Geometra Diferencial: Curvas Planas

por Sal Rodrguez

Resumen En este texto daremos una primera aproximacin a las curvas planas utilizando herramientas de la geometria diferencial. Palabras clave : curva plana, longitud de arco, parametrizacin natural, vector tangente, vector normal, diedro de Frenet, ngulo de giro, curvatura, desigualdad isoperimtrica, teorema de los cuatro vrtices.

Desarrollo terico

Para empezar deniremos lo que de ahora en adelante vamos a considerar una curva plana. Denicin 1. Una curva plana (t) es una aplicacin de la forma: : (a, b) R R2 (t) = (x(t), y(t))

Adems diremos que la curva (t) es diferenciable si x(t) e y(t) son funciones diferenciables (i.e. tienen derivada para cualquier t). Ejemplo: GNUplot] set parametric set xrange[-1:1] set yrange[-1:1] plot [-pi:pi] sin(t)*cos(t),sin(t)
1 sin(t)*cos(t), sin(t)*cos(t),sin(t)

0.5

-0.5

-1 -1 -0.5 0 0.5 1

GNUplot] 1

Seccin 1

Es una curva diferenciable GNUplot] set parametric set xrange[-1:1] set yrange[0:1] plot [-1:1] sin(t),abs(t)
1 sin(t), sin(t),abs(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0 -1 -0.5 0 0.5 1

GNUplot] no es diferenciable, ya que |x| no es diferenciable

Ahora bien con las curvas ya denidas vamos a especicar qu consideraremos como el vector tangente o velocidad. Se llama velocidad porque si establecemos una analoga fsica con un objeto mvil que describe la curva (t), el vector tangente sera su vector velocidad en cada punto. Denicin 2. Llamaremos vector tangente T(t) de una curva (t) a un vector de la forma: T(t)=(x(t),y(t)) donde x(t) e y(t) son las respectivas x e y de (t) Otra caracterstica fundamental para cualquier curva plana ser la longitud de arco, es decir, lo que mide la curva desde un punto a otro. Esto se escribe de la siguiente manera: Denicin 3. Se denomina longitud de arco comprendida entre a y b (L(a,b)) para una curva (t) al resultado de: b L(a, b) = a T (t) dt Si pensamos otra vez en la analoga fsica es claro que la velocidad es la derivada del espacio, luego la integral denida de la velocidad (T(t)) ser el espacio (L(a,b)) recorrido por el objeto.

Desarrollo terico

Tendremos tambin otro vector caracterstico para la curva en cada punto, que ser el vector normal al vector tangente. Denicin 4. El vector normal (N(t)) ser igual al vector tangente girado N(t)=(-y(t),x(t))
; 2

i.e:

En esta parte del documento vamos a centrarnos en un tipo de parametrizacin de la curva que sera la parametrizacin natural de la misma: Denicin 5. Se entiende que (t) esta parametrizada por su arco (esta parametrizada naturalmente) si el mdulo del vector tangente en cada punto de la curva es 1. Es decir, si: ||T(t)||=1 Inmediatamente, si una curva esta parametrizada de forma natural, se inere que: L(a, b) = a T (t) dt = b a Es evidente, si otra vez pensamos en el objeto en movimiento, que una curva puede ser trazada a la velocidad que queramos sin cambiar su traza (la traza o grafo ser la imagen de la curva). Ejemplo: GNUplot] set parametric set xrange[-1:1] set yrange[-1:1] set size square plot [-pi:pi] sin(2*t),cos(2*t)
1 sin(2*t), sin(2*t),cos(2*t)
b

0.5

-0.5

-1 -1 -0.5 0 0.5 1

GNUplot] set parametric set xrange[-1:1] set yrange[-1:1] set size square plot [-pi:pi] sin(t),cos(t)

Seccin 1

1 sin(t), sin(t),cos(t)

0.5

-0.5

-1 -1 -0.5 0 0.5 1

GNUplot]

Ambas curvas tienen la misma traza y sin embargo el primer crculo tiene un vector tangente: T (t) = (2 cos(2t), 2 sin(2t)) T (t) = 2 Mientras que, para el segundo crculo: T (t) = (cos(t), sin(t)) T (t) = 1 La segunda (sin(t),cos(t)) seria la parametrizacin natural de la circunferencia de radio 1, ya que el mdulo de su vector tangente ser 1 para todo t. Teniendo parametrizacin natural, adems de que el producto vectorial del vector tangente con el vector normal sea 0, las normas de ambos son 1. En otras palabras, estos dos vectores son ortonormales. De las curvas tambin nos interesa como cambian y como se comportan segun crece el parmetro t. Para ello tenemos diferentes medidas, una de ellas sera el ngulo de giro: Denicin 6. El ngulo de giro (t) es una funcin de tal forma que indica el ngulo comprendido entre el vector tangente y la recta paralela al eje de abscisas en cada punto. De esto se deduce que el ngulo de giro para una curva con parametrizacin natural es de tal forma que: T (s) = (cos((s)), sen((s))) Otra de las medidas, la mas importante, que describe como se curva la curva es la curvatura. Denicin 7. La curvatura (t) de una curva parametrizada naturalmente ser la medida de lo que cambia el ngulo de giro de esa curva en un entorno de ese punto.

(s) = Lims0

(s + s) (s) L(s, s + s)

= Lims0

(s + s) (s) s

= (s)

Otros autores tambien denen la curvatura como el mdulo del vector aceleracin en cada punto(se entiende parametrizacin natural) (s) = T (s) = T (s) N (s)

Clculos con Maxima

Notese: aunque el modulo del vector tangente sea constante la aceleracin(T(t)) puede no ser 0, ya que existe aceleracion centrpeta (la aceleracin que tira hacia un lado u otro de la curva).

Otra forma de expresar la curvatura, que a nivel computacional es la mas sencilla, es: T (t) N (t) (t) = T (t) 3 = x (t) y (t) x (t)y3 (t) 2 2 2
(x (t) + y (t))

Denicin 8. El radio de curvatura (t) es el radio de la circunferencia que ms se parece a la curva en cada punto t. Por denicin esto es:: 1 (t) = (t) De la denicin de T(t) respecto a (t) se inere que: T (t) = ( (t) ( sin(t)), (t) cos(t)) = (t) ( sin(t), cos(t)) = (t)N (t) Analogamente si:
N (t) = ( sin(t), cos(t)) N (t) = ( (t)( cos(t)), (t) ( sin(t))) = (t) (cos(t), sen(t)) = (t) T (t)

Teniendo las ecuaciones que relacionan lo que llamamos el Diedro de Frenet(los vectores N y T en param. natural): T (t) = (t) N (t) N (t) = (t) T (t) Ahora vamos a intentar deducir las ecuaciones paramtricas de la curva teniendo su (t): Tenemos que: (t) = 0 + (t)dt x (t) = cos (t) = cos(0 + (t) dt) y (t) = sin (t) = sin (0 + (t) dt) x(t) = x0 + cos(0 + (t) dt)dt y(t) = y0 + sin(0 + (t) dt)dt Lo cual quiere decir que jando un (x0, y0) y 0 y teniendo una curvatura nos da unvocamente una curva. Es decir: Teorema 9. Teorema Fundamental de las curvas planas: si una curva 1(t) tiene una curvatura 1(t) y otra curva 2(t) tiene curvatura tambien 1(t) la curva 2(t) se puede obtener aplicando un movimiento rigido a la curva 2(t), i.e. cambiando el angulo,la coordenada en x y la coordenada en y iniciales (el punto inicial).

2 Clculos con Maxima

Primero deniremos todos los conceptos que hemos tratado: (%i49) alpha(t):=[x(t),y(t)] /* la curva */ (%o49) (t): = [x(t), y(t)] (%i50) T(curva,t):=diff(curva,t) /* Vector velocidad*/ (%o50) T (curva, t): = di(curva, t) (%i51) N(curva,t):=[-T(curva,t)[2],T(curva,t)[1]] /* Vector normal*/

Seccin 2

(%o51) N (curva, t): = (T (curva, t))2, (T (curva, t))1 (%i52) modT(curva,t):=(T(curva,t)[1]^2+T(curva,t)[2]^2)^(1/2) /* modulo de velocidad*/ (%o52) modT(curva, t): = (T (curva, t))2 + (T (curva, t))2 2 1
1 2

(%i53) Larco(curva,t,inicio,fin):=integrate(modT(curva,t),t,inicio,fin); /*longitud de arco*/ (%o53) Larco(curva, t, inicio, n): = integrate(modT(curva, t), t, inicio, n) incorrect syntax: Premature termination of input at ;. *longitudSpacedeSpacearco*/; ^ (%i85) kappa(curva,t):=(diff(T(curva,t),t).N(curva,t))/(modT(curva,t))^3; /*Curvatura*/ di(T (curva, t), t) N (curva, t) modT(curva, t)3 incorrect syntax: Premature termination of input at ;. Space/*Curvatura*/; ^ (%o86) (curva, t): = (%i53) rho(curva,t):=1/kappa(curva,t) /*Radio de curvatura*/ (%o55) (curva, t): = 1 (curva, t)

(%i56) theta(curvatura,t,anginicial):=anginicial+(integrate(curvatura,t)) /*el angulo de giro*/ (%o56) (curvatura, t, anginicial): = anginicial + integrate(curvatura, t) (%i57) paramx(anggiro,t,xinicial):=xinicial+(integrate(cos(anggiro),t)) /*la funcion parametrica de x en la curva teniendo curvatura */ (%o57) paramx(anggiro, t, xinicial): = xinicial + integrate(cos (anggiro), t) (%i58) paramy(anggiro,t,yinicial):=yinicial+(integrate(sin(anggiro),t)) /* la funcion parametrica en y de la curva teniendo curvatura */ (%o58) paramy(anggiro, t, yinicial): = yinicial + integrate(sin (anggiro), t) (%i59) nop/*AHORA VAMOS A USAR ESTAS HERRAMIENTAS EN ALGUNOS EJEMPLOS*/ (%o59) nop (%i60) /* para empezar veamos lo que pasa con una linea recta */ x(t):=2*t+3; y(t):=t; alpha(t); kappa(alpha(t),t); nuevoang:theta(kappa(alpha(t),t),t,%pi); nuevacurva:[paramx(nuevoang,t,0), paramy(nuevoang,t,1)] (%o60) (%o61) (%o62) (%o63) (%o64) (%o65) x(t): = 2 t + 3 y(t): = t [2 t + 3, t] 0 [ t, 1]

Clculos con Maxima

(%i66) nop/*comentarios sobre la "curva" anterior: 1-la curvatura es 0 (no se curva nunca) 2-Funcion del angulo de giro constante (giro no cambia) 3-Una curva con la misma curvatura que esta sera una recta que tenga otro angulo inicial y que corte a y en otro punto*/ (%o66) nop (%i67) /*sigamos con curvas sencillas: el circulo */ x(t):=cos(t); y(t):=sin(t); mialpha:alpha(t); micurv:trigsimp(kappa(mialpha,t)); miradio:1/micurv; miang:theta(micurv,t,(%pi/4)); minuevacurva:[paramx(miang,t,3), paramy(miang,t,3)]; minuevacurvatura:trigsimp(kappa(minuevacurva,t)) x(t): = cos (t) y(t): = sin (t) [cos (t), sin (t)] 1 1 t+ 4 (%i67) nop/*Comentarios sobre el circulo: 1-la curvatura es constante 2-el radio de curvatura del circulo es el radio del circulo 3-minuevacurva no es mas que el mismo circulo desplazando el origen a otro punto, notese que el angulo inicial no influye (al ser el circulo totalmente simetrico */ (%o67) (%o68) (%o69) (%o70) (%o71) (%o72) (%o73) sin t + + 3, 3 cos t + 4 4

(%o74) 1

(%i76) /*Analicemos ahora una curva un tanto mas compleja*/ x(t):=sin(t); y(t):=sin(t)*cos(t); mialpha:alpha(t); plot2d([[sin(x),cos(x)], [parametric, sin(t), sin(t)*cos(t), [t, -6, 6], [nticks, 300]]], [x,-1,1])$;

(%o76) x(t): = sin (t) (%o77) y(t): = sin (t) cos (t) (%o78) [sin (t), cos (t) sin (t)] plot2d: expression evaluates to non-numeric value everywhere in plotting range. (%i76) micurvatura:trigsimp(kappa(alpha(t),t)) incorrect syntax: Premature termination of input at ;. ; ^ 2 cos (t)2 + 1 sin (t) (%o80) 3 4 cos (t)4 3 cos (t)2 + 1 2 (%i81) miradio:1/micurvatura

Seccin 3

4 cos (t)4 3 cos (t)2 + 1 (%o81) 2 cos (t)2 + 1 sin (t)

3 2

(%i82) miangulo:theta(micurvatura,t,%pi/4) (%o82) 4 2 cos (t)2 + 1 sin (t) 4 cos (t)4 3 cos (t)2 + 1
3 2

dt

(%i83) micurvanueva:[paramx(miangulo,t,1), paramy(miangulo,t,2)] 2 2 cos (t) + 1 sin (t) (%o83) cos d t + 1, 2 3 d t 4 4 2 4 cos (t) 3 cos (t) + 1 2 2 2 cos (t) + 1 sin (t) d t 3 d t 4 2 4 2 4 cos (t) 3 cos (t) + 1

sin

(%i84) nop /* Como puede observarse no es trivial hallar la curva con una curvatura determinada, es por ello que se suele trabajar simplemente con la curvatura */ (%o84) nop (%i85)

3 Algunas propiedades de las curvas planas

3.1 Desigualdad isoperimtrica
Desde antiguo (hay escritos que datan del siglo II a.C) se ha planteado la pregunta: que gura (curva) es la que encierra mayor rea, siendo la curva de una determinada longitud? Bien, esa misma pregunta tuvo que responder la que en su da fue la reina de Cartago y personaje fundamental en la obra mas notoria del poeta griego Virgilio (la Eneida). Pues bien, a la reina Dido se le ofreci por el dinero que tena en aquel entonces la extensin de tierra que pudiera cubrir con una piel de buey. Como primera aproximacin a la solucin ptima, la reina Dido, muy inteligentemente, orden cortar la piel de buey en tiras tan nas como fuera posible, atando las mismas entre s para formar una cuerda. Ahora bien, con esta cuerda, que gura elegira Dido para abarcar la mxima porcion de terreno posible? La respuesta ya era conocida por los griegos, la gura de maxima rea con permetro jo es la circunferencia. Hay que notar que Dido resolvi el problema con una semicircunferencia con su lado recto apoyado en el mar, ya que la costa como frontera es una defensa natural. Amn de estrategias militares probaremos ahora, en tres pasos y del modo mas grco posible que, ciertamente, la circunferencia, como ya hemos dicho, es la solucin a este problema. Primer paso: La curva cerrada que encierra el mayor rea ha de ser convexa. Antes de probar el primer paso deniremos lo que es una gura convexa y una curva cerrada: Denicin 10. Una curva (t) es convexa si y solo si la recta tangente a la curva en cualquier punto t encierra la totalidad de la curva en uno de los semiplanos en los que se divide el plano por dicha recta.

Algunas propiedades de las curvas planas

Ejemplos: una circunferencia seria convexa mientras que el ocho no sera convexo (tomando el punto del centro del ocho la tangente dividira a la gura en dos partes cada una en un semiplano) Denicin 11. Una curva (t) es cerrada si y solo si para todo t se tiene: (t) = (t + k) donde k ser el llamado periodo de la curva Nota: si (s) est parametrizada naturalmente el periodo de la curva no ser otro que la longitud total de la curva cerrada. Pasemos pues a probar este primer paso: Pensemos en (t) como una curva convexa, luego, por denicin existen dos puntos diferentes(A y B g 1) tales que la recta tangente en ellos es la misma(g 1). Tomemos ahora la porcin de curva entre esos dos puntos y apliquemos una simetria de la misma respecto a la recta tangente, obteniendo una gura de mas rea y de idntico perimetro. Puesto que esta operacion se puede repetir para todos los huecos la gura que obtendriamos al nal sera una curva convexa.

Figura 1.

Segundo paso: La curva de mayor rea ha de ser simtrica Para esto no hay mas que tomar un punto como inicio (A) y otro que diste la mitad de la longitud total de la curva (B ), quedando as dividida la curva en dos mitades con igual longitud. Bien, si ahora trazamos una lnea que una A y B , el rea que encierra la curva queda dividida en dos mitades, k1, k2 (g 3). Ahora es cierto que si k1 > k2 podemos reejar la curva que encierra k1 para obtener una curva total de igual longitud pero de mayor rea interior. En la gura 2 podemos ver como dividimos la curva y en la gura 3 como, si k1 > k2 ree jamos k1 respecto AB para obtener una gura que es simtrica, ntese: k1 + k2 = 2k1 > k1 + k2

Figura 2.

Figura 3.

10

Seccin 3

Con este segundo paso reducimos la busqueda a solo hayar la mitad de la solucin, para despus reejarla y entonces obtener la gura de mayor rea. Pasemos pues al ltimo paso: Tercer paso: La curva que delimita la mayor rea entre una recta y ella misma es una semicircunferencia. Construyamos una curva que delimite un rea con una recta, y escojamos un punto P perteneciente a la curva; si llamamos A y B a los puntos de corte de la curva con la recta, las rectas AP , BP y AB (la recta original) formaran un tringulo de rea R2.Asimismo denotamos como R1 al rea comprendida entre AP y la curva as como R3 al rea encerrada entre BP y nuestra curva (ver Figura 4)

Figura 4.

Ahora intentaremos maximizar el rea R2, sin deformar la gura de rea R1 ni la de rea R3. Sabemos que la ecuacin del rea de R2 si nos apoysemos en AP sera: R2 = AP h 2

Donde h ser la altura del tringulo. Si nos jamos bien, el nico parmetro modicable en esta ecuacin con las premisas que nos hemos impuesto (tamao jo para AP y BP) ser la altura, h, y su mximo valor ser BP, para que esto pase, es obvio que el tringulo ha a ser rectngulo. Ahora, imaginando que R1 y R3 son piezas slidas que no pueden variar de ninguna forma (y por tanto la longitud del arco tampoco variar) las apoyaremos la una sobre la otra de forma que el ngulo que formen en el lado opuesto a la recta sea un ngulo recto, como ya hemos dicho, con objeto de maximizar el rea del tringulo. En la gura 5, con este cambio efectuado, podemos observar como hemos maximizado el rea del tringulo R2 sin modicar R1 ni R3, ni, por tanto la longitud del arco.

Algunas propiedades de las curvas planas

11

Figura 5.

Al repetir este proceso en todos los puntos de la curva obtendremos una semicircunferencia, luego, como habamos visto en el segundo paso, si aplicamos una simetria respecto a la recta en la que se apoya nuestra semicircunferencia, obtendremos una circunferencia. q.e.d. Una forma de expresar que el mayor rea bajo una curva de longitud determinada esta limitada por una circunferencia es: l2 4A 0 Donde, claro est l es la longitud del arco y A es el rea determinada por este.

3.2 Teorema de los cuatro vrtices

Como en el apartado anterior, para introducir este teorema tendremos tambin que incluir alguna denicin a mayores, en este caso: la de vrtice cuando hablamos de curvas asi como la de la circunferencia circunscrita a una curva. Denicin 12. Llamamos vrtice de una curva (t) al punto t para el que (t) = 0 Denicin 13. Llamaremos circunferencia circunscrita C de una curva (t) a una circunferencia que cumpla estas dos condiciones: -Que encierre a la curva en el interior de s misma. -Que su radio sea mnimo. Dicho pues esto, tenemos todas las herramientas para comprender el enunciado del teorema de los cuatro vrtices y para su demostracin: Teorema 14. Teorema de los cuatro vrtices: Una curva simple, cerrada y convexa tiene al menos cuatro vrtices. Como en la anterior demostracin avanzaremos por pasos, facilitando la comprensin de la demostracin del teorema:

12

Seccin

Primer paso: La circunferencia circunscrita a una curva tiene al menos 2 puntos en comn con esta. Este primer paso es bastante sencillo de probar, ya que si la circunferencia solo tocase a la curva en un punto podra comprimirse un poco ms, luego no seria la circunscrita a la curva. Segundo paso: La curvatura tiene mnimos en los arcos en los que dividen los cortes de C con nuestra curva. Sea el conjunto {q1, , qn } el integrado por los puntos de corte entre C y (t). Tomemos ahora el arco qi qi+1 , es claro que la curvatura en qi es mayor que el curvatura de C luego: (qi) > 1 R

donde R es el radio de C. Esto se cumple para todos los puntos de corte entre C y (t). Ahora bien, tambin tendremos en el arco qi qi+1 que existir un punto pi de forma que: 1 R Al tener estos 3 valores de la curvatura (los de qi , qi+1 y pi ) sabemos que la funcin curvatura, al ser continua tendr un minimo relativo en ese intervalo, al que llamaremos Pi de tal forma que, al ser mnimo: (pi) < (Pi) = 0 Luego (t) tiene un vrtice en Pi. Podemos repetir este proceso n veces hasta obtener respectivos n puntos de curvatura mnima {P1, , Pn }, i.e. uno por cada punto de corte de C con (t). Tercer paso: La curvatura tiene mximos en los arcos Pi Pi+1. Para probar esto basta con saber que si tenemos curvatura mnima en Pi , Pi+1 y en el arco entre ellos hay un punto que tiene valor mayor que la curvatura en esos puntos, al ser la curvatura una funcin continua tendremos un mximo entre ellos. Esto es cierto, ya que como vimos 1 en el apartado anterior la (qi) era mayor que R y sabiendo tambin que tenamos un pi tal que 1 si curvatura era menor que R eso indica que qi no es mnimo luego teniendo dos mnimos, un valor superior a ellos, y una funcion contnua, esto indica que existir en el arco Pi , Pi+1 un mximo, Qi, luego: (Qi) = 0 Esto se cumple para cada arco. Sabiendo que tenamos n puntos de mnima curvatura, tantos como puntos de corte con la circunferencia, tendremos por cada uno de ellos un mximo y un mnimo en la funcin de la curvatura, y por lo tanto, al tener al menos 2 puntos de corte entre la circunferencia circunscrita mnima y la curva tenemos, como poco, 4 vertices para esa curva. q.e.d.

Bibliografa
-DO CARMO, Manfredo. Geometria Diferencial de curvas y supercies. Sabina de Lis, Jose Claudio (versin espaola).Madrid: Alianza Editorial, S.A., 1990. ISBN:84-2068135-0. -GRAY, Alfred. Modern Dierential geometry of curves and surfaces with mathematica. Boca Raton,Florida: CRC Press LLC, 1998. ISBN:0-8493-7164-3. -LAFUENTE LOPEZ JAVIER. Geometria diferencial de curvas y supercies en el espacio eucldeo :http://mimosa.pntic.mec.es/jgomez53/matema/docums/lafuente-geometria.pdf -Wikipedia: dido: http://es.wikipedia.org/wiki/Dido . -SANTAMARA, Rafael .Curvas en el espacio an euclideo.

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