PROJETO DE MECANISMOS DE 4 BARRAS PARA OBTER UMA TRAJETRIA DESEJADA COM AUXLIO COMPUTACIONAL Alcir Donizete de Souza1, Carlos

Sergio Pivetta2, Osvaldo Prado De Rezende3 Ana Maria Fortes da Fonseca4, Roberto Grechi5, Jos Geraldo Trani Brando6
ETEP - Faculdade de Tecnologia de So Jos dos Campos/Escola de Engenharia, Av. Baro do Rio 1 Branco, 882 Jardim Esplanada CEP 12232-800, So Jos dos Campos - SP, doni507@yahoo.com.br, 2 3 4 carlos.pivetta@etep.edu.br, osvaldo.rezende@etep.edu.br, anafortes.fonseca@gmail.com, 5 roberto.grechi@csa.edu.br 6 UNESP- Universidade Estadual Paulista, Av. Ariberto Pereira da Cunha, 333 Bairro Pedregulho, 125166 410, Guaratinguet SP, brandao@feg.unesp.br Resumo- O projeto de mecanismos de 4 barras pode ser feito utilizando-se procedimentos grficos ou analticos. Os pontos de interesse dos mecanismos articulados podem gerar trajetrias circulares, retilneas ou curvilneas. As dimenses das barras e o tipo de mecanismo determinam estas trajetrias. Para um deslocamento retilneo ou circular a soluo torna-se mais simples, visto que h mtodos tradicionais que permitem obter o mecanismo adequado. Quando se deseja obter uma trajetria especfica de um ponto de interesse do mecanismo, no contemplada por procedimentos de sntese mais comuns utilizados na engenharia, a soluo torna-se mais difcil. Neste trabalho apresentada uma rotina analtica e iterativa de projeto a qual utiliza a equao de Freudenstein, o mtodo dos mnimos quadrados e o MS Excel para se obter o mecanismo que atenda uma trajetria definida por um nmero de posies desejadas de um ponto de interesse. Os resultados deste trabalho demonstraram que, nos casos estudados, as trajetrias desejadas e as obtidas so bem aproximadas. Palavras-chave: Sntese de trajetria para mecanismos de 4 barras; Projeto de mecanismos de 4 barras; Sntese de mecanismos para curva acopladora. rea do Conhecimento: Engenharia Mecnica Introduo Um sistema mecnico resulta da associao de subsistemas estruturais e mecnicos, para atender o objetivo de transmitir esforos e movimentos. Estes sistemas podem ser definidos como um conjunto de corpos rgidos ou flexveis, interligados por juntas cinemticas e movidos por foras e momentos. Ao projetar um mecanismo de 4 barras, quando se deseja um deslocamento retilneo ou circular, a soluo torna-se mais fcil, visto que h mtodos tradicionais que permitem obter o mecanismo adequado. Quando se deseja obter uma trajetria estabelecida de pontos especficos do mecanismo, que no seja contemplada com os procedimentos tradicionais existentes, a soluo torna-se mais difcil de ser conseguida. Sntese ou projeto de um mecanismo tem como objetivo determinar as dimenses das barras que o compem de forma a alcanar posies especficas no funcionamento (NORTON, 1999). O objetivo deste trabalho estudar, analisar e descrever de forma didtica o procedimento iterativo de Freudenstein, proporcionando facilidade para projetar mecanismos de 4 barras que gerem trajetrias desejadas. Este trabalho foi motivado pelo interesse em utilizar o mtodo de sntese existente na literatura para obter uma trajetria desejada. Foi realizada uma anlise sobre a publicao de Soni (1974), visando determinar uma rotina bem definida e adaptvel a uma ferramenta computacional para elaborar o projeto de mecanismos de 4 barras gerando uma trajetria desejada de uma forma rpida e precisa a partir das coordenadas de cada ponto e das posies angulares da barra de entrada estabelecidas. Metodologia No projeto de um mecanismo por meio de sntese necessrio se atentar quanto preciso desejada, pois nem sempre possvel obter a trajetria para a qual o mecanismo foi projetado, e sim uma trajetria aproximada gerando assim o conhecido erro estrutural (MABIE & REINHOLTZ, 1987). Existem tambm erros gerados na fabricao dos mecanismos, resultantes das tolerncias dos comprimentos das barras e das folgas dos pontos de articulao, conhecidos como erro mecnico (PIVETTA et al., 2009). Os procedimentos grficos tiveram grande importncia, talvez pelo fato que os mecanismos
1,2,3,4,5

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fossem projetados atravs de tentativa e erro. Este mtodo no permite alta preciso nos resultados, principalmente se executados manualmente. Alm disto, tm limitaes tcnicas tais como dificuldades nos traados e definio de escala conveniente. Com o contnuo desenvolvimento da sntese vrios mtodos analticos foram introduzidos (MABIE & OCVIRK, 1980), dentre eles o uso da Equao de Freudenstein (UICKER, PENNOCK & SHIGLEY, 2003). A Equao de Freudenstein foi obtida utilizando-se o mecanismo de 4 barras considerando as barras como vetores. A Figura 1 ilustra o mecanismo de 4 barras com suas respectivas denominaes em que a Equao de Freudenstein foi deduzida.

k2 = d / c k3 = ( a b +c +d ) / (2 a c)
2 2 2 2

(6) (7)

A Equao 5, geralmente utilizada para a sntese analtica de mecanismos de 4 barras quando se desejam 3 deslocamentos (4 fases) definidos pelas posies angulares das barras de entrada e de sada especificados pelos ngulos 2i e 4i. A soluo feita substituindo-se os respectivos ngulos 2i e 4i de cada fase do mecanismo na Equao 5, obtendo-se um sistema de 3 equaes com as 3 incgnitas k1, k2 e k3. Ao resolver o sistema e estabelecer um valor para a barra a e utilizar as Equaes 5, 6 e 7 obtm-se os valores de d, c e b. A Figura 2 ilustra as variveis do mecanismo de 4 barras utilizado por Soni (1974).

Figura 1 - Representao dimensionais (SONI, 1974).

das

variveis

Ao se verificar a relao entre as barras podese deduzir a Equao de Freudenstein resultando na Equao 1, a qual determinada pela somatria dos vetores posio que representam cada barra, iniciando pelo ponto M. d+a+b-c=0 Observa-se que: d = a cos 2 + b cos 3 - c cos 4 a sen 2 + b sen 3 - c sen 4 = 0 (2) (3) (1)

Figura 2 Mecanismo de 4 barras (SONI, 1974). Os segmentos geomtricos da Figura 2 so definidos comumente nas literaturas, principalmente por Norton (1999), conforme as descries: OM = Barra r1, e sendo o ngulo de posio desta barra em relao ao eixo x; MA = Barra r2, e 2 sendo o ngulo de posio desta barra em relao ao eixo x; AC = Barra r3, e sendo o ngulo de posio desta barra em relao ao eixo x; OQ = Barra r4, e sendo o ngulo de posio desta barra em relao ao eixo x; QB = Barra r5, e 4 sendo o ngulo de posio desta barra em relao ao eixo x; BC = Barra r6, e sendo o ngulo de posio

necessrio eliminar o ngulo 3. Para isto, pode-se utilizar a relao fundamental da 2 2 trigonometria sen x + cos x = 1. A Equao de Freudenstein pode ser escrita conforme a Equao 4. k1 cos 4i + k2 cos 2i + k3 = cos (2i - 4i) (4)

As Equaes 5, 6 e 7 so utilizadas para estabelecer a relao dos valores de k1, k2 e k3 com os comprimentos das barras do mecanismo. k1 = d / a (5)

desta barra em relao ao eixo x;

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OC = Barra r (posio do ponto C), e sendo o ngulo de posio desta barra em relao ao eixo x.

r4 sen + r5 sen 4 + r6 sen = r sen

(16)

A Figura 3 ilustra um exemplo de mecanismo esquematizado na Figura 2.

A partir das Equaes 13 e 14 pode-se eliminar os ngulos indesejados e 4 e racionalizando as equaes obtidas, fazendo algumas substituies obtm-se a seguinte equao: k1 [2r cos ( )] + k2 [2r cos ( 2 )] + k3 2 = r2 + k4 [2 cos ( 2 )] k5 [2r cos ( )] + k6 [2r cos ( )] + k7 2 = r2 + k8 [2cos ( )]

(17)

(18)

De acordo com Soni (1974), utilizam-se as variveis k com ndice p das Equaes 17 e 18, de acordo com a Equao 19, linearizando o sistema e fazendo-se as respectivas substituies nas Equaes 17 e 18 obtm-se a Equao 20. kp = lp + mp (19)

Figura 3 Guindaste (UICKER, PENNOCK & SHIGLEY, 2003). Observando-se a Figura 2, pode-se definir a equao vetorial relacionando os vetores r1, r2, r3 e r pela Equao 8 e os vetores r4, r5, r6 e r pela Equao 9. OM + MA + AC = OC OQ + QB + BC = OC (8) (9)

l1 [2r cos ( )] + m1 [2r cos ( )] + l2 [2r cos ( 2)] + m2 [2r cos ( 2)] + l3 + m3 = r2 + [2 cos ( 2 )] (20) Com a Equao 20 se obtm 2 incgnitas l e m. Fazendo-se uso das parcelas de mp, dividindo-se por , e de lp pode-se obter as Equaes 21 e 22. l1 [2rcos ( )] + l2 [2rcos ( 2)] + l3 = r2 m1 [2r cos ( )] + m2 [2r cos ( 2)] + m3 = [2 cos ( 2 )]

(21)

(22)

Utilizando-se a notao de nmeros complexos para as Equaes 8 e 9 obtm-se as Equaes 10 e 11, respectivamente. r1e + r2e
j j2

+ r3e = re
j

(10) (11)

As Equaes 15 e 16, referem-se aos vetores da Figura 2, dos polgonos OMACO e OQBCO, as quais so anlogas e podem-se obter as Equaes 23 e 24 a partir da Equao 11. l4 [2r cos ( )] + l5 [2r cos ( )] + l6 = r2 m4 [2r cos ( )] + m5 [2r cos ( )] + m6 = [2 cos ( )] (23)

r4e + r5e
j

j4

+ r6e = re
j

Substituindo-se a Formula de Euler da Equao 12, nas Equaes 10 e 11, e separandose as partes reais das imaginrias obtm-se as Equaes 13, 14, 15 e 16. e = r cos + j sen
j

(24)

(12) (13) (14) (15)

r1 cos + r2 cos 2 + r3 cos = r cos r1 sen + r2 sen 2 + r3 sen = r sen r4 cos + r5 cos 4 + r6 cos = r cos

Usando o mtodo dos mnimos quadrados para obter um ajuste mais preciso com a trajetria real a ser obtida, Soni (1974) utilizou o mtodo dos mnimos quadrados empregando a Equao 4 (de Freudenstein), considerando um mnimo erro no ngulo de posio da barra de sada. O fator D o quadrado do erro de acordo com a Equao 37. Para se obter o mnimo erro entre os ngulos 4i

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obtidos e desejados so feitas as derivaes parciais de D em relao aos coeficientes k1, k2 e k3 e ajustando-as a zero, assim obtm-se as respectivas Equaes 25, 26 e 27.
D = [k1 cos 4i k 2 cos 2i + k3 cos( 2 i 4i )]2
i =1 n

+ [2rcos(-)] m7= [2rcos(-)]

(39)

[2rcos(-)] m5+ [2rcos(-)] m6+ [1] m7 = [2rcos( -)]

(40)

(25) Ao substituir os valores nas Equaes 29 a 40 sero obtidos 4 sistemas de equaes simultneas com as incgnitas li e mi. Os valores r de cada fase so determinados pela Equao 41 e os valores do ngulo so determinados pela Equao 42. rn = (xci + yci ) (28)
2 2 0,5

D n = [k1 cos4i k2 cos2i + k3 cos( 2i 4i )]cos4i = 0 k1 i=1

D n = [k1 cos4i k2 cos2i + k3 cos( 2i 4i )]cos2i = 0 k2 i=1

(26)

(27)

(41) (42)

D n = [k1 cos 4i k 2 cos 2i + k3 cos( 2i 4i )] = 0 k3 i =1

i = tg-1( yci / xci )

Com n de posies (de fases) desejadas e as respectivas coordenadas denominadas de xc, yc e aplicando-se a Equao de Freudenstein para cada fase pode-se definir as dimenses das barras do mecanismo para realizar a trajetria prxima da desejada. As Equaes 29 - 34 e 35 - 40 so usadas para calcular r1, r2, r3 e r4, r5, r6, respectivamente. [2rcos(-)] l1+ {[2rcos(2-)][2rcos()]} l2 2 + [2rcos(-)] l3= r [2rcos(-)] (29) {[2rcos(-)][2rcos(2-)]} l1+ [2rcos(2-)] l2 2 + [2rcos(2-)] l3= r [2rcos(2-)] (30) [2rcos(-)] l1+ [2rcos(2-)] l2+[1] l3= r2 (31) [2rcos(-)] m1+ {[2rcos(2-)][2rcos(-)]} m2 +[2rcos(-)] m3={[2cos(2-)][2rcos(-)]} (32) {[2rcos(-)][2rcos(2-)]} m1+[2rcos(2-)] m2 +[2rcos(2-)]m3={[2rcos(2-)][2rcos(2-)]} (33) [2rcos(-)] m1+ [2rcos(2-)] m2+ [1] m3 = [2rcos(2 - )] (34) [2rcos(-)] l5+ {[2rcos(-)][2rcos(-)]} l6 2 + [2rcos(-)] l7={ r [2rcos(-)]} (35) {[2rcos(-)][2rcos(-)]} l5+ [2rcos(-)]2 l6 2 (36) + [2rcos(-)] l7= {r [2rcos(-)]} [2rcos(-)] l5+ [2rcos(-)] l6+ [1] l7= r
2 2 2 2 2 2 2

Para o clculo dos valores de i e de i se estima um valor inicial adequado para 1 e utilizase a Equao 43 para os demais valores de i e a Equao 44 para os ngulos i . = [cos (rcos-r1cos-r2cos2)] / r3 i = 1 + (i -1 )
-1

(43) (44)

Os resultados na sntese fornecem 4 alternativas de soluo visto que as Equaes 19 e 20 oferecem dois valores cada e ser necessrio determinar qual ou quais solues so adaptveis trajetria desejada. A verificao do mecanismo obtido para se determinar a soluo mais adequada, tomar a deciso e validar a escolha poder ser feita ao utilizar as Equaes 45 e 46 com o objetivo de determinar as coordenadas xc e yc que sero obtidas com o mecanismo, respectivamente, fazer a comparao entre a trajetria desejada e a que o mecanismo poder descrever e calcular os erros previstos. xc = r1 cos + r2 cos 2 + r3 cos yc = r1 sen + r2 sen 2 + r3 sen Resultados A Tabela 1 apresenta um exemplo publicado por Soni (1974) em que se deve determinar o mecanismo que realize uma trajetria de um ponto C da barra intermediria, que atinja 12 pontos definidos pelas suas respectivas coordenadas em relao a uma referncia estabelecida. Deseja-se conhecer qual mecanismo dever atender estas necessidades. Soni (1974) estabeleceu as coordenadas sem unidades de medida, mas neste exemplo sero consideradas em metros para efeito de utilizao da sntese. (45) (46)

(37)

[2rcos(-)] m5+ {[2rcos(-)][2rcos(-)]} m6 + [2rcos(-)] m7= {[2cos(-)][2rcos(-)]} (38) {[2rcos(-)][2rcos(-)]} m5+ [2rcos(-)] m6
2

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Foram escolhidos os valores para os ngulos de posio referentes a Figura 2 no exemplo de Soni (1974) de: = 56 , = -6 e 1 = 166. Tabela 1 - Dados da trajetria desejada do exemplo 1

Posio
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

xc [m]
1,22 2,04 3,24 4,57 5,62 6,12 5,80 4,58 3,10 1,93 1,20 0,90

yc [m]
3,66 4,45 4,90 4,80 4,06 3,20 2,36 1,85 1,46 1,48 1,93 2,70

[]
71,57 65,37 56,53 46,41 35,85 27,60 22,14 22,00 25,22 37,48 58,13 71,57

2 [ ]
161 131 101 71 41 11 341 311 281 251 221 191

Figura 4 - Comparao das trajetrias desejada e obtida do exemplo 1 Outro exemplo apresentado para a confirmao da aplicao eficaz do mtodo. A trajetria desejada dada pelas coordenadas do ponto C da Tabela 3. As posies da barra de entrada desejadas 2 inicialmente esto definidas na Tabela 3. Tabela 3. Dados de trajetria desejada do exemplo 2

A Tabela 2 apresenta 4 possveis solues aps a aplicao do mtodo, e ao se avaliar as solues disponveis verifica-se que a soluo 2 permite atender melhor as necessidades. Nota-se que as outras solues apresentam valores com diferenas muito grandes entre os parmetros de comprimentos das barras e em certos casos com valores negativos. Tabela 2 - Resultados obtidos aps projeto do mecanismo do exemplo 1 Parm. r1 [ft] r2 [ft] r3 [ft] r4 [ft] r5 [ft] r6 [ft] 1 e 2 1.1 / 1.2 / 2.1 e 2.2 [ ] [ ] ] [ Sol. 1 2,126 2,525 2,628 -137,9 45,681 -160,5 5,367 22132 56 -6 166 Sol. 2 2,126 2,525 2,628 7,934 3,896 4,796 5,367 38,048 56 -6 166 Sol. 3 7,463 1,941 3,278 18,19 2,489 15,046 14,484 273,68 56 -6 166 Sol. 4 7,463 1,941 3,278 12,46 2,266 10,42 14,48 129,8 56 -6 166

Posio
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

xc [m]
1,22 2,04 3,24 4,57 5,62 6,12 5,80 4,58 3,10 1,93 1,20 0,90

yc [m]
3,5 4,8 4,7 4,4 4,4 3,5 2,6 1,9 1,6 1,6 2 2,7

[]
71,57 65,37 56,53 46,41 35,85 27,60 22,14 22,00 25,22 37,48 58,13 71,57

2 []
161 131 101 71 41 11 341 311 281 251 221 191

A Fig. 4 ilustra a comparao entre a trajetria desejada e a encontrada aps o projeto do mecanismo.

Foram escolhidos para a resoluo do exemplo 2 os mesmos valores de Soni (1974) para os ngulos de posio da barra de entrada 2 e as referencias angulares das barras: = 56 , = -6 e 1 = 166, mudando somente as coordenadas do ponto C.

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e rapidez no projeto de mecanismos de 4 barras com auxlio do MS Excel.

Tabela 4. Resultados obtidos aps projeto do mecanismo do exemplo 2 Parm. r1 [ft] r2 [ft] r3 [ft] r4 [ft] r5 [ft] r6 [ft] 1 e 2 1.1 / 1.2 / 2.1 e 2.2 [ ] [ ] [ ] Sol. 1 0,381 2,293 4,341 33,686 4,245 28,645 0,873 964,95 56 -6 166 Sol. 2 0,381 2,293 4,341 12,36 2,611 9,537 0,873 117,88 56 -6 166 Sol. 3 7,659 1,903 3,362 15,638 1,948 12,892 14,578 201,61 56 -6 166 Sol. 4 7,659 1,903 3,362 13,45 1,917 11,1 14,58 149,3 56 -6 166

Concluso Os resultados demonstram que o mtodo atende as necessidades de sntese dos mecanismos para os exemplos apresentados. Atravs das Figuras 4 e 5 pode-se observar que as trajetrias obtidas e desejadas so muito prximas. Outro ponto importante e positivo foi a utilizao do MS Excel para visualizao imediata dos resultados, elaborar possveis ajustes nos parmetros iniciais e a comprovao eficaz do projeto executado. Agradecimentos Os autores agradecem ETEP - Faculdade de Tecnologia de So Jos dos Campos, a UNESP Universidade Estadual Paulista que incentivaram a realizao deste trabalho. Referncias - MABIE, H. H.; REINHOLTZ, C. F. Mechanisms and Dynamics of Machinery. 1 Edio. New York, NY. Editora John Wiley & Sons. 1987. - MABIE, H. H., OCVIRK, F. W. Mecanismos e Dinmica das Mquinas. 2 Edio. Editora Ao Livro Tcnico. 1980. - NORTON, R. L., 1999, Design of Machinery An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines, Ed. McGraw-Hill Co. - PIVETTA, C. S., REZENDE, O. P., GRECHI, R., CAMPOS, M. L., BRANDO, J. G. T., 2009, Anlise de Velocidade e Acelerao de Mecanismos de 4 Barras com Abordagem Geomtrica e Computacional, IX Encontro Latino Americano de Ps Graduao (EPG), . 6p., So Jos dos Campos, SP, Brasil. - SONI, A. H., 1974, Mechanism Synthesis and Analysis, McGraw-Hill. - UICKER Jr, J. J.; PENNOCK, G. R.; SHIGLEY, J. E., 2003; Theory of Machines and Mechanisms, d. Oxiford University Press.

A Figura 5 ilustra a comparao entre a trajetria desejada e a encontrada aps o projeto do mecanismo

Figura 5 - Comparao das trajetrias desejada e obtida do exemplo 2 Discusso Atravs da Figura 4 do exemplo 1, pode-se observar que a trajetria obtida se aproxima muito da trajetria desejada. H apenas uma regio em que a as curvas geradas apresentaram uma pequena diferena. O exemplo 2 nota-se que a trajetria obtida se aproxima da trajetria desejada, porm existem algumas regies da curva em que a trajetria desejada se difere da trajetria a ser obtida com o mecanismo projetado. Diante dos resultados obtidos pode-se observar que o mtodo aplicado permite uma boa preciso,

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