Vibracin Amortiguada.

Partiendo de la ecuacin diferencial homognea de orden dos correspondiente a un sistema de vibracin amortiguado:

&& & mx + cx + kx = 0

(1)

en la que m es la masa del cuerpo, c es la constante de amortiguamiento viscoso del amortiguador y k es la constante de rigidez del resorte. Dividiendo entre la masa todos los trminos:
&& x+ c k & x+ x=0 m m

(2)

La ecuacin diferencial homognea de orden dos (2) tiene solucin de la forma:

x = Ue t

en la que U es la constante de integracin, que depende de las condiciones iniciales del problema, y que al derivar en dos ocasiones:
x = Ue t & x = U et && x = U 2et

y sustituir en (2) lleva a:

U 2e t + c k U e t + Ue t = 0 m m

factorizando Uet
c k Ue t 2 + + = 0 m m y como Uet 0, se obtiene la ecuacin caracterstica:

2 +

c k + =0 m m

que proporciona las siguientes soluciones para :

1,2 =

c k c 4 2 m m c k c m = 2 2m 2m m

(3)

Por lo que la solucin a la ecuacin (2) se puede escribir inicialmente como:

2 2 c k c + U 2 exp c c k x (t ) = U1exp + m 2m 2m 2m m 2m

(4)

en la que se ha utilizado la equivalencia e = exp(), mientras que U1 y U2 son las constantes de integracin que dependern de las condiciones iniciales del problema. A continuacin, y con objeto de escribir (4) de manera ms compacta, es necesario definir dos nuevos parmetros. El primer parmetro, se define como aquel valor que debe adquirir la constante de amortiguamiento del amortiguador con objeto de hacer que el radicando de 1,2, expresin (3), sea igual con cero, es decir:

k cc 2m m = 0 por lo que:
cc = 2 km = 2m k = 2mn m

a este parmetro se le denomina constante de amortiguamiento crtico, y depende nicamente de las caractersticas del sistema. El segundo parmetro que se definir es la relacin existente entre la constante de amortiguamiento viscoso del amortiguador y la constante de amortiguamiento crtico, a esta relacin se le denomina factor de amortiguamiento:

c = cc

c 2km

c 2m k m

c 2mn

Algunos valores del factor de amortiguamiento () empleados para diferentes aplicaciones de ingeniera se proporcionan en la Tabla A.
Tabla A Material Amortiguadores de Automviles Goma Hormign Madera Acero Estirado en Fro

0.1 a 0.5 0.04 0.02 0.003 0.0006

Por lo que, y una vez definidos la constante de amortiguamiento crtico (cc) y el factor de amortiguamiento (); la solucin de 1,2, proporcionada por (3), se puede escribir como:

1,2 = n 2 1
2 en la que adems se considerado la equivalencia n =

(5)

k ; por lo que (4) toma la forma: m

x(t ) = U1 exp + 2 1 n t + U2 exp 2 1 n t

(6)

La solucin de x(t) depender del valor que adquiera el factor de amortiguamiento , pudiendo presentarse cuatro casos diferentes: 1) Que el factor de amortiguamiento sea igual a cero: En cuyo caso (6) proporciona la solucin correspondiente al de vibracin libre, ya analizado previamente, por lo que la solucin de la ecuacin diferencial (2) puede escribirse en las formas:
x(t ) = U1 exp (n it ) + U2 exp ( n it ) = Acosn t + Bsenn t = Csen (n t + ) (7)

en la que A y B son las constantes de integracin que dependen de las condiciones iniciales del problema. C es la amplitud del movimiento vibratorio y es el ngulo de fase. 2) Que hayan dos races reales e iguales: Para la cual se debe de cumplir que:

2 1= 0
Por lo que:

=1
Lo anterior implica que: c = cc A este caso se le denomina como sistema crticamente amortiguado, y en este no existe vibracin, ya que representa una condicin donde el coeficiente de amortiguamiento crtico tiene el mnimo valor necesario para que el sistema no vibre. El movimiento aperidico obtenido se observa en la Grfica 1. Los sistemas crticamente amortiguados son de especial inters en las aplicaciones de ingeniera, puesto que recobran su posicin de equilibrio en el tiempo ms corto posible sin oscilacin. Para este caso, la solucin de la ecuacin diferencial (2) es de la forma siguiente: x(t ) = ( A + Bt ) e n t (8)

en la que A y B son las constantes de integracin que dependen de las condiciones iniciales del problema. 3) Que hayan dos races reales y diferentes. Para la cual se debe de cumplir que:

2 1> 0
Lo anterior implica que: c > cc Por lo tanto:

 >1
Este caso se conoce como sistema sobreamortiguado, y en cual, tampoco existe vibracin, ya que el efecto de amortiguamiento es tan fuerte que cuando el cuerpo es desplazado de su posicin de equilibrio y liberado, simplemente regresa a esta posicin sin oscilar. Como 1 y 2 son negativas, x tiende a cero conforme t se incrementa de manera indefinida. Sin embargo, el sistema recobra su posicin de equilibrio despus de un tiempo finito. Observe este efecto en la Grfica 1. Por lo que, la solucin a la ecuacin diferencial (2) es, para este caso, de la forma siguiente:
x (t ) = Ae

( +

2 1 n t

+ Be

( 1) t
2 n

(9)

en la que A y B son las constantes de integracin que dependen de las condiciones iniciales del problema. Observe que, en la expresin anterior, ambas exponenciales son negativas al ser en todo caso el radical menor que el primer sumando.

Crticamente Amortiguado ( = 1)

x(t)
Sobreamortiguado ( > 1)

Grfica 1. Representacin grfica de los Sistemas Crticamente Amortiguado y Sobreamortiguado

4) Que hayan dos races imaginarias. Para la cual se debe de cumplir que:

2 1< 0
Por lo que:

<1
Lo anterior implica que:
c < cc

Esta situacin, se denomina como sistema de vibracin subamortiguada, y en cual si existe movimiento vibratorio.

La solucin a la ecuacin diferencial (2) es de la forma siguiente:

x (t ) = U1e

( + i

1 2 n t

+ U2e

( i

1 2 n t

en la que U1 y U2 son las constantes de integracin. A continuacin, y dada su importancia, vamos a rescribir esta ltima expresin. Empleando la propiedad del exponencial:
e = e e

tenemos:
x(t ) = Ae n t e in t
n

1 2

+ Be n t e in t

1 2

factorizando e t e introduciendo el parmetro:

d = n 1 2
denominado frecuencia amortiguada de vibracin, y que tiene un correspondiente periodo amortiguado, dado por:

d =
se tiene:

2 d

x (t ) = e n t U1e id t + U 2 e id t

utilizando la regla de Euler, ei = cos + i sen , y recordando la propiedad de las funciones coseno y seno, cos ( ) = cos y sen ( ) = sen , tenemos:
x (t ) = e n t (U1 + U 2 ) cosd t + i (U1 U 2 ) send t

Efectuando un cambio en las constantes de integracin:

x (t ) = e t (A cosd t + Bsend t )
n

(10)

Si se sustituyen las constantes A y B por los trminos:

A = Dsen B = Dcos

se tiene:
x (t ) = e n t ( Dsen cosd t + Dcos send t )

misma que se reduce a:

x (t ) = De n t sen (d t + )

(10)

Esta ltima expresin es el producto de una funcin trigonomtrica y el decremento de una funcin exponencial; en donde, D representa la amplitud inicial de movimiento y es el ngulo de fase. El movimiento resultante es por tanto oscilatorio con una amplitud decreciente exponencialmente, como se muestra en la Grfica 2. La frecuencia amortiguada no depende de la amplitud y es menor que la frecuencia en un sistema sin amortiguamiento, mientras que el periodo de vibracin amortiguada es mayor que el periodo de vibracin de un sistema sin amortiguamiento. Observe, en la Grfica 2, que la curva es tangente a las curvas x (t ) = De n t . Aunado a lo anterior, es importante recalcar que los sistemas amortiguados siempre implican un movimiento transitorio, vibratorios o no, pero limitados en el tiempo.

x (t ) = De n t

x (t )

x (t ) = De n t

Grfica 2. Sistema Vibratorio Subamortiguado

Con frecuencia, se desea determinar experimentalmente el valor del factor de amortiguamiento () para un sistema subamortiguado. La razn principal es que el valor de la constante de amortiguamiento viscoso (c) puede ser desconocida. Para lograr su determinacin, lo que se hace es que se parte de las condiciones iniciales del sistema masa resorte amortiguador y se genera una grfica del desplazamiento x contra el tiempo t, como se muestra en la Grfica 3, se miden dos amplitudes sucesivas x1 y x2 y se obtiene la relacin:
x1 De n t1 = = en d x2 De n ( t1 + d )

Posteriormente, se define al decremento logartmico () como:

x 2 = ln 1 = n d = n n 1 2 x2
que lleva a:
= 2 1 2

y que al ser resuelta para proporciona:

4 + 2
2

Misma que para amortiguamientos pequeos, x1 x2 y << 1, lleva a:

Grfica 3. Decremento logartmico

Si x1 y x2 tienen valores muy cercanos, entonces su determinacin experimental se vuelve poco prctica, en ese caso el anlisis anterior se modifica utilizando dos amplitudes observadas durante un nmero N de ciclos de observacin: 1 xn 2 ln = N xn + N 1 2