Travaux dirigs

T.D. de Mcanique des fluides

S.M.P -3
eme
semestre
Srie nI

Exercice n1

Dans lune des branches dun tube en U partiellement rempli deau on verse 11
cm
3
dhuile. La section du tube est s = 1 cm
2
. Le niveau suprieur de lhuile dpasse 1cm
celui de leau dans lautre branche. Sachant que la masse volumique de leau est de 1g /
cm
3
, calculer la masse volumique de lhuile.

Exercice n2
Une citerne de section S contient de leau. Un petit orifice O, de section s, se trouve
une profondeur h
0
sous la surface libre de leau. La pression atmosphrique est P
0
.

1) Lorifice est dabord ferm par un bouchon. Calculer la pression en O et la force
exerce par leau sur le bouchon.
On donne P
0
= 10
5
Pa, = 1 g / cm
3
, h
0
= 2m, g = 10 m s
-2
, s =1cm
2


2) le bouchon tant enlev, montrer que la vitesse de descente du niveau est trs
infrieure celle du jet en A si la section s est nettement infrieure a S. On
admettra que la vitesse est uniforme dans les sections S et s.

3) Admettant que h
0
est une constante, calculer la vitesse du jet la sortie de
lorifice et le dbit en volume de ce jet, en supposant que leau se comporte
comme un fluide parfait.
huile
1cm
eau
S
O
h
0

s
4) Calculer la vitesse du jet aprs une chute de 2m.

N.B. Les coulement sont tudis en rgime permanent et leau est suppose
incompressible.

Exercice n3 :

Un fluide de masse volumique = 0.9 g / cm
3
est en coulement laminaire
stationnaire dans une conduite cylindrique horizontale de section S constante.
Deux tubes de prise de pression verticaux sont disposs dans les sections S
A
et S
B
de
la conduite.










1) Montrer que, si le fluide est parfait, les hauteurs de fluide h
1
et h
2
sont gales.
2) Dans le cas dun fluide visqueux, exprimer la perte de charge entre les sections
S
A
et S
B
en fonction de h
1
et h
2
.

Exercice n 4 :

Une petite particule sphrique de rayon R = 0,1mm et de masse volumique = 2,8
g / cm3 est libre sans vitesse initiale dans un liquide Newtonien de masse volumique
= 1 g / cm3 et de viscosite = 10
-2
Poiseuille.
Cette particule est soumise a son poids P
r
, la pousse dArchimde ' P
r
et la force de
frottement V k F
r r
= proportionnelle la vitesse de dplacement.

1) Ecrire lquation diffrentielle rgissant le mouvement de
la particule. En dduire la vitesse limite V
l
atteinte.
2 ) Exprimer la vitesse V en fonction du temps ? En dduire le temps pour lequel
V = 0.9 V
l
.
3) Exprimer labscisse x de la particule en fonction du temps. Reprsenter
graphiquement x = f ( t ).

Exercice n 5
On considre lcoulement laminaire et permanent dun fluide visqueux dans un
tube cylindrique horizontal de longueur l, de rayon R et daxe xx.



h
1
h
2

S
A
S
B





1) Montrer que tout lment de fluide est soumis a des forces dont la rsultante est
nulle.
2) On choisit comme lment de fluide un cylindre de rayon r et daxe xx.
Utilisant le rsultat de la question prcdente et supposant que la vitesse du
fluide est nulle contre la paroi du tube, montrer que la vitesse varie en fonction
de la distance r a laxe selon la loi de Poiseuille :
( )
2 2
4
) (
2 1
r R
l
P P
r V

O P
1
et P
2
sont les pressions aux extrmits du tube et est la viscosit.
3) Calculer la vitesse maximale V
M
, le dbit et la vitesse moyenne V en fonction de
P
1
, P
2
, , l et R.
4) Calculer la perte de charge J en fonction de la vitesse moyenne, du rayon R et
de la longueur l du tube, de la masse volumique et de la viscosit du fluide.
5) Calculer la force longitudinale que le fluide exerce sur le tube.

























X
X
V
M
V
r
R
r

Correction de la Serie nI (Mcanique des fluides )
S.M.P -3
eme
semestre


Exercice n 1
On repre les diffrentes surfaces liquides par les points A, B et C ( voir
figure ). De faon pouvoir utiliser la loi baromtrique, on dfinit un axe
vertical ( OZ) dont lorigine est arbitraire. La loi baromtrique ne peut tre
applique entre deux points que si la masse volumique est constante entre ces
points. Ici, elle peut tre crite entre les points A et C dune part qui sont spars
par le volume deau ( masse volumique
1
= 1g / cm
3
) et entre les points B et C
dautre part qui sont spars par le volume dhuile ( masse volumique
2

inconnue )














P
A
+
1
g z
A
= P
C
+
1
g z
C
P
A
- P
C
=
1
g ( z
C
z
A
)

P
B
+
2
g z
B
= P
C
+
2
g z
C
P
B
- P
C
=
2
g ( z
C
z
B
)

Or les point A et B sont en contact avec latmosphre et ont la mme
pression P
0
= Pression atmosphrique

P
A
- P
C
= P
B
- P
C
( P
A
= P
B
= P
0
)

1
g ( z
C
z
A
)=
2
g ( z
C
z
B
)






huile
1cm
eau
A
C
B
A C
A C
z z
z z

=
1 2


Il reste a dterminer les diffrences ( z
C
z
A
) et ( z
C
z
B
). La hauteur de la
colonne dhuile est ( z
C
z
B
) : on lobtient partir du volume V dhuile et de la
section S ;

V = S ( z
B
z
C
) z
B
z
C
= V / S

A.N
z
B
z
C
= 11 / 1 = 11 cm.

Dautre part z
B
z
A
= 1cm z
A
z
C
= 10 cm
Or
A C
A C
z z
z z

=
1 2

11
10
. 1
11
10
1 2
=

=




Exercice n 2









1) Le fluide tant au repos, on utilise la loi baromtrique entre un point A de
la surface et le point O. ( OZ ) est un axe vertical orient vers le haut,

P
A
+ g z ( A ) = P
O
+ g z

( O )
avec

z

( O ) = 0 et z

( A ) = h
0


De plus, la pression A, qui est en contact avec latmosphre, est gale a la
pression atmosphrique P
0
, do :



A.N
= 1 g / cm
3
= 10 kg / m
3

P ( O ) = 10
5
+ ( 10
3
.10.2 ) = 1,2 10
5
Pa


S
O
h
0

s
F

2
= 0.9 g / cm
3

P
0
+ g h
0
= P( 0 )
P ( O ) = 1,2 atm

La force exerce par leau sur la surface du bouchon qui est en contact avec le
fluide est normale cette surface. Son module est :



A.N
F
r
= 1,2 10
5
10
-4
N



2) On ignore le profil exact des lignes de courant dans la citerne. Quoi quil
en soit, la paroi de la citerne constitue un tube de courant. Soit V
r
et v
r
les
vitesses uniformes des sections S et s. Or daprs lquation de
continuit :
V.S = v.s
V = v.s / S

Cette quation montre que , si s / S << 1, la vitesse V
r
en tout point A de la
surface est trs infrieure a la vitesse v
r
du jet en O.

3) Ce rsultat permet dadmettre que h
0
est une constante. Leau tant
considre comme un fluide parfait, on peut appliquer le thorme de
Bernoulli le long dune ligne de courant entre les point A et O.

) (
) (
2
1
2
A z
g
A P
g
V
+ +

= ) (
) (
2
1
2
O z
g
O P
g
V
+ +

Avec z( O ) = 0 et z( A ) = h
0

Les points O et A tant tous deux en contact avec latmosphre,

P ( A ) = P ( O ) = P
0

Do
g
V
h
g
V
2
0
2
2
1
2
1
= +

V etant petit devant v, on peut negliger V
2
devant v
2
.
Finalement, il reste :
0
2
2
1
h v =


S O P F ). ( =
r
F
r

= 12N
Do :


A.N




Le debit en volume :


A.N



4) On en peut pas appliquer ici la formule de conservation du dbit car on ne
connat pas la section droite du jet au niveau du point B. Par contre, dans
lapproximation des fluides parfaits, le thorme de Bernoulli appliqu
entre O et B scrit :
) (
) (
2
1
2
O z
g
O P
g
v
+ +

= ) (
) ( '
2
1
2
B z
g
B P
g
v
+ +

avec z ( O ) = 0 et z ( B ) = -2m.

Le jet tant en contact avec latmosphre, on a :

P ( O ) = P ( B ) = P
0


Do : ) (
2
1 '
2
1
2 2
B z
g
v
g
v
= ) ( 2 '
2 2
B gz v v =



A.N









0
2gh v =
v = 2 . 10 . 2 = 6.3 ms
-1


Q
v
= v.s
Q
v
= 6,3 10
-4
m
3
/ s
) ( 2 '
2
B gz v v =

v = ( 40 + 40 )
1/2
= 9 ms
-1
Exercice n 4

1) Soient A et B les points infrieurs des tubes verticaux et A, B des
points situes a la surface du liquide dans ces tubes.










On considre un tube lmentaire de courant suprieure affleurant les points A
et B. Lcoulement tant laminaire, sa section est constante : dS
A
= dS
B
, V
A
et
V
B
tant les vitesses en A et B, la conservation du dbit en rgime stationnaire
scrit :
V
A
dS
A
=V
B
dS
B
( 1 )



Par ailleurs, le thorme de Bernoulli scrit le long de la ligne de courant
passant par A et B :




En utilisant ( 1 ) et le fait que z ( A ) = z ( B ) ( conduite horizontale ), il reste :

g
B P
g
A P

) ( ) (
= ( 2 )


Dans les tubes de prise de pression, le fluide est immobile ; la loi baromtrique
peut tre applique entre les points A et A dune part , B et B dautre part :

P
A
+ g z
A
= P
A
+ g z
A

P
A
- P
A
= + g ( z
A
- z
A
)


P
B
+ g z
B
= P
B
+ g z
B
P
B
P
B
= + g ( z
B
z
B
)

h
1
h
2

dS
A
dS
B

A B
A
B
V
A
V
B
V
A
= V
B

) (
) (
2
1
2
A z
g
A P
g
V
+ +

= ) (
) (
2
1
2
B z
g
B P
g
V
+ +

P ( A ) = P ( B )
Or les diffrences daltitude ( z
A
- z
A
) et ( z
B
z
B
) = h
1
et h
2
. De plus, A et B
tant au contact avec latmosphre, on a : P
A
= P
B
= P
0
( pression
atmosphrique) . Do :

P
A
P
0
= g h
1
( 3 )
P
B
P
0
= g h
2
( 4 )

daprs ( 2 ), on a :



2) Dans le cas o le fluide est visqueux, la conservation du dbit reste
vrifie ( lcoulement restant stationnaire ), la relation ( 1 ) est encore
valable : V
A
= V
B
.

De plus la loi baromtrique reste vraie pour les parties de fluides immobiles,
les relations ( 3 ) et ( 4 ) restent applicables.
Seule change la formulation du thorme de Bernoulli qui devient :





o JAB est la perte de charge entre les sections S
A
et S
B
.
On a, comme prcdemment V
A
= V
B
et z
A
= z
B





Or, en soustrayant membre a membre ( 3 ) et ( 4 ), il vient :

P
A
P
B
= g ( h
1
h
2
)
Do, en remplaant :



La hauteur h
2
dans le deuxime tube est infrieure h
1
, la diffrence de ces
hauteurs mesure la perte de charge dans cette portion dcoulement.




h
1
= h
2
) (
) (
2
1
2
A z
g
A P
g
V
+ +

= ) (
) (
2
1
2
B z
g
B P
g
V
+ +

+ J
AB

g
P P
J
B A
AB

=

J
AB
= h
1
h
2

Exercice n 4

La particule en mouvement est soumise a son poids P
r
, a la pousse
dArchimde ' P et la force de frottement F
r
.

Dapres le principe fondamental de la dynamique :

=
r
r
m ext F
+ P
r
' P + F
r
=

r
m
( 1 )

En projetant suivant laxe ( OZ ) ( descendant ) :
Lquation ( 1 ) devient :
P- P F = m mg mg kV = m
dt
dV

Soit :



La vitesse limite V
l
est atteinte pour
dt
dV
= 0 :



A.N
K = 6r ( formule de Stoks )
) ' (
3
4
.
6
3

= r
r
g
V
l
=

(
9
2
2
g r
) '





3) Rsolvons lquation diffrentielle tablie :
Sans second membre :
0 = + kV
dt
dV
m
Solution particulire :
) ' (
2
m m
k
g
V =
V = V
1
+ V
2


m
dt
dV
+ k V = g ( m m )
k
m m g
V
l
) ' (
=

1 2 3
3
8
10 . 4 10 . 8 , 1 .
10
10 . 10
.
9
2

= = ms V
l

V
1
= A e
-k t /m


V = A e
-k t /m
+ ) ' ( m m
k
g

P
r

' P
r
V
F
r

La constante dintgration A est dtermine partir des conditions initiales :
A t = 0, la vitesse est nulle :
) ' ( 0 m m
k
g
A + =

) 1 )( ' (
t
m
k
e m m
k
g
V

=





A.N
s
r
g
r
r
m
k
. 160
10 10
10 1
3 8
3
2
3
8 , 2 .
.
2
9
2
3
4
6



= = = =

Calculons le temps pour lequel V = 0,9 V
l
:
V/ V
l
= 0,9 e
-160t
= 0,1 160 t = log 10




4 ) Lquation horaire du mouvement est dtermine par intgration de la
fonction vitesse:


= =
t
t
l
t
dt e V Vdt x
0
160
0
) 1 (


] .
160
1
[
160
0
t
V x
e t
t
l

=
+



) 1 (
t
m
k
l
e V V

=

) 1 ( 04 , 0
160t
e V

=

t = 2,3 / 160 = 0,014s
= 1 (
160
1
[t V x
l
)]
160t
e

Exercice nV





1) Lcoulement tant laminaire, les lignes de courant sont des droites
parallles laxe XX. Un tube de courant lmentaire est un cylindre
parallle a XX de section dS constante. Lcoulement tant permanent, le
dbit se conserve dans tout tube de courant, soit daprs lquation de
continuit :
vdS = Cte ( ou v est la vitesse dans la section dS)



Ainsi un lment fluide quelconque se dplace paralllement laxe dun
mouvement rectiligne uniforme , son acclration
r
est nulle.
Daprs la relation fondamentale de la dynamique :




la rsultante des forces appliques cet lment est nulle.


2) Ce rsultat est en particulier vrai pour un cylindre daxe XX et de rayon r
qui est soumis a 3 forces :
x
t
1 / 160
X X
v

dS
v = Cte.

r
r
m F =

La force
1 P
F
r
due la pression P
1
sur la section amont S
1
du cylindre.
Cette force, normale S1, est parallle et de mme sens que XX ( sens de
lcoulement ).
La force
2 P
F
r
due la pression P
2
sur la section avale S
2
du cylindre.
Cette force, normale S
2
, est parallle et de sens contraire a XX.
La force visqueuse
V
F
r
qui agit tangentiellement la surface de
rvolution du cylindre et qui est lie lexistence dun gradient
transversal de vitesse ( la vitesse nest pas uniforme dans une section ) ;
elle dpend de la distance laxe. De part et dautre de la surface de
rvolution, les vitesses
) (r V
r
et
) ( dr r V +
r
ont des modules diffrents ;
do lexistence dun glissement- et donc dune force visqueuse- au
niveau de cette surface. Le sens de cette force nest pas connue priori ; il
dpend du profil de la vitesse V ( r ).
Si V( r ) est une fonction croissante, V( r + dr ) est suprieure V ( r )et le
cylindre est entrane par la masse du fluide qui lentoure :
V
F
r
est dans
le sens de XX.
Si V( r ) est une fonction dcroissante, V( r + dr ) est infrieure V ( r ),
le cylindre est au contraire frein et la force
V
F
r
est en sens contraire a
lcoulement.










La condition dune rsultante nulle scrit :

( 1 )


Ces trois forces tant parallles XX, il convient de projeter cette quation
vectorielle sur cet axe en utilisant les modules de
1 P
F
r
et
2 P
F
r
dont les
sens sont connues, et la valeur algbrique F
V
de la force visqueuse :
1 P
F
r


) (r V
r

S
1

S
2

2 P
F
r

X X
V
F
r

1 P
F
r
+
2 P
F
r
+
V
F
r
=
0
r






o S est la surface de rvolution du cylindre et
dr
dV
le gradient de vitesse la
distance r de laxe. Cette formule donne bien le signe voulu pour F
V
:

Si
dr
dV
> 0 ( V ( r ) est une fonction croissante ), F
V
est > 0.
Si
dr
dV
< 0 ( V ( r ) est une fonction dcroissante ), F
V
est < 0.
Ainsi la projection de ( 1 ) sur XX scrit :






Or F
P1
= P
1
.S
1
o P
1
et P
2
sont les pressions dans les
sections S
1
et S
2

F
P2
= P
2
.S
2


S
1
= S
2
= r
2
F
P1
- F
P2
= r
2
( P
1
P
2
)

Par ailleurs la surface du cylindre de longueur l est : S = 2 r l
r
2
( P
1
P
2
) + 2 r l.
dr
dV
= 0


( 2 )



Lintgration de ( 2 ) donne :

K r
l
P P
r V +

=
2
2 1
4
) (
) (

dr
dV
S F
V
=

F
P1
F
P2
+
dr
dV
S
= 0

dr
dV
=
r
l
P P
2
) (
2 1

o K est une constante dintgration dtermine parle fait que la vitesse V ( R )

au niveau de la paroi du tube est nulle :


0
. 4
) (
) (
2
2 1
= +

= K R
l
P P
R V

2
2 1
4
) (
R
l
P P
K

=

Finalement le profil de vitesse dans une section quelconque du tube est :

( 3 )



3) Daprs ( 3 ), la vitesse V ( r ) est maximale lorsque r est minimum, donc nul,
c.a.d sur laxe du tube :

2
2 1
4
) (
R
l
P P
V
M

=








Le profil de la vitesse est parabolique daprs ( 3 ) ; cette variation de la vitesse
dans une section , S
1
par exemple, de la conduite impose un calcul du dbit au
moyen dune intgrale.

On dcoupe cette section en couronnes concentriques de rayon intrieur r et
extrieur ( r + dr ), r variant de 0 a R. Le dbit en volume dans une couronne est



o dS est la surface de la couronne : dS = 2 r dr
dQ
v
= 2 r V ( r ) dr

Le dbit total a travers S
1
est la somme :
r
r+dr
) (
4
) (
) (
2 2
2 1
r R
l
P P
r V

M
V
r


V ( R ) = 0
dQ
V =
V ( r ) dS
Q
V
=
V
dQ
=

R
dr r rV
0
) ( 2

Soit Q
V
=

R
dr r R
l
P P
r
0
2 2
2 1
) (
4
) (
2

=
(
(

R R
dr r rdr R
l
P P
0 0
3 2
2 1
2
) (

=
}
4 2
{
2
) (
4 2
0 0
2
2 1
(
(

(
(

r r
R R
R
l
P P

Par dfinition, la vitesse moyenne V est celle qui, avec un profil uniforme,
donnerait le mme dbit. Soit :
Q
V
= V S
1
= R
2
V

Do

( 4 )





4 ) La perte de charge entre les extrmits de la conduite est :

g
P P
J
2 1

=

o est la masse volumique du fluide

Dapres ( 4 ) :
Q
V
=
4 2
4
2 1
R
l
P P

2
2 1
8
R
l
P P
V

=

P
1
P
2
=
2
8
R
V
l






Remarque
La perte de charge constitue une mesure indirecte de la viscosit du fluide
puisquelle est proportionnelle. Par ailleurs, J est proportionnelle V et
inversement proportionnelle R
2
; plus lcoulement est rapide, o plus le rayon
de la conduite est petit, plus leffet de viscosit est important et se manifeste par
une perte de charge leve.

5 ) On a calcule au 2 ) la force visqueuse longitudinale agissant sur un cylindre
de rayon r. sa valeur algbrique est :




En particulier, pour r = R, c.ad pour la totalit du fluide, cette force scrit :
dr
dV
R r
V
S R F
=
= ) (


o S est la surface de rvolution du cylindre de rayon R.
Cette force agit au niveau de la paroi ; elle correspond laction de freinage de
la paroi fixe de la conduite sur le fluide. Daprs le principe de laction et de la
raction, le fluide exerce sur la conduite une force de sens oppose, donc une
force dentranement dans le sens de lcoulement. La valeur algbrique de cette
force exerce sur la conduite est :






En drivant lquation ( 3 ) par rapport r, il vient
J =
2
8
R g
V
l

F
V
( r ) = S ( dV/dr )
F = - F
V
( R ) =
R r
dr
dV
S
=


r
l
P P
r
l
P P
dr
dV
2
) (
) 2 (
4
) (
2 1 2 1

=

=


R r
dr
dV
=
= -
R
l
P P
2
2 1

F =
R
l
P P
S

2
) (
2 1

avec
S= 2Rl

F = 2Rl
R
l
P P
2
) (
2 1






Remarque
On aurait pu calculer plus brivement F
V
( R ) en crivant que la rsultante des
forces appliques au fluide est nulle. Soit, en projection sur XX :

F
P1
F
P2
+ F
v
( R ) = 0

F = - F
V
( R ) = F
P1
F
P2
= P
1
.S
1
P
2
.S
2
avec S
1
= S
2
= R
2















F = R
2
( P
1
P
2
)
Universit Sidi Mohamed Ben Abdallah Anne Universitaire 2004-2005
Facult des Sciences Dhar Mhraz Fs
Dpartement de Physique


T.D. de liaisons et frottement
S.M.P -3
eme
semestre
Srie nII

Exercice n1

Deux paralllpipdes ( S
1
) et ( S
2
) sont poss sur un plan inclin et relis par une
barre AB. Lensemble est dirig suivant une ligne de plus grande pente ( Fig.1) :
On donne les masses m
1
et m
2
de ( S
1
) et ( S
2
) et les
Coefficients de frottement f
1
et f
2
.
1) faire le bilan des forces agissant sur les solides
( S
1
) et ( S
2
) .
2) Ecrire les quations dquilibre.
3) Quelle est la valeur minimale de pour laquelle le
glissement samorce.
Fig.1

Exercice n2
On considre le disque ( D ) homogne de centre G, de masse m et de rayon R,
astreint se dplacer sur laxe ( OX
0
) du plan vertical fixe ( OX
0
, OY
0
) dun repre fixe
orthonorm direct R
0
( OX
0
Y
0
Z
0
). Soit R
G
( GXYZ

) le repre orthonorm direct li ce
disque. I est le point de contact entre le disque ( D ) et laxe ( OX
0
). On appelle x et R les
coordonnes de G et la rotation propre du disque ( D ) autour de laxe ( OZ
0
). On
suppose que ( D ) roule sans glisser sur laxe ( OX
0
).











G
X
0

O
Y
0

X
0

Y
0
X Y


I
( S
1
)
( S
2
)
A
B


1) Paramtrer le disque ( D ).
2 ) Donner lexpression du vecteur rotation instantane de ( D ) par rapport R
0
.
3) Montrer quil ny a pas de pivotement de ( D ) par rapport R
0
.
4) Traduire le non glissement de ( D ) par rapport ( OX
0
). Cette liaison est-elle
holonome ?
5) Donner lexpression du vecteur acclration de la particule de contact I par rapport
R
0
.

Exercice n3

On considre une sphre ( S ) homogne, de rayon R, de centre G, se mouvant sur le
plan horizontal fixe ( OX
0
, OY
0
). Soit R (GXYZ ) le repre orthonorm direct li cette
sphre. On note , et les diffrentes rotations dEuler de la sphre ( S ) et x, y et z les
coordonnes de G. On suppose qu ( S ) roule sans glisser sur le plan ( OX
0
, OY
0
).















1) Paramtrer la sphre ( S ).
2) Donner lexpression du vecteur rotation instantane de ( S ) par rapport R
0
.
3) Traduire le non pivotement de (S) par rapport R
0
.
4) Traduire le non roulement de ( S ) par rapport R
0
. Montrer que lune des
quations obtenues est semi-holonome.
5) Traduire le non glissement de ( S ) par rapport ( OX
0
, OY
0
). Quel est le
nombre de degrs de libert de la sphre ( S ) dans son mouvement par rapport
R
0
.
Y
0

O
Z
0

Y
0

Z
G
Z
0



I
X
0


U
Correction de la Serie nII (Liaison et frottement )
S.M.P -3
eme
semestre


Exercice n1
1) Bilan des forces agissant sur ( S
1
) et ( S
2
)
Le solide ( S
1
) :
Le poids g m P
r
r
1 1
=
= sin
1
g m i
r
-m
1
gcos j
r

Laction R
r
= i R
r
exercee par ( S2 ) et transmise par
( AB ).
Action de contact du support j N i T R
r r r
1 1 1
+ =

Le solide ( S
2
) :

Le poids g m P
r
r
2 2
=
= m2 g sin i
r
-m2 g cos j
r


La raction - R
r
=- i R
r

Action de contact du support j N i T R
r r r
2 2 2
+ =
2) Equations dequilibre

( S
1
)

=
= + +
0 cos
0 sin
1 1
1 1

g m N
g m R T
( S
2
)

=
= + +
0 cos
0 sin
2 2
2 2

g m N
g m R T


3) La valeur de pour que le glissement samorce
Quand le glissement samorce, il se fait vers le bas, dans ce cas T1 et T2 sont
negatifs, c-a-d que lon prend :

T
1
= - f
1
N
1
et T
2
= - f
2
N
2

Dou

= +
= + +
0 sin cos
0 sin cos
2 2 2
1 1 1


g m R g m f
g m R g m f






( S
1
)
( S
2
)
A
B

i
r

j
r

1
P
r

2
P
r

2 1
2 2 1 1
m m
m f m f
tg
+
+
=
Exercice n2








1) Le disque ( D ) reste constamment dans le plan vertical, cette liaison impose
z = 0, = Cte et = Cte. De plus, la liaison

contact permanent

impose y = R.
Il ne reste plus qua envisager la rotation propre du disque , qui se fait autour
de laxe ( GZ
0
). Ce systme est donc un systme deux paramtres :


.

2) R
0
(O, X
0
, Y
0
, Z
0
) R (G, X
0
, Y
0
, Z
0
) R
G
(G, X, Y, Z
0
)

avec
0 0
Y R X x OG + =

La vitesse de rotation instantane vrifie :
0 0
) / ( Z R D &
r
=


3) La vitesse de rotation instantane vrifie :



Il n y a pas donc de pivotement, ceci est une consquence de la liaison

Mouvement plan

.

4) Calculons la vitesse de glissement de ( D ) par rapport R
0
.
Elle est donne par :
GI R D R D G V R D I V + =
0 0 0
/ ) / ( ) / (
r r r

Or
0 0
Y R X x IG OI OG + = + =




G
X
0

O
Y
0

X
0

Y
0
X Y


I
OG
Trans

GZ
0

x et
0 0
) ( ) / ( X R x R D G V
r
& &
r
+ =
0 ). / (
0 0
= Y R D
r r
On vrifie bien que cette vitesse de glissement appartient au plan (OZ
0
, OX
0
). Le
non glissement se traduit par une seule quation :



Cest une quation de liaison.

La prise en compte de cette liaison permet de rduire le nombre de paramtres
de ( D ) un seul paramtre, soit x, soit .
Cette quation de liaison apparemment non-holonome, peut tre intgre et peut
secrire :



Cest donc une liaison semi-holonome.

5) Calcul de lacclration de la particule
On a : GI R D R D G V R D I V + =
0 0 0
/ ) / ( ) / (
r r r



dt
GI d
R D GI
dt
R D d
dt
R D G V d
dt
R D I V d
R D I +

= ) / (
) / ( ) / ( ) / (
) / (
0
0 0 0
0
r
r r r
r

] ) / ( [ ) / (
) / (
) / ( ) / (
0 0
0
0 0
GI R D R D
dt
R D d
IG R D G R D I +

+ =
r r
r
r r


( Formule de Rivals )

0 0
) / ( X x R G V
r
&
r
=

0 0
) / ( X x R G
r
& &
r
=

0 0 0
0
. ) . (
) / (
X R Z Y R
dt
R D d
IG
r
& &
r
& &
r
r
= =

)) ( ( ) ) / ( (( ) / (
0 0 0 0 0
Y R Z Z GI R D R D = & &
r r

=
0
2
0 0
) ( Y R X R Z & & =





0 = +
& & R x

x + R = 0 = x
0
+ R
0
= C
0
2
0 0
) ( ) / ( Y R X R x R D I
r
&
r
& & & &
r
+ + =

Exercice n3












1) La liaison de contact permanent impose ( z = R ). Le contact de la sphre avec
le plan horizontal fixe ) , (
0 0
OY OX est ponctuel, ce plan est un plan tangent
commun de contact. La sphre ( S ) est donc un systme a 5 degres de liberte :





2) R
0
(O, X
0
, Y
0
, Z
0
) R
G
(G, X
0
, Y
0
, Z
0
) R
1
(G, u, v, Z
0
)


R (G, X, Y, Z ) R
2
(G, u, w, Z )

Z u Z R S
r
&
r
&
&
r
. . . ) / (
0 0
+ + =

Or v Z Z
r
r
. sin . cos
0
=




3) La rotation instantane de pivotement

| | ) cos ( . ) / ( ) / (
0 0 0
&
&
r r r
+ = = Z R S R S
N

Le non pivotement de ( S ) / R
0
, se traduit par une seule quation :
0 cos = + & &
. Cest une quation non-holonome.

Y
0

O
Z
0

Y
0

Z
G
Z
0



I
X
0


U
OG
Trans

GZ
0

Gu
GZ

x, y, , et

0 0
) cos ( . sin . ) / ( Z v u R S
r
& &
r
&
r
&
r
+ + =

4) La rotation instantanee de roulement
) / ( ) / ( ) / ( Ro S Ro S Ro S
N T
=
r r r





Le mouvement de ( S )/ R
0
se traduit par deux quations :
liaison semi-holonome
Et
equation de liaison non-holonome

Mais en tenant compte de 0 =
&
= Cte.
0 sin = & devient une quation semi - holonome.

5) Calcul de la vitesse de glissement

GI R S R G V R S I V + = ) / ( ) / ( ) / (
0 0 0
r r r

Or
0 0 0
. . ) / ( Y y X x R G V
r
&
r
&
r
+ =

R z
y
x
G O
=

) ( ) . . ( ) / (
0 0 0
Z R Z u Z GI R S
r r
&
r
&
r
&
r
+ + =

= ( ) ( ) cos ( . sin .
0 0
Z R Z v u
r r
& &
r
&
r
&
+ +
= ) . sin . ( u v R
r
&
r
&
+
= ) sin (cos sin ) sin (cos
0 0 0 0
Y X R X Y R
r r
&
r r
&
+ +

+ +
+ +
=
0
sin sin cos
cos sin sin
) 0 / (
0
y R R
R x R
R S I V
R
& &
&
& &
&
r



Cette vitesse appartient au plan tangent commun (O, X0, Y0, Z0 ). Le non
glissement de ( S ) / (O, X
0
, Y
0
) se traduit par deux quations de liaison non-
holonome :

0 ) 0 / (
r r
= R S I V


trois degrs de libert pour ( S ).
v u Ro S
T
r
&
r
&
r
. sin . ) / ( =

0 =
&
0 sin = &

= + +
= + +
0
0 sin sin cos
0 cos sin sin
0
y R R
R x R
R
& &
&
& &
&



Universit Sidi Mohamed Ben Abdallah Anne Universitaire 2004-2005
Facult des Sciences Dhar Mhraz Fs
Dpartement de Physique


T.D. de rotation dun solide autour dun axe fixe
S.M.P -3
eme
semestre
Srie nIII

Exercice n1

On considre une tige rigide AB de masse ngligeable, de longueur 2l, aux extrmits A
et B de la quelle sont fixes deux sphres identiques ( A )et ( B ), homognes, de masse m,
de rayon r, centres en A et B. Cette tige est solidaire en son milieu O dun axe vertical
( D) tournant sur lui-mme avec une vitesse angulaire constante. On dsigne par
langle constant de la tige et de laxe (fig.1).

1) Dterminer la matrice dinertie du systme ( S ) :
deux sphres et la tige AB au point O.
2) Dterminer le moment cintique du ( S ) au point O.
3) Dterminer en O le moment du systme des forces de raction
du support sur laxe ( ).




fig.1

Exercice n2

Soit un disque ( D ) homogne de centre C, de masse m
1
et de rayon R, astreint se
dplacer sur laxe ( OX
0
) du plan vertical fixe ( OX
0
, OY
0
) dun repre fixe orthonorm
direct R
0
( OX
0
Y
0
Z
0
). Soit R
C
(CX
0
Y
0
Z
0
) le repre orthonorm direct li ce
disque(fig.2). I est le point de contact entre le disque ( D ) et laxe ( OX
0
). On appelle x et
R les coordonnes de C et la rotation propre du disque ( D ) autour de laxe ( OZ
0
).
On suppose que ( D ) roule sans glisser sur laxe ( OX
0
). En son centre est attach un fil
de longueur l et portant son extrmit infrieure une masse m
2
. On carte le pendule
de la verticale dun angle
0
faible et lon abandonne lensemble sans vitesse initiale.
( )
( )
( )
A
B


O
l
x
y
r













fig.2



1) Paramtrer le disque ( D ) et la masse ( m
2
).
2 ) Dterminer la condition de roulement sans glissement de ( D ).
3) faire le bilan des forces agissant sur ( D ) et ( m
2
) .
4) Ecrire le thorme du moment cintique au point C et le thorme du centre de masse
pour le disque ( D ).
5) Ecrire le thorme du centre de masse pour la particule ( m
2
)
6) Ecrire les 6 quations obtenues a partir de la question prcdente et dterminer les 6
paramtres inconnus : x, , , N
1
, T
1
et T avec N
1
et T
1
sont

les composantes de laction
de contact de laxe ( OX
0
) sur le disque et T la tension du fil. Ce calcul sera fait avec
lapproximation o
& & &
, , sont des infiniment petits du premier ordre.
Exercice n3

On considre un solide ayant la forme dun cylindre droit, homogne ( de masse
volumique constante), de rayon R, de hauteur H et de masse m. Il est suppos
constituer le rotor dune machine tournante( fig.3). On appelle J son moment dinertie
par rapport son axe ( OZ ). Ce solide est mobile autour de son axe de rvolution qui
concide avec laxe vertical fixe ( OZ ) dun rfrentiel suppos galilen . Si ce solide est
soumis un couple de moment T T =
r
z
r
, celui ci sera suppos moteur lorsque T est
positif, rsistant dans le cas contraire. La rotation de ce cylindre par rapport une
position dorigine est repre par langle ( t ). La vitesse de rotation du solide est
dt
d
z
r

= z
r
.



C
X
0

O
Y
0

X
0

Y
0
X Y


I
(m
2
)

(m
1
)
( D )
M
2


1) Dterminer la matrice dinertie
cylindre
Oxyz
J

2) Ce solide est soumis un couple moteur constant de moment T
m
et un couple
rsistant, de type frottement fluide, ayant un moment de la forme T
r
= -.

Etablir lquation diffrentielle dont (t) est solution partir du thorme du
moment cintique.

Intgrer cette quation sachant qu linstant t=0, la vitesse du rotor est nulle,
on introduira la constante du temps caractristique de ce systme et la vitesse
angulaire limite
0
.
Tracer la courbe reprsentative des variations de (t).
Vrifier que la tangente lorigine coupe lasymptote au point dabscisse t=.

Application numrique :
T
m
= 3 N.m ; n
0
( le nombre de tours / minute ) = 1500 tr/min ; en dduire la
valeur de la grandeur , de la constante et la puissance mcanique P
m
exerce
par le couple moteur en rgime permanent.



















fig.3









X

X
0

Z
0
Z
Y
0

R
H
O

Correction de la Srie nIII (rotation dun solide autour dun axe fixe )
S.M.P -3
eme
semestre

Exercice n1









1) La matrice dinertie du systme ( 2 sphres pleines + barre AB ) au point O
Le systme se compose de deux sphres de masse m et une barre de masse
ngligeable.
2
1
S
Oxyz
S
Oxyz
S
Oxyz
J J J + =

m B
Oxyz
S
Bxyz
S
Oxyz
J J J
,
1 1
+ =

1
S
Bxyz
J
=
|
|
|
.
|

\
|
1 0 0
0 1 0
0 0 1
5
2
2
mR
?
,m B
Oxyz
J

0
0
l
OB
|
|
|
.
|

\
|
=
2
2 ,
0 0
0 0
0 0 0
ml
ml J
m B
Oxyz


|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+ =
2 2
2 2
2
1
5
2
0 0
0
5
2
0
0 0
5
2
ml mR
ml mR
mR
J
S
Oxyz

( )
( )
( )
A
B


O
l
x
y
r




2) Le moment cintique du ( S ) au point O
=
r
r
S
Oxyz
J R S O ) / , (
1
( O point fixe )
=
Oxyz Oxyz
I
I
I
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
0
sin
cos
.
3
2
1






3 ) Le moment en O des forces de raction du support sur laxe ( )
) ( /
) / , (
1
1
ext O R
F m
dt
R S O d
r
r
r

0 ) 2 ( /
r r
r
= spheres P m
O

= 0 ) 2 ( / ) ( /
1
r r r r
r
r
r
= + = + P OB P OA S P m S P m
O O

R m
O
r
r
/ : le moment en O des ractions sur laxe ( )
) ( /
1
S R m
O
r
r
=

z
y
x
Oxyz
M
M
M

Soit R
1
un repre fixe :
) / , ( /
) / , ( ) / , (
1 1
1 1
1
R S O R R
dt
R S O d
dt
R S O d
R R

r
r
r r
+ =
, = Ctes 0
r
r
=
R
dt
d

) / , ( . sin . cos
1
R S O y x
r r r
r
+ =
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
= +
= +
=
=
+
3
2 2
2
2 2
1
2
2
5
4
0 0
0 2
5
4
0
0 0
5
4
2 1
I ml mR
I ml mR
I mR
J
S S
Oxyz

y I x I R S O
r r r
. sin . cos ) / , (
2 1 1
+ =
= z I z I
r r
. sin cos . sin cos
2
1
2
2
= ) ( sin cos
1 2
2
I I








Exercice n2















1) Le disque appartient au plan ( O, X
0
Y
0
)

z = 0, = Cte et = Cte
rotation propre : autour de ) (
0
Z C
r

le disque a deux paramtres :



2) Condition de roulement sans glissement
CI R D R D C V R D I V + =
0 0 0
/ ) / ( ) / (
r r r

C
X
0

O
Y
0
X
0

Y
0
X Y


I
(m
2
)

(m
1
)
( D )
M
2

1
N
r

T
1
P
1

-T
P
2

T
T
=
1
) / , (
1
R
dt
R S O d
r

) ( sin cos
1 2
2
I I

=
=
=
) ( sin cos
0
0
1 2
2
I I Mz
My
Mx


x et

0 0
) ( ) / ( x R x R D I V
r
& &
r
+ =
C.R.S.G :



3) Le bilan des forces agissant sur ( D ) et ( m
2
)
Soit
1
R
r
de composante

1
1
N
T
la force de contact quexerce laxe (Ox) sur le disque
T
r
: la tension du fil,
1
P
r
:poids du disque,
2
P
r
: poids de la particule ( M
2
)

4) Thorme du moment cintique au point C et Thorme du centre de masse

Le Thorme du moment cintique au point C

=
ext R
F m
dt
R D C d
r
r
r
0
) / , (
0

0
/ ) 0 / , ( R D
Cxyz
D
J R D C =
r
r

=
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
&
0
0
2
4
4
2
1
2
1
2
1
Cxyz
R m
R m
R m







) / , ( /
) / , ( ) / , (
0 0
0
0
0
R D C R R
dt
R D C d
dt
R D C d
R R

r
r
r r
+ =
= z
R m r
& & .
2
2
1
+ z
R m
z
r
&
r
& .
2
.
2
1
( z
r
fixe dans R
0
)





0 = + & & R x
z
R m
R D C
r
&
r
.
2
) / , (
2
1
0
=

z
R m
dt
R D C d r
& &
r
.
2
) / , (
2
1 0

=


0
1 /
r r
r
= P m
C

) (
0 1 0 1 0 1 1 /
x T y N y R R CI R m
C
r r r
r r
r
+ = =
= z R T
r
.
1

0
/
r r
r
= T m
C




Le theoreme du centre de masse :

= ) (
1
C m F
ext

r
r

2
2
0
) (
) (
dt
OC d
dt
C V d
C
R
= =
r
r

0 0
y R x x IC OI OC
r r
+ = + =
0
x x
dt
OC d r
& =



{
0 1
0 1
1
x T
y N
R
r
r
r

0
y mg P
r
r
=

{
0
0
. sin
. cos
x T
y T
T
r
r
r







5) Le thorme du centre de masse pour (m
2
)

) (
2 2
M m F
ext

r
r
=

2 2
CM IC OI OM + + =

=
0 0
) cos ( ) sin ( y l R x l x
r r
+ +
2
2
2
2
) (
dt
OM d
M =
r

+
=
0
sin
cos
0
0


&
&
&
l
l x
dt
OM d
R
R





R T
R m
1
2
1
2
= & &
0 0
) / ( x x R C
r
& &
r
=

+
= +
1
1 1
cos
sin
N T mg
x m T T

& &
















6) Les 6 quations obtenues a partir de la question prcdente

+ =
=
= +

sin
2
0
1 1
1
2
1
T T x m
R T
R m
R x
& &
& &
& &

=
= +

g m T l m
T l x m
T mg N
2 2
2
1
) (
cos



& &
& &
& &

En tenant de lapproximation o
& & &
, , sont des infiniment petits du premier
ordre, les quations deviennent :

+ =
=
= +

T T x m
R T
R m
R x
1 1
1
2
1
2
0
& &
& &
& &

) 3 (
) 2 (
) 1 (

=
= +
=
0
) (
0
2
2
1
g m T
T l x m
T mg N

& &
& &
) 6 (
) 5 (
) 4 (

(6) et (4) N
1
-m
1
g-m
2
g = 0



Or daprs ( 1 ) : & & R x = et daprs ( 3 ) : T T R m + =
1 1
& &
Et R T
R m
1
2
1
2
= & &
1
1
2
T
R m
= & & g m R m
2 1
2
3
= & & ( 7 )

+
+
=
0
cos sin
sin cos
) (
2
2
2
0

& & &

& & &
& &
r
l l
l l x
M
R

= +
= +


cos ) cos sin (
sin ) sin cos (
2
2
2
2
2
0
T g m l l m
T l l x m
R
& & &
& & &
& &

T = m
2
g
N
1
= ( m
1
+ m
2
)g
g
m
m
R
3
2
1
2
= & &

( 5 ) devient : g m l m R m
2 2 2
) ( = +
& &
& &
g l R = +
& &
& &
0
3
2
1
2
= + + g g
m
m
l
& &
0 )
3
2
1 (
1
2
= + +
m
m
g l
& &

0 )
1
2
3
2
1 ( = + +
m
m
l
g
& &


( 8 )



Avec
l
g
m
m
)
3
2
1 (
1
2 2
+ =
la solution de ( 8 ) :


Or ( 7 ) : t
R
g
m
m
cos
1
2
3
2
0
= & & t
R
g
m
m

sin
1
2
3
2
= &






Exercice n3













X

X
0

Z
0
Z
Y
0

R
H
O

0
2
= +
& &

( t ) =
0
cos t
0
cos
1
2
3
2
1
1
1
2
3
2
) ( +
+
= t
m
m
R
l
m
m
t

1) La matrice dinertie du cylindre plein
Laxe ( Oz ) est un axe de rvolution R(Oxyz) est un repre principal
dinertie :
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
= +
= +
=
J
mR
I
mh mR
I
mh mR
J
cylindre
Oxyz
2
0 0
0
12 4
0
0 0
12 4
2
2 2
2 2


2) Le thorme du moment cintique
) (
) / , (
0
0
ext F m
dt
R S O d
R
r
r
r

) / ( . ) / , (
0 0
R S J R S O
S
Oxyz
=
r
r

= z
mR
z J
J
I
I
Oxyz Oxyz
r
&
r
&
&
.
2
. 0
0
2

= =
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|

z T z T T z
mR
dt
d
m r m R
r r r
&
). ( ). ( ) .
2
(
0
2
= + =
z T z
mR
m
r r
& &
). ( .
2
2
= = or =
&

=
m
T
dt
d mR
2
2

quation diffrentielle en (t)



Solution de lequation :
m
T
dt
d
J = +

Equation sans second membre
0 = +

dt
d
J

=
dt
d
J dt
J
d

=
K t
J
+ =

log
Solution particulire :


m
T
mR
= + &
2
2

t
J
Ae t

= ) (

m
T
=
0

Solution gnrale :



Dtermination de la constante A :
A t = 0 = 0 0 = A + T
m
/
A = - T
m
/





La constante du temps : = J /

La tangente lorigine :
?
0
=
|
.
|

\
|
= t
dt
d

)
.
exp( .
J
t T
J dt
d
m

1
. .
0 0
= = =
=
J
T
J
T
dt
d
m m
t

Cette tangente coupe lasymptote =
0
labscisse t =














Application numrique


= 3 / 157 = 0.019 N.m / rad
= 0.012 / 0.019 = 0.631 s
En rgime permanent, la puissance mcanique exerce par le couple moteur :

m
T
t
J
A t + = ) exp( ) (
(

= t
J
Tm
t

exp( 1 ) (

0

0
t

(t)
P
m
= T
m
.
0
= 3 x 157 = 471 W

0
= ( 1500/ 60 ) x 2 = 157 rad / s
Universit Sidi Mohamed Ben Abdallah Anne Universitaire 2004-2005
Facult des Sciences Dhar Mhraz Fs
Dpartement de Physique


T.D. de rotation dun solide autour dun point fixe
S.M.P -3
eme
semestre
Srie nIV

Exercice n1

Lespace est rapport un repre cartsien orthonorm fixe T
0
( Ox
0
y
0
z
0
), dans lequel
Oz
0
est la verticale dirige vers le bas. Une tige rectiligne homogne OA, de longueur 2l,
de masse m, est assujettie tourner autour de O. On dfinit sa position par les
paramtres ) , (
0
Oa Ox = ( est positif sur la figure, a est la projection de A ), et
) , (
0
OA Oz = en utilisant les repres orthonorms positifs suivants :


















1) Calculer les coordonnes
0
,
0
,
0
du centre de masse G de la tige, les
composantes de sa vitesse absolue et le carr de cette vitesse dans ( T
0
).
2) Calculer les composantes p, q, r dans ( T ) et dans ( T ), du vecteur rotation
r

dans le mouvement de la tige par rapport ( T
0
).

3) Dterminer la matrice dinertie de la tige en O et dans la base de ( T ).

4) En dduire lnergie cintique de la tige et une quation diffrentielle du
mouvement de la tige soumise uniquement son poids et aux forces de liaison
parfaites en O.

5) Montrer que la composante du moment cintique ) / , (
0
T S O
r
sur Oz
0
est une
constante.
O
A
G


a
l
z
0

u
x
x
0

w
y
0

y
T
0
( Ox
0
y
0
z
0
)

Oz
0

T

( Oxyz
0
)

Oy
T ( Ouyw

)

Correction de la Srie nIV (rotation dun solide autour dun point fixe )
S.M.P -3
eme
semestre













1) Les coordonnes
0
,
0
,
0
du centre de masse G de la tige dans T
0




u l u OG OG
r r
= =

+ =
+ =
0 0
0
. sin . cos
. sin . cos
y x x
x z u
r r r
r r r



w u z
r r r
. sin . cos
0
=





La vitesse ) / (
0
T G V
r

) / (
0
T G V
r
=
0
T
dt
OG d
=

+ =
=



sin
cos sin sin cos
sin sin cos cos
0
0
&
&
&
&
&
& &
l
l l
l l

2
0
2
0
2
0 0
2
) / (
&
&
&
+ + = T G V =
2 2 2
) sin ( ) cos sin sin cos ( ) sin sin cos cos (
&
&
&
&
&
l l l l l + +



2) Vecteur de rotation ) 0 / ( T T
r
dans T
y z T T
r
&
r
&
r
. . ) 0 / (
0
+ =
y w u
r
&
r
&
r
& . . sin . cos +

O
A
G


a
l
z
0

u
x
x
0

w
y
0

y
T
0
( Ox
0
y
0
z
0
)

Oz
0

T

( Oxyz
0
)

Oy
T ( Ouyw

)

=
=
=
=
0
0
0
cos
sin sin
cos sin



l
l
l
OG


2 2 2 2 2
0
2
sin ) / ( l l T G V &
&
+ =

= ) / (
0
T T
r

=
=
=
r w
q y
p u
r
&
r
&
r
&
. sin
.
. cos

3) La matrice dinertie de La tige en O e dans T
m G
Ouyw
tige
Guyw
Tige
Ouyw
J J J
,
+ =
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
0
3
2
,
ml
J
m G
Guyw

?
,m G
Guyw
J

=
w
y
u l
OG
r
r
r
0
0


4) Lnergie cintique de la tige
E
c
= ) / ( ). / , (
2
1
0 0
R S T Tige O
r
r
( O point fixe )
) / ( . ) / , (
0 0
T Tige J T Tige O
Tige
Ouyw
=
r
r

=
Ouyw
Ouyw
ml
ml
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

sin
cos
.
3
4
3
4
0
2
2
&
&
&






E
c
=

\
|

\
|

sin
cos
.
sin
3
4
3
4
0
2
1
2
2
&
&
&
&
&
Ouyw
Ouyw
ml
ml
E
c
=
)
`

+
2 2 2 2 2
sin
3
4
3
4
2
1
&
&
ml ml

Ouyw
m G
Guyw
ml
ml J
|
|
|
.
|

\
|
=
2
2 ,
0

w ml y ml T Tige O
r
&
r
&
r
. sin
3
4
.
3
4
) / , (
2 2
0
=
E
c
= { }
2 2 2 2
sin
3
2
&
&
+ ml
Calcul de lnergie potentielle :
p
E grad p =
r

0 0
. . z
dz
dEp
z mg
r r
=



Les liaisons tant parfaits, la tige nest soumise qu son poids. Le solide est
soumis des forces conservatives lnergie totale est conserve.

E = E
c
+ Ep = Cte





6)Montrons que la composante du moment cintique ) / , (
0
T Tige O
r
sur
0
z
r
=Cte

=
w ml
y ml
u
T Tige O
r
&
r
&
r
r
. sin
3
4
.
3
4
. 0
) / , (
2
2
0


Dapres le thorme du moment cintique :
ex F m
dt
d
O
r
r
r

=
/

=
P m F m
O l O
r
r
r
r
/ /
+

=0
r
+ P G O
r r


0 0
. ) / , (
0
z mg u l T Tige O
dt
d
T
r r
r
=

0 0
0
). . (
) . (
z z mg u l
dt
z d r r r
r r
=

= 0




) . sin . ).(cos / , (
0
w u T Tige O
r r r

Ep = - mg z
G
= -mg l cos
| |
2 2 2 2
sin
3
2
cos &
&
+ + = ml mgl E
T

C Cte z T Tige O = =
0 0
). / , (
r r

sin
0
cos
.
sin
3
4
3
4
0
2
2
Ouyw
Ouyw
ml
ml
&
&




C ml =
2 2
sin
3
4
&