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Captulo V

5.1 INTRODUCCIN
El anlisis de los sistemas de control se basa en gran parte en el contenido de su estabilidad ABSOLUTA o RELATIVA. Absoluta: Un sistema lineal invariante en el tiempo es estable, si sometido a una perturbacin, ste, luego de un tiempo, vuelve a su condicin de equilibrio. Adems, todas las races de la ecuacin caracterstica deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. Relativa: Indica el grado de estabilidad de un sistema y se mide a travs de parmetros como Mp y .

Mtodos para determinar la estabilidad absoluta

Imprcticos: Respuesta al impulso. Races de la ecuacin caracterstica. Matriz de transicin de estados, etc.

Prcticos: Criterio de Routh-Hurwitz (estabilidad absoluta): prueba si las races de la ecuacin caracterstica estn en el semiplano de la izquierda o de la derecha. Root-Locus o Lugar Geomtrico de las Races: Representa la variacin de las races de la ecuacin caracterstica cuando algunos de sus parmetros varan. Si el L. R. cae en el semiplano de la derecha se habla de estabilidad condicional o inestabilidad. Nyquist: Mtodo semigrfico. Informa acerca de la diferencia que hay entre el nmero de polos y ceros de la FTLC observando la FTLA.

5-2 Diagrama de Bode: Consiste en graficar el diagrama de bode de la FTLA el cual permite hablar de la estabilidad de la FTLC. Restriccin: Los polos de G(s) y H(s) deben estar en el semiplano de la izquierda. Liapunov: Se emplea para sistemas no lineales bsicamente. Se basa en el cumplimiento de las propiedades de la funcin de Liapunov.

5.2 CRITERIO DE ROUTH - HURWITZ

Determina la localizacin de las races de un polinomio con coeficientes constantes y reales con respecto al semiplano derecho o izquierdo de Laplace. Puede ser aplicado a Sistemas SISO, MIMO, y multilazos.

Aplicacin: Dada la FTLC del sistema:

C( s) bm s m + bm 1s m 1 + bm 2 s m 2 +K+b0 B( s) = = R( s) an s n + an 1s n 1 + an 2 s n 2 +K+ a0 A( s)
1. Se toma la ecuacin caracterstica del sistema:

A( s) = 1 + G( s) H ( s) = an s n + an 1s n 1 + an 2 s n 2 +K+ a0
2. Se construye el arreglo de Routh:

s n a n a n 2 s n 1 a n 1 a n 3 b2 s n 2 b1 s n 3 c1 M M s0 g1 c2 M

a n 4 K a n 5 K b3 K c3 M K

donde:

5-3

b1 = b3 = c2 =

an 1 . an 2 an . an 3 ; an 1 an 1 . an 6 an . an 7 ; an 1 b1 . an 5 an 1 .b3 ; b1

b2 = c1 = c3 =

an 1 . an 4 an . an 5 an 1 b1 . an 3 an 1 .b2 b1 b1 . an 7 an 1 .b4 b1

3. Se investigan los signos de la primera columna del arreglo. Las races de la ecuacin caracterstica estan todas en el semiplano izquierdo del plano s Si: todos los elementos de la primera columna tienen el mismo signo. Si existen cambios de signo, el nmero de cambios de signo es el nmero de races con parte real positiva.

Ejemplo 5.1: Considere la ecuacin caracterstica: 1 + GH (s ) = s 3 + s 2 + 2 s + 8 .

Procedemos a construir el arreglo de Routh: Hay dos cambios de signo; por lo tanto, hay dos polos en el

s s2 s1 s0

1 2 1 8 6 8

semiplano derecho. Observe que:

s 3 + s 2 + 2 s + 8 = ( s + 2 ) s 2 s + 4 = ( s + 2) s

1 2 2

+ 15 4

5.2.1 Casos Especiales:

Se anula uno de los elementos de la primera columna (que no sea el ltimo).

Se procede en la forma que se muestra en el siguiente ejemplo. Dada:

1 + G( s) H ( s) = s5 + s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + 3s + 15 , se construye el arreglo de Routh:

5-4

s5 s4

1 1

2 2 12 15

3 15
donde;

2 + 12 = 1 s2 1 s 2 s0 15 s3

1 =

( 2 + 12)( 12) ( 2 15) 2 = 2 ( 12)

El cero se ha substituido por muy pequeo > 0 .

2 + 12

Se toma el lmite con 0 de los coeficientes indeterminados y se obtiene:

lim 1 = lim 2 +
0 0

12

> 0 ; lim 2 = lim

0

(2 + 12)( 12) ( 215) = 12 0 2 ( 12 )

Entonces, hay dos cambios de signo, lo que indica que hay dos polos en el semiplano derecho y que el sistema es inestable a lazo cerrado

Los elementos de una fila son todos nulos.

Esto se debe a que el polinomio caracterstico posee races simtricas respecto al origen. Se procede de la siguiente manera, ilustrada con un ejemplo. Dada la ecuacin caracterstica:

1 + G( s) H ( s) = s 4 + 2 s 3 + 11s 2 + 18s + 18 ,

construimos

el

arreglo de Routh:

s4 1 s3 2 s2 2 s1 4 s 0 ? 18

11 18 18 18 0

La cuarta del arreglo solo contiene ceros. Entonces, Se usa como ecuacin auxiliar la anterior a la fila nula (Tercera fila):

P( s) = 2 s 2 + 18 . Hallamos

dP( s) = 4 s y utilizamos este ds

polinomio para completar el arreglo. A continuacin, seguimos aplicando el mtodo igual que en el caso no especial.

En este caso, no hay cambios de signo en la primera columna, lo que indica que el sistema no tiene polos en el semiplano derecho. Sin embargo, las races de P( s) son

5-5 races de la ecuacin caracterstica. En este caso, vemos que hay dos polos sobre el eje imaginario s1,2 = 3 j , lo cual nos indica que el sistema es crticamente estable.

5.3 EJERCICIOS A RESOLVER EMPLEANDO EL MTODO DE ROUTH-HURWITZ

Problema 5.3.1:

Considere el sistema realimentado mostrado en la siguiente figura.

Figura 5.1

Para cules valores de K el sistema controlado es estable? En primer lugar, debemos hallar la ecuacin caracterstica, para lo cual calculamos la F.T.L.C.

C ( s) K ( s + 2) K ( s + 2) = = 4 3 R( s) s( s + 5) s 2 + 2 s + 5 + K ( s + 2) s + 7 s + 15s 2 + ( 25 + K ) s + 2 K

Asi, la ecuacin caracterstica es :

1 + G( s) H ( s) = s 4 + 7 s 3 + 15s 2 + ( 25 + K ) s + 2 K .
Construimos el arreglo de Routh: donde:

s4 s3 s2
1

s 1 s0 2 K

( 807 K )

1 7

15 2K 25 + K 2K

( 807 K )( 25 + K ) 14 K = K 2 43K + 2000 1 = 80 K ( 807 K )

Para que el sistema sea estable, es necesario que:

5-6
a) 807 K > 0 K 80

b) 2 K > 0 K > 0

K = 28.1 c) 1 0 K 2 43K + 2000 > 0 1 71.7 < K < 28.1 K 2 = 71.7

Al intersectar las soluciones a), b) y c) obtenemos que:

0 < K < 281 . .

Para K = 281 el sistema es crticamente estable; si K > 281 el sistema tendr races en . . el semiplano derecho, transformandose en un sistema inestable. Respuesta transitoria a lazo cerrado para F.T.L.A.

K (s + 2) s(s + 5)(s 2 + 2s + 5)

A continuacin se proceder a graficar la respuesta temporal del sistema en funcin de distintos valores de la ganancia.

K=4

1
0.8
0.6
0.4
0.2

6 4 Time (second)

10

K=10
1.2
1
0.8

5-7