Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 1

SESIN 21: SISTEMAS DE ECUACIONES

DIFERENCIALES LINEALES
Una vez estudiada la solucin de algunas ecuaciones diferenciales de primer orden
en las sesiones anteriores, el paso siguiente es el estudio de los sistemas de ecuaciones.
Los sistemas ms generales que vamos a considerar en esta asignatura son los lineales;
sus propiedades son la materia de la presente sesin. En particular, aprenderemos el
concepto de sistema fundamental de soluciones, y el mtodo de variacin de constantes
para encontrar soluciones particulares de los sistemas inhomogneos.
1. Sistemas homogneos
Consideremos el sistema lineal y homogneo de orden n
y
0
1
= a
11
(x)y
1
+ a
12
(x)y
2
+ ::: + a
1n
(x)y
n
y
0
2
= a
21
(x)y
1
+ a
22
(x)y
2
+ ::: + a
2n
(x)y
n
: : : : : : : : : : : : : :: : : : : : : : : : : :
y
0
n
= a
n1
(x)y
1
+ a
n2
(x)y
2
+ ::: + a
nn
(x)y
n
9
>
>
=
>
>
;
donde las funciones a
ij
(x) estn denidas y son continuas en un intervalo abierto J _ R.
Este sistema lo abreviaremos eventualmente mediante la ecuacin matricial
y
0
= A(x)y
donde
y =
0
B
B
@
y
1
y
2
:::
y
n
1
C
C
A
; A(x) =
0
B
B
@
a
11
(x) a
12
(x) ::: a
1n
(x)
a
21
(x) a
22
(x) ::: a
2n
(x)
::: ::: ::: :::
a
n1
(x) a
n2
(x) ::: a
nn
(x)
1
C
C
A
:
En general, letras en negrita denotarn vectores o funciones vectoriales de n compo-
nentes.
Por el Teorema de Picard, dados x
0
J y las n constantes y
01
, y
02
,..., y
0n
, existe
una solucin nica '(x)= ('
1
(x); '
2
(x); :::; '
n
(x)) de y
0
= A(x)y tal que
'
1
(x
0
) = y
01
; '
2
(x
0
) = y
02
; :::; '
n
(x
0
) = y
0n
;
o sea
'(x
0
) = y
0
;
donde y
0
= (y
01
, y
02
,..., y
0n
) R
n
.
A continuacin enunciaremos algunos resultados relativos a sistemas lineales ho-
mogneos. En primer lugar, de la linealidad de estos sistemas se deduce el llamado
principio de superposicin: cualquier combinacin lineal de soluciones es asimismo solu-
cin.
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 2
Proposicin 1 Si '
1
(x); :::; '
p
(x) son soluciones de un sistema lineal homogneo y
c
1
; :::; c
p
son constantes arbitrarias, entonces
'(x) =
p
X
j=1
c
j
'
j
(x)
es tambin una solucin.
Denicin 1 Se dice que las soluciones '
1
(x); :::; '
p
(x) del sistema lineal homogneo
y
0
= A(x)y son linealmente dependientes si existen p nmeros reales
1
; :::;
p
, no
todos nulos, de manera que
p
X
j=1

j
'
j
(x) = 0 \x J:
En caso contrario, se dice que las funciones vectoriales '
1
(x); :::; '
p
(x) son linealmente
independientes.
Lema 1 Sean '
1
(x); :::; '
p
(x) soluciones del sistema lineal homogneo y
0
= A(x)y.
Entonces
p
X
j=1

j
'
j
(x) = 0 \x J =
p
X
j=1

j
'
j
(x
0
) = 0; x
0
J:
Prueba. La implicacin directa trivial. La implicacin inversa es consecuencia del
teorema de Picard. En efecto: La funcin idnticamente nula '(x) = 0 es solucin del
problema lineal de Cauchy

y
0
= A(x)y;
y(x
0
) = 0:
La funcin
P
p
j=1

j
'
j
(x) es asimismo solucin, ya que es combinacin lineal de solu-
ciones (principio de superposicin) y verica la condicin inicial (por hiptesis). Por la
unicidad de soluciones,
P
p
j=1

j
'
j
(x) = 0:
Por tanto, las soluciones '
1
(x); :::; '
p
(x) son linealmente independientes si y slo
si los vectores numricos
'
1
(x
0
); :::; '
p
(x
0
)
son linealmente independientes.
Denicin 2 Si '
1
(x); :::; '
n
(x) son n soluciones linealmente independientes del sis-
tema lineal homogneo y
0
= A(x)y de orden n; se dice entonces que forman un sistema
fundamental de soluciones.
Sea e
j
, 1 _ j _ n, el j-simo vector coordenado de R
n
,
e
1
:= (1; 0; :::; 0); e
2
:= (0; 1; 0; :::; 0); :::; e
n
:= (0; 0; :::; 0; 1):
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 3
Los vectores e
1
,..., e
n
son linealmente independientes (de hecho forman la base cannica
de R
n
). Luego, si '
j
(x) es la solucin de y
0
= A(x)y tal que '
j
(x
0
) = e
j
, 1 _ j _
n, entonces, como los vectores '
1
(x
0
),..., '
n
(x
0
) son linealmente independientes, las
funciones vectoriales
'
1
(x); :::; '
n
(x)
son tambin linealmente independientes y, por consiguiente, forman un sistema funda-
mental de soluciones.
Si '(x) es otra solucin de y
0
= A(x)y, entonces, debido a que los vectores
'
j
(x
0
) = e
j
, x
0
J, forman una base de R
n
, existen escalares c
1
; :::; c
n
tales
que
'(x
0
) = c
1
'
1
(x
0
) + ::: + c
n
'
n
(x
0
):
Luego ' y c
1
'
1
+ ::: + c
n
'
n
son dos soluciones de y
0
= A(x)y que tienen el mismo
valor en x
0
y, por el teorema de unicidad, son iguales. Resumiendo:
Teorema 1 Todo sistema lineal homogneo de orden n admite un sistema fundamental
de soluciones '
1
(x); :::; '
n
(x) y cualquier otra solucin '(x) puede ser expresada como
combinacin lineal de dicho sistema fundamental:
'(x) = c
1
'
1
(x) + ::: + c
n
'
n
(x) c
1
; :::; c
n
R:
Sean '
1
(x); :::; '
n
(x) n soluciones del sistema lineal homogneo y
0
= A(x)y. El
determinante
W(x) := det ['
1
(x); :::; '
n
(x)] = det
0
B
B
B
@
'
11
(x) '
21
(x) '
n1
(x)
'
12
(x) '
22
(x) '
n2
(x)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
'
1n
(x) '
2n
(x) '
nn
(x)
1
C
C
C
A
;
donde '
ij
(x) := ('
i
(x))
j
(1 _ i; j _ n), se llama determinante wronskiano (o, sim-
plemente, wronskiano) del sistema de soluciones '
1
(x); :::; '
n
(x). Si estas funciones
son linealmente dependientes, existe una la de W(x) que es combinacin lineal de las
dems las y, por tanto, W(x) = 0 para \x J. Si, por el contrario, las funciones
'
1
(x); :::; '
n
(x) son linealmente independientes y x
0
J, entonces, como hemos visto
con anterioridad, los vectores '
1
(x
0
); :::; '
p
(x
0
) son linealmente independientes y de
aqu que W(x) no se anule en ningn punto del intervalo J.
Corolario 1 W(x) = 0 para \x J si y slo si existe x
0
J tal que W(x
0
) = 0.
Dada la matriz cuadrada n dimensional A = (a
ij
)
nn
, se llama traza de A, trA; a
la suma de sus elementos diagonales:
trA =
n
X
i=1
a
ii
:
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 4
Lema 2 (Frmula de Liouville) Si '
1
(x); :::; '
n
(x) son n soluciones de y
0
= A(x)y,
entonces
W(x) = W(x
0
)e
R
x
x
0
trA(t)dt
donde x
0
J.
Corolario 2 '
1
(x); :::; '
n
(x) forman un sistema fundamental de soluciones del sis-
tema lineal homogneo y
0
= A(x)y si y slo si W(x) ,= 0 para \x J.
2. Sistemas no homogneos
Dado el sistema lineal no homogneo o completo de orden n
y
0
1
= a
11
(x) + a
12
(x)y
2
+ ::: + a
1n
(x)y
n
+ b
1
(x)
y
0
2
= a
21
(x) + a
22
(x)y
2
+ ::: + a
2n
(x)y
n
+ b
2
(x)
: : : : : : : : : : : : : :: : : : : : : : : : : : : : : : :
y
0
n
= a
n1
(x) + a
n2
(x)y
2
+ ::: + a
nn
(x)y
n
+ b
n
(x)
9
>
>
=
>
>
;
con a
ij
, b
i
C(J), o, en notacin matricial,
y
0
= A(x)y +b(x);
se llama sistema homogneo asociado al obtenido eliminando el trmino b(x):
y
0
= A(x)y:
Por el Teorema de Picard, dados x
0
J y n constantes y
01
, y
02
,..., y
0n
, exis-
te una solucin nica y
p
(x)= (y
1
(x); y
2
(x); :::; y
n
(x)) de la ecuacin diferencial y
0
=
A(x)y +b(x) tal que
y
1
(x
0
) = y
01
; y
2
(x
0
) = y
02
; :::; y
n
(x
0
) = y
0n
o bien,
y
p
(x
0
) = y
0
donde y
0
:= (y
01
; y
02
; :::; y
0n
) R
n
.
Si '(x) es otra solucin cualquiera de y
0
= A(x)y +b(x) (que, por tanto, satisface
otras condiciones iniciales), entonces,
('y
p
)
0
= '
0
y
0
p
= A(x)'+b(x) A(x)y
p
b(x) = A(x)('y
p
)
es decir, 'y
p
es solucin del sistema homogneo asociado. Por lo tanto, si '
1
(x); :::;
'
n
(x) es un sistema fundamental de la ecuacin y
0
= A(x)y, entonces
'(x) = y
p
(x) + c
1
'
1
(x) + ::: + c
n
'
n
(x) = y
p
(x) +y
h
(x)
donde
y
h
(x) = c
1
'
1
(x) + ::: + c
n
'
n
(x)
es la solucin general del sistema homogneo asociado y
0
= A(x)y. Resumiendo:
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 5
Teorema 2 La solucin general del sistema lineal completo y
0
= A(x)y +b(x) es la
suma de la solucin general del sistema homogneo asociado y una solucin particular.
Veamos ahora un mtodo, llamado mtodo de variacin de constantes, para obtener
una solucin particular de un sistema lineal completo mediante cuadraturas, conociendo
la solucin general del sistema homogneo asociado.
Intentemos encontrar una solucin particular y
p
de y
0
= A(x)y +b(x) de la forma
y
p
(x) = c
1
(x)'
1
(x) + ::: + c
n
(x)'
n
(x) =
n
X
i=1
c
i
(x)'
i
(x)
donde '
1
(x); :::; '
n
(x) es un sistema fundamental de soluciones del sistema homogneo
asociado y
0
= A(x)y y c
i
(x) C
1
(J), 1 _ i _ n, son funciones a determinar. Entonces,
y
0
p
= A(x)y
p
+b(x) =

n
X
i=1
c
i
(x)'
i
(x)
!
0
= A(x)

n
X
i=1
c
i
(x)'
i
(x)
!
+b(x)
=
n
X
i=1
(c
0
i
(x)'
i
(x) + c
i
(x)'
0
i
(x)) =
n
X
i=1
c
i
(x)A(x)'
i
(x) +b(x)
y, teniendo en cuenta que '
0
i
(x) = A(x)'
i
(x), 1 _ i _ n, por ser solucin del sistema
homogneo asociado, la ecuacin anterior queda reducida a
n
X
i=1
c
0
i
(x)'
i
(x) = c
0
1
(x)
0
B
B
B
@
'
11
(x)
'
12
(x)
.
.
.
'
1n
(x)
1
C
C
C
A
+ ::: + c
0
n
(x)
0
B
B
B
@
'
n1
(x)
'
n2
(x)
.
.
.
'
nn
(x)
1
C
C
C
A
= b(x)
o, en forma matricial,
0
B
B
B
@
'
11
(x) '
21
(x) '
n1
(x)
'
12
(x) '
22
(x) '
n2
(x)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
'
1n
(x) '
2n
(x) '
nn
(x)
1
C
C
C
A
0
B
B
B
@
c
0
1
(x)
c
0
2
(x)
.
.
.
c
0
n
(x)
1
C
C
C
A
=
0
B
B
B
@
b
1
(x)
b
2
(x)
.
.
.
b
n
(x)
1
C
C
C
A
:
El determinante de este sistema algebraico de ecuaciones en las incgnitas c
0
1
(x),...,
c
0
n
(x) es el wronskiano W(x) de '
1
(x); :::; '
n
(x), el cual es distinto de cero por ser
estas funciones un sistema fundamental de soluciones de y
0
= A(x)y: Resolviendo
dicho sistema, se obtienen las derivadas c
0
j
(x), 1 _ j _ n, y mediante una cuadratura,
las funciones buscadas c
j
(x).
Ejemplo 1 Hallar la solucin general del sistema lineal completo
y
0
1
+ 6y
1
+ 3y
2
14y
3
= 0
y
0
2
4y
1
3y
2
+ 8y
3
= 0
y
0
3
+ 2y
1
+ y
2
5y
3
= sin x
9
=
;
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 6
sabiendo que las funciones
'
1
(x) =
0
@
2e
x
0
e
x
1
A
; '
2
(x) =
0
@
4e
x
2e
x
e
x
1
A
; '
3
(x) =
0
@
5e
2x
4e
2x
2e
2x
1
A
;
son un sistema fundamental de soluciones del sistema lineal homogneo asociado.
Solucin. Vamos a hallar una solucin particular y
p
(x) del sistema anterior, que en
forma matricial tiene la forma
0
@
y
0
1
y
0
2
y
0
3
1
A
=
0
@
6 3 14
4 3 8
2 1 5
1
A
0
@
y
1
y
2
y
3
1
A
+
0
@
0
0
sin x
1
A
por el mtodo de variacin de constantes:
y
p
(x) = c
1
(x)'
1
(x) + c
2
(x)'
2
(x) + c
3
(x)'
3
(x)
donde las funciones c
1
(x); c
2
(x); c
3
(x) verican
3
X
j=1
c
0
j
(x)'
j
(x) = c
0
1
(x)
0
@
2e
x
0
e
x
1
A
+ c
0
2
(x)
0
@
4e
x
2e
x
e
x
1
A
+ c
0
3
(x)
0
@
5e
2x
4e
2x
2e
2x
1
A
= b(x)
=
0
@
2e
x
4e
x
5e
2x
0 2e
x
4e
2x
e
x
e
x
2e
2x
1
A
0
@
c
0
1
c
0
2
c
0
3
1
A
=
0
@
0
0
sin x
1
A
:
En primer lugar, calcularemos el wronskiano del sistema fundamental:
W(x) = ['
1
(x); '
2
(x); '
3
(x)[ =

2e
x
4e
x
5e
2x
0 2e
x
4e
2x
e
x
e
x
2e
2x

= e
2x

2 4 5
0 2 4
1 1 2

= 6e
2x
:
Luego, segn la regla de Cramer,
c
0
1
(x) =
1
W(x)

0 4e
x
5e
2x
0 2e
x
4e
2x
sin x e
x
2e
2x

= sin xe
x
e, integrando,
c
1
(x) =
e
x
2
(sin x + cos x):
Anlogamente,
c
0
2
(x) =
4
3
sin xe
x
= c
2
(x) =
2
3
(sin x cos x)e
x
;
c
0
3
(x) =
2
3
sin xe
2x
= c
3
(x) =
2
15
(2 sin x + cos x)e
2x
:
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 7
Luego una solucin particular del sistema completo es
y
p
(x) =
0
@
5 sin x + cos x
12
5
sin x
4
5
cos x

17
10
sin x
1
10
cos x
1
A
:
Finalmente, la solucin general es
y(x) = A'
1
(x) + B'
2
(x) + C'
3
(x) +y
p
(x) A; B; C R:
En componentes:
8
<
:
y
1
(x) = 2Ae
x
+ 4Be
x
+ 5Ce
2x
5 sin x + cos x
y
2
(x) = 2Be
x
4Ce
2x
+
12
5
sin x
4
5
cos x
y
3
(x) = Ae
x
+ Be
x
+ 2Ce
2x

17
10
sin x
1
10
cos x
:
3. Problemas propuestos
1. Encontrar la solucin particular del sistema
y
00
1
y
0
2
= 0
y
0
1
2y
0
2
+ y
2
= x

sabiendo que
y
1
(x) = Ae
x
+ Bx + C
y
2
(x) = Ae
x
B
es la solucin general del sistema homogneo asociado.
2. Encontrar la solucin particular del sistema
y
0
1
= 4y
1
+ 2y
2
8x
y
0
2
= 3y
1
y
2
+ 2x + 3

sabiendo que
y
1
(x) = 2Ae
5x
+ Be
2x
y
2
(x) = Ae
5x
3Be
2x
es la solucin general del sistema homogneo asociado.
4. Lecturas adicionales
F. Ayres: Ecuaciones Diferenciales. McGrawHill, Mjico, 1991.
R. Borrelli, C.S. Coleman: Ecuaciones Diferenciales. Oxford University Press, Mji-
co, 2002.
R. Bronson, G. Costa, Ecuaciones Diferenciales. McGraw-Hill, Mjico, 2008.
M.W. Hirsch, S. Smale, R.L. Devaney: Dierential Equations, Dynamical Systems,
and an Introduction to Chaos. Elsevier Academic Press, San Diego, 2004.
G.F. Simmons, Ecuaciones Diferenciales. McGrawHill, Madrid, 2000.