Universidad de El Salvador Escuela de ing. Elctrica.

TEMAS DE PROYECTOS DE CONTROL AUTOMATICO . 2011. PRIMERO: ACCIONAMIENTO ELECTROMECANICO

La figura representa el esquema de un accionamiento electromecnico. Este sistema consta de un amplificador de potencia de ganancia A, un motor de corriente continua controlado por armadura, un reductor de relacin de reduccin n y la inercia J1. Sobre el eje del motor acta una friccin viscosa de valor f. Para permitir el control de dicho sistema se dispone de dos sensores, uno que mide la posicin del eje de la inercia de constante K V/rad y una dnamo tacomtrico sobre el eje del motor de constante K V/rad*sg-1. Existen en el motor una friccin viscosa y juego en el reductor que se puede modelar como perturbaciones aditivas sobre el par del eje. Los valores numricos de los parmetros del sistema son: A=2.7 R=2.79 Kp=0.0729Nw*m/A Ke=0.07289 V/rad* sg-1 n=119.75 f=0.655*10-4 Nw*m /rad* sg-1 J=1.08*10-4 Kg*m2 Inercia total referida al eje del motor (Jm+J1/n2) Sensores: K =2.75 V/rad K =2.792*10-2 V/rad*sg-1. Disear un esquema de control serie utilizando el sensor disponible para controlar la posicin . Calclese el controlador ms sencillo que permita obtener las siguientes especificaciones:

Error=0.1% Sobre paso mximo 20% tr1 sg ts 1.5 sg

Desarrollo del trabajo. Primera parte: dominio s. 1. Calculo de la funcin de transferencia. 2. Diseo con controladores P, PD, PI y PID.

SEGUNDO: CONTROL DE POSICIN DE SATLITE

Se pretende controlar la posicin angular () de una antena parablica de acuerdo a una referencia dada (ref) actuando sobre la tensin de alimentacin del motor (Va) que mueve la antena a partir de una reductora con dos engranajes. El sistema esquematizado puede verse en la figura donde J y B son la inercia y la friccin de la antena respectivamente; la posicin angular; la velocidad angular de la antena; N1 y N2 (N1 < N2) son el numero de dientes de cada engranaje y Va es la tensin de alimentacin del motor que se tomara como seal de control. Ka Ra La J B Cp Kce N1 N2 Amplificador Resistencia del rotor del motor Inductancia del rotor del motor Momento de inercia de la carga Coeficiente de friccin de carga Coeficiente de par de motor Coeficiente de fem del motor Numero del engrane 1 Numero del engrane 2 100000 3000 20 16 70 .27 .30 10 100

Ohm H Kg m2 N m/rad/seg N m/A V/rad/seg Dientes Dientes

Especificaciones en el dominio del tiempo: 1. Error de seguimiento en velocidad menor o igual al 0.1 % 2. Sobre paso menor o igual al 30 %

3. Tiempo de subida menor o igual a 1 seg. 4. ts menor o igual a 1.2 seg Desarrollo del trabajo. Primera parte: dominio s. 1. Calculo de la funcin de transferencia. 2. Diseo con controladores adelanto, y atraso

TERCERO: MODELADO DEL SISTEMA DE SUSPENSIN DE UN AUTOBS

El diseo de un sistema de suspensin automtica de un autobs resulta ser un problema de control interesante. Para el sistema de suspensin de un autobs se puede disear tomando en cuenta primeramente 1 / 4 (una de las cuatro ruedas) esto se puede hacer para simplificar el problema a una sola dimensin resorteamortiguador del sistema. Un diagrama de este sistema es el siguiente:

Donde:

Masa corporal (m1) = 2500 kg, Suspensin de masas (m2) = 320 kg, Constante de elasticidad del sistema de suspensin (k1) = 80.000 N / m, Constante de elasticidad rueda y el neumtico (k2) = 500,000 N / m , Constante de amortiguacin del sistema de suspensin (b1) = 350 Ns / m. Constante de la rueda y el neumtico (b2) = 15,020 Ns / m. amortiguacin Control de la fuerza (u) = fuerza desde el controlador que se va a disear.

Los requisitos de diseo: Un sistema de suspensin de bus aceptable debe tener la capacidad de realizar un buen comportamiento en carretera, sin dejar de ofrecer confort al andar sobre los baches y agujeros en la carretera. Cuando el autobs est experimentando cualquier perturbacin de la carretera (es decir, agujeros o baches, grietas y pavimento irregular), el cuerpo del autobs no debera tener grandes oscilaciones, y las oscilaciones deben de disiparse rpidamente. La distancia X1-W es muy difcil de medir, y la deformacin del neumtico (X2-W) puede ser despreciable, se puede utilizar la distancia X1-X2 en vez de X1-W como la salida en nuestro problema. Tenga en cuenta que esta es una estimacin.

La alteracin del camino (W) en este problema se puede simular por una entrada escaln. Este paso podra representar el autobs que sale de un bache. Debemos disear un controlador realimentado de modo que la salida (X1-X2) tenga un sobrepico menor que 5% y un tiempo de establecimiento menor que 5 segundos. Por ejemplo, cuando el autobs va a un paso de 10 cm de alto, el cuerpo de autobuses oscilar en un rango de + / 5 mm y el retorno a una marcha suave en 5 segundos.

Para el diseo anterior, presentar el siguiente anlisis:

Anlisis de respuesta a lazo abierto. Anlisis de respuesta a lazo cerrado. Adicin de un controlador PID. Trazar la respuesta a lazo cerrado. Eleccin de las ganancias del controlador PID. Trazar del lugar de races. Calculo de la ganancia del lugar de las races. Trazar la respuesta de lazo cerrado.

CUARTO: MODELADO DE UN CONTROL DE INCLINACIN

Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un avin son un conjunto muy complicado de ecuaciones no lineales, diferenciales. Sin embargo, bajo ciertos supuestos, que pueden ser despreciables en las ecuaciones

longitudinal y lateral, estas pueden representarse matemticamente. El control de paso (marcha) es un problema delicado, y en este proyecto, se pretende disear un piloto automtico que controla el paso de un avin. Los ejes de coordenadas bsicas y las fuerzas que actan sobre un avin se muestran en la figura siguiente:

Supongamos que la aeronave est en equilibrio a una altitud y velocidad constante, por lo que el empuje y arrastre se cancelan y la aceleracin equilibra el peso de los dems. Adems, asumen que el cambio en el ngulo de ataque no cambia la velocidad de un avin bajo ninguna circunstancia (poco realista, pero simplifica el problema un poco). Bajo estos supuestos, las ecuaciones de movimiento longitudinal de un avin pueden calcular. Aqu estn las variables utilizadas en la descripcin del modelo de controlador de inclinacin: = ngulo de ataque = Tasa de inclinacin = ngulo de inclinacin = ngulo de deflexin

= Densidad del aire circundante = rea de la plataforma del ala = Longitud de la cuerda media

= Masa de la aeronave

U = velocidad de vuelo de equilibrio

= Coeficiente de empuje = Coeficiente de resistencia = Coeficiente de sustentacin = Coeficiente de peso = Coeficiente de momento de cabeceo = ngulo de la trayectoria de vuelo

= Constante sigma = Momento de inercia normalizada = Constante nu

Para este sistema, la entrada ser el ngulo de deflexin del elevador, y la salida ser el ngulo de paso. Los requisitos de diseo: El siguiente paso es establecer algunos criterios de diseo. Se requiere disear un controlador realimentado de modo que la salida tenga un exceso de menos del 10%, tiempo de subida de menos de 2 segundos, el tiempo de asentamiento de menos de 10 segundos, y el error de estado estacionario de menos del 2%. Por ejemplo, si la entrada es de 0.2 rad (11 grados), entonces el ngulo de inclinacin no exceder de 0,22 rad, llega a 0.2 rad en 2 segundos, se presenta el 2% del estado estacionario dentro de los 10 segundos, y se mantiene dentro de 0,196 a 0,204 rad en el estado estacionario.

Sobrepaso: Menos del 10% Tiempo de subida: Menos de 2 segundos Tiempo de establecimiento: Menos de 10 segundos Error de estado estacionario: Menos del 2%

Para el diseo anterior, presentar el siguiente anlisis:

Anlisis de respuesta a lazo abierto. Anlisis de respuesta a lazo cerrado. Adicin de un controlador de adelanto y uno de atrazo. Trazar la respuesta a lazo cerrado. Trazar el lugar de races. Calculo de la ganancia del lugar de las races. Trazar la respuesta de lazo cerrado. Inscribirse en grupos de 2 estudiantes por proyecto.

Para cada proyecto se deben presentar graficas generadas por el toolbox de control de Matlab, programas en Matlab, e iteraciones que justifiquen el buen funcionamiento de los controladores ensayados. Las simulaciones de los diferentes controladores se harn usando SIMULINK, debindose entregar el esquema usado en cada simulacin.

En c/u de los proyectos se debe escoger el controlador que mejores resultados produzca segn las especificaciones de diseo. Fecha de entrega de reporte con defensa : semana del 21 de Nov en horas de laboratorio( ponerse de acuerdo antes con los Brs Linares e Iraheta y tambin sobre alguna consulta previa). Referencia : el cap. 10 de kuo.