 24 satlites que orbitam a Terra a cerca de 20000 Km da sua superfcie. Como estes satlites se movimentam em relao superfcie da Terra, realizando aproximadamente duas rbitas por dia, o conjunto de satlites que em cada momento est  visvel desde um qualquer ponto da Terra sempre

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varivel. Apesar disso, o sistema est organizado de forma a garantir que a cobertura do servio GPS est disponvel 24 horas por dia em qualquer local da Terra. Isto signica que o nmero de satlites disponvel sempre suciente para permitir que um receptor na superfcie terrestre possa determinar a sua posio, ainda que possam existir variaes signicativas no nvel de servio em funo da posio dos satlites no momento em que feito um posicionamento. O clculo da posio feito com base em sinais de rdio emitidos pelos satlites e que so recebidos pelos receptores GPS localizados na Terra. Cada satlite emite um sinal nico que inclui a identicao do satlite, a sua localizao, o registo temporal de quando o sinal foi enviado e um cdigo pseudo-aleatrio. A indicao do tempo no qual o sinal saiu do satlite permite ao receptor em terra determinar o tempo de viagem da onda de rdio desde o satlite at ao receptor, desde que os relgios do receptor e dos satlites estejam devidamente sincronizados. Como o receptor tambm recebe informao da posio dos satlites, pode inferir que se encontra numa esfera cujo centro a posio do satlite e o raio a distncia percorrida pelo sinal de rdio entre o satlite e o receptor. Aplicando os princpios da trilaterao e combinando a informao de um nmero adequado de satlites ento possvel determinar a posio do receptor, incluindo a altitude. Do ponto de vista meramente terico, com informaes de 2 satlites poderiamos determinar a nossa posio como sendo a interseco de 2 esferas, o que normalmente corresponder a um circulo. Com um terceiro satelite poderiamos transformar esse circulo em apenas dois Contudo, no caso pontos, e nalmente com um quarto satlite poderamos resolver essa ltima ambiguidade e determinar claramente a nossa posio num espao tridimensional. do GPS apenas um desses pontos estar prximo da superfcie da Terra, pelo que seria teoricamente possvel determinar a posio com apenas 3 satlites. Acontece no entanto que existem vrias fontes de erro, pelo que a utilizao da informao de 4 ou mais satlites fundamental para introduzir alguma redundncia e melhorar os resultados obtidos.

Fontes de erros nos clculos do GPS

Como qualquer sistema de posicionamento, o GPS tambm afectado por vrias fontes de erro que afectam a exactido dos clculos. Em particular, a qualidade dos clculos efectuados por um receptor GPS fortemente inuenciada pela natureza do local onde este se encontra, j que, para conseguir determinar uma posio (

positional x ), o receptor

GPS necessita de linha de vista para um nmero adequado de satlites. A principal e mais bvia consequncia daqui resultante o sistema GPS no poder ser utilizado em ambientes interiores. Contudo, mesmo em ambientes exteriores, o sistema ir tambm sofrer limitaes no seu funcionamento em reas onde a visibilidade do cu seja reduzida, como comum acontecer por exemplo em cidades com prdios altos. Nesses locais, normalmente designados por  urban canyons , a presena de edifcios restringe a recepo dos sinais dos satlites, podendno originar tambm erros provocados por reexes das ondas (multipath) em edifcios ou outras superfcies, especialmente acentuados quando se usa em ambientes urbanos um satlite prximo da linha de horizonte. Por este motivo, a utilizao do GPS em ambientes urbanos, em particular por utilizadores pedestres que estejam a caminhar junto de edicios, acaba muitas vezes por se revelar decepcionante. Estes erros esto normalmente associados diculdade de medir com exactido a distncia entre cada satlite e o receptor, sendo um dos factores que mais facilmente podero afectar essa medio qualquer impreciso que exista nos relgios. Se tivermos em conta que estamos a medir tempos de viagens executadas a velocidades prximas da da luz, facilmente se percebe que todo este processo tem uma forte dependncia da extrema exactido dos relgios usados, quer nos emissores, ou seja nos satlites, quer nos receptores. Mesmo uma

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pequena variao num desses relgios poderia produzir uma variao muito signicativa no clculo da distncia entre ambos. Os relgios dos satlites so relgios atmicos e controlados pelo segmento de controlo pelo que normalmente esse problema no relevante. Acontece que os relgios utilizados nos receptores comuns no tem possibilidade de atingir o nvel de exactido atmica usado nos satlites, pelo que precisam de ser regularmente sincronizados com o tempo da infra-estrutura. Isto pode ser feito atravs da redundncia no nmero de satlites disponveis o que ir permitir introduzir alguma redundncia nos clculos, e determinar o desvio do relgio do receptor e efectuar as correces necessrias. At ao ano 2000, o principal problema no funcionamento do sistema GPS consistia na designada Disponibilidade Selectiva, que consistia num erro introduzido propositadamente no sinal disponibilizado pelo sistema GPS para ns civis. Com esse mecanismo o DoD pretendia que apenas os militares dos Estados Unidos, que teriam acesso aos cdigos necessrios para eliminar o erro, pudessem dispor do nvel de exactido mximo disponibilizado pelo sistema, cerca de 5-20 metros, cando os restantes utilizadores sujeitos a um erro de cerca de 100 metros. Em 1 de Maio de 2000, o governo dos Estados Unidos desactivou o mecanismo de Disponibilidade Selectiva e anunciou a sua inteno de o manter desactivado [3], permitindo assim que em qualquer receptor passasse a ser possvel efectuar os clculos de posicionamento sem quaisquer restries. Para reduzir o efeito de alguns destes erros, surgiu o mecanismo de GPS diferencial (dierential GPS-dGPS) que consiste em ter alguns receptores em posies xas e bem conhecidas na Terra que recebem os sinais dos satlites, calculam o valor do erro introduzido naquele momento, e de seguida disseminam essa informao aos receptores que estejam numa regio prxima. Esses receptores podem ento introduzir essas correces nos seus prprios clculos, o que lhes permitir atingir uma exactido de cerca de 3-5 metros. Embora, o dGPS fosse muito mais necessrio na poca em que existia a Disponibilidade Selectiva, pois nessa altura a correco introduzida era muito mais signicativa, este mecanismo continua a ser til sempre que se necessite de uma maior exactido no posicionamento. Continuam a existir os erros provocados por incorreces no clculo das rbitas dos satlites e sobretudo os erros resultantes de variaes na propagao das ondas, como sejam os atrasos variveis introduzidos pela travessia da Ionosfera e Troposfera que podem ser corrigidos com base neste mecanismo. O dGPS pode tambm ser uma forma de fornecer aos receptores informao que lhes permita efectuar mais rapidamente um x dos satlites necessrios diminuindo assim o tempo de clculo da posio em situaes de arranque inicial. Contudo, o mbito no qual um sinal de correco difundido tem agora de ser muito menor pois as correces que introduz so tambm muito mais pequenas e mais variveis mesmo entre locais prximos, como por exemplo os atrasos introduzidos pela travessia da Troposfera que dependem da quantidade de vapor de gua. Em casos em que seja possvel escolher a hora em que se vai fazer uso do sistema, pode-se tentar fazer aquilo que normalmente se designa por planeamento de misso, ou seja tentar usar o sistema a uma hora em que se saiba que a posio dos satlites naquele local ser mais adequada. Esse planeamento pode ser efectuado com base em software especco que permite efectuar todos os clculos necessrios para prever como que vo estar posicionados os satlites em relao a um determinado ponto da terra num determinado momento, permitindo assim que se saiba priori quando que existiro as condies ideais. A importncia deste tipo de abordagem foi uma das concluses descritas no sistema  Can You See Me Know [1], um jogo cuja aco de desenrola nas ruas de uma cidade, e no qual so relatados diversos problemas na utilizao do GPS, nomeadamente o efeito notrio da variao da qualidade de servio do GPS em jogos realizados em momentos diferentes. Apesar da sua popularidade, o GPS no o nico sistema de posicionamento por satlite.

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O sistema Global'naya Navigatsionnaya Sputnikova Sistema (GLONASS) um sistema Russo baseado nos mesmos prncipios do GPS e que apesar de algumas diferenas tcnicas oferece essencialmente o mesmo tipo de servio. Contudo, a grande limitao sua utilizao est na reduzida disponibilidade de receptores. A Unio Europeia est igualmente em fase de criao do seu prprio sistema de posicionamento por satlite, designado Galileo que promete calcular a posio dos receptores com uma exactido de at 1 metro.

1.2.2 Posicionamento de terminais mveis em redes celulares

A capacidade de determinar a localizao dos terminais mveis uma caracterstica bsica de qualquer rede celular, j que fundamental no processo de encaminhamento das comunicaes para os terminais mveis. Quando por exemplo algum efectua um pedido de chamada para um telemvel, um dos primeiros passos que a infra-estrutura de rede precisa de efectuar determinar qual a clula qual esse telemvel se encontra ligado de forma a poder encaminhar para a essa chamada. Foi portanto com naturalidade que surgiu a ideia de estender esses mecanismos de modo a que permitissem gerar informao de localizao dos terminais para uso genrico. Essa ideia teve um marco importante quando, em 1996 nos Estados Unidos, a

Federal Communications Commission

(FCC) imps como requisito

legal que em Outubro de 2001, em 67% dos casos, as chamadas de emergncia efectuadas em redes mveis naquele pas deveriam ser localizveis com um erro mximo de 125 metros [2]. Independentemente deste objectivo ter ou no sido atingido, o impacto da sua denio foi enorme, tanto ao nvel da investigao de novos sistemas de posicionamento para redes celulares, como ao nvel do interesse comercial no desenvolvimento de novos servios baseados na localizao. Como resultado, a gesto da localizao, embora com diversos nveis de sosticao, hoje parte integrante das redes mveis celulares e os servios baseados na localizao um importante grupo nos servios de valor acrescentado com os quais os operadores esperam aumentar as suas receitas e conseguir alguma diferenciao. Na Europa, o trabalho de normalizao de mecanismos de posicionamento tem sido desenvolvido sobretudo no mbito to European Telecommunications Standards Institute (ETSI) ao abrigo de uma cooperao com o seu correspondente norte-americano, o American National Standards Institute (ANSI). Desse trabalho resultaram vrios mecanismos de posicionamento, cujas abordagens e graus de desenvolvimento so bastante variados. Em particular normalmente feita uma distino importante entre os que fazem o posicionamento no terminal mvel e os que o efectuam na rede. Os mecanismos centrados unicamente na infra-estrutura de rede podem implicar alteraes considerveis nessa infraestrutura e portanto implicar custos elevados para os operadores. Tm no entanto a grande vantagem de permitir a utilizao de terminais convencionais e assim possibilitar uma maior e mais rpida adeso dos utilizadores aos novos servios e portanto um maior potencial de penetrao de mercado. Os mecanismos centrados no terminal obrigam os terminais ou os cartes SIM a disporem de funcionalidade prpria para o clculo da posio. Estes mecanismos tm a grande vantagem de poderem proporcionar maior privacidade aos utilizadores, mas obrigam a uma alterao ou actualizao generalizada dos terminais o que obviamente diculta a sua prenetao de mercado. Alm disso alguns destes mecanismos acabam por obrigar tambm a algumas alteraes na infra-estrutura de rede. Um outro factor a ter em conta nestes mecanismos que eles normalmente esto muito dependentes do nmero de posicionamentos efectuados. Na prtica no vivel, por razes que esto relacionadas com a escalabilidade da rede, obter com elevada frequncia a posio de todos os terminais. O cenrio de utilizao mais realista corresponde ao caso em que um utilizador da rede solicita um qualquer servio para o qual relevante a sua localizao, e em consequncia disso, a rede activa um dos mecanismos disponveis para determinar a

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posio desse utilizador naquele momento.

1.3 Propriedades dos sistemas de posicionamento

A razo porque existem muitos sistemas de posicionamento e se continuam constantemente a inventar outros no apenas porque se pretenda conseguir uma exactido cada vez melhor. A razo principal que existem cenrios de posicionamento muito diversos que abrem espao para um conjunto de abordagens de posicionamento igualmente muito diverso. Cada cenrio de posicionamento apresenta os seus requisitos prprios que podem fazer com que um sistema que perfeitamente adequado em muitos outros contextos seja nesse caso concreto absolutamente inadequado. Da mesma forma, os mecanismos de posicionamento variam muito no tipo de informao que produzem, nos pressupostos em que se baseiam e nas tcnicas de posicionamento utilizadas, pelo que crucial considerar as principais caractersticas dos vrios sistemas antes de se poder seleccionar o mais adequado para um determinado cenrio. A escolha de um sistema de posicionamento portanto uma deciso que est longe ser bvia e implica alguma reexo cuidada sobre factores como a natureza dos elementos a localizar, sobretudo se so ou no pessoas, a exactido e preciso necessrias, os custos de instalao e funcionamento, as implicaes para a privacidade das pessoas, ou a natureza dos espaos onde se vai efectuar o posicionamento. Uma forma de estruturar este tipo de anlise considerar algumas propriedades chave dos sistemas de posicionamento e analisar a sua relavncia no contexto de um caso concreto. Uma taxonomia de sistemas de posicionamento [4] que frequentemente utilizada para este efeito foi criada por Jerey Hightower e Gaetano Borriello e consiste nas propriedades que vo ser apresentadas de seguida.

Posio simblica ou fsica

Um propriedade chave de um sistema de posicionamento naturalmente o tipo de informao que gera. Embora existam muitas formas de representar informao de localizao, no essencial, todas elas podem ser enquadradas em dois grandes modelos, designados modelo simblico e modelo fsico (ou geomtrico). Os modelos simblicos identicam uma localizao com base em algum conceito abstracto como por exemplo o nome de uma rua, um cdigo postal, ou a identicao de uma sala num edifcio. Por exemplo, os sistemas de difuso celular permitem indicar no ecr de um telemvel qual a regio (correspondente aos indicativos telefnicos) em que o utilizador se encontra num determinado momento. Por outro lado, um modelo fsico identica uma localizao como sendo um ponto, uma rea ou um volume num determinado sistema de coordenadas de referncia, sendo o exemplo mais conhecido o do WGS84, um sistema global de coordenadas popularizado pela sua utilizao no sistema GPS. O modelo simblico normalmente mais adequado quando precisamos de determinar a localizao de entidades atravs da sua presena num determinado local, normalmente locais com forte signicado para as pessoas ou para o sistema, como, por exemplo, uma sala de reunies ou o espao imediatamente frente de um terminal de computador. Por outro lado, o modelo fsico mais adequado para representar localizaes s quais no correspondem locais facilmente reconhecidos como tal, ou quando necessrio efectuar clculos com a posio, como, por exemplo, a distncia a percorrer at um determinado destino.

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Em muitos casos, os dois modelos so combinados de forma a suportar um conjunto de operaes que no seu todo no seriam adequadamente suportadas por nenhum dos modelos. frequente existir um mecanismos de mapeamento entre posies simblicas e posies fsicas, ou vice-versa. Por exemplo, sabendo-se a posio fsica de uma pessoa numa cidade possvel com recurso a uma base de dados de informao geogrca determinar o nome da rua onde a pessoa se encontra. Do mesmo modo, sabendo-se um endereo de destino deve ser possvel obter a respectiva posio fsica.

Posio absoluta ou relativa

Uma posio diz-se absoluta quando calculada com base num referencial nico partilhado entre todas as entidades do sistema. No caso do GPS por exemplo, todos os receptores usam o mesmo sistema de referncia, o WGS84. Como essa posio absoluta, pode ser transmitida directamente a outras entidades e correctamente interpretada com base no referencial comum. Pelo contrrio, diz-se que um sistema de posicionamento produz posies relativas se essas posies forem denidas com base num referencial prprio. Por exemplo, um grupo de bombeiros pode actuar no ataque a um incndio com um sistema de posicionamento que indique a cada bombeiro a distncia e direco a que se encontram os restantes bombeiros em relao sua prpria posio. Tal como acontecia na transformao entre informao simblica e informao fsica, tambm aqui normalmente possvel mapear uma posio relativa numa posio absoluta, e vice-versa, desde que existem alguns pontos no referncial cuja posio absoluta seja conhecida permitindo assim fazer a correspondncia. Se por exemplo, um dos bombeiros fosse igualmente equipado com GPS, o centro de comando poderia utilizar essa informao em conjunto com as posies relativas para mapear a posio dos vrios bombeiros em posies absolutas e permitir por exemplo a sua visualizao num mapa de operaes.

Local de clculo da posio

Do ponto de vista do local de clculo da posio, os sistemas de posicionamento podem-se dividir entre sistemas de posicionamento local e sistemas de posicionamento remoto. Num sistema de posicionamento local, a entidade mvel que tem de calcular a sua prpria posio. Embora este clculo possa depender de informao fornecida pela infra-estrutura, no dispositivo mvel que ele realizado. Num sistema de posicionamento remoto, tambm designado sistema de

tracking,

a localizao da entidade mvel calculada remotamente

numa infra-estrutura de posicionamento. No caso da localizao de pessoas, os sistemas de posicionamento local apresentam a grande vantagem de poderem proporcionar maiores garantias da privacidade, j que a informao sobre a localizao determinada por dispositivos controlados directamente pela prpria pessoa, no sendo por isso necessrio conar na infra-estrutura. Por outro lado, os sistemas em que o posicionamento efectuado na infra-estrutura apresentam como principal vantagem aliviar o utilizador e os seus dispositivos da necessidade de participar activamente no processo de clculo da posio. Como bvio, um sistema de posicionamento local pode ser transformado num sistema indirecto de posicionamento remoto se a informao de localizao for transmitida pela entidade mvel para alguma entidade central, e vice-versa. O grande problema destas abordagens indirectas normalmente o custo de comunicao resultante da necessidade de estar permanentemente a actualizar os dados de localizao. Assim, um critrio essencial na escolha de uma abordagem ou de outra sobretudo o local onde a informao de localizao vai ser necessria, se na entidade mvel ou se em servios localizados na infra-estrutura.

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Exactido e Preciso
Embora sejam muitas vezes usadas de forma indistinta, os termos exactido e preciso vo ser usados aqui com signicados bem distintos. A exactido (do Ingls

accuracy ) refere-se

granularidade da informao de localizao produzida por um sistema de posicionamento. Qualquer informao de localizao tem sempre um determinado erro associado que dene a exactido do sistema e que faz com que normalmente se represente a posio, no como um ponto no espao, mas sim como uma regio cujo raio corresponde margem de erro. A preciso (do Ingls

precision )

refere-se frequncia com que uma determinada exactido

pode ser alcanada. A necessidade de referir no apenas a exactido mas tambm a preciso resulta do facto de muitos sistemas de posicionamento terem uma exactido varivel em funo das condies de cada local. Assim, para descrever as capacidades de um sistema de posicionamento necessrio indicar ambos os valores destes dois atributos j que qualquer um deles isoladamente tem pouco signicado. Veja-se o exemplo apresentadas na Fig. 1.4.

Figura 1.4: Relao entre erros de posicionamento e % de ocorrncias

O que se pode ver que em algumas leituras o erro de posicionamento inferior a 5 metros, mas isso sucede apenas acontece em cerca de 5% das vezes. posio calculada. Uma forma alternativa de olhar para estes nmeros apresentar estas leituras de forma cumulativa, tal como representado na Fig. 1.5. Podemos tambm ver que o erro mais comum entre 10 e 15 metros, o que sucede 23% das vezes em que a

Com base neste grco, podemos ver facilmente como pouco relevant indicar a exactido de um sistema de posicionamento sem se indicar tambm a preciso que estamos a

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Figura 1.5: Erro acumulado

usar como base para essa indicao. Se, por exemplo, denirmos como meta uma exactido que ocorra 50% das vezes ento teremos uma exactido de cerca de 17 metros. Se pelo contrrio precisarmos que a exactido seja quase sempre garantida, digamos 95% das vezes, ento apenas poderemos assegurar uma exactido de cerca de 55 metros. Assim, dizer-se que um mecanismo de posicionamento pode atingir uma exactido de 1 m pode parecer impressionante mas ser provavelmente pouco til se isso s for possvel em 1% dos casos. Dado que existe uma relao inversamente proporcional entre ambos, ou seja quanto maior a preciso menor a exactido, a descrio de um sistema de posicionamento dever fazer sempre referncia a ambos e de preferncia referir os valores de exactido para vrios valores de preciso pois haver aplicaes com requisitos diferentes em relao a ambos os parmetros. De uma forma geral, a exactido estar associada aos requisitos de um determinada funcionalidade baseada na localizao, enquanto que a preciso estar associada s implicaes negativas de um erro elevado ou da impossibildiade de oferecer um servio por falta de informao de localizao com exactido suciente.

Escala
A forma como um sistema de posicionamento pode ou no ser escalvel tambm uma propriedade importante se se quiser antecipar o crescimento do sistema. qual possvel efectuar o posicionamento. Os aumentos de escala podem ser necessrios em vrias dimenses, sendo a mais bvia a da rea na Tipicamente um sistema de posicionamento que dependa de uma infraestrurtura mais rica ser menos escalvel do ponto de vista do potencial crescimento da cobertura dessa mesma infraestrutura. Para alm do factor custo associado extenso de infra-estruturas de posicionamento (abordado mais frente), uma infra-estrutura mais rica pode tambm levantar mais requisitos de instalao que podem no se vericar em muitos locais. Para alm da rea de cobertura, existem outras dimenses de escala muito importantes, como sejam o nmero de objectos a localizar ou a frequncia com que os posicionamentos precisam de ser efectuados. Por exemplo, algumas das tcnicas de posicionamento mais exactas em redes celulares obrigam disponibilizao de recursos da infra-estrutura que assim deixam de estar disponveis para outras operaes.

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Por essa razo, muitos desses mecanismos no so viveis para suportar modelos de posicionamento que impliquem calcular de forma sistemtica a posio de grandes quantidades de telemveis.

Reconhecimento
Em muitos sistemas no h a necessidade de identicar unicamente os objectos localizados mas apenas de conhecer a sua posio. Por exemplo, um sistema para direccionar os carros que entram num parque de estacionamento para lugares livres no precisa de saber qual a matrcula de cada carro ou quem o vai a conduzir. Apenas precisa de identicar a presena de carros em determinadas zonas. Pelo contrrio um sistema para redireccionamento de chamadas telefnicas para o telefone mais prximo do destinatrio precisa de saber a localizao de indivduos e precisar por isso de um sistema de posicionamento que identique as entidades localizadas. Um sistema de posicionamento com reconhecimento portanto um sistema que seja capaz de distinguir e identicar as vrias entidades em relao s quais se est a determinar a posio.

Custo
A estrutura de custos sempre uma propriedade fundamental de qualquer sistema pelas implicaes que tem para sua viabilidade. No caso dos sistemas de posicionamento, a anlise da estrutura de custos deve ter em conta os custos xos de instalao e gesto de uma infra-estrutura de posicionamento, caso ela seja necessria, bem como os custos variveis associados sua posterior utilizao, nomeadamente o custo marginal associado a cada nova entidade que necessrio localizar ou os custos associados realizao de cada operao de posicionamento. Muitas vezes esse custo ser apenas em termos da utilizao dos recursos do prprio sistema, mas indirectamente pode traduzir-se num custo de utilizao de forma a garantir uma utilizao racional desses mesmos recursos. Como evidente, resulta desta anlise que alguns sistemas sero mais viveis quando se pretende posicionar com grande frequncia um nmero elevado de entidades numa rea de cobertura pequena, enquanto que outros sero mais adequados quando se pretende efectuar um nmero reduzido de operaes de posicionamento no mbito de reas potencialmente vastas. Um elemento com grande impacto na estrutura de custos de infra-estrutura refere-se necessidade ou no de criar infra-estuturas dedicadas para efeitos de posicionamento. muito comum, por exemplo, aproveitar infra-estruturas de comunicaes j existentes como base para suportar mecanismo de posicionamento. A grande vantagem naturalmente a de poder tirar proveito de algo que j est instalado, evitando assim a instalao de uma infra-estrutura adicional apenas para efeitos de posicionamento. A desvantagem a necessidade de integrar os mecanismos de posicionamento no modelo de funcionamento dessas redes. Tendo em conta que as redes foram concebidas com outros objectivos, as solues desenvolvidas tero sempre mais limitaes do que seria possivel de conseguir com um infraestrutura dedicada. Contudo, o potencial de poder ter o sistema rapidamente disponvel em muitos locais sem que isso implique investimento em termos de infra-estrutura uma mais-valia que para muitos cenrios ser fundamental.

Limitaes
Nenhum sistema de posicionamento adequado para todas as situaes e h sempre limitaes que restringem o mbito da sua utilizao em determinadas situaes. O exemplo

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mais bvio o do GPS que no funciona em ambientes fechados, mas muitos outros poderiam ser referidos, como por exemplo a sensibilidade a interferncias de rdio ou luz. O importante ter em conta que esse tipo de limitaes especcas pode existir e que pode limitar seriamente a aplicabilidade de um mecanismo particular a um cenrio especco. .

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