Dados dos puntos de coordenadas A = (a

1
,a
2
) y B = (b
1
,0) , situados en un plano vertical,
determinar la curva que los une de tal manera que un cuerpo de masa m, partiendo del reposo
desde el punto A, se deslice por ella debido a la gravedad hasta alcanzar el punto B en el menor
tiempo posible.
Este problema lo plante en 1696 Bernouilli . La solucin la aportaron adems del propio Bernouilli,
Newton, ...
La energa del sistema debe permanecer constante, por lo que la energa en cualquier punto de la
trayectoria ser igual a la energa del punto de partida, es decir:

como se obtiene:

La curva o funcin y = y(x) debe ser tal que t sea mnimo. El integrando es un Lagrangiano autnomo
pues no depende de x, slo depende de y e y

cuya solucin es del tipo: C
te

derivando parcialmente el lagrangiano, y sustituyendo en el tipo de solucin, quedar:
C
te
, eligiendo la constante
queda: (1 + y
2
).(a
2
y) = 2.R

cambio de variable a
2
y = 2.R. sen
2
u

y = a
2
2.R. sen
2
u

dy = - 4.R.sen u . cos u . du
-4.R.sen
2
u

.du = x
- 2.R.(u - sen u . cos u ) + C = x
C es una constante de integracin que se determina con las condiciones iniciales:
al principio y = a
2
, x = a
1
, por lo que C = a
1
- R.(2.u - 2.sen u . cos u ) + a
1
= x
y llamando a 2.u = o , quedan las ecuaciones paramtricas de una cicloide:
x = a
1
- R.(o - sen o )
y = a
2
R. (1 cos o )


Sea una cadena inextensible, de longitud l, apoyada sobre una
circunferencia vertical de radio R. Determinar las ecuaciones del
movimiento mientras est totalmente sobre la circunferencia.
Resolucin:
El movimiento de la cadena quedar definido con el movimiento de su
centro de gravedad. Las coordenadas de un punto de la cadena en
coordenadas polares sern
x = R. cos
y = R. sen
Sea la densidad lineal de la cadena. La masa de un elemento diferencial de cadena ser: dm = .R.d
Las coordenadas del centro de gravedad sern:


la posicin del centro de gravedad depende de u , pero siempre est en una circunferencia de radio r

La energa cintica del c.d.g. ser:


La energa potencial ser:
V = m.g.y
cdg
= m.g.R
2
.[cosu - cos(u +| )]/l
El lagrangiano ser:

Al sustituir sus derivadas en la ecuacin de Euler-Lagrange:

La ecuacin del movimiento est definida por:


Dos masas m
1
, m
2
estn unidas por una cuerda
inextensible y sin masa de longitud L, y estn
colocadas sobre un cilindro de radio r. Determinar la
posicin de equilibrio y las ecuaciones del movimiento.
Las coordenadas de los puntos en polares son:
x
1
= r.cosu x
2
= r.cos(t - (u +| )) =- r.cos(u +| )
y
1
= r.senu y
2
= r.sen(t - (u +| )) = r. sen(u +| )
y sus velocidades:


El lagrangiano resulta ser:

siendo sus derivadas:


La ecuacin del movimiento ser:

Si estuviera en equilibrio, la aceleracin sera nula, por tanto:
m
1
.cosu + m
2
.cos(u +| )=0



Determinar las ecuaciones del movimiento de un pndulo ideal de masa m y longitud r.
a) Resolucin aplicando el principio de DAlembert o de los trabajos virtuales:
E (F
i
m.a
i
).o r
i
= 0
En este caso ser:
(F
x
m.a
x
).o x + (F
y
m.a
y
).o y = 0
siendo:
o x = o s. cosu o y = o s. senu
F
x
= 0 F
y
= - m.g
- m.a
x
. o s. cosu + (- m.g m.a
y
). o s. senu = 0
simplificando: - a
x
. cosu + (- g a
y
). senu = 0
Para oscilaciones pequeas u ~ 0, cosu ~ 1, a
y
~ 0, a
x
~ a
- a g. senu = 0
pero
b) Resolucin mediante la ecuacin de Euler - Lagrange:
Se considera origen de energas potenciales el eje X
Cambio de variables:


La energa cintica ser:

La energa potencial ser:
V = - m.g.y = - m.g.r. cosu
El Lagrangiano ser:

derivando y sustituyendo en la ecuacin de Euler-Lagrange se obtiene:
;

c) Resolucin usando las ecuaciones de Hamilton:
El hamiltoniano de este sistema es:

si usamos u como posicin generalizada, el momento generalizado ser:
que representa el momento de la cantidad de movimiento

Las ecuaciones de Hamilton quedarn:




Determinar la posicin de equilibrio de un punto
de masa m situado en el interior de una semiesfera de
radio R que gira con velocidad angular w constante
alrededor del eje vertical.
a) Resolucin aplicando el principio de DAlembert:
Si est en equilibrio sus aceleraciones son cero

E (F
i
m.a
i
).o q
i
= 0 E F
i
.o q
i
= 0

o x = o s.cos u
o y = o s.sen u
E F
i
.o q
i
= 0 F
c
.o x + (- m.g).o y = 0
m.w
2
.R.senu . o s.cos u - m.g. o s.sen u = 0
w
2
.R. cosu - g = 0

b) Resolucin con las ecuaciones de Euler-Lagrange:
El vector posicin y la velocidad, en coordenadas polares, sern:


El cuadrado de la velocidad, una vez simplificados los trminos, es:

La ecuacin del lagrangiano es:




La ecuacin del movimiento es:

Si el punto debe estar en equilibrio, su aceleracin debe ser cero:


Un torno est formada por un cilindro homogneo de radio R y masa
M y puede girar libremente por su eje. Por su periferia est
enrrollado un hilo inextensible y sin masa en cuyo extremo hay una
masa m. Determinar las ecuaciones del movimiento.
Resolucin con las ecuaciones de Euler-Lagrange
El peso tiene un grado de libertad. Un punto del disco tiene dos
coordenadas pero una ligadura por lo que tambin tiene un grado de
libertad.
El espacio que avanza el peso es igual al arco girado por el cilindro: y =
R.u dy/dt = R. du /dt
La energa cintica ser la energa cintica del peso ms la energa cintica de rotacin:
V = - m.g.y = - m.g.R.u
El lagrangiano ser:






Problema 5: Un tren de longitud l y masa por unidad de
longitud d, desciende sin impulsarse y sin rozamientos
por un plano inclinado constante. Al llegar al plano
horizontal su velocidad es v
0
. Determinar las ecuaciones
del movimiento a partir de este momento.
El peso del la parte del tren situado en el plano horizontal
no influye en el movimiento.
Denominamos q a la longitud de tren en el plano. Utilizamos la coordenada q en el sentido del plano.
El peso estar aplicado en el c.d.g. de coordenadas q/2
Las coordenadas del c.d.g de la parte del tren en el plano son:

Por ser el tren inextensible la velocidad de todos sus puntos debe ser la misma:


El Lagrangiano y sus derivadas sern:


Sustituyendo en la ecuacin de Euler-Lagrange:

Determinar la ecuacin del movimiento de un aro de radio r que rueda sin deslizar por un plano
inclinado.
Se eligen las coordenadas generalizadas:
q lo que avanza el c.d.g del aro
lo que gira el aro
La energa cintica ser la suma de la energa de traslacin del c.d.g. ms la
energa cintica de rotacin:

Tomando como origen de energas potenciales el punto ms alto, la energa potencial ser:
V = - m.g.q.senu
El Lagrangiano ser:

Cuyas derivadas son:


Pero sobre el sistema acta una fuerza de rozamiento, no conservativa, que impide al sistema deslizarse,
obligndole a rodar, con la condicin de que lo que avanza el c.d.g. es igual a lo que gira; es decir:
dx = r. d
Esto implica la necesidad de introducir los multiplicadores de Lagrange; pero dos coordenadas menos una
ligadura slo implica un multiplicador de Lagrange.
Como la ligadura impone r.d -dq = 0, las ecuaciones de Lagrange quedarn:

es decir:

pero, debido a la ligadura, , la ltima ecuacin queda:
por lo que:

o bien:

por lo que:

lo que supone una aceleracin del c.d.g. constante, siendo la aceleracin de giro constante.