Cours 3

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Modlisation vectorielle en triphas

Commande des machines triphases
Systmes mcatroniques asservis
3. Actionneurs : Commande des machines triphases
Valentin Gies
ENSTA
Valentin Gies ES 206 : Systmes mcatroniques asservis
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Plan du cours
1
Triphas quilibr et champs tournants
Transformations vectorielles
2
Machine synchrone:autopilotage scalaire
Machine synchrone:autopilotage vectoriel
Machine asynchrone:commande scalaire
Machine asynchrone:commande vectorielle
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Objectif du cours
Commande directe des machines synchrones et
asynchrones :
Complexe.
Non linaire.
Objectifs:
Obtenir une commande en vitesse linaire du type de celle
des moteurs courant continu.
Maximiser lefcacit de la commande: optimisation du
couple instantan.
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Modlisation des machines relles
Systme triphas quilibr:
Triphas: grandeurs dphases de
2
3
.
quilibr: G
a
(t ) + G
b
(t ) + G
b
(t ) = 0, grandeur G.
On note:
[v
abc
] =
v
1
v
2
v
3
, [i
abc
] =
i
1
i
2
i
3
et [
abc
] =

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Pourquoi le triphas?
Cration dun champ tournant polyphas.
Pourquoi ne pas utiliser du diphas (comme dans les
modles prsent au cours n
2)?
Diphas: 2 alimentations en tension en quadrature 4
ls dalimentation (i
1
+ i
2
= 0).
Triphas: 3 alimentations de tension en dcalage de 120
3 ls dalimentation (i
1
+ i
2
+i
3
= 0) donc pas besoin de
l de retour.
Autres avantages: rduits les harmoniques de rang 3.
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Systme triphas et champs tournant :
Expression des forces magntomotrices dans la direction OM:
F
a
(,t ) = Ki
a
(t )cos()
F
b
(,t ) = Ki
b
(t )cos(
2
3
)
F
c
(,t ) = Ki
c
(t )cos( +
2
3
)
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Expression des courants :
i
a
(t ) = I cos(t )
i
b
(t ) = I cos(t
2
3
)
i
c
(t ) = I cos(t +
2
3
)
Force magntomotrice rsultante:
F(,t ) =
3
2
K I cos(t )
Les 3 bobinages crent un champ tournant la vitesse .
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Systme triphas quilibr et asservissement :
Triphas quilibr systme li: G
c
= G
a
G
b
Grandeurs statoriques et rotoriques : Dphasage
spatio-temporel de =
r
t (angle entre le rotor et le
stator).
Lasservissement des grandeurs triphases non
transformes est inutilement complexe.
On introduit des transformations vectorielles pour
simplier le problme.
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Transforme de Concordia (1)
Triphas quilibr systme li: G
c
= G
a
G
b
Ide: Rendre ce systme de tensions dcorrl.
Transforme de Concordia (matrice de passage orthogonale
[Co]) :
G
0
G
=
1
1 1 1
2
1
2
1
2
0
G
a
G
b
G
c
=
_
Co
G
a
G
b
G
c
Transforme inverse de Concordia ([Co]

1
) :
G
a
G
b
G
c
=
1
1

2 0
1
1
2
1
1
G
0
G
=
_
Co
G
a
G
b
G
c

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Transforme de Concordia (2)
Proprits:
Permet de passer dun systme triphas un systme
diphas (en quadrature) + composante homopolaire.
Conserve les puissances.
Dcorrle la matrice de couplage inductif entre phases.
G
0
: composante homopolaire nulle si systme quilibr.
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Matrice de rotation (1)
Concordia au stator : systme diphas axes xes OK
Concordia au rotor : systme diphas axes tournants
dpendant de .
Ide: Rendre le vecteur
_
G
0
au rotor indpendant de .
Matrice de rotation (matrice de passage orthogonale [()]) :
G
0
G
d
G
q
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
G
0
G
=
_
()
G
0
G
Matrice de rotation inverse ([()]

1
) :
G
0
G
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
G
0
G
d
G
q
=
_
()
G
0
G
d
G
q

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Matrice de rotation (2)
Proprits:
Permet de passer dun systme diphas rotorique
tournant un systme diphas xe.
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Transforme de Park (1)
Combinaison de la transforme de Concordia et de la rotation:
Transforme de Park (orthogonale) : [P] = [Co][()]
G
0
G
d
G
q
=
_
2
3
2
1
2
1
2
cos cos (
2
3
) cos ( +
2
3
)
sin sin(
2
3
) sin ( +
2
3
)
G
a
G
b
G
c
Transforme de Park inverse :[P]

1
= [()]
1
[Co]
1
G
a
G
b
G
c
=
_
2
3
2
cos sin
1
2
cos (
2
3
) sin(
2
3
)
1
2
cos ( +
2
3
) sin( +
2
3
)
G
0
G
d
G
q

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Transforme de Park (2)
Proprits:
Permet de passer dun systme triphas rotorique
tournant un systme diphas xe.
G
0
: composante homopolaire nulle si systme quilibr.
Il existe une transforme de Park conservant les courants
(peu dintrt).
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Transforme de Park (3) : Application une machine
Application une machine (synchrone ou asynchrone) :
Tensions statoriques dans une machine:
[v
abc
] = [R][i
abc
] +
d
dt
[
abc
]
[P]
1
[v
odq
] = [R][P]
1
[i
odq
] +
d
dt
_
[P]
1
[
odq
]
_
On multiplie par [P] pour passer dans le repre de Park :
[v
odq
] = [R][i
odq
] + [P]
d
dt
_
[P]
1
[
odq
]
_
[v
odq
] = [R][i
odq
] + [P]
d[P]
1
dt
[
odq
] +
d[
odq
]
dt
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On montre que:
[P]
d[P]
1
dt
=
d
dt
0 0 0
0 0 1
0 1 0
En projetant [v
odq
], on obtient alors :
v
o
= Ri
o
+
d
o
dt
= 0 (equilibre)
v
d
= Ri
d
+
d
d
dt

d
dt

q
v
q
= Ri
q
+
d
q
dt
+
d
dt

d
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On obtient les puissances (active ou/et ractive) en multipliant
par le courant :
Ri
2
d
+ (
d
d
dt

d
dt

q
)i
d
Ri
2
q
+ (
d
q
dt
+
d
dt

d
)i
q
Termes en Ri
2
d
: dissipation thermique (P
J
)
Termes en
d
d
dt
i
d
et
d
q
dt
i
q
: puissance ractive (Q
e
).
Termes en
d
dt

d
i
q
et
d
dt

q
i
d
: puissance active (P
e
).
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Finalement, la puissance active est gale :
P
e
=
d
dt

d
i
q
d
dt

q
i
d
or mcaniquement (p : nombre de paires de poles) :
P
e
= C
e
= C
e
1
p
d
dt
On a donc en liminant P
e
:
C
e
= p(
d
i
q
q
i
d
)
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Machine synchrone : commande scalaire
On considre une Machine Synchrone Aimants Permanents
(MSAP) ples lisses :
Rq : Dans une machine ples lisses, la valeur de linductance de
chacun des enroulements statoriques ne varie pas lorsque le rotor
tourne (les lignes de champs sont toujours canalises de la mme
manire).
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Machine synchrone : autopilotage scalaire (2)
Tensions statoriques dans une machine synchrone:
[v
abc
] = R[i
abc
] +
d
dt
[
abc
]
[v
abc
] = R[i
abc
]+
L M M
M L M
M M L
. .
d
dt
[i
abc
] +
d
dt
cos
cos
2
3
cos +
2
3
f
. .
Inductances statoriques Flux
f
au stator
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On montre (voir plus loin) que le couple moteur est de la forme:
C = k
f
I sin
Pour piloter la machine il faut maintenir langle une valeur
permettant dobtenir le couple souhait Autopilotage
on observe de manire piloter les courants [i
abc
] avec un
dcalage dangle x.
Le pilotage se fait par asservissement des courants sur leur
consignes.
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Intrt de lautopilotage (scalaire ou vectoriel) :
Permet de raliser une commande en vitesse de la
machine.
Fort couple au dmarrage
Inconvnients de lautopilotage scalaire:
Lasservissement se fait sur des courants sinusodaux
performances mdiocres et difcile implanter en temps
rel.
La transforme de Park permet de transformer les courants
sinusodaux [i
abc
] en courants constants [i
odq
] : on commande
alors la norme dun vecteur courant Contrle vectoriel
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Machine synchrone : autopilotage vectoriel (1)
On considre une Machine Synchrone Aimants Permanents
(MSAP) ples saillants (utilise en mcatronique) :
Rq: La saillance des ples (dissymtrie) va faire varier priodiquement (
chaque demi-tour) la valeur de linductance de chacun des enroulements
statoriques (selon que lignes de champs sont canalises ou non).
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Machine synchrone : autopilotage vectoriel(2)
Tensions statoriques dans une machine synchrone:
[v
abc
] = R[i
abc
] +
d
dt
[
abc
]
[v
abc
] = R[i
abc
] +
L M M
M L M
M M L
d
dt
[i
abc
] +
d
dt
cos
cos
2
3
cos +
2
3
f
+
L
s
cos(2) L
s
cos 2( +
2
3
) L
s
cos 2(
2
3
)
L
s
cos 2( +
2
3
) L
s
cos 2(
2
3
) L
s
cos 2
L
s
cos 2(
2
3
) L
s
cos 2 L
s
cos 2( +
2
3
)
. .
d
dt
[i
abc
]
Inductances dues aux poles saillants
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On applique la transforme de Park :
[v
odq
] =
R + sL
0
0 0
0 R + sL
d
L
q
0 L
d
R + sL
q
[i
odq
] +
0
s
f
0
avec :
L
0
= L + 2M L
d
= L M +
3
2
L
s
L
q
= L M
3
2
L
s
s
d
dt
(Laplace) =
d
dt
Rq : On note que la transforme de Park permet de simplier la
matrice des inductances et de ne plus la faire dpendre de langle .
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En introduisant les ux de Park [
odq
] on obtient :
[v
odq
] =
R 0 0
0 R 0
0 0 R
[i
odq
] +
s 0 0
0 s
0 s
[
odq
]
avec
o
= L
0
i
o
,
d
= L
d
i
d
+
f
,
q
= L
q
i
q
.
On en dduit lexpression du couple:
C
e
= p(
d
i
q
q
i
d
)
= p((L
d
i
d
+
f
)i
q
(L
q
i
q
)i
d
)
C
e
= p(
f
i
q
+ (L
d
L
q
)i
d
i
q
)
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C
e
= p(
f
i
q
+ (L
d
L
q
)i
d
i
q
)
L
d
= L
q
si la saillance est nulle (invariance du rotor par
rotation) L
s
= 0 et les termes en cos(2) disparaissent.
On retrouve une expression du couple du type:
C
e
= p(
f
i
q
) = B
0
SI sin(), avec langle entre laimant
et le champ tournant.
En pratique: L
q
> L
d
le courant i
d
doit tre maintenu
0 pour avoir un couple maximal : commande vectorielle.
Le rglage du couple se fait via le ux ou le courant i
q
.
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Autopilotage dune machine synchrone par commande vectorielle.
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Intrt de lautopilotage vectoriel :
machine.
Lasservissement de fait sur des grandeurs xes dans le
temps ([i
odq
]).
Une machine synchrone autopilote vectoriellement est
techniquement suprieure en tous points une MCC de
mme puissance (couple de dmarrage, prcision, ...)
Inconvnients de lautopilotage vectoriel :
Ncessit davoir un contrleur de type DSP pour raliser
les transformations de Park.
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Machine asynchrone : commande scalaire
On considre une Machine Asynchrone cage dcureuil :
Rq : Dans une machine asynchrone cage dcureuil, les spires au
rotor sont constitues par des barres de fer entourant le rotor et
formant une cage cylindrique appele cage dcureuil.
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Machine asynchrone : commande scalaire (2)
Enroulements dans une machine asynchrone:
Tensions statoriques dans une machine asynchrone:
[v
s abc
] = R
s
[i
s abc
] +
d
dt
[
s abc
]
Tensions rotoriques (court-circuit) dans une machine asynchrone:
[v
r abc
] = R
r
[i
r abc
] +
d
dt
[
r abc
] = [0]
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_
[V
s
]
[V
r
]
_
= R
_
[I
s
]
[I
r
]
_
+
d
dt
_
[L
s
] [M
sr
]
[M
sr
] [L
s
]
_ _
[I
s
]
[I
r
]
_
avec
[L
s
] =
l
s
M
s
M
s
M
s
l
s
M
s
M
s
M
s
l
s
[L
r
] =
l
r
M
r
M
r
M
r
l
r
M
r
M
r
M
r
l
r
[M
s
r ] = [M
r
s] = M
sr
cos () cos ( +
2
3
) cos (
2
3
)
cos (
2
3
) cos () cos ( +
2
3
)
cos ( +
2
3
) cos (
2
3
) cos ()

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On montre que le couple moteur moyen est gal :
< C >= 3p
s
2
s
R
g
_
_
R
g
_
2
+ (N
s
)
2
_
= 3p
2
s
R
r
_
_
R
r
_
2
+ (N)
2
_
avec N =
_
L
r

M
2
L
s
__
L
s
M
_
2
M =
2
3
M
sr
R = R
r
_
L
s
M
_
2
Le couple peut tre rgl entre autres par :
Le ux statorique (via la tension dalimentation par exemple)
La pulsation
s
dalimentation.
La rsistance rotorique (automatique grce leffet de peau sur
un rotor cage profonde)
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Evolution du couple pour diverses tensions et frquences dalimentation.
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Pour une pulsation dalimentation
s
donne et ux constant,
le couple est maximal lorsque la valeur du glissement vaut :
g =
R
N
s
Ce qui nous donne:
s
=
r
+
R
N
Il faut donc asservir la vitesse du champ tournant statorique sur
la vitesse de rotation de la machine pour maximiser le couple:
On utilise un autopilotage scalaire permettant dasservir les
tensions statoriques V
abc
.
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Intrt de la commande scalaire:
machine.
Fort couple au dmarrage
Inconvnients de la commande scalaire:
Lasservissement se fait sur des courants sinusodaux
performances mdiocres et difcile implanter en temps
rel.
La transforme de Park permet de transformer les courants
sinusodaux [i
abc
] en courants constants [i
odq
] : on commande
alors la norme dun vecteur courant Contrle vectoriel
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Machine asynchrone : commande vectorielle (1)
Rappel : Tensions dans une machine asynchrone
_
[V
s
]
[V
r
]
_
= R
_
[I
s
]
[I
r
]
_
+
d
dt
_
[L
s
] [M
sr
]
[M
sr
] [L
s
]
_ _
[I
s
]
[I
r
]
_
Aprs application de la transforme de Park, on a:
V
sd
V
sq
V
rd
V
rq
R
s
R
s
R
r
R
r
i
sd
i
sq
i
rd
i
rq
+
d
dt
sd
sq
rd
rq
sq
sd
rq
rd
avec
sd
= L
s
I
sd
+ Mi
rd
,
sq
= L
s
I
sq
+ Mi
rq
,
rd
= L
r
I
rd
+ Mi
sd
. On choisit la
rfrence dangle au rotor pour avoir
rq
= 0.
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Les enroulements au rotor sont en court-circuit, on a donc :
V
rd
= R
r
i
rd
+
d
rd
dt
= 0
V
rq
= R
r
i
rq
+
r
rd
= 0
En remplaant i
rd
par
1
L
r
(
r
d Mi
sd
) et i
rq
par
Mi
sq
L
r
, on obtient :
r
d
rd
dt
+
rd
= M i
sd
rd
= M i
sq
Le ux rotorique (
rd
) est x par le courant i
sd
(
r
= L
r
/R
r
100ms).
A
rd
x, la pulsation rotorique
r
(et donc le glissement) sont
xs par i
sq
.
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Expression du couple moteur dans le repre de Park :
C
e
= p(
sd
i
sq
sq
i
sd
)
avec sd = L
s
i
sd
+
_
M
L
r
_
rd
, sq = L
s
i
sq
et = 1
M
2
L
r
L
s
.
On obtient donc :
C
e
= p
_
M
L
r
_
rd
i
sq
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Commande vectorielle dune machine asynchrone:
C
e
= p
_
M
L
r
_
rd
i
sq
On xe le ux
rd
une valeur constante (nominale)
laide de i
sd
.
On rgle le couple la valeur souhaite laide de i
sq
.
La vitesse du champ tournant
s
est xe par la mesure
de et par lestimation de
r
laide dun modle du
moteur (
r
=
M i
sq
rd
).
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Commande vectorielle dune machine asynchrone: schma
synoptique
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Intrt de la commande vectorielle:
machine.
Lasservissement de fait sur des grandeurs xes dans le
temps.
Le rglage du ux et celui du couple sont distincts.
Une machine asynchrone pilote en commande vectorielle
est techniquement suprieure en tous points une MCC
de mme puissance (couple de dmarrage, prcision, ...)
Inconvnients de la commande vectorielle:
Ncessit davoir un contrleur de type DSP pour raliser
les transformations de Park.
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Bibliographie
Convertisseurs statiques. Modlisation et commande de la machine
asynchrone. Caron Hautier. (Technip)
Introduction lelectrotechnique approfondie. Sguier, Notelet et
Lesenne (Tec et Doc).
Convertisseurs de llectronique de puissance (Tomes 1, 2, 3, 4).
Sguier (Tec et Doc).
Techniques de lingnieur (http://www.techniques-ingenieur.fr)
Commande lectronique des moteurs lectriques. M. Pinard (Dunod).

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Modlisation vectorielle en triphas

Valentin Gies ES 206 : Systmes mcatroniques asservis

Transforme inverse de Concordia ([Co]

Valentin Gies ES 206 : Systmes mcatroniques asservis

Matrice de rotation inverse ([()]

Valentin Gies ES 206 : Systmes mcatroniques asservis

Transforme de Park inverse :[P]

Valentin Gies ES 206 : Systmes mcatroniques asservis

Valentin Gies ES 206 : Systmes mcatroniques asservis

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