Alejos, Ricardo; Hernndez Aldo; Ramos, Yeicatl Sistemas de Control Automtico

Ejercicio de diseo
Diseo de un controlador de velocidad para un motor de corriente directa

OBJETIVO
Implementar un sistema de control de lazo cerrado para controlar la velocidad de giro de un motor de corriente directa. Dicho sistema deber ser lo ms rpido y con el menor error posible. La rapidez del sistema est relacionada con la velocidad con la que este llega a un estado estable despus de aplicar cierta seal de entrada. El error del sistema est definido como la diferencia entre la salida deseada y la salida real de dicho sistema. En el caso de esta prctica, nos referimos a la velocidad deseada y la real.

Note que todos los componentes mencionados hasta aqu son elementos lineales slo cuando no se llega a sus lmites de saturacin. En el caso de los amplificadores, dichos lmites son casi iguales a los voltajes que se utilizan para alimentar dichos circuitos, mientras que los lmites del motor son sus lmites de apagado y ruptura. Para evitar comportamientos no deseados, buscaremos en lo posible evitar estas regiones de operacin no lineales. Por lo pronto, en el anlisis matemtico de cada parte reservaremos el clculo de las constantes de proporcionalidad de cada bloque para la parte prctica, donde se harn mediciones de estas constantes directamente. Esto se hace debido a que cada sistema fsico es diferente al menos en pequeos detalles y buscamos la mayor precisin posible.

PANORAMA GENERAL
El sistema est compuesto de un controlador (amplificador inversor), un actuador (amplificador clase B), un proceso (motor de corriente directa), y un bloque de retroalimentacin (convertidores de velocidad a frecuencia y de frecuencia a voltaje), tal como se ilustra en la figura 1. El sistema habr de responder a los cambios en el voltaje de entrada con un cambio proporcional en la velocidad de salida.

EL PUNTO SUMA
Como se mencion anteriormente, el punto suma consiste de un amplificador operacional en su configuracin de restador con todas las resistencias iguales. Dicha configuracin est ilustrada en la figura 2.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema completo.

La entrada del sistema es una seal de voltaje, mientras que la salida es la velocidad de giro del motor. El punto suma se implementar auxilindonos de un restador de voltajes con un circuito de amplificador operacional. 1

Figura 2. Diagrama elctrico del amplificador restador (punto suma).

Tras hacer un anlisis del circuito, encontramos que la relacin entre la salida del amplificador y sus entradas se expresa como en la ecuacin 1, donde es el voltaje de entrada del sistema, es el voltaje de retroalimentacin del sistema (salida del convertidor de frecuencia a voltaje) y es el voltaje error. (1) Note que el punto suma est invertido en signos a como suele ser convencionalmente (normalmente se le resta la seal de retroalimentacin a la seal de entrada), sin embargo, al estar en cascada con un amplificador inversor se logra el equivalente a dicha convencin.

Note que como se mencion antes, se hace una inversin de signo, lo cual equivale a haber amplificado la diferencia .

EL AMPLIFICADOR CLASE B
Este amplificador ser utilizado como actuador, ya que el amplificador operacional normalmente no es utilizado para suministrar corriente a la carga. El amplificador clase B normalmente se utiliza en etapas de salida en circuitos de potencia como puede ser para aplicaciones de audio, motores, y otros procesos. Las caractersticas principales de este amplificador es que tiene ganancia unitaria y es capaz de suministrar grandes cantidades de corriente con una eficiencia de alrededor del . El diagrama elctrico de este amplificador se presenta en la figura 4.

EL AMPLIFICADOR INVERSOR
Este es el controlador del proceso, se trata de un amplificador operacional en configuracin de amplificador inversor, y dicha configuracin se muestra en la figura 3.

Figura 3. Diagrama elctrico del amplificador inversor (controlador).

Figura 4. Amplificador clase B con amplificador operacional para eliminar efecto de cruce por cero.

La relacin entre su entrada y su salida se muestra en la ecuacin 2, donde es el voltaje error (salida del punto suma), es el voltaje de control, y es la ganancia del amplificador, que es a su vez ( es una resistencia de valor fijo y es una resistencia variable). (2)

Normalmente este tipo de amplificadores tiene la desventaja que consiste en distorsionar su seal de salida cuando esta cruza por cero, esto debido al voltaje que cae en los emisores de los transistores de potencia. Para eliminar este efecto se agrega un amplificador operacional como se muestra en la figura anterior.

Para fines de anlisis superiores, aunque sabemos que la ganancia de este bloque es unitaria, le asignaremos el nombre .

perforaciones en la prctica), tal como se muestra en la figura 5.

EL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

El motor de corriente directa es una mquina elctrica que convierte energa elctrica en energa mecnica. Su modelo matemtico revela que es un sistema de segundo orden, sin embargo, dado que el motor elegido para hacer la prctica llega a una velocidad estable muy rpido (su constante de tiempo es muy pequea) lo modelaremos como un sistema de orden cero cuya velocidad de salida es siempre proporcional a la entrada (ecuacin 3) salvo en la regin de apagado (cuando la energa elctrica recibida no es suficiente para que gire el motor) y la regin de ruptura (cuando la energa elctrica es tal que se daa el motor). (3) Para la ecuacin 3, es la velocidad angular, es el voltaje de control (salida del controlador) y es la constante de proporcionalidad entre y . Hasta aqu ya hemos obtenido entonces la seal de salida.

Figura 5. Disco que se fijar en el rotor para auxiliar la medicin de su velocidad angular.

Las perforaciones en el disco generarn interrupciones de transmisin en un opto-acoplador (dispositivo que emite luz con un LED infra-rojo desde una de sus terminales y la recibe en la otra, que es un opto-transistor con un filtro ptico), vea la figura 6. Cada vez que se interrumpa el haz de luz entre las terminales del el optotransistor cambiara de estado (de saturacin a corte), de modo que el voltaje de su colector cambiar de nivel. Dado que las interrupciones sern peridicas obtendremos al final una seal cuadrada de voltaje con una frecuencia proporcional a la velocidad angular del motor (ecuacin 4).

CONVERSIN DE VELOCIDAD A FRECUENCIA Ahora estudiemos cul ser la tcnica utilizada para medirla y retroalimentarla. La tcnica mencionada consiste en colocar un disco cuyo centro se fijar al rotor del motor, de modo que al girar el motor, ambos, el disco y el rotor tendrn la misma velocidad angular. El disco estar perforado cerca de su periferia varias veces con un espaciado igual (ngulo ) entre cada perforacin (haciendo un total de 12

Figura 6. Opto-acoplador para conversin de velocidad angular a seal de frecuencia.

(4) Para la ecuacin 4, es la frecuencia de la seal de voltaje del colector del opto-transistor, es la velocidad angular el motor (en radianes por segundo) y es la constante de proporcionalidad entre las dos cantidades mencionadas. Dicha constante tiene un valor de y se obtiene con un anlisis dimensional.

Para fines prcticos en la prctica tambin haremos referencia a la velocidad angular del motor como medida en ciclos por segundo. Siendo as entonces la relacin entre y es .

(5)

EL SISTEMA COMPLETO
El diagrama de bloques

CONVERTIDOR FRECUENCIA-VOLTAJE
Esta es la segunda etapa de la retroalimentacin del sistema, se compone de un circuito integrado (LM2917) cuya salida es un voltaje proporcional a la frecuencia de la seal que tiene de entrada, sin embargo este bloque se modela como un sistema de primer orden, ya que su funcionamiento se basa en la carga de un circuito RC y por lo tanto tiene un retardo antes de llegar a un estado estable. El diagrama elctrico del circuito se muestra en la figura 7.

Ya conociendo el modelo matemtico de todos los bloques podemos obtener el modelo de todo el sistema utilizando el anlisis en el dominio de la frecuencia. Podemos sintetizar todo el anlisis dibujando un nuevo diagrama de bloques con las funciones de transferencia que corresponden a cada bloque. La figura 8 muestra el nuevo diagrama de bloques.

Figura 8. Diagrama de bloques del sistema completo, ahora con las funciones de transferencia.

La funcin de transferencia
La funcin de transferencia del sistema completo se expresa en la ecuacin 6. Note que el sistema completo es de primer orden:

Figura 7. Diagrama elctrico del convertidor de frecuencia a voltaje.

(6)

El circuito integrado LM2917 detecta la frecuencia de la seal de entrada cada vez que dicha seal es igual a . Tomando esto en cuenta, el voltaje de salida se puede modelar matemticamente con la ecuacin 5, donde es el voltaje de retroalimentacin (salida del convertidor de frecuencia a voltaje), es un voltaje de frecuencia (salida del convertidor de velocidad a frecuencia), y es una constante proporcional al valor componentes , y al voltaje de retroalimentacin . 4

De haber tomado en cuenta al motor como un sistema de segundo orden, habramos complicado mucho ms esta ecuacin, sin embargo puede ver en la parte prctica que esta omisin no provocar gran error en la prctica.

ANLISIS DE SENSIBILIDAD
La sensibilidad del sistema a un parmetro especfico est definida como el cambio porcentual de la funcin de transferencia del sistema respecto al parmetro (vea la ecuacin 7). Esta se denota como . (7) A continuacin se presenta un anlisis de sensibilidad de varios parmetros del sistema.

Note que la sensibilidad , como era de esperarse, ya que ambos parmetros son constantes y estn conectados en serie en el diagrama de bloques de la figura 8.

Ganancia del bloque de retroalimentacin ( )

La ganancia del bloque de retroalimentacin tambin es configurable si se coloca un potencimetro en lugar de , adems, tpicamente el bloque de retroalimentacin debe ser correctamente calibrado para hacer mediciones certeras (precisas y confiables) de la seal de salida. Es por esto que es crucial saber cul es la sensibilidad del sistema a la ganancia de retroalimentacin, misma que se presenta en la ecuacin 10. (10) Note que la sensibilidad a disminuye cuando este factor disminuye, y que tiende a un valor de uno cuando es muy grande.

Ganancia del controlador (

La ganancia del amplificador es uno de los parmetros variables en este sistema de control. Normalmente suele ser el nico que puede modificarse durante el uso del sistema. Por ello es de vital importancia conocer la sensibilidad del sistema a este parmetro, que se modela como se expresa en la ecuacin 8. (8) Note entonces que la sensibilidad a la ganancia disminuye conforme esta aumenta (dejando fijos los dems parmetros). De tal forma que si la ganancia del controlador es muy grande la sensibilidad tender a ser nula.

Anlisis de la seal error

La seal error es aquella que se encuentra inmediatamente despus del punto suma en el diagrama de bloques (figura 8). Se puede expresar en trminos de los parmetros del sistema y de la entrada como se muestra en la ecuacin 11. (11) Podemos encontrar su valor en estado estable para alguna seal de entrada utilizando el teorema del valor final. As entonces, el valor de la seal error para una entrada tipo escaln en estado estable es el que se muestra en la ecuacin 12.

Ganancia del actuador (

Al actuador, en contraste al controlador, no le podemos cambiar la ganancia (al menos acorde al diseo que se implementar), sin embargo el actuador no est exento de sufrir cambios debido al entorno (calor, envejecimiento, etctera). La sensibilidad del sistema a este parmetro se muestra en la ecuacin 9. (9)

(12) Note entonces que el error en estado estable disminuye si cualquiera de las ganancias del sistema aumenta y que adems su valor mximo es uno.

tanto podemos escribir la velocidad angular en estado estable como se muestra en la ecuacin 13. (13) Note que conforme crece el producto , que es la ganancia de lazo abierto, el sistema tiende a estabilizarse cuando la velocidad angular es . Observe como tanto para la constante de tiempo como para la respuesta en estado estable son cruciales los factores que dependen del bloque de retroalimentacin.

ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA

Constante de tiempo
Para analizar la respuesta transitoria del sistema aplicaremos una entrada de escaln unitario . As entonces la salida del sistema en el dominio de la frecuencia ser y en el dominio del tiempo se vera como se expresa en la ecuacin 13. ( Dnde: ) (12)

Siendo la constante de tiempo del sistema, note que el sistema se hace ms rpido para valores de ganancia ms grandes (esta ganancia puede ser cualquiera en el sistema: controlador, actuador, proceso, o retroalimentacin). Adems note que si el producto el sistema se har ms lento.

Salida en estado estable

Para obtener la salida en estado estable partamos de la ecuacin 12, que es la salida en funcin del tiempo. Note que cuando la respuesta se aproxima a ser , y por lo 6