Tema I

1
M. Herrez Fundamentos de Vibraciones Tema 1

1
Tema 1: Vibracin en sistemas de
1 gdl
Fundamentos de Vibraciones
Master de Ingeniera Acstica y Vibraciones
Marta Herrez Snchez EII Valladolid
herraez@eii.uva.es
2
Tema 1: Vibracin en sistemas de 1 gdl
Sistema 1gdl libre no amortiguado.
Representacin temporal y en frecuencia de la vibracin.
Sistema 1gdl libre amortiguado viscoso.
Fuerza armnica: Sistema no amortiguado.
Fuerza armnica: Sistema amortiguado.
Funcin de transferencia o Funcin FRF.
Amortiguamiento estructural.
Vibraciones aleatorias.
Bibliografa.
2
3
Sistema 1 gdl libre no amortiguado
Enfoque temporal:
oscilacin alrededor de la
posicin de equilibrio. (D, T)
Enfoque frecuencial:
Espectro: contenido en
frecuencias de la oscilacin.
4
Doble Enfoque: temporal y frecuencial
Enfoque temporal: el que se llevar a cabo en clase, en
la resolucin del modelo analtico, la ecuacin del
movimiento.
Enfoque frecuencial: el que se utilizar en el laboratorio.
paso del tiempo a la frecuencia:
transformada de Fourier
paso de la frecuencia al tiempo:
transformada inversa de Fourier
Los equipos de procesado Analizador de Frecuencias realizarn la TF
para obtener el Espectro (contenido en frecuencias) de las seales
vibratorias que se midan.
}

e
= e dt e ) t ( f ) ( F
t i
}

e
e e
t
= d e ) ( F
2
1
) t ( f
t i
3
5
Ecuacin del movimiento :
coord. de posicin x: a partir del equilibrio.
A: deflexin esttica
Solucin general:
Movimiento armnico simple
frecuencia natural: e
n
(rad/s) f
n
(Hz)
periodo de oscilacin T:
A y B (C y |) dependen de las
condiciones iniciales de desplazamiento
y velocidad: x
0
y
0 kx x m = + mg ) x ( k x m + + A =
t sen B t cos A ) t ( x
n n
e + e = ) t sen( C ) t ( x
n
| e =
A
= = e
g
m
k
2
n
t
e
= =
2 T
1
f
n
n
g
2
k
m
2
2
T
n
A
t = t =
e
t
=
0
x
6
Relacin masa-frecuencia
4
7
El comportamiento vibratorio de un sistema de un grado
de libertad est caracterizado por la frecuencia de
resonancia caracterstica del sistema e
n
, que slo
depende de sus propiedades mecnicas (masa y rigidez)
y es independiente de parmetros externos, como las
fuerzas que actan sobre l.
m
k
2
n
= e
8
Vibracin de sistemas de 1 gdl
Bibliografa.
5
9
Representacin temporal de la vibracin
Magnitudes fsicas que se utilizan
para representar la vibracin:
desplazamiento
velocidad
aceleracin
) t sen( A ) t ( x
n
| + e =
) t cos( A ) t ( v
n n
| + e e =
) t sen( A ) t ( a
n
2
n
| + e e =
10
Representacin temporal de la vibracin
Para cuantificar la vibracin:
Valores puntuales: en un instante dado.
Amplitud mxima o valor pico.
Valor pico-pico: regin del espacio en la que se produce la vibracin.
Valores globales: a partir de la historia temporal.
Valor medio.
Valor eficaz.
}
=
T
0
dt ) t ( x
T
1
x
}
= =
T
0
2 2
RMS
dt ) t ( x
T
1
x x
6
11
Representacin en frecuencia: espectro
En la medida y caracterizacin de
vibraciones, es ms habitual y
prctico trabajar en el dominio de
la frecuencias, ya que en este
dominio se entiende con ms
claridad qu es lo que est
sucediendo, y por lo tanto, el
estudio es ms intuitivo.
Esto es posible gracias a que la
tecnologa actual hace posible
tener, sin problemas, equipos que
pueden calcular, a partir de las
seales temporales vibratorias
medidas, sus espectros (mediante
algoritmos que realizan
Transformadas de Fourier o bien
mediante filtros) y mostrar el
contenido en frecuencias de
cualquier tipo de seal.
12
Representacin en frecuencia: espectro
Magnitudes fsicas:
Escala logartmica: Niveles
se utilizan los decibelios dB
valores relativos y escala logartmica
) x ( dBre
x
x
log 10 L ref
2
ref
RMS
x (
=
m 10 pm 10 x
11
ref
= =
s / m 10 s / nm 1 v
9
ref
= =
2 6 2
ref
s / m 10 s / m 1 a

= =
) t sen( A ) t ( x
n
| + e =
) t cos( A ) t ( v
n n
| + e e =
) t sen( A ) t ( a
n
2
n
| + e e =
Valores de referencia
recomendados pero no
estandarizados.
7
13
Decibelios de vibracin
Cuando se trabaja con dB hay que tener en cuenta:
Se pasa de un factor multiplicativo en escala lineal a uno aditivo en
escala logartmica: multiplicar por 2 es sumar 6 dB, multiplicar por 10 es
sumar 20 dB.
El rango de aceleraciones que se maneja habitualmente puede llegar
de 0.01 m/s
-2
a 100 m/s
-2
o ms. Esto en escala lineal supondra una
escala de 10.000 unidades, mientras que en logartmica son 80 dB.
El cuerpo humano reacciona logartmicamente: si se dobla la seal
aplicada, el cuerpo lo siente como una cantidad constante. La variacin
de 1 a 2 m/s
-2
se siente mucho ms que la variacin de 10 a 11 m/s
-2.
Atencin a la suma y resta de niveles: Los valores instantneos se
pueden sumar directamente, pero no es as con los valores
eficaces, es la energa la que se suma.
=
i
2
i , rms
2
total , rms
a a
=
i
10 / L
total , a
ai
10 log 10 L
14
Decibelios
Se llama Nivel global (contribucin a todas las frecuencias) a
la suma de los niveles a todas la frecuencias. Para calcularlo,
se aplica la expresin de suma de decibelios.
Habitualmente, se utiliza el Nivel de aceleracin equivalente: la
misma cantidad de energa durante un tiempo T (habitualmente,
T=8, 12, 24 horas)
(
=
}
T
0
L 1 . 0
eq , a
dt 10
T
1
log 10 L
a
8
15
Nomograma:
relacin x, v y
a
16
Bibliografa.
9
17
Sistema 1gdl libre amortiguado: viscoso
Amortiguamiento viscoso fuerza
recuperadora proporcional a la
velocidad de vibracin, mediante la
constante c denominada coeficiente
de amortiguamiento (Ns/m kg/s)
Ecuacin del movimiento:
libre forzado
sin amort A constante resonancia: A
con amort A decreciente resonancia: A finita
x c kx x m = 0 kx x c x m = + +
18
Relacin influencia amortiguamiento
10
19
Amortiguamiento crtico:
Factor de amortiguamiento
(adimensional):
Tres casos de amortiguamiento:
subamortiguado:
sobreamortiguado:
crtico:
Solucin
km 2 m 2 c
n c
= e =
km 2
c
m 2
c
c
c
n c
=
e
= = ,
1
2
n n 2 , 1
, e ,e =
1
2
, = A
1 0 s , s
1 > ,
1 = ,
t
ae ) t ( x

=
km 4 c
m 2
1
m 2
c
2
=
= A
> A
< A
doble raiz , 0
negativos reales , 0
conjugados complejos , 0
2 1
2 1
2 1
20
Sistema subamortiguado:
Frecuencia amortiguada:
movimiento oscilatorio de frecuencia e
d
con amplitud decreciente exp
e
d
<e T
d
>T mayor periodo
cond. iniciales
decremento logartmico:
poco amortiguamiento o pequeo
) t sen( Ae ) t ( x
d
t
n
| + e =
,e
| | ) t sen( A ) t cos( A e ) t ( x
d 2 d 1
t
n
e + e =
,e
t, ~
,
t,
= ,e = = o 2
1
2
T
X
X
ln
2
n
2
1
2
n d
1 , e = e
(
e
e
,e +
+ e =
,e
) t sen(
x x
) t cos( x e ) t ( x
d
d
0 n 0
d 0
t
n

11
21
Bibliografa.
22
Fuerza armnica: Sistema no amortiguado
Ecuacin del movimiento:
O: frecuencia de excitacin
Resolucin de la ecuacin:
Si cond. iniciales son nulas: respuesta a dos frecuencias e
n
y O, la
propia y la de excitacin
t cos F kx x m
0
O = +
) t ( x ) t ( x ) t ( x
particular ogenea hom total
+ =
t cos
m / F
t cos B t sen A ) t ( x
2 2
n
0
n n t
O
O e
+ e + e =
t cos
m / F
t cos
m / F
x t sen
x
) t ( x
2 2
n
0
n 2 2
n
0
0 n
n
0
t
O
O e
+ e
(
O e
+ e
e
=

| | t cos t cos
m / F
) t ( x
n 2 2
n
0
t
O e
O e
=
12
23
Factor de Magnificacin
Factor de magnificacin |:
Expresa el comportamiento
dinmico de la fuerza, ya que
es la deflexin debida a la carga
esttica.
Mdulo:
- |1: ms o menos el mismo efecto que la fuerza
esttica.
- |: resonancia.
- |0: amplitud del movimiento muy pequea.
Signo:
- signo +: desplazamiento de la masa en fase con la
fuerza.
- signo -: desplazamiento de la masa en sentido opuesto a
la fuerza.
n
e << O
n
e ~ O
n
e >> O
n
e >> O
n
e << O
|
e
=
|
\
|
.
|
1
1
2
O
n
F
k
t
0
cosO
x t
F
k
t
p
( ) cos = |
0
O
n
e
O
24
Bibliografa.
13
25
Excitacin armnica. Sistema amortiguado
Notacin senoidal: Ecuacin del movimiento.
O: frecuencia de excitacin
Resolucin de la ecuacin:
Cuando t aumenta, el primer trmino 0 (trmino transitorio) y slo
queda la contribucin de la solucin particular (trmino
estacionario).
respuesta a dos frecuencias, e
d
y O.
Si las condiciones iniciales son nulas:
( ) ) t cos( A t sen Ae ) t ( x
0 d
t
t
n
| O + u + e =
,e
t cos F kx x c x m
0
O = + +
t sen N t cos M t sen
N M
t cos M e ) t ( x
d
d
n
d
t
t
n
O + O +
(
e
e
O + ,e
+ e =
,e
26
Excitacin armnica. Sistema amortiguado
La componente homognea afecta apreciablemente la solucin general
en la fase inicial del movimiento, para luego desaparecer a medida que
el tiempo transcurre.
14
27
Bibliografa.
28
Sistema de 1 gdl forzado amortiguado
Cuando una fuerza f(t), con una componente en
frecuencia O, acta sobre un sistema que est en
equilibrio, ste empieza a vibrar.
Que la amplitud de la vibracin x(t) sea mayor o menor
depender fundamentalmente de la relacin que existe
entre O y la frecuencia de resonancia del sistema e
n.
La relacin entre la fuerza de excitacin y la respuesta
del sistema viene dada por lo que se llama la funcin de
transferencia H(e).
15
29
Funcin de Respuesta o FRF
Estudio del comportamiento del trmino estacionario:
Se define Funcin de transferencia o de respuesta en
frecuencia: funcin compleja
Amplitud: cociente entre la amplitud de la respuesta
y la de la excitacin.
similar al factor de magnificacin
t i
n
2
n
p
Fe
i 2 1
k / 1
) t ( x
O
(
(
(
(
(
(
e
O
, +
(
(
|
|
.
|
\
|
e
O
=
t i
Fe ) t ( F kx x c x m
O
= = + +
F
X
) ( H = O
t i
p
Xe ) t ( x
O
=
) ( H O
) t ( F ) ( H ) t ( x O =
k / F
X
= |
30
Funcin de Transferencia FRF - 1 gdl amortiguado
Respecto a la frecuencia:
cuando O~0 la amplitud tiende
a la esttica.
cuando O~e
n
valor mximo de
amplitud.
cuando O, la amplitud 0.
Respecto al amortiguamiento:
cuando ,|: el pico disminuye y
se traslada hacia la izquierda,
e incluso, para : no
existe mximo.
cuando ,+: el pico aumenta y
se vuelve ms puntiagudo.
cuando ,=0: la amplitud .
| | | |
2
2
2
r 2 r 1
1
) r ( H
, +
=
2 / 1 > ,
n
e
O
16
31
Resonancia
Fenmeno de resonancia:
en un sistema no amortiguado: O=e
n
.
en un sistema amortiguado, O =e
d
. NO supone el valor mximo
en amplitud.
si el valor mximo se produce a
si el valor mximo se produce a
Como las diferencias son muy pequeas, se suele tomar siempre
r=1.
2
1
0 s , s
2
1
> ,
( )
2
n max
2 1 , e = e
0
max
= e
32
FRF 1 gdl: Caractersticas del sistema
Factor de calidad
Estimacin del amortiguamiento
del sistema: a partir del ancho de
banda de potencia mitad Ae, que
es una estimacin de lo ancho
que es el pico. En concreto, es la
diferencia entre las frecuencias
en las cuales la amplitud mxima
decrece
(-3dB en escala log).
,
~
, ,
= e =
2
1
1 2
1
) ( H Q
2 max
n 1 2
2,e ~ e e = e A
n
2e
e A
= ,
2 / 1
n
e
O
17
33
Viscoso: energa disipada
factor o coeficiente de prdidas:
en la resonancia
Haciendo una representacin fuerza-desplazamiento: fuerza
requerida para desplazar la masa:
ecuacin de una elipse rotada alrededor del origen.
el rea es la energa perdida por ciclo.
para c=0, se tiene una lnea, que es una recta de pendiente k.
max
U 2
E
t
A
= q
} }
O t = = = A
O t
2
2
0
2
d
X c dt x c dx F E
|
.
|
\
|
t
O t
= q
2
2
kX
2
1
2
X c
, = q 2
0 X c kxF 2 x ) k c ( F
2 2 2 2 2 2 2 2
= O + O +
34
Bibliografa.
18
35
Amortiguamiento estructural
Materiales con ciclo de histresis.
Para hacer un estudio de este caso:
se analiza la energa disipada por ciclo cuando el sistema est
vibrando bajo una fuerza armnica
independiente de la frecuencia.
|: constante de amortiguamiento histertico (factor de
prdidas), que a veces tambin se define: h=k|
Si se define un amortiguamiento equivalente:
2
X k E | t = A
2 2
eq
X k X c | t = O t
O
|
=
k
c
eq
36
Amortiguamiento estructural: ecuacin
movimiento
Ecuacin de movimiento
Rigidez compleja
Frecuencia compleja
t i
0
e F x ) i 1 ( k x m
O
= | + +
hi k ) i 1 ( k k
~
+ = | + =
( ) i 1
m
k
~
~
2
n
2
n
| + e = = e
19
37
Amortiguamiento estructural: FRF
Funcin de transferencia:
Mdulo:
Ancho de banda de potencia
mitad:
Diagrama de Nyquist:
ecuacin de una circunferencia. Si
u=Re(H(e)) y v=Im(H(e))+1/2k|
Centro (0,-1/2kb)
radio 1/2kb
i 1
1
) ( H
2
n
| +
(
(
|
|
.
|
\
|
e
O
= O
|
=
1
H
max
n
e
e A
= |
u v k
2 2 2
1 2 + = / ( ) |
38
Bibliografa.
20
39
Vibraciones aleatorias
Sistemas estacionarios y ergdicos.
Ejemplos: carretera, terremoto, viento sobre un edificio.
determinista: los valores instantneos que se obtienen gracias a una
expresin analtica. Varios registros (o muestras) forman un conjunto.
estacionario: las propiedades estadsticas del proceso no dependen
del instante considerado. Es decir, se tiene el valor que toma x(t) en
el instante t
1
en cada uno de los registros y se calcula su promedio.
Da lo mismo que si se hace en otro instante t
2
.
ergdico: si se calcula el promedio de cada registro, da el mismo
valor.
Hiptesis: trabajar con fenmenos aleatorios ergdicos estacionarios.
De esta manera, una nica funcin temporal (si T es suficientemente
grande) caracteriza el proceso.
40
Comportamiento en tiempo de una variable
aleatoria
21
41
Comportamiento en frecuencia de una variable aleatoria
Los espectros de las seales aleatorias se presentan a
travs de distintos tipos de funciones:
espectro instantneo:
autoespectro o espectro de potencia PWR: es un promedio
de muchos espectros. Es de potencia, es decir, energa
(unidades al cuadrado)
densidad espectral de potencia PSD: distribucin de la
energa como funcin de la frecuencia. Se denota X
PSD
, S
x
(e)
G
x
(e)
dt e ) t ( x )) t ( x ( TF ) ( X
t i
}

e
= = e
e A
e
= e
e A
2
0
x
) ( X
lim ) ( G ) ( G 2 ) ( S
x x
e t = e
) ( S ) ( S
x
2
x
e e = e
) ( S ) ( S
x
4
x
e e = e

) ( X ) ( X ) ( X
i
i
*
i PWR
e e = e

42
Comportamiento en frecuencia de una variable aleatoria
Tipo
espectro
Unidades
Tipo de seal absoluta relativa
Determinista RMS U dB re 1U
PWR U
2
dB re 1U
2
Aleatoria PSD U
2
/Hz dB re 1U
2
/Hz
Transitoria ESD U
2
s/Hz dB re 1U
2
s/Hz
22
43
Ejemplos de seales aleatorias
La seal aleatoria ideal es la que se denomina ruido
blanco: todas las frecuencias participan en ella con la
misma probabilidad.
En general, las seales vibratorias que midamos tendrn
una componente determinista (peridica) y una
componente aleatoria.
En la medida en que una u otra predomine, se podr
hablar de distintos tipos de seales aleatorias: ruido
banda ancha, ruido de banda estrecha...
Cuando se miden experimentalmente:
habr que realizar muchos promedios.
La forma de su espectro (PWR, PSD) nos permitir clasificarlas.
44
Procesos estacionarios
Proceso de banda estrecha: proceso
estacionario aleatorio cuya PSD slo
toma valores significativos en un rango
de frecuencias pequeo respecto a la
frecuencia central de la banda.
Proceso de banda ancha: proceso
estacionario aleatorio cuya PSD toma
valores considerables en un rango de
frecuencias que es del mismo orden de
magnitud que la frecuencia central de
la banda.
Ruido blanco: caso lmite de ruido de
banda ancha en el que la PSD es
constante S
0
en un rango de
frecuencias
) , (
2 1
e e
distribucin
23
45
Bibliografa.
46
Bibliografa
Inman, D. J. Engineering Vibration. Prentice Hall International
(1994).
Weaver, W. Timoshenko, S. P. Young, D. H. Vibration Problems in
Engineering. John Wiley and Sons (1990).
Meirovitch, L. Elements of Vibration Analysis. McGraw-Hill (1986).
Newland, D. E. Vibraciones Aleatorias y Anlisis Espectral.
Editorial AC (1983).
Bibliografa- webs: http://www.bksv.com/ en el apartado Library de
esta web de BK, los documentos:
Applicat ion Not e BO 0438- 11: Choose your unit s.
Gade S. & Herlufsen H. , Signals and Unit s , Technical Review
No. 3 1987, Brel&Kj r, BU 0031. ( pgina 29)
Introduction to shock and vibration.
Vibration measurements and analysis.

Tema I

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tema I

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

M. Herrez Fundamentos de Vibraciones Tema 1

You might also like