Control por ubicacin de polos aplicado a un modelo de helicptero de dos hlices

Luis Godoy Daz Estudiante Ing. Civil Electrnica mircoles, 08 de junio de 2011

1. Introduccin
En el informe anterior trabajamos con un modelo de helicptero con dos grados de libertad, que posea un motor principal y un motor en la cola, de manera tal que variando los voltajes de ambos motores podamos controlar el ngulo de cabeceo (o pitch) y el ngulo de viraje (o yaw). A partir de [1] obtuvimos el modelo en variables de estado, consistente en 9 ecuaciones, y aplicando Taylor linealizamos el sistema en torno al punto de equilibrio ( =(45,0). Adems se analiz observabilidad y controlabilidad, y se encontr que el sistema era observable y controlable. En este informe se tratarn los Figura 1: Esquema donde se muestran el ngulo y el siguientes puntos: ngulo , nuestras dos variables controladas. Utilizacin de Observador de Luenberger: Se determinar un observador mediante ubicacin de polos, y se comparar con los estados reales del Sistema Linealizado. Realimentacin de Estados: Se determinar un controlador realimentado mediante ubicacin de polos. Para la realimentacin se utilizarn los estados observados (obtenidos del punto anterior). Se utilizaran el observador y controlador sobre la planta no lineal, y se comparar las salidas con la planta lineal.

2. Materiales y Mtodos
2.1 Observador de Luenberger
Trabajaremos con un observador definido por las siguientes ecuaciones de estado: ( Donde nuestras entrada es [ ] que corresponde a la entrada y salida de nuestra planta; ( [ ][ ]

vienen del modelo en variables de estado, representa nuestros estados y es la ganancia de nuestro observador. Los polos de nuestro observador los elegiremos considerando como criterio el tiempo de

asentamiento: nuestro observador se estabilizar cuando su polo ms lento se estabilice. El tiempo que esto toma se aproxima como

As los polos elegidos son los siguientes: [

Adems utilizaremos el modelo linealizado de la planta con , de forma de obtener a la salida los estados reales, y poder compararlos con los observados. Ser necesario poner como una ganancia externa para poder alimentar el observador. El esquema se muestra en la figura 2. Para obtener utilizaremos el comando place de Matlab: L=place(A', C',pObs)';

Estados Reales

[0;0]

2 2

x' = Ax+Bu y = Cx+Du Planta Lineal* (Ver los estados)

9 K*uvec 9

Constant

entradas

salidas

Out1 Out2 Out3 Out4 Out5 psi (v ertical) Out7 phi (horizontal) Out9

Estados Observados

Observador

Figura 2: Conexin del observador de Luenberger

2.2 Planta lineal con realimentacin por observador

El siguiente paso ser utilizar los estados observados para realimentar el sistema. Segn el mismo criterio de tiempo de estabilizacin anterior, utilizaremos los siguientes polos para la ganancia realimentada: [ ] Con el comando place calculamos la ganancia: K=place(A,B,p); Y simularemos con el esquema mostrado en la figura 3:

[0;0] Constant

In1 Out1

x' = Ax+Bu y = Cx+Du Planta Lineal

K*uvec Gain2 [45;0] Constant1 Angulos Reales

Saturacion

entradas

salidas

Out1 Out2 Out3 Out4 Out5 psi (v ertical) Out7 phi (horizontal) Out9

Observador K*uvec Gain3

Figura 3: Modelo de la planta lineal con observador y realimentacin

Como se puede apreciar en la figura 3, se ha aadido un bloque de saturacin para nuestra entrada, debido a que se ha definido como el voltaje hacia los motores en Unidades de Mquina [ ] en el rango [1,1]. El bloque internamente corresponde a lo siguiente:

Entrada

[2x1] Voltajes en equilibrio 1 In1 Saturation Out1 1

[2x1] Voltajes en equilibrio1

Figura 4: Esquema de saturacin utilizado en la simulacin. El bloque Saturation tiene definido su rango como [-1,1]. Se suma y resta los voltajes en equilibrio para ser consistente con el sistema lineal.

2.3 Pruebas en la Planta No lineal

A continuacin se utilizar el mismo esquema de control pero con la planta no lineal. Se ha modificado sumando los puntos de equilibrio a las entradas, y luego restando los de la salida para poder intercambiar directamente el modelo con el de la planta lineal. El diagrama se muestra en la figura 5.

[0;0] Constant

In1 Out1

K*uvec Gain2 Planta no lineal [45;0] Constant1 Angulos Reales

Saturacion

entradas

salidas

Out1 Out2 Out3 Out4 Out5 psi (v ertical) Out7 phi (horizontal) Out9

Observador K*uvec Gain3

1 entradas

VarEstado

1 salidas

[2x1] Constant3

Level-2 M-file S-Function (Modelo No Lineal)

-CConstant1

Figura 5: Esquema de control para la planta no lineal (arriba). Se suman los voltajes de equilibrio a la entrada y se restan las salidas de equilibrio para trabajar como en el modelo lineal (abajo).

3. Resultados
3.1 Observador de Luenberger
Para analizar el comportamiento del observador compararemos los estados reales (azul) con los observados (morado). Nuestras variables principales corresponden a los cuatro ltimos estados, que se muestran en la figura 6; la comparacin entre los 5 primeros estados se muestra en la figura 7.

Vel. angular [/s]

40 30 20 10 0 0 1 2 t[s] 3 4 5

4
[]

2 0 0 x 10 6
-3

2 t[s]

Vel. angular [/s]

0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0 1 2 t[s] 3 4 5

[]

4 2 0 -2 0 1 2 t[s] 3 4 5

Figura 6: Comparacin entre los ngulos y velocidades angulares reales (azul) y las observadas (morado). La planta parte en una condicin distinta a la del equilibrio:

x 10 20 0 -20 -40 -60 0 x 10 4 0

x3 x4
-4

-3

x1

x2

0 -1 -2 -3

2 t[s]

2 t[s]

2 0

-10 -20 0 1 2 t[s] 6 4 2 0 -2 0 1 2 t[s] 3 4 5 3 4 5 0 1 2 t[s] 3 4 5

Figura 7: Comparacin entre los 5 primeros estados reales (azul) y los observados (morado) del sistema lineal. La planta parte en una condicin distinta a la del equilibrio:

Como podemos observar en los grficos, los estados observados se estabilizan en aproximadamente 0,25 segundos, ya que el polo ms lento lo pusimos en -16. Este resultado es el que se esperaba, y es lo suficientemente rpido en comparacin con los polos que utilizaremos para el sistema realimentado.

3.2 Planta lineal con realimentacin por observador

La simulacin se har con una condicin inicial distinta al equilibrio: lento est puesto en -1.25 la planta debera estabilizarse en respuesta se muestra en la figura 8.
0.56
V1 [V]

x5

. Como el polo ms

3,2 segundos aproximadamente. La

1 0.5
V2 [V]

0.54 0.52 0 55 50 2 t[s] 4 6

0 -0.5 -1 0 2 t[s] 0.04 0.03 4 6

[]

45 40 35 0 2 t[s] 4 6

[]

0.02 0.01 0 0 2 t[s] 4 6

Figura 8: Respuesta de la planta lineal con realimentacin. Arriba los voltajes de entrada Abajo los dos ngulos de salida.

Como se puede observar al comienzo del grfico de , el voltaje de entrada alcanza el mximo y el mnimo, esto debido a que el estado observado an no alcanza al estado real y oscila bastante en los primeros 0,5 segundos.

3.3 Pruebas en la Planta No lineal

Lo mximo que se pudo alejar del punto de equilibrio sin perder la estabilidad fue partiendo de . Los resultados de la simulacin se muestran a continuacin: y

0.535 0.53
V1 [V] V2 [V]

0.525 0.52 0.515 0 5 t[s] 50 10 15

-1

5 t[s]

10

15

0.02 0

[]

45

[]

-0.02 -0.04

40

5 t[s]

10

15

-0.06

5 t[s]

10

15

Figura 9: Resultados de la simulacin con la planta no lineal y condicin inicial voltajes de entrada y . Abajo los dos ngulos de salida.

. Arriba los

1 0.52
V1 [V] V2 [V]

0.5 0 -0.5

0.51 0.5 0 55 50 5 t[s] 10 15

-1

5 t[s]

10

15

0.02
[]

[]

45 40 35 0 5 t[s] 10 15

0 -0.02

5 t[s]

10

15

Figura 10: Resultados de la simulacin con la planta no lineal y condicin inicial voltajes de entrada y . Abajo los dos ngulos de salida.

. Arriba los

Como se puede observar en ambas pruebas el voltaje V2 oscila mucho al partir, llegando hasta el mximo y mnimo que permite el motor. Adems no se nota una respuesta mucho mejor en los tiempos de asentamiento, debido a la misma saturacin de los actuadores. Cabe tener en cuenta este detalle para el trabajo posterior con control LQG: se deben seleccionar los costos de tal modo que en la simulacin los actuadores no se saturen, ya que al saturarse se pierde la seguridad de ser un sistema controlable analizado en el primer trabajo.

Conclusiones
Se utiliz de manera satisfactoria el observador de Luenberger en la planta lineal. Los polos del observador fueron elegidos considerando tiempos de asentamiento cortos (0.25 segundos). Al utilizar realimentacin con los estados observador en la planta lineal se logr disminuir el tiempo de asentamiento, a costa de saturar una de nuestras variables manipuladas. Como la saturacin introduce no linealidades se podra hacer que el sistema pierda estabilidad, por lo que en el trabajo futuro conviene poner nfasis en no saturar las entradas, incrementando los costos de las variables manipuladas. Al probar el sistema de control en la planta no lineal los resultados fueron los esperados: el tiempo de asentamiento se mejor en comparacin con el sistema en lazo abierto, como era de esperarse. Sin embargo existe el mismo problema de saturacin de una de las variables manipuladas, tal como ocurre en la planta lineal.

Referencias
[1] Horacek P. (1993). Helicopter Model CE 150 Educational Manual, Czech Technical University in Prague.