Fanuc: Robotics

FANUC Robotics
FANUC Robot M-410iB / 160 FANUC Robot M-410iB / 300

UNIDAD MECNICA MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-81995ES/01 FANUC, 2003
FANUC Robotics FANUC Robot M-410iB / 160 FANUC Robot M-410iB / 300 Unidad mecnica Manual de Mantenimiento B-81995ES/01
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Convenciones Usadas en este Manual.

Este manual incluye informacin esencial para la seguridad de personal, equipo, software, y datos. Esta informacin esta indicada por ttulos y cajas en el texto. ADVERTENCIA La informacin que aparece en ADVERTENCIA s de interes para la proteccin del personal. Esta encajado para ponerlo aparte de otro texto. PRECAUCIN La informacin que aparece en PRECAUCIN concierne a la proteccin del equipo, software, y datos. Esta encajado para ponerlo aparte de otro texto. NOTA La informacin que aparece en NOTA concierne a la informacin o comentarios tiles.
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PREFACIO .............................................................................................................. 9 SEGURIDAD ........................................................................................................ 13
I. MANTENIMIENTO
1 CONFIGURACIN .......................................................................................... 27
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1 .....................................................28 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J2 .....................................................29 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J3 .....................................................30 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J4 .....................................................31 PRINCIPALES ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES .........................32
2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................................................... 33

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 COMPROBACIONES DIARIAS ...............................................................................33 3-COMPROBACIONES MENSUALES ....................................................................35 1-COMPROBACIONES ANUALES .........................................................................35 1.5-COMPROBACIONES ANUALES ......................................................................36 3-COMPROBACIONES ANUALES .........................................................................36 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO .............................................................37
3 MANTENIMIENTO PERIDICO ................................................................... 39

3.1 SUSTITUCIN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIN .................39
3.1.1 Postura de engrase ............................................................................................................ 40 3.1.2 Procedimento de cambio de grasa del M-410iB/160, 300 ............................................... 41
3.2 SUMINISTRO DE GRASA ........................................................................................44 3.3 SUSTITUCIN DE BATERIAS ................................................................................47
4 SOLUCIN DE PROBLEMAS ....................................................................... 49

4.1 VISIN GENERAL ....................................................................................................49 4.2 AVERA Y CAUSAS .................................................................................................49 4.3 MEDICIN DE LA HOLGURA ................................................................................57
5 AJUSTES .......................................................................................................... 59
5.1 CONFIGURACIN DE LOS INTERRUPTORES Y GANCHOS LMITE (OPCIONAL) ..........................................................................59 5.2 POSICIN DE PUNTO CERO Y LMITE DE MOVIMIENTO DEL EJE J2 AL EJE J4 ..............................................................................................62 5.3 MODIFICACIN DE LA CARRERA DEL EJE J1 (OPCIONAL) ..........................64 5.4 CONFIGURACIN DEL SOFTWARE .....................................................................67
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5.5 MASTERIZACIN .................................................................................................... 68

5.5.1 General .............................................................................................................................. 68 5.5.2 Rearmar Alarmas y Preparacin para Masterizar ............................................................. 70 5.5.3 Masterizacin de un dispositivo (Master Position Master) .............................................. 71
5.5.3.1 Conexin de la plantilla de masterizacin (M-410iB) ............................................................. 71 5.5.3.2 Masterizacin .......................................................................................................................... 75
5.5.4 5.5.5 5.5.6 5.5.7
Masterizacin de posicin cero .........................................................................................77 Masterizacin Rpida ....................................................................................................... 80 Masterizacin de un Solo Eje ...........................................................................................83 Entrada de datos de masterizacin .................................................................................... 86
6 SUSTITUCIN DE PIEZAS ............................................................................ 89

6.1 NOTA PARA LA SUSTITUCIN DE PIEZAS ........................................................ 89 6.2 M-410iB/160, 300 ....................................................................................................... 90
6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 Cambio del motor y el reductor del eje J1 ........................................................................ 90 Sustitucin del motor y el reductor del eje J2 ................................................................... 97 Cambio del motor y el reductor del eje J3 ...................................................................... 102 Cambio del motor y el reductor del eje J4 ...................................................................... 107
6.3 APLICACIN DE SELLANTE ............................................................................... 113 6.4 SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE LA MUECA ............................................ 114 6.5 SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE LMITE DEL EJE J1 OPCIONAL (OPCIN) ............................................................................. 119 6.6 SUSTITUCIN DEL TOPE PENDULAR DEL EJE J1 .......................................... 120
7 TUBERIAS Y CABLEADO ........................................................................... 121 8 SUSTITUCIN DE CABLES ........................................................................ 123

8.1 CONFIGURACIN DE LOS CABLES .................................................................. 125 8.2 COLOCACIN DE LOS CABLES ......................................................................... 133
8.2.1 Procedimiento de sustitucin (tipo control integrado) .................................................... 133 8.2.2 Procedimiento de sustitucin (tipo control integrado) .................................................... 134
II. CONEXIONES
1 AREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ................................................ 143 2 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT ............................................ 145
2.1 CONDICIN DE CARGA EN LA MUECA ........................................................ 145 2.2 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ELEMENTO TERMINAL A LA MUECA ...................................................................................................... 149 2.3 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ......................................... 150 2.4 AJUSTE DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA PARA EL CONTROL A CORTO PLAZO ........................................................................ 151 2.5 SUMINISTRO DE AIRE .......................................................................................... 153 2.6 INTERFAZ PARA ELEMENTO TERMINAL........................................................ 155 2.7 INTERFAZ DE CABLE DE PINZA SERVO (OPCIONAL) .................................. 159
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3 TRANSPORTE E INSTALACIN ................................................................ 161

3.1 3.2 3.3 3.4 TRANSPORTE .........................................................................................................161 INSTALACIN ........................................................................................................164 REA DE MANTENIMIENTO ...............................................................................173 CONDICIONES DE INSTALACIN ......................................................................174
III. APNDICE
A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO ............................................................ 175 B DIAGRAMA DE LA CONEXIN ................................................................ 177 C MANTENIMIENTO PERIDICO ................................................................ 183 D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS .............................. 187
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PREFACIO
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PREFACIO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexin para las unidades mecnicas de los siguientes robots:
Nombre de modelo Robot M-410iB/160 de FANUC Robot M-410iB/300 de FANUC No. de especificacin de la unidad mecnica A05B-1041-B201 A05B-1041-B203 160kg 300kg Crga mxima
La etiqueta del nmero de especificacin de la unidad mecnica est fijada en la posicin que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determinar el nmero de especificacin de la unidad mecnica.
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PREFACIO
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Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

Tabla 1
No. 1 2 3 4 CONTENIDO TIPO N FECHA LETRAS Robot M-410iB/160 de FANUC A05B-1041-B201 SERIE DE IMPRESIN N AO Y MES DE PRODUCCIN IMPRESO 1,940kg 1,820kg LETRAS Robot M-410iB/300 de FANUC A05B-1041-B203 SERIE DE IMPRESIN N AO Y MES DE PRODUCCIN IMPRESO 1,940kg 1,820kg
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PESO TOTAL CON EL CONTROLADOR PESO TOTAL SIN EL CONTROLADOR
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Especificaciones
ELEMENTO Ejes controlados Instalacin Rango de movimiento del eje J1 Rango de movimiento del eje J2 Rango de movimiento del eje J3 Rango de movimiento del eje J4 Mx. capacidad de carga en la mueca Inrcia de carga admisible en la mueca Rendimiento mximo (NOTA) Mtodo del mecanismo Repetitibilidad Peso Requisitos de instalacin M-410iB/160 4 ejes (J1, J2, J3, J4) Montaje en el suelo 360 (130/seg) 6.28 rad (2.27 rad/seg) 144 (130/seg) 2.51 rad (2.27 rad/seg) 136 (135/seg) 2.37 rad (2.36 rad/seg) 540 (300/seg) 9,42 rad (5.24 rad/seg) 160 kg 78kg m2 (800kgf cm s2) 1500 ciclos / hora Servo mecanismo electrico por servo motor AC +/-0.5mm 1,940kg Temperatura ambiental: 0 a 45C Humedad ambiente: Normalmente: 75%RH o inferior (NOTA 2) A corto plazo (en un mes): Mx. 95% RH Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del mar no necesita ninguna medida especial en cuanto a la posicin. Vibracin: 0.5G (4.9m/s2) o menos M-410iB/300 4 ejes (J1, J2, J3, J4) Montaje en el suelo 360 (85/seg) 6.28 rad (1.48 rad/seg) 144 (90/seg) 2.51 rad (1.57 rad/seg) 136 (100/seg) 2.37 rad (1.75 rad/seg) 540 (190/seg) 9,42 rad (3,32 rad/seg) 300 kg 137kg m2 (1400kgf cm s2) 1000 ciclos / hora Servo mecanismo electrico por servo motor AC +/-0.5mm 1,940kg Temperatura ambiental: 0 a 45C Humedad ambiente: Normalmente: 75%RH o inferior (NOTA 2) A corto plazo (en un mes): Mx. 95% RH Altura: Por encima de los 1.000 metros sobre el nivel del mar no necesita ninguna medida especial en cuanto a la posicin. Vibracin: 0.5G (4.9m/s2) o menos
NOTA 1. Cuando el rango de movimiento horizontal es 2.000 mm y el rango de movimiento vertical es 400 mm. 2. No es admisible el rocio o la escarcha.
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SEGURIDAD
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SEGURIDAD
FANUC no se representa a si mismo como un experto en sistemas de seguridad, equipamiento de seguridad, o aspectos especficos de seguridad de su compaia i/o trabajo de fuerza. Es su responsabilidad, o del empleado, o del usuario de realizar todos los pasos necesarios para garantizar la seguridad de todo el personal en el lugar de trabajo. Los profesionales en sistemas de seguridad son los ms indicados para determinar el nivel apropiado de seguridad de su aplicacin e instalacin. Por lo tanto FANUC, recomienda que cada cliente consulte con profesionales para proporcionar un lugar de trabajo que admita aplicaciones de seguridad, uso, y sistemas de operacin de FANUC. Por otro lado, como propietario, empleado o usuario de un sistema robotizado, es su responsabilidad organizar la formacin del operador del sistema del robot para reconocer y responder a los peligros asociados conocidos con el sistema del robot y ser consciente de los procedimientos de operacin recomendados para su aplicacin particular e instalacin del robot. Por lo tanto FANUC, recomienda que todo el personal que desee operar, programar, reparar, o de lo contrario utilizar el sistema robotizado al haber aprobado el curso de aprendizaje FANUC y familiarizarse con la operacin adecuada del sistema. Las personas responsables de la programacin del sistema, incluido el diseo, implementacin, y depuracin de los programas de aplicacin han de familiarizarse con los procedimientos de programacin recomendados para su aplicacin e instalacin de robot. Las siguientes directrices estan proporcionadas para hacer hincapi en la importncia de la seguridad en el lugar de trabajo. PRECAUCIN Antes de la operacin, servicio o de alguna otra manera de manipulacin de robot, el "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687ES)" ha de ser estudiado a conciencia.
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SEGURIDAD
Seguridad en la instalacin del robot

La seguridad es esencial siempre que se emplean robots. Recuerde los siguientes factores con respecto a la seguridad: La seguridad de las personas y el material Uso de dispositivos que refuercen la seguridad Tcnicas para programar y emplear el/los robot(s) de manera segura Tcnicas para un funcionamiento automtico del/de los robot(s) seguro Inspeccin programada de forma regular del robot y la clula de trabajo. Mantenimiento apropiado del robot Mantener a las personas y el material a salvo La seguridad de las personas es siempre lo ms importante ante cualquier situacin. Sin embargo, tambin el equipo debe mantenerse a salvo. Para establecer un orden de prioridades en cuanto a la seguridad del sistema del robot, tenga en cuenta lo siguiente: Gente Dispositivos externos Robot(s) Herramientas Piezas de trabajo Utilizar dispositivos de seguridad mejorados Preste siempre suficiente atencin al rea de trabajo que rodea el robot. La seguridad del rea de trabajo puede ser mejorada por la instalacin de algunos o todos los dispositivos siguientes: Vallados de seguridad, barreras o cadenas Focos de deslumbramiento Enclavamientos Alfombras de presin Marcas en el suelo Pilotos Topes mecnicos Botones de PARO DE EMERGENCIA Interruptores DEAD MAN
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SEGURIDAD
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Establecer una clula de trabajo segura. Una clula de trabajo segura es esencial para proteger a las personas y los equipos. Siga las siguientes directrices para garantizar que la clula se monta de forma segura. Estas sugerencias tienen el objetivo de completar y no sustituir las leyes federales, estatales y locales, las regulaciones y las directrices relacionadas con la seguridad. Promueva la formacin del personal en curso(s) de formacin aprobado(s) de FANUC relacionado(s) con su aplicacin. Nunca permita que personal no formado manipule los robots. Instale un dispositivo de cierre para impedir que personas no autorizadas que operen con el robot. Utilice la lgica anti-amarre para impedir que el operador no tome las medidas de seguridad. Organice la clula de trabajo para que el operador de la clula de trabajo pueda ver qu esta pasando dentro de la clula. Identifique claramente el rea de trabajo de cada robot en el sistema con marcas en el suelo, seales y barreras especiales. El rea de trabajo es el rea definida por el rango mximo de movimiento del robot, incluyendo la herramienta unida a la mueca que incrementa este rango. Posicione todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot. No adopte nunca el software como elemento de seguridad bsico. Instale balizas y/o dispositivos de advertencia sonoros que se activen cuando el robot est funcionando, es decir, cuando la potencia se aplica al sistema de servoconduccin. Siempre que sea posible, instale verjas de seguridad para impedir la entrada de personal no autorizado en el rea de trabajo. Instale vigilancia especial que impida al operador acceder a zonas restringidas del rea de trabajo. Use enclavamientos Utilice sensores de presencia o de proximidad como focos de deslumbramiento, alfombras y sistemas de capacitancia y visin para mejorar la seguridad. Compruebe peridicamente las juntas de seguridad o dispositivos de embrague que puedan instalarse opcionalmente entre la mueca del robot y la herramienta. Si la herramienta choca con un objeto, estos dispositivos se desplazan, desconectan el sistema y ayudan a minimizar el dao que sufren la herramienta y el robot. Asegrese de que los dispositivos externos estn adecuadamente filtrados, puestos a tierra, blindados y suprimidos para prevenir movimientos peligrosos por efecto de interferencia electromagntica (EMI), interferencia de radio frecuencia (RFI) y descarga electroesttica (ESD). Tome medidas para una posible desconexin/conexin de la potencia del controlador. Elimine los puntos crticos de separacin. Los puntos crticos de separacin son reas donde el personal puede quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro elemento. Proporcione suficiente espacio dentro de la clula de trabajo para permitir al personal programar el robot y realizar el mantenimiento con seguridad. Programar el robot para cargar y descargar material con seguridad. Si hay un alto voltage electroesttico, asegrese de proporcionar los enclavamientos apropiados, advertencias y balizas. Si los materiales se estn aplicando a una presin peligrosamente elevada, proporcione enclavamientos elctricos para bloquear el flujo y la presin del material .
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SEGURIDAD
Mantngase en una posicin segura mientras programa o se maneja manualmente el robot. Advertir a todo el personal que ha de programar el robot o mover manualmente el robot que siga las siguientes reglas: Nunca lleve gafas, anillos, corbatas, bufandas, o ropa suelta que pudiera cogerse en maquinaria en movimiento. Infrmese de si est usando o no una consola de programacin teach pendant intrnsicamente segura si est trabajando en un entorno peligroso. Antes de programar, inspeccione visualmente el robot y el rea de trabajo para asegurarse de que no se dan condiciones potencialmente peligrosas. El rea de trabajo es el rea definida por el rango mximo de movimiento del robot. Incluye las herramientas unidas al extremo de la mueca que incrementa este rango. El rea prxima al robot tiene que estar limpia y libre de aceite, agua y virutas. En caso de condiciones de trabajo inseguras, informe inmediatamente al supervisor o al departamento de seguridad. FANUC recomienda que nadie entre en el rea de trabajo de un robot que est en funcionamiento. Sin embargo, si tiene que entrar en el rea de trabajo, asegrese de que todas las medidas de seguridad estn en su sitio y compruebe el interruptor DEADMAN para asegurar un funcionamiento adecuado. Coga la consola de programacin, actvela y est preparado para liberar el interruptor DEADMAN. Slo debe estar en el rea de trabajo la persona de la consola de programacin. Conozca el camino que puede usarse para escapar de un robot en movimiento; asegrese de que el camino de escape nunca est bloqueado. Aisle el robot de todas las seales de control remoto de control que pueden causar movimiento mientras los datos se estn programando. Pruebe cualquier programa que vaya a iniciarse por primera vez del siguiente modo: ADVERTENCIA Mantngase fuera del rea de trabajo del robot si un programa est en funcionamiento. De no ser as podra resultar en una lesin. Utilizar una velocidad de movimiento lenta, en modo de programa paso a paso por muy breve que sea el ciclo completo. Con una velocidad de movimiento lenta, pruebe el programa de modo continuo al menos por un ciclo completo. Con la velocidad programada, pruebe el programa de modo continuo al menos por un ciclo completo. Asegrese de que todo el personal est fuera del rea de trabajo antes de iniciar la produccin.
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SEGURIDAD
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Estar a salvo durante el funcionamiento de la produccin Advertir a todo el personal que ha de programar el robot o mover manualmente el robot que siga las siguientes reglas: Conocer por completo el rea de la clula de trabajo entera. La clula de trabajo incluye el robot y su rea de trabajo, ms el rea ocupada por todos los dispositivos externos y otros equipos con los que interacta el robot. Entender todo el trabajo para el que el robot est programado antes de iniciar la produccin. Asegurarse de que todo el personal est fuera del rea de trabajo antes de poner en funcionamiento el robot. Nunca entrar o permitir que otras personan entren en el rea de trabajo del robot durante la fase de funcionamiento de la produccin. Saber el lugar y el estado de todos los interruptores, sensores y seales de control que podran causar que el robot se moviera. Saber dnde estan situados los interruptores de PARO DE EMERGENCIA del controlador del robot y los dispositivos de control externo. Estar preparado para pulsar estos botones en caso de emergencia. Nunca d por supuesto que un programa se ha completado si el robot no se mueve. El robot podra estar esperando una seal de entrada que le permitiera proseguir la actividad. Si el robot esta arrancado en un patrn, no asumir que continuar arrancado en el mismo patrn. Nunca intentar parar el robot, o evitar su movimiento, con su propio cuerpo. La nica manera de parar el movimiento de robot inmediatamente es pulsando el botn de PARO DE EMERGENCIA situado en el panel del controlador, la consola de programacin o estaciones de paro de emergencia del entorno de la clula de trabajo. Estar a salvo durante la inspeccin Cuando inspeccione el robot, estar seguro que Desconectar la potencia del controlador. Bloquear y encadenar la fuente de potencia del controlador conforme a la poltica de su planta. Desconectar el aire comprimido y liberar la presin de aire. Si el movimiento de robot no es necesario para inspeccionar los circuitos elctricos, pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA del panel del operador. Nunca lleve gafas, anillos, corbatas, bufandas, o ropa suelta que pudiera cogerse en maquinaria en movimiento. Si necesita potencia para comprobar el movimiento del robot o circuitos elctricos, est preparado para pulsar el PARO DE EMERGENCIA en caso de emergencia.
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SEGURIDAD
Estar a salvo durante el mantenimiento Cuando realice mantenimiento en el sistema de robot, observar las siguientes normas: Nunca entre en el rea de trabajo mientras el robot o un programa est en funcionamiento. Antes de entrar en el rea de trabajo, inspeccione visualmente la clula de trabajo para asegurarse de que no existen condiciones potencialmente peligrosas. Nunca lleve gafas, anillos, corbatas, bufandas, o ropa suelta que pudiera cogerse en maquinaria en movimiento. Tenga en cuenta todas o algunas superposiciones del rea de trabajo de robots colindantes cuando se est en un rea de trabajo. Compruebe que la consola de programacin funciona adecuadamente antes de entrar en el rea de trabajo. Si es necesario entrar en el rea del robot mientras la potencia est activada, ha de estar seguro de que tiene el robot bajo control. Asegrese de llevar la consola de programacin consigo, pulse el interruptor DEADMAN, y active la consola de programacin. Est preparado para liberar el interruptor DEADMAN para desconectar la potencia del servo del robot inmediatamente. Siempre que sea posible, lleve a cabo el mantenimiento con la potencia desactivada. Antes de abrir el panel frontal del controlador o entrar en el rea de trabajo, desactive y enclave las tres fases de potencia del controlador. ADVERTENCIA Un voltaje letal est presente en el controlador SIEMPRE QUE EST CONECTADO a la fuente de potencia. Tenga mucho cuidado para evitar un choque elctrico. EL ALTO VOLTAGE EST PRESENTE en el extremo de entrada siempre que el controlador est conectado a una fuente de potencia. Al poner en OFF el disyuntor slo desactiva la potencia del extremo de salida del dispositivo. Liberar o bloquear toda la energa almacenada. Antes de trabajar con el sistema neumtico, corte el suministro del sistema de aire y purgue las lneas de aire. Aisle el robot de las seales de control remoto. Si se debe llevar a cabo el mantenimiento con la potencia activada, asegrese de que la persona que haya en el interior del rea de trabajo es la nica que controla el l robot. Esa persona debe controlar la consola de programacin. Asegrese de que el personal no pueda quedar atrapado entre el robot que se encuentra en movimiento y otro equipo. Conozca la trayectoria que puede usarse para escapar del movimiento del robot. Asegrese de que la trayectoria para escapar nunca est bloqueada. Utilice bloques, topes mecnicos y chavetas para prevenir movimientos peligrosos del robot. Asegrese de que tales dispositivos no crean puntos crticos de separacin donde el personal pueda quedar atrapado. ADVERTENCIA No intente retirar ningn componente mecnico del robot sin antes leer con atencin y entender los procedimientos en el manual apropiado. De lo contrario, pueden producirse daos personales y materiales. Tenga en cuenta que cuando retire un servomotor o freno los ejes asociados caern si no tienen el apoyo o sujecin de un fuerte tope. Cuando sustituya o instale componentes, asegrese que no entren suciedad ni virutas en el sistema.
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SEGURIDAD
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Utilice slo piezas especificadas para la sustitucin. Para evitar incendios y daos a las piezas del controlador, nunca use fusibles no especificados. Antes de volver a arrancar el robot, asegrese de que no hay nadie dentro del rea de trabajo; asegrese de que el robot y todos los dispositivos externos funcionan con normalidad. Utilice iluminacin apropiada para los trabajos de mantenimiento. Asegrese de que la iluminacin no cree nuevas situaciones peligrosas. Si fuese necesario mover el robot durante la inspeccin, preste mucha atencin al movimiento del robot y asegrese de pulsar el botn de PARO DE EMERGENCIA inmediatamente cuando sea necesario. Procure no resbalar con grasa derramada durante el mantenimiento. No se suba al robot. Algunos componentes pueden estar calientes. Tenga cuidado cuando trabaje con los servo motores o dentro del controlador. Use ropa protectora (guantes resistentes al calor, etc.) cuando trabaje con componentes que estn calientes. Despus de sustituir componentes, asegrese de apretar los tornillos y cierres que estaban sueltos. El motor y reductor son pesados. Tenga cuidado al sustituirlos. Si el robot choca con un tope mecnico duro, susituya el tope mecnico duro incluso si ste no parece estar daado. Despus de sustituir piezas o hacer ajustes, asegrese de hacer una prueba de funcionamiento del robot de acuerdo al siguiente procedimiento. 1. Utilizar una velocidad de movimiento lenta, en modo de programa paso a paso por muy breve que sea el ciclo completo. 2. Con una velocidad de movimiento lenta, pruebe el programa de modo continuo al menos por un ciclo completo. 3. Si se incrementa la velocidad la trayectoria puede variar levemente. Arranque el programa a intervalos de 5-10% hasta el 100%. 4. Con la velocidad programada, pruebe el programa de modo continuo al menos por un ciclo completo. Asegrese de que todo el personal est fuera de la verja antes de iniciar la prueba. Despus del trabajo de mantenimiento, deje el rea de alrededor del robot libre de aceite, agua y virutas.
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SEGURIDAD
Procedimiento de seguridad para el mantenimiento

Siga este procedimiento de seguridad cuando entre en el espacio salvaguardado para el mantenimiento.
Entrar al espacio salvaguardado para el mantenimiento

1. Pare el sistema del robot. 2. Apague la potencia del sistema del robot y bloquee el disyuntor principal para evitar que se active accidentalmente la potencia durante el mantenimiento. 2' Si tiene que entrar en el espacio de seguridad mientras la potencia est disponible en el sistema de robot, tendr que hacer lo siguiente antes de entrar en dicho espacio: compruebe el sistema del robot para determinar si existe alguna condicin que pueda causar un mal funcionamiento, compruebe que la consola de programacin trabaja correctamente y si encuentra algn dao o mal funcionamiento, complete las correcciones requeridas y haga una nueva prueba antes de que el personal entre en el espacio salvaguardado. 3. Entrar en el espacio salvaguardado (consulte "La Secuencia de Seguridad para la entrada en la verja" en el "MANUAL DE SEGURIDAD del Robot FANUC"). 4. Una vez completado el mantenimiento, compruebe que el sistema de seguridad es efectivo. Si ha sido deshabilitado para realizar trabajos de mantenimiento, devulvalo a su posicin efectiva.
Mantener las herramientas y los dispositivos externos de la mquina a salvo.

Cierta programacin y medidas mecnicas resultan tiles para mantener a salvo las herramientas y otros dispositivos externos de la mquina. Estas medidas se describen a continuacin. Precauciones de seguridad en la programacin Tome las siguientes medidas de seguridad en la programacin para prevenir daos en las herramientas y otros dispositivos externos de la mquina. Compruebe los interruptores de fin de carrera de la clula de trabajo para asegurarse de que funcionan correctamente. Aplique "rutinas de avera" en los programas que proporcionarn acciones de robot apropiadas si un dispositivo externo u otro robot de la clula de trabajo falla. Utilice un protocolo de conformidad de conexin para sincronizar el robot con las operaciones de dispositivos externos. Programe el robot para comprobar el estado de todos los dispositivos externos durante un ciclo operativo. Precauciones mecnicas de seguridad Tome las siguientes medidas de seguridad mecnicas para prevenir daos en las herramientas y otros dispositivos externos. Asegrese de que la clula de trabajo esta lmpia y libre de aceite, agua y virutas. Utilice lmites de software, interruptores de fin de carrera y topes mecnicos para prevenir movimientos no deseados del robot en el rea de trabajo de la herramienta y dispositivos externos.
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Mantener el robot seguro

Siga las siguientes directrices de operacin y programacin para evitar que el robot sufra daos. Precauciones de seguridad durante la operacin Las siguientes medidas estn diseadas para prevenir daos en el robot durante el funcionamiento. Utilice un rango de velocidad lento para aumentar el control sobre el robot cuando lo mueva. Prevea el movimiento del robot antes de pulsar las teclas de movimiento de la consola de programacin. Asegrese de que el rea de trabajo esta limpia y libre de aceite, agua y virutas. Use fusibles para protegerse de sobrecargas elctricas. Precauciones de seguridad en la programacin Las siguientes medidas estn diseadas para prevenir daos en el robot durante la programacin. Establezca zonas de interferncia para prevenir colisiones cuando dos o ms robots comparten un rea de trabajo. Asegrese de que el programa finaliza cerca del robot cercano o en la posicin de home. Tenga en cuenta las seales u otras operaciones que pueden activar el movimiento de herramientas y causar daos personales o materiales. Al distribuir las aplicaciones, tenga en cuenta todas las pautas de seguridad con respecto a la distribucin de materiales. NOTA Cualquier desviacin respecto a los mtodos y prcticas de seguridad descritos en este manual han de estar conformes a los estndars aprobados en su empresa. Si tiene preguntas, acuda a su supervisor.
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Etiquetas de advertencia
(1) Etiqueta de engrase y desengrase
Etiqueta de Engrase y Desengrase
Descripcin
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1. Cuando engrase, asegrese de mantener la salida de grasa abierta. 2. Utilice una bomba manual para engrasar. 3. Asegrese de usar la grasa especificada. NOTA Consulte MANTENIMIENTO 3.1. ENGRASE para obtener informacin sobre grasas especificadas, la cantidad de grasa a suministrar y la ubicacin de las salidas de engrase y desengrase para modelos individuales.
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(2) Etiqueta de prohibicin de desmontaje
Etiqueta de prohibicin de desmontaje
Descripcin
No desmonte el compensador. Es muy peligroso porque hay un muelle cargado en su interior. (3) Etiqueta de no pisar
Etiqueta de No Pisar
Descripcin
No pise ni se subar al robot; podra daar al robot y resultar herido si pierde el equilibrio.
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SEGURIDAD
(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura
Descripcin
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. 1. Uso de una horquilla elevadora Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 3.000 kg o mayor. El peso total del robot a transportar no debe exceder los 2,200 kg, puesto que la resistencia de carga de la plataforma de la horquilla elevadora (opcin) es de 5,390 N (550 kgf). 2. Uso de una gra Use una gra con capacidad de carga de 3.000 kg o mayor. Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9,800 N (1,000 kgf) o mayor. Use al menos cuatro cncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor. NOTA Ver CONEXIN 3.1 TRANSPORTE para explicaciones sobre la postura de un modelo especfico tomandolo cuando s transportado
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SEGURIDAD
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(5) Etiqueta de sustitucin de compensador
Etiqueta de Sustitucin de Compensador
Descripcin Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. Cuando sustituya el compensador, mantenga el eje J2 a 0. Utilice un compensador de 250 kg de peso.
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SEGURIDAD
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1. CONFIGURACIN
MANTENIMIENTO
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1 CONFIGURACIN
La configuracin de la unidad mecnica se muestra en la Fig. 1.
1 2 3 4 5 6 7
Conexin 2 de transmisin del brazo del eje 3 Conexin 1 de transmisin del brazo del eje 3 Servomotor AC (M1M) del eje J1 Servomotor AC (M3M) del eje J3 Servomotor AC (M4M) del eje J4 Servomotor AC (M2M) del eje J2 Brazo del eje J3
8 9 10 11 12 13 14
Conexin de sujecin de la potura de la mueca Revestimiento del J4 Compensador Brazo del eje J2 Base de la conexin Base del eje J2 Base del eje J1
Fig. 1 Configuracin de la unidad mecnica (M-410iB/160, 300)
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MANTENIMIENTO
1. CONFIGURACIN
1.1 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1

La fig. 1.1 muestra el mecanismo de transmisin del eje J1. La rotacin del eje J1 que hay en la base del eje J2 (Modelo alphaM30/4000i) se introduce en el reductor a travs del engranaje central, y la rotacin reducida hace rotar la base del eje J2.
1 2 3 4
Tubo Engranaje central Base del eje J2 Base del eje J1
5 6 7
Motor del eje J1 (M1) Engranaje de entrada Reductor del eje J1
Fig. 1.1 Mecanismo de transmisin del eje J1
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1. CONFIGURACIN
MANTENIMIENTO
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La fig. 1.2 muestra el mecanismo de transmisin del eje J2. La rotacin del eje J2 que hay en la base del eje J2 (Modelo alphaM30/4000i) se introduce directamente en el reductor y la rotacin reducida hace rotar el brazo del eje J2.
1 2 3
Servomotor del eje J2 (M2) Brazo del eje J2 Engranaje de entrada
4 5
Reductor del eje J2 Base del eje J2
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MANTENIMIENTO
1. CONFIGURACIN

La fig. 1.3. muestra el mecanismo de transmisin del eje J3. La rotacin del eje J3 que hay en la base del eje J2 (Modelo alphaM30/4000i) se introduce directamente en el reductor y la rotacin reducida hace rotar el brazo del eje J3 a travs de la conexin 1 y la conexin 2.
1 2 3
Conexin 2 Conexin 1 Engranaje de entrada
4 5 6
Motor del eje J3 (M3) Reductor del eje J3 Base del eje J2
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1. CONFIGURACIN
MANTENIMIENTO
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La fig. 1.4 muestra el mecanismo de transmisin del eje J4. La rotacin del eje J4 que hay en la base del eje J4 (Modelo alphaM30/4000i) se introduce en el reductor a travs del engranaje central, y la rotacin reducida hace rotar el reborde de la mueca.
1 2 3 4
Motor del eje J4 (M3) Engranaje de entrada Tubo Engranaje central
5 6 7
Reborde de la mueca Reductor del eje J4 (hueco) Base del eje J4
NOTA Se introduce un freno no elctrico para todos los ejes de los motores (ejes J1, J2 y J4) y, en caso de emergencia funciona sin que haya corriente.
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MANTENIMIENTO
1. CONFIGURACIN
1.5 PRINCIPALES ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES

(1) Motor Eje J1, J2, J3 J4 Especificaciones A06B-0268-B605 A06B-0223-B605 (2) Reductor Eje Reductor del eje J1 Reductor del eje J2 Reductor del eje J2 Reductor del eje J3 Reductor del eje J3 Reductor del eje J4 Especificaciones A97L-0218-0314#400C-36 A97L-0118-0896#380A-171 A97L-0118-0896#450E-210 A97L-0118-0941#250A-141 A97L-0118-0941#250A-185 A97L-0218-0315#50C-33 (3) Unidad de la mueca Especificaciones A05B-1041-K501 A05B-1041-K502 Mquinas M-410iB/160 M-410iB/300 Mquinas M-410iB/160, 300 M-410iB/160 M-410iB/300 M-410iB/160 M-410iB/300 M-410iB/160, 300 Observaciones Modelo alphaM30/4000i Modelo alpha4/4000i
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2. MANTENIMIENTO PREVENTIVO
MANTENIMIENTO
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2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO
Si se llevan a cabo los procedimientos de mantenimiento peridicos descritos en este captulo, el robot funcionar a pleno rendimiento durante largo tiempo. NOTA Los procedimientos de mantenimiento peridico descritos en este captulo asumen que el robot FANUC s utilizado por encima de las 3840 horas al ao. Cuando utilice el robot ms all de este tiempo total de funcionamiento, corregir las frecuencias de mantenimiento mostradas en este captulo calculadas en proporcin a la diferncia entre el tiempo actual de funcionamiento y las 3840 horas/ao.
2.1 COMPROBACIONES DIARIAS

Limpiar cada una de las piezas e inspeccionar visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes del funcionamiento dirio. Compruebe cuando sea necesario los siguientes elementos. 1. Antes de dar tensin Con circuito neumtico combinado
Elemento 1 Elementos a comprobar Presin de aire Puntos a comprobar Compruebe la presin de aire con el manmetro del regulador, como se muestra en la Fig. 2.1. Si no indica la presin especificada de 0,49 a 0,69 MPa (5-7kgf/cm2), ajstela con la ayuda de la manija de configuracin de la presin del regulador. Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la mueca o la pinza. Si no se encuentra en el valor especificado (1 gota/10-20 seg), ajustarlo utilizando el mando de control del engrasador. Si se le da un uso normal el engrasador estar vaco al cabo de entre 10 y 20 das de funcionamiento normal. Comprobar visualmente que el nivel del engrasador esta dentro del nivel especificado mostrado en el Fig. 2.1. Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc. Reparar las fugas, o reemplazar las piezas, que lo requieran.
Cantidad de aceite en el engrasador
3 4
Nivel de aceite del engrasador Fuga de manguera
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MANTENIMIENTO
1 2 3 4
Entrada de aceite Mando de ajuste Comprobar la cantidad de aceite en el lubrificador Filtro
5 6 7
Regulador de presin ajustando la manija Manmetro Lubrificador
Fig. 2.1 Sistema de control de aire (opcional)
2. Despus del funcionamiento en automtico

Elemento 1 Elementos a comprobar Vibracin, ruidos anormales y calentamiento de motor. Cambio en la repetibilidad Correcto funcionamiento de los dispositivos perifricos Frenos de cada eje Puntos a comprobar Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extraas o sonidos. Comprobar tambin si la temperatura de los motores s excesivamente alta. Comprobar si las posiciones de parada del robot no se han desviado de las posiciones de parada anteriores. Compruebe que los dispositivos perifricos funcionen correctamente segn las rdenes del robot. Compruebe que el elemento terminal desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.
2 3
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MANTENIMIENTO
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2.2 3-COMPROBACIONES MENSUALES

1. Compruebe una vez cada trimestre los siguientes elementos. Las reas adicionales de inspeccin a veces deberan ser aadidas a la tabla segn las condiciones de trabajo del robot, ambiente, etc.
Elemento 1 2 Elementos a comprobar Cable de la unidad de control Ventilacin de la unidad de control. Puntos a comprobar Comprobar si el cable conectado al teach pendant est desigualmente torcido. Si la zona de ventilacin de la unidad de control tiene polvo, desactive la potencia y limpie la unidad.
2. Inspeccin del primer trimestre Comprobar los siguientes elementos en el primer trimestre de inspeccin, luego cada ao a partir de entonces.
Elemento 1 Elementos a comprobar Cables utilizados en la unidad mecnica Puntos a comprobar Compruebe si las cubiertas de los cables de la unidad mecnica estn deterioradas. Comprobar tambin si los cabes estan excesivamente curvados o desigualmente torcidos. Comprobar que los conectores de los motores y los conectores de los paneles estan conectados seguramente. Limpie cada una de las piezas (saque los chips, etc.) y compruebe si hay roturas y defectos en las piezas. Apretar ms los tornillos de montaje del efecto terminal y los tornillos externos principales.
2 3
Limpiar y comprobar cada pieza Apretar ms los tornillos externos principales
2.3 1-COMPROBACIONES ANUALES

Comprobar los siguientes elementos anualmente.
Elemento 1 2 3 Elementos a comprobar Cables utilizados en la unidad mecnica Limpiar cada pieza e inspeccionar Ajuste de los tornillos externos principales Puntos a comprobar (Ver apartado 2.2) (Ver apartado 2.2) (Ver apartado 2.2)
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2.4 1.5-COMPROBACIONES ANUALES

Comprobar los siguientes elementos una vez cada ao y medio.
Elemento 1 Elementos a comprobar Baterias Puntos a comprobar Reemplazar las baterias en la unidad mecnica. (Ver apartado 3.3)
2.5 3-COMPROBACIONES ANUALES

Comprobar los siguientes elementos una vez cada 3 aos.
Elemento 1 2 Elementos a comprobar Grasa de cada reductor de eje Grasa del cojinete Puntos a comprobar Cambie la grasa de cada reductor de eje (Ver apartado 3.1) Engrase cada conexin del cojinete. (Ver apartado 3.2)
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2.6 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO

Para realizar los trabajos de mantenimiento indicados en este manual se necesitan las siguientes herramientas e instrumentos de medida. 1. Instrumentos de medida
Instrumentos Comparador de exactitud Calibres laterales Dinammetro Exactitud/tolerancia 1/100mm de exactitud 150mm de capacidad Exactitud de 98 N (10 kgf) Medida de holgura Aplicaciones Medicin de posicin y holgura
2. Herramientas Destornilladores de estrella (+) Destornilladores planos (-) Destornilladores de tubo Juegos de llaves Allen (mtricas) Llave Allen en forma de T
: : : :
Tamao grande, mediano y pequeo Tamao grande, mediano y pequeo M6 (Boquilla de engrase) M3 - M20
: M6
Llaves de ajuste para tornillos de cabeza hueca hexagonal : Para tornillos del M6 al M20 (Los que se pueden utilizar con las configuraciones de par descritas en la Tabla 2.6 (a)) Llave inglesa Llaves inglesas ajustables : Tamaos mediano y pequeo : De 8 mm a 24 mm de ancho sobre superficies llanas (Los que se pueden utilizar con las configuraciones de par descritas en la Tabla 2.6 (b)) : Tubos M5, M10 y M20 : Tubos M5, M10 y M20 (Los que se pueden utilizar con las configuraciones de par descritas en la Tabla 2.6 (c))
Llaves tubulares Llaves de ajuste tubulares Extractor de grasa Escariador cnico Alicates Alicates de gancho Alicates de corte diagonal Pistola de engrase
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MANTENIMIENTO
Tabla 2.6 (a) Configuraciones de par (llaves de ajuste para tornillos de cabeza hexagonal hueca) Diametro nominal M6 M10 M12 (M14) M16 Configuracin de par 15,7N-m (160kgf-cm) 73,5N-m (750kgf-cm) 128N-m (13,1kgf-m) 205N-m (20,9kgf-m) 319N-m (32,5kgf-m
Tabla 2.6 (b) Configuraciones de par (llaves de ajuste con extremo regulable) Ancho sobre superficies 8 24 Configuracin de par 3,1N-m (32kgf-cm) 118N-m (12kgf-m) Tabla 2.6 (b) Configuraciones de par (llaves de ajuste huecas) Diametro nominal M5 M10 M20 Configuracin de par 3,2N-m (33kgf-cm) 26,5N-m (270kgf-cm) 118N-m (12kgf-m)
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3. MANTENIMIENTO PERIDICO
MANTENIMIENTO
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3 MANTENIMIENTO PERIDICO
3.1 SUSTITUCIN DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIN
Cambie la grasa de la mueca de los reductores de los ejes J1, J2 J3 y J4, y de la caja de engranajes del eje J4, cada tres aos o 11,520 mediante el siguiente procedimiento.
Tabla 3.1 Grasas para el recambio cada 3 aos Modelos M-410iB/160 M-410iB/300 Posicin de suministro Reductor eje J1 Nombre de la grasa Kyodo yushi Moli white RE No.00 Espec.: A98L-0040-0119 Kyodo yushi Moli white RE No.00 Espec.: A98L-0040-0119 Kyodo yushi Moli white RE No.00 Espec.: A98L-0040-0119 Kyodo yushi Moli white RE No.00 Espec.: A98L-0040-0119 Cantidad 6990 g (8030 cc)
M-410iB/160 M-410iB/300
Reductor eje J2
1370 g (1570 cc)
M-410iB/160 M-410iB/300
Reductor del eje J3
1030 g (1180 cc)
M-410iB/160 M-410iB/300
Reductor eje J4
1220 g (1400 cc)
NOTA En un entorno de gran volumen de trabajo donde, por ejemplo, se emplea una unidad de refrigeracin (ventilador), se debe cambiar la grasa cuando haya transcurrido la mitad del periodo estndar especificado.
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NOTA Si el engrase es realizado incorrectamente, la presin interna del bao de grasa podria incrementarse de repente, causando posiblemente daos al sellado, que a la vez causaria escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Cuando realice el engrase, por lo tanto, observar las siguientes precauciones. 1. Antes de empezar a engrasar, abrir las salidas de grasa (quitar los tornillos de las salidas de grasa). 2. Suministrar grasa suavemente sin aplicar excesiva fuerza, utilizando una bomba manual. 3. Siempre que sea posible, evitar utilizar una bomba de aire comprimido, conectada al suministro de aire de la fbrica. If the use of a compressed air pump is unavoidable, restrict the maximum greasing rate to 15 cc/s (1.5x10-5 m3/sec) and the greasing pressure to 7.35 MPa (75 kgf/cm2). 4. Utilizar solo la grasa del tipo especificado. Grasa de otro tipo especificado podria daar el reductor o producir otros problemas. 5. Despus del engrase, confirmar que no hay fuga de grasa de la salida de grasa y que el bao de grasa no est presurizado, luego cerrar la salida de grasa. 6. Para prevenir accidentes causados por resbalones, quitar completamente cualquier exceso de grasa del suelo o del robot. 7. Si no sale pronto grasa de la anterior de la salida de grasa o si slo sale una cantidad muy pequea de grasa al introducir la nueva en la entrada de grasa, es probable que haya un escape de grasa provocado por un sellado deteriorado o una rotura similar.
3.1.1 Postura de engrase

Para la sustitucin o rellenado de grasa, utilizar las posturas indicadas abajo.
Tabla 3.1.1 Posturas de engrase Robot M-410iB/160 M-410iB/300 Posicin de suministro Reductor eje J1 Reductor del eje J2 Reductor del eje J3 Reductor del eje J4 Postura J1 Postura J2 Postura J3 Postura J4
100
-125
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3.1.2 Procedimento de cambio de grasa del M-410iB/160, 300

Procedimiento de cambio de grasa para los ejes J1, J2 ,J3 y los reductores del eje J4 PRECAUCIN No confunda la entrada de grasa del reductor del eje J4 con la entrada de grasa del cojinete de la conexin de mueca de la Fig. 3.2 (b) del apartado 3.2 puesto que estn prximas entre s. 1. 2. 3. 4. 5. Ponga el robot en la posicin de engrase descrita en la Seccin 3.1.1. Quitar la tensin de alimentacin. Saque el terno de sellado que aparece en la Fig. 3.1.2 (a), (b) y (c) de la salida de grasa. Suministrar nueva grasa hasta que la nueva grasa salga por la salida de grasa. Ponga el perno de sellado en la salida de grasa. Cuando vuelva a poner los tapones, assegure la estanqueidad con cinta de estanqueidad.
Orificio de drenaje del reductor del eje J1 M6x8 (perno de sellado)
Boquilla de engrase del punto de engrase del reductor del eje J1
Fig. 3.1.2 (a) Cambio de grasa del reductor del eje J1
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Punto de engrase del reductor J2 Boquilla de engrase
Fig. 3.1.2 (b) Cambio de grasa del reductor del eje J2
Fig. 3.1.2 (c) Cambio de grasa del reductor del eje J3
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Orificio de drenaje del reductor del eje J4
Fig. 3.1.2 (d) Cambio de grasa del reductor del eje J4
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MANTENIMIENTO
3.2 SUMINISTRO DE GRASA

Asegrese de suministrar grasa a la mquina en los periodos (tiempo de funcionamiento continuo o periodo, segn cul se cumpla antes) que aparecen en la Table 3.2 (a). Configure los periodos de engrase en caso de tener el robot instalado en un entorno desfavorable. Suministre grsa inmediatamente si el robot se moja. Al suministrar grasa, tome las precauciones descritas en el apartado 3.1. La Tabla 3.2 (a), la Fig. 3.2 (a), y la Fig. 3.2 (b) indican las partes del robot a engrasar. La Tabla 3.2 (b) enumera grasas alternativas. NOTA Si emplea el robot en un entorno de gran volumen de trabajo que requiera una unidad de refrigeracin (ventilador), reduzca a la mitad el periodo de engrase estndar especificado.
Tabla 3.2 (a) Engrase
Robot modelo Alimentacin posicin Cantidad de grasa Mtodo de engrase Tiempo de funcionamiento continuo (duracin) 11520 horas (3 aos)
Grasa especificada
M-410iB/160 M-410iB/300
Punto de engrase del cojinete de posicin de conexin del brazo J3 Cojinete de rodillos cruzado
SHELL ALVANIA N.2 (Espec: A97L-0001-0179#2)
20ml (Dos puntos)
Suministre la grasa con la ayuda de una boquilla de engrase. Suministre la grasa con la ayuda de una boquilla de engrase. Suministre la grasa con la ayuda de una boquilla de engrase.
M-410iB/160 M-410iB/300
20ml
11520 horas (3 aos)
M-410iB/160 M-410iB/300
Cojinete de posicin de la conexin de la mueca
10ml (Dos puntos)
11520 horas (3 aos)
NOTA Tras suministrar nueva grasa, la seccin de rotacin del cojinete expulsa la grasa vieja. Limpie los restos de la grasa vieja inmediatamente despus de engrasar y cuando sea necesario tras periodos de funcionamiento de entre 50 y 100 horas desde el engrase.
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MANTENIMIENTO
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Tabla 3.2 (b) Alternativas al ALVANIA N 2

MOBIL OIL ESSO STANDARD NIPPON MITSUBISHI OIL NIPPON MITSUBISHI OIL IDEMITSU KOHSAN COSMO OIL MOBILACKS GREASE NO.2 VICON NO.2 NIPPON MITSUBISHI MULTINOC 2 EPNOC AP-2 EPONEX GREASE NO.2 DYNAMAX NO.2
Perno de sellado situado en el orificio de drenaje del cojinete para conectar el brazo del eje J2.
Boquilla de sellado situada en el punto de engrase para conectar el brazo del eje J2.
Fig. 3.2 (a) Engrase para la conexin del brazo del eje J2 del cojinete (2 puntos)
PRECAUCIN 1. Antes de engrasar, saque el tope o el perno de sellado de la salida de la grasa. 2. Aplique grasa poco a poco con una bomba manual.
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MANTENIMIENTO
Boquilla de sellado situada en el punto de engrase del cojinete de rodillos cruzado para conectar el brazo del eje J2.
Fig. 3.2 (b) Engrasado de la base de eje 3 del cojinete de rodillos cruzado
Boquilla de sellado situada en el punto de engrase del cojinete para conectar la mueca.
Fig. 3.2 (c) Engrase for bearing J2-axis arm connection (2 puntos)
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MANTENIMIENTO
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3.3 SUSTITUCIN DE BATERIAS

Los datos de posicin de cada uno de los ejes est preservada en las baterias de respaldo. Las bateras deben cambiarse cada ao y medio. Utilizar tambin el siguiente procedimiento de sustitucin cuando aparezca una alarma de bateria de respaldo caida. 1. Mantener la potncia activada. Pulse la tecla de PARO DE EMERGENCIA para que el robot no se mueva. NOTA Sustituir las baterias con la potncia apagada causa la perdida de los datos de posicin actuales. Por lo tanto, la masterizacin ser requerida otra vez. 2. Quitar la tapa del alojamiento de las baterias. 3. Sacar las baterias viejas del alojamiento de las baterias. 4. Poner baterias nuevas en el alojamiento de baterias. Prestar atencin a la polaridad de las baterias. 5. Cerrar la tapa del alojamiento de las baterias.
1 2 3
Unidad de control integrado Unidad de control remoto Caja de las baterias
4 5
Baterias Cubierta de la caja
Fig. 3.3 (a) Cambio de bateras
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MANTENIMIENTO
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4. SOLUCIN DE PROBLEMAS
MANTENIMIENTO
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4 SOLUCIN DE PROBLEMAS
4.1 VISIN GENERAL
La causa de un fallo en la unidad mecnica puede ser difcil de localizar, porque los fallos pueden surgir por muchos factores interrelacionados. Si falla al tomar las medidas correctas, el fallo puede agravarse. Por lo tanto, es necesario analizar los sntomas de la avera con precisin de modo que pueda encontrarse la causa.
4.2 AVERA Y CAUSAS

La tabla 4.2 lista las averias ms importantes que pueden ocurrir en la unidad mecnica y sus posibles causas. Si no puede encontrar el motivo de una averia o que medidas aplicar, contactar con FANUC. Si tiene que sustituir piezas o hacer ajustes para reparar la averia, ver las Secciones 5, 6, y 8.
Table 4.2 Failures and Causes
Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - Cuando el robot funciona, la placa base se levanta de la placa del suelo. - Hay un hueco entre la placa base y la placa del suelo. - Hay una grieta en la soldadura que sujeta la placa base en la placa del suelo. - La base del J1 retira la placa base cuando el robot est en funcionamiento. - Hay un hueco entre la base del J1 y la placa base. - Uno de los tornillos que retienen la base J1 est suelto. Causa [Placa base y placa del suelo sujetadas] - Es probable que la placa base no est bien sujeta a la placa del suelo debido a una soldadura deficiente. - Si la placa base no est bien sujeta a la placa del suelo, se levanta cuando el robot funciona y provoca que las placas base y del suelo se golpeen entre ellas y, en consecuencia, que se origine la vibracin. [Base J1 sujetada] - Es probable que la base J1 del robot no est bien sujeta a la placa base. - Las causas probables son un tornillo suelto, un grado de superficie plana insuficiente o algn objeto extrao atrapado entre la placa base y la placa del suelo. - Si el robot no est bien sujeto en la placa base, la base J1 se levanta de la placa base cuando el robot est en funcionamiento, provocando que las placas base y del suelo se golpeen entre ellas y, en consecuencia, que se origine la vibracin. [Estante o suelo] - Probablemente s que el estante o suelo no s suficientemente rgido. - Si el estante o suelo no s suficientemente rgido, la reaccin del robot deforma el estante o suelo, conduciendo a la vibracin. Medida - Vuelva a soldar la placa base a la placa del suelo. - Si la soldadura no es suficientemente fuerte, aumente la anchura y la longitud.
Vibracin Ruido
- Si un tornillo est suelto, aplique loctite y apritelo con el par apropiado. - Ajuste la superficie de la placa base dentro de la tolerancia especificada. - Si hay algn objeto extrao entre la base J1 y la placa base, retrelo. - Aplique epoxy a la superficie del suelo y reinstale la placa.
Vibracin Ruido
- Cuando el robot funciona, el estante o el suelo en el cual el robot est montado vibra.
- Reforzar el estante o suelo haciendolo ms rgido. - Si no es posible reforzar el estante o el suelo, modifique el programa de control del robot; hacindolo podra reducir la cantidad de vibracin.
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MANTENIMIENTO

Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - La vibracin aumenta cuando el robot adopta una postura especfica. - Si se reduce la velocidad de funcionamiento del robot, la vibracin se detiene. - La vibracin se aprecia con ms claridad cuando el robot est acelerando. - La vibracin se produce cuando dos o ms ejes funcionan al mismo tiempo. Causa [Sobrecarga] - Es probable que la carga del robot sea mayor que el rango mximo. -Es probable que el programa de control del robot exija demasiado al hardware del robot. Medida - Compruebe una vez ms la carga mxima que el robot puede asumir. Si el robot se encuentra sobrecargado, reducir la carga, o modificar el programa de control del robot. - La vibracin de una parte especfica puede reducirse modificando el programa de control de robot mientras frena el robot y reduce su aceleracin (para minimizar la influencia en el tiempo de ciclo completo).
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MANTENIMIENTO
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Sntoma Vibracin Ruido Descripcin - La vibracin se not por primera vez despus de que el robot chocara con un objeto o estuviera sobrecargado durante largo tiempo. - La grasa de los ejes que vibran no se ha cambiado durante un perodo largo. Causa [Engranaje, cojinete, o reductor rotos] - Es probable que la colisin o sobrecarga haya aplicado una fuerza excesiva en el mecanismo de transmisin, daando as la superficie dentada del engranaje o la superficie de rodamiento de un cojinete, o el reductor. - Es probable que el uso prolongado del robot mientras estaba sobrecargado haya causado un desgaste de la superficie dentada del engranaje o del rodamiento de un cojinete, o del reductor debido a una fatiga del metal. - Es probable que haya algn objeto extrao atrapado en un engranaje, cojinete o dentro de un reductor que cause la avera en la superficie dentada del engranaje o de rodamiento del cojinete, o del reductor. - Es probable que si no se ha cambiado la grasa durante un largo perodo, se haya producido un desgaste de la superficie dentada del engranaje o del rodamiento de un cojinete o del reductor debido a una fatiga del metal. Todos estos factores generan vibraciones cclicas y ruido. Medida - Haga funcionar un eje cada vez para determinar cul de ellos vibra. - Busque el origen de la vibracin mientras consulta el plano del mecanismo de transmisin de cada eje especificado en el manual de mantenimiento. - Retire el motor y compruebe si hay alguna rozadura en la superficie dentada del engranaje. Si s encontrada alguna fatiga, sustituir el engranaje. Nota) Incluso el ms mnimo de dao en la superficie dentada del engranaje puede generar una gran cantidad de ruido. Por lo tanto, s necesario comprobar cada superfcie dentada del engranaje con cuidado. -Compruebe si el estado de algn otro engranaje del mecanismo es anormal. Si todos los engranajes han resultado ser satisfactorios, el reductor ha de ser sustituido. - En caso de que haya objetos extraos atrapados en el engranaje, o si falta un diente del engranaje, cambie el engranaje. Tambin, quitar toda la grasa de la caja de engranajes y limpiar el interior de la caja de engranajes. - Tras cambiar el engranaje o reductor, aada la cantidad de grasa apropiada. - Si no se produce ningn cambio despus de sustituir un engranaje o reductor, es posible que el cojinete est daado. - Al utilizar el robot dentro de los rangos mximos se evitan problemas con el mecanismo de transmisin. - El cambio peridico de la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.
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MANTENIMIENTO

Sntoma Vibracin Ruido Descripcin La causa del problema no puede identificarse examinando el suelo, el estante o la seccin mecnica. Causa [Controlador, cable, y motor] - Si se produce un fallo en un circuito del controlador, el hecho de evitar que las rdenes de control lleguen con normalidad al motor o de evitar que la informacin sobre el motor llegue al controlador con normalidad podra provocar vibracin. - Si se produce una avera en el encoder, se puede generar vibracin porque la informacin sobre la posicin del motor no se puede transferir al controlador con exactitud. - Si el motor est defectuoso, es posible que se produzcan vibraciones porqu el motor no puede proporcionar su rendimiento nominal. - Si la potencia de lnea en un cable mvil de la seccin mecnica tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibracin porque el motor no puede responder a las rdenes con exactitud. - Si el cable del encoder de una parte mvil de la seccin mecnica tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibracin porque las rdenes no se pueden enviar al motor con exactitud. - Si un cable de conexin entre ellos tiene una rotura intermitente, se pueden producir vibraciones. - Si el voltaje de la fuente de alimentacin desciende por debajo del rango, se pueden producir vibraciones. - Si un parmetro de control del robot est ajustado con un valor errneo, se pueden producir vibraciones. Medida - Consulte el Manual de mantenimiento del controlador RJ3iB para la resolucin de problemas relacionados con el controlador y el amplificador. - Sustituya el encoder para el motor del eje que est vibrando y compruebe si todava se produce la vibracin. - Sustituya tambin el motor del eje que est vibrando y compruebe si la vibracin persiste. - Compruebe si el robot est alimentado con el voltaje nominal. - Compruebe si la funda del cable de potencia est daada. De ser as, sustituir el cable de potncia, y comprobar si la vibracin todava aparece. - Compruebe si la funda del cable que conecta la seccin mecnica y el controlador estn daados. De ser as, sustituir el cable, y comprobar si la vibracin todava aparece. - Si la vibracin slo se produce cuando el robot adopta una postura especfica, probablemente lo que ocurre es que un cable de la unidad mecnica est roto. - Agite la parte mvil del cable mientras el robot est en reposo y compruebe si se produce una alarma. Si aparece una alarma o alguna otra condicin anormal, sustituir el cable de la unidad mecnica. - Compruebe que el parmetro de control del robot est configurado a un valor vlido. Si est ajustado a un valor incorrecto, corrijalo. Pngase en contacto con FANUC por si fuera necesaria informacin adicional. - Conecte el cable de tierra firmemente para asegurar un potencial de tierra fiable y prevenir ruido elctrico externo.
Vibracin Ruido
- Hay alguna relacin entre la vibracin del robot y la operacin de una mquina cerca del robot.
[ Ruido de una mquina cercana] - Si el robot no est conectado a tierra correctamente, se genera ruido elctrico en el cable de tierra, impidiendo la transmisin de rdenes con exactitud, lo que provoca la vibracin. - Si el robot est conectado a tierra en un punto inadecuado, su potencial de tierra se hace inestable y se puede producir ruido en la lnea de tierra, que puede provocar una vibracin.
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MANTENIMIENTO
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Sntoma Agitacin Descripcin - Mientras el robot no recibe alimentacin, empujarlo con la mano causa que parte de la unidad mecnica se tambalee. - Hay un hueco en la superficie de montaje de la unidad mecnica. Causa [Tornillo de enganche de la seccin mecnica] - Es posible que una sobrecarga o una colisin haya aflojado un tornillo de montaje de la seccin mecnica del robot. Medida Comprobar que los siguientes tornillos de cada eje esten apretados. - Si algun tornillo de estos est flojo, aplicar loctite y apretarlo con el par apropiado. - Tornillo de retencin del motor - Tornillo de retencin del reductor - Tornillo de retencin del eje del reductor - Tornillo de retencin de la base. - Tornillo de retencin del brazo - Tornillo de retencin del bastidor - Tornillo de retencin del efecto terminal - Haga funcionar un eje cada la vez para determinar cul de ellos ha aumentado la holgura. - Extraiga el motor y compruebe si alguno de sus engranajes est roto. Si algun engranaje est roto, sustituirlo. - Compruebe si hay algn otro engranaje del mecanismo de transmisin daado. Si hay un engranaje daado, sustituir el reductor. - Si el reductor est roto, o si falta un diente del engranaje, cambie la pieza en cuestin. Tambin, quitar toda la grasa de la caja de engranajes y limpiar el interior de la caja de engranajes. - Tras cambiar el engranaje o reductor, aada la cantidad de grasa apropiada. - Al utilizar el robot dentro de los rangos mximos se evitan problemas con el mecanismo de transmisin. - El cambio peridico de la grasa del tipo especificado puede ayudar a prevenir problemas.
Agitacin
- La holgura es mayor que la tolerancia indicada en el manual de mantenimiento aplicable.
[Aumento en la holgura] - Es probable que una fuerza excesiva aplicada en el mecanismo de transmisin, debido a una colisin o sobrecarga, haya roto un engranaje o el interior del reductor, resultando en un aumento en la cantidad de holgura. - Es probable que el uso prolongado sin cambiar la grasa haya causado que las superficies dentadas de un engranaje y el interior del reductor se hayan desgastado, resultando en un aumento de la cantidad de holgura.
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Sntoma Motor recalentamiento Descripcin - La temperatura ambiente de la ubicacin de la instalacin aumenta y causa un recalentamiento en el motor. - Al colocar una cubierta en el motor, ste se recalent. - Despus de cambiar el programa de control del robot o la carga, el motor se recalent. Causa [Temperatura ambiente] - Es probable que una subida de la temperatura ambiente o la colocacin de la cubierta del motor haya impedido que el motor liberara el calor adecuadamente, con el consecuente recalentamiento. [Condicin de funcionamiento] - Es probable que el robot haya funcionado sobrepasando la corriente media mxima. Medida El teach pendant puede utilizarse para visualizar la corriente media. Comprobar la corriente media cuando el programa de control de robot est ejecutandose. La corriente media aceptable est especificada por el robot conforme a la temperatura ambiente. Pngase en contacto con FANUC para informacin adicional. - Si atena el programa de control del robot y las condiciones puede reducir la corriente media, lo cual previene el recalentamiento. - La reduccin de la temperatura ambiente es la forma ms efectiva de evitar el recalentamiento. - Manteniendo el entorno del motor bien ventilado se facilita que ste libere el calor adecuadamente; as se evita el recalentamiento. La utilizacin de un ventilador para dirigir el aire en el motor s tambin eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, es aconsejable instalar una proteccin para evitar que las radiaciones de calor perjudiquen al motor. - Introduzca un parmetro adecuado como se describe en el manual.
Motor recalentamiento
- Despus de cambiar un parmetro de control, el motor se recalent.
[Parmetro] - Si los datos de entrada para una pieza de trabajo no son vlidos, el robot no puede acelerar o desacelerar con normalidad, por lo tanto la corriente media aumenta y se provoca un recalentamiento. [Problemas en la seccin mecnica] - Es posible que los problemas se hayan producido en el mecanismo de transmisin de la unidad mecnica, de manera que se haya colocado una carga excesiva en el motor. [Problemas en el motor] - Es probable que un fallo en el freno del motor provocara que el motor funcionara con el freno aplicado, de manera que se haya colocado, as, una carga excesiva en el motor. - Es probable que un fallo del motor le impida desarrollar su rendimiento nominal, lo que provoca que fluya una corriente excesiva por el motor.
Motor recalentamiento
- Un sntoma diferente de los indicados
Reparar la unidad mecnica mientras se refiere a las descripciones de arriba de vibracin, ruido, y agitacin. - Compruebe que el freno est liberado cuando el servosistema est activado. - Si se aplica permanentemente el freno al motor, sustituya el motor. - Si la corriente media cae tras sustituir el motor, significa que el primer motor era defectuoso.
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Sntoma Grasa grasa Descripcin - La grasa est goteando de la unidad mecnica. Causa [Sellado pobre] - Las causas probables son un grieta en el bastidor, un aro trico roto, una junta de aceite daada o un tornillo sellador flojo. - Puede aparecer una grieta en un bastidor debido a una fuerza excesiva que se puede producir en una colisin. - Se puede daar un aro trico si queda atrapado o se corta durante el desmontaje o un nuevo montaje. - Se puede daar una junta de aceite si un cuerpo extrao rasca el filo de la junta de aceite. - Un tornillo sellador suelto puede permitir que la grasa gotee a lo largo de las roscas. - Problemas con la boquilla de engrase o las roscas. Medida - Si se produce una grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador como fijacin rpida para evitar que vuelva a gotear grasa. Sin embargo, la pieza seria sustituida tan pronto como sea posible, porque la grieta podria extenderse. - Los aros tricos se utilizan en las posiciones que se detallan a continuacin. Refirase al manual de partes relevantes para las descripciones detalladas de su sustitucin. -- Seccin de acoplamiento del motor -- Seccin de acomplamiento del reductor (caja y eje) -- Seccin de acoplamiento del elemento 1 - Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan ms abajo. Refirase al manual de partes relevantes para las descripciones detalladas de su sustitucin. -- Unin del tubo de cable del eje J1 -- Interior del reductor -- Seccin de acoplamiento del brazo brazo del eje J2 y brazo del eje J3 (M-420iA) brazo del eje J1 y brazo del eje J2 (M-421iA) -- Seccin de acoplamiento del elemento 1 - Los tornillos de sellado se utilizan en las posiciones que se detallan ms abajo. Refirase al manual de partes relevantes para las descripciones detalladas de su sustitucin. -- Seccin de montaje del motor Eje J2 (M-420iA) Eje J4 (M-420iA) Eje J1 (M-420iA) -- Seccin de acoplamiento del brazo brazo del eje J2 y brazo del eje J3 (M-420iA) brazo del eje J1 y brazo del eje J2 (M-421iA) -- Seccin de montaje del reborde de la mueca (M-420iA) -- Seccin de montaje de la unin 1 -- Salida de grasa
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Sntoma Caida de eje Descripcin - Un eje cae porque el freno no funciona. - Un eje cae gradualmente cuando debera estar en reposo. Causa [Mecanismo de freno y motor] - Probablemente s que los contactos del rel de transmisin estan pegados uno contra otro quedando la corriente de freno fluir, as se previene al freno que funcione cuando el motor est sin tensin. - Es probable que la zapata de freno se haya desgastado o que el cuerpo principal del freno est daado, evitando que el freno funcione adecuadamente. - Es probable que haya entrado aceite o grasa en el motor, provocando que el freno resbale. [Problemas en la seccin mecnica] - Si la repetibilidad es inestable, las causas probables son una avera en el mecanismo de transmisin o un tornillo suelto. - Si la repetibilidad se vuelve inestable es probable que una colisin haya impuesto una carga escesiva, provocando el deslizamiento de la superficie de la base o la superficie de acoplamiento de un brazo o reductor. [Desplazamiento de la unidad perifrica] - Es probable que se haya aplicado una fuerza externa a la unidad perifrica, cambiando as la posicin relativa del robot. [Parmetro] - Es probable que los datos de masterizacin se hayan reescrito de modo que el origen del robot haya cambiado. Medida - Compruebe si los contactos del rel de transmisin del freno estn pegados uno con otro, como se explica en el manual correspondiente. Si se ha encontrada pegado, sustituir el rel. - Si la zapata de freno est desgastada, el cuerpo principal del freno est daado o ha entrado aceite o grasa en el motor, sustituya el motor. - Si la repetibilidad es inestable, repare la seccin mecnica consultando las descripciones anteriores sobre vibracin, ruido y agitacin. - Si la repetibilidad es estable, corrija el programa. La variacin no aparececer sin no ocurre otra colisin. - Corrija el ajuste de la posicin de la unidad perifrica. - Corrija el programa.
Desplazamiento
- El robot funciona en un punto distinto al de la posicin programada. - La repetibilidad no est dentro de la tolerancia.
Desplazamiento
- El desplazamiento slo se produce en una unidad perifrica especfica.
Desplazamiento
- El desplazamiento aparece despus de haber cambiado un parametro.
- Vuelva a introducir los datos de masterizacin previos que sepa que son correctos. - Si los datos de masterizacin correctos no estn disponibles, realice las masterizacin otra vez.
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4.3 MEDICIN DE LA HOLGURA

Mtodo de medida 1. Mantener el robot en una postura especfica. (Consulte las Fig. 4.3 (a) y (b).) 2. Aplicar cargas positivas y negativas en cada eje como muestra la Fig. 4.3 (a). 3. Medida de la distncia movida. Calcule la holgura mediante la siguiente expresin.
1 2
Posiciones de medicin (especificadas para cada eje) Configure la galga para cuadrantes.
Medicin de la holgura
Fig. 4.3 (a) Mtodo de medicin de la holgura
La holgura B est representada por la siguiente expresin: B = ( (a) + (b) ) / 2
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MANTENIMIENTO
Posicin de medicin
Postura de medicin de la holgura de los ejes J1/J2/J3/J4
Posicin de medicin
Fig. 4.3 (b) Postura de medicin de la holgura (M-410iB/160, 300) Tabla 4.3 (a) Postura de medicin de la holgura
Robot M-410iB/160 M-410iB/300 M-410iB/160 M-410iB/300 M-410iB/160 M-410iB/300 M-410iB/160 M-410iB/300 Eje medido J1 J2 J3 J4 Postura [mm] 1.94 0.89 0.95 0.15
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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5 AJUSTES
Cada pieza de la unidad mecnica est ajustada con cuidado en la fbrica antes del envio. Por lo tanto usualmente no s necesario que el cliente haga ajustes en el momento de la entrega. Sin embargo, despus de un largo tiempo de utilizacin o despus de sustituir piezas, los ajustes pueden ser requeridos.
5.1 CONFIGURACIN DE LOS INTERRUPTORES Y GANCHOS LMITE (OPCIONAL)

1) Posicin de punto cero y lmite de movimiento El punto cero y el lmite de movimiento se proporcionan para cada unos de los ejes controlados. Cuando un eje controlado alcanza el lmite de funcionamiento, hablamos de sobredesplazamiento (OT). El sobredesplazamiento slo se detecta en el eje J1 (opcional) La funcin de deteccin de sobredesplazamiento no est preparada en los ejes J2 a J4. El robot no puede exceder el lmite del rango de movimiento a no ser que se produzca un fallo del sistema que cause la prdida de la posicin de punto cero o se produzca un error del sistema. La fig. 5.1 (a) muestra el punto cero, el punto de deteccin de sobredesplazamiento de lmite de movimiento y el punto de tope mecnico del eje J1.
Tope mecnico
OT (option)
Fig. 5.1 (a) Zero point and motion limit of J1-axis
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5. AJUSTES
2) How to adjust the J1-axis limit switch 1. Ajustar el parmetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE. De esta forma, se deshabilita el final de carrera especificado por el software. Como resultado, el operador puede girar el robot alrededor del eje J1 mediante movimiento manual, que va ms all del final de carrera. 2. Afloje los dos tornillos M6x10 y los dos M4x25 que aseguran el interruptor de lmite del eje J1. 3. Ajuste la posicin del interruptor de modo que el robot active el interruptor de lmite cuando se encuentre aproximadamente a 1,0 grados de cada final de carrera. Cuando el gancho est pulsado, slo un extremo de las lneas de indicacin de anchura de empuje del final del interruptor debe estar oculto. 4. Cuando el interruptor de limite funcione y detecte overtravel (OT), el robot se para, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL" Volver a arrancar el robot, agarre la tecla de SHIFT y presione la tecla de RESET. A continuacin, mientas mantiene pulsada la techa SHIFT, libere el eje J1 del lmite mediante movimiento manual. 5. Compruebe que el robot tambin activa el interruptor de lmite cuando el robot est aprox. a 1,0 grados del final de carrera opuesto igual de la misma forma que anteriormente. Si el interruptor de limite no funciona en la posicin, ajustar la posicin del interruptor otra vez. 6. Ajustar el parmetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE. 7. Apagar la potncia, luego volverla a activar para volver a arrancar el controlador.
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5. AJUSTES
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1 2 3 4
Gancho de restriccin de cobertura de servicio Tornillo de retencin de interruptor de lmite M4x25 Arandela (ajuste de posicin horizontal) Tornillo de retencin de interruptor de lmite M6x10 Arandela (ajuste de posicin vertical) Eje J1 +180
5 6 7 8
Eje J1 -180 Lnea de indicacin de ajuste de carrera Realice un ajuste para que slo quede oculta esta lnea. Indicacin de ajuste de carrera
Fig. 5.1 (b) Ajuste de OT del eje J1 (opcional)
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5. AJUSTES
5.2 POSICIN DE PUNTO CERO Y LMITE DE MOVIMIENTO DEL EJE J2 AL EJE J4

La fig. 5.2 (a) a (c) muestra la posicin de punto cero, el rea de movimiento y el tope mecnico de cada eje.
Tope mecnico
Carrera 144
Fig. 5.2 (a) Eje J2
1 2 3
Tope mecnico Carrera 136 Brazo del eje J2
4 5
Brazo del eje J3 ngulo ms cercano entre el eje J2 y el eje J3
Fig. 5.2 (b) Eje J3
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5. AJUSTES
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Fig. 5.2 (c) Eje J4
NOTA El eje J4 no tiene tope mecnico.
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5. AJUSTES
5.3 MODIFICACIN DE LA CARRERA DEL EJE J1 (OPCIONAL)

La carrera del eje J1 se puede limitar dependiendo del entorno de trabajo del robot. La carrera se puede modificar cambiando las ubicaciones dels ganchos y del tope mecnico y los ajustes de los parmetros mediante el siguiente procedimiento. (Consulte las Fig. 5.3 (a) a (b) y la Tabla 5.3) La carrera se puede modificar cada 45 grados en el lmite superior de +45 grados hasta + 180 grados y en el lmite inferior de -180 grados hasta -45 grados.
1 2 3
Parte delantera del robot Nota) Carrera estndar -180 a +180 Modificacin de carrera
4 5
Limite inferior Limite superior
Fig. 5.3 (a) Modificacin de la carrera del eje J1 (opcional)
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5. AJUSTES
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a. Cambio de la posicin del tope mecnico y del gancho (opcional). Cambie la posicin mecnica y la posicin del gancho tal como se muestra en la Fig. 5.3 (b).
1 2 3 4
Tope pendular Tope de control del rango de movimiento Mounting bolt M16x45 washer Tope de control del rango de movimiento Tope mecnico
5 6 7
Lmite de carrera de extremo negativo Lmite de carrera de extremo positivo Interruptor de lmite
Fig. 5.3 (b) Modificacin de la carrera del eje J1(opcional)
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5. AJUSTES
b. Cambio de las variables del sistema Cuando cambie el tope mecnico y el gancho, asegrese tambin de cambiar las siguientes variables del sistema segn las carreras requeridas. Despus de cambiar las variables del sistema, desactive la potencia y vulvala a activar. (El ajuste de carrera descrito anteriormente tambin se puede realizar seleccionando "SYSTEM" mediante la tecla "MENU" y, a continuacin, seleccionando el men "Lmite de eje" mediante F1 (TIPO) Para ms informacin, consulte el Manual del operador del R-J3iB. ADVERTENCIA Despus de modificar variables del sistema, asegrese de ejecutar el robot a una velocidad baja y compruebe que el robot se detiene en los finales de carrera.
Tabla 5.3 Modificacin de la variable del sistema Variable del sistema Lmite de carrera inferior $PARAM_GROUP $LOWERLIMS[1] -180 -135 -90 -45 0 Variable del sistema Lmite de carrera superior $PARAM_GROUP. $UPPERLIMS[1] 0 45 90 135 180
Posiciones
-180 -135 -90 -45 0 +45 +90 +135 +180
ADVERTENCIA 1. Si se produce una colisin, el tope del eje J1 se deforma para absorber la energa, de modo que el robot se puede detener de forma segura. Si el tope se deforma por error, sustityalo. 2. No aada agujeros roscados al marco y no use un tope propio para controlar la carrera del J1 en un ngulo que no sea el especificado; de lo contrario, el funcionamiento del robot puede resultar peligroso.
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5. AJUSTES
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5.4 CONFIGURACIN DEL SOFTWARE

El ajuste del limite de los ejes por software son limitaciones de grados de movimiento superior e inferior. Los limites pueden ser ajustados para todos los ejes del robot y pararan el movimiento del robot si el robot est calibrado.
Procedimiento para la configuracin de los lmites de los ejes

Paso 1. Pulsar MENUS. 2. Seleccionar SYSTEM 3. Pulsar F1, [TYPE]. 4. Seleccionar Axis Limits Ver una pantalla similar a la siguiente.
NOTA 0 indica que el robot no tiene estos ejes. 5. Mover el cursor al limite de eje que quiere ajustar. ADVERTENCIA No dependa de la configuracin del software del limite del eje J1 para controlar el rango de movimiento del robot. Utilizar los interruptores de limite de eje o tambien topes; de otra manera podrian ocurrir lesiones al personal o daos al equipamiento. 6. Ponga el nuevo valor utilizando las teclas numricas del teach pendant. 7. Repita los Pasos 5 hasta 6 hasta que haya terminado de ajustar los limites de los ejes. ADVERTENCIA Hay que apagar el controlador y volverlo a conectar para utilizar la nueva informacin; de otra manera podrian ocurrir lesiones al personal o daos al equipamiento. 8. Apagar el controlador y luego volverlo a conectar para que se pueda utilizar la nueva informacin.
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5. AJUSTES
5.5 MASTERIZACIN
La masterizacin s una operacin realizada para asociar el angulo de cada eje de robot con el valor de los pulsos contados por el encoder absoluto conectado al eje del motor correspondiente. Para ser especifico, la masterizacin s una operacin para obtenir el valor de contaje de pulsos correspondiente a la posicin cero.
5.5.1 General
La posicin actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos suministrados por el encoder de cada eje. La masterizacin esta realizada de fbrica. No es necesario realizar la masterizacin en operaciones diarias. Sin embargo, la masterizacin se convierte en necesaria despus: Sustitucin de motor. Sustitucin de encoder. Sustitucin de reductor. Sustitucin de cable. Las baterias de contaje de pulsos en la unidad mecnica se han agotado. NOTA Los datos de robot (incluido los datos de masterizacin) y los datos de encoder son mantenidos por sus respectivas baterias de respaldo. Los datos se perderan si las baterias se agotan. Sustituya periodicamente las baterias en el control y en las unidades mecnicas. Una alarma ser emitida para advertir al usuario de un voltaje de batera bajo.
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5. AJUSTES
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Mtodo de masterizacin
Tabla 5.5.1 Tipos de Masterizacin Masterizacin con plantilla de posicin Masterizacin en posicin cero (masterizacin de marcas visuales) Masterizacin simplificada Esta s realizada usando una masterizacin de plantilla antes de que la mquina sea enviada desde la fbrica. Esta s realizada poniendo todos los ejes a 0-grados. La marca de posicincero (marca visual) estan puestas en cada eje del robot. Esta masterizacin s realizada con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales. Esta s realizada por la posicin de usuario especificada. El correspondiente valor de contaje se obtiene a partir de la rotacin rpida del encoder conectado al motor relevante y el angulo de rotacin dentro de una rotacin. La masterizacin simplificada se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se pierda. Esto se realiza para un eje a la vez. La masterizacin de la posicin de cada eje se puede especificar por el usuario. Esto es til al realizar la masterizacin de un eje especifico. Los datos de masterizacin se introducen directamente.
Masterizacin de un eje
Entrada de datos de masterizacin.
Una vez se ha realizado una masterizacin, s necesario realizar el posicionamiento, o calibracin. El posicionamiento s una operacin en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para ver la posicin actual del robot. NOTA Si la masterizacin se realiza incorrectamente, el robot puede comportarse improvisadamente. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento esta diseada para que aparezca solo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB esta a 1 o 2. Despus de realizar el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB se resetea a 0 automaticamente, ocultando as, la pantalla de posicionamiento.
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5. AJUSTES
5.5.2 Rearmar Alarmas y Preparacin para Masterizar

Antes de realizar la masterizacin porque un motor ha sido sustituido, s necesario liberar la alarma relevante y visualizar el menu de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"
Proceso de Preparacin del Robot para Masterizar.

Paso 1. Rearmar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos 1 a 7. 1. Pulsar MENUS. 2. Pulsar NEXT y seleccionar [SYSTEM]. 3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [Variables] desde el menu. 4. Colocar el cursor en Master/Cal, luego pulsar la tecla de ejecucin. 5. Colocar el cursor en $SPC_RESET, luego pulsar F4 [TRUE]. El mensaje "TRUE" aparece y desaparece inmediatamente. 6. Si el mensaje "TRUE" no aparece, reintentarlo repitiendo dicho paso varias veces. 7. Apagar el controlador y volverlo a encender. 2. Rearmar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos 1 a 3. 1. Cuando el controlador se enciende otra vez, el mensaje "Servo 075 Pulse mismatch" aparece otra vez. 2. Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dieccin. 3. Pulsar [FAULT RESET]. La alarma esta rearmada. 3. Visualizar el menu de posicionamiento siguiendo los pasos 1 a 6. 1. Pulsar MENUS. 2. Pulsar NEXT y seleccionar [SYSTEM]. 3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [Variables] desde el menu. 4. Colocar el cursor en $MASTER_ENB, ponerla a "1" y pulsar [ENTER]. 5. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [Master/Cal] desde el menu. 6. Seleccionar el tipo de masterizacin deseada desde el menu [Master/Cal].
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5. AJUSTES
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5.5.3 Masterizacin de un dispositivo (Master Position Master)

La masterizacin por plantilla se realiza usando una plantilla de masterizacin. Esta masterizacin se realiza en una posicin predeterminada. La masterizacin por plantilla es exacta, puesto que se emplea una plantilla de masterizacin dedicada. La masterizacin por plantilla se lleva a cabo en fbrica. No es necesario realizar la masterizacin en operaciones diarias. Cuando masterice el robot, arreglelo para seguir las siguientes condiciones. Poner la base de montaje horizontal del robot dentro de 1 mm. Quitar la pinza y otras piezas de la mueca. Ajustar el robot en condiciones protegidas de fuerzas externas.
5.5.3.1 Conexin de la plantilla de masterizacin (M-410iB)

(1) Monte la base de la plantilla tal como se describe en la Fig. 5.5.3.1 (a).
1 2
Tornillo M6x25 Placa
Base
Fig. 5.5.3.1 (a) Montaje de la base de la plantilla
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5. AJUSTES
(2) Conecte la base de la plantilla tal como se describe en la Fig. 5.5.3.1 (b).
1 2
Chaveta hexagonal (16) Tornillos (M16x45)
3 4
Chaveta paralela (16) Parte frontal del robot
Fig. 5.5.3.1 (a) Conexin de la base de la plantilla
NOTA Fjese en la orientacin de la chaveta hexagonal.
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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(3) Tal como muestra la Fig. 5.5.3.1 (c), configure la galga de cuadrante a una posicin de 3.00 mm, con la ayuda de un bloque de calibrado y fjelo con un tornillo M5. NOTA No apriete demasiado el tornillo M5, la galga para cuadrantes podra romperse.
Tornillo M5x10
Bloque de calibracin
Fig. 5.5.3.1 (c) Conexin de una galga para cuadrantes
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
(4) Conecte la plantilla a la mueca tal como se muestra en la Fig. 5.5.3.1 (b).
1 2
Tornillo M10x25 (4 piezas) Chaveta redonda (10)
3 4
Chaveta redonda (10) Fjese en la orientacin de la chaveta romboidal.
Fig. 5.5.3.1 (d) Conexin de la plantilla a la mueca
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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5.5.3.2 Masterizacin
NOTA Para obtener informacin sobre cmo conectar la plantilla de masterizacin al M-410iB, ver apartado 5.5.3.1. 1. 2. 3. 4. Pulsar MENUS. Pulsar NEXT y seleccionar SYSTEM. Pulsar F1, [TYPE]. Seleccionar Master/Cal.
5. Liberar el control de freno, y mover el robot a una postura para masterizar. La postura de masterizacin se muestra en la Fig. 5.5.3.2 (a) y (b). NOTA El control de freno puede liberarse activando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todo los ejes) Despus de cambiar las variables de sistema, apague la unidad de control y vuelva a encenderla. 6. Seleccionar Fixture Position Master. 7. Pulsar F4, YES. La masterizacin se realizar automaticamente. Alternativamente, apagar y volver a encender. Al encender siempre provoca que se realice el posicionamiento. 8. Despus de que el posicionamiento est completado, pulsar F5 [DONE]. NOTA No comprobar la movilidad de los ejes durante la masterizacin. Vaya con cuidado cuando arranque el robot. El movimiento continuado de los ejes puede resultar en que el tope mecnico sea golpeado.
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
Fig. 5.5.3.2 Posicin para la masterizacin

EJES J1 J2 J3 J4 NGULO -12.326 +53.072 -111.983 12.326
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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5.5.4 Masterizacin de posicin cero

La masterizacin en la posicin-cero (Masterizacin de marcas visuales) se realiza con todos los ejes situados en la posicin de 0-grados. La marca de posicin-cero (marca visual) estan puestas en cada eje del robot. Esta s realizada poniendo todos los ejes a 0-grados utilizando sus respectivas marcas visuales. La masterizacin a la posicin-cero implica una comprobacin visual. Esta no puede ser tan exacta. Deberia ser usado slo como un mtodo rpido.
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
Procedimiento de Masterizacin a Cero Grados

Paso 1. Pulsar MENUS. 2. Seleccionar NEXT y pulsar SYSTEM. 3. Pulsar F1, [TYPE]. 4. Seleccionar Master/Cal.
5. Liberar el control de freno, y mover el robot a una postura para masterizar. NOTA El control de freno puede liberarse activando las variables de sistema como sigue: $PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (para todo los ejes) Despus de cambiar las variables de sistema, apague la unidad de control y vuelva a encenderla. 6. Seleccionar Zero Position Master. 7. Pulsar F4, YES. La masterizacin se realizar automaticamente. Alternativamente, apagar y volver a encender. Al encender siempre provoca que se realice el posicionamiento.
Tabla 5.5.4 Posicin con las marcas de posicin alineadas
Ejes Eje J1 Eje J2 Eje J3 Eje J4 Posicin M-410iB/160 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados Posicin M-410iB/300 0 grados 0 grados 0 grados 0 grados
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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1 2
Eje J2 Vista del J2
3 4
Detalle del J2 Marca
Fig. 5.5.4 Marca de posicin cero para cada eje
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
5.5.5 Masterizacin Rpida

La masterizacin simplificada se realiza en una posicin de usuario especificada. El correspondiente valor de contaje se obtiene a partir de la rotacin rpida del encoder conectado al motor relevante y el angulo de rotacin dentro de una rotacin. La masterizacin simplificada se utiliza de hecho para que el valor absoluto de un ngulo de rotacin dentro de una rotacin no se pierda. La masterizacin simplificada se realiza en fbrica en la posicin indicada en la Tabla 5.5.5. No cambie la configuracin si no es para resolver algn problema. Si es imposible aajustar el robot a la posicin mencionada arriba, s necesario rearmar la posicin de referencia de masterizacin rpida usando el siguiente mtodo. (Sera conveniente establecer una marca en lugar de la seal visual.) NOTA 1. La masterizacin simplificada puede utilizarse, si el valor de contaje de pulsos se pierde, por ejemplo, porque se ha detectado un nivel bajo en la bateria de respaldo para el encoder. 2. La masterizacin simplificada no puede usarse, despus de haber sustituido o despus de haber perdido los datos de masterizacin de la unidad de control de robot.
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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Procedimiento de Grabacin de la Posicin de Referencia de Masterizacin Rpida

Paso 1. Seleccionar SYSTEM 2. Seleccionar Master/Cal.
3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin simplificada. 4. Mover el cursor a SET QUICK MASTER REF y pulsar ENTER. Pulsar F4, YES. NOTA Si el robot ha perdido la masterizacin debido al desmontaje o reparacin mecnica, no se puede realizar este procedimiento. En este caso, masterizar con plantilla o masterizar a cero grados para restaurar la masterizacin del robot.
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
Procedimiento de Masterizacin Rpida

Paso 1. Visualizar la pantalla de Master/Cal
2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posicin de referencia de masterizacin simplificada. 3. Mover el cursor a QUICK MASTER y pulsar ENTER. Pulsar F4, YES. Los datos de masterizacin rpida estan memorizados. 4. Mover el cursor a CALIBRATE y pulsar ENTER. La calibracin est ejecutada. La calibracin s ejecutada al encender otra vez. 5. Despus de haber completado la calibracin, pulsar F5 Done
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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5.5.6 Masterizacin de un Solo Eje

La masterizacin de un solo eje se realiza para un solo eje a la vez. La masterizacin de la posicin de cada eje se puede especificar por el usuario. Puede usarse la masterizacin de un solo eje, si los datos de masterizado para un eje especifico se han perdido, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en las baterias de respaldo de los encoders o porque los encoder han sido sustituidos.
Tabla 5.5.6 Configuracin de los elementos para masterizar un solo eje Elemento Posicin actual (Ejes reales) Posicin de masterizacin (Matra pos) SEL ST Descripcin La posicin actual del robot se visualizar para cada uno de los ejes en grados. La posicin de masterizacin s especificada para los ejes que son sometidos a la masterizacin de un solo eje. Seria conveniente ajustarlo a la posicin de 0. Este elemento se ajusta a 1 para los ejes que son sometidos a la masterizacin de un solo eje. Generalmente, esta a 0. Este elemento indica si la masterizacin de un solo eje ha sido completada para el eje correspondiente. No puede ser cambiado directamente por el usuario. El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9). 0 : Los datos de masterizacin se han perdido. La masterizacin de un solo eje es necesaria. 1 : Los datos de masterizacin se han perdido. (La masterizacin ha sido realizada slo para otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterizacin de un solo eje. 2 : La masterizacin ha sido completada.
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
Procedimiento de Masterizacin de un Solo Eje

Paso 1. Seleccionar SYSTEM 2. Seleccionar Master/Cal.
3. Seleccionar 4, Single Axis Master. Ver una pantalla similar a la siguiente.
4. Mover el cursor a la columna SEL para la no masterizacin de ejes y pulsar la tecla numrica "1". Ajustar SEL esta disponible para uno o ms ejes. 5. Apagar el control de freno como requeria, luego mover el robot a la posicin de masterizacin. 6. Introducir los datos del eje para la masterizacin de la posicin.
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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7. Pulsar F5 [EXEC]. La masterizacin esta realizada. Por lo tanto, SEL esta reseteada a 0, y ST esta reseteada a 2 o 1.
8. Cuando las masterizacin de un solo eje esta completada, pulsar la tecla de pgina prvia para resumir la pantalla anterior.
9. Seleccionar [6 CALIBRATE], y luego pulsar F4 [YES]. El posicionamiento est realizado. Alternativamente, apagar y volver a encender. El posicionamiento est realizado. 10.Despus de que el posicionamiento est completado, pulsar F5 [DONE].
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
5.5.7 Entrada de datos de masterizacin

Esta funcin habilita los valores de datos de masterizacin que se asignan directamente a una variable del sistema. Puede ser usada si los datos de masterizacin se han perdido pero el contaje de pulsos se ha conservado.
Mtodo de entrada de datos de masterizacin.

Paso 1. Pulsar MENUS, luego pulsar NEXT y seleccionar SYSTEM. 2. Pulsar F1, [TYPE]. Seleccionar [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
3. Cambiar los datos de masterizacin. Los datos de masterizacin son guardados en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
4. Seleccionar $DMR_GRP.
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5. AJUSTES
MANTENIMIENTO
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5. Seleccionar $MASTER_COUN, y entrar los datos de masterizado que ha registrado.
6. Pulsar la tecla PREV. 7. Ajustar $MASTER_DONE a TRUE.
8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES]. 9. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
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MANTENIMIENTO
5. AJUSTES
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6. SUSTITUCIN DE PIEZAS
MANTENIMIENTO
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6 SUSTITUCIN DE PIEZAS
Esta seccin describe los procedimientos de sustitucin de las piezas ms importantes de la seccin mecnica. Cuando sustituya piezas mecnicas, asegurarse de los siguientes procedimientos respectivos. Ver la Seccin 8 para como sustituir los cables y los interruptores de limite.
6.1 NOTA PARA LA SUSTITUCIN DE PIEZAS

s necesaria la masterizacin una vez han sido sustituido motores, reductores, y engranajes. Realice la masterizacin conforme a la Seccin 5.3 despus de sustituir cualquiera de estos componentes. Preste mucha atencin cuando transporte y monte las piezas pesadas que se enumeran a continuacin. En caso de reutilizar tornillos selladora para el M-410iB/160, 300, case rigurosamente a las siguientes notas. (Si s posible, cambiarlos por unos nuevos) 1. Aplicar LOCTITE No.242 cuando reutilice tornillos selladores. 2. Note los 3 apuntes siguientes. a.Quitar el exceso de sellante en el tornillo sellador. b.La longitud de aplicacin s de 2d (d: dimetro del tornillo) desde la punta del tornillo, y extenderlo uniformemente alrededor. c.Extender LOCTITE No. 242 en la entera porcin roscada y flotar los 2 tornillos juntos para extenderlo en el fondo del surco.
Loctite N 242
Parte roscada
Fig. 6.1 Aplicacin estndar de LOCTITE N 242
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B-81995ES/01
MANTENIMIENTO
6.2 M-410iB/160, 300

6.2.1 Cambio del motor y el reductor del eje J1
(1) Cambio del eje J1 (M1) Desmontaje 1. Quitar la tensin de alimentacin. 2. Extraiga el tornillo de montaje de la cubierta de conexin del motor (M8x16) del motor del eje J1 y desmonte la cubierta del conector del motor. 3. Extraiga los tres cables del motor del eje J1. 4. Extraiga los tres tornillos de montaje del motor del eje J1 (M12x30) y desmonte el motor del eje J1 con cuidado evitando daar el engranaje montado en el eje del motor del eje J1. 5. Saque la tuerca del extremo del eje del motor del eje J1 y desmonte el engranaje. No saque la junta auxiliar del motor porque la junta se retirar con el motor del eje J1. Montaje 1. Pula la superficie de la base del eje J2 donde est montado el motor del eje J1 usando piedra de aceite. 2. Aplique grasa en la parte interior de una nueva junta auxiliar del motor y mntela en un nuevo motor del eje J1. 3. Monte el engranaje del eje del nuevo motor del eje J1, aplique Loctite 242 en la rosca del extremo del eje del motor del eje J1. A continuacin apritelos con una tuerca y una arandela aplicando un par de torsin de 118 Nm (12 kgf m). 4. Coloque el aro trico en su surco en la superficie de la base del eje J2 donde el motor del eje J1 se deba montar. 5. Con cuidado de no daar el engranaje y el aro trico, monte el motor del eje J1 en la base del eje J2 con cuidado y apritelos con tres tornillos (M12x30) y arandelas (consulte la tabla de par de apriete de tornillos del apndice). 6. Fije los tres cables al motor. 7. Fije la cubierta del conector del motor y apritela con un tornillo (M8x10). 8. Aplique grasa (consulte los apartados 3.1 y 3.1.2). 9. Realice la masterizacin (Consulte el apartado 5.5).
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MANTENIMIENTO
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1 2
Tornillo de montaje del motor (M12x30 (3piezas)) Arandela (3piezas) Cubierta del conector del motor
6 7
Arandela Tuerca Loctite N 242 Par de torsin: 118Nm (12kgf m) Junta trica J1 motor mounting face
3 4 5
Cubierta del conector del motor Tornillo de montaje (M8x16) Junta auxiliar del motor Engranaje
8 9
Fig. 6.2.1 (a) Cambio del motor del eje J1
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MANTENIMIENTO
(2) Cambio del reductor del eje J1 Desmontaje 1. Controle la postura del robot de modo que el eje J3 quede a -30 grados o menos y desconecte la potencia. 2. Saque los tornillos (dos M16x60) de la parte delantera del robot (consulte la Fig. 6.2.1 (b)). 3. Vuelva a activar la potencia, controle la postura del robot tal y como se muestra en la Fig. 6.2.1 (c) y desactive la potencia. 4. Extraiga el motor del eje J1 (consulte (1) del Apartado 6.2.1). 5. Extraiga la grasa del reductor del eje J1 por el agujero utilizado para montar el motor del eje J1. 6. (Tipo de controlador integrado) Siga los pasos (1) a (7) del Apartado 8.2.1, "Procedimiento de sustitucin (Tipo de controlador integrado)." (Tipo de controlador remoto) Siga los pasos (1) a (6) del Apartado 8.2.2, "Procedimiento de sustitucin (Tipo de controlador remoto)." 7. Extraiga los tornillos de montaje de la base del eje J2 (nueve tornillos M16x60) y cuelgue con cuidado el cuerpo del robot para separarlo de la unidad del eje J1 (consulte la Fig. 6.2.1 (c)). 8. Saque el engranaje central. 9. Extraiga los tornillos de montaje del reductor del eje J1 (nueve tornillos M20x150) y saque el reductor del eje J1 de la base del eje J1. Montaje 1. Pula la superficie de montaje del reductor de la base del eje J2 y la superficie de montaje del motor del eje J1 usando piedra de aceite. 2. Aplique sellante (Loctite Gasket Eliminator N 518) en la superficie de conexin entre el reductor del eje J1 y la base del eje J1. 3. Monte con cuidado el reductor del eje J1 en la base del eje J1. A continuacin, rosque los tornillos (nueve tornillos M20x150) a travs de las arandelas, aplique Loctite 262 y apritelos con un par de torsin de 539 Nm (55 kgf m). 4. En este momento, alinee la trayectoria de la grasa del reductor con la de la base del J1 para facilitar el engrasado (consulte la Fig. 6.2.1 (e)). 5. Fije con cuidado el engranaje central y el aro trico sin que se daen. Monte con cuidado el cuerpo del robot en la unidad del eje del J1. A continuacin, rosque los tornillos (nueve tornillos M16x60) a travs de las arandelas, aplique Loctite 262 y apritelos con un par de torsin de 319 Nm (32.5 kgf m). 6. Monte el motor del eje J1 (consulte (1) del Apartado 6.2.1). 7. Direccione y asegure el cable (consulte el captulo 8). 8. Aplique grasa (consulte los apartados 3.1 y 3.1.2). 9. Realice la masterizacin (Consulte el apartado 5.5).
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MANTENIMIENTO
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Tornillo M16x60
Fig. 6.2.1 (b) Posicin de cambio de tornillo para extraer el reductor J1
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MANTENIMIENTO
Cncamo M12 (4piezas)
Fig. 6.2.1 (c) Postura del reductor J1 para la sustitucin Postura de sustitucin
J2 J3 -44 (grados) -25 (grados)
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MANTENIMIENTO
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Tornillo M16x60 (9 piezas) Loctite 262 Par de torsin: 319Nm (32.5kgf m) Arandela Centro del engranaje Junta trica Tornillo M20x150 (9 piezas) Loctite 262 Par de torsin: 539Nm (55kgf m)
Arandela
2 3 4 5
7 8 9
Reductor RV Tubo Base del eje J1
Fig. 6.2.1 (d) Cambio del reductor del eje J1
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MANTENIMIENTO
Cuando fije el reductor a la base del eje J1, alinee las trayectorias de grasa para permitir el engrase.
PT 1/8
Fig. 6.2.1 (e) Alineacin de las trayectorias de grasa durante la conexin del reductor del eje J1
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MANTENIMIENTO
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6.2.2 Sustitucin del motor y el reductor del eje J2

(1) Sustitucin del eje J2 (M2) Desmontaje 1. Quitar la tensin de alimentacin. 2. Suspenda el robot para evitar que el brazo del eje J2 caiga (consulte la Fig. 6.2.2 (a)). 3. Extraiga el tornillo de montaje de la cubierta del conector del motor (M8x10) del motor del eje J2 y desmonte la cubierta del conector del motor. 4. Extraiga los tres cables del motor del eje J2. 5. Extraiga los cuatro tornillos de montaje del motor del eje J2 (M12x30) y desmonte el motor del eje J2 con cuidado evitando daar el engranaje montado en el eje del motor del eje J2. 6. Saque la tuerca del extremo del eje del motor del eje J2 y desmonte el engranaje de entrada. 7. Saque el tornillo pasante del extremo del eje del motor del eje J2. No extraiga la junta auxiliar del motor porque se usar la junta nueva. Montaje 1. Usando piedra de aceite, pula la superficie del reborde del motor del eje J2 donde deba montarse el motor del eje J2. 2. Aplique grasa en la parte interior de una nueva junta auxiliar del motor y mntela en un nuevo motor del eje J2. 3. Aplique Loctite 242 en la seccin roscada del final del eje del motor del eje J2, monte el tornillo pasante y luego apritelo con un par de torsin de 118Nm (12 kgf m). 4. Monte el engranaje de entrada en el tornillo pasante, aplique Loctite 242 en la seccin roscada del extremo del tornillo pasante y luego apritelos con dos tuercas aplicando un par de torsin de 26,5 Nm (2,7 Kgf m) 5. Aplique grasa en el aro trico y fjelo en su surco en el reborde del motor del eje J2. 6. Con cuidado de no daar el engranaje de entrada y el aro trico, monte el motor del eje J2 en el reborde del motor del eje J2 con cuidado, y apritelo con cuatro tornillos selladores (M12x30) y arandelas (consulte la tabla de par de torsin de tornillos del apndice). 7. Una los tres cables al motor del eje J2. 8. Monte la cubierta del conector del motor y apritela con un tornillo (M8x16). 9. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1). 10.Realice la masterizacin (Consulte el apartado 5.5).
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MANTENIMIENTO
Cncamo M12 (2 piezas)
Fig. 6.2.2 (a) Postura de cambio del motor y el reductor del eje J2
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MANTENIMIENTO
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1 2 3 4 5
Cara de montaje del motor del eje J2 Junta trica Aplicacin de Loctite 242 en la tuerca Par de torsin: 26,5Nm (2,7kgf m) Arandela Engranaje de entrada
6 7 8 9 10
Aplicacin de Loctite 242 en tornillo pasante Par de torsin: 118Nm (12kgf m) Junta auxiliar del motor Cubierta del conector del motor Tornillo de montaje (M8x16) Cubierta del conector del motor Tornillo de sellado (M12x30 (4 piezas))
Fig. 6.2.2 (b) Sustitucin del motor del eje J2
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MANTENIMIENTO
(2) Sustitucin del reductor del eje J2 Desmontaje 1. Quitar la tensin de alimentacin. 2. Suspenda el robot para evitar que el brazo del eje J2 caiga (consulte la Fig. 6.2.2 (a)). 3. Desmontaje del motor del eje J2 (consulte el Apartado 6.2.2 (1)). 4. Vace la grasa del reductor del eje J2 por el agujero donde anteriormente se desmont el motor del eje J2. 5. Extraiga los veinticuatro tornillos de montaje del reborde del motor del eje J2 (M12x70),y desmonte el reborde del motor del eje J2. 6. Saque los tres pasadores cnicos del reductor del eje J2. 7. Extraiga los tres tornillos de montaje del reductor del eje J2 (M16x150) y desmonte el reductor del eje J2. Montaje 1. Aplique grasa en el aro trico y colquelo en su surco en la superficie del brazo del eje J2 donde debe montarse el reductor del eje J2. 2. Con cuidado de no daar la junta trica, monte un nuevo reductor del eje J2 en el brazo del eje J2. En este momento, empuje el reductor hasta que alcance la base del eje J2 y sujete temporalmente el reductor con los tornillos (dos tornillos M12x70) para que no gire. 3. Coloque el motor en el reductor y grelo para que coincida con sus fases. Coloque el reductor y el brazo J2 con la chaveta paralela. A continuacin, pase las arandelas en los tres tornillos de montaje del reductor del eje J2 (M16x150), aplique Loctite 262 a los tornillos y luego apritelos con una torsin de 319 Nm (32,5 kgf m). 4. Cubra todo el reductor con cinta u otro material. Perfore un agujero escariado para el pasador cnico usando un escariador de 5 cm. Asegrese de limpiar la gravilla. Cuando haya sustituido el reductor una vez o ms, pngase en contacto con nosotros. 5. Aplique Loctite 242 a los tres pasadores cnicos y nalos. 6. Aplique grasa en el aro trico y colquelo en su surco en la superficie del reductor del eje J2 donde debe montarse el reborde del motor del eje J2. 7. Con cuidado de no daar la junta trica, monte el reborde del motor del eje J2 en el reductor del eje J2. Pase las arandelas por 24 tornillos (M12x70), aplique Loctite 262 a los tornillos y apritelos con una torsin de 128 Nm (13,1 kgf m). 8. Monte el motor del eje J2 (consulte (1) del apartado 6.2.2). 9. Aplique grasa (consulte el apartado 3.1). 10.Realice la masterizacin (Consulte el apartado 5.5).
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MANTENIMIENTO
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Junta trica Reductor RV Tornillo (M16x150 (3 piezas)) Aplicacin de loctite 262 Par de torsin: 319Nm (32.5kgf m) Arandela
5 6 7
Pasador cnico Aplique loctite 242 Reborde del motor del eje J2 Tornillo (M12x70 (24 piezas)) Aplicacin de loctite 262 Par de torsin: 128Nm (13,1kgf m)
Fig. 6.2.2 (c) Cambio del reductor del eje J2
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MANTENIMIENTO

(1) Cambio del eje J3 (M3) Desmontaje 1. Quitar la tensin de alimentacin. 2. Suspenda el robot para evitar que el brazo del eje J3 caiga (Fig. 6.2.3 (a)). 3. Extraiga el tornillo de montaje de la cubierta del conector del motor (M8x10) del motor del eje J3 y desmonte la cubierta del conector del motor. 4. Saque los tres cables del motor del eje J3. 5. Extraiga los cuatro tornillos de montaje del motor del eje J3 (M12x30) y desmonte el motor del eje J2 con cuidado con cuidado de no daar el engranaje montado en el eje del motor del eje J3. 6. Saque la tuerca del extremo del eje del motor del eje J3 y desmonte el engranaje de entrada. 7. Saque el tornillo pasante del final del eje del motor del eje J3. No extraiga la junta auxiliar del motor porque se usar una junta nueva. Montaje 1. Usando piedra de aceite, pula la superficie del reborde del motor del eje J3 donde deba montarse el motor del eje J3. 2. Aplique grasa en la parte interior de una nueva junta auxiliar del motor y mntela en un nuevo motor del eje J3. 3. Aplique Loctite 242 en la seccin roscada del final del eje del motor del eje J3, monte el tornillo pasante y apritelo con un par de torsin de 118 Nm (12 kgf m). 4. Monte el engranaje de entrada en el tornillo pasante, aplique Loctite 242 en la seccin roscada del final del tornillo pasante, y luego apritelo con una tuerca y una arandela aplicando un par de torsin de 26,5 Nm (2,7 Kgf m) 5. Aplique grasa en el aro trico y fjelo en su surco en el reborde del motor del eje J3. 6. Con cuidado de no daar el engranaje de entrada y el aro trico, monte el motor del eje J2 en el reborde del motor del eje J2 con cuidado, y apritelo con cuatro tornillos selladores (M12x30) y arandelas (consulte la tabla de par de torsin de tornillos del apndice). 7. Una los tres cables al motor del eje J2. 8. Monte la cubierta del conector del motor y apritela con un tornillo (M8x16). 9. Aplique grasa (consulte el Apartado 3.1). 10.Realice la masterizacin (consulte el Apartado 5.5).
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MANTENIMIENTO
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Cncamo M12 (2 piezas)
Fig. 6.2.3 (a) Postura de cambio del motor y el reductor del eje J3
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MANTENIMIENTO
1 2
Junta trica Tuerca Aplique loctite 242 Par de torsin: 26,5Nm (2,7kgf m) Arandela Engranaje de entrada Acoplamiento Aplique loctite 242 Par de torsin: 118Nm (12kgf m)
6 7
Junta auxiliar del motor Cubierta del conector del motor Tornillo de montaje (M8x16) Cubierta del conector del motor Tornillo de sellado (M12x30 (4 piezas))
3 4 5
8 9
Fig. 6.2.3 (b) Cambio del motor del eje J3
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MANTENIMIENTO
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(2) Cambio del reductor del eje J3 Desmontaje 1. Quitar la tensin de alimentacin. 2. Suspenda el robot para evitar que el brazo del eje J3 caiga (consulte la Fig. 6.2.3 (a)). 3. Desmonte el motor del eje J3 (consulte (1) del apartado 6.2.3). 4. Mediante un aspirador, vace la grasa del reductor del eje J3 por el agujero donde anteriormente se desmont el motor del eje J3. 5. Extraiga los diecisis tornillos de montaje del reborde del motor del eje J3 (M12x60) y desmonte el reborde del motor. 6. Saque los tres pasadores cnicos del reductor del eje J3. 7. Extraiga los tres tornillos de montaje del reductor del eje J3 (M16x140) y desmonte el reductor del eje J3. Montaje 1. Aplique grasa en el aro trico y colquelo en su surco en la superficie de enlace del eje J3 donde est montado el reductor del eje J3. 2. Con cuidado de no daar el aro trico, monte un nuevo reductor del eje J3 en la conexin del brazo del eje J3. En este momento, empuje el reductor hasta que alcance la base del eje J2 y sujete temporalmente el reductor con los tornillos (dos tornillos M12x60) para que no gire. 3. Coloque el motor en el reductor y grelo para que coincida con sus fases. Coloque el reductor y el brazo J2 con la chaveta paralela. A continuacin, pase las arandelas en los tres tornillos de montaje del reductor del eje J3 (M16x140), aplique Loctite 262 a los tornillos y luego apritelos con una torsin de 319 Nm (32,5 kgf m). 4. Cubra todo el reductor con cinta u otro material. Perfore un agujero escariado para el pasador cnico usando un escariador de 5 cm. Asegrese de limpiar la gravilla. Cuando haya sustituido el reductor una vez o ms, pngase en contacto con nosotros. 5. Aplique Loctite 242 a los tres pasadores cnicos y nalos. 6. Aplique grasa en el aro trico y colquelo en su surco en la superficie del reductor del eje J3 donde est montado el reborde del motor del eje J3. 7. Con cuidado de no daar la junta trica, monte el reborde del motor del eje J3 en el reductor del eje J3. Pase las arandelas por 16 tornillos (M12x60), aplique Loctite 262 a los tornillos y apritelos con una torsin de 128 Nm (13,1 kgf m). 8. Monte el motor del eje J3 (consulte (1) del apartado 6.2.3). 9. Aplique grasa (consulte el apartado 3.1). 10.Realice la masterizacin (Consulte el apartado 5.5).
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MANTENIMIENTO
1 2 3
Junta trica Reductor RV Tornillo (M16x150 (3 piezas)) Aplique loctite 262 Par de torsin: 319Nm (32.5kgf m) Arandela
5 6 7
Pasador cnico Aplique loctite 242 Motor eje J3 Tornillo M12x80 (6 piezas) Aplique loctite 262 Par de torsin: 128Nm (13,1kgf m)
Fig. 6.2.3 (c) Cambio del reductor del eje J3
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MANTENIMIENTO
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(1) Cambio del motor del eje J4 Desmontaje 1. Quitar la tensin de alimentacin. 2. Saque los tres conectores del motor del eje J4. 3. Con cuidado de no daar el engranaje montado en el eje del motor del eje J4, saque los tres tornillos de montaje del motor del eje J4 (M8x20) y la arandela. 4. Saque el tornillo pasante del reductor del eje J4 del eje del motor. 5. No extraiga la junta auxiliar del motor porque se usar una junta nueva. Montaje 1. Pula, con piedra de aceite, la superficie de la unidad de mueca de la que se ha desmontado el motor. 2. Aplique grasa en la parte interior de una nueva junta auxiliar del motor y mntela en un nuevo motor del eje J4. 3. Coloque el engranaje en el nuevo eje del motor del eje J4, aplique Loctite 242 en la seccin roscada en la punta del eje del motor del eje J4 y asegrelo con tuercas y arandelas con una torsin de 16,7 Nm (1,7 kgf m). 4. Aplique grasa en el aro trico y fjelo en su surco en la cubierta del eje J4. 5. Monte el motor del eje J4 en la cubierta del eje J4 para que la superficie dentada del engranaje y el aro trico no se deterioren y asegrelos con los tornillos (tres tornillos M8x20) y las arandelas (consulte la lista de par de torsin del tornillo del apndice). 6. Conecte los tres cables al motor. 7. Aplique grasa (consulte los apartados 3.1 y 3.1.2). 8. Realice la masterizacin (Consulte el apartado 5.5).
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MANTENIMIENTO
1 2
Tornillo de montaje del motor (M8x20 (3 piezas)) Arandela
5 6
Arandela elstica Tuerca Aplique loctite 242 Par de torsin: 16,7Nm (1,7kgf m) Junta trica
3 4
Junta auxiliar del motor Engranaje
Fig. 6.2.4 (a) Sustitucin del motor del eje J4
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MANTENIMIENTO
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(2) Sustitucin del reductor del eje J4 Desmontaje 1. Quitar la tensin de alimentacin. 2. Saque la pinza y la pieza de trabajo de la mueca. 3. Extraiga el motor del eje J4 (consulte (1) del apartado 6.2.4). 4. Saque los tornillos de montaje del reborde de la mueca (ocho tornillos M8x75) y las arandelas y extraiga la unidad del reductor de la mueca. 5. Saque los tornillos de montaje del reborde de la mueca (seis tornillos M8x75) y las arandelas, y extraiga el reborde de la mueca de la unidad del reductor. 6. Extraiga el tubo y el engranaje central de la unidad del reductor. 7. Sustituir el reductor. Montaje 1. Coloque el tubo en un nuevo reductor del eje J4 con los tornillos (cuatro tornillos M4x10) y las arandelas. En este momento, asegrese de que el aro trico est colocado en su surco en el tubo. 2. Aplique sellante al reborde de la mueca (consulte el apartado 6.3). 3. Coloque el reborde de la mueca en el que se aplic sellante en la unidad del reductor. Alinee la salida de grasa del reborde de la mueca con la salida de grasa del reductor (Fig. 6.2.4 (c)). Rosque los tornillos (seis tornillos M12x80) a travs de las arandelas, aplique Loctite 262 y apritelos con un par de torsin de 128 Nm (13,1 kgf m). 4. Fije el engranaje central a la unidad del reductor. Conecte el aro trico en el que se ha aplicado grasa en el surco para la junta del reductor del eje J4. 5. Monte la unidad del reductor en la cubierta del eje J4 de modo que la junta trica y el engranaje central no sufran desperfectos. Rosque los tornillos (ocho tornillos M8x75) a travs de las arandelas, aplique Loctite 262 y apritelos con un par de torsin de 37 Nm (3,8 kgf m). 6. Monte el motor del eje J4 (consulte (1) del Apartado 6.2.4). 7. Aplique grasa (consulte los apartados 3.1 y 3.1.2). 8. Realice la masterizacin (Consulte el apartado 5.5).
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MANTENIMIENTO
1 2
Centro del engranaje Junta trica
7 8
Placa Tornillo M8X75 (8 piezas) Aplique loctite 262 Par de torsin: 37Nm (3,8kgf m) Tubo
Tornillo M12x80 (6 piezas) Aplique loctite 262 Par de torsin: 128Nm (13,1kgf m) Arandela Reductor RV Tornillo
4 5 6
10 11
Tornillo de montaje del tubo (4 piezas) Reborde de la mueca
Fig. 6.2.4 (b) Cambio del reductor del eje J4
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MANTENIMIENTO
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1 2
Reductor RV Reborde de la mueca
Salida de grasa
NOTA Alinee la salida de grasa del reborde de la mueca con la del reductor.
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MANTENIMIENTO
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MANTENIMIENTO
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6.3 APLICACIN DE SELLANTE

Limpiar y desengrasar las superficies a ser selladas.
1. Despus de desmontar el reductor del brazo, aplique disolvente (Loctite Gasket Remover) a la superfcie del brazo del cual se ha desmontado el reductor y espere hasta que el sellante (Loctite 518) se haya ablandado (unos 10 minutos). Quitar el sellante ablandado de la superfcie usando una esptula 2. Soplar aire en la superficie a ser sellada para quitar el polvo de los agujeros de bifurcacin. 3. Suficientemente desengrasada la superficie del reductor y la superficie del brazo a ser selladas, utilizando un pao humedecido con alcohol. 4. Pulir la superficie del brazo a ser sellada con una piedra de aceite, y desengrasarla con alcohol otra vez. NOTA El aceite puede gotear dentro del reductor. Despus de desengrasar, asegurarse que no hay aceite goteando.
Aplicacin de sellante
5. Asegurarse que el reductor y el brazo estan secos (sin ningun resto de alcohol). Si todavia esta hmedo con alcohol, limpiarlos hasta secarlos. 6. Aplicar sellante (Loctite 518) a las superfcies. NOTA Las porciones en las cuales el sellante tiene que aplicarse varia de un eje a otro. Vase las descripciones sobre la sustitucin de los ejes ms relevantes para ms detalles.
Montaje
7. Para prevenir que caiga polvo en las porciones donde se aplic el sellante, montar el reductor tan rpido como sea posible despus de la aplicacin del sellante. Tener cuidado de no tocar el sellante aplicado. Si este se ha quitado, aplicar otra vez. 8. Despus de montar el reductor, unirlo rpidamente con tornillos y arandelas de tal modo que las superficies acopladas queden bien cerradas. NOTA No engrasar el reductor antes de poner el sellante, ya que podrian producirse fugas de grasa. Antes de engrasar, esperar dos o ms horas despus de haber montado el reductor.
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MANTENIMIENTO
6.4 SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE LA MUECA

En este apartado se describe cmo cambiar la mueca del robot. Para encargar un mueca de repuesto consulte la informacin sobre encargos A05B- 1039-K501. Para sustituir slo el reductor del eje J4 consulte el apartado anterior. 1. Desconecte la tensin de alimentacin. 2. Desmonte las pinzas o piezas de trabajo de la mueca, site la mesa de trabajo bajo la unidad de la mueca y asegrela bien. 3. Retire el elemento de conexin del eje J3 de la mueca como se indica a continuacin. Retire las tapas de goma de los dos extremos del elemento de conexin del eje J3. Retire los tornillos (cuatro tornillos M6x12) de los dos extremos del elemento de conexin del eje J3. Retire los tornillos (ocho tornillos M8x20) del eje del extremo de la base J3 del elemento de conexin del eje J3. Retire la mueca del elemento de conexin del eje J3. 4. Retire la unidad de eje de la mueca (consulte Fig. 6.4 (a)). 5. Saque los tornillos de montaje de la cubierta de la mueca que a un del motor y retire la cubierta. (consulte la Fig. 6.4 (b)). 6. Retire los cojinetes del eje que conecta el brazo del eje J3 con la mueca. (consulte la Fig. 6.4 (b)). 7. Retire el anillo de nylon del cojinete de rodillo para conectar la mueca (consulte Fig. 6.4 (b)). 8. Retire de la unidad de la mueca los tornillos de montaje del eje y extraiga el eje (consulte Fig. 6.4 (b)). 9. Para la unidad de la mueca y el elemento de conexin del brazo J3 del otro lado, repita los pasos del 7 al 9 (consulte Fig. 6.4 (c)). 10.Monte la unidad de la mueca a sustituir volviendo sobre estos pasos y apriete los cojinetes extrados en el paso 6 con una fuerza de rotacin inicial que oscile entre 17,6 N y 21,6 N (1,8 kgf y 2,2 kgf) (consulte la Fig. 6.4 (d)). Si no se indica el par de apriete del tornillo, consltelo en la lista del Apndice D. 11.Assemble the J3 link. 12.Aplicar grasa. 13.Realizar masterizacin.
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MANTENIMIENTO
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1 2 3
Unidad de eje Arandela Tornillo M8x25 (8 pzs)
4 5 6
Elemento de conexin del eje J3. Tornillo M6x12 (2 pzs) Cubierta del elemento de conexin del eje J3.
Fig. 6.4 (a) Sustitucin de la mueca
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MANTENIMIENTO
1 2 3 4
Tornillo de montaje de la cubierta M6x10 (4 pzs) Cubierta Cojinete Anillo de nylon
5 6 7 8
Unidad de eje Tornillo de montaje M10x100 (6 pzs) Arandela Eje Cojinete
Fig. 6.4 (b) Sustitucin de la mueca
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MANTENIMIENTO
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1 2 3
Eje Cojinete Arandela
4 5 6
Unidad de eje Tornillo de montaje M10x90 (6 pzs) Cubierta Tornillo M6x10 (4 pzs)
Fig. 6.4 (c) Sustitucin de la mueca
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MANTENIMIENTO
1 2
Cable Equilibrio del muelle
Ajuste la fuerza de rotacin inicial entre 17,6 y 21,6 N (1.8 kgf to 2.2 kgf) cuando monte los cojinetes.
Fig. 6.4 (d) Sustitucin de la unidad de la mueca
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MANTENIMIENTO
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6.5 SUSTITUCIN DEL INTERRUPTOR DE LMITE DEL EJE J1 OPCIONAL (OPCIN)

1. 2. 3. 4. Retire el interruptor de lmite de la placa metlica del interruptor de lmite de montaje. Desconecte el cable del interruptor de limite. Sustituya el interruptor de lmite por uno nuevo. Vuelva a montar la unidad invirtiendo el procedimiento anterior. Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse segn el APNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS 5. Ajuste el interruptor de lmite. (Consulte 5.1)
1 2 3 4 5
Base del eje J1 Unidad de interruptor de lmite Cinta de niln Interruptor de lmite Cable K106
6 7 8 9
Vista desde A Placa metlica del interruptor de lmite de montaje Tornillo de montaje del interruptor de lmite M4x25 Arandela Tornillo de montaje de la placa metlica de montaje para el interruptor de lmite M6x10 Arandela
Fig. 6.5 Sustitucin del interruptor de lmite
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MANTENIMIENTO
6.6 SUSTITUCIN DEL TOPE PENDULAR DEL EJE J1

1. Retire el tope pendular tal como se muestra en al Fig. 6.6. 2. Instale un nuevo tope pendular siguiendo el procedimiento de extraccin en sentido contrario. Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse segn el APNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
1 2 3
Tornillo de sujecin de la placa (M12x30, con arandela) Placa Tope pendular
4 5
Chaveta Base J1
Fig 6.6 Sustitucin del motor del eje J1
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7. TUBERAS Y CABLEADO
MANTENIMIENTO
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7 TUBERIAS Y CABLEADO
Las Fig. 7 (a) y (b) muestran el diagrama de tuberas del M-410iB/160 y el 300.
K101 (encoder del J1 al J4, elemento terminal) K102 (servofreno del J1 al J4) K103 (encoder del J1 al J5, elemento terminal) K104 (servofreno del J1 al J5) K105 (AS) K106 (interruptor de lmite)
K708 (tubo de cierre)
Fig. 7 (a) Diagrama de tuberas (unidad de control integrado)
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MANTENIMIENTO
7. TUBERAS Y CABLEADO
K201 (encoder del J1 al J4, elemento terminal) K202 (servofreno del J1 al J4) K203 (encoder del J1 al J5, elemento terminal) K204 (servofreno del J1 al J5) K107 (AS)
K106 (interruptor de lmite)
Fig. 7 (b) Diagrama de tuberas (unidad de control integrado)
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8. SUSTITUCIN DE CABLES
MANTENIMIENTO
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8 SUSTITUCIN DE CABLES
Sustituir los cables cada cuatro aos. Cuando el cable esta roto o daado, o muestra signos de desgaste, sustituirlo conforme a este captulo. Precauciones a observar cuando se manipula el cable del encoder El cable del encoder lleva una cinta, como se muestra en la fig. 8 (a), para advertir de que no se debe desconectar el cable durante el transporte, instalacin o mantenimiento. Si el cable con la cinta marcada es desconectado, se tendr que realizar otra vez la masterizacin. Por lo tanto, no desconecte el cable, excepto cuando sean necesario cambiar el motor, el encoder, el reductor y el cable. El conector lleva una cubierta del encoder, tal como se muestra en la Fig.8 (b), para proteger los conectores. - Ejes J1, J2 y J3 del M-410iB/160 - Ejes J1, J2 y J3 del M-410iB/300 Antes de retirar los conectores para sustituir el cable u otros propsitos, extraiga las cubiertas del conector. En este caso, girar el tornillo podria tambien girar la cubierta, posiblemente causando daos al conector. Cuando extraiga la cubierta, sostngala para que no gire.
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MANTENIMIENTO
BATERA DE RESPALDO - NO LA DESCONECTE
Fig. 8 (a) Cinta
1 2
Cubierta del conector del encoder (eje J1) Cubierta del conector del encoder (eje J2)
Cubierta del conector del encoder (eje J3)
Fig. 8 (b) Cubierta del conector del encoder
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MANTENIMIENTO
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8.1 CONFIGURACIN DE LOS CABLES

Las tablas 8.1 (a) y (b) muestran la posicin del sujetacables. Al cambiar cables, sujete el cable con una cinta de nylon en la posicin especificada en las Fig. 8.1 (a) y (b). De lo contrario, los cables quedan flojos o son forzados a desconectarse. Para saber la posicin del sujetacables, consulte las Fig. 8.1 (c) a (h).
1 2 3 4
Sujete aqu la mueca o el brazo del eje J3 Sujecin del eje J4 Sujecin de la base del elemento J3 Sujecin en el elemento del eje J2
5 6 7 8
Sujecin1 en la base del eje J2 Sujecin2 en la base del eje J2 Sujecin bajo la base del eje J1 Sujecin en la salida del controlador
Fig. 8.1 (a) Posicin de la sujecin de los cables (unidad de control integrado)
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MANTENIMIENTO
1 2 3 4
Sujete aqu la mueca o el brazo del eje J3 Sujecin del eje J4 Sujecin en el bumerang Sujecin en el elemento del eje J2
5 6 7 8
Sujecin1 en la base del eje J2 Sujecin2 en la base del eje J2 Sujecin bajo la base del eje J1 Sujecin en la salida del controlador
Fig. 8.1 (b) Posicin de la sujecin de los cables (unidad de control integrado)
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MANTENIMIENTO
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Nota) Cuando se especifica la opcin de servopinza
Nota) Site las seales una al lado de la otra, centradas alrededor de la esponja.
Fig. 8.1 (c) Sujetacables (unidad de control integrado)
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MANTENIMIENTO
Fig. 8.1 (d) Sujetacables (unidad de control integrado)
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MANTENIMIENTO
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1 2
Posicin de la sealizacin (Centro de las dos bandas de nylon) Posicin de la sealizacin
Fig. 8.1 (e) Sujetacables
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MANTENIMIENTO
Fig. 8.1 (f) Sujetacables
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MANTENIMIENTO
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Posicin de la sealizacin (Centro de las dos bandas de nylon)
Fig. 8.1 (g) Sujetacables
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1 2
Posicin de la sealizacin (EE) Posicin de la sealizacin (Centro de las dos bandas de nylon)
Fig. 8.1 (h) Sujetacables
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MANTENIMIENTO
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8.2 COLOCACIN DE LOS CABLES

Esta seccin describe el procedimiento para sustituir periodicamente todos los (opcin completa) cables de la unidad mecnica. Si necesita sustituir un cable especfico (porque, por ejemplo, se ha daado), hacer lo lo tanto lo que referencia esta seccin. La sustitucin de cables se hace necesaria para realizar la masterizacin. Antes de intentar la sustitucin, por lo tanto, ver la Seccin 5.5.
8.2.1 Procedimiento de sustitucin (tipo control integrado)

1. Desconecte la potencia y a continuacin desconecte todos los conectores de cable al cuerpo principal del controlador (Fig. 8.2.2 (a)) 2. Saque la abrazadera del cable (Fig. 8.2.2 (b)) de la parte trasera del controlador. 3. Saque la placa metlica de la salida del controlador y a continuacin saque las dos placas metlicas que fijan la abrazadera de goma (Fig. 8.2.2 (b)) 4. Separe los cables de la abrazadera de goma. Saque del controlador todos los cables conectados al cuerpo principal del robot (Fig. 8.2.2 (b)) 5. Saque las mangueras de aire y el cable AS (cuando se especifique la opcin AS) de la placa de conexin del marco (Fig. 8.2.2 (b)) 6. Retire la cubierta del compartimento de las bateras y desenchufe las terminales de los cables de la batera de la placa de bornes que hay en la parte trasera del compartimento de las bateras (ver Fig. 8.2.2 (b)). 7. Saque el tornillo del sujetacables que hay en la seccin inferior de la base del eje J1 y desmonte el sujetacables de la base del eje J2. A continuacin saque los cables de la base del eje J2 (ver Fig. 8.2.2 (c)). 8. Saque todos los conectores a los cables de los motores de los ejes J1 a J4. 9. Saque la placa de mueca EE de la mueca y a continuacin saque el cable, el tubo de vaco y el cable AS (opcional) de la placa de mueca EE. Saque los tornillos del sujetacables del compartimento del eje J4 (ver Fig. 8.2.2 (e)). 10.retire el alojamiento de tefln que est unido al cable prximo al elemento de la mueca. (Este alojamiento de tefln se vuelve a instalar tras cambiar el cable viejo.) 11.Saque los tornillos de los sujetacables con el brazo del eje J3 (ver Fig. 8.2.2 (d)) 12.Tire de la esponja de fijacin del cable del interior del brazo del eje J3 desde el orificio de paso del brazo J3 (ver Fig. 8.2.2 (d)) 13.Saque la placa de la seccin de la base del eje J3 y saque los tornillos para el sujetacables fijados a la seccin de la base del eje J3 (ver Fig. 8.2.2 (c)). 14.Saque los tornillos para el sujetacables fijados a la seccin del elemento del eje J2 (ver Fig. 8.2.2 (c)). 15.Saque los tornillos para el sujetacables fijados a la base del eje J2 (ver Fig. 8.2.2 (c)). 16.Saque el cable del cuerpo del robot y cmbielo por uno nuevo. 17.Realice el montaje en el orden inverso. Para obtener informacin sobre los conjuntos de cableado y la posicin de sujecin, consulte el apartado 8.1. 18.Conectar la tensin de alimentacin. Elimine la alarma surgida, tal como se describe en el apartado 5.5.2. 19.Realizar masterizacin.
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MANTENIMIENTO
8.2.2 Procedimiento de sustitucin (tipo control integrado)

1. Desconecte la potencia y a continuacin desconecte todos los conectores de cable a la parte trasera del robot desde el controlador (Fig. 8.2.2 (f)) 2. Saque los tubos de vaco y el cable AS (cuando se especifique la opcin AS) del panel (Fig. 8.2.2 (f)) 3. Saque la placa conectora. Como el cable interno est fijo, debe tener cuidado de que no tirar con fuerza del cable interno (ver Fig. 8.2.2 (g)) 4. Saque el cable de la batera y el cable de tierra. Corte la banda de cable que sujeta el cable y desconecte el conector. 5. Saque los tornillos que sujetan las piezas del conector (Fig. 8.2.2 (g)) 6. Saque el compartimento del conector y desmonte la pieza del conector del compartimento. Desmonte tambin la placa que sujeta el cable de la placa del conector. A continuacin corte la tira de nylon que sujeta el cable a la placa y desmonte la placa (ver Fig. 8.2.2 (h)). 7. Siga los pasos para cambiar los cables del (7) al (15) del tipo unidad de control integrado. 8. Monte el cable invirtiendo los pasos del (7) al (15) del tipo unidad de control integrado. Para obtener informacin sobre los conjuntos de cableado y la posicin de sujecin, consulte el apartado 8.1. 9. Ajuste temporalmente el cable a la placa de sujecin del cable con la ayuda de una tira de nylon y tambin ajuste temporalmente la placa de sujecin del cable a la caja del conector. Meta el cable en la caja del conector para que no cuelgue y ajstelo con una tira de nylon (ver Fig. 8.2.2 (i)). 10.Aada un nuevo compartimento de conector a la placa del conector. Saque la placa de sujecin del cable de la caja del conector y nala a la placa del conector (ver Fig. 8.2.2 (h)). 11.Instale el cable siguiendo los pasos del (1) al (6) en el orden inverso. Conecte el tubo de vaco de manera que coincida con las marcas del panel del conector y la placa del conector de la mueca. 12.Conecte la tensin de alimentacin. Elimine la alarma surgida, tal como se describe en el apartado 5.5.2. 13.Realizar masterizacin.
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MANTENIMIENTO
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Detalle de la conexin de cable al sevoamplificador.
Fig. 8.2.2 (a) Sustitucin de cables (tipo controlador integrado)
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MANTENIMIENTO
1 2 3 4 5 6
Caja de baterias Tornillo de la placa metlica de la cubierta del compartimento de bateras M6x10 Enbridado de cables Sujetacables para sujetar el tornillo M10x16 Tornillo para maquinaria Phillips Placa metlica de salida del controlador
7 8 9 10 11
Abrazadera de goma para sujetar la placa metlica Abrazadera de goma Tubo de vaco Cable AS (opcional) Panel del conector
Fig. 8.2.2 (b) Sustitucin de cables (tipo controlador integrado)
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MANTENIMIENTO
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1 2 3 4
Sujecin en la base del eje J3 Tornillo M6x10 (4) Sujecin en el elemento J2 Tornillo M6x10 (4) Placa metlica de la base del eje J3 Tornillo M6x10 (3) Cinta de niln
5 6 7
Posicin de la sealizacin Sujecin bajo la base del J1 Tornillo M6x10 (4) Sujecin de la base del eje J2 Tornillo M6x10 (2)
Fig. 8.2.2 (c) Sustitucin de cable
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MANTENIMIENTO
1 2 3
Sujetacables del brazo del eje J3 Tornillo M6x10 Esponja de sujecin de cables del brazo del eje J3 Posicin de la sealizacin (EE)
4 5 6
Lmina de tefln Posicin de la sealizacin (Centro de las dos bandas de nylon) Sujetacables del brazo del eje J3 Tornillo M8x10 (2)
Fig. 8.2.2 (d) Sustitucin de cable
1 2
Sujetacables del compartimento del eje J4 Tornillo M8x12 Compartimento del eje J4
Placa EE de la mueca
Fig. 8.2.2 (e) Sustitucin de cable
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MANTENIMIENTO
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1 2
Conector de sujecin del robot desde el controlador Tubo de vaco
3 4
Cable AS Panel
Fig. 8.2.2 (f) Sustitucin de cable
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MANTENIMIENTO
1 2
Tornillo de montaje de la placa del conector M6x10 Placa del conector
3 4
Tornillo de montaje de la placa del conector M6x16 Tornillo para fijar la pieza (cuatro tornillos cada una)
Fig. 8.2.2 (g) Sustitucin de cable
-140-
MANTENIMIENTO
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1 2
Placa del conector Tornillo de montaje del compartimento M4x10
3 4
Tornillo de montaje de la placa M6x10 Placa de montaje del cable
Fig. 8.2.2 (h) Sustitucin de cable
1 2
Caja del conector Placa de montaje del cable
3 4
Tornillo de montaje de la placa M6x10 Vista desde B
Fig. 8.2.2 (i) Sustitucin de cable

-141-
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MANTENIMIENTO
-142-
1. AREA DE INTERFERENCIA
CONEXIONES
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1 AREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT

La Fig.1 muestra las dimensiones externas y los rangos de funcionamiento de los robots. Al instalar dispositivos perifricos, asegrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento.
1 2
Area de interferncia de la parte trasera del eje J3 rea de interferencia del motor J2
Rango de movimiento del extremo de la mueca J2
Fig. 1 Dimensin externa (M-410iB/160, 300)
-143-
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CONEXIONES
1. AREA DE INTERFERENCIA
-144-
2. ACOPLAMIENTO MECNICO
CONEXIONES
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2 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT

2.1 CONDICIN DE CARGA EN LA MUECA
Fig. 2.1 (a) and (b) show the relationships between the horizontal offset of the center of gravity of the wrist load and the permissible load inertia. Consulte la Fig. 2.1 (c) para comprobar si el centro de gravedad de la carga se encuentra dentro o fuera de la mueca. Para obtener informacin acerca del desfase vertical del centro de gravedad de la carga en la mueca, consulte la Fig. 2.1 (d). Mantenga la carga en la mueca dentro del rango que se muestra grficamente en la Fig. 2.1 (a). Para obtener informacin sobre cmo calcular la inercia de la carga, consulte la Fig. 2.1 (e) .
1 2
Allowable horizontal offset when center of gravity falls in inside range of wrist (ri) Allowable horizontal offset when center of gravity falls in outside range of wrist (rf)
Allowance wrist load inertia (kgm2 )
Fig. 2.1 (a) Grfico lineal de la carga permisible para la seccin de la mueca (desfase horizontal) (M-410iB/160)
-145-
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CONEXIONES
1 2
Allowable horizontal offset when center of gravity falls in inside range of wrist (ri) Allowable horizontal offset when center of gravity falls in outside range of wrist (rf)
Allowance wrist load inertia (kgm 2 )
Fig. 2.1 (b) Grfico lineal de la carga permisible para la seccin de la mueca (desfase horizontal) (M-410iB/300)
Rango exterior de la mueca
Rango interior de la mueca
Fig. 2.1 (c) Condicin de carga en la mueca permitida

-146-
CONEXIONES
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1 2
Centro de gravedad de la pinza Centro de gravedad de la carga total
3 4
Centro de gravedad de la pieza de trabajo Desfase vertical permitido para el centro de gravedad
Fig. 2.1 (d) Condicin de carga en la mueca permitida
-147-
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CONEXIONES
La inercia total alrededor del eje (J4) de la mueca es la suma de la inercia de desfase horizontal de una pieza de trabajo y la inercia geomtrica alrededor del centro de gravedad de la pieza de trabajo. Se puede calcular tal y como se muestra a continuacin.
1 2
Masa (kg) Longitud (m)
3 4
Inertia (kgm2) Expresiones para calcular la inercia alrededor del centro de gravedad (inercia geomtrica)
Fig. 2.1 (e) Clculo de la inercia
NOTA Si una pinza o pieza de trabajo tiene una forma complicada, divdala en formas simples tal y como se muestra a continuacin. Calcule la inercia geomtrica y la inercia de desfase de cada forma y, a continuacin, smelas.
-148-
CONEXIONES
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2.2 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ELEMENTO TERMINAL A LA MUECA

La Fig. 2.2 es el diagrama para la instalacin de los elementos terminales en la mueca. Para sujetar el elemento terminal, primero colquelo con dos chavetas en C usando el accesorio A o B y a continuacin cirrelo utilizando tornillos en D. Seleccione los tornillos y las chavetas de posicionamiento de una longitud que coincida con la profundidad del roscado y los agujeros de las chavetas. Sujete el tornillo para fijar el elemento terminal con el siguiente par de apriete. (Consulte el Apndice D) 76N-m (750kgf-cm)
1 2
Apartado Profundidad
Espaciado equitativamente en la circunferencia
Fig. 2.2 Cara de montaje del elemento terminal (M-410iB/160, 300)
-149-
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CONEXIONES
2.3 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS

Tal como se muestra en la Fig. 2.3, se proporcionan agujeros roscados para instalar los accesorios en el robot. PRECAUCIN Nunca realice operaciones de mecanizado adicional como taladrar o roscar en el cuerpo del robot. Estas acciones pueden daar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot. NOTA No utilice agujeros roscados que no sean los que se muestran en la siguiente figura.
Fig. 2.3 Dimensiones de la superficie de montaje del equipo (M-410iB/160, 300)
-150-
CONEXIONES
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2.4 AJUSTE DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA PARA EL CONTROL A CORTO PLAZO
Es posible hacer un uso eficaz del robot, ajustando las condiciones de carga til tales como peso, momento, e inercia de las pinzas y otros objetos unidos apropiadamente a la seccin de la mueca del robot. Momento de carga til en los ejes de mueca. Asigne las siguientes variables de sistema con enteros (en kgf-m) representando el momento de la carga en la seccin de la mueca. [Ejemplo de ajuste de variables de sistema] $PARAM_GROUP.$AXISMOMENT[4]: 0 (momento de la carga til en el eje J4 del M-410iB/160/300) Inercia de carga til en los ejes de mueca. Assign the following system variables with integers (in kgf-cm-s2) representing the inertia of the wrist arm payload. [Ejemplo de ajuste de variables de sistema] $PARAM_GROUP.$AXISINERTIA[4]: 800 (inercia de la carga til en el eje J4 del M-410iB/160/300) Pantallas de realizacin de movimiento Las pantallas de realizacin de movimiento incluye la pantalla MOTION PERFORMANCE, la pantalla MOTION PAYLOAD SET y la pantalla MOTION ARMLOAD SET. Estas pantallas son utilizadas para especificar la informacin de la carga til e informacin del equipo en el robot. 1. Pulsar la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del men. 2. Seleccionar "6 SYSTEM" de la siguiente pgina. 3. Pulsar F1, ([TYPE]). 4. Seleccionar "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
-151-
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CONEXIONES
5. Puede establecerse informacin de diez piezas diferentes utilizando los nmeros de condicin. del 1 al 10 en esta pantalla. Situar el cursor en uno de los nmeros, y pulsar F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.
6. Ajustar la carga til, posicin del centro de gravedad, e inercia alrededor del centro de gravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Se visualizan las direcciones X, Y, y Z en esta pantalla correspondiente a las coordenadas del respectivo utillaje estndar (sin ajustar el sistema de coordenadas del utillaje). Cuando se introducen los valores, aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" Responder al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). 7. Pulsando F3 ([NUMBER]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro nmero de condicin. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegar a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo. 8. Pulsar la tecla de pgina anterior para volver a la pantalla de MOTION PERFORMANCE. Pulse F5 ([SETIND]), e introduzca la carga til deseada ajustando el nmero de condicin. 9. En la pantalla de MOTION PERFORMANCE, pulsar F4 ([ARMLOAD]) para visualizar la pantalla MOTION ARMLOAD SET.
-152-
CONEXIONES
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2.5 SUMINISTRO DE AIRE

Hay una abertura de suministro de presin de aire para suministrar aire al elemento terminal. Como que el acoplamiento no est suministrado, ser necesario preparar los acoplamientos que satisfacen el tamao de la manguera.
1 2 3 4
(AIR22 no existe cuando se especifica una pinza servo opcional.) Panel de union R3/8 (PT3/8) Hembra (salida) (AIR22 no existe cuando se especifica una pinza servo opcional.) Panel de union R3/8 (PT3/8) Hembra (entrada)
5 6 7
Recorrido de los tubos de aire Entrada Salida
Fig. 2.5 (a) Conexin de suministro de presin de aire (Unidad de control integrada)
-153-
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CONEXIONES
1 2 3 4
(AIR22 no existe cuando se especifica una pinza servo opcional.) Panel de union R3/8 (PT3/8) Hembra (salida) (AIR22 no existe cuando se especifica una pinza servo opcional.) Panel de union R3/8 (PT3/8) Hembra (entrada)
5 6 7 8
Vista desde A Recorrido de los tubos de aire Entrada Salida
Fig. 2.5 (b) Conexin de suministro de presin de aire (Unidad de control remoto)
-154-
CONEXIONES
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2.6 INTERFAZ PARA ELEMENTO TERMINAL

La Fig. 2.6 (a) a (b) muestra la posicin de la interfaz del elemento terminal. La interfaz del elemento terminal (EE) est preparada como una funcin bsica. El cable de usuario (opcin de lneas de sealizacin) est preparado como una opcin.
1 2
Cable de usuario (lnea de sealizacin: AS2) [Opcional] Interfaz del elemento terminal (EE)
3 4
Cable de usuario (lnea de sealizacin: AS2) [Opcional] Si se especifica la pinza servo opcional
Fig. 2.6 (a) Posicin de interfaz para el elemento terminal (Unidad de control integrada)
-155-
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CONEXIONES
1 2 3
Cable de usuario (lnea de sealizacin: AS2) [Opcional] Interfaz del elemento terminal (EE) Estndar
4 5 6
Si se especifica la pinza servo opcional Vista desde A Cable de usuario (lnea de sealizacin: AS1) [Opcional]
Fig. 2.6 (b) Interfaz para el elemento terminal (Unidad de control remoto)
-156-
CONEXIONES
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(1) Interfaz del elemento terminal (RDI/RDO)) La Fig. 2.6 (c) muestra la disposicin de las chavetas para la interfaz del elemento terminal (RDI/RDO).
Interfaz del elemento terminal (EE) (Extremo de la mueca) A63L-0001-0234#R2524F(DDK) Conector concordante A63L-0001-0234#S2524M(DDK) (DDK:JMSP2524M) End effector
El cliente debe preparar estos dispositivos
*HBK : Seal de deteccin de rotura de la mueca *PPABN : Seal de error neumtico Unidad de control
Fig. 2.6 (c) Disposicin de chavetas para la interfaz del elemento terminal (RDI/RDO)
-157-
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CONEXIONES
(2) Interfaz del cable de usuario (lnea de sealizacin) (opcional) La Fig. 2.6 (d) muestra la disposicin de chavetas para la interfaz de cable de usuario (lnea de sealizacin).
Interfaz de usuario (AS2) (Extremo de la mueca) A63L-0001-0234#R2524FX(DDK) Conector concordante A63L-0001-0234#S2524MX(DDK) (DDK:JMSP2524MX) End effector El cliente debe preparar estos dispositivos.
Interfaz del cable de usuario (AS1) (Extremo del marco) A63L-0001-0234#W2524M(DDK) Conector concordante A63L-0001-0234#S2524F(DDK) (DDK:JMSP2524F) Seal externa
3 4
Fig. 2.6 (d) Disposicin de chavetas para la interfaz de cable (lnea de sealizacin) de usuario (opcional).
-158-
CONEXIONES
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2.7 INTERFAZ DE CABLE DE PINZA SERVO (OPCIONAL)

La Fig. 2.7 (a) muestra la posicin del conector de la interfaz de cable de pinza servo (opcional). NOTA El conector preparado por el cliente para la interfaz de servocable (opcional) debe ser de tipo recto; (uno de tipo codo no cabe en el agujero del eje J4.)
Interfaz de cable de pinza servo (M5P)
Interfaz de cable de pinza servo (M5M)
Fig. 2.7 (a) Interfaz de cable de pinza servo (opcional)
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CONEXIONES
Interfaz de pinza servo (M5M) (Extremo de la mueca) MS3102A 20-15S Interfaz de pinza servo (M5P) (Extremo de la mueca) MS3102A 16S-1S Controlador Conector concordante MS 3106B 20-15P
A preparar por el cliente
Conector concordante MS 3106B 16S-1P Servomotores
3 4
Fig. 2.7 (b) Disposicin de chavetas para la intefaz de cable de pinza servo
-160-
3. TRANSPORTE E INSTALACIN
CONEXIONES
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3 TRANSPORTE E INSTALACIN
3.1 TRANSPORTE
1. Transportarlo utilizando una gra. El puede ser transportado colgado. Cuando transporte el robot, asegrese de cambiar la poicin del robot como se muestra en la Fig. 3.1 (a) y (f) y levntelo sujetando eslingas a las cuatro hembrillas de M20. NOTA Cuando cuelgue el robot, tome nota de modo que el motor, conectores, o cables del robot no rascan con las eslingas. 2. Transporte con carretilla elevadora. Los robots tambin se pueden transportar con gra o carretilla eleavdora. La Fig. 3.1 (b) muestra la posicin de transporte del robot.
-161-
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CONEXIONES
Tornillo M20 (4 pzas) Arandela plana M20 (4 pzas) Centro de gravedad
Hembrilla M24 (2 pzas) Separador (2 pzas) (A290-7039-X052) Materiales de transporte
Fig. 3.1 (a) Transporte con gra (M-410iB/160, 300) Posicin de transporte del robot
Ejes J1 J2 J3 J4 Postura 0 102 -126 0
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CONEXIONES
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1 2
Tornillo M20 (4 pzas) Arandela plana M20 (4 pzas) Soporte de la carretilla elevadora
Centro de gravedad
Fig. 3.1 (b) Transporte con carretilla elevadora (M-410iB/160, 300) Posicin de transporte del robot
Ejes J1 J2 J3 J4 Postura 0 102 -126 0
NOTA Peso de la unidad mecnica: 2,0 toneladas (incluido el controlador) Peso tolerable para la gra : 3,0 toneladas o ms Peso tolerable para la cuerda : 1,0 toneladas o ms Nmero de cuerdas usadas : Cuatro Peso tolerable para la carretilla elevadora : 3,0 toneladas o ms
-163-
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CONEXIONES
3.2 INSTALACIN
(1) Instalacin del robot con el soporte estndar A continuacin se describe cmo instalar el robot con el soporte estndar, que viene montado de fbrica con el robot. La Fig. 3.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. La Fig. 3.2 (b) muestra un ejemplo real de instalacin del robot. Fije la placa del suelo (chapa de hierro) al suelo con anclahes qumicos de 16 M20 (potencia clase 4.8) A continuacun, fije el robot a la placa del suelo con ocho tornillos M20x40 bolts (potencia clase 12.9), de tamao M20 y al menos 40 mm de longitud. Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse segn el APNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS La tabla 3.2 (a) y la Fig. 3.2 (c) indican la fuerza y el momento aplicados a la placa base. Al instalar el robot, asegrese de que la configuracin es lo bastante fuerte para resistir la fuerza y momento indicados. NOTA 1. Si la base del robot se fija directamente al suelo con anclas mecnicas, es posible que caigan los anclajes a causa de la oscilacin de la carga durante el funcionamiento del robot. 2. No nivele (con una cua, por ejemplo) la base del robot y la placa del suelo. De lo contrario, al no estar el robot en contacto con la placa del suelo, cualquier vibracin del robot puede acentuarse.
-164-
CONEXIONES
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1 2
Orificio de paso 8-24 Centro de rotacin del eje J1
3 4
Frontal Fije el robot con la ayuda de ocho orificions de paso con la marca
Fig. 3.2 (a) Dimensiones del orificio de instalacin de la base para el robot
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CONEXIONES
Orificio de paso 16-24
Tornillo de montaje del robot M20x40 (8 pzas) Clasificacin de la resistencia 12.9 Par de apriete 530Nm (54kgm) Base del robot Placa Superficie del suelo
2 3 4
Centro de rotacin del eje J1 Frontal Anclaje qumico M20 (8 pzas) Clasificacin de la resistencia 4.8 Par de apriete 190Nm (19kgm)
6 7 8
Fig. 3.2 (b) Instalacin de muestra
-166-
CONEXIONES
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NOTA 1. El cliente debe prepara los siguientes componentes: Ocho tornillos de sujecin para el robot: M20x40 (resistencia clase 12.9) 16 anclajes qumicos: M20 (resistencia clase 4.8) Una placa de suelo: 32t de grosor 2. El cliente es el responsable de la preparacin previa a la instalacin (el montaje de anclajes, por ejemplo)
Tabla 3.2 Fuerza y movimiento que actan en la placa base M-410iB/160 En la detencin Momento vertical : MV Fuerza en direccin vertical : FV Momento horizontal : MH Fuerza en direccin horizontal : FH Tabla 3.2 Fuerza y movimiento que actan en la placa base M-410iB/300 En la detencin Momento vertical : MV Fuerza en direccin vertical : FV Momento horizontal : MH Fuerza en direccin horizontal : FH 19,000 Nm (1,930 gfm) 22,000 N (2,240 kgf) 0 Nm (0 kgfm) 0N (0 kgf) En la aceleracin/ deceleracin 56,600 Nm (5,780 kgfm) 34,800 N (3,550 kgf) 14,100 Nm (1,440 kgfm) 9,400 N (960 kgf) En un paro de emergencia 67,100 Nm (6,850 kgfm) 41,700 N (4,260 kgf) 14,400 Nm (1,470 kgfm) 10,800 N (1,100 kgf) 14,300 Nm (1,460 gfm) 20,600 N (2,100 kgf) 0 Nm (0 kgfm) 0N (0 kgf) En la aceleracin/ deceleracin 44,800 Nm (4,570 kgfm) 31,600 N (3,230 kgf) 10,400 Nm (1,060 kgfm) 13,200 N (1,340 kgf) En un paro de emergencia 53,600 Nm (5,470 kgfm) 38,100 N (3,890 kgf) 11,600 Nm (1,190 kgfm) 15,700 N (1,600 kgf)
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CONEXIONES
Fig. 3.2 (c) Fuerza y movimiento que actan en la placa base
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CONEXIONES
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(2) Instalacin del robot sin el soporte estndar Se puede instalar un robot con un control separado en un soporte preparado por el cliente, sin usar el soporte estndar, que viene montado de fbrica con el robot. La Fig. 3.2 (d) muestra cmo retirar el soporte estndar del robot. Primero site el robot en la posicin siguiente: eje J1 = 0, eje J2 = -44, eje J3 = -25 y eje J4 = 0, a continuacin dispngase a levantar la parte del robot que hay por encima del eje J1 con una cuerda. Saque los tornillos de montaje del eje J1 (diecisis tornillos M16x65) y separe la base del eje J1 del soporte. La Fig. 3.2 (e) muestra la interfaz de instalacin para el robot. Disee un soporte teniendo en cuenta los siguientes puntos: Disponga el espacio necesario para cambiar el motor del eje J1. Disponga el espacio necesario para montar y desmontar la plantilla de masterizacin. Disponga el espacio necesario para el mantenimiento peridico (como el cambio y desengrase de las bateras) Evite que el robot interfiera con los cables y la caja del conector. Asegrese de que la configuracin es lo bastante fuerte para resistir la fuerza y el momento que se detallan en la Tabla 3.2 (b). Para fijar la base del eje J1 al soporte, use diecisis tornillos de un tamao M16 (de resistencia clase 12.9) y una longitud de al menos 65 mm.
-169-
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CONEXIONES
1 2
Soporte de la carretilla elevadora Base del eje J1
3 4
Marco Tornillo de montaje de la base del eje J1 M16x65 (16 pzs) Arandela
Fig. 3.2 (d) Cmo extraer el soporte (tipo control remoto)
NOTA Peso de la mquina 1,7 toneladas Capacidad de la gra: 2,5 toneladas o ms [Capacidad de sujecin: 1,0 toneladas o ms Sujecin : 4 piezas
-170-
CONEXIONES
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Posicin de transporte del robot

Ejes J1 J2 J3 J4 Postura 0 -44 -25 0
-171-
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CONEXIONES
1 2
Caja de baterias Cable de conexin del robot
4 5
Tope para tierra 16-18 de paso orificio especfico 26 profundidad 20 (parte trasera) montaje de la base del eje J1 a travs del orificio Puntos de engrase
Plantilla de masterizacin
Fig. 3.2 (e) Interfaz de instalacin para el robot sin soporte estndar (tipo control remoto)
-172-
CONEXIONES
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3.3 REA DE MANTENIMIENTO

La fig. 3.3 muestra la rea de mantenimiento de la unidad mecnica.
rea de mantenimiento para el controlador (slo para la unidad de control integrado)
Area de masterizado
Fig. 3.3 rea de mantenimiento
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CONEXIONES
3.4 CONDICIONES DE INSTALACIN

La Tabla 3.4 muestra las condiciones de instalacin.
Tabla 3.4 Condiciones de instalacin Elementos Presin de aire Peso de la unidad mecnica Temperatura ambiente admisible Humedad ambiental admisible Mx. 7kgf/cm2 (0.69MPa) Aprox. 1,940kg (con la unidad de control) Aprox. 1,820kg (sin la unidad de control) 0 -45C Habitual: Menos del 75% RH A corto plazo (en un mes): Mx. 95% RH o menos Sin condensacin Por encima de los 1000 metros sobre el nivel del mar requeridos. Ninguna particular Sin gases corrosivos (Nota) Menos de 0,5G, (4.9 m/s2) Especificaciones
Altura: Atmsfera Vibracin
NOTA Contactar con el servicio representativo, si el robot est siendo utilizado en un ambiente o un lugar sujeto a vibraciones severas, polvo pesado, salpicaduras de aceite y o otros substancias extraas.
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APNDICE A
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A LISTA DE PIEZAS DE REPUESTO

Tabla A (a) Cables No. K101 K102 K103 K104 K201 K202 K203 K204 K105 K106 K107 K708 Especificaciones A660-8014-T731 A660-4004-T286 A660-8014-T733 A660-4004-T287 A660-8014-T863 A660-8014-T864 A660-8014-T865 A660-8014-T866 A660-2005-T924 A660-8014-T737 A660-2005-T953 A660-8012-T572 Funciones Encoder del eje J1 al J4, EE Potencia del eje J1 al J4, freno Encoder del eje J1 al J4, EE Potencia del eje J1 al J4, freno Encoder del eje J1 al J4, EE Potencia del eje J1 al J4, freno Encoder del eje J1 al J4, EE Potencia del eje J1 al J4, freno Cable AS Cable OT Cable AS Tubo de cierre Tabla A (b) Motor Ejes J1, J2, J3 J4 Especificaciones A06B-0268-B605 A06B-0235-B605 Tabla A (c) Reductor Ejes Reductor eje J1 Reductor eje J2 Reductor eje J2 Reductor del eje J3 Reductor del eje J3 Reductor eje J4 Especificaciones A97L-0218-0314#400C-36 A97L-0118-0896#380A-171 A97L-0118-0896#450E-210 A97L-0118-0941#250A-141 A97L-0118-0941#250A-185 A97L-0218-0315#50C-33 Modelo M-410iB/160, 300 M-410iB/160 M-410iB/300 M-410iB/160 M-410iB/300 M-410iB/160, 300 Observacin Modelo alphaM30/4000i Modelo alpha4/4000i Observacin Para CE, unidad de control integrado Para CE, unidad de control integrado Para CE, unidad de control integrado Para CE, unidad de control integrado Para CE, unidad de control remoto Para CE, unidad de control remoto Para CE, unidad de control remoto Para CE, unidad de control remoto Para CE, unidad de control integrado Para CE, unidad de control integrado Para CE, unidad de control remoto Para CE, unidad de control integrado
-175-
B-81995ES/01
APNDICE A
Tabla A (d) Equipo del motor de alimentacin Nombre Equipo del motor de alimentacin M-410iB/160 - J2 Equipo del motor de alimentacin M-410iB/160 - J3 Equipo del motor de alimentacin M-410iB/300 - J2 Equipo del motor de alimentacin M-410iB/300 - J3 Tabla A (f) Tope Nombre Tope pendular del eje J1 Tope de control del rango de movimiento del eje J1 Especificaciones A290-7039-V201 A05B-1039-K201 Observacin Tope estndar Tope opcional Especificaciones A97L-0218-0245#171 A97L-0218-0227#141 A97L-0218-0245#210 A97L-0218-0227#185
Tabla A (p) Grasa para la batera Nombre Baterias Grasa Grasa Especificaciones A98L-0031-0005 A98L-0040-0119#10,6KG A98L-0001-0179#2-2,5KG Observacin 1.5V tamao D Kyodo yushiMoly White RE N 00 Shell alvania N 2
Tabla A (g) Junta auxiliar para el motor Nombre Junta auxiliar para el motor Junta auxiliar para el motor Especificaciones A98L-0004-0771#A12TP A98L-0004-0771#A03TP Observacin Para los ejes del motor del J1 al J3 Para motor con eje J4
-176-
APNDICE B
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B DIAGRAMA DE LA CONEXIN
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APNDICE B
Fig. B (a) Diagrama de la conexin interna (unidad de control integrado)
-178-
APNDICE B
B-81995ES/01
-179-
B-81995ES/01
APNDICE B
Fig. B (b) Diagrama de la conexin interna (unidad de control remoto)
-180-
APNDICE B
B-81995ES/01
-181-
B-81995ES/01
APNDICE B
-182-
APNDICE C
B-81995ES/01
C MANTENIMIENTO PERIDICO
-183-
B-81995ES/01
APNDICE C
-184-
APNDICE C
B-81995ES/01
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B-81995ES/01
APNDICE C
-186-
APNDICE D
B-81995ES/01
D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS

Los tornillos sin par de apriete especificado deben apretarse segn el APNDICE D TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
Tabla D Par de apriete de los tornillos recomendado Nm (kgf cm)
Tornillo de cabeza hexagonal (Acero : rango de dureza de 12.9) de aprietePar Limite superior M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 (M14) M16 (M18) M20 (M22) M24 (M27) M30 M36 1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) 66(670) 110(1150) 180(1850) 270(2800) 380(3900) 530(5400) 730(7450) 930(9500) 1400(14000) 1800(18500) 3200(33000) Tornillo de cabeza hexagonal (Acero : rango de dureza de 12.9) de aprietePar Limite inferior 1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) 46(470) 78(800) 130(1300) 190(1900) 260(2700) 370(3800) 510(5200) 650(6600) 940(9800) 1300(13000) 2300(23000) Tornillo de cabeza hexagonal rebajada Tornillo de cabeza hexagonal tornillo avellanado (Acero : rango de dureza de 12.9) de aprietePar Limite superior -------1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) -----------------------------------------------------------------------------1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) ----------------------------------------------------------------------Tornillo de cabeza hexagonal rebajada Tornillo de cabeza hexagonal tornillo avellanado (Acero : rango de dureza de 12.9) de aprietePar Limite inferior
Nominal dimetro
Tornillo de cabeza hexagonal (Inoxidable)
Tornillo de cabeza hexagonal (Inoxidable)
de aprietePar Limite superior 0.76(7.7) 1.8(18) 3.4(35) 5.8(60) 14(145) 27(280) 48(490) 76(780) 120(1200) 160(1650) 230(2300) ------------------------------------
de aprietePar Limite inferior 0.53(5.4) 1.3(13) 2.5(25) 4.1(42) 9.8(100) 19(195) 33(340) 53(545) 82(840) 110(1150) 160(1600) ------------------------------------
-187-
B-81995ES/01
APNDICE D
-188-
NUMERICS
1.5-COMPROBACIONES ANUALES 36 1-COMPROBACIONES ANUALES 35 3-COMPROBACIONES ANUALES 36 3-COMPROBACIONES MENSUALES 35
A
ACOPLAMIENTO DEL ELEMENTO TERMINAL A LA MUECA 149 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ELEMENTO TERMINAL A LA MUECA 149 ACOPLAMIENTO MECNICO DEL ROBOT 145 AJUSTE DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA PARA EL CONTROL A CORTO PLAZO 151 AJUSTES 59 APLICACIN DE SELLANTE 113 AREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT 143 REA DE MANTENIMIENTO 173 AVERA Y CAUSAS 49
C
CAMBIO DE BATERIAS 47 CAMBIO DE GRASA DEL MECANISMO DE TRANSMISIN 39 CAMBIO DEL MOTOR Y EL REDUCTOR DEL EJE J1 90 CAMBIO DEL MOTOR Y EL REDUCTOR DEL EJE J3 102 CAMBIO DEL MOTOR Y EL REDUCTOR DEL EJE J4 107 CARA DE MONTAJE DEL EQUIPAMIENTO 150 COLOCACIN DE LOS CABLES 133 COMPROBACIONES DIARIAS 33 CONDICIN DE CARGA EN LA MUECA 145 CONDICIONES DE INSTALACIN 174 CONEXIN DE LA PLANTILLA DE MASTERIZACIN (M-410IB) 71 CONFIGURACIN 27 CONFIGURACIN DE LAS VARIABLES DEL SISTEMA PARA 151 CONFIGURACIN DE LOS CABLES 125 CONFIGURACIN DE LOS INTERRUPTORES Y GANCHOS LMITE (OPCIONAL) 59 CONFIGURACIN DEL SOFTWARE 67 CONSTRUCCIN 27
D
DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE LA UNIDAD MECNICA 177
E
ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZACIN. 86
H
HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO 37
I
INSTALACIN 164 INTERFAZ DE CABLE DE PINZA SERVO (OPCIONAL) 159 INTERFAZ PARA ELEMENTO TERMINAL 155
L
LISTADO DE PIEZAS DE REPUESTO 175
M
M-410iB/160, 300 90 MANTENIMIENTO PERIDICO 39, 183 MANTENIMIENTO PREVENTIVO 33 MASTERIZACIN 68 MASTERIZACIN 75 MASTERIZACIN A CERO GRADOS 77 MASTERIZACIN DE UN DISPOSITIVO 71 MASTERIZACIN DE UN SOLO EJE 83 MASTERIZACIN RPIDA 80 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1 28 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J2 29 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J3 30 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J4 31 MEDIDA DE LA HOLGURA 57 MODIFICACIN DE LA CARRERA DEL EJE J1 (OPCIONAL) 64
N
NOTA PARA LA SUSTITUCIN DE PIEZAS 89
P
POSICIN DE PUNTO CERO Y LMITE DE MOVIMIENTO DEL EJE J2 62 POSTURA DE ENGRASE 40 PRINCIPALES ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES 32 PROCEDIMENTO DE CAMBIO DE GRASA DEL M-410IB/160, 300 41 PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIN (TIPO CONTROL INTEGRADO) 133, 134
R
REARMAR ALARMAS Y PREPARACIN PARA MASTERIZAR 70
S
SEGURIDAD 13 SOLUCIN DE PROBLEMAS 49 SUMINISTRO DE AIRE 153 SUMINISTRO DE GRASA 44 SUSTITICON DEL INTERRUPTOR DE LMITE DEL EJE JI OPCIONAL (OPCIONAL) 119 SUSTITUCIN DE CABLES 123 SUSTITUCIN DE LA MUECA 114 SUSTITUCIN DE PIEZAS 89 SUSTITUCIN DEL MOTOR Y EL REDUCTOR DEL EJE J2 97 SUSTITUCIN DEL TOPE PENDULAR DEL EJE J1 120
T
TABLA DE PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS 187 TRANSPORTE 161 TRANSPORTE E INSTALACIN 161 TUBERIAS Y CABLEADO 121
V
VISIN GENERAL 49
B-81995ES/01 FANUC, 2003

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FANUC Robot M-410iB / 160 FANUC Robot M-410iB / 300

B-81995ES/01 FANUC, 2003

Convenciones Usadas en este Manual.

PREFACIO .............................................................................................................. 9 SEGURIDAD ........................................................................................................ 13

2 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................................................... 33

3 MANTENIMIENTO PERIDICO ................................................................... 39

3.2 SUMINISTRO DE GRASA ........................................................................................44 3.3 SUSTITUCIN DE BATERIAS ................................................................................47

4 SOLUCIN DE PROBLEMAS ....................................................................... 49

5.5 MASTERIZACIN .................................................................................................... 68

5.5.4 5.5.5 5.5.6 5.5.7

6 SUSTITUCIN DE PIEZAS ............................................................................ 89

7 TUBERIAS Y CABLEADO ........................................................................... 121 8 SUSTITUCIN DE CABLES ........................................................................ 123

3 TRANSPORTE E INSTALACIN ................................................................ 161

Posicin de la etiqueta indicativa del nmero de especificacin de la unidad mecnica

PESO TOTAL CON EL CONTROLADOR PESO TOTAL SIN EL CONTROLADOR

Seguridad en la instalacin del robot

Procedimiento de seguridad para el mantenimiento

Entrar al espacio salvaguardado para el mantenimiento

Mantener las herramientas y los dispositivos externos de la mquina a salvo.

Mantener el robot seguro

Etiqueta de Engrase y Desengrase

(2) Etiqueta de prohibicin de desmontaje

Etiqueta de prohibicin de desmontaje

(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura

(5) Etiqueta de sustitucin de compensador

Etiqueta de Sustitucin de Compensador

Fig. 1 Configuracin de la unidad mecnica (M-410iB/160, 300)

1.1 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J1

Tubo Engranaje central Base del eje J2 Base del eje J1

Motor del eje J1 (M1) Engranaje de entrada Reductor del eje J1

Fig. 1.1 Mecanismo de transmisin del eje J1

1.2 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J2

Servomotor del eje J2 (M2) Brazo del eje J2 Engranaje de entrada

Reductor del eje J2 Base del eje J2

Fig. 1.2 Mecanismo de transmisin del eje J2

1.3 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J3

Conexin 2 Conexin 1 Engranaje de entrada

Fig. 1.3 Mecanismo de transmisin del eje J3

1.4 MECANISMO DE TRANSMISIN DEL EJE J4

Motor del eje J4 (M3) Engranaje de entrada Tubo Engranaje central

Reborde de la mueca Reductor del eje J4 (hueco) Base del eje J4

Fig. 1.4 Mecanismo de transmisin del eje J4

1.5 PRINCIPALES ESPECIFICACIONES DE LOS COMPONENTES

2.1 COMPROBACIONES DIARIAS

Cantidad de aceite en el engrasador

Nivel de aceite del engrasador Fuga de manguera

Entrada de aceite Mando de ajuste Comprobar la cantidad de aceite en el lubrificador Filtro

Regulador de presin ajustando la manija Manmetro Lubrificador

Fig. 2.1 Sistema de control de aire (opcional)

2. Despus del funcionamiento en automtico

2.2 3-COMPROBACIONES MENSUALES

Limpiar y comprobar cada pieza Apretar ms los tornillos externos principales

2.3 1-COMPROBACIONES ANUALES

2.4 1.5-COMPROBACIONES ANUALES

2.5 3-COMPROBACIONES ANUALES

2.6 HERRAMIENTAS DE MANTENIMIENTO

1370 g (1570 cc)

Reductor del eje J3

1030 g (1180 cc)

1220 g (1400 cc)

3.1.1 Postura de engrase