C CO ON NT TE EN NI I D DO O

I NTRODUCCI N

OBJETI VOS


UNI DAD I
I nt roduccin a Mot ores Elct ricos DC y AC ............................................. 1


UNI DAD I I
Variador de Velocidad de Mot or DC ........................................................ 39


UNI DAD I I I
Variadores de Velocidad de Mot or AC ..................................................... 75


UNI DAD I V
I nst alacin y Mant enimient o .................................................................. 103


UNI DAD V
Aplicaciones ......................................................................................... 129


ANEXOS























VARI ADORES DE
VELOCI DAD DE MOTORES

































































Li ma Per
2010
TECSUP








I nt roduccin General

Con el descubrimient o de la generacin de energa elct rica alt erna y su post erior
dist ribucin a escala indust rial (Tesla-1887), se t uvo la oport unidad de acceder a una
fuent e de energa barat a, eficient e y menos cont aminant es que las ut ilizadas hast a ese
moment o. Est o dio lugar al desarrollo de las mquinas elct ricas que permit ieron la
t ransformacin de energa elct rica a energa mecnica en cualquier lugar y con la
pot encia necesaria para mover grandes maquinarias, con lo cual se dio inicio a la gran
revolucin indust rial.

En un principio las mquinas elct ricas se usaban a velocidad const ant e y, si la
aplicacin al proceso product ivo requera de la velocidad variable, est a se lograba
mediant e el uso adicional de poleas y embragues mecnicos o por medio de ot ras
mquinas elct ricas desarrolladas para t al caso (Ward-Leonard). Gracias al
descubrimient o de los semiconduct ores y el post erior desarrollo de la Elect rnica de
Pot encia, el cont rol de velocidad de los mot ores elct ricos se hizo cada vez ms
eficient e y preciso, permit iendo mej orar la calidad de los product os y servicios.

Los variadores de velocidad son equipos elect rnicos que aj ust an la velocidad del ej e
de un mot or elct rico al valor de velocidad seleccionado por un operador o por un
disposit ivo aut omt ico (ot ro variador, cont roladores de proceso, cont roladores
programables, et c.).
La precisin en el mant enimient o de la velocidad puede llegar hast a t olerancias de
0,1%, a pesar de variaciones en la carga.

En la act ualidad, debido al const ant e cambio en la t ecnologa de cont rol de los
variadores, se hace necesario la permanent e capacit acin de los operadores y personal
en dicho t ipo de quipos. A modo de ej emplo se pueden mencionar la capacidad de
aut o-sint ona y comunicacin en red que t ienen los modernos variadores de
velocidad.






Obj et ivos Generales


Proporcionar al est udiant e los fundament os y crit erios necesarios para poder part icipar
eficient ement e en la configuracin, inst alacin y puest a en marcha de los equipos
variadores de velocidad para mot ores DC y AC.









UNI DAD I





I nt roduccin a mot ores
elct ricos DC y AC


TECSUP ndice



ndice

Uni dad I : I nt r oducci n a mot or es el ct r i cos DC y AC


1. I nt roduccin ................................................................................................... 0
2. Obj et ivos ........................................................................................................ 0
3. Cont enido de la unidad I .................................................................................. 0
3.1. Fundament os ................................................................................................. 0
3.1.1. Campos magnt icos ...................................................................... 0
3.1.2. I nduccin de movimient o .............................................................. 3
3.1.3. Movimient o de rot acin en el mot or dc .......................................... 6
3.1.4. Caract erst icas del mot or dc shunt ................................................. 7
3.1.5. Movimient o de rot acin en el mot or ac ........................................... 9
3.1.6. Caract erst icas del mot or de induccin ac ..................................... 12
3.2. Fundament os de mecnica ............................................................................ 14
3.2.1. Principios bsicos de mecnica .................................................... 14
3.2.2. Perfiles de carga ......................................................................... 18
3.2.3. Frmulas mecnicas ..................................................................... 21
3.2.4. Frmulas elct ricas ..................................................................... 27
4. Ej emplos ...................................................................................................... 30
5. Resumen ...................................................................................................... 32

Anexo I

TECSUP ndice

U UN NI I D DA AD D I I

I NTRODUCCI N A MOTORES ELCTRI COS DC Y AC


1. I NTRODUCCI N

Los mot ores elct ricos son las mquinas que mueven la indust ria pues sirven
como medios de t ransformacin de energa elct rica a energa mecnica. Por lo
t ant o, es indispensable conocer y comprender las principales relaciones que
exist en ent re los parmet ros elct ricos y mecnicos de dichas mquinas para
darles una adecuada operacin y mant enimient o.

2. OBJETI VOS

El obj et ivo de est a unidad es ident ificar los principales parmet ros elct ricos y
mecnicos que det erminan las caract erst icas de funcionamient o y operacin de
los mot ores elct ricos DC y AC, que nos servirn luego como concept os bsicos
para la comprensin de los t emas que t rat aremos durant e el curso.

3. CONTENI DO DE LA UNI DAD I

3.1. FUNDAMENTOS

La fabricacin de imanes art ificiales por medio del paso de corrient e elct rica
a t ravs del arrollamient o de bobinas de alambre de cobre sobre un ncleo
de met al permeable al fluj o magnt ico, es la base fundament al que ha
permit ido el desarrollo de los mot ores elct ricos.

3.1.1. CAMPOS MAGNTI COS

En la figura 1 se muest ran algunos imanes art ificiales de uso muy
difundido. Se observa que t ienen dos polos denominados nort e (N)
y sur (S). Act an sobre ot ros mat eriales magnt icos ej erciendo
fuerzas de at raccin o repulsin, sin que haya de por medio
cont act o fsico.











Fi gur a 1
En la figura 2 podemos ver las lneas de campo magnt ico saliendo
del polo nort e y ret ornando por el polo sur. Se observa que dicho
campo t iene la capacidad de propagarse por el aire y ej ercer su


influencia sobre cualquier mat erial permeable magnt icament e
(acero, hierro, ot ro imn, et c.).



Fi gur a 2

En la figura 3 se muest ran las fuerzas de at raccin (polos diferent es
se at raen) y repulsin (polos iguales de rechazan) que se ej ercen
ent re dos imanes dependiendo de la posicin de sus polos. El
t rmino air gap significa brecha de aire t raducido al espaol
comercial, pero la t raduccin t cnica es conocido como ent re-
hierro .


Fi gur a 3

La figura 4 nos muest ra la generacin de un campo magnt ico
concnt rico al alambre conduct or por el cual fluye corrient e
cont inua. El sent ido del campo magnt ico se det ermina por medio
de la regla de la mano izquierda . Si apunt amos con el dedo pulgar
en el sent ido de los elect rones, los dedos rest ant es nos indican la
direccin del campo magnt ico.

TECSUP ndice


Fi gur a 4

En el caso de corrient e AC, se muest ra en la figura 5 la generacin
de campo magnt ico cuando pasa corrient e elct rica alt erna a
t ravs de un conduct or. Podemos ver que el campo magnt ico es
variable y depende del valor inst ant neo que t iene la corrient e. La
direccin del campo magnt ico cambia cuando lo hace el sent ido de
la corrient e que pasa por el conduct or.


Fi gur a 5

De las figuras 4 y 5 se concluye que:

a) Un campo magnt ico const ant e (en valor y direccin)
es producido por corrient e DC que pasa por un conduct or.
b) Un campo magnt ico variable (en valor y direccin) es
producido por corrient e AC que pasa por un conduct or.

Los elect ro-imanes se implement an con un ncleo magnt ico,
arrollamient o de alambre conduct or y el paso de una corrient e
cont inua por dicho alambre. En la figura 6 se ha dibuj ado el ncleo
en modo t ransparent e para poder ver con claridad el arrollamient o.
La finalidad de usar el ncleo magnt ico es conseguir mayor
int ensidad de campo magnt ico.




Fi gur a 6

En la figura 7 se muest ra un mt odo para det erminar la posicin de
los polos nort e y sur. Los dedos de la mano izquierda apunt an en el
sent ido del fluj o de elect rones y el pulgar apunt ar al polo nort e.
Obviament e dicho campo magnt ico es const ant e en magnit ud y
direccin pues la corrient e que pasa por el alambre es cont inua.




Fi gur a 7


3.1.2. I NDUCCI N DE MOVI MI ENTO

La informacin ant erior nos ensea que dos imanes experiment an
una fuerza de at raccin o repulsin cuando se encuent ran, cada
una, comprendidas dent ro del radio de accin de la ot ra.
Tambin aprendimos la forma de implement ar elect ro-imanes por
medio de un ncleo magnt ico, arrollamient o de alambre de cobre y
una fuent e de aliment acin cont inua o alt erna.
Por lo t ant o se concluye que, si colocamos un elect ro-imn dent ro
del campo magnt ico de ot ro, t al como se muest ra en la figura 8, y
aliment amos con corrient e cont inua el alambre de cobre (una
espira), st a experiment ar una fuerza en el sent ido indicado por el
dedo pulgar de la mano derecha. Tal es el principio de
funcionamient o en que se basan los mot ores elct ricos de corrient e
cont inua.


TECSUP ndice


Fi gur a 8


En el caso de induccin de movimient o para mot ores de corrient e
alt erna, el principio de funcionamient o se basa en la produccin de
un campo magnt ico girat orio. Si consideramos que el imn de la
figura 9 con sus polos N-S puede girar sobre el ej e X-Y, y que un
disco de cobre o aluminio que se halla somet ido al campo
magnt ico del imn, t ambin puede girar sobre el mismo ej e,
ent onces t enemos que, si giramos el imn, su campo magnt ico
gira igualment e, barriendo el disco prximo a l, con lo cual el
campo que ahora es variable, es la causa que segn los principios
de induccin magnt ica, aparezcan en el disco corrient es inducidas.
Est as corrient es reaccionan dando lugar a una fuerza
magnet omot riz con un t orque mot or suficient e como para vencer el
t orque resist ent e del ej e y originar la rot acin del disco.


Fi gur a 9

Una forma prct ica de generar un campo magnt ico girat orio se
consigue mediant e la aliment acin, con volt aj e alt erno t rifsico, de
un bobinado t ambin t rifsico inst alado en un ncleo de mat erial
magnt ico llamado est at or , t al como se muest ra en la figura 10.




Fi gur a 10



A la velocidad de giro del campo magnt ico se le denomina
velocidad sncrona . Dicho campo magnt ico girat orio cort a las
varillas de aluminio del rot or que se encuent ra inst alado al int erior
del est at or, ver figura 11, sobre las cuales se induce una corrient e
de rot or que causar a su vez un campo magnt ico de rot or,
producindose una int eraccin de campos y provocando el giro del
rot or en igual sent ido que el campo magnt ico del est at or, pero a
una velocidad ligerament e menor que la sncrona. Ms adelant e
veremos que a la diferencia de dichas velocidades se la denomina
deslizamient o .


Fi gur a 11



TECSUP ndice



3.1.3. MOVI MI ENTO DE ROTACI N EN EL MOTOR DC

La figura 12 nos muest ra un primer modo prct ico de implement ar
un mot or de corrient e cont inua.
La energa elct rica cont inua de ent rada es aplicada al conmut ador
por medio de las escobillas nombradas como + (posit ivo) y
(negat ivo). El fluj o de corrient e pasa a la espira (denominada
armadura ), la cual experiment a fuerzas en los segment os AB y
CD, causando el giro en la direccin indicada.


Fi gur a 12

En la figura ant erior se muest ra a la armadura formada nicament e
por una espira, lo cual no es ciert o, pues para aplicaciones prct icas
dicha espira debe ser mont ada sobre un ncleo magnt ico t al como
se ve en la figura 13.
Debido al paso de corrient e a t ravs de la armadura y por influencia
del campo, se induce una fuerza F, la que produce un Par (Fuerza
por dist ancia) que provoca el movimient o de giro del rot or.


Fi gur a 13

Exist en diversos t ipos de mot or de corrient e cont inua, pero el mot or
ms usado a nivel de aplicacin indust rial, es aquel denominado
mot or DC shunt de exci t aci n i ndependi ent e . En la figura
14 se muest ra dicho t ipo de mot or.




Fi gur a 14

Observamos que:

a) La armadura est conformada por un conj unt o de bobinas
arrolladas convenient ement e sobre un ncleo laminar de met al
magnt ico, la cual se encuent ra mont ada y unida a presin sobre
una barra de acero denominada ej e. Dicho ej e t iene en sus
ext remos un par de rodaj es que permit an su movimient o de giro y
van mont ados sobre unas t apas fij adas al est at or.

b) El campo es un elect ro-imn conformado por un conj unt o de
bobinas arrolladas sobre un ncleo laminar de met al magnt ico.
Dichos ncleos van mont ados al int erior del est at or.


3.1.4. CARACTER STI CAS DEL MOTOR DC SHUNT

La figura 15 muest ra el esquema de un mot or DC shunt de
excit acin independient e y su respect ivo circuit o equivalent e. Para
facilit ar la comprensin de los concept os bsicos de cont rol de
mot or DC, el modelo mat emt ico ser t omado de forma idealizada



Fi gur a 15


+
-
Va
i
f
v
f
+
-
i
a
Smbolo
r
a
L
a
E
a
+
-
+
-
v
a
I
a
i
f
+
-
L
f
R
f
v
f
Circuito Equivalente
TECSUP ndice

En la figura 15,
a
r es la resist encia de armadura;
a
L es la
induct ancia de armadura y
a
E es la t ensin cont ra-elect romot riz.
Est a t ensin
a
E es dada por:

f a
I n k E = (1-1)
Donde,

: n Velocidad del ej e del mot or;
:
f
I Corrient e de campo y
: k Const ant e.

Para est a mquina la corrient e de armadura
a
I es:

a
L a
a a
a
X r
E V
I
+

= (1-2)

donde X
La
= j 2fL
a
es la impedancia induct iva de L
a
e
T
.

El t orque elect romagnt ico , generado en el ej e de est a mquina
es dado por:
a f e
I I k T = (1-3)

Y la pot encia en el ej e es dado por:

( ) ( ) Eficiencia n T Eficiencia I V P
e a a
= = (1-4)

El t orque
e
T es el result ado del product o del fluj o magnt ico debido
a la corrient e de campo ) (
f
I k por la corrient e de armadura ) (
a
I .
Debe not arse que est a expresin slo es vlida si la fuerza
magnet omot riz debida a la corrient e
a
I fuese especialment e
perpendicular al fluj o debido a
f
I . Est o en general es garant izado
por const ruccin.

Para el cont rol del t orque elect romagnt ico generado es necesario:

1) Cont rolar la corrient e de armadura de forma de anular los
efect os de la resist encia de armadura, react ancia de dispersin y
t ensin cont ra-elect romot riz, que aparecen cuando se opt a por
cont rol de t ensin de la armadura;

2) Cont rolar la corrient e de campo (en general en el valor mximo);

3) Mant eniendo el ngulo ent re la fuerza magnet omot riz ) (
mm
f de
la armadura y el fluj o magnt ico debido al campo en un ngulo de
90, el t em 3 es garant izado por la posicin mecnica de los
conmut adores. Un ngulo diferent e de 90 hace que la variacin de
la corrient e de armadura afect e direct ament e al campo y viceversa.



El mt odo clsico de cont rol de velocidad de mot or DC fue
propuest o por Ward-Leonard, siendo inclusive conocido por est e
nombre. En est e cont rol, la velocidad es cont rolada por dos
modelos dist int os. La figura 16 muest ra las caract erst icas de t orque
y pot encia en funcin de la velocidad.
Para la velocidad de rot acin ent re 0 y
0
n (velocidad base) el t orque
es mant enido en su valor mximo a t ravs del cont rol de las
corrient es de armadura y campo. Est e cont rol es conseguido
mant eniendo el campo const ant e y aument ando la t ensin de
armadura
a
V proporcionalment e a la velocidad, de t al forma que
a
I
sea const ant e (t orque mximo).


La velocidad del ej e en el cual la pot encia alcanza su valor nominal
es llamada velocidad base y a part ir de ese punt o el cont rol de
velocidad slo puede ser hecho por medio de la disminucin de la
corrient e de campo
f
I , mant eniendo la corrient e de armadura en
su valor nominal. De esa forma es posible operar la mquina ent re
0
n y
max
n , con el t orque disminuyendo en forma hiperblica
(proporcional a
2
1
n
), mient ras la pot encia es mant enida
const ant e.


0
50
100
0
0 n
0
n
max
P
(
%
)
T
(
%
)
50
100
P
o
t
e
n
c
i
a
T
o
r
q
u
e
Torque
P
o
t
e
n
c
i
a
Control de
tensin de
armadura
Control de
tensin de
campo

Fi gur a 16


3.1.5. MOVI MI ENTO DE ROTACI N EN EL MOTOR AC

Los dos principales grupos de mot ores AC son los del t ipo induccin
y sncrono. Los mot ores t ipo induccin incluyen los monofsicos,
TECSUP ndice

t rifsicos y rot or bobinado. Los mot ores t ipo sncrono incluyen los
aut o-excit ados y DC excit ados.
De los t ipos de mot ores AC nombrados, el ms usado es el mot or
de induccin de j aula de ardilla. En la figura 17 podemos ver el
mot or j aula de ardilla, en el cual dist inguimos que el est at or
present a un bobinado t rifsico simt ricament e dist ribuido ent re sus
ranuras formando un ngulo de 120 mecnicos.

Fi gur a 17

Tambin observamos que el rot or la conforman un ncleo de hierro
laminado at ravesado longit udinalment e por varillas de aluminio
unidas en sus ext remos por anillos del mismo mat erial (ver figura
11). Al aplicar en el est at or un volt aj e de aliment acin t rifsico
desfasado 120 elct ricos, se forma un campo magnt ico girat orio
(t eorema de Ferraris) de magnit ud y velocidad const ant e que gira a
una velocidad denominada sincronismo (
s
N ), t al como se observa
en la figura 18.
La siguient e ecuacin sirve para det erminar el valor de la velocidad
sncrona:
p
f
N
s
120 = (1-5)
Donde f : frecuencia del volt aj e de aliment acin (60Hz)
p : Nmero de polos del est at or del mot or.




Fi gur a 18

Dicho campo magnt ico girat orio induce corrient e en las varillas de
aluminio del rot or, las que a su vez generan sus propios campos
magnt icos t al como se observa en la figura 19. Ahora se t ienen
dos imanes que int eract an ent re si dando lugar a que el imn del
rot or persiga al imn del est at or, creando la rot acin. El rot or gira a
velocidad Nr.


Fi gur a 19

La velocidad de rot acin del campo magnt ico del est at or det ermina
la velocidad del rot or, y la fuerza de los campos magnt icos
det ermina la fuerza de at raccin ent re ellos. Dicha fuerza de
at raccin es conocida como t orque y se mide en libras fuerza-pie
(lb-ft ) o Newt on-mt (Nw-mt ).
La velocidad del rot or siempre debe ser menor que la velocidad
sncrona, dicha diferencia de velocidad se denomina deslizamient o
( slip en ingls) y es represent ada por:
s
r s
N
N N
s slip

= = (1-6)

La Tabla 1, nos muest ra la relacin ent re polos por fase y t orque
por HP y kW de pot encia. Un mot or de 1 HP y 2 polos, producir
TECSUP ndice

1,5 lb-ft de t orque cuando se carga a su capacidad nominal. Un
mot or de 50 HP y 2 polos, producir 50HPx1,5 lb-ft / HP o 75 lb-ft de
t orque cuando se carga a su capacidad nominal.

Polos por
fase
Torque/ HP
(lb-ft )
Veloc. Nom.
(RPM) 60Hz
Veloc. Sncr.
(RPM) 60Hz
Torque/ kW
(N-m)
2 1,5 3 460 3 600 3,3
4 3,0 1 750 1 800 6,6
6 4,5 1 175 1 200 9,9
8 6,0 875 900 13,2
10 7,5 708 720 16,5
12 9,0 580 600 19,8
Tabla 1

3.1.6. CARACTER STI CAS DEL MOTOR DE I NDUCCI N AC

Para poder est udiar y comprender las caract erst icas de
funcionamient o del mot or de induccin de j aula de ardilla, es
necesario t ener una represent acin mat emt ica que reflej e
fielment e lo que sucede en su int erior. Suponiendo que el mot or
t rabaj a con volt aj e y corrient e balanceados, en la figura 20 se
muest ra un circuit o equivalent e por fase del mot or de induccin,
vlido para el rgimen permanent e.

r
1
L
1
R
p
v
I
1
I
p
L
M
V
M
L
2
r
2
/s
I
2
I
M

Fi gur a 20

Donde:

=
1
r Resist encia por fase del bobinado del est at or.
=
1
L I nduct ancia por fase del bobinado del est at or.
=
1
I Corrient e t ot al por fase consumida por est at or.
=
P
R Resist encia de prdidas por magnet izacin.
=
P
I Corrient e de prdidas por magnet izacin.
=
M
V Volt aj e inducido en el est at or a frecuencia de lnea, debido al
volt aj e en el ent rehierro (fuerza cont ra-elect romot riz).
=
M
L I nduct ancia de magnet izacin (est ablece el fluj o en el ent re-
hierro).


=
M
I Corrient e de magnet izacin que est ablece el fluj o magnt ico
en el ent re-hierro.
=
2
L I nduct ancia por fase en el rot or referida al est at or.
=
2
I Corrient e en el rot or responsable de producir el t orque
elect ro-magnt ico (
e
T ).
= s r /
2
Resist encia por fase en el rot or referida al est at or.
= s Deslizamient o.

El t orque elect ro-magnt ico generado por est a mquina est a dado
por la siguient e ecuacin:

cos
2 2
I I k T
M e
= (1-7)
Donde:

=
2
k Const ant e.
= ngulo de desfasaj e ent re la corrient e del rot or
2
I y la
corrient e de magnet izacin
M
I .

La pot encia en el ej e ( P ) es:

e r ag
T P P P = = (1-8)
donde:

=
ag
P Pot encia que cruza el ent re-hierro.
=
r
P Pot encia perdida en el rot or.
= Velocidad angular del ej e del mot or.

La expresin del t orque elect ro-magnt ico en (1-7) es similar al del
mot or DC shunt (1-3) salvo por el ngulo , que en el caso de los
mot ores DC t iene el valor de 90 fij ado por const ruccin, t eniendo
en consecuencia la posibilidad de cont rolar las corrient es en forma
independient e lo cual facilit a su cont rol.
Como se observa en la figura 20, t ant o
M
I como
2
I ingresan al
mot or de induccin por un t erminal, lo que dificult a el cont rol
independient e de cada component e.


Por ot ro lado, si se desea que el mot or de induccin present e una
caract erst ica de t orque similar al de un mot or DC shunt , debe
cont rolarse
1
I de t al modo que se t engan los valores adecuados de
2
I ,
M
I y el ngulo . Tal forma de cont rol era imposible de realizar
hast a hace una dcada, pero en la act ualidad debido al avance de
la microelect rnica y a la fabricacin de component es elect rnicos
ms pot ent es, se han logrado est rat egias de cont rol que permit en
grandes prest aciones de funcionamient o del mot or de induccin
t ant o como si se t rat ase de un mot or DC.

TECSUP ndice

La caract erst ica de t orque y corrient e en funcin de la velocidad del
mot or de induccin es most rada en la figura 21. Se observa que el
mot or present a gran consumo de corrient e (hast a 6 veces su valor
nominal) al ser arrancado con volt aj e nominal aplicado a sus
bornes. El t orque alcanza 200% de su valor de nominal.



Fi gur a 21

De la figura ant erior se observa que la velocidad del ej e del mot or
depende de la carga aplicada, logrando mant enerse con una
pequea variacin debido a la caract erst ica casi vert ical de una
part e de la curva de t orque.

Respect o del deslizamient o s , se podra decir que dicho valor
aument a en proporcin direct ament e proporcional a la carga; es
decir, a mayor carga el deslizamient o se increment a. De la figura 21
podramos decir que el deslizamient o a carga nominal y dos veces
carga nominal son:

1800
1750 1800
=
nom
s x100% = 2,77% y % 16 , 4
1800
1725 1800
2
=

=
nom
s

3.2. FUNDAMENTOS DE MECNI CA

3.2.1. PRI NCI PI OS BSI COS DE MECNI CA

Son dos los parmet ros bsicos, t orque y pot encia, que deben ser
complet ament e ent endidos para aplicar apropiadament e los
variadores.





TORQUE (T)

Es una fuerza aplicada que t iende a producir rot acin. Torque
(fuerza de t orsin) sin rot acin es llamada t orque est t ico, pues no
se produce movimient o.
El t orque es medido en lb-in o lb-ft . Es el product o de una fuerza en
libras (lb) por la dist ancia en pulgadas (in) o pies (ft ) desde el
cent ro del punt o de rot acin. La figura 22 muest ra 120 lb-in (12
pulgadas x 10 libras) o 10 lb-ft de t orque.
Debido a que la mayor part e de t ransmisin de pot encia se basa en
element os rot at ivos, el t orque es import ant e como una medida del
esfuerzo requerido para producir t rabaj o.


Fi gur a 22

POTENCI A (HP)

Pot encia es la medida de la velocidad al cual el t rabaj o est a siendo
realizado. Cuando una fuerza se aplica de t al forma que produce
movimient o, el t rabaj o puede ser medido. Un HP se define como la
fuerza requerida para levant ar un peso de 33 000 lb un pie en un
minut o.

SELECCI N DEL VARI ADOR Y LA MQUI NA

La aplicacin de un variador para una mquina det erminada es ms
un problema mecnico, que un problema elct rico. Cuando usamos
un variador, se deben considerar las caract erst icas de velocidad,
t orque y pot encia desarrolladas por el ej e del mot or. Est os deben
igualar o exceder los requerimient os de t orque y pot encia de la
mquina a ser impulsada. Los requerimient os de la mquina caen
dent ro de las t res principales cat egoras:
Torque de rupt ura de inercia (Break-away t orque).
Torque de aceleracin (Accelerat ing t orque).
Torque de movimient o (Running t orque).

Br eak - aw ay t or que

Es el t orque necesario para poner en movimient o una mquina.
Tpicament e es mayor que el t orque requerido para mant ener el
movimient o (running t orque). En algunas aplicaciones, break-away
t orque es el parmet ro ms import ant e y por lo t ant o no puede ser
TECSUP ndice

despreciado. En ot ras aplicaciones, t al como bombas cent rfugas, es
pequeo comparado con running t orque.

Accel er at i ng t or que

Es el t orque necesario para llevar la mquina a la velocidad de
operacin dent ro de un t iempo dado. En la mayora de mquinas, la
carga es de rozamient o y el variador est ndar debe t ener el t orque
adecuado para la aceleracin deseada. Sin embargo, ciert as
mquinas clasificadas como de gran inercia con ruedas volant es,
engranaj e u ot ras de elevadas masas rot at ivas pueden requerir la
seleccin de variadores basados sobre t odo en la pot encia necesaria
para acelerar la carga en un t iempo dado.

Runni ng t or que

Es el t orque requerido para mant ener la mquina en movimient o
despus de su aceleracin hast a la velocidad de operacin deseada.
Running t orque es usualment e la combinacin del t orque requerido
para j alar, empuj ar, comprimir, est irar o procesar el mat erial ms el
t orque requerido para vencer la fuerzas de friccin. Es muy
import ant e comprender los requerimient os de t orque de la
aplicacin ant es de int ent ar aplicar el variador.

ESCOGI ENDO LA POTENCI A DEL VARI ADOR

No hay reglas claras y precisas que puedan ser usadas para
seleccionar correct ament e las caract erst icas del variador para t odas
las sit uaciones aplicadas. La experiencia y un anlisis adecuado de
la aplicacin son fact ores muy import ant es para la correct a
seleccin de la pot encia variador.

El primer paso es det erminar que fact ores son realment e
import ant es en la aplicacin en part icular. La informacin dada
lneas arriba le ayudarn en su t area. Algunos parmet ros de
mquinas (t al como break-away t orque y el component e de friccin
de running t orque) son fcilment e medidos y algo difciles de
calcular. Ot ros parmet ros de mquina (t al como el t orque
requerido para procesar el mat erial o el t orque requerido para
acelerar una carga) son fcilment e calculables usando simples
frmulas mecnicas. Su anlisis debe t ener t odos est os fact ores en
consideracin y balancear los dat os calculados con sus experiencias.

COMO MEDI R EL TORQUE REQUERI DO POR UNA MQUI NA

Si la cant idad de t orque requerido para impulsar una mquina no
puede ser det erminado desde la placa de dat os del fabricant e, st e
puede ser fcilment e medido.

Asegure una polea al ej e de la mquina que el mot or impulsar.
Enrolle un cordn por la superficie de la polea, por la punt a del
cordn coloque un dinammet ro escalado y j ale hast a que el ej e
gire. La fuerza en libras onzas indicada en la escala, mult iplicada
por el radio de la polea en pulgadas da el valor de t orque en lb-in


oz-in. En algunas mquinas, est e t orque puede variar con el giro del
ej e. El mayor valor de t orque debe ser usado para seleccionar el
variador. Ver figura 23


Fi gur a 23

El running t orque requerido por una mquina ser
aproximadament e igual al break-away t orque si la carga est a
compuest a casi ent erament e de friccin. Si la carga est a compuest a
de inercia, se deben det erminar las caract erst icas de los element os
que producen la inercia.

La mayora de mquinas requieren un gran valor de t orque al
arranque, pero una vez en marcha, los requerimient os de t orque
decrecen. La mayora de variadores t ienen capacidades
int ermit ent es de corrient e, el cual permit e conseguir los
requerimient os adicionales de t orque de arranque sin increment ar la
pot encia nominal del variador.

Si el running t orque es igual o menor que el break-away t orque
dividido por 1,5 usar el break-away t orque dividido por 1,5 como el
t orque nominal de la carga necesario para det erminar la pot encia
del mot or.

Si el running t orque es mayor que el break-away t orque dividido por
1,5 pero menos que el break-away t orque, use el running t orque
como el t orque nominal de la carga necesario para det erminar la
pot encia del mot or.

Li mi t aci ones del t or que

La mayora de variadores de velocidad t ienen un limit ador de t orque
para prot eger al variador como a la mquina de sobrecargas de
t orque. El limit ador de t orque (lmit e de corrient e) es normalment e
aj ust able hast a

150% del t orque nominal para permit ir un t orque ext ra
moment neo para arranque, aceleracin o sobrecargas cclicas. La
mayora de variadores son capaces de suminist rar hast a 150% de
sobrecarga de t orque por 1 minut o o menos. Dichas exigencias de
TECSUP ndice

sobrecarga se dan sobre t odo en las cargas del t ipo t orque
const ant e.

Ci cl o de Tr abaj o

Ciert as aplicaciones requieren cont inuos cambios de sent ido de giro,
t iempos de aceleracin prolongados a grandes t orques debido a la
inercia de las cargas, frecuent es t asas de aceleracin elevadas, o
sobrecargas cclicas. Est o puede result ar en calent amient o excesivo
del mot or si es que no fueron considerados durant e la seleccin del
variador. La mayora de variadores con 150% de capacidad de
sobrecarga operan sat isfact oriament e si exist en perodos de
compensacin en donde la t emperat ura del mot or pueda ser
normalizada.

Car gas de Ar r ast r e (Overhauling Loads)

En algunas aplicaciones, las cargas t ienen una inercia t al que al
moment o de la operacin de frenado, st as arrast ran al mot or que
las impulsa causando su t rabaj o como generador y provocando la
consiguient e sobrecarga del variador.

En est os casos, el mot or debe suminist rar un t orque inverso de
mant enimient o para frenar la carga. Un variador regenerat ivo o un
kit absorbedor de energa se usan normalment e para est e t ipo de
aplicaciones.

Car gas de Gol pe (shock loads)

Variadores para mquinas t rit uradoras, separadoras, est ruj adoras,
t ransport adoras, gras, y sist emas vehiculares, frecuent ement e
deben manej ar cargas desde una pequea fraccin del t orque
nominal hast a algunas veces su valor. Baj o est as consideraciones,
un variador t iene dos t areas fundament ales: mover la carga y
prot eger el mot or. Pero debido al t ipo de carga, pueden afect arse
las part es del mot or t ales como coj inet es, ej es, conmut adores y
escobillas. Los component es del variador t ambin pueden sufrir
fallas debido a seales de volt aj e inducidas y sobrecargas elct ricas.

3.2.2. PERFI LES DE CARGA

En general, la mayora de aplicaciones caen dent ro de las siguient es
cat egoras:
A. Torque const ant e.
B. Pot encia const ant e.
C. Torque variable.

A. Tor que const ant e.-

Alrededor del 90% de las mquinas indust riales de aplicacin
general (diferent es a la bombas) son sist emas de t orque const ant e.
Los requerimient os de t orque de la mquina son independient es de
su velocidad. Si la velocidad de la mquina se duplica, ent onces la
pot encia es t ambin duplicada. Ver figura 24.



La carga requiere la misma cant idad de t orque t ant o a baj a como
alt a velocidad. El t orque permanece const ant e a t ravs de t odo el
rango de velocidad, y la pot encia aument a o disminuye en
proporcin direct a a la velocidad.

Usado en aplicaciones como en sist emas de faj as t ransport adoras
(t ambin llamados conveyors , ver figura 29), y cuando se t ienen
cargas de choque y gran inercia.



Fi gur a 24



B. Pot enci a const ant e.-

Para mquinas con cargas de pot encia const ant e, la demanda de
pot encia es independient e de la velocidad y el t orque vara
inversament e con la velocidad.

Est e t ipo de cargas se encuent ra en la indust ria de las mquinas
herramient as y en los cent ros impulsores de bobinas. Cuando se
t aladra, forma, muele o doblan met ales, t odas las cargas t ienden
hacia la pot encia const ant e. A baj as velocidades hay gran t orque; a
alt as velocidades ligero t orque. Un variador debe ser seleccionado
por su gran t orque requerido a baj as velocidades. Ver figura 25.

La carga requiere gran t orque a baj as velocidades; baj o t orque a
alt as velocidades, y por lo t ant o t iene pot encia const ant e en
cualquier velocidad.
Usado en aplicaciones t ales como t aladros, bobinadoras, esmeriles;
los que requieren baj a velocidad y gran t orque para iniciar su
t rabaj o y gran velocidad con baj o t orque para finalizar.

TECSUP ndice



Fi gur a 25

C.- Tor que var i abl e.-

Est e t ipo de carga es comnment e encont rado en los impulsores de
bombas cent rfugas y en la mayora de aplicaciones de vent iladores
y sopladores. El t orque y pot encia varan con la velocidad. Ver
figura 26.



Fi gur a 26

Son cargas que requieren mucho menos t orque a baj as velocidades
que a alt as velocidades. La pot encia vara aproximadament e como
al cubo de la velocidad, y el t orque vara como al cuadrado de la
velocidad.
Usado en aplicaciones como vent iladores cent rfugos, bombas,
sopladoras, algunos mezcladores y agit adores.






3.2.3. FRMULAS MECNI CAS

Pot enci a ( HP) r equer i dos

5250
) ( ) ( RPM Velocidad ft lb Torque
HP

= (1-9)

63000
) ( ) ( RPM Velocidad in lb Torque
HP

= (1-10)

) (
5250
) (
RPM Velocidad
HP
ft lb Torque

= (1-11)

) ( 308
) (
) (
2 2
seg t
RPM ft lb WK
ft lb n Aceleraci Torque

=
(1-12)

Donde:

=
2
WK I nercia (lb-ft
2
= RPM
) reflej ada al ej e del mot or.

Cambio de velocidad.

= t Tiempo (segundos) para acelerar.

=


=
) ( 308
) (
2 2
ft lb T
RPM ft lb WK
t Tiempo para acelerar (segundos)
(1-13)

) lg ( 262 , 0
min) / (
adas pu Dimetro
pies FPM
RPM

= (1-14)

2
arg
arg
|
|
.
|

\
|
=
RPM Motor
RPM a C
a C Inercia motor al reflejada Inercia
(1-15)
I ner ci a ( )
2
WK
El fact or
2
WK es el peso (lb) de un obj et o mult iplicado por el
cuadrado del radio de giro ( ) K . La unidad de medida del radio de
giro es expresado en pies (ft ).

Para cilindros slidos o huecos, la inercia debe ser calculada
mediant e el uso de las ecuaciones dadas aqu. Ver figura 27.

La inercia de un ej e de acero slido por pulgada de longit ud es
dada en la Tabla 2. Para calcular ej es huecos, t ome la diferencia
ent re los valores de inercia de los dimet ros ext erior e int erior.
Para ej es de mat eriales diferent es al acero, mult iplicar el valor del
acero por el fact or apropiado dado en la Tabla 3.
TECSUP ndice


TABLA DE I NERCI A EN EJE DE ACERO (por pulgada de longit ud)

Di met r o
( pul gadas)
WK
2

( l b- f t
2
Di met r o
( pul gadas) )
WK
2

( l b- f t
2

1
1
1
1
)
0,000 06
0,000 2
0,000 5
0,001
0,002
10
10
11
11
11
2,35
2,58
2,83
3,09
3,38
2
2
2
2
0,003
0,005
0,008
0,011
11
12
12
12
3,68
4,00
4,35
4,72
3
3
3
0,016
0,029
0,038
12
13
13
5,11
5,58
5,96
4
4
4
0,049
0,063
0,079
13
13
14
6,42
6,91
7,42
5
5
0,120
0,177
14
14
7,97
8,54
6
6
6
6
0,250
0,296
0,345
0,402
14
15
16
17
9,15
9,75
12,59
16,04
7
7
7
7
0,464
0,535
0,611
0,699
18
19
20
21
20,16
25,03
30,72
37,35
8
8
8
8
0,791
0,895
1,00
1,13
22
23
24
25
44,99
53,74
63,71
75,02
9
9
9
9
1,27
1,41
1,55
1,785
26
27
28
29
87,76
102,06
118,04
135,83
10
10
1,93
2,13
30
-
155,55
-

Tabl a 2

TABLA FACTORES DE DENSI DAD

Mat erial del ej e Fact or
Goma
Nylon
Aluminio
Bronce
Hierro dulce
Acero
0,121
0,181
0,348
1,135
0,922
1,00

Tabl a 3








Fi gur a 27

Slido-
4 2
00681 , 0 LD WK = (1-16)

Hueco- ) ( 00681 , 0
4
1
4
2
2
D D L WK = (1-17)

Donde:
2 2
ft lb WK =
= L y D D D
2 1
, , en pulgadas
3
/ in lb =
0924 , 0 ) ( = aluminio
3200 , 0 ) ( = bronce
2600 , 0 ) ( = dulce hierro
2820 , 0 ) ( = acero
289 , 0 ) ( = papel

La inercia de part es rot at ivas complej as y concnt ricas (ver figura
28) deben ser calculadas t al como se muest ra a cont inuacin:

TECSUP ndice


Fi gur a 28

2
3
2
2
2
1
2
WK WK WK WK TOTAL + + = (1-18)

2
WK de element os rot at ivos

En los sist emas mecnicos prct icos, t odas las part es rot at ivas no
operan a la misma velocidad. El
2
WK de t odas las part es en
movimient o pueden reducirse a un solo valor
2
WK equivalent e
hacia el ej e del mot or, por lo que se t rat an como una sola unidad,
t al como sigue:

2 2 2
) (
m
N
N
WK e equivalent WK = (1-19)
Donde:
=
2
WK I nercia de las part es en movimient o.
= N Velocidad de las part es en movimient o (RPM).
=
m
N Velocidad del mot or impulsor (RPM).

Cuando se ut ilizan reduct ores de velocidad, y la inercia de la
mquina es reflej ada hacia el ej e del mot or, la inercia equivalent e
es igual a la inercia de la mquina dividida por el cuadrado de la
relacin de reduccin

2
WK de element os con movimient o lineal

No t odos los sist emas con variadores t rabaj an con movimient os de
rot acin. El
2
WK de las part es en movimient o lineal pueden
reducirse hacia el ej e del mot or como sigue.

( )
( )
2
2
2
5 . 39
m
N
V W
e equivalent WK = (1-20)

Donde:

= W Peso de la carga (lb).


= V Velocidad lineal del sist ema (FPM).
=
m
N Velocidad del mot or impulsor (RPM).

Cl cul o de pot enci a ( HP)

Luego que el t orque de la mquina ha sido calculado, la pot encia
puede ser deducida con la siguient e frmula:

5250
N T
HP

= (1-21)
Donde:

= HP Pot encia (caballos).
= T Torque (lb-ft ).
= N Velocidad base del mot or (RPM).

Si la pot encia calculada cae dent ro de las caract erst icas de un
mot or est ndar, seleccione el est ndar inmediat o superior de
pot encia. Es buena prct ica permit irse algo de margen cuando
seleccionamos la pot encia del mot or.

Para conveyors:


Fi gur a 29


( )
( ) ( )
33000
FPM Velocidad lb Peso
Vertical HP

= (1-22)


( )
( ) ( )
33000
. friccin Coef FPM Velocidad lb Peso
Horizontal HP

=
(1-23)


TECSUP ndice

Para vent iladores y sopladores:

( )
( ) Ventilador Eficien
ft lb esin ft CFM
HP
. 33000
/ Pr min) (
2 3

= (1-24)

Efect o de la velocidad en la pot encia:

( )
3
1
RPM k HP = - La pot encia vara como el cubo de la velocidad.
( )
2
2
RPM k T = - El t orque vara como el cuadrado de la velocidad.
( ) RPM k Flujo
3
= - Fluj o vara direct ament e como la velocidad.
= CFM - Volumen
( )
( ) Ventilador Eficien
in lb esin ft CFM
HP
. 229
/ Pr min) (
2 3

= (1-25)

( )
( ) Ventilador Eficien
agua columna adas Pu ft CFM
HP
. 6356
lg min) (
3

= (1-26)


Para bombas (ver figura 30):

( ) ( )
( ) Bomba Eficien
Especfica Gravedad ft Columna GPM
HP
. 3960

= (1-27)

Gravedad especfica del agua = 1.0
1 ft
2
por segundo = 448 GPM
1 PSI = Una columna de 2,309 ft de agua pesando 62,36 lb/ ft
3
Bombas de desplazamient o const ant e:
a
62F.
GPM = Galones por minut o



Efect o de la velocidad en la pot encia

( ) RPM k HP = - Pot encia y capacidad vara direct ament e con la
velocidad.
Las bombas de desplazamient o baj o presin const ant e requiere
aproximadament e de t orque const ant e en t odas las velocidades.


Bombas cent rfugas:

Efect o de la velocidad en la pot encia

( )
3
1
RPM k HP = - Pot encia vara como el cubo de la velocidad.
( )
2
2
RPM k T = - Torque vara como el cuadrado de la velocidad.




( ) RPM k Flujo
3
= - El fluj o vara direct ament e con la velocidad.


Eficiencia:

500 a 1 000 gal/ min = 70 75%
1 000 a 1 500 gal/ min = 75 80%
mayores a 1 500 gal/ min = 80 85%

La eficiencia de las bombas de desplazamient o puede variar ent re
50 a 80% dependiendo del t amao de la bomba.


Fi gur a 30


3.2.4. FRMULAS ELCTRI CAS

Leyes De Ohm.
Ohms
Voltios
Amperios = (1-28)

Amperios
Voltios
Ohms = (1-29)

Ohms Amperios Voltios = (1-30)

Pot encia en circuit os DC:

746
Amperios Voltios
HP

= (1-31)

TECSUP ndice

Amperios Voltios Watts = (1-32)

1000
Amperios Voltios
Kilowatts

= (1-33)

1000
Hora Amperio Voltios
Hora Kilowatts

= (1-34)


Pot encia en circuit os AC:

Kilovolt -Ampere (kVA) (1-35)

( )
1000
Ampers Volts
Monofsico KVA

= (1-36)

( )
1000
73 , 1
=
Ampers Volts
Trifsico KVA (1-37)

Ampers Kilovolt
Kilowatts
Potencia Factor

= (1-38)

( )
1000
Potencia Factor Ampers Volts
Monofsico Kilowatts

= (1-39)

( )
1000
73 . 1
=
Potencia Factor Ampers Volts
Trifsico Kilowatts (1-
40)

Ampers Kilovolt
Kilowatts
Potencia Factor

= (1-41)


Ot ras formulas que son de ut ilidad son las siguient es:

1 kW = 56,88 BTU/ min (1-42)

1 Ton = 200 BTU/ min (1-43)

1 HP = 0,7457 kW (1-44)
= 550 lb-ft por segundo (1-45)
= 33 000 lb-ft por minut o (1-46)
= 2 545 BTU por hora (1-47)

A cont inuacin t enemos la Tabla 4 que nos proporciona un resumen
de las unidades usadas en la present e unidad, as como los fact ores
de conversin respect ivos.






Mul t i pl i car Por Par a obt ener
Longi t ud Met ros
Met ros
Pulgadas
Pies
Milmet ros
3,281
39,37
0,025 4
0,304 8
0,039 4
Pies
Pulgadas
Met ros
Met ros
Pulgadas
Tor que N-m
Lb-ft
Lb-in
Lb-ft
0,737 6
1,355 8
0,083 3
12,00
Lb/ ft
N-m
Lb-ft
Lb-in
Rot aci n RPM
RPM
Grados/ segundo
Radianes/ segundo
6,00
0,104 7
0,166 7
9,549
Grados/ segundo
Radianes/ segundo
RPM
RPM
Moment o de
I ner ci a
Newt on-met ro 2,42
0,000 434
0,006 94
32,17
0,167 5
2,68
2
Lb-ft
2

Lb-ft
2

Lb-ft
2

Lb-ft
2

Lb-ft
2

Lb-ft
Pot enci a
2

Wat t s
Lb-ft / min
HP
HP
0,00134
0,000 030 3
746
33000
HP
HP
Wat t s
Lb-ft / min
Temper at ur a C = (F-32)x5/ 9
F = (Cx9/ 5)+ 32

Tabl a 4

TECSUP ndice

4. EJEMPLOS

Un mot or de 1 750 RPM es seleccionado para impulsar una mquina que
es operada a velocidad mxima de 58,3 RPM y requiere un t orque de 70 lb-ft .
Encuent re el valor del mot o-reduct or a comprar.

Sol uci n:

Paso1: Det erminacin de la relacin requerida

) (
) (
) ( Re
Mx impulsada Mquina
Mx RPM Motor
DR reductor del lacin =

3 . 58
1750
= DR = 30 ( 30: 1)

NOTA: Cuando DR no es un valor est ndar de mot o-reduct ores, se hace
necesario usar cadenas, faj as o reduct ores adicionales t ant o para la ent rada
como para la salida.

Paso 2: Det erminamos el t orque y pot encia del mot or.

Se selecciona un mot o-reduct or de 30: 1 es cual deba ser capaz de suminist rar
un t orque de salida de 70 lb-ft . Luego, est e valor es dividido por DR y un fact or
de eficiencia para encont rar el t orque del mot or requerido. En nuest ro caso
result a:

9 , 0 30
) ( 70
x
ft lb
T

= = 2,6 (lb-ft )

Desde que un mot or de 1 HP, 1 750 RPM de velocidad base desarrolla un
t orque de 3 lb-ft , st e es escogido para la aplicacin con el mot o-reduct or de
30: 1 y con un t orque mnimo de 70 lb-ft .


Se t iene un mot or DC de excit acin independient e con dat os de placa:
Va= 440VDC, I a= 259ADC, Pot encia= 104 kW, Velocidad= 1 680RPM,
Eficiencia= 90,7%. Se pide det erminar el t orque nominal en unidades lb-ft .

Sol uci n:

Se t iene la ecuacin (1-11). Pero ant es debemos t rabaj ar en unidades t cnicas,
es decir pasar kW a HP.
Usando la relacin (1-44) t enemos
104kW x 1HP/ 0,7457kW = 139,46 HP


De la ecuacin (1-11) se t iene:
81 , 435
1680
5250 46 , 139
) ( =

=
RPM
HP
ft lb Torque




Con los dat os del ej emplo ant erior, si se desea disminuir la velocidad del
ej e a 1 000RPM, det ermine los valores de volt aj e de armadura Ea, pot encia del
mot or en kW, corrient e de armadura I a y t orque en N-m.

Sol uci n:

De la figura 16 se deduce que el t orque permanece const ant e; para cambiar de
unidades a N-m usamos Tabla 4, ent onces:

Torque = 435,81 lb-ft x 1,355 8= 590,9 N-m

Tambin deducimos de la figura 16 que la pot encia y volt aj e de armadura son
proporcionales a la velocidad, por lo t ant o t enemos:

P
(n= 1000RPM)
= P
(nominal)
x 1 000RPM / 1 680RPM
= 104kW x 1 000RPM / 1 680RPM = 61,9 kW

Ea
(n= 1000RPM)
= Ea
(nominal)
x 1 000RPM / 1 680RPM
= 440VDC x 1 000RPM / 1 680RPM = 261,9 VDC

De la ecuacin (1-4) se t iene:
I
a(n= 1000RPM)
ADC
VDC
W
58 , 260
907 , 0 9 , 261
61900
=

=



TECSUP ndice


5. RESUMEN

Los mot ores elct ricos se dividen en dos grandes part es, segn la fuent e de
aliment acin que reciben, est o es: mot ores DC y mot ores AC.

De los t ipos de mot ores DC, el ms usado en la indust ria es el mot or DC shunt de
excit acin independient e debido a que sus propias caract erst icas permit en cont rolar
su velocidad en forma fcil y precisa. Adems el mot or DC puede proporcionar
hast a cinco veces su t orque nominal, que lo hace insust it uible en el manej o de
cargas de gran inercia. El inconvenient e de dicho t ipo de mot or es su cost o y
mant enimient o

De los t ipos de mot ores AC, el ms usado en la indust ria es el mot or de induccin
AC de j aula de ardilla debido a su robust ez y mnimo mant enimient o. El
inconvenient e se debe sobre t odo a sus caract erst icas de t rabaj ar a velocidad
const ant e, siendo muy difcil cont rolar su velocidad.

Para conocer perfect ament e el comport amient o del mot or es necesario saber el t ipo
de carga que t endr acoplado en su ej e, razn por la cual es muy import ant e
det erminar si la carga es del t ipo: t orque const ant e, HP const ant e o t orque variable.
Se concluye que el 90% de aplicaciones de carga son del t ipo t orque const ant e.

Adems, es import ant e t ener conocimient os de los concept os de mecnica para
poder aplicar las frmulas correspondient es y as det erminar la pot encia suficient e
del mot or impulsor a dimensionar.




ANOTACI ONES:

____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
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____________________________________________________________
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____________________________________________________________
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____________________________________________________________
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____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________



TECSUP ndice






UNI DAD I I





Variador de velocidad de
mot or DC


TECSUP ndice




ndice

Uni dad I I : Var i ador de vel oci dad de mot or DC


1. I nt roduccin............................................................................................................ 0
2. Obj et ivos ................................................................................................................ 0
3. Cont enido De La Unidad I ........................................................................................ 0
3.1. Fundament os .................................................................................................. 1
3.1.1. Variacin De Velocidad .......................................................................... 1
3.1.2. I nversin De Giro De Mot ores Dc ........................................................... 2
3.1.3. Frenado De Mot ores Dc ......................................................................... 2
3.2. Et apa De Pot encia ........................................................................................... 2
3.2.1. Variador A Tirist ores ............................................................................. 3
3.2.2. Variador A Transist ores ......................................................................... 5
3.3. Et apa De Cont rol ............................................................................................. 6
3.3.1. Cont rol Realiment ado ............................................................................ 5
3.3.2. Transduct ores De Velocidad Y Corrient e ............................................... 10
3.3.3. Concept os De Cont rol ......................................................................... 16
3.4. Crit erios Para La Puest a En Marcha ................................................................. 22
3.4.1. Comprobacin Est ado De La Et apa De Pot encia .................................... 22
3.4.2. Comprobacin Est ado De La Et apa De Cont rol ...................................... 23
3.4.3. I nst alacin Del Variador ...................................................................... 24
3.4.4. Puest a En Marcha ............................................................................... 25
4. Ej emplos ............................................................................................................... 27
5. Resumen .............................................................................................................. 32

Anexo I I

TECSUP ndice

U UN NI I D DA AD D I I I I


VARI ADOR DE VELOCI DAD DE MOTOR DC


6. I NTRODUCCI N

Las caract erst icas de funcionamient o de los mot ores DC de excit acin
independient e y el desarrollo de la elect rnica de pot encia, han permit ido fabricar
equipos variadores de velocidad que cont rolan prct icament e t odos los parmet ros
import ant es del mot or, permit iendo su uso en t odo t ipo de aplicaciones
indust riales. Dichas aplicaciones van desde el cont rol de velocidad del mot or hast a
el cont rol de su posicin (servo-variadores).
Los mot ores DC t ienen numerosos inconvenient es, pues necesit an aliment aciones
de pot encia en cont inua. Adems para la misma pot encia, est as mquinas son de
dimensiones y cost os mayores que los mot ores de induccin y necesit an ms
mant enimient o debido al conmut ador. Las vent aj as de los mot ores DC son que
pueden proporcionar alt os pares de arranque, su margen de velocidad es grande
por encima y por debaj o de los valores nominales y su procedimient o de
regulacin es ms sencillo y econmico que los correspondient es a los mot ores de
induccin.
Por las razones expuest as lneas arriba, se siguen usando los mot ores DC y por lo
t ant o los variadores de velocidad para dicho t ipo de mot or han seguido
desarrollndose sobre t odo en lo que respect a a su et apa de cont rol
(comunicacin por comput adora, panel digit al de programacin, aut o-sint ona,
et c.), pues su et apa de pot encia (rect ificadores cont rolados mediant e t irist ores o
t ransist ores) permanece invariable.

7. OBJETI VOS

El obj et ivo de est a unidad es la de ident ificar las principales et apas que conforman
a un variador de velocidad de mot or DC de excit acin independient e, as como
analizar los bloques de regulacin y aj ust es que son necesarios para su correct o
funcionamient o.

8. CONTENI DO DE LA UNI DAD I I

8.1. FUNDAMENTOS

8.1.1. VARI ACI N DE VELOCI DAD

De las ecuaciones (1-1) y (1-2) de la Unidad I se t iene que la
velocidad n depende de:

|
|
.
|

\
|

=
f
a a a
kI
r I V
n (2-1)



Por lo t ant o, el cont rol de la velocidad de un mot or DC se consigue
mediant e la variacin del volt aj e de armadura ( )
a
V o por variacin
del fluj o magnt ico del campo (proporcional a
f
I ).
Hast a ant es de la llegada de los variadores elect rnicos de
velocidad para mot ores DC, las formas de regular la velocidad eran
por procedimient os que se cit an a cont inuacin:


a.- Por var i aci n de l a t ensi n en bor nes de ar madur a
a
V :

Cont rol reost t ico de la t ensin de armadura. Traccin elct rica.
Empleando un elevador/ reduct or.
Modificando el acoplamient o de dos mot ores por medio de
engranaj es.
Sist ema Ward-Leonard.

b.- Por var i aci n de f l uj o de campo

Reost at o de regulacin de campo.

8.1.2. I NVERSI N DE GI RO DE MOTORES DE DC

La inversin de giro de un mot or DC se necesit a en gran cant idad
de aplicaciones. Para cambiar el sent ido de giro hay que variar el
campo magnt ico en uno de los dos circuit os del mot or (armadura
o campo). En la prct ica, la variacin del sent ido del campo
magnt ico se hace sobre el bobinado de armadura t al como se
muest ra en la figura 1. En est e caso la posicin del int errupt or nos
permit e cambiar el sent ido de la polaridad del volt aj e DC que recibe
la armadura y por lo t ant o cambiar el sent ido de giro del mot or.

A
Va
+
-
i
a

Fi gur a 1
8.1.3. FRENADO DE MOTORES DC

El frenado o parada rpida es una de las maniobras ms
import ant es a realizar en el mando de un mot or. Dicho obj et ivo se
puede lograr por:
TECSUP ndice


Frenado por recuperacin de energa o t ambin llamado
regenerat ivo.
Frenado reost t ico o t ambin llamado dinmico.
Frenado por inversin de corrient e de armadura.

8.2. ETAPA DE POTENCI A

Usualment e, una unidad de pot encia de est ado slido conviert e la energa
AC de la plant a a un volt aj e DC aj ust able. Est e volt aj e aliment a a la
armadura del mot or. La velocidad del mot or DC vara proporcionalment e al
volt aj e de armadura asumiendo:

El mot or es suficient ement e grande para aliment ar a la carga conect ada.
La corrient e de campo del mot or es const ant e.

Los mot ores DC t ienen dos component es principales: armadura y campo. La
int eraccin de los campos magnt icos de ambos component es provoca la
rot acin del rot or.

La et apa puede ser implement ada mediant e el uso de:

Tirist ores.
Transist ores.

8.2.1. VARI ADOR A TI RI STORES

Los Rect ificadores Cont rolados de Silicio (SCR) normalment e
llamados t irist ores , usados en la unidad de pot encia conviert en
volt aj e AC a un volt aj e DC cont rolado. El SCR conduce corrient e
cuando un pequeo impulso de volt aj e es aplicado a su t erminal
gat e , ver figura 2.


Fi gur a 2

La mayora de variadores a t irist or diseados para operar con
aliment acin AC monofsica, t ienen 4 t irist ores. Las unidades que


operan con aliment acin t rifsica son frecuent ement e const ruidos
con seis t irist ores, ver figura 3.
Una variant e de dicho diseo incluye el reemplazo de la fila inferior
de t irist ores por diodos rect ificadores y adicionando un diodo de
conmut acin a t ravs de la salida de armadura DC.



Fi gur a 3

La fuent e del campo most rada en la figura 3 se encuent ra
implement ada por un puent e de diodos, por lo t ant o el campo
recibe un volt aj e DC fij o de valor igual a su nominal. La armadura
recibe volt aj e DC variable, con la finalidad de que el mot or t rabaj e
en la regin de t orque const ant e t al como se vio en la figura 16 de
la unidad I .

Para desconect ar fsicament e al mot or de la unidad de pot encia de
est ado slido, se ut iliza un cont act or (M), ver figura 4. Al energizar
la bobina de cont rol del cont act or M, el puent e rect ificador a
t irist ores aliment a a la armadura haciendo que dicha mquina
t rabaj e como mot or impulsando a la carga acoplada a su ej e.

Cuando se desea t ener cont rol de frenado de dicho mot or, se puede
frenar rpidament e por medio de una resist encia de frenado
dinmico (Dynamic Brake: DB) a t ravs de la armadura del mot or,
ver figura. 4. La bobina de cont rol del cont act or M debe ser
desenergizada para permit ir que la resist encia DB act e como una
carga de la armadura, la cual por accin de la inercia de su carga,
se ha convert ido en generador. Dicho frenado dinmico slo es
efect ivo mient ras la armadura se encuent re en movimient o.


TECSUP ndice



Fi gur a 4


Adicionando ot ro grupo de t irist ores (denominados seccin reversa)
conect ados con polaridad invert ida, ver figura 5, el variador obt iene
capacidades regenerat ivas y puede operar en los cuat ro cuadrant es,
ver figura 6.
Dicha configuracin ofrece operacin bidireccional sin el uso de
cont act ores de inversin y frenado regenerat ivo cont rolado.


Fi gur a 5






Fi gur a 6


El frenado regenerat ivo se ent iende como el ret orno de energa
desde el mot or (durant e el inst ant e de frenado se comport a como
generador) hacia la fuent e de aliment acin AC. Dicha energa debe
ser de algn modo absorbida por la fuent e. La figura 6 nos muest ra
que durant e el frenado, la polaridad de la armadura no cambia pero
si el sent ido de la corrient e. Est o quiere decir que para el frenado
regenerat ivo el volt aj e de aliment acin a la armadura se debe hacer
menor que la t ensin cont ra-elect romot riz. Ver ecuacin (1-1) de la
Unidad I .

Los variadores a t irist ores son los normalment e ut ilizados en la
indust ria pues pueden cont rolar mot ores DC de fracciones de
pot encia hast a decenas de MW.

8.2.2. VARI ADOR A TRANSI STORES

Los Variadores a t ransist ores son usados en aplicaciones de baj a
pot encia con mot ores de fracciones de HP, y sobre t odo para el
cont rol de posicin en servo-mecanismos debido a la rapidez en
respuest a que t iene su et apa de pot encia implement ado con
t ransist ores, los cuales t rabaj an a velocidades de kHz. Ver figura 7.

Los mot ores DC usados son del t ipo imn permanent e, es decir que
su campo es un mat erial magnt ico slido, el cual proporciona fluj o
magnt ico a la armadura, la cual es bobinada y t iene conmut ador y
escobillas similar a lo ya est udiado.

El t iempo de vida de los mot ores de imn permanent e depende del
t iempo que permanezca el fluj o magnt ico nominal para el que fue
fabricado. Si disminuye el fluj o magnt ico del mot or, st e pierde su
t orque nominal y su t rabaj o no ser eficient e pudiendo
sobrecargarse con exceso de corrient e.
TECSUP ndice




Fi gur a 7



8.3. ETAPA DE CONTROL

8.3.1. CONTROL REALI MENTADO

Se present a el Diagrama de Bloques del variador de velocidad de
mot or DC en el cual present amos las principales part es que la
conforman. Ver figura 8.















Fi gur a 8


Las part es numeradas se det allan a cont inuacin:

# 1. Val or de r ef er enci a de vel oci dad ingresando al bloque
comparador. Normalment e es un valor de volt aj e proporcionado por
un pot encimet ro o seales normalizadas 0-10V / 4-20mA
provenient es de un cont rolador.



V

A Potencia


Realimentacin de corriente
Realimentacin de velocidad
1 2
3
4
6
7 5
8
1

9
1

V



# 2. Er r or de vel oci dad. Es el result ado de la comparacin de las
seales denominadas valor de referencia de velocidad y
realiment acin de velocidad.

# 3. Bl oque r egul ador de vel oci dad. Reacciona con
caract erst icas proporcional-int egral (PI ) ant e el error de velocidad
que recibe a su ent rada. La seal 4 es la salida.

# 4. Val or de r ef er enci a de t or que. Denominado as porque se
compara con la realiment acin de corrient e, la cual es proporcional
al t orque que desarrolla el mot or.

# 5. Er r or de t or que. Es el result ado de la comparacin de las
seales denominadas valor de referencia de t orque y realiment acin
de corrient e.

# 6. Bl oque r egul ador de t or que. Reacciona con caract erst icas
proporcional-int egral (PI ) ant e el error de t orque que recibe a su
ent rada. La seal 7 es la salida

# 7. Mando di spar o de t i r i st or es. Es la seal DC que se
t ransforma en pulsos de disparo luego de ingresar al circuit o de
disparo. El ngulo de disparo es t al que la pot encia DC recibida por
la armadura del mot or sea la necesaria para mant ener la velocidad
del mot or al valor de referencia deseado.

# 8. Real i ment aci n de cor r i ent e. Es la seal que represent a a
la corrient e de armadura, medida en forma direct a por medio de un
t r ansf or mador de cor r i ent e DC o en forma indirect a por medio
de una resist encia de pequeo valor (r esi st enci a shunt ).

# 9. Real i ment aci n de cor r i ent e. Es la seal de medida de
corrient e de armadura pero en forma indirect a por medio de
t r ansf or mador es de cor r i ent e AC ubicados en la ent rada de la
et apa de pot encia. Dicho valor de corrient e debe ser rect ificado por
medio de puent e de diodos y t ransformado en VDC por medio de
una resist encia.

# 10. Real i ment aci n de vel oci dad. Es la seal de medida de
velocidad en forma indirect a por medio de t omar una muest ra del
volt aj e de armadura (ver siguient e ecuacin 2-2). Dicho valor t iene
un error inherent e de velocidad medida debido a la cada
a a
r I ,
razn por la cual el variador pierde precisin al t rat ar de cont rolar la
velocidad. Para minimizar dicho problema se aplica la t cnica de
Compensaci n I xR.

# 11. Real i ment aci n de vel oci dad. Es la seal de medida de
velocidad en forma direct a. El medidor de velocidad se acopla
direct ament e al ej e del mot or. Exist en dos t ipos de dichos
medidores los que se denominan: Tacogener ador (Di namo-
Tacomt r i ca) y Encoder . El t acogenerador proporciona una seal
t ipo volt aj e analgico DC proporcional a la velocidad del ej e del
mot or y con polaridad dependiendo del sent ido de giro. Usar el
TECSUP ndice

t acogenerador permit e una precisin de velocidad del orden de
0,1%. El encoder proporciona cuat ro seales digit ales desfasadas
de a dos, los cuales proporcionan informacin de velocidad, sent ido
de giro y posicin. Usar el encoder permit e una precisin de
velocidad del orden de 0,01%.

Se t iene los siguient es ej emplos:

a) Las inst rucciones desde una est acin de cont rol de operador u
ot ra ent rada, son enviadas hacia el regulador, ver figura 9. El
regulador compara las inst rucciones con las realiment aciones de
volt aj e y corrient e y enva la seal apropiada hacia el circuit o de
disparo. Dicha et apa acondiciona los pulsos de disparo que
act ivarn a los Transist ores o t irist ores, causando su conduccin. En
algunos diseos, el regulador y circuit o de disparo est n unidos en
un solo circuit o digit al.


Fi gur a 9

La realiment acin de volt aj e da una indicacin de la velocidad del
mot or, y la corrient e indica el t orque del mot or t al como se vio en la
ecuacin (1-1) y (1-2) de la Unidad I .


De dichas ecuaciones y despreciando la cada en la induct ancia
a
L
se t iene:

f a a a
I n k r I V + = (2-2)

De la ecuacin ant erior observamos que la realiment acin de volt aj e
de armadura
a
V es una forma indirect a de medir la velocidad n en
el mot or. Lo ideal sera medir el valor del volt aj e cont ra-
elect romot riz
a
E pero, eso es imposible, por lo t ant o lo mej or es


medir el volt aj e de armadura aplicado y rest ar de ella un volt aj e
igual a la cada
a a
r I ; est o es posible gracias a que la cada de
volt aj e en los ext remos de cualquier resist encia es proporcional a la
cada en la resist encia de la armadura.

Los aj ust es t picos en el regulador incluyen: mnima velocidad,
mxima velocidad, lmit e de corrient e (t orque), compensacin I R
(carga) y aj ust e de la t asa de aceleracin.


b) Para un cont rol ms preciso de la velocidad, un encoder o
t acogenerador pueden ser mont ados en el mot or para dar una seal
de realiment acin, ver figura 10, que es proporcional a la velocidad
act ual del mot or. La calidad de est os y del regulador det ermina la
precisin t ot al del variador.




Fi gur a 10

En la figura 9 se observa que las bobinas de campo y armadura son
aliment adas por circuit os independient es. Generalment e la
aliment acin que recibe el campo es const ant e, por lo que se facilit a
la caract erst ica de cont rol de t orque, la cual depender nicament e
de la corrient e aplicada a la armadura.
En la figura 11 se represent a el modo de cont rol mencionado, el
cual es del t ipo Cont r ol Vect or i al pues se t iene la habilidad de
cont rolar independient ement e las corrient es que producen el fluj o y
t orque en un mot or con el propsit o de cont rolar con precisin su
t orque y pot encia.
El ngulo d es de 90 debido a la posicin mecnica ent re el
conmut ador y las escobillas, por lo t ant o el t orque es direct ament e
proporcional a la corrient e de armadura (I
a
) ya que I
f
es const ant e.
Observe que al aument ar la carga del mot or, la velocidad t iende a
disminuir y por lo t ant o el variador debe ser capaz de proporcionar
TECSUP ndice

mayor I
a
T
e
= k I
a
I
f
Sen (d)
I
f
I
a
carga 1
carga 2
d
al mot or para compensar dicho increment o de carga y as
mant ener la velocidad const ant e.


Fi gur a 11

8.3.2. TRANSDUCTORES DE VELOCI DAD Y CORRI ENTE

Los t ransduct ores son element os que cambian una magnit ud fsica a
ot ra, es decir.
Magnit ud fsica de velocidad angular se puede cambiar a
una magnit ud fsica de volt aj e.
Magnit ud fsica de corrient e se cambia a volt aj e.
Magnit ud fsica de movimient o angular se cambia a volt aj es
senoidales.

Ent re los t ransduct ores que se ut ilizan para medir velocidad
t enemos:

8.3.2.1. ENCODER
Los encoder est n divididos en dos grupos:
increment al y absolut o.
Encoder I ncr ement al , cuent an simplement e el paso
de una divisin del crculo y ent regan salidas pulsant es
que permit en almacenar la cuent a y conocer el sent ido
de rot acin. Est e mt odo es conocido como sist ema de
salida A Quad B y se muest ra en la figura 12.












Fi gur a 12
A
B
Impulso de
ngulo cero



En est e mt odo, el sent ido de giro se deduce de la
presencia de los frent es de los t renes de impulsos A y
B. Una t ransicin de 0 a 1 en A se produce ant es que
una t ransicin de la misma forma en B en un sent ido
de rot acin, y lo cont rario sucede si el giro es en
sent ido opuest o, ver figura 13.
Durant e la rot acin del ej e, cada vez que pasa por la
posicin cero se genera un impulso sincrnicament e
con A y B. Los encoder increment ales producen est os
impulsos a part ir de disposit ivos fot oelct ricos.
La vent aj a del encoder increment al es que la posicin
inicial no es conocida en el inst ant e de la puest a en
marcha.



Fi gur a 13

Algunos valores nominales de los encoder
increment ales son: 1024 pulsos por revolucin, 300
pulsos por revolucin, et c.

Encoder Absol ut o, proporcionan una salida digit al
paralelo que es generada por un pat rn sit uado sobre
un disco rot at ivo acoplado al ej e. Los sensores
empleados en est e caso pueden ser cont act o elct ricos
o un sist ema fot oelct rico. Pueden ut ilizarse diversos
cdigos, siendo el binario y el Gray los ms corrient es
y es posible alcanzar resoluciones y precisiones muy
alt as, del orden de 16 bit s (20 segundos de arco) y
superiores.

Est e mt odo t iene el inconvenient e de su elevado
cost o y present a el problema de la t ransmisin de los
dat os en paralelo si el encoder se halla dist ant e del
sist ema elect rnico de medida.



TECSUP ndice

8.3.2.2. RESOLVER

Resol ver , es un t ransformador rot at ivo cuya t ensin analgica
de salida est relacionada nicament e con el ngulo de su ej e.
Es, por lo t ant o, un t ransduct or de posicin absolut a con un
ngulo de rot acin de 0 a 360. Ver figura 14.

El resolver como t ransduct or de medida de ngulo present a
diversas vent aj as. En primer lugar, es un disposit ivo mecnico
robust o que puede soport ar ambient es agresivos de polvo,
aceit e, t emperat uras ext remas y radiaciones. En segundo lugar,
por ser un t ransformador int roduce separacin de seal y el
rechazo nat ural de modo comn de las int erferencias elct ricas.

Fi gur a 14

Est a caract erst ica, asociada con el echo de que slo se
necesit an cuat ro hilos para la t ransmisin de dat os angulares,
hace al resolver nico en la medida de ngulos e idealment e
apropiados para operar en las duras condiciones ambient ales
propias de la indust ria pesada y aeroespacial.
Act ualment e se dispone de resolverse sin escobillas, que no
necesit an est ablecer ningn cont act o con el rot or, lo que
aument a en gran medida la duracin y fiabilidad del disposit ivo.


8.3.2.3. TACMETROS

Tacogener ador ( Tach) o Dnamo Tacomt r i ca ( DT) , es
una mquina elct rica DC que conviert e energa mecnica a
energa elct rica, es decir que t rabaj a como generador DC.

Sus part es son:

Est at or conformado por un imn permanent e que proporciona
el fluj o magnt ico
F
, y


Rot or const ruido de un ncleo laminado ranurado, sobre el
cual se t ienen bobinados de alambres de cobre, los que
t erminan en el conmut ador y escobillas necesarios para
t ransformar el volt aj e inducido en salida disponible DC. Ver
figura 15.















Fi gur a 15


El ej e del t acmet ro se acopla con el ej e del mot or del cual se
va a t omar la medida de velocidad. Al girar el mot or, su ej e
arrast ra al del t acmet ro, el cual responde en su salida con un
volt aj e DC direct ament e proporcional a la velocidad del mot or.

Se t iene la siguient e ecuacin que relaciona la velocidad de
ent rada n (en RPM) y el volt aj e DC de salida
out
V del
t acmet ro:

n k V
F out
= (2-3)

La polaridad de la salida depende del sent ido de giro. Las
unidades comnment e usadas para la placa de dat os del
t acmet ro son por ej emplo, 20V/ RPM.



8.3.2.4. TRANSFORMADOR DE CORRI ENTE AC

Conformado por un ncleo laminado t oroidal alrededor
del cual se encuent ra el bobinado inducido que viene a
ser el secundario. Por el aguj ero del ncleo t oroidal va
el cable de la corrient e a medir (I
primario
), dicha
corrient e es AC; la corrient e de salida se denomina
I
secundario
, y t ambin es AC pero de un valor menor, de
acuerdo a la relacin de t ransformacin segn su placa
de dat os.

La corrient e secundaria debe ser rect ificada mediant e
puent e de diodos y convert ida a volt ios t al como se
muest ra en la figura 2-13.



n
A.
T
Vout
DT
TECSUP ndice


Fi gur a 2-13


Se t iene la siguient e relacin:

R I k V
PRIMARIO OUT 1
= (2-4)

Donde k1 es la relacin de t ransformacin
(I
PRI MARI O
/ I
SECUNDARI O
8.3.2.5. TRANSFORMADOR DE CORRI ENTE DC
) nominal y R es la resist encia de
conversin de corrient e a volt aj e.

El t ransformador de corrient e AC va colocado en la
lnea de aliment acin a la et apa de pot encia y su
finalidad es medir en forma indirect a la corrient e DC
que consume la armadura.


Se basa en el fenmeno de efect o Hall en el que los
port adores de carga que se mueven a t ravs de un
campo magnt ico son forzados hacia un lado del
medio del conduct or, luego la dist ribucin no uniforme
de la carga produce una diferencia de pot encial de
lado a lado, el cual se denomina Volt aj e Hall. En la
figura 2-14 se muest ra una aplicacin como medidor
de fluj o de pot encia.


Fi gur a 2-14




8.3.2.6. RESI STENCI A SHUNT

Conformado por una barra de cobre o bronce, la cual
es colocada en serie con el conduct or cuya corrient e
DC se desea medir. Ver figura 2-15.



Fi gur a 2-15


Se basa en el principio de cada de volt aj e que produce una
resist encia al ser at ravesada por una corrient e (Ley de
Ohm).

La ecuacin que represent a la relacin es:

ARMADURA
I k mV Vout
2
) ( = (2-5)

Donde k
2
es la relacin de t ransformacin en mV/ Amperios
nominales dada en la placa de dat os de dicha resist encia
shunt .

Se especifica del siguient e modo: k
2
= 20mV/ 50A,
k
2
= 50mV/ 50A, et c. Lo cual quiere decir, para el primer
caso, que al pasar una corrient e mxima de 50ADC exist e
una cada de volt aj e igual a 20mV en los bornes de la
resist encia shunt .

Su vent aj a es el cost o econmico.

La desvent aj a es que no t iene aislamient o ent re et apa de
pot encia y et apa de cont rol; adems es necesario
amplificar la seal de salida del orden de mV a V.

En algunas aplicaciones, para conservar el aislamient o
ent re et apa de pot encia y cont rol, se ut iliza una t arj et a
convert idora DC/ DC la cual cumple t ambin la funcin de
amplificar la seal de proporcional a la corrient e que va a
recibir la et apa de cont rol.
TECSUP ndice


8.3.3. CONCEPTOS DE CONTROL

Cont r ol de Pr ocesos

Es un mt odo por el cual un Proceso de fabricacin puede ser
cont rolado de forma cont inua y aut omt ica, con result ados
regulares y coherent es. El cont rol de procesos define el sist ema
general, sus component es, y sus respect ivas capacidades.
El cont rol de procesos puede t ener los siguient es nombres.

Cont rol de lot es (bat ch) cont inuos.
Cont rol de bucle cerrado.
Cont rol de bomba.
Cont rol de nivel.
Cont rol t rmico de zona.
Cont rol aut omt ico.

Se t ienen las siguient es vent aj as:

La capacidad de fabricar un product o con exact it ud
repet ible.
El uso mas eficaz y eficient e de las inst alaciones de la
plant a.
Permit e al operador dedicarse a t rabaj os ms product ivos y
que requiera mayor dest reza.
Se reducen las t areas aburridas y se evit a que haya
t rabaj adores expuest os a operaciones peligrosas.
Mayor product ividad, menor desperdicio.


Cont r ol de bucl e abi er t o ( si n r eal i ment aci n)

Se denomina as a un sist ema de cont rol que no det ect a su propia
salida y por lo t ant o no hace correcciones en el proceso. No hay
ret roaliment acin al sist ema de cont rol que le permit a a st e
regular el proceso.


Cont r ol de bucl e cer r ado ( con r eal i ment aci n)

Ofrece al usuario la capacidad de programar una det erminada
operacin de modo que se realice en forma regular y coherent e. Un
sist ema de cont rol que haya sido correct ament e preparado har ello
independient ement e de casi t odas las influencias (pert urbaciones)
ext ernas.



El cont rol Proporcional-I nt egral-Derivat ivo (PI D) t iene como fin
especfico mant ener la regularidad del proceso y compensar las
pert urbaciones ext ernas.




Di agr ama de Bl oques de un Si st ema Real i ment ado

Los sist emas de cont rol se represent an usualment e mediant e una
serie de bloques int erconect ados. Los bloques represent an las
funciones especficas del sist ema. Ver figura 2-16.


Fi gur a 2-16

Todo sist ema realiment ado puede dividirse en cuat ro operaciones
bsicas:

1. Medi ci n de l a var i abl e cont r ol ada.

La variable cont rolada puede ser t emperat ura, velocidad,
espesor, presin de agua, et c. Como element o de medicin se
usa un sensor, y la medicin obt enida se conviert e luego en
una seal compat ible con las ent radas del cont rol, por lo
general volt aj e (0-10V) o corrient e (4-20mA). Est a seal
represent a a la variable cont rolada.

2. Det er mi naci n del er r or .

Est o se realiza en la seccin de comparacin.

Vmedida Vref Error = (2-6)

3. La seal de er r or

Es usada luego por el cont rol para cambiar el t orque o la
velocidad del mot or.

TECSUP ndice

4. La var i abl e cont r ol ada

Se emplea despus el t orque o la velocidad del mot or para
reducir la seal de error accionando el cont rol de manera que el
valor real de la variable cont rolada se aproxime al valor de
referencia (Vref). Es import ant e not ar que los sist emas de
cont rol realiment ados son accionados mediant e el error; es
decir, deber exist ir un error ant es que el sist ema t rat e de
hacer la correccin respect iva.

Def i ni ci n de P ( Gananci a Pr opor ci onal )

Es la amplificacin que se aplica a la seal de error del proceso
y que va a result ar en una det erminada salida del cont rol.

La ganancia proporcional se define como:

P
k Aout = (2-7)

Donde:
Aout = Salida del cont rol
K
P
La amplit ud de la salida del cont rol es funcin del error del
proceso, mult iplicado por la ganancia proporcional.
= Ganancia proporcional
= Seal de error del proceso

La ecuacin (2-7) se puede int erpret ar como:

Para una det erminada magnit ud del error, cuant o mayor sea la
ganancia proporcional, mayor ser la salida.
Para un det erminado valor de la ganancia proporcional, cuant o
mayor sea el error, mayor ser la salida.

Ver figura 2-17 para aclarar la definicin de ganancia
proporcional.


Figura 2-17






Def i ni ci n de I ( Gananci a I nt egr al )

La ganancia int egral (al igual que la ganancia proporcional) es
una amplificacin de la seal de error del proceso, pero
depende del t iempo.

Un error de est ado est acionario que se mant ienen durant e un
largo perodo de t iempo es conocido como desviacin (offset o
desequilibrio). La ganancia int egral compensa est a desviacin o
error a largo plazo.

La ganancia int egral se define como:

= t k Aout
i
(2-8)

Donde:

Aout = Salida del cont rol.
= Seal de error del proceso.
= t Cambio en el t iempo.

La int erpret acin de la ecuacin (2-8) es:

La salida del cont rol (Aout ) es igual a la ganancia int egral
(ki), mult iplicada por el error acumulado durant e un
int ervalo de t iempo t .
El error de largo plazo se acumula a t ravs del t iempo y la
ganancia int egral permit e compensar y reducir el error de
largo plazo.

En general, si ust ed usara en un proceso t an solo el cont rol
proporcional, la salida del cont rol nunca hara que la variable
cont rolada sea exact ament e igual al valor de referencia.
Siempre habra una pequea cant idad de error. La
caract erst ica int egral det ect a est a desviacin de largo plazo y
corrige la salida del cont rol para reducir el efect o de t al
desviacin.

Ver figura 2-19 para mej or int erpret acin de dicha variable.



Fi gur a 2-19
TECSUP ndice



Def i ni ci n de D ( Gananci a Di f er enci al )

El element o diferencial es proporcional a la t asa de cambio del
error del proceso. La ganancia diferencial se proporciona para
reducir la sobremodulacin (overshoot o sobreimpulso) del
cont rol de procesos durant e pert urbaciones repent inas de gran
magnit ud. El element o diferencial responde nicament e durant e
las condiciones t ransit orias.

La ganancia diferencial se define como:

t
k Aout
D

=

(2-9)

Donde:

K
D
=

= Ganancia diferencial.
Cambio en la seal de error del proceso dividida por el
cambio del t iempo.

La int erpret acin de la ecuacin (2-9) es:

Al producirse un gran cambio en el error del proceso durant e
un perodo fij o de t iempo, el t ermino diferencial ej ercer un
efect o grande sobre la salida de cont rol.
Un pequeo cambio en el error del proceso durant e un perodo
fij o de t iempo ej ercer menor efect o sobre la salida del cont rol.

En la mayora de las aplicaciones la ganancia diferencial es
rarament e usada. De ser necesaria, se la deber emplear con
sumo cuidado, puest o que podra provocar inest abilidad.

Ver figura 2-20


Fi gur a 2-20







Def i ni ci n de PI D ( Pr opor ci onal , I nt egr al , Der i vat i vo)

Es la suma t ot al de los t res element os de ganancia, y puede
expresarse como sigue:

+ + =
t
k t k k Aout
D I P

(2-10)

Se puede int erpret ar la ecuacin ant erior:

La ganancia Proporcional es una ganancia de est ado
est acionario y est siempre act iva.
La ganancia I nt egral est ar act iva solament e ant e
desviaciones por errores de largo plazo. No est ar act iva en el
bucle de cont rol cuando los errores son de breve duracin.


La ganancia diferencial est ar act iva solament e ant e
desviaciones por errores t ransit orios, de cort o plazo. No est ar
act iva en el bucle de cont rol cuando los errores son de larga
duracin.

Ver la figura 2-21


Fi gur a 2-21

8.4. CRI TERI OS PARA LA PUESTA EN MARCHA

Ant es de proceder a la puest a en marcha del variador, es imprescindible
haber ledo el manual respect ivo, en donde el fabricant e nos proporciona
informacin sobre las pruebas previas a efect uar en las et apas de pot encia y
cont rol.
El mt odo que present amos a cont inuacin puede servir como una
referencia de pruebas usadas sobre t odo en variadores del t ipo analgicos.
Dichas pruebas deben ser realizadas est ando el variador sin aliment acin de
energa.


8.4.1. COMPROBACI N ESTADO DE LA ETAPA DE POTENCI A

Dest ape el equipo variador y compruebe el est ado de los diodos y
t irist ores que conforman la et apa de pot encia. Observar que se
t ienen dos part es, las cuales corresponden a los circuit os de
TECSUP ndice

aliment acin de armadura y campo. Ut ilice un mult met ro digit al en
escala de diodos, ver figura 2-22. Es import ant e que t enga
conocimient o del t ipo de rect ificador cont rolado implement ado por
el fabricant e.













Fi gur a 2-22
Revise el est ado de los fusibles, los cables de conexin, las borneras
de fuerza, los empalmes, los puent es que sirven para adapt ar la
et apa de pot encia para diversos niveles de volt aj es de aliment acin
(110VAC, 220VAC, 380VAC, 440VAC), los sensores de corrient e y
velocidad, et c.

Por medio de observacin minuciosa det ermine si exist en rest os de
suciedad, polvo o humedad. Proceda a la limpieza con un t rapo
seco que no dej e pelusa o en t odo caso con una brocha de pelo de
cerda para evit ar problemas de carga est t ica.

Terminado el procedimient o, el equipo variador debe ser
ensamblado nuevament e y preparado para la siguient e fase.

8.4.2. COMPROBACI N ESTADO DE LA ETAPA DE CONTROL

Sin aplicar energa y con ayuda del manual del fabricant e, efect uar
los empalmes de conexin a las borneras de pot encia y cont rol.

La bornera de pot encia se puede describir generalment e como
sigue: (Ver figura 2-23)













Fi gur a 2-23

L1 L2 L3 +A -A +F -F
Lmparas


GND
Cable

Cable

Anodo
Ctodo
0,45V



En donde:

Las borneras L1, L2 y L3 son la ent rada de aliment acin VAC del
nivel de volt aj e aj ust ado en el procedimient o ant erior (se a t omado
como ej emplo un variador de velocidad t rifsico que son los ms
usados a nivel indust rial). Dichos volt aj es de lnea aliment an a los
circuit os rect ificadores de armadura y campo.

Las borneras + A y A son la salida del rect ificador que se encargar
de aliment ar a la armadura con volt aj e DC.

Las borneras + F y F son la salida del rect ificador que se encargar
de aliment ar con volt aj e DC al campo del mot or.

Durant e la comprobacin de la et apa de pot encia, las salidas de
armadura y campo de la bornera de pot encia se conect an a unas
lmparas que simularn, por el moment o, la funcin de dichas
bobinas.


La bornera de cont rol (ver figura 2-24) se describe como sigue:













Fi gur a 2-24

Normalment e:

La bornera L1, L2 y L3 es el mismo volt aj e que aliment a a la
bornera de pot encia (salvo indicacin en cont rario del fabricant e).
La ent rada Run permit e habilit ar el funcionamient o del Variador.

El pot encimet ro Vreferencia es la seal de referencia de velocidad
(en sent ido de giro horario el punt o deslizant e debe unirse con + V)

La bornera + DT y DT es la ent rada de la seal de realiment acin
de velocidad que normalment e se conect a al t acogenerador, pero
en est e caso de prueba, se reemplaza por una fuent e de
aliment acin DC de valor adecuado.

El procedimient o de prueba de la et apa de cont rol es:

L1 L2 L3 Run 0v +V SP +DT -DT
Parada/Marcha
Vreferencia
Fuente DC
TECSUP ndice

Aj ust e el pot encimet ro Vreferencia y la fuent e DC al mnimo
(sent ido ant ihorario).

El int errupt or Parada/ Marcha debe est ar abiert o.

Aliment ar con volt aj e VAC ambas borneras. La lmpara que
represent a a la bobina de campo se encender inmediat ament e.

Cierre el int errupt or Parada/ Marcha. La lmpara que represent a a la
armadura debe permanecer apagada (a menos que su aj ust e de
velocidad mnima sea diferent e de cero).

Gire ligerament e en sent ido horario el pot encimet ro Vreferencia
hast a observar que la lmpara de armadura comience a iluminar.
Dicho increment o de iluminacin aument a lent ament e
(indicndonos que el variador t iene rampa de aceleracin) hast a
que alcanza el mximo volt aj e posible de armadura segn placa de
dat os del variador.

Gire lent ament e en sent ido horario la fuent e DC hast a observar que
la lmpara de armadura comienza a apagarse lent ament e
(indicndonos que t iene rampa de desaceleracin) hast a iluminacin
mnima.

Si el variador responde de la forma indicada lneas arriba se
concluye que la et apa de cont rol se encuent ra operat iva.

Apague el variador y desconect e los empalmes de prueba.


8.4.3. I NSTALACI N DEL VARI ADOR

Luego de seguir el procedimient o de prueba, se cont ina con la
inst alacin del variador en el lugar designado para el caso, t eniendo
en cuent a las condiciones de puest a a t ierra, dist ancias con ot ros
equipos, facilidad de operacin para el usuario, vent ilacin et c., t al
como indica el fabricant e en su manual de inst alacin. Como
ej emplo ver figura 2-25.

No olvide que el mot or a ser impulsado por el variador debe haber
sido previament e revisado comprobando que no t enga problemas
mecnicos, falt a de asent amient o de escobillas, baj o aislamient o,
falt a de vent ilacin forzada, et c.

Siempre es recomendable verificar la placa de dat os del mot or y
variador. Normalment e el volt aj e de salida mxima del variador
debe ser mayor que el del mot or para poder ser capaz de
proporcionar 150% de t orque adicional durant e breves segundos
ant e cargas de gran inercia.





Fi gur a 2-25



8.4.4. PUESTA EN MARCHA

La puest a en marcha se realiza con el mot or DC inst alado como
carga del variador. Las conexiones de las borneras de Pot encia y
Cont rol deben ser realizadas segn las indicaciones del fabricant e
del variador para un pt imo result ado en el cont rol de velocidad del
mot or.

En la act ualidad los variadores de velocidad digit ales facilit an la
puest a en marcha pues disponen de un t eclado y su pant alla
respect iva donde se observan los valores de parmet ros a ser
aj ust ados.

A cont inuacin most ramos los principales parmet ros que
normalment e deben ser aj ust ados para conseguir un pt imo
rendimient o del equipo variador de Velocidad

Real i ment aci n de vel oci dad

Normalment e los fabricant es disponen la posibilidad de usar
realiment acin por armadura, t acogenerador o encoder. Se debe
escoger cualquiera de ellas. Todo depender de la exact it ud con la
que se quiere t ener el cont rol de velocidad.
TECSUP ndice


Vel oci dad Mni ma

Es un pot encimet ro int erno del variador que se aj ust a por nica
vez. El pot encimet ro Vreferencia debe est ar al mnimo (sent ido
ant ihorario) para poder aj ust ar la velocidad mnima de comn
acuerdo con la persona encargada de la supervisin del proceso
indust rial del que formara part e el variador

Vel oci dad Mxi ma

Al igual que el caso ant erior, es un pot encimet ro int erno del
variador. Su aj ust e se efect a por nica vez. El pot encimet ro
Vreferencia debe est ar al mximo (sent ido horario) para poder
aj ust ar la velocidad mxima.

Rampa de acel er aci n

Pot encimet ro int erno y aj ust able por nica vez. Su valor depende
del proceso indust rial a cont rolar. Se debe consult ar con el
responsable.

Rampa de desacel er aci n

I gual que el caso ant erior.

Lmi t e de cor r i ent e

Pot encimet ro int erno y aj ust able por nica vez. Su valor debe ser
t al que no permit a al variador proporcionar corrient e de armadura
mayor al valor nominal del mot or. Por lo t ant o es una prot eccin
t ant o para el mot or como para la et apa de pot encia del variador.

Para aj ust ar correct ament e se procede como sigue:

a) . Pot encimet ros Vreferencia y lmit e de corrient e al mnimo.
b) . Ret ire aliment acin de campo del mot or o t rabe el ej e.
c) . Coloque una pinza amperimt rica en la armadura del mot or.
d) . Aliment e con energa al variador.
e) . Pot encimet ro Vreferencia increment e lent ament e al mximo.
La corrient e de armadura no debe subir demasiado.
f ) . Aj ust e lent ament e en sent ido horario el pot encimet ro de lmit e
de corrient e hast a que el valor medido de la corrient e de
armadura sea igual al valor nominal vist o en placa de dat os del
mot or.
g) . Selle el pot encimet ro de lmit e de corrient e para que no se
pueda manipular. Ret orne el pot encimet ro Vreferencia al
mnimo.
h) Apague el variador y dest rabe el ej e del mot or o inst ale
nuevament e el campo.






Compensaci n I xR

Pot encimet ro int erno aj ust able por nica vez. Slo se debe usar
cuando la realiment acin de velocidad es por medio de volt aj e de
armadura. El procedimient o a seguir es:

a) . Encienda el variador, compensacin I xR debe est ar al mnimo.
Maniobre Vreferencia hast a que la velocidad del mot or sea un
valor conocido. Anot e dicho valor. El mot or debe est ar en vaco
a carga mnima.

b) . Aplique carga mxima al mot or. Anot e su velocidad, la cual
debe ser menor que el valor en vaco. I ncrement e ligerament e
el pot encimet ro de compensacin I xR hast a lograr que la
velocidad del mot or se acerque a su valor en vaco. Realice ms
pruebas para diferent es cargas y luego selle el pot encimet ro
compensacin I xR.

Aj ust e de Est abi l i dad

Los pot encimet ros de est abilidad o sint ona deben est ar aj ust ados
t al como lo indica inicialment e el fabricant e del variador. Luego
encienda el variador y manipule la velocidad del mot or hast a un
valor int ermedio. Aplique carga al mot or y observe la reaccin del
cambio de velocidad del mot or. El variador debe cont rolar la
velocidad del mot or sin causar oscilaciones ant e cambios de carga.
Siga las indicaciones del fabricant e.

9. EJEMPLOS

A cont inuacin present amos algunos ej emplos de sint onizacin de variadores,
con los que pret endemos dar una idea de algunos procedimient os a seguir para
lograr que el sist ema cont rolado t rabaj e de manera pt ima.


9.1. SI NTONI ZACI N MANUAL CON UN MULT METRO

Sint onizacin Manual I nicial de los Sist emas en General

1. Aj ust e la ganancia int egral ( )
I
k a 0.
2. Aj ust e la ganancia diferencial ( )
D
k a 0.
3. Aj ust e la ganancia proporcional ( )
P
k en 20% de su mximo valor.
4. Habilit e el cont rol y hgalo funcionar con carga const ant e. Aj ust e el
pot encimet ro de valor de referencia al punt o medio de su rot acin.
5. Observe la seal de realiment acin con un mult met ro.
6. I ncrement e ( )
P
k lent ament e hast a que la realiment acin del proceso
comience a aument ar. El obj et ivo es hacer que la realiment acin alcance
de su rango t ot al de escala complet a. En caso que ocurran
oscilaciones, reduzca un poco ( )
P
k y cont ine el paso siguient e.
7. Cambie el valor de referencia en un 20% aproximadament e, y observe
la seal de realiment acin del proceso (o el mot or, si result a
convenient e).
TECSUP ndice

8. Si la respuest a ha sido est able, increment e
( )
P
k
hast a que la
realiment acin del proceso oscile un poco al efect uarse el paso 7.
Disminuya luego lent ament e
( )
P
k


hast a que la realiment acin del proceso sea est able. Est e parmet ro
est ar definido.

NOTA: Mient ras se opera con carga const ant e, el valor realiment ado no
ser igual que el valor de referencia. Est o ser sint onizado luego. Ver
figura 2-26.


Fi gur a 2-26


9. Habilit e el cont rol y hgalo funcionar con una carga const ant e. Aj ust e la
seal de referencia a la mit ad de su mximo valor. Maniobre ( )
I
k a un
valor pequeo, por ej emplo 0,1 Hz. Observe la seal de realiment acin
del proceso, la que deber aument ar lent ament e durant e un perodo de
varios segundos hast a alcanzar exact ament e el valor de referencia.
Aument e ( )
I
k para reducir el t iempo que lleva eliminar el error de est ado
est acionario. Si el sist ema comienza a oscilar o se hace inest able, reduzca
( )
I
k . Una ganancia int egral del proceso que sea demasiada alt a crear
fcilment e inest abilidad en casi cualquier sist ema. Use el mnimo valor de
ganancia que result e necesario para lograr la operacin apropiada. Ver
figura 2-27.




Fi gur a 2-27


10. Si el sist ema sigue inest able o responde poco, revise el
dimensionamient o del mot or y el cont rol con respect o a la carga.
Compruebe t ambin si el parmet ro Vel oci dad Mxi ma es
suficient ement e alt a. En algunos casos dicho parmet ro puede ser el
fact or limit ant e, o quizs el conj unt o de mot or y cont rol result e
demasiado pequeo para la aplicacin.


9.2. SI NTONI ZACI N MANUAL CON UN OSCI LOSCOPI O

Un aument o en la ganancia proporcional ( )
P
k result ar en una respuest a
rpida, y una ganancia proporcional excesiva ocasionar sobr emodul aci n
(sobr ei mpul so u over shoot ) y oscilaciones t ransit orias (r i ngi ng). Al
disminuir la ganancia proporcional se obt endr una respuest a ms lent a, y
mermarn la sobremodulacin y las oscilaciones t ransit orias provocadas por
una ganancia proporcional excesiva. Si la ganancia proporcional y la
ganancia int egral se aj ust an con valores que son demasiado prximas uno al
ot ro, puede t ambin ocurrir una condicin de sobremodulacin.

El valor en Hz de la ganancia int egral puede definirse como cualquier
magnit ud desde 0 a 10Hz. Al definirse ( )
I
k como 0, se elimina la
compensacin int egral, result ando en un bucle de t asa proporcional.

Est a seleccin es ideal para aquellos sist emas en que debe evit arse la
sobremodulacin y que no requieran un grado sust ancial de r i gi dez (l a
capaci dad de l a uni dad de mant ener l a vel oci dad de r ef er enci a
pese a l as car gas de t or ques var i abl es).

Al increment arse el valor de la ganancia int egral se aument a la ganancia de
baj a frecuencia y la rigidez de la unidad; una ganancia int egral excesiva va a
producir sobremodulacin ant e mandos de velocidad t ransit orios y puede
result ar en oscilaciones. El aj ust e t pico es de 1 a 4Hz.
Para sint onizar manualment e el cont rol de velocidad proceder de la siguient e
manera, observando con osciloscopio la seal de la variable medida:

TECSUP ndice

1. La ganancia int egral debe est ar al mnimo (Se define 0 como sin
ganancia int egral y 10 como mxima ganancia int egral).
2. La ganancia diferencial al mnimo.
3. Aj ust e el parmet ro ( )
P
k hast a lograr una respuest a adecuada a los
mandos escalonados del valor de referencia.
4. Aument e ( )
I
k para increment ar la rigidez de la unidad.

Es convenient e monit orear la respuest a escalonada de la realiment acin
usando un osciloscopio de almacenamient o. Las figuras siguient es ilust ran
como se ver en un osciloscopio la respuest a de la realiment acin baj o
diversos aj ust es de las ganancias. Est as formas de onda muest ran la
respuest a durant e un mando del punt o de aj ust e escalonado desde cero
hast a 4/ 5 de la escala complet a.

La figura 2-28 muest ra la respuest a de un bucle de t asa proporcional cuando
la ganancia int egral est a definida en 0 Hz. El valor de la ganancia
proporcional es, sin embargo, demasiado baj o.



Fi gur a 2-28



La figura 2-29 es un ej emplo de una ganancia proporcional excesiva: not e
las oscilaciones t ransit orias en la respuest a de la realiment acin del proceso.



Fi gur a 2-29




La figura 2-30 muest ra la respuest a pt ima para est e sist ema en part icular
(Ganancia proporcional del proceso= 100, y ganancia int egral= 2,00 Hz).


Fi gur a 2-30


En la figura 2-31 la ganancia int egral fue puest a demasiado alt a (2,00 Hz)
para el valor de la ganancia proporcional (10). Como result ado, hay
oscilaciones t ransit orias y sobremodulacin excesiva. Por lo t ant o deber
aument arse la ganancia proporcional del proceso o reducirse la ganancia
int egral del proceso.



Figura 2-31
10. RESUMEN

En la present e unidad se han most rado las part es que conforman un variador de
velocidad de mot or DC: Et apa de Cont rol y Et apa de Pot encia.

Respect o de la et apa de pot encia se pueden dividir en dos: Et apa de Pot encia
implement ada con Transist ores, usadas en aplicaciones de baj a energa y con
necesidad de respuest as dinmicas muy rpidas t al como el caso de cont rol de
posicin; y luego la Et apa de Pot encia implement ada con Tirist ores, usadas en
aplicaciones de gran energa para la indust ria en general.

De la Et apa de Cont rol se t ienen dos part es principales: Regulador de Velocidad
y Regulador de Torque. Del correct o aj ust e o sint ona de cada uno de dichos
reguladores depender la pt ima respuest a del sist ema de cont rol ant e cambios
de carga que t rat arn de desest abilizarlo.

TECSUP ndice

Se comprob que el mot or DC de excit acin independient e, debido a sus propias
caract erst icas, es muy fcil de cont rolar pues el parmet ro t orque es
prct icament e proporcional a la corrient e de armadura (pues la corrient e de
campo es normalment e mant enido const ant e), denominndose Cont rol
Vect orial al modo de cont rol empleado. Dicha caract erst ica permit e un cont rol
muy fino de su velocidad, cuya precisin t ambin depende del t ipo de
t ransduct or empleado.

Los t ransduct ores muy usados en los variadores de velocidad de mot or DC son:
t ransformadores de corrient e AC, de corrient e DC, resist encia shunt , encoder,
et c.

Para la comprobacin del est ado en que se encuent ra el variador ant es de su
puest a en marcha, se describieron algunos mt odos que nos ayudarn a
det erminar si dicho variador efect ivament e se encuent ra en buen est ado.

En la present e unidad t ambin se brindo informacin sobre Concept os de Cont rol
t ales como Cont rol de Procesos, ganancia proporcional, ganancia int egral y
ganancia diferencial; los que comprobamos cumplen un import ant e papel
durant e la puest a en marcha del equipo variador.

Por lt imo, se t ienen dos ej emplos que nos pueden servir de gua para
aplicaciones en los cuales el fabricant e del variador no indique el modo de
sint onizar correct ament e el funcionamient o de t odo el sist ema cont rolado.




UNI DAD I I I





Variador de velocidad de
mot or AC


Tecsup ndice



ndice

Uni dad I I I : Var i ador de Vel oci dad de Mot or AC


1. I nt roduccin............................................................................................................ 0
2. Obj et ivos ................................................................................................................ 0
3. Cont enido de la unidad I I I ........................................................................................ 0
3.1. Fundament os .................................................................................................. 2
3.1.1. Cont rol por variacion de volt aj e ............................................................. 2
3.1.2. Cont rol por variacion de frecuencia ........................................................ 2
3.1.3. Cont rol por resist encias rot ricas ........................................................... 3
3.1.4. Cont rol por V/ f const ant e ...................................................................... 4
3.2. Et apa de pot encia ........................................................................................... 5
3.2.1. Tipos de variadores .............................................................................. 5
3.2.2. El t ransist or I GBT ................................................................................. 7
3.2.3. El inversor puent e t rifsico .................................................................... 8
3.2.4. Volt aj e seno-PWM ................................................................................ 9
3.3. Et apa de cont rol ............................................................................................. 9
3.3.1. Regulador V/ f ..................................................................................... 10
3.3.2. Regulador vect or bsico ...................................................................... 11
3.3.3. Regulador sensorless vect or ................................................................ 12
3.4. Crit erios para puest a en marcha ..................................................................... 23
3.4.1. Est ado et apa de pot encia .................................................................... 13
3.4.2. Est ado et apa de cont rol ...................................................................... 14
3.4.3. I nst alacion del variador ....................................................................... 16
3.4.4. Puest a en marcha ............................................................................... 18
4. Ej emplos ............................................................................................................... 21
5. Resumen .............................................................................................................. 22
6. Pregunt as de aut ocomprobacin ............................................................................. 23
7. Respuest as a las pregunt as de aut ocomprobacin .................................................... 24

Anexo I I I

Tecsup ndice


U UN NI I D DA AD D I I I I I I


VARI ADORES DE VELOCI DAD DE MOTOR AC


11. I NTRODUCCI N

El desarrollo de la Elect rnica de Pot encia en la permanent e bsqueda de nuevos
y mej ores disposit ivos as como el increment o en la velocidad de clculo de los
modernos microcont roladores ha permit ido fabricar equipos eficient es para la
generacin de ondas de corrient e alt erna con frecuencia y t ensin cont roladas
(variadores de velocidad para mot or AC) que, suminist radas al mot or hacen de
st e una mquina t an verst il para el cont rol del t orque y velocidad, como lo es
el mot or DC; logrando que, en la act ualidad se haya reducido el uso de los
mot ores DC, sobre t odo por su mayor precio y necesidad de mant enimient o
causados por las escobillas y conmut ador respect o de los mot ores de induccin
asncronos.


12. OBJETI VOS

El obj et ivo de est a unidad es la de analizar las caract erst icas generales que
gobiernan el funcionamient o de un variador de velocidad de mot or AC, t ambin
denominado variador de frecuencia o AC-Driver , as como ident ificar los
principales parmet ros que nos servirn para la puest a en marcha de dichos
equipos.

13. CONTENI DO DE LA UNI DAD I I I

13.1. FUNDAMENTOS

Las caract erst icas del mot or de induccin AC se est udiaron en la Unidad I ,
en la cual se lleg a la conclusin que debido a la const ruccin del mot or, es
imposible cont rolar independient ement e las corrient es que producen el
t orque y fluj o magnt ico (ver ecuacin 1-7). Por lo t ant o, las prest aciones de
cont rol del mot or de induccin AC eran muy pobres comparados con el
logrado por el mot or DC.

Gracias al desarrollo de nuevos t ipos de disposit ivos de cont rol de pot encia,
t al como el Transist or Bipolar de Compuert a Aislada (I GBT) y las cada vez
ms pot ent es herramient as de clculo usadas con los microcont roladores, en
la act ualidad t enemos variadores de velocidad que logran prest aciones de
cont rol iguales al de los mot ores DC.

A cont inuacin veremos algunos de los mt odos que inicialment e se t rat aron
de usar para conseguir mej ores prest aciones del mot or AC. Observaran que
los result ados son muy pobres razn por las cuales no t ienen mucha
aplicacin.


Luego t endremos una breve explicacin de los modernos concept os que se
aplican para conseguir ciert as prest aciones de acuerdo con el t ipo de
proceso a cont rolar.

13.1.1. CONTROL POR VARI ACI N DE VOLTAJE

La figura 3-1 muest ra como result ado la caract erst ica t orque vs
velocidad de un mot or de induccin cuando la t ensin aplicada a su
armadura es variable, mant eniendo la frecuencia const ant e.

Fi gur a 3-1

De est a figura queda claro que cuando la t ensin de aliment acin
disminuye, el t orque t ambin disminuye, lo cual no es acept able si
se desea cont rolar velocidad del mot or.
De la ecuacin (1-7) se observa que t ant o
M
I como
2
I , son
direct ament e proporcionales a la t ensin de aliment acin. Como en
est e t ipo de cont rol el t orque vara aproximadament e con el
cuadrado de la t ensin de armadura, para
nom
V V . Ent onces para
nom
V V puede ocurrir sat uracin del ncleo magnt ico.
En general el cont rol de t ensin de la aliment acin no es
recomendado para aplicaciones prct icas.


13.1.2. CONTROL POR VARI ACI N DE FRECUENCI A.

La figura 3-2 muest ra la caract erst ica t orque vs. velocidad de un
mot or de induccin para varias frecuencias de aliment acin y
t ensin const ant e.
El aument o en la frecuencia de aliment acin, asumiendo t ensin
const ant e, hace que la corrient e de magnet izacin
M
I disminuya en
proporcin inversa, haciendo disminuir el t orque generado.

Por ot ro lado, una disminucin de la frecuencia no hace aument ar
mucho el t orque, luego que
M
I aument a demasiado y ent ra en la
regin de sat uracin.
Tecsup ndice




Fi gur a 3-2
El cont rol de frecuencia de aliment acin slo t iene aplicacin
prct ica, cuando se desea operar con el campo at enuado y encima
de la velocidad base (nominal).


13.1.3. CONTROL VARI ACI N DE LA RESI STENCI A DEL ROTOR.

La figura 3-3 muest ra la caract erst ica t orque vs. velocidad de un
mot or de induccin, para varias resist encias de rot or.

Velocidad (%)
Torque Mximo
Torque
Nominal
(%)
r
2n
r'
2
r''
2
r
2c

Fi gur a 3-3

Observe en est a figura que el valor mximo del t orque se mant iene
en el rango de
c n
r r r
2 2 2
(
n
r
2
: resist encia nominal y
c
r
2
:
resist encia crt ica). En realidad
2
r podra ser menor que
n
r
2
, sin


embargo en est e caso puede ocurrir sobre corrient e excesiva para
el arranque de la mquina.
Por las caract erst icas most radas en la figura 3-3 se puede not ar
que est e t ipo de cont rol puede t ener aplicaciones prct icas. El
problema es que para t ener acceso al rot or y poder variar la
resist encia
2
r , es necesario que el mismo sea del t ipo bobinado y
exist an anillos deslizant es lo cual lo hace de mayor t amao, cost oso
y de mant enimient o excesivo.


13.1.4. CONTROL DE VELOCI DAD TI PO V/ F CONSTANTE.

De los t res mt odos de cont rol vist os, solament e el lt imo es viable
cuando se desea t orque mximo en t odo el rango de variacin de
velocidad. Sin embargo para mot ores con rot or del t ipo j aula de
ardilla est e cont rol no puede ser aplicado.

Comparando la expresin del t orque dado en la ecuacin (1-7) con
la del mot or DC (ecuacin 1-3) not amos que
M
I corresponde a la
corrient e
F
I (campo), mient ras que
2
I corresponde a la corrient e
de armadura
a
I . Por ot ro lado, se t iene que:

M
M
M
L
V
I

= (3-1)

o en el caso de los valores nominales:

M nom
nom M
nom M
L
V
I

= (3-2)

donde se t iene que:

M nom M
nom
nom M
L I
V
=

(3-3)

es una relacin, cuyo valor debe ser igual al fluj o magnt ico
mximo en la mquina, mult iplicado por una const ant e.

Para t ener el cont rol del t orque const ant e la t ensin y la frecuencia
deben ser variables, j ust o lo necesario para que fluj o magnt ico sea
cont rolado y mant enido a su valor mximo. Est o puede ser
conseguido si la t ensin y frecuencia varan de t al forma que:

te cons L I
V
V
M nom M
nom
nom M
M
tan = = =

(3-4)
Haciendo est e t ipo de cont rol, las caract erst icas t orque vs.
velocidad de un mot or de induccin queda como se muest ra en la
figura 3-4. Con est o, por lo menos para el rgimen permanent e, el
Tecsup ndice


mot or de induccin pasa a t ener caract erst icas de operacin similar
al de un mot or DC.


Fi gur a 3-4

13.2. ETAPA DE POTENCI A

13.2.1. TI POS DE VARI ADORES DE VELOCI DAD DE MOTOR AC

Para propsit os generales, los cont roladores de variadores AC de
frecuencia aj ust able son fabricados en t res t ipos: Volt aj e de Ent rada
Variable (VVI ), Ent rada de Fuent e de Corrient e (CSI ) y Modulacin
por Ancho de Pulso (PWM). Cada uno t iene vent aj as caract erst icas
especificas.

Vol t aj e de Ent r ada Var i abl e ( VVI ) .-

Aunque est e diseo fue comn en la dcada de los 70s y comienzos
de los 80s, es hoy en da limit ado para aplicaciones especiales t al
como variadores que desarrollan alt a velocidad (400 a 3 000 Hz).

El diseo VVI , recibe volt aj e AC de la plant a, lo rect ifica y cont rola,
desarrollando un volt aj e DC variable hacia el amplificador de
pot encia (et apa inversora). El amplificador de pot encia inviert e el
volt aj e DC variable a frecuencia variable y volt aj e variable AC. Est o
puede ser realizado por t ransist ores de pot encia o SCRs.

La salida de volt aj e desde una unidad VVI es frecuent ement e
llamada onda de seis pulsos . El VVI fue uno de los primeros
variadores AC de est ado slido que t uvo acept acin general. Ver
figura 3-5.



I nver sor Fuent e de Cor r i ent e ( CSI ) .-

Se usa en variadores con pot encias mayores a 50HP. Las unidades
CSI se encuent ran bien sit uadas para el manej o de bombas y
vent iladores como una alt ernat iva de ahorro de energa para el
cont rol de fluj o.

Capaces de t rabaj ar con eficiencias cercanas a los variadores DC, el
diseo CSI ofrece economa sobre las unidades VVI y PWM para
aplicaciones en bombas, vent iladores y similares. El CSI ofrece
capacidad de regeneracin. Con una sobre carga, el cont rolador
aliment a energa de ret orno al sist ema AC. Ver figura 3-5.

Modul aci n por Ancho de Pul so ( PWM) .-

Muchas unidades PWM (frecuent ement e llamadas variadores
V/ Hz ) ofrecen operacin a cero velocidad. Algunos proporcionan
rango de frecuencias cercanos a 200: 1. Est e amplio rango es
posible pues el cont rolador conviert e volt aj e de ent rada AC a un
volt aj e DC fij o por medio del rect ificador de pot encia.

Luego de est e amplificador, el volt aj e DC es modulado por medio
de un inversor para producir pulsos de diversos anchos, para variar
el volt aj e efect ivo. A pesar que el volt aj e es modulado, la forma de
onda de la corrient e es cercana a una onda senoidal, mucho mej or
que cualquier ot ro sist ema. Las unidades PWM usan t ransist ores de
pot encia I GBTs.


Fi gur a 3-5

Tecsup ndice


Observando las formas de onda de corrient e de la figura 3-5,
deducimos que el variador t ipo PWM es el que proporciona mej or
calidad de corrient e al mot or AC, logrando que t rabaj e con mej or
eficiencia y produciendo un cont rol de t orque ms fino. Son por lo
t ant o los ms usados en la act ualidad.

La onda de volt aj e producida por el variador t ipo PWM se denomina
Seno PWM y es product o del t rabaj o a gran velocidad (llegando
hast a 20 kHz) de los t ransist ores I GBT, los cuales son comandados
por medio de un sofist icado circuit o de cont rol micro
comput arizado.


13.2.2. EL TRANSI STOR I GBT

Los t ransist ores bipolares de compuert a aislada comnment e
llamados I GBTs son el result ado de muchas invest igaciones
desarrolladas por los fabricant es de component es elect rnicos, con
el obj et ivo de conseguir un disposit ivo de gran velocidad de
conmut acin, mnimo consumo de corrient e de cont rol y gran
capacidad de soport e a volt aj es y corrient es elevados. El smbolo
del I GBT segn norma alemana se muest ra en la figura 3-6.













Fi gur a 3-6


Observe que los t erminales Colect or-Emisor normalment e vienen
con un diodo Damper inst alado en dicha posicin para prot eccin
cont ra cargas induct ivas.

Para act ivar un I GBT (t urn on), se debe aplicar volt aj e de un valor
det erminado a sus t erminales de cont rol Gat e-Emisor. El consumo
de corrient e de dicho t erminal de cont rol es prct icament e cero; por
lo t ant o se dice que el I GBT no consume corrient e. Est o evit a los
ret ardos de t iempo asociados con disposit ivos que consumen
corrient e de cont rol t al como los t ransist ores bipolares BJT.

Un t ransist or I GBT responde rpidament e a los cambios de seal
(menores a 1 us), reduciendo los niveles audibles en el mot or AC
mient ras se est a cont rolando el t orque y la velocidad. Y, su gran
frecuencia de conmut acin (frecuencia port adora) provee un cont rol
Gate
Emisor
Colector
Diodo
Damper


de corrient e de gran respuest a dinmica. Tambin, las prdidas en
un I GBT son muy pequeas como result ado de disponerse en
encapsulados compact os dent ro del variador.

Las medidas correct as del t ransist or I GBT mediant e un mult met ro
digit al en escala de diodos (Transist or I GBT con diodo Damper) se
muest ra en la figura 3-7. El valor OL de la t abla (3-1) represent a
mxima escala.












Fi gur a 3-7

Cable Roj o
Mult met ro
Cable Negro
Mult met ro
Valor Medido (V)
C E OL
E C Ej m: 0,6
C G OL
G C OL
G E OL
E G OL

Tabl a 3-1

13.2.3. EL I NVERSOR PUENTE TRI FSI CO

La figura 3-8 nos muest ra el circuit o que puede cumplir con los
requisit os solicit ados por la ecuacin (3-4). Por lo t ant o el mot or AC
puede ser cont rolado a velocidades diferent es a su valor nominal y
an conservar las caract erst icas nominales de su t orque.

La nica forma de poder conseguir una onda de volt aj e que cumpla
con el requisit o de cambiar proporcionalment e su volt aj e y
frecuencia al mismo t iempo, es por medio de un circuit o I nversor.

En la figura 3-8 se muest ran las part es que conforman la et apa de
pot encia de t odo t ipo de variador de velocidad de mot or AC en la
act ualidad.

GND
rojo
negro
Tecsup ndice


V
A
C
Resistencia
DB
Transistor
de Potencia
Banco de
Capacitores
Rectificador
R
S
T
Filtro
+DC
-DC U W V
Inversor trifsico en puente
DB
Salida al Motor

Fi gur a 3-8

La aliment acin de ent rada es VAC monofsico o t rifsico
dependiendo de la pot encia del mot or AC a cont rolar. Dicho volt aj e
AC es rect ificado por medio de un puent e de diodos.

Luego t enemos la et apa de filt rado compuest a de filt ro de corrient e
(bobina) y filt ro de volt aj e (capacit or), con el obj et ivo de disponer
de una bar r a de vol t aj e DC lo ms cont inua posible (bor nes
+ DC/ - DC).

Dicha barra DC es la ent rada al circuit o inversor, el cual por medio
del t rabaj o conmut ado de los I GBT la conviert e en un volt aj e de
salida (bornes U, V, W) denominada Seno-PWM , que cumple con
el requisit o de mant ener la relacin V/ f a proporcin const ant e.

13.2.4. VOLTAJE SENO- PWM

La figura 3-9 muest ra en forma det allada la onda Seno-PWM de
salida del inversor t rifsico en puent e. La amplit ud (Vd) de dicha
onda es igual a la barra de volt aj e DC (bornes + DC/ -DC de ent rada
al circuit o inversor).

El mot or recibe dicha onda de volt aj e por los bornes de salida
U,V,W y la filt ra obt eniendo corrient es (I
U
, I
V
. I
W
) casi senoidales.
El promedio de volt aj e eficaz V depende del ancho de los pulsos y
la frecuencia efect iva f vist a por el mot or es 1/ T. La velocidad de
conmut acin de los t ransist ores I GBT es 1/ t denominada
frecuencia port adora .

El result ado es que el mot or recibe la relacin V/ f proporcional a
sus valores nominales, consiguiendo que desarrolle su t rabaj o an a
velocidades menores que lo normal y sin prdida de t orque.




Fi gur a 3-9

13.3. ETAPA DE CONTROL

Si examinamos con det enimient o el modelo mat emt ico del mot or de
induccin most rado en la figura 20 de la unidad I , se puede not ar que los
circuit os de fluj o y t orque no est n separados.

En los t erminales del mot or AC se t ienen t res cables que t ransport an el
vect or suma de las corrient es que producen fluj o y t orque. Est a es la razn
por la cual el cont rol vect orial de un mot or AC es ms dificult oso que el
correspondient e a un mot or DC.

El ret o para el cont rol del variador de Velocidad de mot or AC es dist inguir
ambas corrient es sin el beneficio de circuit os separados.

La figura 3-10 nos muest ra el problema. La corrient e del est at or I
1
es el
vect or suma de las corrient es que producen fluj o y t orque. El ngulo ent re
I
M
e I
2
I
M
I
2
carga 1
carga 2
d
r
1
v
I
1
r
2
/s
I
2
IM
I
1
I
1
T
e
= k
2
I
M
I
2
Cos (d)
I
1
= Corriente total en estator
I
M
= Corriente que produce flujo
I
2
= Corriente que produce torque
cambia const ant ement e baj o diversas condiciones. La corrient e del
est at or debe ent onces ser variada con el fin de producir la corrient e de
t orque requerida, mient ras la corrient e de magnet izacin debe ser
mant enida.

Fi gur a 3-10


Desde que se t ienen diversas variables envuelt as en el clculo de las
corrient es, habr ent onces muchos modos de disear el cont rol del variador.
Est os incluyen esquemas direct os e indirect os. Los esquemas direct os miden
Tecsup ndice


elct ricament e el ngulo del fluj o del rot or. El cont rol indirect o de campo-
orient ado usa realiment acin de velocidad o posicin del mot or y
consideraciones de deslizamient o para suminist rar comandos inst ant neos
de t orque y fluj o.

El circuit o PWM de pot encia es comnment e usado con t res t ipos bsicos de
reguladores. Son est os reguladores los que det erminan las capacidades del
variador, incluyendo la respuest a, regulacin de velocidad debido a cambios
t ransit orios de carga y capacidad del t orque a baj a velocidad.

13.3.1. REGULADOR V/ F.-

La configuracin mas comn y de menor cost o, es usado en
aplicaciones con o sin realiment acin de velocidad. Est e diseo
ofrece generalment e los aj ust es bsicos de un variador, incluyendo
aj ust e de velocidad, lmit e de t orque, V/ Hz, peldao de volt aj e a
baj as velocidades, mnima y mxima velocidad, t asas de aceleracin
y deceleracin y ot ros aj ust es similares, que renen los
requerimient os para la mayora de aplicaciones.

El cont rol V/ f en su forma mas simple lleva un comando de
referencia de velocidad desde una fuent e ext erna y vara el volt aj e
y frecuencia aplicado al mot or.

Debido a que mant iene una relacin const ant e de V/ f, el variador
puede cont rolar la velocidad del mot or conect ado. No es capaz de
regular el t orque.

En la figura 3-11 se muest ra el diagrama de bloques del regulador
V/ f. Tpicament e, un bloque limit ador de corrient e supervisa la
corrient e del mot or y alt era el comando de frecuencia cuando el
mot or excede el valor de corrient e predet erminada. El variador slo
t rabaj a con la corrient e t ot al del mot or y no puede dist inguir los
lmit es de capacidad de I
M
de I
2
. El pico de t orque mximo es de
150%.

El bloque compensacin de deslizamient o alt era la referencia de
frecuencia cuando la carga cambia para mant ener la velocidad
act ual del mot or cerca de la velocidad deseada.

Mient ras est e t ipo de cont rol es suficient e para muchas
aplicaciones, no lo es t ant o cuando se t ienen aplicaciones que
requieren gran rapidez de respuest as dinmicas, t al como cuando el
mot or debe t rabaj ar a muy baj as velocidades o aplicaciones que
requieren cont rol direct o del t orque del mot or en vez de frecuencia
del mot or.



Lmite de
Corriente
V/f
V
Ref
Control de
Voltaje
V
Ref
Seales
a Gate
Motor
Clculo
Slip
Realimentacin de Corriente
Frecuencia elctrica
Compensacin de deslizamiento
f
ref
+
+
Inversor

Fi gur a 3-11


13.3.2. REGULADOR VECTOR BSI CO.-

I nt roducido a mediados de los 80s, est e regulador fue un avance
significat ivo sobre el diseo V/ Hz. Cada unidad usa un mt odo de
aproximacin para cont rolar el ngulo del fluj o del rot or-est at or
para opt imizar la operacin del mot or.

Algunos variadores vect or t enan la expect at iva de t ener regulacin
de velocidad en lazo abiert o equivalent e a un variador de velocidad
DC con realiment acin. Muchas unidades no se acercaron a est as
expect at ivas. A pesar de est o el Vect or Bsico ofrece mej ores
rendimient os.


13.3.3. REGULADOR SENSORLESS VECTOR.-

Ms recient ement e, a mediados de los 90s, fueron int roducidos
muchos reguladores Vect or mej orados. Est os t enan los recient es
avances en microprocesadores y DSPs que enriquecieron
significat ivament e las operaciones del variador, incluyendo la
capacidad de regulacin de respuest a y posicin. Una razn para
que las capacidades del Vect or funcionaran mucho mej or es la
habilidad de ver la EMF (fuerza cont ra-elect romot riz) producida
por el mot or, ent onces la circuit era aj ust a el arranque de cada t ren
de pulsos PWM y la duracin especfica de cada pulso.
Los variadores Vect or se usan en prensas de impresin de alt a
velocidad, imprent as, bobinadoras y ot ros sist emas de maquinarias
de t rabaj o coordinado. Los variadores Vect or t ambin se usan en
sist emas de servo posicionamient o, como en las maquinas
ovilladoras. Algunos pueden acelerar desde reposo a velocidad
mxima en t iempos de 1 a 200 ms.
Con t odos est os t ipos de variadores, una seal de realiment acin de
velocidad o posicin mej ora el t rabaj o del variador. En la figura 3-
12 se muest ra el t ipo de regulador indicado, en donde se ha opt ado
por t omar la seal de velocidad del mot or mediant e una dnamo-
Tecsup ndice


t acomt rica en vez de est imarla con un observador. En cambio el
t orque generado y la int ensidad magnet izant e se obt ienen del
correspondient e observador.


Fi gur a 3-12

13.4. CRI TERI OS PARA PUESTA EN MARCHA

13.4.1. COMPROBACI N ESTADO ETAPA DE POTENCI A

Los variadores de velocidad de mot or AC t ienen en general la
bornera de pot encia t al como se indica en la figura 3-13.

El primer borne (GND) cont ado a part ir de la izquierda es la t ierra
de la lnea de ent rada. Los bornes et iquet ados como L1 (R), L2 (S)
y L3 (T) son los que reciben a la fuent e de aliment acin VAC de la
inst alacin. El borne + DB, es opcional y sirve para colocar una
resist encia ext erna (proporcionada por el fabricant e) que permit a el
modo de frenado dinmico (Dynamic Brake: DB) del mot or.

Los bornes U, V, W son la salida t rifsica del variador, las que
deben conect arse al mot or de induccin AC a cont rolar. Y por
lt imo, el borne GND del ext remo derecho debe conect arse a la
masa del mot or. El borne DC normalment e se encuent ra en un
lugar cercano a la bornera.

GND L1 L2 L3 +DB U V W GND


Fi gur a 3-13



Para efect uar las pruebas de la et apa de pot encia, el equipo
variador debe est ar plenament e desconect ado de la aliment acin
VAC por un t iempo de 3 minut os como mnimo para permit ir la
descarga del banco de condensadores.

Luego de ubicados las borneras de pot encia, con ayuda de la figura
3-8 y un volt met ro digit al, procedemos a probar los diodos de la
et apa rect ificadora. Se recomienda usar escala de diodos del
mult met ro. Los bornes que int ervienen en dicha prueba son: L1,
L2, L3, + DB y DB. Verifique el result ado segn la t abla 3-2.

Cabl e Roj o Cabl e Negr o Resul t ado
L1 + DC 0,4V aprox.
L2 + DC 0,4V aprox.
L3 + DC 0,4V aprox.
-DC L1 0,4V aprox.
-DC L2 0,4V aprox.
-DC L3 0,4V aprox.
Tabl a 3-2

Observe que las ot ras posibles combinaciones de medida deben dar
como result ado la mxima escala OL del mult met ro.

Para probar el est ado del I nversor bast a con escoger las borneras
U, V, W, + DB y DB; en donde slo encont raremos lect ura de
diodos (los diodos Damper de prot eccin), pues los I GBTs miden
mxima escala.

Consult ar la t abla 3-3 para comprobar el result ado de su medida.





T
a
b
l
a

3
-
3

Las ot ras posibles combinaciones de medida deben dar como
result ado la mxima escala OL del mult met ro.

La prueba del banco de condensadores se realiza con el mult met ro
en escala de ohmios observando que el valor de ohmios deba ir
aument ando desde un valor mnimo hast a abrirse finalment e.

Cabl e Roj o Cabl e Negr o Resul t ado
U + DC 0,4V aprox.
V + DC 0,4V aprox.
W + DC 0.4V aprox.
-DC U 0,4V aprox.
-DC V 0,4V aprox.
-DC W 0,4V aprox.
Tecsup ndice


Algunos fabricant es dan como informacin el t iempo de vida de los
condensadores. Como por ej emplo el fabricant e de variadores
marca: MI TSUBI SHI , informa que sus bancos de condensadores
deben ser reemplazados luego de 5 aos de uso cont inuado.

Lo recomendable es leer el manual del fabricant e para saber
cuant os aos de vida t il le da al banco de condensadores ant es de
proceder a su reemplazo.

Si los result ados de t odas las medidas realizadas son sat isfact orias,
es decir lect ura de los 12 diodos que se encuent ran en el
rect ificador e inversor, se procede con el paso siguient e.


13.4.2. COMPROBACI N ESTADO ETAPA DE CONTROL

Para proceder a efect uar las pruebas de la et apa de cont rol, se
debe haber ledo y comprendido la informacin proporcionada por
el fabricant e.

Los variadores de velocidad de mot or AC t ienen un panel de
programacin que sirve adems para poder visualizar el parmet ro
a aj ust ar.

En la figura 3-14 se muest ra como ej emplo el panel de
programacin proporcionado por el fabricant e SI EMENS para su
variador modelo: MI CROMASTER VECTOR.


Fi gur a 3-14

La disposicin de cada uno de los bornes correspondient es a la
et apa de cont rol se muest ra en la figura 3-14.





Fi gur a 3-14

De la figura ant erior observamos que la bornera de cont rol es una
reglet a de 26 bornes, de las cuales el fabricant e nos da indicaciones
de los pasos a seguir para efect uar las pruebas de funcionamient o.

Como ej emplo para el caso del MI CROMASTER, el fabricant e nos
dice que para las pruebas iniciales debemos:

1.- Comprobar si t odos los cables se han conect ado correct ament e
y si se han cumplido t odas las precauciones de seguridad relat ivas
al equipo.

2.- Aplicar aliment acin de la red al convert idor.

3.- Asegurar que el arranque del mot or puede realizarse en forma
segura. Pulse el bot n de MARCHA del variador. La visualizacin
pasar a ser 5,0 Hz y el ej e del mot or comenzar a girar. El t iempo
de aceleracin a 5 Hz ser de 1 segundo. Obviament e dichos
valores de parmet ros han sido programados en fbrica ( valores
por defect o ) y nosot ros podemos cambiarlos luego de asegurarnos
que el equipo se encuent ra operat ivo y as adapt arlo a nuest ros
requerimient os.

4.- Comprobar que el mot or gira en la direccin correct a. Pulse el
bot n de sent ido DI RECTO/ I NVERSO en caso sea necesario.

5.- Pulsar el bot n de PARADA. La visualizacin pasar a ser 0,0 y
el mot or comenzara a desacelerar hast a det enerse t ot alment e en 1
segundo.

Como se ha podido apreciar es muy import ant e que se t engan a la
mano los manuales respect ivos.



Tecsup ndice



13.4.3. I NSTALACI N DEL VARI ADOR

Para realizar la inst alacin del variador se deben seguir
est rict ament e las recomendaciones dadas por el fabricant e en el
Manual de I nst alacin respect ivo. Cmo ej emplo t enemos la
informacin que proporciona el fabricant e del equipo
MI CROMASTER VECTOR. Ver figura 3-15.


Fi gur a 3-15

La figura 3-16 corresponde a informacin sobre inst alacin de un
equipo variador de velocidad correspondient e al fabricant e Allen-
Bradley, modelo AB-1305.


Fi gur a 3-16



Para proceder al cableado del variador se t iene la figura 3-16 que
corresponde al variador MI CROMASTER.


Fi gur a 3-16
13.4.4. PUESTA EN MARCHA

Para la puest a en marcha vamos a t omar como ej emplo a dos
principales fabricant es de variadores, con los que efect uaremos una
comparacin de sus principales parmet ros. Tales fabricant es son:

SI EMENS con su variador modelo: MI CROMASTER VECTOR; y
ALLEN-BRADLEY con su variador modelo: AB1305

Par met r o Pr i nci pal es.-

NOMBRE
DESCRI PCI N
MI CROMASTER AB1305
Volt aj e nominal de
placa del mot or.
Volt aj e Base.
Valor de volt aj e impreso en la
placa de dat os del mot or.
Frecuencia nominal
de placa del mot or.
Frecuencia Base.
Valor de frecuencia impreso en la
placa de dat os del mot or.
Lmit e de int ensidad
de corrient e del
mot or.
Lmit e de
corrient e.
Es la mxima corrient e que podr
recibir el mot or.
Frecuencia mnima
del mot or.
Mnima frecuencia.
Es la mnima frecuencia que el
variador suminist ra al mot or.
Frecuencia mxima
del mot or.
Mxima
Frecuencia.
Es la mxima frecuencia que el
variador suminist ra al mot or.
Seleccin del origen
para la consigna de
frecuencia.
Seleccin de
Frecuencia 1.
Es la frecuencia de comando que
el variador va a obedecer. Ver
det alles mas adelant e.
Tecsup ndice


Frenado mixt o,
Frenado por
inyeccin DC,
Frenado.
Seleccin de
parada.
Est e comando selecciona el modo
de frenado cuando recibe la seal
de parada.
Frecuencia de
modulacin.
Frecuencia de
port adora.
Aj ust a la frecuencia de
conmut acin de los I GBTs.
Frecuencias fij as
(Seleccionables por
medio de ent radas
digit ales DI N).
Frecuencias pre-
definidas
(Seleccionables
por medio de
ent radas digit ales
SW1, SW2 y SW3)
Valores de frecuencia (8 en
Micromast er y 7 en Allen-Bradley)
almacenadas en celdas de
memoria y que pueden ser
seleccionadas como comando
segn la posicin de int errupt ores
ubicados en bornera de cont rol.
Tiempo de
aceleracin.
Tiempo de
aceleracin 1.
Tiempo que t arda el mot or en
acelerar desde la posicin de
reposo hast a la frecuencia
mxima aj ust ada.
Tiempo de
desaceleracin.
Tiempo de
desaceleracin.
Tiempo que t arda el mot or en
desacelerar desde la frecuencia
mxima hast a la posicin de
reposo.
Salida analgica 1. Salida analgica.
Seal de salida proporcional a
algn parmet ro elegido por el
usuario.

Anl i si s de al gunos par met r os.-

1. Boost Vol t aj e.- En la figura 3-11, cuando se aliment a al mot or
con V/ f const ant e, se observa que exist e prdida de t orque a baj as
velocidades (frecuencias menores a 15 Hz). Para superar dicho
problema se aplica un adicional de volt aj e a la relacin V/ f logrando
aument ar la curva de t orque correspondient e a dicha regin de baj a
velocidad. Tal t cnica se conoce con el nombre de Peldao de
Volt aj e o dicho en ingls como Boost Volt aj e .

A cont inuacin, en la figura 3-17 se muest ra el parmet ro Boost
Volt aj e en el equipo Allen-Bradley 1305



Fi gur a 3-17


Se observa que el parmet ro Boost Volt aj e es aj ust able segn los
requerimient os de la carga y slo t iene preponderancia para baj as
velocidades.


2. Sl i p Compensat i on.- En la figura 3-11, se observa que exist e
un bloque de clculo de deslizamient o ( slip en ingls), cuya salida
se adiciona al valor de referencia de frecuencia. Est o es as porque
no se t iene realiment acin de velocidad y se sabe que el rot or del
mot or pierde velocidad conforme la carga se increment a. Por lo
t ant o, exist e una relacin proporcional ent re deslizamient o y carga.
A mayor carga, mayor deslizamient o y por consiguient e la velocidad
del mot or disminuye ligerament e respect o de su valor ant erior. Lo
cual se manifiest a en el variador como si el mot or no respondiese al
comando de velocidad dado por t eclado.

En el variador AB1305, se t ienen los parmet ros Deslizamient o
Nominal (Rat ed Sl i p) y Compensacin Adicional de Aislamient o
(Sl i p comp. Adder ), los que se encargarn de evit ar dicha prdida
de velocidad.

En el variador MI CROMASTER, se t iene el parmet ro
Compensacin de deslizamient o que se encarga del problema
est udiado.


3. PWM Fr equency.- es la Frecuencia de Modulacin o
Frecuencia de Port adora y su valor por defect o es de 4 kHz. Est e
parmet ro aj ust a la frecuencia de t rabaj o de los t ransist ores I GBT.
La finalidad de aj ust ar dicho parmet ro es:

Trabaj o silencioso, ent onces se aj ust a dicho parmet ro a un
valor mayor.
Mayor dist ancia ent re el mot or y el variador, ent onces el
valor de dicho parmet ro debe ser disminuido.

Las consecuencias que t enemos al increment ar la frecuencia de la
port adora es:

I ncrement o de prdidas en el convert idor, ant e lo cual debe
aplicarse reduccin de pot encia en el variador segn lo indicado en
la figura 3-18.
I ncrement o de emisiones de int erferencia radioelct rica
(RFI ).


Tecsup ndice



Fi gur a 3-18

4. Ski p Fr eq.- Denominada Frecuencia inhibida en el variador
MI CROMASTER y Salt o de frecuencia en el AB1305.

Su funcin es evit ar los efect os de resonancia mecnica del
sist ema para det erminadas frecuencias de t rabaj o del variador.
Se suprimen las frecuencias que ent regar el variador al
mot or, comprendidas dent ro del parmet ro indicado. Por lo t ant o
no ser posible el funcionamient o est acionario dent ro de la gama de
frecuencias suprimidas.
Dicho parmet ro t rabaj a conj unt ament e con ot ro que le
proporcionar el ancho de la banda de frecuencia prohibida.
Se t iene posibilidad de prohibir hast a t res bandas de
frecuencia.

14. EJEMPLOS

14.1. CLCULO DEL DESLI ZAMI ENTO NOMI NAL ( RATED SLI P)

a) Se t iene la siguient e frmula:

( )
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
nom
nom
nom
Motor Amp
Amps Drive
Hz
Motor Sncrona Veloc
al No Veloc Motor Sncrona Veloc
Slip Rated
.
min . .

(3-
5)

Supongamos que t enemos un variador (Drive) y un mot or de induccin con
dat os de placa:
Var i ador
1 HP, 460 V
2,3 Amps

Mot or
Velocidad sncrona = 1 800 RPM
Velocidad nominal = 1 725 RPM
Frecuencia nominal = 60 Hz
Corrient e nominal = 1,7 Amps.

Cunt o es el Deslizamient o Nominal? De la frmula (3-5) se t iene:



( ) Hz Slip Rated 38 , 3
7 , 1
3 , 2
60
1800
1725 1800
=
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=

Por lo t ant o se aj ust a dicho parmet ro a un valor de 3,40 Hz.

Est e parmet ro compensa el deslizamient o inherent e al int erior de t odo
mot or de induccin. Por lo t ant o una frecuencia proporcional a la corrient e
es sumada a la frecuencia comando. Si el ej e del mot or decrece
significat ivament e ant e cargas muy pesadas, ent onces dicho valor debe ser
increment ado. Un aj ust e de 0,0 Hz deshabilit a la funcin.

14.2. CRI TERI OS PARA AJUSTAR EL PARMETRO BOOST VOLTAGE

El parmet ro Boost Volt aj e t iene aplicacin solament e a baj as velocidades.
Supongamos que est amos con:

Frecuencia comando de 40 Hz (valor de referencia) y
Frecuencia medida del mot or en el panel es 39,8 Hz. Dicha diferencia es
acept able (pues en modo de cont rol V/ f no se usa realiment acin de
velocidad) y da a ent ender que el parmet ro Slip Compensat ion ha
sido correct ament e aj ust ado
Luego la frecuencia comando se aj ust a a 10 Hz y
La frecuencia medida en el panel es 7 Hz. Dicha diferencia nos indica
que: El mot or AC est perdiendo t orque. Por dicho mot ivo se a
desacelerado.


Lo que debemos hacer es darle inicialment e un valor mnimo de Boost
Volt aj e para que recupere t orque a baj as velocidades. Observe los
dat os en el panel correspondient e a la velocidad medida en el mot or. Si
dicha velocidad ha subido de 7 a 8,5 Hz, es un buen indicio de que est
funcionndole aj ust e del parmet ro.
I ncrement e ligerament e el valor del parmet ro hast a que consiga
recuperar la velocidad del mot or a un valor muy cercano a los 10 Hz de
referencia.
Se recomienda revisar si la t emperat ura en el mot or alcanza niveles
prohibit ivos.

15. RESUMEN

Los variadores de velocidad aj ust able AC est n creciendo en popularidad,
principalment e porque los mot ores AC son ms simples que los mot ores DC.
Adems, avances recient es en la t ecnologa de los inversores han reducido los
cost os del cont rolador y pot enciado el rendimient o y confiabilidad.

Los variadores AC operan por aj ust e de la frecuencia y volt aj e a los mot ores AC.
La frecuencia det ermina la velocidad del mot or. Para mant ener const ant e el
t orque, es necesario mant ener el volt aj e y frecuencia en una relacin const ant e.
Llamada Volt ios por Hert z, es un valor aj ust able en la mayora de los variadores.

Tecsup ndice


Hay una excepcin, volt aj e a baj as frecuencias. En dicho rango de variacin, el
volt aj e debe ser increment ado (boost ed) para dar al mot or t orque ext ra para el
rompimient o y aceleracin inicial.

16. PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACI N

16.1. EL MOTOR DE I NDUCCI N ES EL MS USADO PORQUE:

a) Es barat o.
b) Es robust o.
c) No necesit a mant enimient o mensual.
D) Todas las ant eriores.
e) N.A.


16.2. EL REGULADOR V/ F NO TI ENE MUCHA PRECI SI N AL CONTROLAR
LA VELOCI DAD DEL MOTOR AC PORQUE:

a) No sensa direct ament e la corrient e I
2
16.3. EL PARMETRO BOOST VOLTAGE SE UTI LI ZA CUANDO:
.
b) No ut iliza realiment acin de velocidad.
c) Slo cont rola t orque y no velocidad.
d) Respuest as a y b.
e) Respuest as a y c.



a) El mot or t rabaj a a velocidad mayor que 30 Hz.
b) El mot or t rabaj ando a 30 Hz t iene una cada de velocidad cuando se
le aplica carga a su ej e.
c) El mot or t rabaj ando a 10 Hz t iene una cada de velocidad medida a 7
Hz al aplicarle carga.
d) El mot or t rabaj ando a 10 Hz no t iene problemas con cada de su
velocidad.
e) N.A.


16.4. EL PARMETRO SLI P COMP SE UTI LI ZA CUANDO:

a) El mot or t rabaj a a velocidad mayor que 30 Hz.
b) El mot or t rabaj ando a 30 Hz t iene una cada de velocidad cuando se
le aplica carga a su ej e.
c) El mot or t rabaj ando a 10 Hz no t iene problemas con cada de su
velocidad.
d) El mot or t rabaj ando a 10 Hz t iene una cada de velocidad medida a
7 Hz al aplicarle carga.
e) N.A.


16.5. LA ETAPA DE POTENCI A DEL VARI ADOR AC ESTA CONFORMADO
POR:

a) Transist ores I GBT.


b) Diodos.
c) Condensadores.
d) Todas las ant eriores.
e) N.A.


17. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACI N

Respuest a 6.1: (d)
Respuest a 6.2: (d)
Respuest a 6.3: (c)
Respuest a 6.4: (b)
Respuest a 6.5: (d)
Tecsup ndice





UNI DAD I V





Problemas con Variadores
Crit erios de I nst alacin y
mant enimient o


Tecsup ndice



ndice

Uni dad I V: I nst al aci n y Mant eni mi ent o


1. I nt roduccin.................................................................................................... 0
2. Obj et ivos ........................................................................................................ 0
3. Cont enido de la unidad I V ................................................................................ 0
3.1. I nst alacin .............................................................................................. 2
3.1.1. Crit erios de inst alacin .................................................................. 5
3.1.2. I nst alacin de un variador DC ........................................................ 9
3.1.3. I nst alacion de un variador AC ...................................................... 16
3.2. Mant enimient o ...................................................................................... 19
3.2.1. Crit erios de mant enimient o .......................................................... 19
4. Ej emplos ....................................................................................................... 20
5. Resumen ...................................................................................................... 31
6. Pregunt as de aut ocomprobacin ..................................................................... 22
7. Respuest as a las pregunt as de aut ocomprobacin ............................................ 23


Anexo I V
Tecsup ndice



U UN NI I D DA AD D I I V V


I NSTALACI N Y MANTENI MI ENTO


18. I NTRODUCCI N

El personal encargado de la inst alacin y mant enimient o de t odo t ipo de equipos
elect rnicos, en especial los de pot encia, deben est ar capacit ados para desempear su
labor en forma eficient e y con pleno conocimient o del funcionamient o de los equipos que
est n manipulando. Por lo t ant o, es muy import ant e que comprendan, por ej emplo, los
t ipos de disposit ivos elect rnicos de pot encia que conforman cada uno de los variadores, la
velocidad a la cual t rabaj an, las formas de onda de salida que est n enviando a los
mot ores, la variacin del fact or de pot encia que ocasionan en la plant a, la generacin de
armnico, los ruidos RFI , acoples magnt icos, et c., con la finalidad de que al moment o de
efect uar la inst alacin no causen problemas a ot ros equipos elect rnicos mont ados
alrededor.

19. OBJETI VOS

El obj et ivo de est a unidad es diferenciar los problemas inherent es que t ienen cada uno de
los variadores est udiados, ident ificar el t ipo de falla que present an u ocasionan a su medio
ambient e y aplicar t cnicas de solucin para superar los problemas que encuent ren al
frent e.

20. CONTENI DO DE LA UNI DAD I V

20.1. I NSTALACI N

Primero est udiaremos algunos concept os que los fabricant es de variadores ut ilizan
para poder efect uar la inst alacin de sus equipos sin inconvenient es. Luego
analizaremos el modo de inst alar cada t ipo de variador DC y AC, para lo cual
recurriremos a las propias fuent es de los principales fabricant es.

20.1.1. CRI TERI OS DE I NSTALACI N

Los fabricant es de equipos variadores de Velocidad y mot ores AC son los
ms indicados para dar las paut as sobre los mt odos de inst alacin a usar
con sus equipos. Es por est o que t iene una import ancia fundament al el usar
los manuales de inst alacin y mant enimient o proporcionados por dichos
proveedores.
1. I mpedanci a de Lnea

Los fabricant es de los equipos variadores de velocidad son muy exigent es en
cuant o a la calidad de energa de aliment acin que recibirn sus equipos.

La impedancia de lnea es uno de los parmet ros que proporciona
informacin sobre la calidad de t oda fuent e de aliment acin.



Tecsup Virt u@l ndice

La impedancia de ent rada de las lneas de energa elct rica puede
det erminarse de dos maneras:

a). Mida el volt aj e ent re fases (lnea a lnea) en el mot or sin carga (en vaco)
y con plena carga nominal. Ut ilice est os valores medidos para calcular la
impedancia como sigue:


( )
100 Im %

=
CARGA SIN
CARGA PLENA CARGA SIN
Volts
Volts Volts
pedancia (4-1)

b). Calcule la capacidad de corrient e de cort ocircuit o de la lnea de energa
elct rica. Si t al capacidad excede los valores publicados de corrient e de
cort ocircuit o mxima para el cont rol, deber inst alarse un react or de lnea. A
cont inuacin se proporcionan dos mt odos para calcular la capacidad de
corrient e de cort ocircuit o:

Mt odo 1
Calcula la corrient e de cort o circuit o:

( )
( ) 3 %
100 1000


=
L L XFMR
XFMR
SC
V Z
KVA
I (4-2)

Ej emplo: Transformador de 50KVA con 2,75% impedancia @ 460VCA

( )
( )
Amps I
SC
2282
3 460 75 , 2
100 1000 50
=


=

Mt odo 2

Paso 1: Calcular KVA de cort o-circuit o:

( )
KVA
Z
KVA
KVA
XFMR
XFMR
SC
2 , 1818
0275 , 0
50
100
%
= |
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
= (4-3)

Paso 2: Calcular cort o-circuit o de corrient e:

3 460
1000 2 , 1818
3
1000

=
|
|
.
|

\
|

=
L L
SC
SC
V
KVA
I (4-4)

donde: :
KVAXFMR = KVA del t ransformador
I sc = corrient e de cort ocircuit o
Z
XFMR
= impedancia del t ransformador
V
L-L
El rendimient o del mot or se ve afect ada por el variador que va a ser usado
como su fuent e de aliment acin. Por lo t ant o, es import ant e seleccionar
= Volt ios de ent rada medidos ent re fases (lnea a lnea)

2. Sel ecci n del Mot or

Tecsup ndice


j unt os el variador y mot or. El rendimient o del mot or se basa en la capacidad
del variador a ser usado y la capacidad del variador se basa en la corrient e
que consume el mot or.

Analice el perfil de la mquina y el proceso. Det ermine dnde ocurren los
mayores requerimient os de t orque. La magnit ud de dicho t orque, ser usado
para definir el mnimo t amao de mot or requerido. Ver figura 4-1, donde se
muest ra la relacin que exist e ent re la pot encia y t orque de un conj unt o de
mot ores AC vs. la frecuencia de la onda de cont rol.



Fi gur a 4-1

Se observa que para frecuencia mayores a 60 Hz, los mot ores pierden
t orque. Tambin para frecuencias menores a 7 Hz el fabricant e del mot or no
ha especificado si el t orque se mant iene, siendo ms probable que su valor
t enga un decaimient o.

Al final de la present e unidad en la seccin ej emplos, se t iene una aplicacin
prct ica para det erminar el t amao del variador y mot or en una aplicacin
sobre faj a t ransport adora (conveyor).

3. Consi der aci ones Tr mi cas

Tant o las mquinas elct ricas como los variadores de velocidad son equipos
que cont rolan gran cant idad de energa y por lo t ant o deben est ar lo
suficient ement e prot egidos cont ra excesos de t emperat ura. Por ej emplo, se
da por descont ado el uso de sist emas de vent ilacin forzada t ant o para el
mot or como para el variador, as t ambin la ubicacin de la inst alacin debe
est ar en un lugar fresco y seco.

Como medida de seguridad se recomienda inst alar un mecanismo que
impida el funcionamient o del variador si es que el sist ema de vent ilacin
forzada ha det enido su t rabaj o.

En la act ualidad los mot ores que t rabaj an con variadores t ienen una
prot eccin t rmica ent re sus bobinados, el cual es un t ermost at o con sus
cont act os normalment e cerrados.

Tecsup Virt u@l ndice

Los cables del t er most at o reciben el nombre de P1 y P2. Normalment e
dichos cables se inst alan en la bornera de cont rol que corresponde al
Reset del variador. Cuando exist e una condicin de sobrecarga o sobre-
t emperat ura, el t ermost at o abre sus cont act os, lo que obligar al variador a
det ener su funcionamient o.
De igual forma los variadores t ienen un t ermost at o ubicado en cont act o con
su disipador de calor, el cual cuando det ect a sobre-t emperat ura inhibir su
funcionamient o.

4. Consi der aci ones sobr e el cabl eado

El cont rol CC est aut o-prot egido cont ra los t ransit orios y los impulsos de
sobre-t ensin normales de la lnea de CA. Quizs se requiera prot eccin
ext erna adicional si hay t ransit orios de alt a energa present es en la fuent e de
aliment acin de pot encia ent rant e. Est os t ransit orios pueden ser causados
por compart ir una fuent e de aliment acin con equipos de soldadura por
arco, por el arranque direct o (a t ravs de la lnea) de mot ores grandes o por
ot ros equipos indust riales que requieran sobre-corrient es t ransit orias
elevadas.

Para evit ar los daos ocasionados por pert urbaciones en la fuent e de
pot encia, deber considerarse lo siguient e:

a) Conect e el cont rol a una lnea aliment adora separada de las que
abast ecen grandes cargas induct ivas.

b) Aliment e pot encia al cont rol a t ravs de un t ransformador de aislamient o
dimensionado correct ament e. Al usar un t ransformador de aislamient o para
aliment ar el cont rol, deber si empr e desconect ar se y conect ar se
(conmut ar en off y on ) l a pot enci a ent r e el secundar i o del
t r ansf or mador y l a ent r ada del cont r ol par a evi t ar que se
pr oduzcan i mpul sos ( punt as) en el cont r ol al qui t ar se l a pot enci a
del l ado pr i mar i o.

Todo el cableado de seales ext erno al cont rol CC deber inst alarse en un
conduct o separado del rest o del cableado. Se recomienda usar cabl es
bl i ndados ( apant al l ados) de pares ret orcidos ( t r enzados) para t odo el
cableado de seales. La pant alla del cableado del cont rol deber conect arse
nicament e a t ierra analgica del cont rol CC. El ot ro ext remo de la pant alla
deber asegurarse con cint a adhesiva a la chaquet a del cable para evit ar
que se produzcan cort ocircuit os elct ricos.

Los cables del campo e inducido del mot or pueden inst alarse j unt os en
mismo un conduct o, cumpliendo con NEC y con los cdigos y procedimient os
elct ricos locales.

5.- Ef ect o de l os t r ansi st or es I GBT

La int roduccin de los I GBTs en los variadores de frecuencia a increment ado
la preocupacin del impact o de dichos semiconduct ores en la vida del mot or,
sobre t odo en lo concernient e a su aislamient o.

Cualesquiera dos cables t ienen algo de capacit ancia e induct ancia. Cuando la
corrient e fluye a t ravs del cable, se produce un campo magnt ico cerca a
Tecsup ndice


los conduct ores y cuando la corrient e cambia, el cambio en el campo
magnt ico produce una fuerza cont ra elect romot riz de ret orno en el cable.

La capacit ancia e induct ancia son proporcionales a la longit ud del cable.

Siendo Z la impedancia caract erst ica de la lnea (
C
L
Z ),y siendo R la
resist encia de la carga, a menos que R y Z sean iguales, habr una onda
reflej ada en la lnea y algo de la pot encia incident e en R ser reflej ada de
ret orno hacia la fuent e. La magnit ud result ant e de la onda reflej ada puede
ser dos veces la amplit ud del volt aj e pico. En un variador de frecuencia, la
magnit ud del volt aj e pico es igual al volt aj e del bus DC.

La velocidad de la onda reflej ada, es t ambin dependient e de la impedancia
del cable. La velocidad de cambio
dt
dv
de la fuent e de volt aj e, es usada
para det erminar a que dist ancia de la fuent e la onda reflej ada ser
complet ament e desarrollada. Ver figura 4-2.


Fi gur a 4-2


Las inquiet udes que algunos expresan sobre el uso de inversores con I GBTs
son:

a) El I GBT t iene caract erst icas de conmut acin dv/ dt (menor t iempo de
encendido), mayores que los disposit ivos bipolares est ndar, increment ando
la velocidad de la onda reflej ada.


b) La mayor velocidad de conmut acin permit e mayores frecuencias de
port adora el cual increment a la capacit ancia del cable.

c) Ambos implican una menor dist ancia al cual la onda reflej ada t iene su
mxima amplit ud y, por lo t ant o, una menor l ongi t ud de cabl e par a
i nver sor es basados en I GBTs. El r esul t ado es que un vol t aj e dobl e
al bus DC puede ser apl i cado a t r avs de l os bobi nados del mot or ,
causando f al l a pr emat ur a.

Tecsup Virt u@l ndice

d) Asumiendo que, en una inst alacin t pica, las impedancias del mot or y el
cable no son iguales, ent onces ocurrir un volt aj e reflej ado. Luego, siempre
habr volt aj e reflej ado as se usen inversores con I GBT, BJT o GTO.

Los fabricant es de mot ores que t ienen experiencia en la aplicacin de
inversores, t ienen las siguient es consideraciones:

1.- Las fallas en los mot ores o la disminucin de la expect at iva de vida en los
mot ores son asociados con su uso en inversores.

2.- Los requerimient os de aislamient o requeridos para los mot ores es dos
veces el vol t aj e nomi nal ms 1 000 vol t i os. Est o es para prot egerlos
cont ra las ondas reflej adas.

3.- Los mot ores ms pequeos y barat os, t ienen menores fact ores de
seguridad y por lo t ant o son ms fact ibles de dao.
Los crit erios de diseo para que los mot ores t engan mayores expect at ivas
de vida son:
A.-Bobinado.
B.-Aislamient o.

Concl usi ones:

1.- No exist e indicadores que sost engan que la int roduccin de inversores
con I GBT han increment ado las fallas en los mot ores.

2.- Cualquier falla ant icipada puede ocurrir con diversos diseos de inversor
incluyendo BJT y GTO.

3.- Se deben usar mot ores de calidad (los I nvert er Dut y Mot ors) para t odas
las aplicaciones y limit ar la longit ud del cable de aliment acin cuando sea
posible.

4.- Siempre que sea posible, t odos los conduct ores del mot or, incluyendo el
conduct or de t ierra, debe est ar cont enida en un conduct or de met al.

6.- Cor r i ent e de sobr e- car ga

Es el nivel (150% del valor nominal) al cual el cont rol aut omt icament e
reduce la velocidad del mot or debido a una condicin de sobre-carga
reduciendo volt aj e y frecuencia hast a que la condicin sea levant ada.

La relacin ent re sobre-carga y el t iempo es una funcin inversa. Si la sobre-
carga es cont inua, el lmit e es 105% aproximadament e.

En aplicaciones mlt iples donde uno o ms de los mot ores arrancan a t ravs
de la lnea, el cont rolador debe ser dimensionado para el peor caso:
condicin marcha + arranque, donde se t iene en cuent a la corrient e de rot or
bloqueado del mot or a ser arrancado. El cont rol debe ser dimensionado para
que no indique falla por lmit e de corrient e.





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7. Lneas de baj a i mpedanci a
La figura 4-3 muest ra un escenario que se puede dar ocasionalment e. Un
equipo variador se encuent ra inst alado muy cerca del suminist ro principal de
energa o un banco de correccin de fact or de pot encia.
Debido a la proximidad, el variador podra experiment ar fallas en sus
puent es de diodos pues est a siendo vinculado a la lnea de baj a impedancia.
Los semiconduct ores de pot encia pueden fallar por el excesivo di/ dt de la
corrient e.
La caract erst ica de t rabaj o de los variadores les permit en operar en
condiciones normales de aliment acin y a ciert a dist ancia de la barra
principal de aliment acin y as suminist rarse suficient e impedancia para su
operacin segura.



















Fi gur a 4-3
Una forma de solucin para el problema most rado en la figura 4-3, es
aument ar la impedancia de lnea hacia el variador.
Dicho obj et ivo se cumple con adicionar un t ransformador de aislamient o, t al
como se muest ra en la figura 4-4.

















Fi gur a 4-4
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8. Lneas de al t a i mpedanci a

La figura 4-5 present a un caso cont rario al ant erior. Aqu la fuent e de aliment acin se
encuent ra alej ada o con falsos cont act os en sus empalmes que, al moment o de t rabaj ar el
equipo se t ienen cadas de volt aj e que no sost ienen el funcionamient o del variador.



Fi gur a 4-5

9. Di st anci a ent r e var i ador y mot or AC

Los fabricant es especifican la dist ancia mxima que deben t ener el variador y el mot or AC. A
veces debido a la aplicacin, no es posible respet ar dicha dist ancia y nos vemos en la
necesidad de t rabaj ar a dist ancias mayores.

Exist e solucin para el problema en cuest in?. La respuest a es s. Los mismos fabricant es
nos suminist ran los disposit ivos necesarios para lograr mayores dist ancias. Una de las
soluciones se present an en la figura 4-6.















Fi gur a 4-6

20.1.2. I NSTALACI N DE UN VARI ADOR DC

A cont inuacin present amos algunas informaciones de fabricant es de
equipos variadores para mot or DC.



Tecsup ndice


VARI ADOR DI GI TAL DE VELOCI DAD DE MOTOR DC

La present e informacin es un resumen del manual de inst alacin y
operacin del variador de velocidad de mot or DC, marca: Allen Bradley,
modelo: 1395.

1395 nos indica el nmero de Bolet n Tcnico redact ado por el
fabricant e.
CARACTER STI CAS NOMI NALES:

Las caract erst icas del equipo que t enemos en el laborat orio 710 (volt aj e de
ent rada de 460 VAC est ndar) son las siguient es:

CAT: 1395-B67-C1-P10-P51-X1, lo cual se det alla;

B67 nos dice que es un variador del t ipo regenerat ivo de 10HP.
C1 nos informa que el cont act or es est ndar y soport a hast a 30HP.
P10 nos dice que incluye una t arj et a adapt adora discret a de 115VAC en
el puert o A.
P51 nos dice que t iene una t arj et a adapt adora de mult i-comunicacin en
el puert o B.
X1 indica que disponemos de cont act os auxiliares (1 NA y 1 NC).

La figura 4-7 nos present a una visin del hardware asociado al equipo.
DESCRI PCI ON DEL HARDWARE:

Fi gur a 4-7

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Component es del puent e de armadura:

En las figuras 4-8 y 4-9 se observan los component es usados, los cuales
describimos a cont inuacin.

React or de l nea AC.- Es usado para prot eger el puent e de pot encia
cont ra cambios bruscos de corrient e (di/ dt ). Si se usa un t ransformador de
aislamient o de relacin unit aria, no se requiere el uso de dicho react or. Se
t ienen fusibles de accin rpida F1, F2 y F3 para prot eger a los
semiconduct ores de pot encia.
Si ncr oni zaci n.- La lnea t rifsica aliment a direct ament e a la t arj et a de
pot encia, la cual es escalada y usada para sincronizar el t rabaj o de los
semiconduct ores de pot encia.
Real i ment aci n de cor r i ent e AC.- Los t ransformadores de corrient e
ACT1 y ACT2 se usan para suminist rar informacin de corrient e de
realiment acin a la t arj et a PSI / Swit cher. Dicha t arj et a rect ifica y escala a un
volt aj e DC que represent a a la corrient e de realiment acin. Luego est a seal
es enviada a la t arj et a principal de cont rol.
Supr esor es de pi co.- Los supresores de pico MOV1 a MOV4 en la t arj et a
de pot encia prot egen al puent e de armadura cont ra picos de volt aj e de la
lnea.
Encapsul ado SCR.- Consist e en dos SCR por mdulo.
Tr ansf or mador es de pul sos.- I nst alados en la t arj et a de pot encia
suminist ran los pulsos de disparo aislados al gat e de cada SCR.
Pr ot ecci n cont r a vol t aj es t r ansi t or i os.- Las redes RC inst alados en la
t arj et a de pot encia prot egen a los SCR cont ra t ransit orios de volt aj e (dv/ dt ).
Sensor de cor r i ent e DC.- Un sensor de sobre-corrient e DC es
suminist rado usando el t ransduct or TD1.
Cont act or DC.- La salida del puent e de armadura se conect a al mot or por
medio del cont act or principal M1. La bobina es de 115VAC y se cont rola por
el relay pilot o K3 (en la t arj et a PSI / Swit cher) por medio de la bornera TB2-2
y TB2-3.
Conexi ones de sal i da del puent e.- Nombrados A1 y A2 se conect an a la
armadura del mot or. Si se usa frenado dinmico, se conect a un banco de
resist encias de frenado en los t erminales DB1 y DB2.
















Fi gur a 4-8

Tecsup ndice




Fi gur a 4-9

Vist a del funcionamient o.-

La figura 4-10 nos muest ra una present acin de la mayora de bloques
asociados con las funciones de cont rol. Las funciones de cont rol en el 1395
pueden ser ej ecut adas a t ravs del uso de parmet ros los cuales son
cambiados con el Terminal de Programacin. A cont inuacin t enemos una
breve descripcin de cada bloque.
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Fi gur a 4-10

Cont r ol de comuni caci n.- Cont rola t odas las t ransferencias de dat os. El
t erminal de programacin se comunica con el variador por medio de un
enlace de comunicacin serial RS-422. Dos puert os de comunicacin A y B
est n disponibles.

Cont r ol l gi co del var i ador .- Cont rola el est ado de operacin del variador
en respuest a a la lgica de comando de ent rada. La seleccin de varios
parmet ros de referencia (por ej emplo: referencia de velocidad) y modos de
cont rol (por ej m. Droop), son ej ecut ados en est e bloque.
Tambin observa las condiciones de operacin present e y suminist ra dicha
informacin como realiment acin hacia disposit ivos ext ernos de cont rol.
Sel ecci n de r ef er enci a de vel oci dad.- Se t ienen 05 velocidades pre-
definidas de referencia almacenadas en los parmet ros del variador.
Adicionalment e, una referencia ext erna de velocidad y uno de dos ent radas
Jog pueden ser seleccionadas como la referencia de velocidad. El bloque de
seleccin de referencia de velocidad usa informacin provenient e de la lgica
de cont rol del variador para det erminar cual de las referencias sern usadas
como la ent rada hacia el cont rol de velocidad. La referencia seleccionada
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ingresa a una rampa ant es de ser enviada como ent rada de referencia de
velocidad al Cont rol de Velocidad.

Sel ecci n de r eal i ment aci n de vel oci dad.- Se pueden usar uno de t res
medios de realiment acin de velocidad. El volt aj e de armadura es observado
const ant ement e por el variador y puede ser usado como realiment acin. El
Hardware para comunicar la informacin de velocidad con un encoder digit al
es suminist rado como est ndar. Si se usa un t acogenerador DC como
realiment acin de velocidad, el variador debe ser equipado con la t arj et a
adapt adora discret a conect ada al puert o A.

Cont r ol de vel oci dad.- Compara la velocidad de referencia con la
velocidad de realiment acin para det erminar el error de velocidad.

Sel ecci n de r ef er enci a de t or que.- El variador 1395 puede operar como
regulador de velocidad o regulador de t orque y por lo t ant o t iene la
capacidad de acept ar una velocidad de referencia o t orque de referencia. El
bloque seleccin de t orque de referencia permit e operar como variador de
t orque regulado y an t ener operat ivo el cont rol de velocidad. En est e caso,
el variador puede recibir al mismo t iempo las referencias de velocidad y
t orque.

Cont r ol de cor r i ent e de ar madur a.- La referencia de corrient e de
armadura es comparada con la realiment acin de corrient e de armadura
provenient e de t ransformadores de corrient e. El bloque cont rol de corrient e
de armadura produce una referencia de volt aj e el cual es aplicado al bloque
sincronismo de armadura y lgica de disparo.

Si ncr oni smo de ar madur a y l gi ca de di spar o.- La salida de referencia
de volt aj e del bloque ant erior es convert ida a referencia de ngulo de fase y
luego a referencia de t iempo para ser enviada como cont rol de los SCRs del
puent e de armadura.

Cont r ol de f l uj o de campo.- Ut iliza la referencia de fluj o de campo desde
el cont rol de velocidad para desarrollar una referencia de corrient e de
campo. Dicha referencia es luego comparada con la realiment acin de
corrient e de campo provenient e de los t ransformadores de corrient e de la
lnea AC del campo. El error ent re la referencia de la corrient e de campo y la
realiment acin produce un ngulo de disparo el cual es enviado a la lgica
de disparo y sincronismo de campo.

Si ncr oni smo del campo y l gi ca de di spar o.- La salida del ngulo de
fase desde el cont rol de corrient e de campo es convert ida a una referencia
de t iempo el cual es sincronizado a la seal de sincronismo de lnea desde el
sincronismo de armadura y la lgica de disparo para producir los pulsos de
disparo de compuert a hacia los SCRs.

A cont inuacin t enemos algunas sugerencias a t ener en cuent a en el
moment o de inst alar un variador de velocidad de mot or DC:

Avi so de Segur i dad

Est e equipo manej a t ensiones que pueden llegar a los 600 volt ios! El
choque elct rico puede causar lesiones serias o mort ales. nicament e el
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personal calificado deber realizar los procedimient os de arranque o el
diagnst ico de fallas en est e equipo.

Est e equipo puede est ar conect ado a ot ras mquinas que t ienen part es
(piezas) rot at ivas (girat orias) o part es que est n impulsadas por el equipo
mismo. El uso indebido puede ocasionar lesiones serias o mort ales.

nicament e el personal calificado deber realizar los procedimient os de
arranque o el diagnst ico de fallas en est e equipo.

ADVERTENCI A: No t oque ninguna t arj et a (placa) de circuit o, disposit ivo de
pot encia o conexin elct rica sin ant es asegurarse que la aliment acin haya
sido desconect ada y que no hayan alt os volt aj es present es en est e equipo o
en ot ros equipos al que est conect ado. El choque elct rico puede ocasionar
lesiones serias o mort ales. nicament e el personal calificado deber realizar
los procedimient os de arranque o el diagnst ico de fallas en est e equipo.

ADVERTENCI A: Est a unidad t iene una caract erst ica de reiniciacin
aut omt ica que arranca el mot or t oda vez que se aliment a pot encia de
ent rada y se emit e un mando de RUN (FWD o REV). Si una reiniciacin
aut omt ica del mot or pudiera result ar en lesiones a personas, deber
inhabilit arse la caract erst ica de reiniciacin aut omt ica cambiando a Manual
el parmet ro Rest art Aut o/ Man del bloque de Miscelneos, Nivel 2.

ADVERTENCI A: Asegrese de familiarizarse complet ament e con la
operacin segura de est e equipo. Est e equipo puede est ar conect ado a ot ras
mquinas que t ienen part es rot at ivas o part es que est n cont roladas por el
mismo equipo. El uso indebido puede ocasionar lesiones serias o mort ales.
nicament e el personal calificado deber realizar los procedimient os de
arranque o el diagnst ico de fallas en est e equipo.

ADVERTENCI A: Asegrese que el sist ema est debidament e puest o a
t ierra ant es de aplicarle pot encia. No debe aliment arse pot encia CA sin ant es
confirmar que se han cumplido t odas las inst rucciones sobre puest a a t ierra.
El choque elct rico puede ocasionar lesiones serias o mort ales.

ADVERTENCI A: No quit e la t apa ant es de que haya t ranscurrido un mnimo
de cinco (5) minut os t ras desconect ar la aliment acin de CA, para permit ir
que se descarguen los capacit ores. Hay presencia de volt aj es peligrosos en
el int erior del equipo. El choque elct rico puede ocasionar lesiones serias o
mort ales.

ADVERTENCI A: La operacin incorrect a del cont rol puede ocasionar un
movimient o violent o del ej e (flecha) del mot or y del equipo impulsado.
Asegrese que un movimient o inesperado del ej e del mot or no vaya a
provocar lesiones a personas ni daos al equipo.

Algunos modos de falla del cont rol pueden producir pares de pico (punt a)
que son varias veces mayores que el par nominal del mot or.

ADVERTENCI A: En el circuit o del mot or puede haber alt o volt aj e present e
t oda vez que se aplique pot encia CA, an si el mot or no se encuent ra
rot ando. El choque elct rico puede ocasionar lesiones serias o mort ales.


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20.1.3. I NSTALACI N DE UN VARI ADOR AC

Tenemos a cont inuacin informacin t cnica correspondient e al variador de
Velocidad de mot or AC marca: MI CROMASTER VECTOR del fabricant e
SI EMENS.

MI CROMASTER Vect or 6SE32 / MI DMASTER Vect or 6SE32

Cont rol de velocidad V/ F de bucle abiert o para uno o varios mot ores
asncronos, sncronos o de reluct ancia

Frecuencia de salida ent re 0 650 Hz (400 Hz para 6SE92) con resolucin
de hast a 0,01 Hz.

Sobrecarga de par de hast a el 50% como porcent aj e de la int ensidad de
salida nominal durant e 60s.

Cont rolador PI D int egrado, para p. ej ., cont rol de presin o t emperat ura.

I nt erface serie RS485.

Cont rol para freno ext erno.

Rearranque volant e para el cont rol de mot ores girando.

Rearranque aut omt ico para el arranque t ras desconexin accident al o fallo.

Aj ust e flexible de la consigna de frecuencia mediant e frecuencias fij as,
ent rada analgica, pot encimet ro mot orizado o int erface serie.

Cont rol flexible de las maniobras a t ravs del panel front al, ent radas
digit ales o int erface serie.

Freno de corrient e cont inua configurable.

Frenado compuest o para el cont rol dinmico de la frenada sin necesidad de
element os ext ernos.

Consignas de velocidad adit ivas por ent rada anloga y consignas de
velocidad digit ales / de frecuencia fij a y cont rol desde dist int os orgenes.

Generador rampa programable (0 650s) con capacidad de suavizacin de
curvas.

8 frecuencias fij as configurables (7 para 6SE92).

4 bandas de frecuencia inhibidas para la supresin de resonancias.

Filt ro EMC est ndar incorporado para el cumplimient o de la normat iva

EN55011 Clase A en unidades monofsicas.



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Funci ones adi ci onal es en l a ser i e 6SE32

Sensorless Vect or Cont rol para la mej ora de las caract erst icas dinmicas de
los mot ores asncronos normalizados.

100% de sobrecarga como porcent aj e de la int ensidad nominal durant e 3
segundos.

Mdulo de frenado int egrado con ciclos de frenado configurables
(MI CROMASTER Vect or).

Opci ones

Filt ro cont ra radioint erferencias t ipo foot print para 208 240V / 380 -
500V, EN 55011 que cumple con clase A o B (MI CROMASTER y
MI CROMASTER Vect or).

Filt ro cont ra radioint erferencias ext erno para 208 240 V/ 380 500 V - EN
55011 que cumple con clase A o B (MI DI MASTER Vect or).

Bobinas de conmut acin.

Resist encias de frenado (MI CROMASTER Vect or, MI DI MASTER Vect or).

Unidades de frenado (MI DI MASTER Vect or).

Filt ros de salida dV/ dt . Bobinas de salida.

Soft ware de programacin SI MOVI S para la programacin y puest a en
marcha en ent ornos WI NDOWS 95 o WI NDOWS NT.

Mdulo PROFI BUS CB15.

Mdulo CAN Bus, que soport a el prot ocolo CAN OPEN.

Sensor l ess Vect or Cont r ol

La mayora de las aplicaciones no necesit an ni pueden j ust ificar el cost o
adicional de un encoder para que un convert idor simule la funcin del
encoder, un algorit mo por soft ware, necesit a calcular rpidament e la
posicin del rot or y verificar, ut ilizando un modelo mat emt ico, las
caract erst icas fundament ales del mot or.

Para hacer est o el convert idor debe:

Monitorizar la tensin y la int ensidad de salida muy rpidament e.
Calcular los parmetros del motor (resistencia de estator y rotor,
induct ancia de aislamient o, et c.).
Calcular muy rpidamente las caractersticas del modelo trmico del
mot or.
I ntroducir los parmetros del mot or en las condiciones nominales de
t rabaj o.
Tener una capacidad de clculo matemtico muy rpido. Esto se hace
gracias a un circuit o int egrado diseado a medida para est a aplicacin
(ASI C);
Tecsup ndice


El Procesador en punto flotante. (F P ).

SI EMENS, pionera en est a t ecnologa, ha int roducido dent ro de un product o
est ndar, casi t oda la funcionalidad del cont rol vect orial a lazo cerrado sin la
necesidad de encoder.

Est o ha sido conseguido a t ravs del uso del Procesador en punt o flot ant e,
que realiza los millones de clculos por segundo necesarios para las
exigent es condiciones de funcionalidad.
Como result ado, el par se increment a como mnimo hast a el 150% a 0,5 Hz
y hast a el 200% a 2,5 Hz, mant eniendo el nivel de prest acin sobre t odo el
rango de t emperat ura gracias al modelo t rmico mat emt ico adapt at ivo del
mot or.
La serie complet a MI CRO/ MI DI MASTER Vect or ofrece una capacidad de
sobrecarga de hast a el 200% durant e 3 segundos, hacindolos
part icularment e adecuados para las duras aplicaciones en gras o
elevadores.
El clculo de las const ant es del mot or no es necesario ya que est o se hace
aut omt icament e, dej ando al usuario un nico parmet ro de ganancia para
el aj ust e fino de det erminadas aplicaciones de inercia y que, en la mayora
de los casos, se puede dej ar en el aj ust e de fbrica.

Pr ocesador en punt o f l ot ant e

El Sensorless Vect or Cont rol es un proceso de cont rol en t iempo real de una
gran complej idad que se puede implement ar gracias a la ut ilizacin de
procesadores DSP, procesadores RI SC o mlt iples microprocesadores. La
solucin de SI EMENS aj ust a el consumo de t iempo del microprocesador e
incluye procesadores mat emt icos en punt o flot ant e hechos a medida para
la aplicacin (ASI C). La capacidad de punt o flot ant e significa que las
ecuaciones del cont rol son implement adas sin pasos int ermedios de
reescalado. Con est e sist ema se evit an desbordamient os arit mt icos, con la
misma velocidad de clculo. El result ado final es un product o sencillo con
excelent es prest aciones. El procesador en punt o flot ant e es implement ado
usando ent erament e lgica combinat oria, pero es ms, el t rmino Flash
Float ing Point Processor significa niveles de prest acin hast a los 3 Mflops.
Los algorit mos ut ilizados en los MI CRO/ MI DI MASTER Vect or son idnt icos a
los ut ilizados en nuest ros reconocidos equipos MASTERDRI VE.


Benef i ci os del Sensor l ess Vect or Cont r ol

Excelente control de la velocidad con ajuste automtico del deslizamiento.
Alto par a baja velocidad sin necesidad de aplicar excesiva componente
de cont inua (boost ).
B aj as prdidas, alt o rendimient o.
Caractersticas dinmicas mejoradas - mej or respuest a ant e los cambios
de carga.
Operaciones estables con grandes motores.
Mejores caractersticas en la limitacin de intensidad con mejoras del
cont rol del deslizamient o.



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20.2. MANTENI MI ENTO

20.2.1. CRI TERI OS DE MANTENI MI ENTO

En la present e part e vamos a proporcionar informacin sobre algunas
buenas cost umbres que deben t ener el personal de mant enimient o para
lograr a sat isfaccin su labor.

Por qu se gast an l as escobi l l as en un mot or DC?

El uso de las escobillas de carbn es el result ado de la friccin mecnica y la
erosin elct rica. La friccin produce polvo de carbn; el result ado de la
erosin elct rica es la vaporizacin del carbn con un pequeo residuo
fsico.

La friccin: El carbn y la barra de cobre t iene un alt o coeficient e de
friccin. Para que el coeficient e de friccin sea pequeo, el conmut ador
debe t ener una buena pelcula.

La erosion: Puede ser el result ado de impropia pelcula en el conmut ador.

Qu es una buena pelcula de conmut ador?
Cuando la corrient e elct rica pasa por el carbn y la barra de cobre en
presencia de vapor de agua, se forma una capa microscpica o pelcula
alrededor del conmut ador. Una buena pelcula es color marrn oscuro,
bronce quemado o marrn chocolat e. Consult e con un cart illa de colores de
conmut ador para saber la condicin de su conmut ador.

Qu hacer si deseo i nst al ar un var i ador de mot or AC l uego de...

a) al macenado por un per i odo menor a 1 ao?
No necesit a ninguna modificacin o prueba especial.

b) al macenado por un per i odo ent r e 1 a 2 aos?
Aplicar pot encia al variador una hora ant es de dar el comando de arranque
(t iempo de carga 1 hora).

c) al macenado por un per i odo ent r e 2 a 3 aos?
Usar una fuent e de aliment acin AC. Aplicar el 25% de la t ensin de ent rada
durant e 30 minut os. I ncrement ar la t ensin al 50% durant e 30 minut os ms.
I ncrement ar t ensin hast a el 75% durant e 30 minut os ms. I ncrement ar la
t ensin hast a el 100% durant e 30 minut os ms. El convert idor est ar list o
para funcionar (t iempo de carga 2 horas).

d) al macenado por un per i odo ent r e 3 a ms aos?
Proceder como el caso ant erior pero los periodos deben ser de 2 horas
(t iempo de carga 8 horas).

Ubi caci n f si ca del var i ador

La ubicacin del cont rol 19H es muy import ant e. Deber inst alarse en un
lugar prot egido cont ra la exposicin direct a a la luz solar, las subst ancias
corrosivas, los gases o lquidos nocivos, el polvo, las part culas met licas y la
vibracin. La exposicin a est os element os puede reducir la vida t il y
degradar el rendimient o del cont rol.
Tecsup ndice



Hay varios ot ros fact ores que debern evaluarse cuidadosament e al
seleccionar el lugar de inst alacin:

1. Para lograr eficacia en el enfriamient o (disipacin t rmica) y el
mant enimient o, el cont rol deber mont arse vert icalment e en una superficie
vert ical plana, lisa y no inflamable. Cuando el cont rol est mont ado en un
gabinet e, use la informacin sobre prdida de wat t s provist a en la Tabla 2-1
de manera de proporcionar el enfriamient o y la vent ilacin adecuada (4
wat t s por amperio de salida cont inua).

2. Para que haya una adecuada circulacin de aire, se deber dej ar un
espacio libre de 5 cm (dos pulgadas) como mnimo alrededor del cont rol.

3. Deber cont arse con acceso front al para poder abrir la t apa del cont rol o
sacarla para efect uar servicio y para permit ir ver el display (visualizador) del
t eclado. (El t eclado puede, como opcin, mont arse en forma remot a a una
dist ancia de hast a 30 met ros [ 100 pies] del cont rol).
Los cont roles que se inst alen en un gabinet e mont ado sobre el suelo
debern ubicarse dej ando espacio libre para poder abrir la puert a del
gabinet e. Est e espacio permit ir t ambin cont ar con suficient e circulacin de
aire para enfriamient o.

4. Reducci n de capaci dad por al t i t ud. Hast a 1 000 met ros (3 300 pies)
no se requiere hacer reduccin. A ms de 1 000 met ros, reduzca la corrient e
cont inua y pico de salida en un 2% por cada 305 m (1 000 pies).

5. Temper at ur e der at i ng. Reduccin de capacidad por t emperat ura.
Hasta 40C no se requiere hacer reduccin. A ms de 40C, reduzca la
corriente continua y pico de salida en un 2% por cada C. La mxima
t emperat ura ambient e es de 55 C.

21. EJEMPLOS

La aplicacin es una faj a t ransport adora que arranca t ot alment e cargada en una plant a de
procesadora de aliment os. Grandes cont ainer de product os son dej ados caer sobre la faj a
cada 5 segundos. El mot or usado es de 5 HP, t rifsico, 4 polos, de 7 amperios a plena
carga, diseo NEMA B operando con volt aj e de aliment acin de 460 VAC. El mot or
consume 5 A rms durant e la operacin y t iene 10 A rms pico. El usuario est a cont ent o con
la operacin de la faj a t ransport adora, pero desea reducir la velocidad debido a que el
proceso siguient e no puede ser mant enido. La corrient e durant e el ciclo de arranque es 7 A
rms. El rango de velocidad esperado es de 5 a 1.

PASO 1. Det ermine el perfil de carga de la mquina.

Respuest a: La aplicacin es una faj a t ransport adora el cual es una carga t ipo friccin.
Est a cae dent ro del t ipo de carga de t orque const ant e.

PASO 2. Det ermine donde ocurre la mxima demanda de t orque.

Respuest a: Tpicament e, el t orque mximo de la faj a t ransport adora que arranca cargada
es el punt o brek-away , pero viendo el ej emplo observamos que la corrient e de arranque
es menor que los picos moment neos. Est o es indicat ivo de cargas t ipo shock, que t ienen
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que ser considerados para prevenir las sobrecargas en el variador y el recalent amient o en
el mot or.

PASO 3. Det ermine la amplit ud aproximada, duracin y frecuencia del mximo t orque.

Respuest a: Cuando un variador es usado para aliment ar a un mot or AC t rifsico, es
acept able decir que el t orque del mot or es aproximadament e igual a la corrient e del mot or.
La corrient e del mot or durant e la carga pico es 10 Amps rms. La corrient e nominal de placa
es 7 Amps rms, ent onces se puede decir que la amplit ud del t orque es 10/ 7 x 100%=
143% que el t orque del mot or a plena carga.
La duracin del t orque no es dat o, pero podra ocurrir cada 5 segundos.

Resumiendo lo conseguido hast a el moment o:
Es una faj a t ransport adora con perfil de carga de corrient e const ant e.
La demanda mxima de t orque es 143% de plena carga, es decir aproximadament e 5
x 3,0 lb-ft x 1,43 = 21,5 lb-ft de t orque. Est e t orque ocurre aproximadament e cada 5
segundos.

PASO 4. Asumiendo que el variador puede suminist rar 150% de sobrecarga de corrient e al
mot or, podemos calcular el mximo t orque para un minut o y para t orque cont inuo.

Respuest a: El t orque de plena carga present e y disponible es de 15 lb-ft . El t orque
mximo por un minut o ser aproximadament e 150% de 15 lb-ft , es decir 22,5 lb-ft .

PASO 5. Compare el t orque mximo del mot or cuando es operado por el variador (PASO
4) con el requerimient o de mximo t orque en el PASO 3.

Respuest a: Para el t orque est udiado observamos que el t orque del mot or excede los
requerimient os de t orque de la mquina. El t amao mnimo de mot or permit ido es 5 HP.

PASO 6. Det ermine el rango de velocidad deseado.

Respuest a.- De la informacin aprovechable, se observa que el client e desea un rango de
velocidad de 5 a 1. La velocidad base es 1 800 RPM con un deslizamient o aproximado de 1
750 RPM a 60 Hz.

1750/ 5 = 350 RPM

1750/ 60 = 29,17 RPM/ Hz
Por lo t ant o
350/ 29,17 = 11,99 Hz

Usando el mot or exist ent e se requiere una frecuencia de operacin de 11,9 Hz para la
velocidad mnima y 60 Hz para la velocidad mxima. El rango de velocidad para el mot or
ser de 350 RPM a 1 750 RPM y el rango de frecuencia del variador ser de 11,9 Hz a 60
Hz.

PASO 7. El ciclo de t rabaj o del sist ema debe ser evaluado para det erminar el t amao del
mot or.

Respuest a: El ciclo de t rabaj o del mot or no es est able. (El ciclo de t rabaj o se define como
la relacin del t iempo de t rabaj o al t iempo t ot al para complet ar un ciclo). Debido al perfil
de carga t ipo shock en el proceso y las frecuent es ocurrencias, el fabricant e del mot or
debera ser consult ado.

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PASO 8. Defina la fuent e de aliment acin.

Respuest a: Observando los dat os, encont ramos que el suminist ro es de 460VAC, 60 Hz.
El t amao de kVA y ruido de la lnea no es suminist rado.

PASO 9. El t amao del mot or se basa en el rango de velocidad requerido, el requerimient o
de t orque mximo y un fact or de decaimient o dado por el fabricant e del mot or para las
condiciones de aliment acin desde el variador.

Respuest a: Debido al rango de velocidad solicit ado y el perfil pulsant e del proceso, un
mot or de 5 HP probablement e calent ar. Segn t abla de proveedores de mot or se t iene
que el inmediat o superior en pot encia es de 7,5 HP y puede suminist rar aproximadament e
22,5 lb-ft de t orque desde 10 a 60 Hz cuando es energizado por el variador apropiado.

PASO 10. Tamao del variador.

Respuest a: Usando los amperios nominales del mot or seleccionado y un fact or por la
forma de onda aplicada, generalment e 1,1 a 1,3; se calcula la corrient e del mot or a plena
carga. Comparando el valor calculado con los valores est ndar de variadores se encuent ra
la unidad deseada.

El variador debe ser capaz de mant ener const ant e V/ f desde 10 Hz a 60 Hz con un mnimo
de capacidad de sobrecarga de 110%. El variador debe ser aliment ado con 469 VAC, 60Hz
de ent rada y t endr una salida mxima de 460 VAC y 60 Hz.

22. RESUMEN

En la present e unidad present amos informacin de los diversos crit erios a t ener en cuent a
para efect uar una correct a inst alacin de los equipos variadores. En el caso de los
variadores de velocidad de mot or AC se concluye que la velocidad de conmut acin de los
t ransist ores I GBT causan el fenmeno conocido como Reflexin de Onda , el cual provoca
que a los t erminales del mot or AC lleguen picos de volt aj e igual al doble de su valor
nominal, los que causan est ragos en el aislamient o de aquellos mot ores no preparados
para t rabaj ar con variadores.
Ot ro problema causado por el variador de velocidad de mot or AC es provocar corrient es
inducidas a los cables cercanos a ellos, est o debido a la alt a frecuencia de t rabaj o de los
t ransist ores.
Sobre los variadores de velocidad de mot or DC, el principal problema que t ienen es el
cambio de fact or de pot encia en la lnea provocado por el ngulo de disparo de los
t irist ores.


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UNI DAD V





Aplicaciones


Tecsup ndice





ndice

Uni dad V: Apl i caci ones


1. I nt roduccin ............................................................................................................ 0
2. Obj et ivos................................................................................................................. 0
3. Cont enido de unidad V ............................................................................................. 0
3.1. Variadores de velocidad de mot or DC ................................................................ 2
3.2. Variadores de velocidad de mot or AC .............................................................. 12
4. Ej emplos ............................................................................................................... 20
5. Resumen ............................................................................................................... 31
6. Pregunt as de aut ocomprobacin ............................................................................. 22
7. Respuest as a las pregunt as de aut ocomprobacin .................................................... 22
8. Bibliografa ............................................................................................................ 22
9. Direcciones WEB .................................................................................................... 22
10. Glosario de t rminos .............................................................................................. 22

Anexo V

TECSUP Variadores de Velocidad de Mot ores


U UN NI I D DA AD D V V

APLI CACI ONES


23. I NTRODUCCI N

Una buena aplicacin prct ica, donde se apliquen los conocimient os adquiridos es el
obj et ivo de t odo est udiant e, por eso, en est a unidad les present aremos las aplicaciones
que proporcionan los diversos fabricant es de variadores, cada uno con mayores dat os que
ot ros, unos ms int eresant es, et c., pero la idea es que independient ement e del fabricant e
nosot ros est emos capacit ados para dar solucin a cualquier problema que se present e en
nuest ro t rabaj o.

24. OBJETI VOS

El obj et ivo de est a unidad es analizar las diversas aplicaciones al proceso product ivo
implement adas con variadores, adems aplicar las ideas encont radas en dichos ej emplos
para llevarlas a la prct ica.

25. CONTENI DO DE LA UNI DAD V

25.1. VARI ADOR DE VELOCI DAD DE MOTOR DC

Las consult as sobre el funcionamient o de est os circuit os sern respondidas durant e el
desarrollo del curso.

VARI ADOR DE VELOCI DAD DE MOTOR DC M- DRI VE
























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25.2. VARI ADOR DE VELOCI DAD DE MOTOR AC

Las aplicaciones son present adas por SI EMENS y su product o MI CROMASTER: Las
consult as sobre funcionamient o se efect uarn durant e el curso.

APLI CACI ONES ESTNDAR

Lavadora indust rial

El uso de convert idores de frecuencia en las t picas lavadoras indust riales present a
problemas debido a la fuert e necesidad de par a baj a velocidad y a una muy alt a
velocidad de giro en el cent rifugado. El alt o par de arranque y la rpida respuest a
dinmica del MI CROMASTER Vect or permit en suaves rot aciones del bombo baj o
t odas las condiciones de carga posibilit ando su uso en est as aplicaciones sin mayor
problema.


En el ej emplo most rado, la velocidad t pica en el comienzo del ciclo de lavado es de 5
Hz y durant e el cent rifugado asciende hast a los 150 Hz. El sist ema de cont rol est
realizado a medida de la aplicacin, reflej ando el alt o volumen de unidades vendidas
de est os sist emas.

El convert idor es cont rolado a t ravs de las ent radas digit ales las cuales se
paramet rizan para arrancar, cont rolar la direccin de giro, cdigo binario de
frecuencias fij as y seleccin de rampas. Est os aj ust es dan un alt o grado de
flexibilidad permit iendo la seleccin de hast a 8 frecuencias fij as en ambas direcciones
y la seleccin de 2 t iempos dist int os de aceleracin/ desaceleracin, uno para el ciclo
de lavado y uno para el ciclo de cent rifugado.

Un refinamient o mayor en el diseo es el uso de la ent rada analgica del convert idor
para un grado de cont rol mayor. Est o permit e al sist ema sumar a las frecuencias fij as
una seal de frecuencia adicional para lavados especiales como la seda.

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Las salidas rel del convert idor est n configuradas para ser act ivadas cuando se
alcanza la consigna y cuando se det ect a un fallo. En est a aplicacin, se ut iliza un
mot or con una PTC incorporada ya que est e puede alcanzar t emperat uras muy
elevadas. La PTC se conect a direct ament e al convert idor que parar el mot or e
indicar un fallo cuando la t emperat ura del mot or sea demasiado alt a.









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Cont r ol de gr as par a coches

En un sist ema de est e t ipo el coche, j unt o con el cable para el equilibrado, suponen
una carga de inercia muy alt a para el convert idor. Est o significa que el convert idor
debe generar un par de inicio muy alt o en el mot or para asegurar un arranque suave.
El MI CROMASTER Vect or y el MI DI MASTER Vect or son ideales para aplicaciones
como st as, ya que son capaces de suminist rar hast a el 200% del par durant e 3s
eliminando la necesidad de sobredimensionar el convert idor.


En el ej emplo most rado, se ut iliza un MI CROMASTER Vect or para un pequeo
sist ema de elevacin (3 plant as). Se usa una resist encia de frenado para las paradas
del elevador.
Se programan 2 frecuencias fij as, 50 Hz que corresponde a 1 m/ s y 6 Hz para los
periodos de acercamient o a la parada.
Los t iempos de aceleracin son de 3 segundos con 0,7 s de suavizacin de rampas.
El cont rol se hace a t ravs de las ent radas digit ales las cuales se usan para
seleccionar la direccin (DI N 1, DI N 2), frecuencias fij as (DI N 3, DI N 4), y en est e
caso, inyeccin de CC para el frenado (DI N 5). Un rel de salida se usa para el
cont rol del freno del mot or, el ot ro se configura para sealar fallos en el cont rolador
del elevador.
Despus de la apert ura del freno del mot or, el elevador es acelerado sobre el ej e,
alcanzando los 50Hz de velocidad de operacin. Hay sensores de proximidad en el
ej e del elevador los cuales se conect an al PLC y que informan al sist ema que el
elevador se est acercando a la plant a donde debe desacelerar y parar. Cuando el
coche pasa el primer sensor de proximidad, el elevador desacelera hast a la velocidad
ms baj a. Cuando se pasa el segundo, el ascensor para y el freno del mot or se
vuelve a act ivar.

El cont rol vect orial y la configuracin suave de las curvas de aceleracin
desaceleracin posibilit an el movimient o cont rolado del coche baj o t odas las
condiciones as como mant ener el confort del pasaj ero part icularment e en las fases
de arranque y parada. Los convert idores MI CROMASTER y MI DI MASTER Vect or
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ofrecen t ambin opciones de frenado ext erno e inyeccin de CC cuando el mot or est
parado y para la precarga del mismo.

Se elige un SI MATI C S7-313 como cont rolador con las prest aciones y la capacidad de
expansin necesarias para manej ar t odas las I / O de los sensores de proximidad,
det ect ores de plant a, indicadores, et c.



Ci nt a t r anspor t ador a de l adr i l l os cer mi cos

En las t picas aplicaciones de cermica, se usa una cint a t ransport adora para
t ransport ar los azulej os hacia el horno.
Se necesit a la cint a para asegurar que los azulej os se sit an convenient ement e en
cada columna del horno. En la aplicacin que most ramos, la cint a arranca cuando el
azulej o cruza la primera barrera luminosa y para, cuando pasa la segunda.

El convert idor es arrancado y parado por un PLC SI MATI C S7-212 a t ravs del DI N 1.
La seleccin de la frecuencia de consigna se consigue usando los DI N 4 y 5 los cuales
se configuran con el cdigo de frecuencias fij as, para conseguir con est as 2 ent radas
hast a 4 frecuencias dist int as. El DI N 2 se usa para la seleccin de las rampas.
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Est a configuracin permit e al sist ema ser usado para dist int os t ipos de product os con
mayores frecuencias y rampas ms cort as de aceleracin/ desaceleracin segn el
t amao o el peso.

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El usuario selecciona el t ipo de product o en el panel operador que comunica la
informacin al PLC a t ravs de 4 ent radas digit ales. 2 salidas digit ales del PLC se
ut ilizan como informacin adicional. El panel sirve t ambin para cont rolar y visualizar
el proceso. Las salidas rel del convert idor se conect an al PLC e indican que la
frecuencia de salida se ha alcanzado y que ha ocurrido un fallo. La salida analgica
del convert idor se conect a direct ament e al panel de cont rol y se usa para indicar la
int ensidad de consumo del mot or. Si la int ensidad es demasiado alt a significa que los
rodamient os del mot or o alguna ot ra part e mvil est n obst ruidos y requerirn un
mant enimient o inmediat o. Un int errupt or de emergencia est conect ado direct ament e
al DI N 6 y permit e al usuario parar el convert idor rpidament e (OFF2) sin necesidad
de quit ar la aliment acin.

El MI CROMASTER Vect or es part icularment e adecuado para est a aplicacin debido al
alt o y cont rolado par de arranque permit iendo rampas de aceleracin/ desaceleracin
muy cort as sin desenganche del mot or y t ambin debido a la consist ent e respuest a
de t iempo que opt imiza la precisin en el espaciado de los azulej os.
Se elige un SI MATI C S7-212 como cont rolador de cost e aj ust ado pero con las
suficient es I / O para est a aplicacin.






Ahor r o ener gt i co en apl i caci ones con vent i l ador de vel oci dad r egul abl e
TECSUP Variadores de Velocidad de Mot ores

Un sist ema de vent ilacin con un mecanismo de variacin del fluj o (t al como una
vlvula mot orizada) puede ser sust it uido por un sist ema elect rnico de regulacin con
grandes vent aj as en cuant o ahorro energt ico y ruidos.

Not ar que el panel operador se incluye de serie sin cost e adicional en t oda la gama
MI DI MASTER Vect or.

En el ej emplo most rado, usamos un MI DI MASTER Vect or para cont rolar la velocidad
del vent ilador. El convert idor se configura con un sist ema de cont rol para par
cuadrt ico, que permit e que para velocidades inferiores a la nominal de 50 Hz, el
consumo de energa, as como la int ensidad de consumo del mot or se reduzcan de
forma cuadrt ica en relacin con la frecuencia de salida.

El convert idor, por su nivel de prot eccin est ndar I P21, se mont a dent ro de un
armario y se cont rola a t ravs del Panel operador OPM2 el cual se mont a en la puert a
del armario y se conect a al MI DI MASTER Vect or con un cable. Se puede arrancar y
parar el vent ilador as como t ambin variar la velocidad ut ilizando est e panel
adicional. Est o se consigue presionando las t eclas de subida y de baj ada de velocidad
del front al del panel.

Est a funcin se conoce como pot encimet ro mot orizado. El convert idor se configura
de manera que el aj ust e de velocidad se haga con las t eclas del front al y
memorizadas incluso cuando ocurra un fallo de la aliment acin.

La funcin rearranque volant e const it uye un refinamient o adicional que permit e que
el convert idor se sincronice con el vent ilador incluso cuando st e est uviera girando
(Por ej emplo, cuando ocurra una cada de la aliment acin o una condicin de fallo).

La t ecla de inversin de giro en el front al se deshabilit a para prevenir posibles daos
en el vent ilador.

Toda la informacin requerida como la velocidad, int ensidad y el est ado del
convert idor se muest ra en el display.
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Si se observan resonancias en el sist ema se deben suprimir usando las bandas de
supresin en P014, P027, P028 y P029.

Si st emas de vent i l aci n usando l azos de r egul aci n PI D

En aplicaciones como la Vent ilacin para la Limpieza de Habit aciones, se necesit a
mant ener una presin const ant e dent ro del propio vent ilador. Est o se puede
conseguir cont rolando la velocidad del vent ilador con un MI CROMASTER,
MI CROMASTER Vect or o MI DI MASTER Vect or que int egran de serie reguladores PI D
(PI en el caso del MI CROMASTER) permit iendo que un sist ema de cont rol a lazo
cerrado sea desarrollado sin necesidad de cont roladores ext ernos. El t ransduct or se
puede conect ar a la ent rada analgica del convert idor y puede ser aliment ado
direct ament e del t erminal + 15V disponible en la reglet a de bornes.

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En el ej emplo que se muest ra en la figura se ut iliza un MI DI MASTER Vect or y la
medida de presin necesaria se aj ust a usando la ent rada analgica. La seal del
t ransduct or de presin se conect a a la segunda ent rada analgica la cual se configura
para cont rol PI D. El convert idor se enciende y apaga a t ravs de una ent rada digit al y
se ut iliza una segunda para reset ear cualquier fallo que pueda ocurrir.

El convert idor se mont a dent ro del armario y los pulsadores de cont rol y el
pot encimet ro se incorporan en la puert a del armario. Se ut ilizan dos indicadores
luminosos, conect ados direct ament e a los rels de salida indicando la conexin del
mot or y el fallo del equipo. Se usan adems dos indicadores, conect ados
direct ament e a las salidas analgicas, para most rar la velocidad y la int ensidad del
mot or.

La presin en el vent ilador puede variar ent re 1 y 2 Bar. El t ransduct or de presin
seleccionado t iene un rango de salida ent re 4 y 20 mA donde un valor 4 mA
corresponde a un valor de presin 0 Bar y 20 mA corresponde a un valor de 4 Bar.

(Not ar que cuando se ut iliza el modo PI D (aj ust ando el P201 a 1) la consigna se
refiere a porcent aj e sobre el valor del proceso en vez de la frecuencia absolut a. Est o
significa que en el ej emplo descrit o, una consigna de 50 corresponde al 50% lo cual
equivale a su vez a un valor 5 Bar. Como la consigna se est ablece a t ravs de la
ent rada analgica, se necesit a modificar el mximo valor de st a (P022) a 50 (50%
correspondient e a un valor 8 Bar) y la mnima a 25 (25% correspondient e a un valor
4 Bar).

Es necesario seguir el siguient e procedimient o para aj ust ar convenient ement e los
t rminos P, I y D:

1. Seleccionar los t iempos de aceleracin / desaceleracin ms cort os posibles).

2. En est e caso P211 (0% del valor de consigna) deber ser aj ust ado a 25% que
corresponde a la presin mnima de 1 Bar.

3. El P212 (100% valor de consigna) deber aj ust arse a 50% correspondient e al
valor de presin mximo 2 Bar.

4. Arrancar el sist ema hast a que la velocidad del vent ilador se est abilice.

5. I ncrement ar el P202 (ganancia proporcional) hast a que la velocidad del vent ilador
empiece a oscilar, y ent onces reducir el valor del P202 en un 5%.

El sist ema est a siendo cont rolado en est e moment o usando slo la ganancia
proporcional.

6. Chequear el error del lazo de regulacin subst rayendo el valor de P210 (valor del
t ransduct or) del valor de consigna. Si el error no es acept able, necesit aremos aj ust ar
el t rmino I .

7. Cuando ut ilicemos la ganancia int egral es convenient e aj ust a el valor P207 (rango
de capt ura int egral) para reducir la inest abilidad, part icularment e cuando el error es
muy amplio como por ej emplo durant e el arranque. Tpicament e, P207 debera
aj ust arse a un valor 1,5 veces el error est ablecido cuando slo aj ust emos el valor de
ganancia proporcional.

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8. Aj ust ar el P203 (ganancia int egral) al valor ms pequeo que de la suficient e
rapidez para aut oaj ust ar el valor de consigna requerido.

9. Si se requiere ganancia derivat iva, necesit amos un osciloscopio para observar los
cambios en la respuest a del t ransduct or ant e un cambio en la consigna.

En est e ej emplo, el valor da la ganancia proporcional fue aj ust ado a 0,2 y la ganancia
int egral a 0,05. La ganancia derivat iva no fue necesaria.

Se usan dos refinamient os adicionales en el diseo con las funciones de rearranque
volant e para sincronizar el convert idor a un mot or en giro y el arranque aut omt ico
despus de aplicar aliment acin para que el convert idor arranque si la ent rada digit al
est act ivada cuando se aliment a el equipo.

26. EJERCI CI OS

26.1. MDULO DE ALI MENTACI N DE CAMPO

El siguient e ej emplo es un mot or DC. Se desea aliment ar a su bobina de campo.
Con Los mdulos est ndar de aliment acin del campo, suminist ran como mximo
volt aj e DC de salida hast a un 85% del volt aj e AC ent rant e.

La corrient e de salida est ndar es 15 amperios; en Baldor Elect ric puede conseguirse
una unidad opcional para mont aj e por separado, con un suminist ro mximo de 40
amperios.

El cont rol Serie 19H permit e operar mot ores cuyos campos exceden de un 85% del
volt aj e CA ent rant e. Para ello se requiere inst alar un t ransformador elevador de
volt aj e ent re la conexin L1L2 del mdulo de aliment acin del campo. Nt ese que
est a conexin es sensible a la fase en L1 y L2. El mximo volt aj e de ent rada de CA al
mdulo de aliment acin del campo deber limit arse a 528 VCA en 60 Hz.

El t ransformador elevador que se requiere se det ermina en base a los siguient es
clculos:

Mn. Volt ios de Ent rada de AC = Mx. Volt ios de Campo del Mot or Requeridos

0,85

Ej emplo:

Los mximos volt ios de campo del mot or requeridos son 300 VCC y la ent rada de AC
es de 230 VAC.

Mx .Volt ios de Campo del Mot or Requeridos = 300 = 366 VAC mnimo ent rada
0,85 0,85


La relacin mnima de elevacin del t ransformador se calcula mediant e la siguient e
frmula:

Mn. Volt ios de Ent rada de CA Calculados
Volt ios de Ent rada de Lnea de CA

TECSUP Variadores de Velocidad de Mot ores

La capacidad enkVA del t ransformador se calcula as:

kVA del Transformador = Mx. Volt ios de campo x Mx. Amperios de campo

Para el t ransformador elevador de volt aj e, el parmet ro VOLTI OS DE CAMPO
ASI GNADOS (Field Rat ed Volt s) debe calcularse de la siguient e manera:

Volt ios de Campo Asignados
= Mx. Volt ios de Campo Requeridos x Ent rada Volt _
Volt ios de salida
Ej emplo de st a frmula: Volt ios de Campo Asignados = 300VDC x 230 = 188VDC
366

27. RESUMEN

Como se puede deducir de los circuit os y aplicaciones most radas, est a unidad es
prct icament e una carpet a de t rabaj o, en la cual el part icipant e podr deducir su
funcionamient o, plant earle modificaciones, pedir informacin, et c., con la finalidad que sus
dudas sean sat isfechas. Ser ocasin t ambin para que cada part icipant e pueda exponer
sus dudas mediant e la seccin DEBATES de nuest ro curso.

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28. GLOSARI O I NGLS/ ESPAOL DE BLOQUES Y PARMETROS


ACCEL ( DECEL) TI ME ( RATE): Tiempo (Tasa o Velocidad) de Aceleracin
(Desaceleracin)

ACCESS CODE ( TI MEOUT) : Cdigo (Suspensin / I nt errupcin) del Acceso

ANA CMD I NVERSE: I nverso Mando Analgico

ANA CMD OFFSET ( DEADBAND) : Desviacin (Compensacin) [ Banda Muert a]
Mando
Analgico

ANALOG OUT ( SCALE) : Salida (Escala) Analgica

ARMATURE VOLTAGE: Volt aj e del I nducido

ARM PROP ( I NT) GAI N: Ganancia Proporcional (I nt egral) del I nducido

ARM RATED AMPS: Amperios Asignados del I nducido

AT POSI TI ON: En Posicin

AT SPEED BAND: Banda en Velocidad

AUTOTUNI NG: Aut osint onizacin

CALC PRESETS: Valores Predefinidos de Clculo

CMD OFFSET TRI M: Aj ust e Fino (Ret oque, Correccin) de las Desviaciones del Mando

COMMAND SELECT: Seleccin del Mando

CTRL BASE VOLTS: Volt ios Base del Cont rol

CUR LOOP COMP: Compensacin del Bucle de Corrient e

CUR RATE LI MI T: Lmit e de Tasa Corrient e

CURRENT I NT ( PROP) GAI N: Ganancia I nt egral (Proporcional) de Corrient e

CUSTOM UNI TS: Unidades de Lect ura Adapt ables por el Usuario

DC CONTROL: Cont rol CC

DECI MAL PLACES: Lugares Decimales

ENCODER COUNTS: Cuent as del Codificador

EXTERNAL TRI P: Disparo Ext erno

TECSUP Variadores de Velocidad de Mot ores


FACTORY SETTI NGS: Aj ust es de Fbrica

FAULT: Falla

FEEDBACK FI LTER ( DI R) : (TYPE) Filt ro (Direccin) (Tipo) de la Ret roaliment acin

FEEDBACK TESTS: Pruebas de la Ret roaliment acin

FI ELD CONTROL: Cont rol de Campo

FI ELD ECON LEVEL: Nivel de Economa del Campo

FI ELD PWR SUPPLY: Fuent e de Aliment acin del Campo

FI ELD REG GAI N: Ganancia de Regulacin del Campo

FI ELD SET SPEED: Velocidad Fij ada (Aj ust ada) de Campo

FI ELD STEP LI MI T: Lmit e de Escaln de Campo

FOLLOWI NG ERROR: Error de Seguimient o

FOLLOWER I :O RATI O ( OUT) : Relacin (Salida) de la Ent rada: Salida del Seguidor

FORCI NG LEVEL: Nivel de Forzado

HOMI NG OFFSET ( SPEED) : Desviacin (Velocidad) de la Reorient acin

I NPUT: Ent rada

I R COMP GAI N: Ganancia de Compensacin I nduct ancia y Resist encia

JOG ACCEL ( DECEL, SCURVE) TI ME: Tiempo de Aceleracin (Desaceleracin, Curva
S) del Jog

JOG SETTI NGS ( SPEED) : Aj ust es (Velocidad) del Jog

KEYPAD JOG FWD ( REV) : Jog Adelant e (Reversa) Teclado

KEYPAD RUN FWD ( REV) : Marcha Adelant e (Reversa) Teclado

KEYPAD SETUP: Preparacin (Organizacin, Disposicin) del Teclado

KEYPAD STOP KEY ( MODE) : Tecla (Modo) de Parada Teclado