ANEXO GUIA 5

Ecuaciones lineales de orden superior

Las ideas presentadas para ecuaciones lineales de segundo orden se pueden generalizar a ecuaciones lineales de orden n dn x dn1 x dx + a0 (t) x = f (t), + an1 (t) n1 + + a1 (t) n dt dt dt (1)

donde f (t), an1 (t), , a1 (t), a0 (t) son funciones continuas denidas en un intervalo J. Uno de los objetivos de este anexo es mostrar que la solucin general x(t) de (1) o se puede escribir en la forma x(t) = xH (t) + xP (t), donde xH (t) es la solucin general de la ecuacin homognea asociada o o e dn1 x dx dn x + an1 (t) n1 + + a1 (t) + a0 (t) x = 0, n dt dt dt (2)

y xP (t) es una solucin particular cualquiera de (1). Tal como ocurre con las ecuaciones o lieales de segundo orden, el clculo expl a cito de xH (t) y xP (t) resulta dif en general. cil Sin embargo, cuando los coecientes an1 (t), , a1 (t), a0 (t) son funciones constantes, entonces xH (t) resulta ser una combinacin lineal de funciones del tipo o tk e t cos t , tk e t sen t . (3)

El clculo de soluciones particulares tambien se simplica en el caso de ecuaciones a lineales con coecientes constantes si adicionalmente, el trmino f (t) es una combie nacin de funciones del tipo (3). o

1.

Teor general a
Ser conveniente escribir la ecuacin (1) en la forma a o L [x] (t) = f (t), (NH)

en donde L se interpreta como un operador diferencial de orden n, el cual acta sobre u una funcin n veces derivable x = x(t), t J, transformndola en la funcin L [x] (t). o a o Resolver (1) es equivalente a encontrar el conjunto de las preimgenes de la funcin a o f , mediante el operador L. Se demuestra sin dicultad que L es lineal, es decir L [c1 x1 + c2 x2 ] = c1 L [x1 ] + c2 L [x2 ] 1

para cualquier par de constantes c1 y c2 y cualquier par de funciones x1 y x2 n veces diferenciables en J. Ejemplo. Considere el operador L [x] = Entonces L [cos 2t] = 15 cos 2t, L t4 = 24 t4 . El siguiente resultado es el Teorema Fundamental de Existencia y Unicidad para ecuaciones lineales de orden n. La demostracin de este resultado est ms all de los o a a a alcances de estas notas. Teorema 1. Si las funciones f (t), an1 (t), , a1 (t), a0 (t) son continuas en J, entonces para cada t0 en J y cada eleccin de nmeros reales x0 , . . ., xn1 existe una o u unica funcin x = x(t), t J, que satisface (NH) y las condiciones iniciales o x(t0 ) = x0 , dn1 x dx (n1) . (t0 ) = x1 , , n1 (t0 ) = x0 0 dt dt (4) d4 x x. dt4

1.1.

Ecuaciones lineales homogneas. e

Esta seccin est dedicada a la ecuacin diferencial homognea o a o e L [x] = 0 Una consecuencia inmediata del Teorema Fundamental es el siguiente resultado. Teorema 2. La unica solucin de (H) que satisface x(t0 ) = 0, dx (t0 ) = 0, . . . , o dt dn1 x o n1 (t0 ) = 0 es la funcin constante cero, x(t) = 0 para todo t en J. dt Para las ecuaciones homogneas de orden n tambin vale el principio de supere e posicin de soluciones (Teorema 4, Gu 5). Es decir, si x1 (t), ..., xr (t) son soluo a ciones de (H), y si c1 , ..., cr son constantes, entonces la combinacin lineal x(t) = o c1 x1 (t) + + cr xr (t) es solucin de (H). o Ejemplo. Por reemplazo directo puede verse que x1 (t) = et , x2 (t) = et , x3 (t) = cos t y x4 (t) = sen t son soluciones de d4 x x = 0. dt4 (5) (H)

Por tanto tambien es solucin de (5) cualquier funcin que se pueda escribir en la o o forma x(t) = c1 et + c2 et + c3 cos t + c4 sen t,

con c1 , c2 , c3 y c4 nmeros reales. Puede vericarse por ejemplo que una solucin de u o (5) que satisface las condiciones iniciales x(0) = 0, es la funcin o x(t) = et cos t sen t. Ms an, de acuerdo con el Teorema 1 esta es la unica solucin que satisface esas a u o condiciones iniciales. No sobra insistir que existen innitas soluciones de (5) Porqu? e Se recordar de los cursos de lgebra lineal que r funciones x1 (t), , xr (t), t J a a son linealmente independientes si la identidad c1 x1 (t) + + cr xr (t) = 0, donde c1 , , cr son escalares, implica c1 = 0, , cr = 0. Denicin 1. Un conjunto fundamental de soluciones de (H) es un conjunto de n o soluciones linealmente independientes de H. Denicin 2. Si x1 (t), , xn (t), t J, son funciones o dene su determinante de Wronski mediante x1 (t) dx1 (t) dt W (t) W (x1 , , xn ) (t) = det . . .
dn1 x1 dtn1

dx d2 x d3 x (0) = 2, (0) = 2, 3 (0) = 0, dt dt2 dt

para todo t J,

n 1 veces diferenciables se ... . . . xn (t) dxn (t) dt . . .

dn1 xn dtn1

(t) . . .

(t)

El teorema que sigue suministra un criterio para saber cundo n soluciones de (H) a forman un conjunto fundamental de soluciones. Teorema 3. Si x1 (t), , xn (t), t J son n soluciones de (H), entonces las tres condiciones siguientes son equivalentes: (1) W (t) = 0 para todo t J. (2) W (t) = 0 para algn t0 en J. u (3) {x1 (t) , , xn (t)}, t J, forma un conjunto fundamental.

Ejemplo. El conjunto cos t, sen t, et , et es un conjunto fundamental de soluciones de (5). cos t sen t sen t cos t W (t) = det cos t sen t sen t cos t En efecto et et et et et et = 8, et et

po lo tanto el conjunto dado es linealmente independiente. Como en el caso de las ecuaciones lineales de segundo orden veremos ahora que dado un conjunto fundamental de soluciones de (H), entonces cada solucin de (H) o puede escribirse como combinacin lineal de ese conjunto fundamental. o Teorema 4. Sea {x1 (t) , , xn (t)}, t J, un conjunto fundamental de soluciones de (H) en el intervalo J. Entonces toda solucin de (H) en J es de la forma o xH (t) = c1 x1 (t) + + cn xn (t), donde c1 , , cn son constantes arbitrarias. El conjunto de todas las soluciones de (H), tal como las representadas en (6) se conoce como la solucim general de (H). o Ejemplo. Se verica (ver problema 1) que x1 (t) = t, x2 (t) = t2 y x3 (t) = t3 satisfacen la ecuacin diferencial o d3 x 3 d2 x 6 dx 6 + 2 3 x = 0, 3 2 dt t dt t dt t t > 0. (7) tJ (6)

Se calcula sin dicultad que W (t, t2 , t3 ) = 2t3 , luego estas tres soluciones forman un conjunto fundamental y la solucin general de (7) es o xH (t) = c1 t + c2 t2 + c3 t3 , donde c1 , c2 y c3 son constantes arbitrarias. Reduccin de orden. Pude ser que alguna solucin x1 (t) de la ecuacin homognea o o o e (H) sea conocida. En tal caso se puede reducir el orden de la ecuacin mediante la o sustitucin o x(t) = x1 (t) u(t) donde u(t) es una funcin por determinar. Reemplazando en (H) se obtiene que la o funcin o du v(t) = dt 4

satisface una ecuacin diferencial lineal homognea de orden n 1. o e Ejemplo. Por sustitucin directa se verica que x1 (t) = t es solucin de la ecuao o cin homognea o e d3 x 1 d2 x 2 2 dx 3 x = 0. + 2 3 2 dt t dt t dt t Hallaremos otras soluciones por reduccin de orden. Sustituyendo x(t) = x1 (t) u(t) o en la ecuacin diferencial se obtine la ecuacin lineal homognea en u(t): o o e d3 u 2 d2 u + = 0. dt3 t dt2 Es claro que la ecuacin en u(t) se reduce a una ecuacin de segundo orden mediante o o d2 u du a u o la sustitucin v(t) = dt . Ms an, y(t) = dt2 produce la ecuacin de primer orden o dy c1 2 + t y(t) = 0. Se tiene sin dicultad que y(t) = t2 , donde c1 es una constante dt cualquiera. Mediante integracin se obtiene v(t), e integrando nuevamente se llega a o u(t) = c1 ln t + c2 t + c3 , donde c1 , c2 y c3 son constantes arbitrarias. En consecuencia t u(t) es solucin para cualquier eleccin de las constantes. Esto nos suministra un o o conjunto fundamental t, t2 , t ln t . La solucin general estar dada por o a x(t) = c1 t ln t + c2 t2 + c3 t.

1.2.

Ecuaciones lineales no homogneas e

Consideramos ahora la ecuacin diferencial lineal no homognea (NH). Dos propieo e dades fundamentales de la ecuacin no homognea (NH) son los resultados siguientes. o e Teorema 5. Supngase que xP (t) es una solucin particular de (NH). Entonces cada o o solucin de (NH) es de la forma o x(t) = xH (t) + xP (t), donde xH (t) es alguna solucin de la ecuacin homognea asociada (H). o o e Teorema 6. Supngase que f (t) = c1 f1 (t) + + cr fr (t). Si xk = xk (t) es una o solucin de o L [x] (t) = fk (t) k = 1, ..., r, entonces x = c1 x1 (t) + + cr xr (t) es una solucin de o L [x] (t) = c1 f1 (t) + + cr fr (t).

Generalizamos ahora el mtodo de variacin de parmetros para las ecuaciones lie o a neales de orden superior. Con este mtodo, debido a Lagrange, se puede encontrar una e solucin particular xP (t) de (NH) si se conoce un conjunto fundamental de soluciones o {x1 (t), , xn (t)} de (H). En forma completamente anloga al caso de ecuaciones de a segundo orden puede probarse que si las funciones P1 , . . ., Pn , satisfacen el sistema de ecuaciones dP 1 x1 (t) xn (t) 0 dt dxn dx1 (t) ... (t) dP2 0 dt dt dt . = . , . . . . . . . . . . . . . dPn dn1 x1 dn1 xn f (t) (t) . . . dtn1 (t) dt dtn1 entonces xP (t) = x1 (t) P1 (t) + + xn (t) Pn (t), (8) es una solucin particular de la ecuacin no homognea (NH). Aplicando la regla de o o e Kramer al sistema anterior se tiene que dPj Wj (t) = , dt W (t) j = 1, , n,

donde W (t) es el determinante de Wronski y Wj (t) es el determinante que se obtiene cuando la j-esima columna del determinante de Wronski se sustituye por el transpuesto de (0, 0, , f (t)) . Ejemplo. Mediante el mtodo de variacin de parmetros hallar una solucin partie o a o cular de 6 dx 6 d3 x 3 d2 x + 2 3 x = t sen t, t > 0. (9) 3 2 dt t dt t dt t La ecuacin homognea asociada (7) fue tratada en un ejemplo previo. Se mostr que o e o {t, t2 , t3 } forman un conjunto fundamental de (7) y que W (t, t2 , t3 ) = 2t3 . Segn (8) u tenemos xP (t) = t P1 (t) + t2 P2 (t) + t3 P3 (t), donde
dPj dt

Wj (t) , 2t3

j = 1, 2, 3. En particular 0 t2 t3 dP1 W1 (t) 1 t2 sen t 2t 3t2 = = = 3 det 0 . dt 2t3 2t 2 t sen t 2 6t

Algunos clculos elementales muestran que a W2 (t) = 2t4 sen t, Entonces xP (t) = t t sen t dt + t2 2 = t cos t. 6
2

W3 (t) = t3 sen t. 2t sen t dt + t3

sen t 2

dt

2.

Ecuaciones con coecientes constantes

En esta seccin estudiaremos una generalizacin del mtodo debido a L. Euler o o e para resolver ecuaciones lineales del tipo dn x dn1 x dx + a0 x = f (t), + an1 n1 + + a1 n dt dt dt (10)

en donde an1 , , a1 , a0 son constantes reales. Segn la seccin anterior, cada una de las soluciones x = x(t) de (10) se puede u o escribir en la forma x(t) = xH (t) + xP (t), donde xP es alguna solucin particular de (10) y xH es una solucin de la ecuacin o o o homognea asociada e dn x dn1 x dx + an1 n1 + + a1 + a0 x = 0. n dt dt dt Primero estudiaremos las soluciones xH (t) de (11). (11)

2.1.

Ecuaciones homogneas e
x(t) = e t ,
k

El mtodo de Euler consiste en buscar soluciones de (11) del tipo e una constante por determinar.

d o Como dtk (e t ) = k e t y e t = 0 , se tiene que e t satisface (11) si y slo si satisface la ecuacin caracterstica o

() n + an1 n1 + + a1 + a0 = 0.

(12)

El Teorema fundamental del lgebra asegura la existencia de exactamente n ra a ces (que pueden ser complejas) contando multiplicidades. Si el polinomio caracter stico () tiene coecientes reales (lo cual ha sido supuesto en este cap tulo), entonces las ra se presentan en pares conjugados. Es decir, si + i es raiz de (), tambin ces e lo es su complejo conjugado i . 2.1.1. Ra ces diferentes de la ecuacin caracter o stica

Supondremos que () tiene n ra diferentes. Digamos que hay r ra reales ces ces distintas 1 , , r , y p pares de ra ces complejas conjugadas distintas 1 + i 1 , 1 i 1 , , p + i p , p i p . Observe que r + 2p = n. Las ra reales diferentes ces dan lugar a r soluciones e1 t , . . . , er t , 7

mientras que los p pares de ra complejas conjugadas dan lugar a 2p soluciones ces e1 t cos 1 t, e1 t sen 1 t, . . . , ep t cos p t, ep t sen p t, con lo que se tienen n soluciones. Se demuestra con tcnicas de lgebra lineal que e a estas n soluciones son linealmente independientes, y por ende forman un conjunto fundamental de soluciones. Ejemplo. La ecuacin carater o stica de (5) es 4 1 = 2 1 2 + 1 = 0,

la cual tiene un par de ra complejas conjugadas i, i y dos ra reales 1, 1, todas ces ces distintas entre si. Ellas dan lugar a las cuatro soluciones linealmente independientes que forman el conjunto fundamental ya conocido {cos t, sen t, et , et } . 2.1.2. Ra ces repetidas de la ecuacin caracter o stica

Cuando el polinomio caracter stico () tiene ra repetidas el conjunto fundaces mental debe completarse de manera anloga al caso de las ecuaciones lineales hoa mognes de segundo orden. Si es una ra repetida de () con multiplicidad algee z braica k, entonces asociadas a la raiz se tienen las siguientes k soluciones soluciones de (11) e t , t e t , . . . , tk1 e t . Si k + i es una raiz repetida de (12) con multiplicidad algebraica k, tambin su e conjugada k i ser una raiz repetida con la misma multiplicidad algebraica. En a tal caso se tienen 2k soluciones de (11) e t cos t, e t sen t, t e t cos t, t e t sen t, , tk1 e t cos t, tk1 e t sen t Ejemplo. Considrese la ecuacin diferencial de tercer orden e o d2 x dx d3 x + 3 2 + 3 + x(t) = 0. 3 dt dt dt La ecuacin carater o stica ( + 1)3 = 0 tiene a = 1 como ra de multiplicidad z algebraica 3. El conjunto fundamental de soluciones es {et , t et , t2 et } y la solucin o general es x(t) = c1 + c2 t + c3 t2 et . donde c1 , c2 y c3 son constantes arbitrarias. Ejemplo. Considerese la ecuacin diferencial de cuarto orden o d4 x d2 x + 2 2 + x = 0. dt4 dt 8

La ecuacin carater o stica (2 + 1)2 = 0 tiene al par = i como ra ces conjugadas de multiplicidad algebraica 2. El conjunto fundamental de soluciones es {cos t, sen t, t cos t, t sen t, } , por lo tanto la solucin general puede escribirse como o x(t) = (c1 + c2 t) cos t + (c3 + c4 t) sen t. donde c1 , c2 , c3 y c4 son constantes arbitrarias.

2.2.

Ecuaciones no homogneas e

Presentaremos el mtodo de coecientes indeterminados para encontrar soluciones e de la ecaucin no homognea (10) cuando el trmino no homogneo f (t) es una o e e e combinacin lineal de funciones del tipo o tk cos t e t , tk sen t e t .

La idea es simplemente buscar una solucin particular de la misma forma. Esto se o ilustra mejor con algunos ejemplos. Ejemplo. Hallaremos una solucin particular de o d3 x d2 x dx 2 + x = cos 2t. dt4 dt dt Ahora bien, f (t) = cos 2t no es solucin de la la ecuacin homognea asociada. Por o o e eso buscaremos una solucin particular xP (t) de la misma forma, es decir, o xP (t) = A cos 2t + B sen 2t donde los coecientes A y B estn por determinar. Reemplazando xP (t) en la ecuacin a o diferencial no homognea, y agrupando trminos se tiene e e (3A 6B) cos 2t + (6A + 3B) sen 2t = cos 2t. Entonces 3A 6B = 1 y 6A + 3B = 0, de lo que se sigue que A = Una solucin particular ser o a xP (t) = 1 2 cos 2t sen 2t. 15 15
1 15 2 y B = 15 .

Pueden surgir dicultades en la aplicacin del mtodo de los coecientes indetero e minados cuando el trmino no homogneo f (t) es solucin de la ecuacin homognea e e o o e asociada. Ejemplo. Hallaremos una solucin particular de o d4 x d2 x + 2 2 + x = sen t. dt4 dt 9

Ahora bien, las funciones sen t, t sen t, cos t y t cos t satisfacen la ecuacin homognea o e asociada. Por eso no podemos esperar soluciones particulares del tipo c1 cos t + c2 sen t + c3 t cos t + c4 t sen t. Guiados por la analog de las ecuaciones de seguna do orden buscaremos soluciones particulares xP (t) de forma xP (t) = t2 (A cos t + B sen t) , donde los coecientes A y B estn por determinar. Reemplazando xP (t) en la ecuacin a o diferencial no homognea, y agrupando trminos se tiene e e 8A cos t 8B sen t = sen t. Entonces 8A = 0 y 8B = 1. La solucin particular ser o a xP (t) = Ejercicios. 1. Hallar la solucin general de la ecuacin o o 6 dx 6 d3 x 3 d2 x + 2 3 x = 0, 3 2 dt t dt t dt t t > 0. t2 sen t. 8

Sugerencia: Est es una ecuacin del tipo Cauchy-Euler. Las soluciones son del a o k tipo x(t) = t , donde k es un exponente por determinar. 2. Verique que x(t) = t es solucin de o 4 dx 4 d3 x 2 d2 x + + 2 3 x = 0, dt3 t dt2 t dt t t > 0.

Halle un conjunto fundamental de esta ecuacin diferencial. o 3. Sea () = ( 1) (2 + 4). Halle el operador diferencial L que tenga () como polinomio caracter stico y halle la solucin general de o L [x] (t) = sen 2t 4. Halle la solucin de o d3 x d2 x dx 2 2 2x = sen t, dt3 dt dt dx d2 x x(0) = 0, (0) = 1, (0) = 1. dt dt2

10

5. Dada la ecuacin o (t + 1) d4 x dx x = tan t + (t 1) 4 dt dt

diga en qu intervalos se puede garantizar la existencia de soluciones, de acuerdo e al teorema de existencia de soluciones para ecuaciones lineales de orden n. 6. En los siguientes casos decida si el conjunto dado forma o no un conjunto fundamental de soluciones, en el intervalo dado. En caso armativo halle la solucin o que satisface las condiciones iniciales que se indican. a) tx x = 0, t > 0; x1 = 1, x2 = t, x3 = t3. C.I. x(1) = 0, x (1) = 1, x (1) = 1. b) x + 2x x 2x = 0, < t < ; C.I. x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1. c) x + 2x x 2x = 0, < t < ; C.I. x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1. x1 = cosh t, x2 = senh t, x3 = e2t . x1 = cosh t, x2 = senh t, x3 = et .

d ) x(4) + 2x + x = 0, < t < ; x1 = cos t, x2 = sen t, x3 = t, x4 = t2. C.I. x(0) = 0, x (0) = 1, x (0) = 1, x (0) = 0. 7. (reduccin de orden) Dada la ecuacin o o d2 x dx d3 x 3 2 +3 x=0 3 dt dt dt a) Muestre que existe un unico = 1 para el cual la funcin x = e1 t es una o solucin. o b) Muestre que la substitucin x = e1 t v(t) permite reducir la ecuacin dada o o a una de segundo orden. Emplee esta reduccin para obtener un conjunto o fundamental de soluciones. 8. Halle las solucin de cada uno de los siguientes problemas con condiciones inio ciales: a) x(4) x = 0, b) x x = 0, d ) x(4) x = et , x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1, x (0) = 1 x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1 x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1 x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 0

c) x(4) + 2x + x = 0,

9. Halle la solucin general de o d2 x dx e2t d3 x 2 2 + 2x = . dt3 dt dt 1 + et 11

10. Una masa m1 pende del extremo de un resorte vertical de constante k1 que cuelga sujeto de un soporte jo. A su vez un segundo resorte de constante k2 se sujeta de la masa m1 , mientras que una masa m2 se suspende del extremo libre de este ultimo resorte. Si x1 y x2 representan los desplazamientos de las masas m1 y m2 a partir de sus respectivas posiciones de equilibrio a) muestre que x1 y x2 satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden 2 m1 ddtx1 = (k1 + k2 )x1 + k2 x2 2 (*) 2 m2 ddtx2 = k2 x1 k2 x2 2 b) Si en un sistema apropiado de unidades m1 = m2 = 1, muestre que x1 satisface la ecuacin o d4 x1 d2 x1 + (k1 + 2 k2 ) 2 + k1 k2 x1 = 0 dt4 dt (**)

(sug: despeje x2 en la primera ecuacin del sistema (*) y reemplace en la o segunda ecuacin) o c) Resuelva la ecuacin (**) en el caso en que k1 = 5, k2 = 6, si adems o a x1 (0) = 0, x2 (0) = 1, x1 (0) = 0, x2 (0) = 0. Respuestas seleccionadas 5. (, ), ( , 1), (1, ), ( , ). 2 2 2 2 1 2 1 6a) x(t) = 4 + 3 t 1 t3, 6b) x(t) = 3 cosh t + 3 senh t + 3 e2t . 3 2 6 1 3 1 1 1 3a) x(t) = 2 cos t 1 sen t + 1 et , 6d) 4 cos t + 1 sen t 8 et + 8 et + 4 tet 2 2 4

12