CONCEPTOS GENERALES

CINEMATICA DE MECANISMOS Bsicamente la cinemtica de maquinas estudia la posicin y su relacin con el tiempo. Especificamente nos interesa la posicin, la velocidad y la aceleracin de los puntos con la posicin angular, la velocidad angular y la aceleracin angular de los cuerpos slidos. El movimiento lineal y el movimiento angular som suficientes para describir la posicin, la velocidad y la aceleracin de los cuerpos slidos. La mayor parte de este curso con frecuencia se refiere a la cinemtica de los mecanismos, en donde el objetivo principal es el estudio de la geometra del movimiento.

MECANISMOS Son ensamblajes de elementos slidos conectados por uniones que se mueven uno sobre otro con un movimiento relativo definido.

MAQUINAS Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia que deben vencer. Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia que deben vencer.

ESLABON Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento.

Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones, como se muestra en la figura 1.1

Figura 1.1 Se muestran diferentes eslabones

Algunos eslabones conocidos son: el cigueal, labiela, el pistn, el rodillo, el engrane, etc. , como se muestra en la figura 1.2.

Figura 1.2. Mecanismo de manivela-biela-corredera Ahora se pueden dividir los eslabones de acuerdo a su movimiento, como se muestra a continuacin

1.- BANCADA.- es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) respecto a un marco de referencia. 2.- MANIVELA.- es un eslabn que realiza una revolucin completa y esta pivotada a la bancada. 3.- BALANCIN.- es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria de (vaiven) y esta pivotada a la bancada. 4.- ACOPLADOR.- (o biela).- es un eslabn que tiene movimiento complejo (rotacin y traslacin) y no esta pivotado a la bancada.

PARES Se llaman pares cinematicos a las formas geometricas mdiante las cuales se unen dos eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente, como se muestra en la figura 1.3.

Figura 1.3 pares cinemticos

PARES INFERIORES La unin articulada mediante la cual se conectan dos eslabones que tienen contacto superficial, como la unin de un perno, como se muestra en la figura 1.4

Figura 1.4 pares inferiores

La tabla1.1 muestra los pares inferiores ms comunes

PARES SUPERIORES Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como un rodamiento de bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le conoce como par superior, como se muestra en la figura 1.5

Figura 1.5 pares superiores

La tabla 1.2 muestra los pares superiores ms comunes

Un par que slo permite rotacin relativa es un par de giro o revoluta y puede ser inferior o superior dependiendo de que se emplee un perno y buje o un rodamiento de bolas para la conexin. Un par que slo permite el deslizamiento es un par deslizante, es un par inferior, por ejemplo: entre el pistn y la pared del cilindro. LOS PARES CINEMATICOS SON EL ASPECTO MS IMPORTANTE DE EXAMINAR EN UN MECANISMO DURANTE SU ANLISIS. PERMITEN EL MOVIMIENTO RELATIVO EN ALGUNA DIRECCIN MIENTRAS RESTRINGEN EL MOVIMIENTO EN OTRAS DIRECCIONES.

Los tipos de movimiento permiten y estn relacionados con el nmero de grados de libertad (degrees of freedom) (dof) en el par cinemtico. El nmero de grados de libertad de la junta cinemtica es igual al nmero de cordenadas independientes que se

necesitan para especificar solamente la posicin de uneslabn relativo para otra restriccin por la junta cinemtica.

Los pares superiores algunas veces son reemplazados por pares inferiores equivalentes. Por ejemplo un perno sobre una ranura es como la combinacin de un par de revoluta y un par prismatico, esto se logra aumentando elementos al mecanismo. En ambos casos un par inferior es reemplazado por un contacto de rodamiento o junta compuesta, en este caso se dice que los dos mecanismos son cinematicamente equivalentes.

El nmero de grados de libertad de un par cinemtico es el nmero mnimo de parmetros independiente requeridos para definir la posicin de todos los puntos de un cuerpo que estn conectados relativamente a un marco de referencia fijo a otro. El trmino conectividad se usa para designar la libertad de un cuerpo, siempre a travs de un par cinemtico, que puede ser tal cosa que sea muy complicada como un rodamiento antifriccin, como se muestra en la tabla 1.3.

CADENA CINEMATICA Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena cinemtica, como se muestra en la figura 1.6

figura 1.6 cadena cinemtica

Si se conectan estos eslabones de manera que no sea posible ningn movimiento, se dice que se tiene una cadena trabada (ESTRUCTURA), como se muestra en la figura 1.7

figura 1.7 cadena trabada, se le conoce como estructura

Una cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en forma tal que no importa cuantos ciclos de movimiento se pare, el movimiento relativo siempre ser el mismo entre los eslabones. Tambin es posible conectar los eslabones de manera que se obtenga una cadena no restingida, lo que significa que el patrn de movimiento cambiar con el tiempo dependiendo de la cantidad de friccin que se tenga en las uniones. Si uno de los eslabones de la cadena restringida se transforma en un eslabn fijo, el resultado ser un mecanismo.

INVERSION Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabn, se dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones entre s, aunque si cambia sus movimientos absolutos (relativos a la bancada)

Los movimientos que resultan de cada inversin pueden ser diferentes, pero algunas inversiones de una cadena pueden producir movimientos similares a otras inversiones de la misma cadena. En estoa casos, slo algunas de las inversiones pueden tener movimientos enteramente diferentes. Si denotarn las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas, como se muestra en la figura 1.8

figura 1.8 muestra las cuatro inversiones de un mecanismo de manivela-biela-corredera a) INVERSION 1 traslacin de la corredera b) INVERSION 2 la corredera tiene movimiento complejo c) INVERSION 3 la corredera gira d) INVERSION 4 la corredera permanece fija

La figura1.9 muestra un mecanismo de cuatro barras con diferentes condiciones de movimiento

figura 1.9 muestra un mecanismo de 4 barras en donde se analizan diferentes tipos de movimiento de acuerdo a las dimensiones de sus eslsbones.

MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD

La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo.

Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el que se muestra en la figura 1.10, posee tres grados de libertad, las coordenaas x y y del puntp P junto con el ngulo forma un conjunto independiente de tres parmetros que describen la posicin del punto P, como se muestra en la figura 1.10.

figura 1.10 Eslabn conectado a un punto P

Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis (6) grados de libertad, como se muestra en la figura 1.11

figura 1.11 se muestran dos eslabones desconectados

Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de giro o revoluta. El sistema formado por dos eslabones tendr solamente cuatro grados de libertad, como se muestra en la figura 1.12. Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los dos eslabones podran ser por ejemplo las coordenadas x y y del puntp P1, el ngulo 1 y el ngulo 2 . Hay muchos otros parmetros que podran utilizarse para especificar la posicin de estos eslabones, pero solo cuatro de ellos pueden ser independientes. Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes la posicin de cada punto en ambos eslabone queda determinada.

figura 1.12 se muestra la unin de dos eslabones

La conexin de dos eslabones com movimiento plano mediante una unin de giro o revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra manera, la unin giratoria permite un solo grado de libertad (rotacin pura) entre dos eslabones que conecta. Mediante este tipo de lgica es posible desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano.

El reconocer que un eslabn de todo mecanismo siempre se considera fijo con respecto a la bancada hace que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto deja al sistema un total de 3n-3 3(n-1) grados de libertad. Cada unin de un grado de libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar, cada unin de dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total del sistema esta dada por la ecuacin de Grubler.

M = 3 (n-1) -2f1- f2 Donde: M = movilidad o nmero de grados de libertad n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada) f1 = nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas) f2 = nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes)

NOTA:

SE DEBE TENER CUIDADO AL APLICAR ESTA ECUACIN YA QUE EXISTEN VARIAS GEOMETRIAS DE MECANISMOS ESPECIALES PARA LOS QUE NO FUNCIONA. AN CUANDO NO EXISTE UNA REGLA GLOBAL PARA PREDECIR CUNDO LA ECUACIN DE MOVILIDAD PODRA DAR UN RESULTADO INCORRECTO, CON FRECUENCIA SE PRESENTAN CASOS ESPECIALES EN QUE VARIOS ESLABONES DE UN MECANISMO SON PARALELOS.

Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo:

el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad

M = 0 el dispositivo es una estructura estticamente determinada

-1 el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada

El centro instantneo de rotacin relativo o polo comn entre dos slidos rgidos, referido al movimiento plano de ambos slidos, se define como el punto de los dos slidos o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea es igual para los dos slidos. Es decir, es el punto en el que no existe velocidad relativa entre ambos slidos. El centro instantneo de rotacin de un slido rgido es un caso particular de centro instantneo de rotacin relativo en el que uno de los dos slidos es el eslabn fijo (suelo). Si los dos slidos rgidos estn articulados en un punto, dicho punto es el centro instantneo de rotacin relativo entre dichos slidos. As, por ejemplo, en la siguiente figura el punto A es el centro instantneo de rotacin relativo entre las barras 2 y 3, B, el correspondiente a las barras 3 y 4, y O2 el del eslabn fijo (suelo) y la barra 2. En este caso, O2 es el centro instantneo de rotacin de la barra 2. Es decir, la barra 2 tiene un movimiento de rotacin pura alrededor del punto de unin de dicha barra con el eslabn fijo.

Cuando existe un par prismtico entre dos slidos rgidos, el centro instantneo de rotacin relativo entre ambos slidos se encuentra sobre la perpendicular comn a la direccin de deslizamiento relativo entre ambos slidos, pero localizado infinitamente lejos en la direccin definida por dicha perpendicular. En la siguiente figura se muestra un ejemplo de par prismtico (entre la deslizadera y el eslabn fijo del mecanismo bielamanivela).

A los pares cinemticos de rotacin y a los pares prismticos se les denomina centros de rotacin instantneos directos por ser rpidamente identificables. En cambio, cuando el movimiento relativo entre eslabones es ms complejo, por ejemplo el que se produce entre los eslabones 3 y 1 del anterior mecanismo, la determinacin del centro de rotacin instantneo entre ambos no es directa y es necesario utilizar el teorema de los tres centros (o de Kennedy).