Universidad Aut onoma De Yucat an

Facultad De Ingeniera
Vibraciones Mec anicas
Tarea 4
Sistemas Amortiguados de un grado de libertad bajo exitaci on arm onica
Alejandro L opez Puerto
Resumen
En este trabajo se presenta la derivaci on an alitica del comportamiento vibratorio de sistemas de un
grado de libertad sujetos a exitaci on arm onica
1. Respuesta oscilatoria
Consideremos el sistema amortiguado de 1 grado de libertad mostrado en la fgura no. 1 con:
F(t) = f
0
cos(t)
Figura 1. Sistema amortiguado de 1 grado de libertad en oscilaci on forzada
La ecuaci on de movimiento es:
m x + c x + kx = F
0
cos(t) (1)
Asumiremos una soluci on del tipo:
x
p
(t) = cos(t ) (2)
1
donde y son constantes que representar an la amplitud y la fase de la respuesta vibratoria, derivando
2 veces tenemos:
x
p
(t) = sin(t ) (3)
x
p
(t) =
2
cos(t ) (4)
sustituyendo (3) y (4) en (1) tenemos:

_
(k m
2
)cos(t ) csin(t )

= F
0
cos(t) (5)
considerando las identidades trigonom etricas de la diferencia de 2 angulos tenemos:
sin(t ) = sin(t)cos() cos(t)sin() (6)
cos(t ) = cos(t)cos() + sin(t)sin() (7)
sustituyendo (6) y (7) en (5) tenemos:

__
(k m
2
)cos() + csin()
_
cos(t) +
_
(k m
2
)sin() ccos()
_
sin(t)

= F
0
cos(t)
(8)
de (8) podemos obtener el sistema de ecuaciones:

_
(k m
2
)cos() + csin()

= F
0
(9)

_
(k m
2
)sin() ccos()

= 0 (10)
en la ecuaci on 10, para una soluci on no trivial = 0 por lo tanto:
(k m
2
)sin() ccos() = 0
tan() =
c
k m
2
en conclusi on la fase es igual a:
= tan
1
_
c
k m
2
_
(11)
para determinar la amplitud din amica consideremos el siguiente triangulo rectangulo:
Figura 2. razones trigonom etricas del angulo
2
utilizando la g. no. 2 tenemos que las razones seno y coseno del angulo son:
sin() =
c
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
(12)
cos() =
k m
2
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
(13)
sustituyendo (12) y (13) en (9):
F
0
=
_
(k m
2
)
_
k m
2
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
_
+ c
_
c
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
__
F
0
=
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
_
F
0
=
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
concluyendo, la amplitud din amica es:
=
F
0
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
(14)
la respuesta oscilatoria del sistema queda como:
x
p
(t) =
_
F
0
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
_
cos(t ) (15)
2. Factor de amplicaci on
Consideremos la carga est atica en el tiempo t = 0:

st
=
F
0
k
(16)
denieremos el factor de amortiguamiento como la raz on entre la constante de amortiguamiento del sis-
tema y la constante de amortiguamiento en el caso de un sistema crticamente amortiguado en oscilaci on
libre:
=
c
c
c
(17)
del caso de oscilaci on libre tenemos [1]:
c
c
= 2m
0
(18)
sustituyendo (18) en (17) y despejando c:
c = 2m
0
(19)

0
=
k
m
(20)
3
multiplicando y diviendo (14) por k:
=
F
0
/k
(
_
(c)
2
+ (k m
2
)
2
)/k
=

st
_
(c)
2
k
2
+
(km
2
)
2
k
2
=

st
_
(
c
k
)
2
+
_
1
(m
2
)
k
_
2
sustituyendo (19) y (20) en :
=

st
_
(
2m
0
k
)
2
+
_
1
(m
2
)
k
_
2
=

st
_
(
2
0

2
0
)
2
+
_
1
(
2
)

2
0
_
2
=

st

_
2
_

0
_
2
+
_
1
_

2
0
_
2
_
2
(21)
haciendo un cambio de variable en (21) donde:
r =

0
M(r) =

st
obtenemos:
M(r) =
1
_
(2r)
2
+ [1 r
2
]
2
(22)
la ecuaci on (22) es conocida como el factor de amplicaci on y representa la variaci on de la amplitud
din amica vs la amplitud est atica del sistema oscilatorio.
2.1. Factor de amortiguamiento m aximo y amplitud m axima
Para encontrar el valor de la amplitud din amica m axima, Maximizaremos la ecuaci on (22), en general
la derivada de cualquier funci on derivable en un extremo es cero o no esta denida en algun punto crtico
dentro de un intervalo de an alisis, sin embargo el hecho de que la derivada sea nula o no est e denida
no implica que el punto crtico sea un extremo, para ello se emplea el criterio de primera o segunda
4
derivada, para m aximizar (22) emplearemos el criterio de primera derivada, an alizando el cambio de su
signo y por consiguiente de la pendiente a la curva de M(r) para concluir que tipo de extremo es el
punto crtico. Derivando (22) respecto a r tenemos:
dM
dr
=
2r(2
2
1 + r
2
)
_
[(2r)
2
+ (1 r
2
)
2
]
3
(23)
los puntos crticos de (23) son:
r
1
= 0 (24)
r
2,3
=
_
1 2
2
(25)
r
45
=
_
1 +
2
(26)
consideraremos la raz positiva de (2):
r
2
=
_
1 2
2
1 2
2
= 0 <
1

2
por lo tanto el intervalo de variaci on del factor de amortiguamiento para que la raz positiva de (25) se
encuentre en el campo de los numeros reales es:
0 < <
1

2
An alizando la ecuaci on (23), el denominador de la derivada siempre ser a positvo, por lo tanto la unica
variaci on de signo ser a causado por el numerador, para esto lo deniremos lo deniremos parametrica-
mente como:
Num(r) = 2r(2
2
1 + r
2
) (27)
Deniremos al numero como una cantidad muy peque na, de tal modo que:
_
1 2
2
>>
Evaluando (27) en un numero a la izquierda de r
2
tenemos:
Num(r ) = 2(
_
1 2
2
)(2
_
1 2
2
) = ()(+)() = (+) (28)
Evaluando (27) en un numero a la derecha de r
2
tenemos:
Num(r + ) = 2(
_
1 2
2
+ )(2
_
1 2
2
) = ()(+)(+) = () (29)
dado que en (28) el numerado fue positvo y en (29) el numerador fue negativo, se concluye que la
pendiente de la recta tangente a la curva de M(r) en el punto r
2
cambio de inclinaci on, lo cual
prueba que la raz es un m aximo en el intervalo 0 < <
1

2
. dado que r = /
0
, la m axima amplitud
en el intervalo ocurre cuando =
_
1 2
2

0
. El valor m aximo de la raz on de amplitud es:
M(r
2
) =
1
_
(2
_
1 2
2
)
2
+ (1 (
_
1 2
2
)
2
5
_

st
_

max
=
1
2
_
1
2
(30)
para el caso de resonancia ( =
0
) tenemos:
_

st
_

=
0
=
1
_
4
2
+ 0
=
1
2
(31)
3. Angulo de fase
diviendo y multiplicando el argumento de la ecuaci on (11) por k:
(c)/k
(k m
2
)/k
=
(2m
0
)/k
1 (/
0
)
2
c
k m
2
=
2(/
0
)
1 (/
0
)
2
haciendo r = /
0
tenemos:
(r) = tan
1
_
2r
1 r
2
_
(32)
4. Simulaci on
gracando la raz on de amplicaci on y el angulo de fase para distintos valores de r y tenemos:
Figura 3. Mapeo supercial de la raz on de amplitud M(r, ), en la regi on 0 < r < 3,2, 0,1 < < 5
6
0.1
0.3
0.4
0.5
1
1.5
5
2
3
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0
1
2
3
4
5
r
0
M

s
t
Figura 4. variaci on de la raz on de amplicaci on para 0 < r < 3,2
Observaciones
1. EL factor de amplicaci on reduce su magnitud para cualquier tipo de amortiguamiento para todos
los valores de la frecuencia de exitaci on
2. Para valores grandes de amortiguamiento, se obtiene una reducci on mayor de la amplitud de la
raz on de amplicaci on
3. Para el caso de una fuerza constante (r = 0) el factor de amplicaci on vale M = 1
4. La reducci on del factor de amplicaci on en presencia de amortiguamiento es muy signicativo
cerca de resonancia
5. cuando

, r M 0, es decir conforme incrementa la frecuencia de exitaci on se

reduce la magnitud del factor de amortiguamiento.
6. Para valores de > 1/

2 la amplitud de M(r) decrece conforme crecen los valores de r, es decir

conforme aumentan los valores de la frecuencia de exitaci on
7
0.05
0.25
0.5
1
2
5
5
2
1

0
.
5

0
.
2
5
0.05
0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
r
0

r
a
d

Figura 5. variaci on del angulo de fase para 0 < r < 3

Observaciones
1. Para un sistema no amortiguado( = 0), el angulo de fase es 0 para 0 < r < 1 y para r > 1,
esto implica que la exitaci on y la respuesta estan en fase para 0 < r < 1 y en desfase para r > 1
2. Para > 0 y 0 < r < 1, el angulo de fase se encuentra entre 0 < < /2.
3. Para > 0 y r > 1, el angulo de fase se encuentra entre /2 < < , lo cual implica que la
respuesta sigue a la exitaci on
4. Para > 0 y r = 1, el angulo de fase es = /2, implica que la diferencia de fases entre la
exitaci on y la respuesta es de /2
5. Para > 0 y valores grandes de r el angulo de fase , esto signica que la respuesta y la
exitaci on estan fuera de fase.
Referencias
[1] Rao S. S. (2004). Mechanical Vibrations, Prentice Hall, New Jersey,USA.
8