ITESM Campus Saltillo Jose Rodolfo Espinosa Rosales 996653 IIS Laboratorio de Sistemas Integrados de Manufactura Octubre 5 de 2011.

PRCTICA 7. Programacin avanzada de robots

1. Objetivos El estudiante emplear algunos comandos del lenguaje (ACL) que aportan nuevas funcionalidades al programar los robots. El estudiante reforzar su habilidad para manipular y programar al robot industrial. 2. Material y Equipo

Robot Bandejas 3. 4. . . Tiempo de duracin de la prctica Una hora 20 minutos. Actividades a) Liste los comandos nuevos que se han presentado para la programacin de los robots Tabla de comandos ACL b) Cree un nuevo vector para almacenar las posiciones del grupo B y guarde las posiciones necesarias para cumplir la tarea asignada. c) Realice la programacin del robot de la manera en que se ha hecho en las sesiones anteriores de modo que complete la tarea asignada. d) Realice un nuevo programa que repita la secuencia de instrucciones un nmero determinado de veces de modo que se cumpla la tarea asignada. Aada lo siguiente en la seccin de desarrollo

5.

a) Agregue la tabla de la seccin 4. (30%). Comando Dimp Funcion Crea el vector y en los corchetes se pone cuantos movmientos maximo Crea lo mismo que que dimp pero para el grupo B Se crea o se asigna una variable Se da el valor de la variable asignada en global Dar un punto de referencia Ejecutar un programa Ir a un punto especifico Sintaxis dimp _ _ _ _ _ _ [ n ]

Dimpb Global Set Label Go sub Go to b) Edit progr Speed 50 SpeedB 50 Open Delay 100 Moved vecto[1] Delay 100 Moved vecto[2] Delay 100 Moved vecto[3] Delay 100 Close Delay 100 Moved vecto[4] Delay 100 Moved vecto[5] Delay 100 Moved vecto[6] Delay 100

dimpb _ _ _ _ _ [ n ] global i (o la letra que se quiera) Set i=0 (o la letra que se haya seleccionado) Label 1 gosub _ _ _ _ _ Goto 1 (o donde se quiera ir)

Anexar los dos programas con la documentacin.

Como no existe se crea ese programa velocidad de grupos a velocidad de grupos b abrir manija o pinza tiempo de espera entre movimiento mover el primer movimiento

cerrar manija o pinza

open Moved vecto[7] Delay 100 Moved vecto[8] Delay 100 Moved vecto[9] Delay 100 Close Delay 100 Moved vecto[10] Delay 100 Moved vecto[11] Delay 100 Moved vecto[12] Delay 100 Moved vecto[13] Delay 100 Open Delay Moved vecto[12] Delay 100 Moved vectr[2] Delay 100 Moved vectr[1] Delay 100 Moved vecto[13] Delay 100 Close Delay 100 Moved vecto[12] Moved vecto[11] Delay 100 Moved vecto[10] Delay 100 Moved vecto[9] Delay 100 Open Delay 100 Moved vecto[8] Delay 100 Moved vecto[7] Delay 100 Moved vecto[6] Delay 100

Close Delay 100 Moved vecto[5] Delay 100 Moved vecto[4] Delay 100 Moved vecto[3] Delay 100 Open Delay 100 Moved vecto[2] Delay 100 Moved vecto[1] Delay 100 Exit Run progr corer el programa

Edit hongo Global I Set i=0 Label 1 If i<5 Gosub vecto Set i=i+1 Goto 1 Else Delay 100 Exit Run hongo

crear el programa definir a i como la variable a usar definir el valor de la variable referencia al programa funcion par aver cuando se pra ejecutar ese programa

cuando ya va a pararse salir ejecutar programa

a) Realice una reflexin acerca del trabajo realizado en las prcticas con robots industriales y escriba una conclusin amplia acerca de la importancia de estos en los ambientes industriales, as como, de las habilidades adquiridas con las actividades realizadas. (20%). Bueno como ha sido ya gran parte de tiempo enfocado en robots, creo que son tecnologas muy tiles en muchos aspectos de una planta o de una empresa para poder hacer con perfeccin varios procesos y con un buen diseo y programa se puede hacer lo que se quiere para que sea mas gil un proceso y as dejar trabajando a las maquinas y no

a varios humanos. Estos robots industriales son precisos y mejores que la mano humano as como tambin hacen que en una situacin de riesgo el ser humano no se exponga. Podemos concluir que los robots son buenos para las empresas y en las lneas de produccin hacen ciclos los cuales son mejores para la empresa pues lo hacen de forma rpida y precisa. Gracias a estas practicas tenemos la habilidad de controlar a los robots y hacer que hagan lo que queremos hacer de forma fcil. Podemos ya hacer que el robot este encendido, que le demos ciertos movimientos, secuenciar los movimientos, hacer que tome o deje material, hacer programas para dejarlos correr y que sean autnomos, y hacer programas para que ahora se realice eso las veces que queramos.