Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 1

SESIN 15: LA TRANSFORMADA INVERSA

DE LAPLACE
En esta sesin concluimos el estudio de la transformada de Laplace y de las fun-
ciones de variable compleja. Que el plano complejo es el lugar adecuado para estudiar la
transformada de Laplace lo demuestra el hecho de que su inversa se calcula, en general,
mediante residuos, como veremos a continuacin.
1. La transformada inversa
Teorema 1 (Teorema de unicidad) Supongamos que , y q son dos funciones conti-
nuas en [0. ) tales que
~
,(.) = ~ q(.) en el semiplano Re . c. Entonces ,(t) = q(t)
para \t [0. ).
El teorema de unicidad se puede extender al caso de funciones con discontinuidades,
pero entonces hay que modicar el concepto de igualdad de funciones en el sentido de
la teora de integracin: dos funciones que slo se diferencien en un conjunto de puntos
de medida nula (por ejemplo, en un conjunto nito o innito numerable) se consideran
iguales.
El teorema de unicidad implica que la transformada de Laplace es inversible: Dada
una funcin /(.) en el rango de la aplicacin /, existe una y slo una funcin de orden
exponencial , tal que
~
,(.) = /(.).
Denicin 1 Si
~
,(.) = 1(.) en el semiplano . : Re . c. decimos que ,(t) es la
transformada inversa (o antitransformada) de Laplace de 1(.) y la denotamos por
, = /
1
[1] o ,(t) = /
1
[1(.)].
En la prctica, la transformada inversa de Laplace de una funcin dada se suele
buscar en tablas: las mismas tablas que proporcionan por clculo directo la transforma-
da de Laplace de las funciones usuales, pueden servir (eventualmente con la ayuda de
las propiedades de /) para hallar la inversa deseada. No obstante, existe una frmula
lo sucientemente general como para poder calcular transformadas inversas de forma
sistemtica en la mayora de los casos.
Teorema 2 (Inversin de la transformada de Laplace) Sea 1(.) una funcin analtica
en C excepto en un nmero nito de singularidades aisladas .
1
. .... .
a
y supongamos
que existe o R tal que 1 es analtica en el semiplano . : Re . o. Supongamos
adems que existen tres constantes positivas `. ,. 1 tales que [1(.)[ _ `, [.[
o
cuando
[.[ 1. Para t _ 0 sea
,(t) =
a

)=1
Res
_
1(.)c
:t
. .
)
_
. (1)
Entonces
~
,(.) = 1(.) para Re . o. Adems, si 1 tiene una singularidad en la recta
Re . = o. la abscisa de convergencia de , es o.
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 2
Prueba. Sea : o y consideremos un rectngulo con lados a lo largo de las rectas
Re . = r
1
. Re . = r
2
. Im. =
2
y Im. =
1
. lo sucientemente grande para
que todas las singularidades de 1 estn dentro de y [.[ 1 sobre . Dividamos
mediante la recta vertical Re . = : en la suma de dos contornos (a la izquierda) y ~
(a la derecha).
Como todas las singularidades de 1 quedan en el interior de . el teorema del
residuo y la denicin de , implican
_

1(.)c
:t
d. = 2:i
a

)=1
Res
_
1(.)c
:t
. .
)
_
= 2:i,(t).
as que
2:i
~
,(.) = lm
v!1
_
v
0
__

1()c
t
d
_
c
:t
dt
= lm
v!1
_

1()
__
v
0
c
(:)t
dt
_
d.
donde hemos podido intercambiar el orden de integracin debido a que ambas integra-
ciones se realizan sobre intervalos nitos. Por tanto
2:i
~
,(.) = lm
v!1
_

1()
c
(:)v
1
.
d.
Con . ja en el semiplano Re . :. el trmino c
(:)v
converge a 0 cuando : y
el integrando converge uniformemente a 1(),( .) sobre . Obtenemos,
2:i
~
,(.) =
_

1()
.
d =
_
~
1()
.
d
_

1()
.
d
= 2:i1(.)
_

1()
.
d.
suponiendo que es lo sucientemente grande para que . est en el interior de ~ .
Finalmente,

1()
.
d

_
_

`
[.[
o
[ .[
[d[ _
2:`j
j
o
(j 1)
.
que se obtiene con fuera del crculo [[ = j 1 que contiene todas las singularidades
de 1(),( .) y luego deformando (en virtud del principio de deformacin de
contornos) a este crculo. La integral anterior tiende, por tanto, a 0 cuando j ,
con lo cual
~
,(.) = 1(.) para todo . con Re . o y o(,) _ o.
Supongamos, nalmente, que 1 tiene una singularidad en la recta Re . = o. Si fuera
o(,) < o. entonces, por el teorema de convergencia de la transformada de Laplace,
~
,(.)
sera analtica en el semiplano Re . o(,). Por otra parte, debido a la singularidad
de 1 en un punto .
0
de la recta Re . = o. existe una sucesin de puntos (.
a
) .
0
con 1(.
a
) . Como
~
,(.) = 1(.) en el semiplano Re . o y ambas funciones
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 3
son analticas en un entorno reducido de .
0
, resultara que son asimismo iguales en ese
entorno reducido. Por tanto,
~
,(.
a
) . lo cual contradice la analiticidad de , en el
semiplano Re . o. Concluimos, pues, que o(,) = o.
Corolario 1 (Frmula de Bromwich) Sea 1(.) como en el teorema anterior. Entonces,
,(t) =
1
2:i
_
c+i1
ci1
1(.)c
:t
d. =
1
2:
_
1
1
1(: + i)c
(c+ij)t
d (2)
para todo : o.
La integral (2) converge como integral impropia (y no slo como valor principal de
Cauchy).
Prueba. Por la frmula de inversin (1) y el teorema del residuo se cumple 2:i,(t) =
_

1(.)c
:t
dt. donde es el contorno cerrado de la demostracin anterior. Esta integral
converge a la integral (2) cuando r
1
.
1
e
2
anlogamente a la demostracin del
Teorema 1 de la Sesin 13. Como
1
e
2
tienden independientemente a . la integral
impropia converge.
Si 1(.) es la transformada de Laplace de una funcin ,(t) que tiene una discon-
tinuidad de salto en el punto t = t
0
0, entonces la frmula de Bromwich proporciona
para ,(t
0
) la media de los lmites por la derecha y por la izquierda, es decir,
,(t
0
+) + ,(t
0
)
2
=
1
2:
_
1
1
1(: + i)c
(c+ij)t
0
d (: o(,)).
Ejemplo 1 Si
1(.) =
.
(. + 1)
2
(.
2
+ 3. 10)
.
determinar ,(t) = /
1
[1(.)] y su abscisa de convergencia.
Solucin. Por la frmula de inversin, ,(t) es la suma de los residuos de la funcin
1(.)c
:t
=
.c
:t
(. + 1)
2
(.
2
+ 3. 10)
=
.c
:t
(. + 1)
2
(. + 5)(. 2)
en . = 1 (polo doble) y . = 5. 2 (polos simples). Calculando,
Res
_
1(.)c
:t
. 1
_
= lm
:!1
d
d.
_
(. + 1)
2
1(.)c
:t
_
= lm
:!1
d
d.
.c
:t
.
2
+ 3. 10
=
1
12
_
tc
t
c
t
+
c
t
12
_
.
Res
_
1(.)c
:t
. 5
_
= lm
:!5
(. + 5)1(.)c
:t
=
.c
:t
(. + 1)
2
(. 2)

:=5
=
5
112
c
5t
.
Res
_
1(.)c
:t
. 2
_
= lm
:!2
(. 2)1(.)c
:t
=
.c
:t
(. + 1)
2
(. + 5)

:=2
=
2
63
c
2t
.
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 4
Adems, como el polo de 1 con mayor parte real es . = 2. tenemos que o(,) = 2.
Si 1(.) = 1(.),Q(.) donde 1(.) y Q(.) son polinomios en . de grados j y ,
respectivamente, y j, entonces

1(.)
Q(.)

_
`
[.[
qj
para [.[ sucientemente grande, ` 0.
y, por tanto, es aplicable la frmula de inversin (1) para hallar /
1
[1(.),Q(.)]. Si,
adems, las races .
1
. .... .
q
de Q(.) son simples y no son ceros de 1(.), entonces
/
1
_
1(.)
Q(.)
_
=
q

)=1
1(.
)
)
Q
0
(.
)
)
c
:
j
t
.
resultado que es conocido como la frmula de Heaviside.
Ejemplo 2 Sea
1(.) =
1
(. 2)(. + 1)
.
Hallar /
1
[1(.)].
Solucin. Por la frmula de Heaviside,
/
1
_
1
(. 2)(. + 1)
_
=
c
:t
2. 1

:=2
+
c
:t
2. 1

:=1
=
1
3
_
c
2t
c
t
_
.
A continuacin resumiremos brevemente las principales propiedades de la transfor-
mada inversa de Laplace. Todas ellas se deducen de forma inmediata de las propiedades
correspondientes de la transformada directa.
Teorema 3 (Propiedades de la transformada inversa de Laplace). Supongamos que
~
,(.) = 1(.) para Re . o
1
y ~ q(.) = G(.) para Re . o
2
. Entonces,
1. (Linealidad)
/
1
[c1(.) + ,G(.)] = c/
1
[1(.)] + ,/
1
[G(.)] = c,(t) + ,q(t) \c. , C.
2. (Translacin)
/
1
[1(. c)] = c
ot
,(t)
y
/
1
[c
o:
1(.)] = ,(t c)H
o
(t).
donde H
o
(t) es la funcin escaln en el punto c 0.
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 5
3. (Cambio de escala)
/
1
[1(`.)] =
1
`
,
_
t
`
_
(` 0).
4. (Transformada inversa de derivadas)
/
1
[1
(a)
(.)] = (1)
a
t
a
,(t).
5. (Transformada inversa de integrales)
/
1
__
1
a
1( + i)d
_
=
,(t)
t
.
6. (Multiplicacin por .)
/
1
[.1(.) ,(0)] = ,
0
(t).
En particular, si ,(0) = 0,
/
1
[.1(.)] = ,
0
(t).
7. (Divisin por .)
/
1
_
1(.)
.
_
=
_
t
0
,(t)dt.
8. (Convolucin)
/
1
[1(.)G(.)] =
_
t
0
,(t t)q(t)dt =: (, + q)(t).
Estas propiedades pueden ser utilizadas a menudo para calcular la transformada
inversa de Laplace de una funcin sin tener que recurrir a la frmula de inversin (1).
Ejemplo 3 Calcular la transformada inversa de Laplace de la funcin
1(.) =
.
(.
2
+ c
2
)
2
(c R)
denida en el semiplano Re . 0.
Solucin. De
1(.) =
1
2
d
d.
_
1
.
2
+ c
2
_
=
1
2c
d
d.
_
c
.
2
+ c
2
_
=
1
2c
d
d.
/[sin ct]
deducimos, por la propiedad 4 de /
1
, que
/
1
_
.
(.
2
+ c
2
)
2
_
=
1
2c
/
1
_
d
d.
/[sin ct]
_
=
1
2c
(t sin ct) =
t sin ct
2c
.
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 6
Ejemplo 4 Calcular /
1
[1(.)], donde
1(.) =
1
(. 2)(. + 1)
2
y Re . 2.
Solucin. Resolveremos este Ejemplo utilizando dos mtodos distintos: (i ) descom-
posicin en fracciones simples (ya que 1(.) es una funcin racional) y (ii ) teorema
de convolucin (ya que 1(.) es el producto de dos funciones cuyas antitransformadas
conocemos).
(i ) 1(.) est ya en forma irreducible y su descomposicin en fracciones simples es
1
(. 2)(. + 1)
2
=
1,9
. 2

1,9
. + 1

1,3
(. + 1)
2
.
Utilizando la linealidad de /
1
, obtenemos
/
1
_
1
(. 2)(. + 1)
2
_
=
1
9
/
1
_
1
. 2
_

1
9
/
1
_
1
. + 1
_

1
3
/
1
_
1
(. + 1)
2
_
=
1
9
c
2t

1
9
c
t
+
1
3
/
1
_
d
d.
_
1
. + 1
__
=
1
9
c
2t

1
9
c
t
+
1
3
/
1
_
d
d.
/
_
c
t

_
=
1
9
c
2t

1
9
c
t

1
3
tc
t
.
(ii ) De
1
. 2
= /
_
c
2t

y
1
(. + 1)
2
= /
_
tc
t

y del teorema de convolucin, tenemos

/
1
_
1
. 2

1
(. + 1)
2
_
= /
1
_
1
. 2
_
+ /
1
_
1
(. + 1)
2
_
=
_
t
0
c
2(tt)
tc
t
dt
= c
2t
_
t
0
tc
3t
dt
= c
2t
_

1
3
tc
3t

1
9
c
3t
+
1
9
_
.
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 7
2. Tabla de transformadas
En este apartado recogemos las transformadas de Laplace ms importantes de las
que hemos visto en este captulo:
,(t) = 1 =
~
,(.) = 1,.
,(t) = t =
~
,(.) = 1,.
2
,(t) = t
a
(: N) =
~
,(.) = :!,.
a+1
,(t) = c
ot
=
~
,(.) = 1,(. c)
,(t) = H
o
(.) =
~
,(.) = c
o:
,.
,(t) = sin ct =
~
,(.) = c,(.
2
+ c
2
)
,(t) = cos ct =
~
,(.) = .,(.
2
+ c
2
)
,(t) = sinh ct =
~
,(.) = c,(.
2
c
2
)
,(t) = cosh ct =
~
,(.) = .,(.
2
c
2
)
,(t) = (sin ct) ,t =
~
,(.) = arctan(c,.)
Obsrvese que no indicamos las abscisas de convergencia ya que la transformada de
Laplace de ,(t) se dene, en ltima instancia, como la continuacin analtica a todo el
plano complejo de la funcin
~
,(.), analtica en el plano vertical . C : Re . o(,),
que se obtiene mediante la integral
~
,(.) =
_
1
0
,(t)c
:t
dt.
3. Problemas propuestos
1. Calcular la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones:
a) 1(.) =
.
.
2
+ 1
.
b) 1(.) =
1
(. + 1)
2
.
c) 1(.) =
.
2
.
3
+ 1
.
d) 1(.) =
.
(. + 1)(. + 2)
.
e) 1(.) =
c
:
.
2
+ 1
.
f ) 1(.) =
. + 1
.(. + 3)
2
.
g) 1(.) =
1
.
2
2. + 5
.
h) 1(.) =
1
(.
2
+ 1)
2
.
Apuntes de ECUACIONES DIFERENCIALES de Jos Mara Amig 8
4. Lecturas adicionales
1. J.M. Amig: Fundamentos de Matemticas. Servicios de Reprografa de la Uni-
versidad Miguel Hernndez, Elche, 2001.
2. J.E. Marsden, M.J. Homan: Basic Complex Analysis. W.H. Freeman, New York,
1999.
3. A.D. Wunsh: Variable Compleja con Aplicaciones. Addison-Wesley, Mjico, 1999.