TCNICAS DE POSICIONAMENTO GPS

Posicionamento - Introduo
Posicionamento diz respeito determinao da posio de objetos com relao a um referencial especfico; X,Y,Z ???

Pode

ser

classificado

em

posicionamento

absoluto,

quando

as

coordenadas esto associadas diretamente ao geocentro;

Relativo, no caso em que as coordenadas so determinadas com relao a um referencial materializado por um ou mais vrtices de coordenadas conhecidas; So utilizados mais de um receptor
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Posicionamento - Introduo
Tambm pode-se classificar o posicionamento, principalmente considerando-se o GPS, como posicionamento em tempo real ou psprocessado; Tempo real as coordenadas so obtidas praticamente no momento do

posicionamento em campo. Ex: sistemas de navegao automotivos, martimos, areos etc. Ps-processado os dados coletados so processados aps a coleta em

campo (em escritrio). Ex: levantamentos geodsicos de alta preciso, controle de barragens, implantao de estaes de referencia etc.

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Posicionamento - Introduo
Outro aspecto a se considerar se refere ao estado em que se encontra o objeto a ser posicionado: em repouso ou em movimento;

Deste modo pode-se classificar o levantamento com GPS por esta caracterstica: posicionamento esttico e posicionamento cinemtico;

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Posicionamento por Ponto

Tambm chamado de posicionamento absoluto; Muito utilizado em navegao de baixa preciso e levantamentos expeditos; Posicionamento por Ponto Convencional:
Posicionamento por ponto em tempo real; Preciso em torno de 10m; Nesta tcnica as coordenadas sero influenciadas pelos erros nas coordenadas e correes dos relgios dos satlites, alm de outros erros, tais como os advindos da refrao atmosfrica;

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Posicionamento por Ponto

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Posicionamento por Ponto

Posicionamento por Ponto Preciso:
Posicionamento por ponto com dados ps-processados; O ponto central desse mtodo a utilizao das efemrides e correes dos relgios dos satlites contidos na mensagem de navegao; As correes para os relgios dos satlites, em conjunto com as efemrides precisas, podem proporcionar posicionamento por ponto com precises abaixo do metro; Pode-se utilizar aparelhos de dupla e simples freqncia;

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Posicionamento por Ponto

Posicionamento por Ponto de Alta Preciso:
Necessrio o uso de receptores de dupla freqncia; Preciso abaixo do decmetro;

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Posicionamento Relativo
Necessidade de dois ou mais receptores; Com o advento das redes de referencia ativas, o usurio pode utilizar apenas um receptor e usar os dados destas estaes No Brasil temos a RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo) mantida pelo IBGE O conceito fundamental desta tcnica de posicionamento que os dois ou mais receptores envolvidos possam rastrear, simultaneamente, um grupo de pelo menos dois satlites comuns;
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Posicionamento Relativo

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Posicionamento Relativo
Posicionamento Relativo Esttico
Neste tipo de posicionamento, dois ou mais receptores rastreiam, simultaneamente, os satlites visveis por um perodo de tempo que pode variar de dezenas de minutos (20 minutos no mnimo), at algumas horas; O perodo de ocupao das estaes relativamente longo, somente as duplas diferenas da fase da onda portadora so normalmente includas como observveis; Sendo a preciso da fase da onda portadora muito superior da pseudodistncia, a participao desta ltima no melhora os resultados de forma significativa; Mesmo assim as pseudodistncias devem estar disponveis, pois so utilizadas no pr-processamento para estimar o erro do relgio do receptor, ou calcular o instante aproximado de transmisso do sinal pelo satlite; Trata-se de uma tcnica mais utilizada em posicionamento geodsico, particularmente em software comerciais.
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Posicionamento Relativo
Necessidade de uma estao base e outro receptor para levantar os pontos de interesse

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Posicionamento Relativo
Posicionamento Relativo Esttico Rpido
Segue em linhas gerais o mesmo princpio que o do posicionamento esttico; A diferena fundamental est no tempo de ocupao da estao de interesse, sendo de no mximo de 20 minutos; Este mtodo utilizado para levantamentos em que se deseja alta produtividade; Podem ser utilizados receptores de simples (L1) ou de dupla freqncia (L1 e L2); Adequado para levantamentos com linhas de base de at 10km;

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Posicionamento Relativo
Posicionamento Relativo Semicinemtico
Tambm conhecido como pseudo-esttico ou stop and go; Baseia-se no fato de que a soluo do vetor de ambigidades, presente numa linha de base a determinar, requer que a geometria envolvida entre as duas estaes e os satlites se altere; Deste modo so coletados dados por pelo menos dois curtos perodos na mesma estao; A idia bsica que em um primeiro momento devem ser determinadas as ambigidades, num segundo momento ocupar as estaes de interesse por um curto espao de tempo e posicion-las; Coletas separadas por um perodo de tempo entre 20 e 30 minutos; Este mtodo requer que o receptor continue rastreando os mesmo satlites durante as ocupaes das estaes; Estas caractersticas exigem um certo levantamento antes da sua execuo; cuidado no planejamento do

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Posicionamento Relativo

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Posicionamento Relativo
Posicionamento Relativo Cinemtico Ps-Processado
Um receptor ocupa uma estao de coordenadas conhecidas enquanto o outro se desloca sobre as feies de interesse; As observaes simultneas dos dois receptores geram duplas diferenas, onde vrios erros envolvidos nas observaes so reduzidos; No que concerne soluo do vetor das ambigidades h duas opes: solucion-lo antes de iniciar o movimento ou estim-lo em conjunto com os dados coletados em movimento; No primeiro caso, alguns dos vrios mtodos apresentados podem ser utilizados; No segundo caso, se no houver perda de sintonia com os satlites, o vetor de ambigidades permanece o mesmo em todo o levantamento;

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Posicionamento Relativo
Posicionamento Relativo Cinemtico em Tempo Real
Tambm denominado de RTK (Real Time Kinematic) Para aplicaes onde haveria benefcios se as coordenadas da antena do receptor fosse determinadas em tempo real; necessrio que os dados coletados na estao de referncia (base) sejam transmitidos para a estao mvel (rover), necessitando de um link de rdio, microondas etc.; Utiliza-se a fase da onda portadora; As correes so baseadas no conhecimento da posio da estao base, na posio dos satlites e no comportamento do relgio dos satlites e corrigidas do erro do relgio da estao base; Em geral os efeitos da refrao atmosfrica no so considerados, haja vista que suas aplicaes so limitadas s distncias curtas, nas quais seus efeitos so praticamente idnticos nas duas estaes e ficam bastante reduzidos nas equaes de duplas diferenas;
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Posicionamento Relativo
Posicionamento Relativo Cinemtico em Tempo Real (continuo)
Resumidamente, um sistema RTK composto por dois receptores (de dupla ou simples freqncia) com as respectivas antenas e um link de rdio (para transmitir e receber correes e/ou observaes da estao de referncia); Uma das limitaes dessa tcnica diz respeito ao link de rdio utilizado na transmisso dos dados; Preciso da ordem de poucos centmetros; Pode ser utilizado em aplicaes para navegao martima ou area, atividades de engenharia, mapeamento, locaes de obras etc.

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DGPS
GPS diferencial; Parecido com o mtodo RTK; Utiliza a pseudodistncia; Precises da ordem de 1 metro;

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Referncias
CHAVES, J. C. Notas de Aula Disciplina de Geodsia I. Curso de Graduao em Engenharia Cartogrfica. Faculdade de Cincias e Tecnologia UNESP, Campus de Presidente Prudente. 2001. W.G. Polezel; E.Menezes de Souza; J. F.Galera Mnico: Metodologia de Reduo do Multicaminho em Estaes de Referncia GPS (http://geodesia.ufsc.br/Geodesia-online/arquivo/cobrac_2006/096.pdf), COBRAC 2006, N 096, Congresso Brasileiro de Cadastro Tcnico Multifinalitrio, UFSC Florianpolis 2006 Leick, A.: GPS Satellite Surveying, John Wiley & Sons, 560p, New York 1995 Souza,E.M.: Efeito de multicaminho de alta frequncia no posicionamento relativo GPS esttico: Deteco e atenuao utilizando wavelets, Dissertao (Mestrado em Cincias Cartogrficas), 140p., Faculdade de Cincias e Tecnologia - FCT, Universidade Estadual Paulista - UNESP, Presidente Prudente 2004 MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: Descrio, funda mentos e aplicaes. Ed. UNESP, 1edio. So Paulo, 2000. MONICO, J. F. G. Notas de Aula Disciplina de Geodsia II. Curso de Graduao em Engenharia Cartogrfica. Faculdade de Cincias e Tecnologia UNESP, Campus de Presidente Prudente. 2002.

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