3HAC032104-005 Revb Es

Manual del operador RobotStudio
5.12 ID de documento: 3HAC032104-005 Revisin: B
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Contenido
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1 Introduccin 15
1.1 Trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.1 Conceptos de hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.1.2 Conceptos de RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.1.3 Conceptos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.1.4 Conceptos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.1.5 Objetivos y trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.1.6 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.1.7 Configuraciones de ejes de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.1.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.1.9 VSTA como IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 1.2 Instalacin de RobotStudio y licencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3 Interfaz grfica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.1 Ventana Getting Started (Procedimientos iniciales). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.3.2 Navegador Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.3.3 Navegador Trayectorias y objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 1.3.4 Navegador Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 1.3.5 Navegadores Fuera de lnea y En lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 1.3.6 Ventana Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 1.3.7 Ventana de operador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 1.3.8 Utilizacin de un ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 1.3.9 Seleccin de un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 1.3.10 Conexin y desconexin de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 1.3.11 Mtodos abreviados de teclado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 2 Cmo construir estaciones
53
2.1 Flujo de trabajo para la construccin de una nueva estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.2 Configuracin de una estacin de seguimiento de transportadores con dos robots trabajando en el mismo transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.1 Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea . . . 55 2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea . . . . . . . . . . . 57 2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4 Configuracin manual de un sistema con Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.4.1 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003. . . . . . . . . . . 62 2.4.2 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.5 El controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5.1 Inicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 2.5.2 Reinicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.6 Componentes de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.6.1 Importacin de un componente de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 2.6.2 Conversin de formatos de CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7 Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.7.1 Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 2.7.2 Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 2.7.3 Herramientas y datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 2.7.4 Definicin del origen local de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.8 Colocacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.8.1 Colocacin de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

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Contenido
2.8.2 Colocacin de ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 3 Cmo programar robots 85
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.2 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 3.3 Movimiento manual de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 3.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.5 Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 3.6 Orientaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 3.7 Instrucciones de RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.9 Programacin de sistemas MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 3.9.2 Configuracin de MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 3.9.3 Comprobacin de MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 3.9.5 Creacin de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 3.9.6 Programacin de ejes externos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 3.10 Carga y guardado de programas y mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 3.11 Sincronizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 3.12 Utilizacin del editor de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 4 Cmo simular programas 4.1 Descripcin general de la simulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Deteccin de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Creacin de un evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Simulacin de seales de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Medicin del tiempo de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Implementacin y distribucin 123 123 125 128 129 130 131 133
5.1 Copia de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 5.2 Pack & Go / Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 5.3 Captura de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 6 Trabajo en lnea 137
6.1 Conexin de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 6.2 Configuracin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 6.3 Autorizacin de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.4 System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.4.1 Descripcin general de System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 6.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 6.4.3 Construccin de un nuevo sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 6.4.4 Modificacin de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 6.4.5 Copiado de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 6.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 6.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder fuera de lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador . . . . . . . . . . . . . 160 6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 6.5 Manejo de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 6.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
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Contenido
6.7 Manejo de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 6.8 Manejo de dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 6.9 Observacin de RAPID en lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 7 Men Aplicacin 179
7.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 7.2 Nueva estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 7.3 Captura de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 7.4 Pack & Go . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 7.5 Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 7.6 Station Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 7.7 Opciones de RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 8 Pestaa Inicio 193
8.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 8.2 ABB Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 8.3 Importar biblioteca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 8.4 Sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 8.5 Importar geometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.6 Base de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.6.1 Base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 8.7 Objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 8.8 Datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.9 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
8.9.1 Programar un objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 8.9.2 Crear objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 8.9.3 Crear objetivo de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 8.10 Trayectoria vaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 8.11 Trayectoria a partir de curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 8.12 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 8.13 Programar instruccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 8.14 Instruccin de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 8.15 Instruccin de accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 8.16 Administrador de plantillas de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.17 Grupo Mano alzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
8.17.1 Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 8.17.2 Girar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 8.17.3 Mover eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 8.17.4 Movimiento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 8.17.5 Movimiento de varios robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 8.18 Punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 9 Pestaa Modelado 237
9.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 9.2 Grupo de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 9.3 Pieza vaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 9.4 Slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 9.5 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 9.6 Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 9.7 Borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 9.8 Interseccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 9.9 Restar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 9.10 Unin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Contenido
9.11 Extrudir superficie o curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.12 Lnea desde la normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.13 Grupo Medir. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.14 Crear mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.15 Crear herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Pestaa Simulacin 10.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Crear conjunto de colisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Configuracin de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4 Gestor de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5 Activar unidades mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.6 Control de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.7 Simulador de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.8 Monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 Grabar pelcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
256 257 258 259 266 269 269 270 271 273 280 281 282 284 285
10.10 Mecanismo de seguimiento de transportadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
10.10.1 Seguimiento de transportadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 10.10.2 Simulacin de transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 11 Pestaa Fuera de lnea 289
11.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 11.2 Sincronizar con la estacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 11.3 Sincronizar con VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
11.4 Copia de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
12 Pestaa En lnea 12.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 Aadir controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3 Solicitar acceso de escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4 Liberar acceso de escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.5 Opciones de importacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.6 Cuentas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.7 Visor de derechos de UAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8 FlexPendant Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
317 317 318 319 320 321 322 327 331
11.4.1 Copia de seguridad de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 11.4.2 Restauracin de un sistema a partir de una copia de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 11.5 Eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 11.6 Editor de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 11.7 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 11.8 System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 11.9 Tareas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 11.10 Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 11.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 11.12 Nuevo mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 11.13 Cargar mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 11.14 Cargar progr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 11.15 Aadir seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 11.16 Definir bases de coordenadas de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 11.17 Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310 11.18 Unidad de codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 11.19 Editor de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 11.20 Cargar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 11.21 Guardar parmetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
Contenido
12.9 Navegador de dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332 13 Pestaa Complementos 333
13.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333 13.2 Visual Studio Tools for Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334 14 Mens contextuales 335
14.1 Aadir a trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 14.2 Alinear orientacin de base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 14.3 Alinear orientacin de objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337 14.4 Conectar a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338 14.5 Configuracin automtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339 14.6 Comprobar alcanzabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340 14.7 Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341 14.8 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342 14.9 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343 14.10 Convertir en movimiento circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344 14.11 Cmo copiar y aplicar la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345 14.12 Desconectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346 14.13 Ejecutar instruccin de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347 14.14 Apariencia de grficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 14.15 Interpolar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350 14.16 Invertir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351 14.17 Saltar hasta objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352 14.18 Geometra vinculada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353 14.19 Grupo Bibliotecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354 14.20 Movimiento de ejes de mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355 14.21 Movimiento lineal del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357 14.22 Reflejar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358 14.23 Modificar curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 14.24 Modificar eje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 14.25 Modificar una instruccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366 14.26 Modificar mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367 14.27 Modificar datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368 14.28 Modificar objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369 14.29 Moverse a lo largo de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370 14.30 Trasladar a pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371 14.31 Colocar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 14.32 Eliminar objetivos no utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374 14.33 Cambiar nombres de objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375 14.34 Invertir trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376 14.35 Girar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 14.36 Girar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378 14.37 Guardar mdulo como . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379 14.38 Guardar programa como . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380 14.39 Establecer origen local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381 14.40 Cambiar a normal de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382 14.41 Definir posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383 14.42 Compensacin de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384 14.43 Trasladar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385 14.44 Ver robot en objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386 14.45 Ver herramienta en objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387 ndice 389
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual En este manual se describe cmo crear, programar y simular clulas y estaciones de robot con RobotStudio. En cuanto a la programacin en lnea, este manual describe cmo supervisar, instalar, configurar y programar un controlador de robot real. Tambin se explican los trminos y conceptos relacionados con la programacin fuera de lnea y en lnea. RobotStudio ofrece las opciones de instalacin siguientes: Utilizacin Este manual debe usarse durante el trabajo con las funciones fuera de lnea o en lnea de RobotStudio. A quin va destinado este manual? Este manual est destinado a los usuarios de RobotStudio, ingenieros de diseo preliminar, diseadores mecnicos, programadores fuera de lnea, tcnicos de robot y tcnicos de servicio. Requisitos previos El lector debe tener un conocimiento bsico de:
Completa Personalizada, para permitir contenidos y rutas personalizadas por el usuario Mnima, para ejecutar RobotStudio slo en el modo Online
Programacin de robots Manejo genrico de Windows Programas de CAD en 3D
Organizacin de los captulos Este manual est organizado en seis captulos principales que contienen distintos procedimientos y explicaciones. Aparecen seguidos por descripciones de los comandos de la interfaz grfica de usuario (GUI), organizados por separado (para poder leerlos desde la aplicacin como archivos de ayuda en lnea) por mens o pestaas. Captulo
1. Introduccin
Contenido
Contiene instrucciones de instalacin, explicaciones bsicas de los trminos y conceptos relacionados con la robtica y la programacin y una descripcin de la GUI. Describe cmo construir estaciones en RobotStudio. Esta labor incluye la importacin y configuracin del equipo a simular, as como la comprobacin de la alcanzabilidad para encontrar el diseo de estacin ptimo. Describe cmo crear movimientos, seales de E/S, instrucciones de proceso y lgica de robot en un programa de RAPID para los robots. Tambin describe cmo ejecutar y probar el programa.
2. Cmo construir estaciones
3. Cmo programar robots
Contina en la pgina siguiente

Descripcin general Continuacin Captulo

4. Cmo simular programas 5. Implementacin y distribucin
Contenido
Describe cmo simular y validar programas de robot. Describe cmo transferir sistemas entre controladores virtuales de RobotStudio y controladores IRC5 reales, cmo copiar programas, cmo empaquetar una estacin activa para su traslado entre PCs de RobotStudio y cmo realizar una captura de pantalla. Abarca la funcionalidad de la instalacin Mnima, describiendo funciones en lnea como la construccin de sistemas (con ejemplos de fuera de lnea), el manejo de las E/S y los eventos y la configuracin de sistemas.
6. Trabajo en lnea
Referencias Referencia
Manual del producto - IRC5 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema Manual de aplicaciones - MultiMove Application manual - Conveyor tracking
ID de documento
3HAC021313-005 3HAC16590-5 3HAC16580-5 3HAC17076-5 3HAC021272-005 3HAC16587-1
Revisiones Revisin
A
Descripcin
Primera revisin, denominada RobotStudio 2008, lanzada para las jornadas para empresas colaboradoras. La totalidad del manual ha sido adaptado a la nueva GUI, en la que se ha integrado RobotStudioOnline. Manual actualizado con informacin acerca de seguimiento de transportadores, ventana del operador, Station Viewer, geometra vinculada, puntos de vista y simulacin de grabadora.
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Documentacin del producto, M2004
Documentacin del producto, M2004

Categoras de documentacin del robot La documentacin del robot se divide en varias categoras diferentes. Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estndar u opcionales. Sin embargo, puede pedir todos los documentos a ABB en un DVD. Los documentos enumerados son vlidos para los sistemas de robot M2004. Manuales de producto Todo el hardware, robots y controladores se suministran con un Manual del producto, que contiene: Informacin de seguridad Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica y las conexiones elctricas) Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo necesarios, incluidos sus intervalos) Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados, incluidos los repuestos) Procedimientos adicionales, si los hay (calibracin, retirada del servicio) Informacin de referencia (referencias de la documentacin a la que se hace referencia en el manual del producto, procedimientos, listas de herramientas, estndares de seguridad) Lista de piezas Lminas o vistas ampliadas Diagramas de circuitos

Manuales de referencia tcnica Los manuales de referencia tcnica describen el software del robot en general y contienen la informacin de referencia pertinente. Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de programacin RAPID. Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID. Kernel de RAPID: Una descripcin formal del lenguaje de programacin RAPID. Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.

3HAC032104-005 Revisin: B 11
Documentacin del producto, M2004 Continuacin Manuales de aplicaciones Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en Manuales de aplicaciones. Un mismo manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin acerca de: Manuales del operador Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y tcnicos de resolucin de problemas. El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos): Informacin de seguridad para emergencias Informacin de seguridad general Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio IRC5 con FlexPendant RobotStudio Introduccin a RAPID Solucin de problemas para el controlador y el robot
Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til) Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parmetros del sistema, CD con software para PC) Forma de uso de la aplicacin Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin
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Seguridad
Seguridad
Seguridad del personal Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado. Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio protegido. Normativa de seguridad Antes de empezar a trabajar con el robot, asegrese de familiarizarse con la normativa de seguridad descrita en el manual Informacin de seguridad general.
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Seguridad
1 Introduccin
1.1.1. Conceptos de hardware
1 Introduccin
1.1 Trminos y conceptos 1.1.1. Conceptos de hardware
Descripcin general En esta seccin se presenta el hardware de una clula de robot IRC5 tpica. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 10. Equipo estndar En la tabla siguiente se describe el hardware estndar de una clula de robot IRC5. Equipo
Manipulador de robot Mdulo de control
Explicacin
Un robot industrial ABB. Contiene el ordenador principal que controla el movimiento del manipulador. Esto supone la ejecucin de RAPID y el manejo de seales. Un mismo mdulo de control puede estar conectado a un nmero de mdulos de accionamiento de entre 1 y 4. Un mdulo que contiene los componentes electrnicos que alimentan los motores de un manipulador. El mdulo de accionamiento puede contener hasta nueve unidades de accionamiento, cada una de ellas encargada de controlar un eje del manipulador. Dado que los manipuladores de robot estndar tienen seis ejes, normalmente utilizar un mdulo de accionamiento por cada manipulador de robot. El armario de controlador de los robots IRC5. Se compone de un mdulo de control y un mdulo de accionamiento para cada manipulador de robot del sistema. La unidad de programacin, conectada al mdulo de control. La programacin en el FlexPendant se conoce como programacin en lnea. Un dispositivo montado normalmente en el manipulador de robot para que ste pueda realizar determinadas tareas, como sujetar, cortar o soldar. La herramienta tambin puede ser estacionaria. Consulte la informacin que aparece ms adelante para saber ms.
Mdulo de accionamiento
FlexController
FlexPendant
Herramienta
Equipo opcional En la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una clula de robot IRC5. Equipo
Manipulador sobre track
Explicacin
Un soporte mvil que sostiene al manipulador de robot para dotarle de un rea de trabajo ms grande. Si el mdulo de control controla el movimiento de un manipulador sobre track, se conoce como un eje externo de track. Un soporte mvil que suele sostener una pieza de trabajo o un til. Si el mdulo de control controla el movimiento de un manipulador de posicionador, se conoce como un eje externo.
Manipulador de posicionador

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1 Introduccin
1.1.1. Conceptos de hardware Continuacin Equipo
FlexPositioner
Explicacin
Un segundo manipulador de robot que acta como manipulador de posicionador. Se controla desde el mismo mdulo de control que el manipulador de posicionador.
Herramienta estacionaria Un dispositivo que permanece en una posicin fija. El manipulador de robot toma la pieza de trabajo y la acerca al dispositivo para hacer tareas concretas, como por ejemplo aplicar adhesivo, rectificar o soldar. Pieza de trabajo til El producto en el que se est trabajando. Una construccin que sostiene la pieza de trabajo en una posicin determinada de forma que sea posible mantener la repetibilidad de la produccin.
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1 Introduccin
1.1.2. Conceptos de RobotWare
1.1.2. Conceptos de RobotWare

Descripcin general En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con RobotWare. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 10. RobotWare La tabla siguiente describe los trminos y conceptos de RobotWare que pueden resultarle tiles durante el trabajo con RobotStudio. Concepto
RobotWare
Explicacin
Como concepto, se refiere tanto al software utilizado para crear un sistema de RobotWare como a los propios sistemas de RobotWare. Se suministra con cada mdulo de control. En el DVD encontrar la instalacin de RobotWare y otros elementos de software que le resultarn tiles. Consulte las Notas de la versin de su DVD para encontrar las especificaciones. Al instalar RobotWare en un PC, debe instalar en el grupo de medios las versiones concretas de los archivos que utiliza RobotStudio para crear el sistema de RobotWare. Al instalar RobotStudio, slo se instala una versin de RobotWare. Para simular un sistema de RobotWare en concreto, debe instalar en el PC la versin de RobotWare utilizada para ese sistema de RobotWare en particular. Se utiliza al crear un nuevo sistema de RobotWare o actualizar un sistema existente. Las claves de RobotWare desbloquean las opciones de RobotWare incluidas en el sistema y determinan la versin de RobotWare a partir de la cual se crear el sistema de RobotWare. En el caso de los sistemas IRC5, existen tres tipos de claves de RobotWare: La clave de controlador, que especifica el controlador y las opciones de software. Las claves de accionamiento, que especifican los robots del sistema. El sistema cuenta con una clave de accionamiento para cada robot que utiliza. Las claves de las opciones adicionales, que especifican las opciones adicionales, como por ejemplo ejes externos de posicionador. Una clave virtual permite seleccionar cualquier opcin de RobotWare que desee, pero los sistemas de RobotWare creados a partir de una clave virtual slo pueden usarse en entornos virtuales como RobotStudio. Un conjunto de archivos de software que, al cargarlos en un controlador, permiten todas las funciones, configuraciones, datos y programas necesarios para el control del sistema de robot. Los sistemas RobotWare se crean desde el software de RobotStudio. Estos sistemas pueden almacenarse y guardarse en un PC, as como en el mdulo de control. Los sistemas de RobotWare pueden ser editados desde RobotStudio o el FlexPendant.
DVD de RobotWare
Instalacin de RobotWare
Clave de RobotWare
Sistema de RobotWare

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1 Introduccin
1.1.2. Conceptos de RobotWare Continuacin Concepto
Versin de RobotWare
Explicacin
Cada RobotWare se publica con un nmero de versin principal y uno secundario, separados por un punto. La versin de RobotWare para el IRC5 es la 5.xx, donde xx es el nmero secundario de versin. Cuando ABB lanza un nuevo modelo de robot, se publica una nueva versin de RobotWare en apoyo del robot. El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacenan las distintas versiones de RobotWare, dentro de carpetas independientes. Los archivos del grupo de medios se utilizan para crear e implementar todas las distintas opciones de RobotWare. Por tanto, es necesario instalar la versin correcta de RobotWare en el grupo de medios a la hora de crear sistemas de RobotWare o ejecutarlos en controladores virtuales.
Grupo de medios
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1 Introduccin
1.1.3. Conceptos de RAPID
1.1.3. Conceptos de RAPID

Descripcin general Esta seccin presenta la terminologa bsica relativa a RAPID. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con RAPID y la programacin, especificados en Referencias en la pgina 10. Terminologa de la estructura de RAPID La tabla describe la terminologa de RAPID con la que quiz est en contacto mientras trabaja con RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por su dimensin, de los ms bsicos a los de mayor envergadura. Concepto
Declaracin de datos Instruccin
Explicacin
Se utilizan para crear instancias de variables o tipos de datos, como num o tooldata. Los comandos de cdigo en s que hacen que ocurra algo, por ejemplo el cambio de un dato a un valor determinado o un movimiento del robot. Las instrucciones slo pueden ser creadas dentro de una rutina. Crean los movimientos del robot. Se componen de una referencia a un objetivo, especificado en una declaracin de datos, junto con parmetros que establecen el comportamiento de los movimientos y procesos. Si se usan objetivos en lnea, la posicin se declara en las instrucciones de movimiento. Instrucciones que hacen cosas distintas que mover el robot, por ejemplo cambiar el valor de un dato o definir las propiedades de sincronizacin. Normalmente, un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjunto de instrucciones utilizadas para implementar una tarea. Las rutinas pueden dividirse en tres categoras: procedimientos, funciones y rutinas TRAP. Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningn valor. Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor. Un conjunto de instrucciones que es disparado por una interrupcin. Un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjunto de rutinas. Los mdulos pueden ser guardados, cargados y copiados en forma de archivos. Los mdulos se dividen entre mdulos de programa y mdulos de sistema. Pueden ser cargados y descargados durante la ejecucin.
Instrucciones de movimiento
Instruccin de accin
Rutina
Procedimiento Funcin Rutina TRAP Mdulo
Mdulo de programa (.mod)
Mdulo de sistema (.sys) Se utilizan principalmente para datos y rutinas especficos del sistema, por ejemplo un mdulo de sistema de ArcWare que es comn para todos los robots de soldadura al arco. Archivos de programa (.pgf) En IRC5, un programa de RAPID es una coleccin de archivos de mdulo (.mod) y el archivo de programa (.pgf.) que hace referencia a todos los archivos de mdulo. Al cargar un archivo de programa, todos los mdulos de programa antiguos se reemplazan por aqullos a los que se hace referencia en el archivo .pgf. Los mdulos de sistema no se ven afectados por la carga de programas.
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1 Introduccin
1.1.4. Conceptos de programacin
1.1.4. Conceptos de programacin

Descripcin general En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con la programacin. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con la programacin y los robots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 10. Conceptos de programacin La tabla siguiente describe los trminos y conceptos que se utilizan en la programacin de robots. Concepto
Programacin en lnea
Explicacin
Programacin con conexin al mdulo de control. Esta expresin tambin implica el uso del robot para crear posiciones y movimiento. Programacin sin una conexin al robot ni al mdulo de control. Se refiere al concepto creado por ABB Robotics en el sentido de conectar un entorno de simulacin a un controlador virtual. Esto no slo permite crear programas, sino tambin realizar las pruebas y la optimizacin de los programas fuera de lnea. Un producto de software que emula al FlexController, para permitir la ejecucin en un PC del mismo software (el sistema de RobotWare) utilizado para controlar los robots. Con ello se consigue el mismo comportamiento de los robots fuera de lnea que el que se consigue en lnea. La ejecucin de varios manipuladores de robot con el mismo mdulo de control. Se utilizan para definir posiciones y orientaciones. Al programar un robot, es posible aprovechar distintos sistemas de coordenadas para posicionar ms fcilmente los objetos uno respecto de otro. Un sinnimo de sistema de coordenadas. Si todos sus objetivos se refieren a objetos de trabajo, slo es necesario calibrar los objetos de trabajo al implementar los programas creados fuera de lnea.
Programacin fuera de lnea Programacin real fuera de lnea
Controlador virtual
MultiMove Sistemas de coordenadas
Frame Calibracin de objetos de trabajo
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1 Introduccin
1.1.5. Objetivos y trayectorias
1.1.5. Objetivos y trayectorias

Descripcin general Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones de movimiento hacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientos de robot en RobotStudio. Al sincronizar la estacin de RobotStudio con el controlador virtual, se crean programas de RAPID a partir de las trayectorias. Objetivos Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene la informacin siguiente: Informacin
Posicin
Descripcin
La posicin del objetivo, definida en un sistema de coordenadas del objeto de trabajo. Consulte Sistemas de coordenadas en la pgina 22. La orientacin del objetivo, respecto de la orientacin del objeto de trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea la orientacin del TCP con la orientacin del objetivo. Consulte Sistemas de coordenadas en la pgina 22. Valores de configuracin que especifican la forma en que el robot debe alcanzar el objetivo. Para obtener ms informacin, consulte Configuraciones de ejes de robot en la pgina 24.
Orientacin
Configuracin
Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtarget cuando se sincronizan con el controlador virtual. Trayectorias Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan para hacer que el robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos. Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el controlador virtual. Instrucciones de movimiento Una instruccin de movimiento se compone de: Instrucciones de accin Una instruccin de accin es una cadena de RAPID que puede utilizarse para definir y cambiar parmetros. Las instrucciones de accin pueden insertarse antes, despus o entre objetivos de instruccin en las trayectorias. Una referencia a un objetivo Datos de movimiento, por ejemplo el tipo, la velocidad y la zona del movimiento Una referencia a datos de herramienta Una referencia a un objeto de trabajo
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1 Introduccin
1.1.6. Sistemas de coordenadas
1.1.6. Sistemas de coordenadas

Descripcin general En esta seccin se ofrece una breve introduccin a los sistema de coordenadas que se utilizan con frecuencia durante la programacin fuera de lnea. En RobotStudio, puede usar todos los sistemas de coordenadas descritos a continuacin, as como sistemas de coordenadas definidos por los usuarios, para relacionar objetos y elementos entre s. Jerarqua Los sistemas de coordenadas estn relacionados entre s de forma jerrquica, definindose el origen de cada sistema de coordenadas como una posicin en uno de sus ascendientes. A continuacin se ofrecen descripciones de sistemas de coordenadas utilizados habitualmente, comenzando por la parte superior de la jerarqua. Sistema de coordenadas mundo El sistema de coordenadas mundo representa a la totalidad de la estacin o clula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarqua de la que dependen todos los dems sistemas de coordenadas. Sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea El sistema de coordenadas de base de coordenadas de tarea resulta til en definiciones dentro de una estacin o una clula de robot, en concreto con varios robots o mecanismos. Una base de coordenadas de tarea puede coordinar la colocacin de distintos mecanismos, mientras que el uso de varias bases de coordenadas de tarea resulta adecuado al trabajar con MultiMove en el modo independiente. Sistema de coordenadas de la base
Cada robot de la estacin tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre est situado en la base del robot. Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta El punto central de la herramienta, denominado tambin TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definir varios TCPs diferentes para un mismo robot. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0. Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posicin programada. Sistema de coordenadas del objeto de trabajo El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo fsica. Se compone de dos sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera. A la hora de programar un robot, todos los objetivos (posiciones) dependen de la base de coordenadas de un objeto de trabajo. Si no se especifica ningn objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot.

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1 Introduccin
1.1.6. Sistemas de coordenadas Continuacin El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fcilmente los programas de robot con un offset, si cambia la ubicacin de la pieza de trabajo. Por tanto, es posible utilizar objetos de trabajo para la calibracin de programas fuera de lnea. Si la posicin del til o la pieza de trabajo respecto del robot en la estacin real no coincide exactamente con su posicin en la estacin fuera de lnea, basta con ajustar la posicin del objeto de trabajo. Los objetos de trabajo tambin se utilizan para los movimientos coordinados. Si un objeto de trabajo est fijado a una unidad mecnica (y el sistema utiliza la opcin de movimiento coordinado), el robot encontrar los objetos en el objeto de trabajo incluso si la unidad mecnica mueve el objeto de trabajo. En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es el sistema de coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negro son la base de coordenadas del objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto de trabajo. En este caso, la base de coordenadas del usuario est situado en el tablero/til y la base de coordenadas del objeto est situada en la pieza de trabajo.
xx0500001519
Sistemas de coordenadas del usuario Los sistemas de coordenadas del usuario (UCS), se utilizan para crear puntos de referencia a eleccin del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas UCS en puntos estratgicos de la pieza de trabajo para facilitar la programacin.
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1 Introduccin
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot

Configuraciones de ejes Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema de coordenadas de objeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posicin de los ejes del robot para alcanzar el objetivo, con frecuencia es posible encontrar ms de una solucin posible sobre la configuracin de ejes.
xx0500002365
Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de configuracin que especifica en qu cuadrante debe situarse cada eje. Almacenamiento de configuraciones de ejes en los objetivos En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la posicin, la configuracin utilizada se almacena en el objetivo. Los objetivos creados mediante la especificacin o el clculo de posiciones y orientaciones reciben un valor de configuracin predeterminado (0,0,0,0) que puede no ser vlido para alcanzar el objetivo. Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes Es muy probable que los objetivos creados por mtodos distintos que el movimiento del robot no puedan alcanzarse con su configuracin predeterminada. Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas, es posible que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede pasar de una configuracin a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los casos en que un eje se desplaza ms de 90 grados durante los movimientos lineales. Los objetivos reposicionados conservan su configuracin, pero las configuraciones dejan de validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente pueden producirse al mover los objetivos. Soluciones comunes para los problemas de configuracin Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una configuracin vlida a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo largo de cada trayectoria. Tambin puede desactivar la monitorizacin de configuraciones, lo que significa que se omiten las configuraciones almacenadas y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo durante la ejecucin. Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados inesperados.

24 3HAC032104-005 Revisin: B
1 Introduccin
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot Continuacin En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuracin de trabajo que funcione. Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza de trabajo, la reorientacin de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la incorporacin de un eje externo que mueve la pieza de trabajo o el robot para una mayor alcanzabilidad. Cmo se designan las configuraciones Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatro nmeros enteros que especifican en qu cuadrante de una revolucin completa se encuentran los ejes significativos. Los cuadrantes estn numerados de cero en adelante para una rotacin positiva (en el sentido contrario a las agujas del reloj) y de -1 en adelante para la rotacin negativa (en el sentido de las agujas del reloj). En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que se encuentra el eje desde la posicin neutral. Una configuracin para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puede parecerse a la siguiente:
[0 -1 2 1]
El primer entero (0) especifica la posicin del eje 1: en algn punto del primer cuadrante positivo (en una rotacin de entre 0 y 90 grados). El segundo entero (-1) especifica la posicin del eje 4: en algn punto del primer cuadrante negativo (en una rotacin de entre 0 y -90 grados). El tercer entero (2) especifica la posicin del eje 6: en algn punto del tercer cuadrante positivo (en una rotacin de entre 180 y 270 grados). El cuarto entero (1) especifica la posicin del eje X, un eje virtual utilizado para especificar el centro de la mueca respecto de los dems ejes. Monitorizacin de configuraciones
A la hora de ejecutar un programa de robot, es posible decidir si se desea monitorizar los valores de las configuraciones. Si la monitorizacin de configuraciones est desactivada, los valores de configuracin almacenados en los objetivos no se tienen en cuenta y el robot utilizar la configuracin ms cercana a su configuracin actual para alcanzar el objetivo. Si se activa, slo utilizar la configuracin especificada para alcanzar los objetivos. La monitorizacin de configuraciones puede desactivarse y activarse de forma independiente para los movimientos de ejes y los movimientos lineales, y se controla mediante las instrucciones de accin ConfJ y ConfL. Desactivacin de la monitorizacin de configuraciones La ejecucin de un programa sin la monitorizacin de configuraciones puede dar lugar a configuraciones diferentes cada vez que se ejecuta un ciclo: cuando el robot regresa a la posicin inicial tras completar un ciclo, puede elegir una configuracin distinta de la original. En el caso de los programas dotados de instrucciones de movimiento lineal, esto puede dar lugar a una situacin en la que el robot se acerca cada vez ms a sus lmites de eje y eventualmente ser incapaz de alcanzar el objetivo. En el caso de los programas con instrucciones de movimiento de ejes, esto puede dar lugar a movimientos de barrido impredecibles.

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1 Introduccin
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot Continuacin Activacin de la monitorizacin de configuraciones La ejecucin de un programa con la monitorizacin de configuraciones fuerza al robot a utilizar las configuraciones almacenadas en los objetivos. Con ello se consiguen ciclos y movimientos predecibles. Sin embargo, hay situaciones, como por ejemplo cuando el robot se mueve hasta un objetivo desde una posicin desconocida, en las que el uso de la monitorizacin de configuraciones puede limitar la alcanzabilidad del robot. Durante la programacin fuera de lnea, debe asignar una configuracin a cada objetivo si se necesita ejecutar el programa con monitorizacin de configuraciones.
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1 Introduccin
1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD

Descripcin general Durante la programacin o simulacin en RobotStudio necesitar modelos de sus piezas de trabajo y equipos. Los modelos de ciertos equipos estndar se instalan como bibliotecas o geometras junto con RobotStudio. Si dispone de modelos de CAD de sus piezas de trabajo y equipos especiales, puede importarlos como geometras desde RobotStudio. Si no dispone de modelos de CAD, puede crearlos en RobotStudio. Diferencias entre las geometras y la bibliotecas Los objetos importados desde una estacin pueden ser geometras o bibliotecas. Las geometras son bsicamente archivos de CAD que, al importarlos, se copian a la estacin de RobotStudio. Las bibliotecas son objetos guardados desde RobotStudio como archivos externos. Al importar una biblioteca, se crea un enlace entre la estacin y el archivo de biblioteca. Por tanto, el archivo de la estacin no aumenta de tamao como ocurre al importar geometras. Adems, aparte de datos geomtricos, los archivos de biblioteca pueden contener datos especficos de RobotStudio. Por ejemplo, si se guarda una herramienta como una biblioteca, los datos de la herramienta se guardan junto con los datos de CAD. Cmo se construyen las geometras Las geometras importadas se muestran como piezas en el navegador Objetos. Desde la pestaa Modelado de RobotStudio, puede ver los componentes de la geometra. El nodo superior de la geometra se denomina Pieza. La pieza contiene Cuerpos, que pueden ser de los tipos slido, superficie o curva. Los cuerpos de tipo Slido son objetos de 3D creados a partir de Caras. Los slidos de 3D se reconocen por aparecer como un cuerpo con varias caras. Los cuerpos de tipo Superficie son objetos de 2D con una sola cara. Una pieza que contiene varios cuerpos juntos con una cara en cada uno se crea en realidad con superficies en 2D y por tanto no es un autntico slido de 3D. Si estas piezas no se crean correctamente, pueden causar problemas tanto con la pantalla como con la programacin grfica. Consulte Resolucin de problemas y optimizacin de geometras en la pgina 73. Los cuerpos de tipo Curva, representados nicamente con el nodo del cuerpo en el navegador Modelado, no contienen ningn nodo hijo. Desde la pestaa Modelado, puede editar las piezas aadiendo, trasladando, reorganizando o eliminando cuerpos. Por tanto, puede optimizar las piezas existentes eliminando los cuerpos innecesarios, as como crear nuevas piezas mediante la agrupacin de cuerpos.

3HAC032104-005 Revisin: B 27
1 Introduccin
1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD Continuacin Importacin y conversin de archivos de CAD Para importar geometras de archivos de CAD individuales se utiliza la funcin de importacin de RobotStudio. Consulte Importacin de un componente de estacin en la pgina 70. Si necesita convertir archivos de CAD a otros formatos o desea cambiar la configuracin predeterminada de la conversin antes de realizar la importacin, puede usar el Convertidor de CAD que se instala con RobotStudio antes de realizar la importacin. Consulte Conversin de formatos de CAD en la pgina 72. Formatos de CAD admitidos Algunos de los formatos de CAD requieren una licencia separada para su importacin o conversin desde RobotStudio. En la tabla siguiente se enumeran los formatos de CAD admitidos y se indica si requieren una licencia: Formato
ACIS, lee y escribe con las versiones de la v6 a la R18
Extensiones de archivo
sat
Requiere licencia
No
Formatos de destino predeterminados

Iges, Step, Vdafs
Iges, lee de la versin igs, iges 5.3, escribe en la versin 5.3 Step, lee de las versiones AP203 y AP214 (slo geometra), escribe en la versin AP 214 Vdafs, lee de la versin 2.0, escribe en 2.0 Catia V4, lee de las versiones de la 4.1.9 a la 4.2.4 Catia V5, lee de las versiones R2 a R18 stp, step, p21
Acis, Step, Vdafs
Acis, Step, Vdafs
vda, vdafs
Acis, Iges, Step
CATPart, CATProduct
S S
Acis, Iges, Step, Vdafs Acis, Iges, Step, Vdafs
Pro/Engineer, lee de prt, asm las versiones 16 a Wildfire3 Inventor, lee de las versiones 6 a 12 Vrml Jupiter, hasta 6.4 STL PLY 3DStudio ipt wrl, vrml,vrml1, vrml2 jt stl ply 3ds
S No No No No No
Acis, Iges, Step, Vdafs RsGfx RsGfx RsGfx RsGfx RsGfx
Para convertir formatos con licencia, necesita licencias tanto para el formato de origen como para el de destino.

28 3HAC032104-005 Revisin: B
model, exp
Acis, Iges, Step, Vdafs
1 Introduccin
1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD Continuacin Diferencias entre las geometras matemticas y las grficas La geometra de un archivo de CAD siempre tiene una representacin matemtica subyacente. Su representacin grfica, mostrada en la ventana de grficos, se genera a partir de la representacin matemtica al importar la geometra desde RobotStudio. A partir de ese momento, la geometra recibe la denominacin de "pieza". En este tipo de geometra, el nivel de detalle de la representacin grfica es configurable, con lo que se reduce el tamao de archivo y el tiempo de representacin de los modelos de gran tamao y se mejora la visualizacin de los modelos pequeos que quiz desee ampliar. El nivel de detalle slo afecta a la visualizacin. Las trayectorias y curvas creadas a partir del modelo sern exactas con los ajustes de visualizacin aproximada o detallada. Tambin es posible importar una pieza desde un archivo que simplemente define su representacin grfica. En este caso, no existe ninguna representacin matemtica subyacente. Algunas de las funciones de RobotStudio, como el modo de ajuste y la creacin de curvas a partir de la geometra, no funcionaran con este tipo de pieza. Para personalizar los ajustes de nivel de detalle, consulte Opciones de RobotStudio en la pgina 186.
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1 Introduccin
1.1.9. VSTA como IDE
1.1.9. VSTA como IDE

Descripcin general RobotStudio utiliza Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) como su entorno de desarrollo integrado (IDE), para permitir a los usuarios avanzados ampliar y personalizar su funcionalidad. Por ejemplo, es posible escribir un complemento en C# o VB.Net para crear una barra de herramientas o una macro, depurar cdigo o inspeccionar valores de variables durante la ejecucin. Adems, el navegador de complementos acta como una nica ventana tanto para los complementos de VSTA como para los de otros tipos, los complementos especficos de RobotStudio conocidos como PowerPacs. Para conocer el procedimiento, consulte Visual Studio Tools for Applications en la pgina 334. Tipos de complementos Los complementos siguientes pueden estar disponibles en el navegador de complementos. Objeto
PowerPac Complemento de estacin de VSTA
Descripcin
Un complemento que sigue las especificaciones de RobotStudio pero no forma parte del sistema VSTA en s. Un complemento de VSTA que ha sido conectado a una estacin y guardado en el archivo de estacin.
Complemento de usuario Un complemento de VSTA que no ha sido conectado a ninguna de VSTA estacin y slo est activo en el ordenador del usuario actual.
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Con ayuda de los mens contextuales del navegador de complementos, es posible cargar manual o automticamente los PowerPacs, mientras que los complementos de VSTA pueden ser aadidos, cargados, descargados, recargados, cargados automticamente, editados, eliminados o desinstalados de la estacin.
1 Introduccin
1.2. Instalacin de RobotStudio y licencias
1.2. Instalacin de RobotStudio y licencias

Instalacin de RobotStudio RobotStudio ofrece las opciones de instalacin siguientes: Mnima: Instalar slo las caractersticas de programa necesarias para ejecutar RobotStudio en el modo Online. Completa: Instala todas las caractersticas de programa necesarias para ejecutar todo RobotStudio. Personalizada: Instala caractersticas de programa personalizadas por el usuario.
Cmo instalar RobotStudio en un PC Accin

1. Inserte el DVD de software del robot en el PC. Si el men del DVD se muestra automticamente, contine en el paso 5. Si no aparece ningn men del DVD, contine en el paso 2. 2. En el men Inicio, haga clic en Ejecutar. 3. En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de: :\launch.exe Ejemplo: Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe 4. Haga clic en Aceptar. 5. Seleccione un idioma en el men del DVD. 6. En el men del DVD, haga clic en Instalar. 7. En el men de instalacin, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre el asistente de instalacin, que le guiar por el resto de la instalacin del software. 8. Siga las instrucciones del asistente de instalacin.
9. Tras instalar RobotStudio, pase a la activacin de RobotStudio. NOTA! Durante un periodo de evaluacin de 30 das, RobotStudio funcionar aunque no est activado.
Activacin de RobotStudio Para continuar utilizando el producto con todas sus caractersticas, debe activarlo. La activacin de producto de RobotStudio se basa en la tecnologa antipirateo de Microsoft y se ha diseado para verificar que los productos de software cuentan con una licencia legtima. La activacin se basa en la verificacin de que la clave de activacin no se est utilizando en ms ordenadores personales de los permitidos en la licencia de software.

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1 Introduccin
1.2. Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin Cmo puedo activar RobotStudio? Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se le pide que introduzca su clave de activacin de 25 dgitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). Periodo de evaluacin Antes de introducir una clave de activacin vlida, puede ejecutar el software en el modo de funcionalidad Premium con todas las caractersticas activadas, durante un periodo de evaluacin de hasta 30 das. NOTA! El periodo de evaluacin comienza inmediatamente tras la instalacin. Tras introducir una clave de activacin vlida, ver slo las caractersticas que haya adquirido. NOTA! Si realiza una instalacin durante el periodo de evaluacin, perder el periodo de evaluacin. Modo de funcionalidad bsica Tras el periodo de evaluacin, el software vuelve al modo de funcionalidad reducida a no ser que haya introducido una clave de activacin vlida. En el modo de funcionalidad bsica, RobotStudio slo permite el uso de las caractersticas Online y las funciones bsicas del controlador virtual. Ningn archivo o estacin existente sufre dao alguno en el modo de funcionalidad reducida. Tras activar su software, dispondr de toda la funcionalidad de las caractersticas que haya adquirido. NOTA! La activacin no es necesaria para las caractersticas de Online en cuanto a programacin, configuracin y monitorizacin de un controlador real conectado a travs de Ethernet. Activacin automtica por Internet o de forma manual El asistente de activacin le ofrece dos formas de actuar. Activacin automtica a travs de Internet (recomendada) Tras seleccionar la opcin Activar RobotStudio por Internet, el asistente de activacin se conecta automticamente a los servidores de licencias de ABB a travs de su conexin a Internet. Si est utilizando una clave de activacin vlida en la que no se haya sobrepasado el nmero permitido de instalaciones, su producto se activa inmediatamente. Al realizar la activacin por Internet, su peticin de activacin se enva a ABB. Su licencia se instala automticamente y el producto queda listo para su uso. Si decide realizar la activacin por Internet pero no dispone de conexin en este momento, el asistente le avisa de que no tiene conexin. Activacin manual Si el ordenador no tiene una conexin a Internet, debe crear un archivo de licencia seleccionando la opcin Crear un archivo de solicitud de licencia. Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activacin y guarde el archivo de solicitud de licencia en su ordenador. Utilice un soporte extrable, como una memoria porttil USB o un disquete, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexin a Internet. Vaya a www.robotstudio.com/community para encontrar un hipervnculo a la pgina de activacin manual, haga clic en el vnculo y siga las instrucciones. El resultado ser un archivo de licencia que deber guardar y transferir al ordenador que contiene el producto. Vuelva a Contina en la pgina siguiente
32 3HAC032104-005 Revisin: B
1 Introduccin
1.2. Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin iniciar el asistente de activacin y seleccione Instalar un archivo de licencia. Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de licencia cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estar activado y listo para su uso. Cmo puedo realizar la activacin en otro momento? Si no desea activar su copia del software en el momento de la instalacin, puede hacerlo en otro momento. Los pasos siguientes le permitirn iniciar el asistente de activacin. Si tiene cualquier problema con su activacin, pngase en contacto con sus representante local de asistencia al cliente de ABB a travs de la direccin de correo electrnico o el nmero de telfono que aparecen en www.abb.com/robotics. Accin
1. Haga clic en el botn RobotStudio, a continuacin haga clic en el botn Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias. 2. Haga clic en Asistente de activacin para iniciar el asistente de activacin. 3. Siga los pasos del asistente para completar la activacin. NOTA! Si la instalacin de RobotStudio est activada, dispondr de licencias vlidas para las caractersticas cubiertas por su suscripcin.
Qu versin de RobotStudio est instalada? El nmero de versin de RobotStudio se muestra en la pgina de inicio que aparece al iniciar RobotStudio. Cmo puedo saber si mi instalacin de RobotStudio est activada? Accin
1. Haga clic en el botn RobotStudio, a continuacin haga clic en el botn Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias.
2. Haga clic en Ver claves de licencia instaladas para ver el estado de su licencia actual. 3. Si la instalacin de RobotStudio est activada, dispondr de licencias vlidas para las caractersticas cubiertas por su suscripcin.
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1 Introduccin
1.3.1. Ventana Getting Started (Procedimientos iniciales)
1.3 Interfaz grfica de usuario 1.3.1. Ventana Getting Started (Procedimientos iniciales)
Descripcin general La ventana Getting Started (Procedimientos iniciales) cuenta con las pestaas siguientes: Pestaa
de lnea
Descripcin
Estaciones recientesFuera Utilice esta pestaa para abrir las estaciones recientes (de las que se muestra una presentacin preliminar), una nueva estacin o cualquier estacin guardada. Controladores recientesOnline Informacin Utilice esta pestaa para abrir un controlador reciente, conectarse a un controlador con un clic o aadir un controlador. Utilice esta pestaa para abrir archivos de ayuda, navegar por tutoriales, conectarse a la comunidad en lnea, administrar sus licencias o ver noticias acerca de RobotStudio.
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1 Introduccin
1.3.2. Navegador Diseo
1.3.2. Navegador Diseo

Descripcin general El navegador Diseo es una representacin jerrquica de elementos fsicos, por ejemplo robots y herramientas. Iconos Icono Nodo
Robot
Descripcin
El robot en la estacin. El candado de color rojo en la esquina inferior derecha del icono indica que el objeto est conectado a una biblioteca. Una herramienta.
xx0500001364
Herramienta
xx0500001365
Coleccin de enlaces
Contiene todos los enlaces de los objetos.
xx0500001366
Eslabn
Un objeto fsico en una conexin de articulacin. Cada eslabn est formado por una o varias piezas. Contiene todas las bases de coordenadas de un objeto.
xx0500001367
Bases de coordenadas
xx0500001478
Grupo de componentes
Una agrupacin de piezas u otros conjuntos que tienen sus propios sistemas de coordenadas. Se utiliza para estructurar una estacin. Un objeto fsico de RobotStudio. Las piezas basadas en informacin geomtrica se construyen a partir de una o varias entidades bidimensionales o tridimensionales. Las piezas que no contienen informacin geomtrica (por ejemplo los archivos .jt importados) estn vacas. Contiene todos los conjuntos de colisin. Cada conjunto de colisin incluye dos grupos de objetos. Contiene referencias a los objetos que estn sujetos a la deteccin de colisiones.
xx0500001368
Pieza
xx0500001369
Conjunto de colisin
xx0500001370
Grupo de objetos
xx0500001371
Mecanismos de conjunto Los objetos del conjunto de colisin. de colisin

xx0500001479
Base de coordenadas
Las bases de coordenadas de la estacin.
xx0500001372
35
1 Introduccin
1.3.3. Navegador Trayectorias y objetivos
1.3.3. Navegador Trayectorias y objetivos

Descripcin general El navegador Trayectorias y objetivos es una representacin jerrquica de elementos no finitos. Iconos Icono Nodo
Estacin
Descripcin
Su estacin en RobotStudio.
xx0500001373
Controlador virtual
xx0500001374
Es el sistema utilizado para controlar los robots, al igual que un controlador IRC5 real.
Tarea
Contiene todos los elementos lgicos de la estacin, como objetivos, trayectorias, objetos de trabajo, datos de herramienta instrucciones. Contiene todos los datos de herramienta.
xx0500001375
Coleccin de datos de herramienta

xx0500001376
Datos de herramienta
Un dato de herramienta para un robot o una tarea.
xx0500001471
Objetos de trabajo y objetivos

xx0500001377
Contiene todos los objetos de trabajo y objetivos de la tarea o del robot.

Coleccin de objetivos Una posicin especificada de los ejes del robot. de ejes y objetivo de ejes
xx0500001477
Coleccin de objetos de trabajo y objeto de trabajo

xx0500001378
El nodo de colecciones de objetos de trabajo y los objetos de trabajo que contiene.
Objetivo
Una posicin y una rotacin definidas para el robot. Un objetivo equivale a un RobTarget en un programa de RAPID. Un objetivo que no tiene ninguna configuracin de ejes asignada, por ejemplo un objetivo reposicionado o un nuevo objetivo creado por un medio distinto de la programacin. Un objetivo inalcanzable, es decir, para el que no se ha encontrado ninguna configuracin de ejes.
xx0500001379
Objetivo sin configuracin asignada

xx0500001849
Objetivo sin configuracin encontrada

xx0500001850
Coleccin de trayectorias
xx0500001380
Contiene todas las trayectorias de la estacin.

36 3HAC032104-005 Revisin: B
1 Introduccin
1.3.3. Navegador Trayectorias y objetivos Continuacin Icono Nodo
Trayectoria
Descripcin
Contiene instrucciones para los movimientos del robot.
xx0500001381
Instruccin de movimiento lineal

xx0500001474
Un movimiento lineal del TCP hacia un objetivo. Si el objetivo no tiene ninguna configuracin asignada, la instruccin de movimiento recibe los mismos smbolos de aviso que el objetivo. Un movimiento de ejes hacia un objetivo. Si el objetivo no tiene ninguna configuracin asignada, la instruccin de movimiento recibe los mismos smbolos de aviso que el objetivo. Define una accin que debe ser realizada por el robot en una ubicacin determinada de una trayectoria.
Instruccin de movimiento de ejes

xx0500001851
Instruccin de accin
xx0500001475
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1 Introduccin
1.3.4. Navegador Modelado
1.3.4. Navegador Modelado

Descripcin general El navegador Modelado es una representacin de los objetos editables y los elementos de los que se componen. Iconos Icono Nodo
Pieza
Descripcin
Elementos geomtricos que corresponden a los objetos del navegador Diseo.
xx0600002704
Cuerpo
xx0600002705
Elementos geomtricos bsicos a partir de los cuales se componen las piezas. Los cuerpos en 3D contienen varias caras, los cuerpos en 2D contienen una cara y curvas que no tienen ninguna cara. Las caras de los cuerpos.
Cara
xx0600002706
38
1 Introduccin
1.3.5. Navegadores Fuera de lnea y En lnea
1.3.5. Navegadores Fuera de lnea y En lnea

Descripcin general Los navegadores Fuera de lnea y En lnea son una representacin jerrquica de los elementos de controlador y configuracin. Iconos
Icono Nodo Controladores Descripcin Contiene los controladores que estn conectados a la vista de robot.
xx0300000026
Controlador conectado
Representa un controlador que tiene una conexin en funcionamiento.
xx0300000027
Controlador en conexin Representa un controlador que se est conectando en este momento.

xx0400000677
Controlador desconectado
xx0300000028
Representa un controlador que ha perdido su conexin. Puede deberse a que ha sido apagado o desconectado de la red.
Inicio de sesin denegado

xx0600003287
Representa a un controlador que deniega el acceso para el inicio de sesin. Causas posibles para la denegacin del acceso: El usuario no tiene derecho a iniciar la sesin. Hay demasiados clientes conectados al controlador. La versin de RobotWare del sistema que se est ejecutando en el controlador es ms reciente que la versin de RobotStudio Online Contiene los temas de configuracin.
Configuracin
xx0300000029
Tema
xx0300000030
Cada tema de parmetro se representa con un nodo: Comunicacin Controlador I/O Comunicacin hombre-mquina Movimiento Con el Registro de eventos puede ver y guardar los eventos del controlador.
Registro de eventos
xx0300000037
Sistema de E/S
Representa el sistema de E/S del controlador. El sistema de E/ S se compone de buses y unidades de E/S.
xx0300000434

3HAC032104-005 Revisin: B 39
1 Introduccin
1.3.5. Navegadores Fuera de lnea y En lnea Continuacin
Bus de E/S Un bus de E/S es un conector para una o varias unidades de E/ S.
xx0300000433
Unidad de E/S
Una unidad de E/S es una tarjeta, un panel o cualquier otro dispositivo dotado de puertos a travs de los cuales se envan las seales de E/S. Contiene las tareas activas del controlador (programas).
xx0300000432
Tareas de RAPID
xx0300000031
Tarea
Una tarea es un programa de robot que se ejecuta de forma independiente o junto con otros programas. Un programa se compone de un conjunto de mdulos. Un contenedor para mdulos de programa o mdulos de sistema.
xx0300000032
Mdulos
xx0300000431
Mdulo de programa
Un mdulo de programa contiene un conjunto de declaraciones de datos y rutinas para una tarea determinada. Los mdulos de programa contienen datos especficos de este programa. Un mdulo de sistema contiene un conjunto de declaraciones de tipo, declaraciones de datos y rutinas. Los mdulos de sistema contienen datos que se aplican al sistema de robot, independientemente de qu mdulos de programa estn cargados. Un mdulo que est bloqueado para su edicin y visualizacin.
xx0300000430
Mdulo de sistema
xx0300000428
Mdulo encriptado
xx
Mdulo NOSTEPIN
xx
Un mdulo en el que no se puede entrar detalladamente durante la ejecucin paso a paso. Es decir, todas las instrucciones del mdulo se tratan como un solo programa si ste se ejecuta en el modo paso a paso. Una rutina que no devuelve ningn valor. Los procedimientos se utilizan como subprogramas.
Procedimiento
xx0300000429
Funcin
Una rutina que devuelve un valor de un tipo especfico.
xx0300000034
Rutina TRAP
Una rutina que proporciona una forma de responder a las interrupciones.
xx0300000036
Carpeta de documentos
Una carpeta para vnculos a documentos y archivos.
xx0300000039

40 3HAC032104-005 Revisin: B
1 Introduccin
1.3.5. Navegadores Fuera de lnea y En lnea Continuacin
Vnculo de documento Vnculo a un documento. El icono del documento es el mismo que el icono de Ventana del tipo de documento.
xx0300000038
41
1 Introduccin
1.3.6. Ventana Salida
1.3.6. Ventana Salida

Descripcin general La ventana Salida muestra informacin sobre los eventos que se producen en la estacin, por ejemplo cuando se inicia o detiene una simulacin. Esta informacin resulta til a la hora de solucionar problemas de las estaciones. Diseo de la pestaa Salida La ventana Salida contiene dos columnas: En la primera se indica el evento, mientras que en la segunda aparece la hora a la que se gener el mensaje. Cada fila constituye un mensaje. Tipos de eventos Los tres tipos de eventos indican la gravedad del evento: Tipo de evento
Informacin
Descripcin
Un mensaje de informacin es un evento normal del sistema, como la puesta en marcha o la detencin de programas, cambios en el modo de funcionamiento, encendido y apagado de los motores, etc. Los mensajes de informacin nunca requieren ninguna accin por su parte. Pueden resultar tiles a la hora de registrar errores, recopilar estadsticas o controlar las rutinas de evento disparadas por el usuario. Las advertencias son situaciones que debe conocer pero que no son tan graves como para que sea necesario detener el proceso ni el programa de RAPID. En ocasiones, las advertencias requieren una confirmacin. Con frecuencia, los avisos indican problemas subyacentes que tendrn que ser resueltos en algn momento. Los errores son situaciones que impiden que el robot contine con el proceso. No es posible continuar con el proceso en curso ni con el programa de RAPID, y stos se detienen. En ocasiones, los errores requieren una confirmacin. Algunos errores requieren una accin inmediata para su resolucin. Haga doble clic en un error para mostrar un cuadro con informacin detallada.
Aviso
Error
Algunos de los eventos son de tipo activo. Estn vinculados a la accin que permite resolver el problema que gener el evento. Para activar la accin vinculada, haga doble clic en el mensaje. Manejo de mensajes en la ventana Salida Objetivo
Para filtrar mensajes...
Procedimiento
Haga clic en la ventana Salida y a continuacin haga clic en Mostrar mensajes. Utilice las opciones Todos los mensajes, Informacin, Avisos y Avisos y errores, seleccione el tipo de mensajes que desee mostrar. Seleccinelo, haga clic con el botn derecho y haga clic en Guardar en archivo. Elija un nombre y una ubicacin en la ventana de dilogo. Puede seleccionar varios mensajes presionando MAYS mientras hace clic en cada uno. Haga clic en la ventana Salida y a continuacin haga clic en Borrar.
Para guardar un mensaje en un archivo...
Para vaciar la ventana Salida...

42 3HAC032104-005 Revisin: B
1 Introduccin
1.3.6. Ventana Salida Continuacin Pestaa Controlador La ventana de estado del controlador muestra el estado de funcionamiento de los controladores de su vista de robot. 1. Columna Nombre de sistema Esta columna muestra el nombre del sistema que se ejecuta en el controlador. 2. Columna Nombre de controlador Esta columna muestra el nombre del controlador. 3. Columna Estado del controlador Esta columna muestra el estado del controlador: W Si el controlador se El robot est... encuentra en el estado...
Inicializando Motores OFF Encendindose. Cambiar al estado Motors OFF una vez puesto en marcha. En un estado de espera en el que no se proporciona alimentacin a los motores del robot. Este estado debe cambiar a Motors ON para que el robot pueda moverse. Preparado para moverse, ya sea con movimientos de joystick o mediante la ejecucin de programas. Parado debido a la apertura de la cadena de funcionamiento de seguridad. Por ejemplo, es posible que una puerta de la clula del robot est abierta. Parado debido a la activacin de un paro de emergencia. Preparado para salir del estado de paro de emergencia. El paro de emergencia ya no est activado, pero la transicin de estado no est confirmada an. En un estado de fallo de sistema. Se requiere un arranque en caliente.
Motores ON Paro protegido
Paro de emergencia En espera de Motores ON despus de paro de emergencia

Fallo del sistema
4. Columna Estado de ejecucin del programa Esta columna indica si el robot est ejecutando algn programa o no: W Si el controlador se El robot... encuentra en el estado...
En funcionamiento Preparado Est ejecutando un programa. Tiene cargado un programa y est preparado para ejecutarlo una vez que se haya establecido el PP (punto de inicio del programa). Tiene cargado un programa que tiene un PP definido y est preparado para ejecutarlo. No ha inicializado la memoria de programas. Indica una situacin de error.
Detenido No iniciado

3HAC032104-005 Revisin: B 43
1 Introduccin
1.3.6. Ventana Salida Continuacin 5. Columna Modo de funcionamiento Esta columna muestra el modo de funcionamiento del controlador: W Si el controlador se encuentra en el modo...
Inicializando Auto
El robot est...
Encendindose. Cambiar al modo seleccionado en el armario del controlador una vez iniciado. Preparado para ejecutar los programas en produccin. En el modo Auto es posible obtener un acceso de escritura en el controlador, lo que resulta necesario para editar programas, configuraciones y otros elementos con RobotStudio Online. En una situacin en la que slo es capaz de moverse si el dispositivo de habilitacin del FlexPendant est activado. Adems, el robot slo puede moverse en el modo manual a velocidad reducida. En el modo manual no es posible obtener el acceso de escritura remoto en el controlador, a no ser que ste haya sido configurado para ello y que el acceso de escritura remoto haya sido concedido en el FlexPendant. En una situacin en la que slo es capaz de moverse si el dispositivo de habilitacin del FlexPendant est activado. En el modo manual no es posible obtener el acceso de escritura remoto en el controlador, a no ser que ste haya sido configurado para ello y que el acceso de escritura remoto haya sido concedido en el FlexPendant. En proceso de pasar al modo Auto, pero an sin confirmacin de la transicin al otro modo.
Manual
Manual a velocidad mxima
En espera de confirmacin
6. Columna Sesin iniciada como

Esta columna muestra el nombre de usuario con el que el PC tiene iniciada una sesin en el controlador. 7. Columna Acceso Esta columna muestra quin tiene acceso de escritura al controlador o si est disponible. 8.Columna Tipo de conexin Esta columna muestra el tipo de conexin al controlador.
44
1 Introduccin
1.3.7. Ventana de operador
1.3.7. Ventana de operador

Descripcin general La ventana de operador es una alternativa a la caracterstica correspondiente de Virtual FlexPendant para comunicarse con el usuario durante la ejecucin de programas de RAPID. Muestra la misma salida que la que aparece en la ventana de operador de Virtual FlexPendant. Cuando se ejecuta en un controlador virtual, el programa de RAPID se comunica con el operador a travs de mensajes en la pantalla del FlexPendant. La ventana de operador integra esta funcionalidad y permite al usuario ejecutar programas interactivos de RAPID sin iniciar Virtual FlexPendant. Activacin de la ventana de operador Para activar una ventana de operador: 1. En el men Aplicacin, haga clic en Opciones de RobotStudio. 2. En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Robotics:Controlador virtual. 3. En la pgina Controlador virtual de la derecha, seleccione la opcin Mostrar ventana de operador virtual. 4. Haga clic en Aplicar. NOTA! Cuando la funcin Mostrar ventana de operador virtual est activada, se crea automticamente una ventana de operador para cada controlador de la estacin. De forma predeterminada, la ventana est situada en el rea de pestaa que aparece debajo de la ventana Grficos. Instrucciones de RAPID
Lista de instrucciones de RAPID admitidas en la ventana de operador: TPErase TPReadFK TPReadNum TPWrite UIAlphaEntry UIMsgBox UINumEntry
NOTA! Al ejecutar estas instrucciones, el comportamiento es similar al de Virtual FlexPendant. Lista de instrucciones de RAPID no admitidas en la ventana de operador: TPShow UIShow UINumTune UIListView
NOTA! Al ejecutar estas instrucciones, la ventana de operador muestra un mensaje de error que le indica que utilice en su lugar Virtual FlexPendant. Contina en la pgina siguiente
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1 Introduccin
1.3.7. Ventana de operador Continuacin NOTA! No debe ejecutar Virtual FlexPendant y la ventana de operador de forma simultnea.
46
1 Introduccin
1.3.8. Utilizacin de un ratn
1.3.8. Utilizacin de un ratn

Navegacin por la ventana de grficos con ayuda del ratn En la tabla siguiente se muestra cmo navegar por la ventana de grficos con ayuda del ratn: Para
Seleccionar elementos
Use la combinacin de teclado/ratn
Descripcin
Simplemente haga clic en el elemento a seleccionar. Para seleccionar ms de un elemento, mantenga presionada la tecla CTRL mientras hace clic en los nuevos elementos. Presione CTRL + MAYS + botn izquierdo del ratn mientras arrastra el ratn para girar la estacin. Con un mouse de 3 botones, puede usar los botones central y derecho en lugar de la combinacin de teclado. Presione CTRL + botn izquierdo del ratn mientras arrastra el ratn para desplazar manualmente la estacin.
xx0500002421 xx0500002417
Girar la estacin
CTRL + MAYS +
xx0500002424
xx0500002421
Desplazar manualmente la estacin
CTRL +
xx0500002421
xx0500002422
Aplicar o reducir la estacin
CTRL +
xx0500002423 xx0500002426
Presione CTRL + botn derecho del ratn mientras arrastra el ratn hacia la izquierda para reducir. Arrastre hacia la derecha para ampliar. Con un mouse de 3 botones, tambin puede usar el botn central en lugar de la combinacin de teclado. Presione MAYS + botn derecho del ratn mientras arrastra el ratn a travs del rea que desea ampliar.
Ampliar o reducir con una ventana
MAYS +
xx0500002423 xx0500002425
Seleccionar con una MAYS + ventana
xx0500002421 xx0500002428
Presione MAYS + botn izquierdo del ratn mientras arrastra el ratn a travs del rea para seleccionar todos los elementos que correspondan al nivel de seleccin actual.
47
1 Introduccin
1.3.9. Seleccin de un elemento
1.3.9. Seleccin de un elemento

Descripcin general Es posible mover cada elemento de una estacin para conseguir el diseo necesario. Por tanto, lo primero que debe determinar es su nivel de seleccin. El nivel de seleccin hace posible seleccionar tipos concretos de elementos o partes concretas de los objetos. Los niveles de seleccin son curva, superficie, entidad, pieza, mecanismo, grupo, objetivo/ base de coordenadas y trayectoria. La seleccin de tipo objetivo/base de coordenadas y la de trayectoria pueden combinarse con cualquiera de los dems niveles de seleccin. Tambin es posible agrupar los objetos como grupos de componentes. Consulte Grupo de componentes en la pgina 238. Seleccin de un elemento en la ventana de grficos Para seleccionar elementos en la ventana de grficos, realice las operaciones siguientes: 1. En la parte superior de la ventana Grfico, haga clic en el icono del nivel de seleccin deseado. 2. Opcionalmente, haga clic en el modo de ajuste deseado para la parte del elemento que desee seleccionar. 3. En la ventana de grficos, haga clic en el elemento. El elemento seleccionado se resaltar. Seleccin mltiple de elementos en la ventana de grficos Para seleccionar varios elementos en la ventana de grficos, realice las operaciones siguientes: 1. Presione la tecla MAYS y, en la ventana de grficos, arrastre el ratn diagonalmente sobre los objetos a seleccionar. Seleccin de un elemento en los navegadores Para seleccionar elementos en un navegador, haga lo siguiente: 1. Haga clic en el elemento. El elemento seleccionado se resaltar en el navegador. Seleccin mltiple de elementos en los navegadores Para seleccionar varios elementos en un navegador, realice las operaciones siguientes: 1. Asegrese de que todos los elementos a seleccionar sean del mismo tipo y estn situados en la misma rama de la estructura jerrquica. De lo contrario, los elementos no funcionarn. 2. Realice una de las operaciones siguientes: Para seleccionar elementos adyacentes: En el navegador, mantenga presionada la tecla MAYS y haga clic en los elementos primero y ltimo. La lista de elementos se resaltar. Para seleccionar elementos separados: En el navegador, mantenga presionada la tecla CTRL y haga clic en los elementos que desee seleccionar. Los elementos se resaltarn.
48
1 Introduccin
1.3.10. Conexin y desconexin de objetos
1.3.10. Conexin y desconexin de objetos

Descripcin general Es posible conectar un objeto (hijo) a otro objeto (padre). Las conexiones pueden crearse en el nivel de pieza y en el nivel de mecanismo. Una vez que un objeto ha sido conectado a un objeto superior, al mover el objeto superior tambin se mueve el objeto hijo. Una de las conexiones ms comunes es la que conecta una herramienta a un robot. Para conocer los procedimientos, consulte Conectar a en la pgina 338 y Desconectar en la pgina 346.
49
1 Introduccin
1.3.11. Mtodos abreviados de teclado
1.3.11. Mtodos abreviados de teclado

Mtodos abreviados de teclado En la tabla siguiente se enumeran los mtodos abreviados de teclado: Comando
Generales Activar la barra de mens Abrir la Ayuda de la API Abrir la Ayuda Abrir Virtual FlexPendant Cambiar de una ventana a otra Comandos generales Aadir sistema de controlador Abrir estacin Hacer una captura de pantalla Programar una instruccin Move Programar un objetivo Cambiar la representacin de la vista Edicin en general Copiar Cortar Pegar Rehacer Actualizar Cambiar nombre Seleccionar todo Deshacer Importar geometra Importar biblioteca Nueva estacin Guardar estacin IntelliSense en el editor de programas Palabra completa Informacin de parmetros Lista de seleccin Comandos del Editor de programas Iniciar ejecucin de programa Paso a paso por instrucciones Paso a paso para salir Paso a paso por procedimientos Detener F8 F11 MAYS + F11 F12 MAYS + F8 CTRL + ESPACIO CTRL + I CTRL + MAYS + ESPACIO CTRL + C CTRL + X CTRL + V CTRL + Y F5 CTRL + A CTRL + Z CTRL + G CTRL + J CTRL + N CTRL + S
Combinacin de teclas
F10 ALT + F1 F1 CTRL + F5 CTRL + TAB
F4 CTRL + O CTRL + B CTRL + MAYS + R CTRL + R F7
F2

50 3HAC032104-005 Revisin: B
1 Introduccin
1.3.11. Mtodos abreviados de teclado Continuacin Comando
Activar/desactivar punto de interrupcin Aplicar cambios Imprimir Mtodos abreviados de teclado del Editor de programas Copiar Cortar Cortar las lneas marcadas Eliminar las lneas marcadas Borrar el principio de la palabra Borrar el final de la palabra Aumentar margen CTRL + Insert MAYS + Supr CTRL + L CTRL + MAYS + L CTRL + RETROCESO CTRL + Supr Tabulador
F9 CTRL + MAYS + S CTRL + P
Cambiar a minsculas el texto seleccionado CTRL + U Cambiar a maysculas el texto seleccionado CTRL + MAYS + U Ir al principio del documento Ir al principio de la lnea Ir al final del documento Ir al final de la lnea Ir a la siguiente palabra Ir a la palabra anterior Ir a la parte inferior visible Ir a la parte superior visible Abrir la lnea superior
CTRL + Inicio Inicio CTRL + Fin Final CTRL + Derecha CTRL + Izquierda CTRL + Av Pg CTRL + Re Pg CTRL + Intro CTRL + MAYS + Intro MAYS + Tabulador MAYS + Insert CTRL + MAYS + Z CTRL + Abajo CTRL + Arriba ALT + MAYS + Abajo ALT + MAYS + Izquierda ALT + MAYS + Derecha CTRL + ALT + MAYS + Derecha CTRL + ALT + MAYS + Izquierda ALT + MAYS + Arriba MAYS + Abajo MAYS + Izquierda MAYS + Av Pg MAYS + Re Pg MAYS + Derecha
Abrir la lnea inferior Reducir margen Pegar Rehacer Desplazar hacia abajo Desplazar hacia arriba Seleccionar el bloque inferior Seleccionar el bloque de la izquierda Seleccionar el bloque de la derecha Seleccionar el bloque hasta la siguiente palabra Seleccionar el bloque hasta la palabra anterior Seleccionar el bloque superior Seleccionar hacia abajo Seleccionar hacia la izquierda Seleccionar una pgina hacia abajo Seleccionar una pgina hacia arriba Seleccionar hacia la derecha

3HAC032104-005 Revisin: B 51
1 Introduccin
1.3.11. Mtodos abreviados de teclado Continuacin Comando
Seleccionar hasta el principio de la lnea Seleccionar hasta el fin de la lnea Seleccionar hasta la siguiente palabra Seleccionar hasta la palabra anterior Seleccionar hasta la parte inferior visible Seleccionar hasta la parte superior visible Seleccionar hacia arriba Seleccionar una palabra Activar/desactivar el modo de sobrescritura Transponer caracteres Transponer lneas Transponer palabra
MAYS + Inicio MAYS + Fin CTRL + MAYS + Derecha CTRL + MAYS + Izquierda CTRL + MAYS + Av Pg CTRL + MAYS + Re Pg MAYS + Arriba CTRL + MAYS + W Insert CTRL + T CTRL + ALT + MAYS + T CTRL + MAYS + T
Seleccionar hasta el principio del documento CTRL + MAYS + Inicio Seleccionar hasta el principio del documento CTRL + MAYS + Fin
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2 Cmo construir estaciones

2.1. Flujo de trabajo para la construccin de una nueva estacin

2.1. Flujo de trabajo para la construccin de una nueva estacin
Descripcin general sta es una descripcin general de cmo construir una estacin incluyendo el equipo necesario para crear y simular programas de robot. La primera parte de esta descripcin general describe las alternativas posibles a la hora de crear una estacin con el sistema. La segunda parte describe la importacin o creacin de objetos con los que trabajar. La tercera parte describe el flujo de trabajo necesario para optimizar el diseo de la estacin, determinando el posicionamiento idneo de los robots y el resto del equipo. En la mayora de los casos, se recomienda seguir los flujos de trabajo de principio a fin, a pesar de que hay otras secuencias posibles. Creacin de una estacin con un sistema En la tabla siguiente se muestran las alternativas a la hora de crear una estacin con un sistema. Para conocer ms procedimientos, consulte Nueva estacin en la pgina 180. Actividad
Crear una estacin con un sistema de plantilla Crear una estacin a partir de un sistema existente
Descripcin
sta es la forma ms sencilla de crear una nueva estacin con un robot y un enlace a una plantilla de sistema rudimentaria. Con esta opcin se crea una nueva estacin que contiene uno o varios robots de acuerdo con un sistema existente ya creado. Los usuarios avanzados pueden crear una estacin desde cero y a continuacin aadirle un sistema nuevo o existente.
Crear una estacin sin ningn sistema
Inicio manual del controlador virtual En la tabla siguiente se muestran las alternativas a la hora de empezar manualmente con un sistema. Realice nicamente los pasos aplicables a su estacin. Actividad
Conectar manualmente una biblioteca al controlador virtual Reiniciar el controlador virtual
Descripcin
Consulte Inicio de un controlador virtual en la pgina 66.
Consulte Reinicio de un controlador virtual en la pgina 68.

3HAC032104-005 Revisin: B 53

2.1. Flujo de trabajo para la construccin de una nueva estacin Continuacin Importar componentes de estacin En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para importar componentes de estacin. Realice nicamente los pasos aplicables a su estacin. Para conocer ms procedimientos, consulte Importacin de un componente de estacin en la pgina 70. Actividad
Importar un modelo de robot
Descripcin
Consulte Sistema de robot en la pgina 196.
Importar una herramienta Consulte Importar biblioteca en la pgina 195. Importar un posicionador Consulte ABB Library en la pgina 194. Importar un track Importar otros equipos Consulte Importar biblioteca en la pgina 195. Si dispone de modelos de CAD del equipo, puede importarlos. Consulte Importar biblioteca en la pgina 195. De lo contrario, puede crear los modelos en RobotStudio. Consulte Mecanismos en la pgina 78. Si dispone de modelos de CAD de la pieza de trabajo, puede importarlos. Consulte Objeto de trabajo en la pgina 203. De lo contrario, puede crear los modelos en RobotStudio. Consulte Objetos en la pgina 76.
Adicin de la pieza de trabajo
Colocacin de objetos y mecanismos En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para la colocacin de los objetos en la estacin. Actividad
Colocacin de los objetos
Descripcin
Si est construyendo un modelo de una estacin real, empiece con la colocacin de todos los objetos con sus posiciones conocidas. En el caso de los objetos que no tienen posiciones conocidas, busque una ubicacin adecuada. Consulte Colocacin de objetos y Colocacin de ejes externos en la pgina 83. Conecte las herramientas al robot. Consulte Conectar a en la pgina 338.
Conexin de las herramientas
Conexin de los robots a Si se utilizan ejes externos de tracks, conecte los robots a los los tracks tracks. Consulte Conectar a en la pgina 338. Conexin de las piezas de trabajo a los posicionadores Comprobacin de la alcanzabilidad Si se utilizan ejes externos de posicionador, conecte las piezas de trabajo a los posicionadores. Consulte Conectar a en la pgina 338. Compruebe si el robot puede alcanzar las posiciones crticas de la pieza de trabajo. Si est conforme con la forma en que el robot alcanza las posiciones, su estacin est preparada para la programacin. De lo contrario, siga ajustando la colocacin o probando otros equipos de la forma descrita a continuacin. Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos en la pgina 105.
54

2.2.1. Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea
2.2 Configuracin de una estacin de seguimiento de transportadores con dos robots trabajando en el mismo transportador 2.2.1. Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea
Descripcin general En esta seccin se describe lo que ocurre cuando los dos sistemas de robot comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea. Las bases de coordenadas de la base de las unidades mecnicas de los dos sistemas de robot comparten una misma posicin de base de coordenadas de la tarea. Requisitos previos Dos sistemas de robot con la opcin Conveyor Tracking (sistema 1 y sistema 2) Un mecanismo de transportador guardado como una biblioteca
NOTA! Consulte Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 260 para ms informacin sobre la creacin de sistemas de seguimiento de transportadores. Configuracin de la estacin de seguimiento de transportadores 1. Aada el sistema existente (sistema 1) a la estacin. Consulte Sistema de robot en la pgina 196. NOTA! Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tena guardada. 2. Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del transportador y del robot. 1. Traslade la unidad mecnica (transportador/robot) a su nueva ubicacin.
2. Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 310 para ms informacin sobre cmo actualizar la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador o del robot. 3. Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. 4. En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema. 3. Aada el sistema existente (sistema 2) a la estacin. Consulte Sistema de robot en la pgina 196. NOTA! Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la misma biblioteca que la seleccionada para el sistema 1, o bien cualquier otra biblioteca. Ms adelante, esta biblioteca de transportador ser eliminada de la estacin dado que el sistema 2 utilizar la misma biblioteca de transportador que el sistema 1.

3HAC032104-005 Revisin: B 55

2.2.1. Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea Continuacin 4. Haga que los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) hagan referencia a la misma biblioteca de transportador. 1. En el navegador Fuera de lnea, haga clic en Configuracin del sistema para abrir una ventana de dilogo para el sistema 2. 2. Seleccione el nodo de la biblioteca en el rbol jerrquico. 3. Seleccione la opcin Seleccionar de la estacin. Haga clic en Cambiar. Aparece la ventana de dilogo Seleccionar bibliotecas. 4. Seleccione la misma biblioteca de transportador que la que seleccion para el sistema 1. Haga clic en Aceptar. NOTA! Ahora los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) utilizan la misma biblioteca de transportador y la biblioteca a la que haca referencia anteriormente el sistema 2 se elimina de la estacin. 5. Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot (sistema 2). 1. Traslade la unidad mecnica (robot) a su nueva ubicacin. 2. Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 310 para ms informacin sobre cmo actualizar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. 3. Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. 4. En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.
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2.2.2. Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
2.2.2. Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
Descripcin general En esta seccin se describe lo que ocurre cuando dos sistemas de robot tienen distintas posiciones de base de coordenadas de la tarea pero comparten el mismo interruptor de sincronizacin. Esto significa que las bases de coordenadas de la base de las unidades mecnicas de transportador de los dos sistemas de robot tienen valores diferentes. Requisitos previos Dos sistemas de robot con la opcin Conveyor Tracking (sistema 1 y sistema 2) NOTA! Consulte Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 260 para ms informacin sobre la creacin de sistemas de seguimiento de transportadores. Configuracin de la estacin de seguimiento de transportadores 1. Aada el sistema existente (sistema 1) a la estacin. Consulte Sistema de robot en la pgina 196. NOTA! Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tena guardada. 2. Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del transportador y del robot. 1. Traslade la unidad mecnica (transportador/robot) a su nueva ubicacin. 2. Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 310 para ms informacin sobre cmo actualizar la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador o del robot.
3. Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. 4. En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema. 3. Aada el sistema existente (sistema 2) a la estacin. Consulte Sistema de robot en la pgina 196. NOTA! Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la misma biblioteca que la seleccionada para el sistema 1, o bien cualquier otra biblioteca. Ms adelante, esta biblioteca de transportador ser eliminada de la estacin dado que el sistema 2 utilizar la misma biblioteca de transportador que el sistema 1.

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2.2.2. Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea Continuacin 4. Actualice los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) para usar la misma biblioteca de transportador. 1. En el navegador Fuera de lnea, haga clic en Configuracin del sistema para abrir una ventana de dilogo para el sistema 2. 2. Seleccione el nodo de la biblioteca en el rbol jerrquico. 3. Seleccione la opcin Seleccionar de la estacin. Haga clic en Cambiar. Aparece la ventana de dilogo Seleccionar biblioteca. 4. Seleccione la misma biblioteca de transportador que la que seleccion para el sistema 1. Haga clic en Aceptar. NOTA! Ahora los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) utilizan la misma biblioteca de transportador y la biblioteca a la que haca referencia anteriormente el sistema 2 se elimina de la estacin. 5. Modifique la posicin de la base de coordenadas de la tarea del mecanismo de transportador. Consulte Definir bases de coordenadas de tareas en la pgina 309. NOTA! Antes de modificar la base de coordenadas de la tarea, anote la posicin actual del transportador en las coordenadas mundo. Tras modificar la base de coordenadas de la tarea, devuelva el transportador de nuevo a la posicin en la que estaba antes de modificar la base de coordenadas de la tarea. 6. Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot (sistema 2). Repita el paso 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot (sistema 2). 1. Traslade la unidad mecnica (robot) a su nueva ubicacin. 2. Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 310 para ms informacin sobre cmo actualizar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot.
3. Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. 4. En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.

58 3HAC032104-005 Revisin: B

2.2.2. Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea Continuacin 7. Modifique la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador (sistema 2). 1. En el navegador Fuera de lnea, haga clic en Configuracin del sistema para abrir una ventana de dilogo para el sistema 2. 2. Seleccione el transportador en el rbol jerrquico. Ahora aparece la lista de propiedades de la base de coordenadas de la base del transportador. 3. Seleccione la opcin Usar valores actuales de estacin para actualizar el valor de base de coordenadas de la base del robot en el controlador. 4. Desactive la opcin Verificar sistema de coordenadas en el inicio. 5. En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. NOTA! Al desactivar la opcin Verificar sistema de coordenadas en el inicio, RobotStudio no comparar los valores de base de coordenadas de la base de la estacin y del controlador cada vez que este ltimo es iniciado. Con ello se evita el reposicionamiento de la biblioteca de transportador. NOTA! Si los dos sistemas de robot utilizan la misma pieza del transportador, la relacin entre la pieza y los dos objetos de trabajo de transportador debe ser la misma.
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2.3. Creacin automtica de un sistema con ejes externos
2.3. Creacin automtica de un sistema con ejes externos

Creacin automtica de un sistema con ejes externos 1. Cree un sistema de robots a partir de un diseo. Consulte Sistema de robot en la pgina 196. 2. Importe los robots, posicionadores y bibliotecas de track que desee mientras recorre el asistente. Consulte Importar biblioteca en la pgina 195. NOTA! Si selecciona un robot y un track, conecte el robot al track. Consulte Conectar a en la pgina 338. NOTA! El sistema de robot admite los tracks siguientes con longitudes de 1,7 m a 19,7 m, ya sea en una tarea separada o en la misma tarea del robot. En funcin del tipo de manipulador, el sistema permite de uno a tres tracks por tarea. Sin embargo, en el caso del IRBTx004 slo puede usarse un track de este tipo por sistema. IRBT4003 IRBT4004 IRBT6003 IRBT6004 IRBT7003 IRBT7004 RTT_Bobin RTT_Marathon Ral de pintura
Configuracin de ejes externos admitida

La tabla siguiente muestra una combinacin de configuraciones de ejes externos diferentes: Tipo de posicionador Combinacin A
Un IRB (posicionador en la misma S tarea) Un IRB (posicionador en una tarea S separada) Dos IRB (posicionador en una tarea separada) S
B
S S S N N N
C
S S S N N N
D
S S S N N N
K
S S S S S S
L
S S S YX SX SX
2xL
S S N S S N
R
S S S N N N
Un IRB con Track Motion (posicio- S nador en la misma tarea) Un IRB con Track Motion (posicio- S nador en una tarea separada) Dos IRB con Track Motion (posicionador en una tarea separada) S
S - Combinacin admitida N - Combinacin no admitida SX - Combinacin admitida y se requiere la correlacin manual de las unidades mecnicas y los ejes Contina en la pgina siguiente
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2.3. Creacin automtica de un sistema con ejes externos Continuacin Correlacin manual de unidades mecnicas y ejes Si el sistema contiene ms de una unidad mecnica, el nmero de tareas y las posiciones de base de coordenadas de la base del mecanismo deben ser verificadas en la ventana Configuracin del sistema. 1. En el navegador Fuera de lnea, haga clic en Configuracin del sistema para abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione el robot en el nodo del rbol jerrquico. La pgina de propiedades de este nodo contiene controles para la asignacin y el establecimiento de ejes. 3. Haga clic en Cambiar para abrir una ventana de dilogo. 4. Correlacione manualmente la unidad mecnica y los ejes del mecanismo. Haga clic en Aplicar. 5. Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base de la unidad mecnica. Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 310.
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2.4.1. Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
2.4 Configuracin manual de un sistema con Track Motion 2.4.1. Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 Utilice este procedimiento para configurar manualmente un sistema con un Track Motion del tipo RTT Bobin, RTT Marathon o IRBT4003, IRBT6003, o IRBT7003. 1. Construya e inicie un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 146. Accin
1 Seleccione la variante de robot deseada (IRB6600).
Descripcin
En la pgina Modify Options (Modificar opciones) de System Builder, desplcese hacia abajo hasta el grupo Drive Module 1 > Drive module application (Mdulo de accionamiento 1 > Aplicacin de mdulo de accionamiento), ample ABB Standard manipulator (Manipulador estndar) y seleccione Manipulator type (Tipo de manipulador) (IRB6600).
Haga clic en Finish (Finalizar).
Cierre la pgina Modify Options (Modificar opciones).
2. Aada el sistema a la estacin. Consulte Adicin de un sistema en la pgina 67 3. Aada a la estacin el archivo de configuracin de track correspondiente a la variante de robot deseada (IRB 6600) y el modelo de track deseado. Consulte Cmo aadir el track al sistema en la pgina 70. NOTA! En el grupo Seleccionar biblioteca, seleccione el track existente o importe otro track. NOTA! Es posible que el sistema presente fallos a no ser que se seleccione la configuracin correcta de ejes adicionales.

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Seleccione Additional axes En la pgina Modify Options (Modificar opciones) configuration (Configuracin de de System Builder, desplcese hacia abajo hasta ejes adicionales). el grupo Drive Module 1> Additional axes configuration (Mdulo de accionamiento 1 > Configuracin de ejes adicionales), ample la opcin Add axes IRB/drive module 6600 (Aadir ejes IRB/ Mdulo de accionamiento 6600) y seleccione la opcin 770-4 Drive W in pos Y2. NOTA! La opcin 770-4 Drive W in pos Y2 y los valores de Drive module (Mdulo de accionamiento) y Position (Posicin) varan en funcin de la configuracin seleccionada en Additional axes configuration (Configuracin de ejes adicionales). Asegrese de seleccionar al menos un accionamiento en cualquier posicin.

2.4.1. Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 Continuacin 4. Especifique si la base de coordenadas de la base es movida por otro mecanismo. 1. En el navegador Fuera de lnea, haga clic en Configuracin del sistema para abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione el nodo ROB_1 en el rbol jerrquico. 3. Seleccione la opcin Track en la lista Sistema de coordenadas de base movido por:. 4. Haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.
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2.4.2. Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004
2.4.2. Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004
Descripcin general Para la configuracin de tracks IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004, los grupos de medios de las opciones adicionales se instalan en la misma carpeta de grupos de medios que la de RobotWare. Busque la ruta ....\\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\. Las tres versiones siguientes de grupos de medios de track se instalan en RobotStudio: Track.5.09.0012, admite RobotWare 5.09 Track.5.10.0003 y Track.5.10.0005, admite RobotWare 5.10 Track.5.11.0001, admite RobotWare 5.11
Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 1. Construya e inicie un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 146. Accin
1 Aada las opciones adicionales para IRBTx004.
Descripcin
Consulte Adicin de opciones adicionales en la pgina 147. NOTA! Busque y seleccione el archivo de clave (.kxt) situado en el grupo de medios Track 5.11.0001.
Seleccione la variante En la pgina Modify Options (Modificar opciones) de System de robot deseada Builder, desplcese hacia abajo hasta el grupo Drive Module (IRB6600). 1 > Drive module application (Mdulo de accionamiento 1 > Aplicacin de mdulo de accionamiento), ample ABB Standard manipulator (Manipulador estndar) y seleccione Manipulator type (Tipo de manipulador) (IRB6600). Seleccione Additional axes configuration (Configuracin de ejes adicionales). En la pgina Modify Options (Modificar opciones) de System Builder, desplcese hacia abajo hasta el grupo Drive Module 1> Additional axes configuration (Mdulo de accionamiento 1 > Configuracin de ejes adicionales), ample la opcin Add axes IRB/drive module 6600 (Aadir ejes IRB/Mdulo de accionamiento 6600) y seleccione la opcin 770-4 Drive W in pos Y2. NOTA! La opcin 770-4 Drive W in pos Y2 y los valores de Drive module (Mdulo de accionamiento) y Position (Posicin) varan en funcin de la configuracin seleccionada en Additional axes configuration (Configuracin de ejes adicionales). Asegrese de seleccionar al menos un accionamiento en cualquier posicin.
Seleccione el Track En la pgina Modify Options (Modificar opciones) de System Motion deseado (IRBT Builder, desplcese hacia abajo hasta TRACK y ample el 6004). grupo Drive module for Track motion (Mdulo de accionamiento para Track Motion). Seleccione Drive Module 1 >Track Motion type >IRBT 6004 > Irb Orientation on Track > Standard carriage In Line > Select Track Motion Length > 1.7m (Mdulo de accionamiento 1 > Tipo de Track Motion > IRBT 6004 > Orientacin de IRB en Track > Carro en lnea estndar > Seleccionar longitud de recorrido de track > 1,7 m) (o cualquier otra variante). Haga clic en Finish (Finalizar). Cierre la pgina Modify Options (Modificar opciones).

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2.4.2. Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 Continuacin 2. Aada el sistema a la estacin. Consulte Adicin de un sistema en la pgina 67. 3. Aada a la estacin el archivo de configuracin de track correspondiente a la variante de robot deseada (IRB 6600) y el modelo de track deseado. Consulte Cmo aadir el track al sistema en la pgina 70. NOTA! 1. En el grupo Seleccionar biblioteca, haga clic en Otro para importar otra biblioteca de Track Motion. 2. Haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.
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2.5.1. Inicio de un controlador virtual
2.5 El controlador virtual 2.5.1. Inicio de un controlador virtual

Descripcin general RobotStudio utiliza controladores virtuales para ejecutar los robots. Los controladores virtuales pueden ser tanto sistemas ejecutados para robots reales como sistemas virtuales especficos para actividades como las pruebas y la evaluacin. Un controlador virtual utiliza el mismo software utilizado por el controlador para ejecutar el programa de RAPID, para calcular los movimientos del robot y para el manejo de las seales de E/S. Al iniciar un controlador virtual, se apunta al sistema que debe ejecutarse en l. Dado que el sistema contiene informacin acerca de los robots a utilizar y datos importantes como programas de robots y configuraciones, es importante seleccionar el sistema correcto para la estacin. Inicio de un controlador virtual En la tabla siguiente se describen las distintas formas en que puede iniciarse un controlador virtual: Puesta en marcha Descripcin
Automticamente, al crear En la mayora de los casos, el controlador virtual se inicia al una estacin crear una nueva estacin. A continuacin, los archivos de biblioteca de los robots utilizados por el sistema se importan a la estacin. Automticamente, al aadir un sistema a una estacin existente Manualmente, al conectarse a una biblioteca importada Si su estacin utiliza varios sistemas o ha empezado con una estacin vaca, puede aadir sistemas a una estacin abierta. A continuacin, los archivos de biblioteca de los robots utilizados por el sistema se importan a la estacin.
Si ha importado manualmente una biblioteca de robot que desea utilizar con un sistema, en lugar de importar una nueva biblioteca al iniciar el programa, puede conectar esta biblioteca a un controlador. Si ha importado manualmente una biblioteca de robot que desea utilizar con un sistema, en lugar de importar una nueva biblioteca al iniciar el programa, puede conectar esta biblioteca a un controlador. Una biblioteca slo puede ser conectada a un solo sistema de robot y no puede estar ya conectada a otro controlador virtual.

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2.5.1. Inicio de un controlador virtual Continuacin Adicin de un sistema Para iniciar un sistema en el nuevo controlador virtual e importar automticamente los robots utilizados por el sistema, realice las operaciones siguientes: 1. Si tiene abierta la ventana de dilogo Seleccionar sistema, contine con el paso siguiente. Si no tiene abierta la ventana de dilogo Seleccionar un sistema, vaya al men Controlador y haga clic en Aadir sistema.
2. En funcin de si el sistema a iniciar en el controlador virtual est preparado o no, haga una de las cosas siguientes: Actividad
Creacin e inicio de una copia de un sistema existente sta es la opcin recomendada si prev aadir configuraciones o programas especficos de estaciones.
Descripcin
En la lista Seleccionar grupo de sistemas, seleccione la carpeta de su PC que contiene el sistema que desee usar. Seleccione en la lista Sistemas encontrados el sistema que desee copiar y haga clic en Copiar. En la ventana de dilogo Copiar sistema, introduzca un nombre para el sistema y haga clic en Aceptar.
Inicio de un sistema existente tal cual En la lista Seleccionar grupo de sistemas, seleccione la carpeta de su PC que contiene Esta opcin resulta til si ya ha creado un el sistema que desee usar. sistema especfico para la estacin. Tambin resulta til si no prev crear configuraciones o programas especficos de estaciones y desea empezar rpidamente. Modificacin e inicio de un sistema existente sta es la forma de aadir o cambiar opciones en los sistemas, por ejemplo para aadir o sustituir robots y ejes externos.
En la lista Seleccionar grupo de sistemas, seleccione la carpeta de su PC que contiene el sistema que desee modificar. Seleccione en la lista Sistemas encontrados el sistema que desee modificar y haga clic en Modificar. De esta forma se inicia System Builder desde el que puede hacer los cambios. Para obtener informacin detallada, consulte Modificacin de un sistema en la pgina 150. Haga clic en Crear para iniciar System Builder, desde el que puede construir el nuevo sistema. Para obtener informacin detallada sobre la creacin del sistema, consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 146.
Construccin e inicio de un nuevo sistema Esta opcin se utiliza para construir e iniciar un sistema completamente nuevo, ya sea a partir de claves de RobotWare o con claves virtuales.
3. Seleccione en la lista Sistemas encontrados el sistema que desee utilizar y haga clic en Inicio.
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2.5.2. Reinicio de un controlador virtual
2.5.2. Reinicio de un controlador virtual

Descripcin general En esta seccin se describe cundo y cmo reiniciar un controlador virtual en RobotStudio. Consulte tambin Reiniciar en la pgina 303. Requisitos previos A continuacin se enumeran los requisitos previos para el reinicio de un controlador: Debe tener acceso de escritura en el controlador que desee reiniciar. En el caso de los mtodos avanzados de reinicio X-Start y C-Start, debe tener acceso al FlexPendant.
Cundo debe reiniciar un controlador virtual Algunas operaciones requieren el reinicio del controlador para que tengan efecto. Si utiliza RobotStudio , recibir un aviso en los momentos en los que es necesario el reinicio. Reinicio en caliente Normalmente, necesitar hacer un reinicio en caliente de un controlador virtual si: Reinicio en fro
Ha cambiado la base de coordenadas de la base de cualquiera de los robots que pertenecen al controlador virtual. Ha cambiado la configuracin del robot, ya sea con el Editor de configuracin o mediante la carga de nuevos archivos de configuracin. Ha aadido nuevas opciones o nuevo hardware al sistema. Se ha producido un fallo del sistema.
El reinicio en fro resulta til a la hora de devolver un sistema ejecutado en el controlador virtual al estado en el que fue creado. El reinicio en fro elimina todos los programas de RAPID, datos y configuraciones personalizadas que se hayan aadido al sistema. Reinicios avanzados Adems de los reinicios en caliente y en fro, dispone de varios reinicios avanzados. Consulte Opciones avanzadas de reinicio en la pgina 68. Opciones avanzadas de reinicio El controlador puede reiniciarse con las siguientes opciones avanzadas de reinicio: Opcin
I-Start
Descripcin
Reinicia el controlador con el sistema actual y la configuracin predeterminada. Este mtodo desecha los cambios realizados en la configuracin del robot. Devuelve el sistema actual al estado en el que se encontraba en el momento de la instalacin (es decir, un sistema vaco). Reinicia el controlador con el sistema actual y reinstala RAPID. Este mtodo elimina todos los mdulos de programa de RAPID. Puede resultar til si el sistema ha cambiado hasta un punto en el que los programas ya no son vlidos, por ejemplo si se producen cambios en los parmetros utilizados por los programas.
P-Start

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2.5.2. Reinicio de un controlador virtual Continuacin Opcin
X-Start
Descripcin
Guarda el sistema actual e inicia Boot Application. Este mtodo guarda el sistema actual con la configuracin actual e inicia la aplicacin Boot Application, desde la que puede seleccionar un nuevo sistema para el inicio. Tambin puede utilizar la aplicacin Boot Application para definir la configuracin de red del controlador. Elimina el sistema actual e inicia Boot Application. Este mtodo elimina el sistema actual e inicia la aplicacin Boot Application, desde la que puede seleccionar un nuevo sistema para el inicio. Tambin puede utilizar la aplicacin Boot Application para definir la configuracin de red del controlador. Reinicia el controlador con el sistema actual y la ltima configuracin adecuada conocida. Este mtodo restaura los cambios realizados en la configuracin del robot a un estado adecuado anteriormente.
C-Start
B-Start
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2.6.1. Importacin de un componente de estacin
2.6 Componentes de estacin 2.6.1. Importacin de un componente de estacin

Importacin de un modelo de robot Aqu se explica cmo importar un modelo de robot si no se tiene un controlador en la estacin. Los robots que no estn conectados a ningn controlador no pueden ser programados. Para importar un robot que est conectado a un controlador virtual, configure un sistema para el robot e incielo en un controlador virtual. Consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 146 e Inicio de un controlador virtual en la pgina 66, respectivamente. Para importar un modelo de robot, en la pestaa Inicio, haga clic en Sistema de robot y a continuacin seleccione un modelo de robot de la galera. Importacin de una herramienta Una herramienta es un objeto especial, por ejemplo una pistola de soldadura al arco o una pinza, que acta sobre la pieza de trabajo. Para obtener los movimientos correctos en los programas de robot, los parmetros de la herramienta deben estar especificados en los datos de la herramienta. La parte ms importante de los datos de una herramienta es el TCP, que es la posicin del punto central de la herramienta respecto de la mueca del robot (que es la misma que la herramienta predeterminada, tool0). En el momento de la importacin, la herramienta no estar relacionada con el robot. Por tanto, para que la herramienta se mueva junto con el robot, es necesario conectarla al mismo. Para importar una herramienta, en la pestaa Inicio, haga clic en Herramienta y a continuacin seleccione una herramienta de la galera.
Importacin de un posicionador Para importar una herramienta, en la pestaa Inicio, haga clic en Posicionador y a continuacin seleccione un posicionador de la galera. Cmo aadir el track al sistema Para seleccionar el modelo de eje externo a utilizar, realice las operaciones siguientes: 1. Inicie el sistema en un controlador virtual, ya sea en una estacin nueva vaca o en una estacin existente. Consulte Sistema de robot en la pgina 196. 2. En el navegador Diseo, seleccione el sistema al que desea aadir el track. 3. En la pestaa Fuera de lnea, haga clic en Configuracin del sistema. 4. Haga clic en Aadir para aadir los parmetros del track al sistema. Busque el archivo de parmetros (.cfg) del track que desea aadir y haga clic en Abrir. Si tiene un archivo de parmetros especfico para su track, utilcelo. De lo contrario, los archivos de parmetros de algunos tracks estndar se suministran junto con la instalacin de RobotStudio. Los encontrar en la carpeta ABB Library/ Tracks de la carpeta de instalacin de RobotStudio. La carpeta ABB Library tambin puede abrirse desde el panel de acceso rpido del lado izquierdo de la ventana de dilogo Abrir que se usa para aadir archivos de parmetros. Contina en la pgina siguiente
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2.6.1. Importacin de un componente de estacin Continuacin El nombre de archivo de cada archivo de parmetros indica a qu track corresponde. La primera parte indica la longitud del track y la segunda es el nmero de tareas. Por ejemplo, el archivo TRACK_1_7.cfg admite todos los tracks con una longitud de 1,7 en sistemas con una sola tarea. En el caso de los sistemas MultiMove u otros sistemas con varias tareas, utilice el archivo de configuracin con el nmero de tareas correspondiente. Por ejemplo, si el track tiene una longitud de 19,9 m y el robot fijado al track est conectado a la tarea 4 del sistema MultiMove, seleccione el archivo TRACK_19_9_Task4.cfg. 5. En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. 6. Durante el reinicio se muestra una lista con todos los tracks compatibles con el archivo de configuracin. Seleccione el que desee utilizar y haga clic en Aceptar. Tras el reinicio, el track aparece en la estacin. A continuacin, conecte el robot al track. Importacin de una biblioteca, geometra o elemento de equipo Un componente de biblioteca es un objeto de RobotStudio que ha sido guardado separadamente. Normalmente, los componentes de una biblioteca tienen la edicin bloqueada. Una geometra se compone de datos de CAD que puede importar para su uso en RobotStudio. Para obtener una lista de formatos de CAD que puede importar, consulte Bibliotecas, geometras y archivos de CAD en la pgina 27. Para importa biblioteca, geometra o elemento de equipo, consulte Importar biblioteca en la pgina 195.
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2.6.2. Conversin de formatos de CAD
2.6.2. Conversin de formatos de CAD

Descripcin general Junto con RobotStudio se instala de forma predeterminada un Convertidor de CAD. En la mayora de los casos, no es necesario convertir los archivos de CAD antes de importarlos desde RobotStudio, pero el Convertidor de CAD puede resultarle til para convertir varios archivos a la vez o para convertirlos con ajustes personalizados. Requisitos previos La mayora de los formatos de archivo requieren licencias separadas. Consulte Bibliotecas, geometras y archivos de CAD en la pgina 27 para obtener ms informacin. Inicio del Convertidor de CAD En el men Inicio, apunte a Programas, ABB Industrial IT,Robotics IT y haga clic en CAD Converter. Conversin de archivos de CAD Para convertir archivos de CAD, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic en Aadir archivos y seleccione los archivos que desee convertir. Opcionalmente, haga clic de nuevo en Aadir archivos para aadir ms archivos situados en otra ubicacin. Los distintos archivos se aaden ahora a filas de la cuadrcula. 2. Opcionalmente, cambie el nombre de archivo recomendado o el formato de destino haciendo clic en la columna correspondiente del archivo a cambiar. 3. En el cuadro Directorio de destino, especifique la carpeta en la que desea guardar los nuevos archivos. 4. Opcionalmente, haga clic en Parmetros y cambie los parmetros de la conversin. Para obtener ms detalles acerca de los parmetros de conversin, consulte Parmetros de conversin en la pgina 72. 5. Haga clic en Convertir archivos. Parmetros de conversin En la tabla siguiente se describen los parmetros de la conversin. Parmetro Descripcin
Formato de archivo ACIS Seleccione con qu versin de ACIS desea guardar si utiliza guardado ACIS como formato de destino. Permitir reparacin Controla si el motor de conversin debe intentar reparar las entidades geomtricas. Slo se admite con los formatos especificados. Controla si las entidades ocultas son convertidas o descartadas. Slo se admite con los formatos especificados. Los datos VRML y STL se crean con frecuencia en unidades que RobotStudio no espera y por tanto deben ser redimensionados.
Convertir entidades ocultas/no visualizadas Factores de escala de VRML / STL
Eliminar al salir todos los Hace que el Convertidor de CAD elimine los archivos de archivos de registro registro al salir del programa. generados 72 3HAC032104-005 Revisin: B

2.6.3. Resolucin de problemas y optimizacin de geometras
2.6.3. Resolucin de problemas y optimizacin de geometras

Descripcin general Las caractersticas de las geometras y de los modelos de CAD de la estacin pueden tener un gran efecto sobre su trabajo en RobotStudio, tanto en lo relativo a hacer que los objetos sean ms fciles de programar como a la hora de aumentar el rendimiento de las simulaciones. A continuacin aparecen algunas indicaciones para la resolucin de problemas con las geometras. Problema
Ajuste del puntero a partes incorrectas de los objetos al seleccionarlos en la ventana de grficos
Informacin
Este problema puede deberse al uso de opciones incorrectas en el modo de ajuste, una seleccin imprecisa, elementos ocultos o falta de informacin geomtrica. Para resolver estos problemas, realice las operaciones siguientes: Compruebe las opciones de nivel de seleccin y modo de ajuste. Para obtener ms informacin, consulte Seleccin de un elemento en la pgina 48. Al hacer la seleccin, ample y gire el objeto para asegurarse de que hace clic dentro del objeto. Compruebe si el objeto tiene detalles ocultos que puedan afectar al modo de ajuste. Elimine los detalles que no sean necesarios para su programacin o simulacin. Para obtener ms informacin, consulte Modificacin de una pieza en la pgina 77. Algunos formatos de archivo slo contienen una representacin grfica, pero no datos geomtricos. Importe la geometra desde un formato de archivo que tambin contenga datos geomtricos. Para obtener ms informacin, consulte Bibliotecas, geometras y archivos de CAD en la pgina 27.
Lentitud en el redibujo o la Esto puede deberse a que su ordenador no dispone de un actualizacin de la ventana rendimiento suficiente para el tamao de los archivos de de grficos geometras de su estacin. Para reducir el tamao de los archivos de geometras, utilice uno de los mtodos siguientes: Utilice un nivel de detalle menor para la representacin de la geometra. Para obtener ms informacin, consulte Apariencia de grficos en la pgina 348. Las fusiones, los chaflanes y los orificios pueden simplificarse automticamente con la funcin Eliminar caractersticas. Con ello es posible reducir enormemente la complejidad de los grficos, acelerar las simulaciones y reducir el consumo de memoria. Para obtener ms informacin, consulte Para eliminar caractersticas de un objeto. Compruebe si el objeto presenta detalles innecesarios. Elimine los detalles que no sean necesarios para su programacin o simulacin. Para obtener ms informacin, consulte Modificacin de una pieza en la pgina 77.

3HAC032104-005 Revisin: B 73

2.6.3. Resolucin de problemas y optimizacin de geometras Continuacin Problema
Partes no visibles en la geometra
Informacin
Si ciertas partes de la geometra no son visibles desde algunas vistas, la causa probable es que el objeto haya sido creado con superficies de 2D y que la opcin Ocultacin de detalles en reverso est activada. La ocultacin de detalles en el reverso significa que las caras del objeto slo son visibles desde la parte delantera y si el objeto (o cualquiera de sus caras) est orientado de otra forma, las caras no son visibles. Para corregir el problema, utilice uno de los mtodos siguientes: Cambie al modo de modelado e invierta el sentido de la cara que no se muestra correctamente. Esto no slo corrige la visualizacin, sino que tambin reduce la probabilidad de que se produzcan orientaciones defectuosas durante la programacin grfica. Para obtener ms informacin, consulte Invertir en la pgina 351 o Para invertir la direccin de todas las caras de una pieza en la pgina 74. Desactive la ocultacin de detalles en el reverso para el objeto afectado. Con ello har que el objeto se muestre correctamente, pero no cambiar el sentido de la cara que puede causar problemas si la cara se utiliza ms adelante para la programacin grfica. Para obtener ms informacin, consulte Para desactivar la ocultacin de detalles en el reverso para un solo objeto en la pgina 74. Desactive la ocultacin de detalles en el reverso para todos los objetos de la estacin. Con ello har que los objetos se muestren correctamente, pero no cambiar el sentido de la cara que puede causar problemas si la cara se utiliza ms adelante para la programacin grfica. Tambin se reduce el rendimiento del manejo de los grficos. Para obtener ms informacin, consulte Para cambiar el ajuste genrico de la ocultacin de detalles en el reverso en la pgina 75.
Para invertir la direccin de todas las caras de una pieza Para invertir la direccin de todas las caras de una pieza, realice las operaciones siguientes: 1. Seleccione la pieza cuyas caras desee cambiar de sentido. 2. En el men Modificar, haga clic en Apariencia de grficos. 3. En la pestaa Representacin, haga clic en Voltear normales y haga clic en Aceptar. Para desactivar la ocultacin de detalles en el reverso para un solo objeto Para cambiar la opcin de ocultacin de detalles en el reverso para un solo objeto, realice las operaciones siguientes: 1. Seleccione la pieza en la que desee cambiar el valor de la opcin Ocultacin de detalles en reverso. 2. En el men Modificar, haga clic en Apariencia de grficos. 3. En la pestaa Representacin, desactive la casilla de verificacin Ocultacin de detalles en reverso y a continuacin haga clic en Aceptar. Las caras del objeto se muestran ahora incluso si el ajuste genrico de Ocultacin de detalles en reverso es la opcin activada. Contina en la pgina siguiente
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2.6.3. Resolucin de problemas y optimizacin de geometras Continuacin Para cambiar el ajuste genrico de la ocultacin de detalles en el reverso El ajuste genrico de Ocultacin de detalles en reverso afecta a todos los objetos nuevos y a los objetos existentes cuya opcin Ocultacin de detalles en reverso no haya sido desactivada especficamente. 1. En el men Aplicacin, haga clic en Opciones de RobotStudio. 2. En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Grficos: Rendimiento. 3. En la pgina Rendimiento, active o desactive la casilla de verificacin Ocultar tringulos orientados hacia atrs y a continuacin haga clic en Aceptar.
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2.7.1. Objetos
2.7 Modelado 2.7.1. Objetos

Descripcin general En esta seccin se describe cmo crear o modificar objetos geomtricos. Creacin de una base de coordenadas Una base de coordenadas es un sistema de coordenadas genrico que puede usarse como referencia a la hora de posicionar objetos. Las bases de coordenadas genricas tambin pueden convertirse en sistemas de coordenadas especiales, como objetos de trabajo o puntos centrales de herramienta. Para conocer los procedimientos, consulte Base de coordenadas en la pgina 200 y Base de coordenadas con tres puntos en la pgina 201. Creacin de un slido Los comandos de creacin de slidos permiten crear y construir modelos de los objetos para los cuales no dispone de archivos de CAD ni bibliotecas. Con los comandos de creacin de slidos puede crear cuerpos slidos primitivos que puede combinar ms adelante para crear cuerpos ms complejos. Para conocer ms procedimientos, consulte Slido en la pgina 240. Creacin de una superficie Para conocer ms procedimientos, consulte Superficie en la pgina 244. Creacin de una curva
Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometras de los objetos, las curvas son los objetos geomtricos utilizados por RobotStudio. Por ejemplo, si desea que el robot se desplace siguiendo el contorno de un objeto, puede crear primero una curva a lo largo del contorno y generar a continuacin una trayectoria completa a lo largo de la curva, en lugar de buscar y crear los objetivos necesarios. Si el modelo de CAD o la geometra de la pieza de trabajo no contienen ya las curvas, puede crearlas en RobotStudio. Para conocer ms procedimientos, consulte Curva en la pgina 246. Modificacin de una curva Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometras de los objetos, las curvas son los objetos geomtricos utilizados por RobotStudio. Al optimizar las curvas antes de iniciar la programacin, reducir el trabajo de retoque de las trayectorias generadas. Para conocer ms procedimientos, consulte Modificar curva en la pgina 360. Creacin de un borde Para conocer ms procedimientos, consulte Borde en la pgina 251.

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2.7.1. Objetos Continuacin Creacin de una lnea desde la normal Las lneas pueden crearse como nuevas piezas y cuerpos en perpendicular a una superficie. Para conocer el procedimiento, consulte Lnea desde la normal en la pgina 257. Extrusin de una superficie o curva Las curvas y superficies tambin pueden extrudirse para obtener objetos en 3D que a continuacin pueden ser convertidos en slidos. Es posible extrudir a lo largo de un vector o de una curva. Para conocer ms procedimientos, consulte Extrudir superficie o curva en la pgina 256. Modificacin de una pieza Al importar una geometra o crear un objeto, ste se convierte en una pieza. Sin embargo, cada pieza puede contener varios cuerpos. En el modo de modelado de RobotStudio, puede modificar las piezas aadiendo, trasladando o eliminando cuerpos. Para modificar una pieza, realice la operacin siguiente: 1. En el navegador Modelado, ample el nodo de la pieza que desee modificar. A continuacin, modifique la pieza con una de las operaciones siguientes: Para
Eliminar un cuerpo Trasladar un cuerpo de una pieza a otra Trasladar un cuerpo respecto de los dems
Haga lo siguiente
Seleccione el cuerpo y presione la tecla SUPR. Arrastre y coloque el cuerpo o utilice los comandos Copiar y Pegar del men Edicin. Seleccione el cuerpo y muvalo con cualquiera de los comandos normales para mover objetos. Consulte Colocacin de objetos.
Modificacin de un componente de biblioteca Al ser archivos externos, las bibliotecas estn simplemente vinculadas a una estacin. Por tanto, para modificar un componente de biblioteca importado, el vnculo debe ser roto en primer lugar y luego restablecido. Para conocer ms procedimientos, consulte Grupo Bibliotecas en la pgina 354.
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2.7.2. Mecanismos
2.7.2. Mecanismos
Flujo de trabajo En este tema de informacin se describe cmo crear un nuevo mecanismo, es decir, una representacin grfica de un robot, herramienta, eje externo o dispositivo. Las distintas partes de un mecanismo se mueven a lo largo de ejes o alrededor de ellos. La creacin de un mecanismo depende de la construccin meticulosa de los nodos principales de la estructura de rbol. Cuatro de ellos (eslabones, ejes, bases de coordenadas/herramientas y calibracin) aparecen marcados en rojo inicialmente. A medida que cada nodo sea configurado con suficientes nodos secundarios para que sea vlido, el color cambia al verde. Tan pronto como todos los nodos son vlidos, el mecanismo se considera compilable y puede ser creado. Para conocer los criterios de validez adicionales, consulte la tabla siguiente. Nodo
Eslabones
Criterios de validez
Contiene ms de un nodo secundario. Est definido el eslabn base. Todas las partes del eslabn permanecen en la estacin. Al menos una articulacin debe estar activa y debe ser vlida. Debe existir al menos un dato de base de coordenadas/ herramienta. En el caso de un dispositivo, no se requiere ninguna base de coordenadas. En el caso de un robot, se requiere exactamente una calibracin. En el caso de un eje externo, se requiere una calibracin para cada articulacin. En el caso de una herramienta o un dispositivo, las calibraciones se aceptan, pero no son obligatorias. Ninguna.
Ejes Datos de bases de coordenadas/herramientas
Calibracin
Dependencias
El modo de modificacin del modelador de mecanismos tiene dos finalidades: permitir la modificacin de un mecanismo editable en su estructura de rbol y completar el modelado de un mecanismo nuevo o modificado. Se recomienda configurar cada nodo principal de la estructura de rbol de arriba abajo. En funcin de su estado actual, haga clic con el botn derecho o haga doble clic en un nodo o nodo secundario para aadir, editar o eliminar. Para conocer ms procedimientos, consulte Crear mecanismo en la pgina 259.
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2.7.3. Herramientas y datos de herramienta
2.7.3. Herramientas y datos de herramienta

Descripcin general Para simular la herramienta del robot, necesita los datos de herramienta para la herramienta. Si importa una herramienta predefinida o si crea una herramienta con el Asistente para creacin de herramienta, los datos de herramienta se crean automticamente. De lo contrario debe crear los datos de herramienta usted mismo. Los datos de herramienta simplifican el trabajo de programacin respecto de las distintas herramientas que pueden utilizarse. La definicin de conjuntos separados de datos de herramienta para las distintas herramientas hace posible ejecutar el mismo programa de robot con distintas herramientas: slo se requiere la definicin de los nuevos datos de herramienta: Los datos de herramienta contienen la informacin necesaria para mover y simular la herramienta. Los dos mtodos posibles para la manipulacin de datos de herramienta en RobotStudio son los siguientes: Crear o modificar datos de herramienta. Consulte Datos de herramienta en la pgina 205 y Modificar datos de herramienta en la pgina 368, respectivamente. De esta forma se crean todos los datos necesarios para la programacin, pero no habr ninguna herramienta visual durante la simulacin. Crear datos de herramienta para una geometra existente, Crear herramienta en la pgina 266.
Creacin y configuracin de una herramienta estacionaria En este tema de informacin se describe cmo crear una herramienta estacionaria. Para obtener ms informacin acerca de la creacin de una herramienta sujetada por el robot, consulte Crear herramienta en la pgina 266.
Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, el robot sostiene y mueve la pieza de trabajo respecto de la herramienta. Por ello, tanto los datos de herramienta como el objeto de trabajo deben estar configurados correctamente. Para crear los datos de herramienta de una herramienta estacionaria, realice las operaciones siguientes: 1. Importe la geometra o la biblioteca que representa a la herramienta. Consulte Importar geometra en la pgina 199. Si no dispone de la geometra o biblioteca pero conoce la posicin, puede omitir este paso. La herramienta ser programable, pero no estar visible en la estacin. 2. Cree los datos de herramienta para la herramienta. Consulte Datos de herramienta en la pgina 205. Asegrese de cambiar la opcin Herramienta sostenida por el robot a False. 3. Cree un objeto de trabajo movido por el robot. Consulte Objeto de trabajo en la pgina 203. Asegrese de cambiar la opcin Objeto de trabajo sostenido por el robot a True. 4. Si dispone de la geometra o el componente de biblioteca para la pieza de trabajo, conctelo al robot. Consulte Conectar a en la pgina 338.
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2.7.4. Definicin del origen local de un objeto
2.7.4. Definicin del origen local de un objeto

Descripcin general Cada objeto tiene un sistema de coordenadas propio conocido como sistema de coordenadas local, en el cual se definen las dimensiones del objeto. Al hacer referencia a la posicin de un objeto desde otro sistema de coordenadas, se utiliza el origen de este sistema de coordenadas. Con el comando Establecer origen local, se reposiciona el sistema de coordenadas local del objeto, no el objeto en s. Para conocer el procedimiento, consulte Establecer origen local en la pgina 381.
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2.8.1. Colocacin de objetos
2.8 Colocacin 2.8.1. Colocacin de objetos

Descripcin general Para conseguir el diseo necesario de su estacin, debe importar o crear objetos, colocarlos adecuadamente y, si corresponde, conectarlos a otros objetos. La colocacin de los objetos significa el ajuste de su posicin y rotacin. Si los objetos deben conectarse a robots u otros mecanismos, se colocarn en su punto de conexin automticamente. La tabla siguiente describe las acciones relacionadas con la colocacin: Acciones
Colocacin de un objeto
Descripcin
La colocacin de un objeto supone el posicionamiento del objeto en la posicin necesaria de la estacin. Consulte Colocar en la pgina 372 y Definir posicin en la pgina 383. Los objetos de la estacin pueden ser girados hasta conseguir el diseo necesario. Consulte Girar en la pgina 377.
Giro de un objeto
Medicin de distancias o Las funciones de medicin permiten calcular distancias, ngulos ngulos y dimetros entre dos puntos seleccionados en la ventana de grficos. Al utilizar las mediciones, los resultados y las instrucciones sobre cmo obtenerlas se muestran en la ventana Salida. Consulte Grupo Medir en la pgina 258. Creacin de un grupo de Un grupo de componentes agrupa los objetos relacionados en componentes el navegador. Consulte Grupo de componentes en la pgina 238. Conexin y desconexin Los objetos que vayan a ser utilizados por los robots de de un objeto cualquier forma, como herramientas, deben estar conectados al robot. Consulte Conectar a en la pgina 338 y Desconectar en la pgina 346. Movimiento de un robot Los robots pueden ser colocados mediante movimientos del robot. Los ejes del robot tambin pueden ser posicionados mediante movimientos del robot. Consulte Movimiento manual de mecanismos en la pgina 88. La modificacin de la base de coordenadas de la tarea supone el reposicionamiento de un controlador y de todos sus robots y equipos en la estacin. De forma predeterminada, el mundo del controlador y el sistema de coordenadas mundo de la estacin coinciden. Esto resulta prctico a la hora de construir una estacin con un solo controlador. Para conocer el procedimiento, consulte Definir bases de coordenadas de tareas en la pgina 309. Sin embargo, si se dispone de varios controladores en una estacin o se necesita reposicionar un controlador en una estacin existente, es necesario modificar la Configuracin del sistema en la pgina 310.
Modificacin de la base de coordenadas de la tarea

3HAC032104-005 Revisin: B 81

2.8.1. Colocacin de objetos Continuacin Acciones
Modificacin de la posicin de la base de coordenadas
Descripcin
La modificacin de la posicin de la base de coordenadas establece un offset entre el sistema de coordenadas mundo del controlador y la base de coordenadas de la base de la unidad mecnica. Esto resulta necesario si se dispone de varias unidades mecnicas que pertenecen a un controlador, por ejemplo varios robots en sistemas MultiMove, o cuando se utilizan ejes externos de posicionador. Para conocer el procedimiento, consulte Configuracin del sistema en la pgina 310.
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2.8.2. Colocacin de ejes externos
2.8.2. Colocacin de ejes externos

Descripcin general Al iniciar un sistema con un eje externo de track o posicionador en una estacin de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo para el track o el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente. Requisitos previos El sistema debe crearse preparado para los ejes externos de track o posicionador. Consulte Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador en la pgina 160. Conexin del robot al track Para conectar el robot al track, realice las operaciones siguientes: 1. En el navegador Diseo, arrastre el icono de robot y colquelo sobre el icono de track. 2. Cuando aparezca la pregunta Debe estar coordinado el robot con el track?, responda S para poder coordinar la posicin del track con la del robot en los programas de robot. Para programar el track y el robot de forma independiente, responda No. 3. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. El track queda aadido al sistema y listo para su programacin. Consulte Programacin de ejes externos en la pgina 114 para obtener ms informacin acerca de cmo programar el track. CUIDADO! Si se realiza un arranque en fro del sistema, la configuracin se elimina y los procedimientos descritos aqu deben repetirse. Colocacin del posicionador en la estacin
Para colocar el posicionador en la estacin, realice las operaciones siguientes: 1. Mueva el posicionador hasta la posicin deseada, con cualquiera de las funciones normales para colocar y mover objetos. Consulte Colocacin de objetos. 2. Modifique la posicin de cada unidad mecnica del posicionador en la base de coordenadas de la base, excepto la unidad INTERCH, si existe. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Consulte Posicin de la base de coordenadas de la base para obtener instrucciones detalladas. Tras el reinicio, el sistema queda actualizado con la nueva ubicacin del posicionador. A continuacin, conecte los tiles y objetos de trabajo al posicionador.

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2.8.2. Colocacin de ejes externos Continuacin Conexin de objetos al posicionador Para programar los movimientos del robot con un objeto sostenido por el posicionador, los objetos deben ser creados en un objeto de trabajo que est conectado al posicionador. Para una simulacin visual completa, tambin deben conectarse los modelos de CAD movidos por el posicionador. Para conectar los objetos, realice las operaciones siguientes: 1. Importe los modelos del til y de la pieza de trabajo si no los tiene ya en la estacin. Consulte Importacin de un componente de estacin en la pgina 70. 2. Conecte el til al posicionador. Consulte Conexin y desconexin de objetos en la pgina 49. Cuando se le pregunte si desea conservar la posicin actual, responda No. Si el posicionador cuenta con varias estaciones, se le pregunta a cul de ellas desea conectar el objeto. 3. Conexin de la pieza de trabajo al til Cuando se le pregunte si desea conservar la posicin actual, responda No. 4. Conecte el objeto de trabajo en el que programar la pieza de trabajo, ya sea a un til, a la pieza de trabajo o al posicionador. Si ha definido posiciones de calibracin en la pieza de trabajo o el til, resulta una buena prctica utilizar ese objeto. Cuando se le pregunte si desea conservar la posicin actual, responda No. El posicionador queda configurado y listo para su programacin. Consulte Programacin de ejes externos en la pgina 114 para obtener ms informacin. SUGERENCIA! Si el posicionador es de tipo intercambiable con varias estaciones, puede conectar los distintos tiles, piezas de trabajo y objetos de trabajo a cada brida de estacin, o bien usar un conjunto de objetos que puede conectar y desconectar de las distintas bridas por medio de eventos. CUIDADO! Si se realiza un arranque en fro del sistema, la configuracin se elimina y los procedimientos descritos aqu deben repetirse.
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3 Cmo programar robots

3.1. Flujo de trabajo de la programacin de un robot

3.1. Flujo de trabajo de la programacin de un robot
Descripcin general En la mayora de los casos, lo ms adecuado es recorrer el flujo de trabajo desde el principio hasta el fin, a pesar de que tambin es posible trabajar siguiendo otras secuencias. La sincronizacin guarda y carga archivos de texto que contienen mdulos de RAPID y crea programas de RAPID a partir de su estacin. Requisitos previos Antes de crear un programa para su robot, debe configurar la estacin, incluidos los robots, las piezas de trabajo y los tiles, en la que desea que funcione su robot. Programacin de un robot En la tabla siguiente se describe el flujo de trabajo de programacin de un robot para la realizacin de la tarea necesaria. Tarea Descripcin
Creacin de objetivos Cree los objetivos y las trayectorias que necesita el robot para y trayectorias realizar las tareas de trabajo. Para crear los objetivos y trayectorias, utilice uno de los mtodos siguientes: Cree una curva que coincida con la forma necesaria. A continuacin, use el comando Crear trayectoria a partir de curva para generar una trayectoria, con sus objetivos, a lo largo de la forma creada. Consulte Curva en la pgina 246 y Trayectoria a partir de curva en la pgina 211. Cree los objetivos en las posiciones necesarias y a continuacin cree una trayectoria e inserte en ella los objetivos creados. Consulte Crear objetivo en la pgina 207, Programar un objetivo en la pgina 206 y Trayectoria vaca en la pgina 210. Comprobacin de las Asegrese de que los objetivos estn orientados de la forma ms orientaciones de los eficiente para las tareas a realizar. Si no es as, reoriente los objetivos objetivos hasta que est conforme. Consulte Orientaciones en la pgina 94. Comprobacin de la alcanzabilidad Sincronizacin del programa con el controlador virtual Realizacin de la edicin basada en texto Deteccin de colisiones Compruebe que tanto el robot como la herramienta puedan alcanzar todos los objetivos de la trayectoria. Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos en la pgina 105. Genera cdigo de RAPID a partir de los elementos de RobotStudio y permite la simulacin del programa. Si necesita editar las instrucciones o los datos creados mediante RobotStudio, puede iniciar el Editor de programas. Consulte Utilizacin del editor de RAPID en la pgina 119. Compruebe que ni el robot ni la herramienta colisionen con el equipo circundante ni con los tiles. En ese caso, ajuste las posiciones o las orientaciones hasta que no se produzca ninguna colisin. Consulte Deteccin de colisiones en la pgina 125.

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3.1. Flujo de trabajo de la programacin de un robot Continuacin Tarea Descripcin
Prueba del programa Pruebe el programa movindose a lo largo de las trayectorias. Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos en la pgina 105.
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3.2. Objetos de trabajo
3.2. Objetos de trabajo

Creacin de un objeto de trabajo Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas utilizado para describir la posicin de una pieza de trabajo. El objeto de trabajo se compone de dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. Todas las posiciones que programe sern relativas a la base de coordenadas del objeto, que a su vez es relativa a la base de coordenadas del usuario, a su vez relativo al sistema de coordenadas mundo.
xx0500001519
Para conocer el procedimiento, consulte Objeto de trabajo en la pgina 203. Modificacin de un objeto de trabajo Para conocer el procedimiento, consulte Modificar objeto de trabajo en la pgina 369. Conversin de una base de coordenadas en un objeto de trabajo
Puede crear un nuevo objeto de trabajo a partir de una base de coordenadas existente. El objeto de trabajo convertido recibe el mismo nombre y la misma posicin que la base de coordenadas seleccionada. Para conocer el procedimiento, consulte Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo en la pgina 343. Creacin de una base de coordenadas a partir de puntos Es posible crear una base de coordenadas especificando puntos en el eje del sistema de coordenadas y dejando que RobotStudio calcule la posicin y la orientacin del origen de la base de coordenadas. Para conocer el procedimiento, consulte Base de coordenadas con tres puntos en la pgina 201.
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3.3. Movimiento manual de mecanismos
3.3. Movimiento manual de mecanismos

Movimiento de un robot Para comprobar si el robot puede alcanzar todas las posiciones de la pieza de trabajo, puede mover el TCP o los ejes del robot, ya sea con los comandos de mano alzada o a travs de ventanas de dilogo. La mejor forma de acercar el robot a sus lmites es con el segundo mtodo. Para
Movimiento de los ejes de un robot
Procedimiento
Para usar el modo de mano alzada, consulte Mover eje en la pgina 232. Para usar una ventana de dilogo, consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la pgina 355.
Movimiento del TCP de un Para usar el modo de mano alzada, consulte Movimiento lineal robot en la pgina 233. Para usar una ventana de dilogo, consulte Movimiento lineal del mecanismo en la pgina 357.
Requisitos previos Para mover el TCP de un robot, el controlador virtual del robot debe estar en funcionamiento. Movimiento manual de varios mecanismos Funcin
Movimiento de varios robots
Descripcin
Al utilizar el movimiento de varios robots, todos los mecanismos seleccionados siguen al TCP del que se est moviendo. El movimiento de varios robots est disponible para todo tipo de movimientos. Consulte Movimiento de varios robots en la pgina 234. Al mover un mecanismo que mueve un robot (como un eje externo de track) con el TCP bloqueado, el robot cambia de posicin de forma que la posicin del TCP no cambie ni siquiera si se mueve su base de coordenadas de la base. Al mover un eje externo que mueve el objeto de trabajo con el TCP bloqueado, el robot se reposiciona de forma que el TCP del robot siga al objeto de trabajo de la misma forma que cuando se usa un movimiento de varios robots. El TCP bloqueado est disponible al mover un mecanismo que pertenece a la misma tarea que el robot. Consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la pgina 355.
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Movimiento con el TCP bloqueado

3.4. Objetivos
3.4. Objetivos
Creacin de un objetivo Puede crear un nuevo objetivo manualmente mediante la introduccin de su posicin en la ventana de dilogo Crear objetivo o haciendo clic en la ventana de grficos. El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo. Para conocer el procedimiento, consulte Crear objetivo en la pgina 207. Creacin de un objetivo de ejes Un objetivo de ejes es una especificacin de la posicin de los ejes del robot. Para conocer el procedimiento, consulte Crear objetivo de ejes en la pgina 209. Programacin de objetivos Puede crear un nuevo objetivo moviendo el robot y programando un objetivo en el TCP activo. Los objetivos programados se crean con la configuracin de ejes utilizada para moverse hasta el objetivo. El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo. Para conocer el procedimiento, consulte Programar un objetivo en la pgina 206. Modificacin de una posicin de objetivo Con ayuda del comando Modificar posicin, puede modificar la posicin y rotacin de un objetivo. Para conocer los procedimientos, consulte Definir posicin en la pgina 383 y Girar en la pgina 377, respectivamente. Modificacin de un objetivo con ModPos
La posicin de un objetivo existente puede modificarse moviendo el robot hasta la nueva posicin preferida. Mediante la seleccin de una instruccin de movimiento para el objetivo en una trayectoria, puede usarse el comando ModPos para mover el objetivo hasta el TCP de la herramienta activa. Cuando se ejecuta ModPos, el objetivo, al que hace referencia la instruccin de movimiento, se actualiza con la siguiente informacin: Posicin y orientacin, correspondientes al TCP de la herramienta activa Configuracin actual del robot activo Valores actuales de posicin y orientacin de todos los ejes externos activos del robot activo
NOTA: Para mover un robot linealmente, debe estar ejecutndose un controlador virtual para el robot. Para obtener informacin detallada, consulte Inicio de un controlador virtual en la pgina 66.

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3.4. Objetivos Continuacin Cambio del nombre de los objetivos Este comando permite cambiar el nombre de varios objetivos a la vez. Puede cambiar los nombres de los objetivos de forma individual o cambiar en una sola operacin los nombres de todos los objetivos de una o varias trayectorias. Los nuevos nombres de objetivo se compondrn de un prefijo opcional, un nmero incremental y un sufijo opcional. Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar nombres de objetivos en la pgina 375. A la hora de cambiar los nombres de los objetivos, asegrese de que los nuevos objetivos cumplan las reglas de asignacin de nombres. Los nombres de los objetivos deben: Empezar con un carcter alfabtico de la codificacin ISO 8859-1 (es decir, una letra normal del alfabeto ingls). Tener menos de 16 caracteres de longitud. No ser una cadena vaca. No contener ningn carcter no admitido por RAPID. Consulte el Manual de referencia de RAPID para obtener ms detalles.
Eliminacin de objetivos no utilizados Al eliminar o cambiar trayectorias o instrucciones de movimiento durante la programacin, es posible que acabe teniendo un gran nmero de objetivos que no se utilizan en ninguna instruccin. Para mantener la claridad en sus objetos de trabajo y sus objetivos, puede eliminar todos los objetivos no utilizados. Para conocer el procedimiento, consulte Eliminar objetivos no utilizados en la pgina 374.
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3.5. Trayectorias
3.5. Trayectorias
Creacin de una trayectoria vaca Una trayectoria es una secuencia de objetivos con instrucciones de movimiento seguidas por el robot. La trayectoria vaca se crear en la tarea activa. Para conocer el procedimiento, consulte Trayectoria vaca en la pgina 210. Creacin de una trayectoria a partir de una curva Si la pieza de trabajo cuenta con curvas o contornos que se corresponden con la trayectoria a crear, puede crear las trayectorias automticamente. El comando Crear trayectoria a partir de curva genera trayectorias completas con sus objetivos e instrucciones, a lo largo de curvas existentes. La trayectoria se crear en la tarea activa. La orientacin de los objetivos creados depender de la configuracin de los vectores de aproximacin y recorrido de la ventana de dilogo Opciones. Para crear una trayectoria a partir de una curva, sta debe haber sido creada en la estacin. Para conocer el procedimiento, consulte Trayectoria a partir de curva en la pgina 211. Definicin de la configuracin de ejes del robot para trayectoriass La configuracin de ejes de robot especifica la posicin de los ejes a medida que el robot pasa de un objetivo a otro, si existen varias soluciones posibles. Esto es necesario para ejecutar instrucciones de movimiento con la monitorizacin de configuraciones. Los objetivos programados tienen configuraciones validadas, pero no as en los objetivos creados por cualquier otro mtodo. Adems, los objetivos reposicionados pierden su configuracin. En RobotStudio, los objetivos que no tienen ninguna configuracin vlida se marcan con un smbolo de aviso de color amarillo. Consulte Configuraciones de ejes de robot en la pgina 24 para obtener ms informacin acerca de las configuraciones. Para definir una configuracin para todos los objetivos de una trayectoria, consulte Configuracin automtica en la pgina 339. Para definir una configuracin para un solo objetivo, consulte Configuraciones en la pgina 341. Inversin de trayectorias Los comandos Invertir trayectoria permiten cambiar los rdenes de los objetivos en la trayectoria de forma que el robot avance desde el ltimo objetivo hacia el primero. Al invertir una trayectoria, puede invertir solamente el orden de los objetivos o incluso invertir todo el proceso de movimientos. Para conocer ms procedimientos, consulte Invertir trayectoria en la pgina 376. NOTA! Al invertir trayectorias, las trayectorias originales se eliminan. Si desea conservarlas, haga copias antes de la inversin. NOTA! Al invertir las trayectorias slo se gestionan las instrucciones de movimiento. Las instrucciones de accin, si las hay, deben insertarse manualmente tras la inversin. Contina en la pgina siguiente
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3.5. Trayectorias Continuacin Giro de trayectorias Con el comando Girar trayectoria, puede rotar trayectorias completas y mover de la forma correspondiente los objetivos utilizados por las trayectorias. Al girar trayectorias, los objetivos incluidos perdern sus configuraciones de ejes, si las tienen asignadas. Debe existir una base de coordenadas o un objetivo en la posicin alrededor de la cual se desea girar, antes de ejecutar el comando Girar trayectoria. Para conocer el procedimiento, consulte Girar trayectoria en la pgina 378. Traslacin de una trayectoria La funcin Trasladar trayectoria permite trasladar una trayectoria y todos los objetivos incluidos. Para conocer el procedimiento, consulte Trasladar trayectoria en la pgina 385. Compensacin del radio de la herramienta en las trayectorias Aplica un offset a una trayectoria con el fin de compensar el radio de una herramienta giratoria. Dado que los objetivos de la trayectoria se mueven, perdern sus configuraciones de ejes, si las tienen asignadas. Para conocer el procedimiento, consulte Compensacin de herramienta en la pgina 384. Interpolacin de una trayectoria Las funciones de interpolacin reorientan los objetivos de una trayectoria de forma que la diferencia de orientacin existente entre el objetivo inicial y final se distribuya uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolacin puede ser lineal o absoluta. La interpolacin lineal distribuye la diferencia de orientacin uniformemente, basndose en las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la trayectoria.
La interpolacin absoluta distribuye la diferencia de orientacin uniformemente, basndose en el orden de los objetivos en la trayectoria. A continuacin se ofrecen ejemplos de las diferencias existentes entre la interpolacin lineal y la absoluta. Las funciones de interpolacin reorientan los objetivos de una trayectoria de forma que la diferencia de orientacin existente entre el objetivo inicial y final se distribuya uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolacin puede ser lineal o absoluta. Para conocer el procedimiento, consulte Interpolar trayectoria en la pgina 350. Sin interpolacin sta es la trayectoria antes de cualquier interpolacin. Recuerde que el ltimo objetivo se orienta de forma distinta a los dems.
xx0500002029

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3.5. Trayectorias Continuacin Interpolacin lineal sta es la misma trayectoria tras la interpolacin lineal.
xx0500002030
Observe que los objetivos se orientan segn su posicin respecto de los objetivos inicial y final. Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolacin lineal, el objetivo se reorientara segn su nueva posicin. Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolacin lineal, la orientacin de los objetivos existentes no se ve afectada. Interpolacin absoluta sta es la misma trayectoria tras la interpolacin absoluta.
xx0500002031
Observe que los objetivos se orientan segn su secuencia en la trayectoria: cada objetivo se reorienta por igual, independientemente de su ubicacin.
Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolacin absoluta, no afecta a la orientacin. Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolacin absoluta, la orientacin de todos los objetivos cambiara. Creacin de la imagen especular de una trayectoria La funcin Reflejar trayectoria hace que todas las instrucciones de movimiento y sus objetivos se creen en una nueva trayectoria de forma especular. Para conocer el procedimiento, consulte Reflejar trayectoria en la pgina 358.
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3.6. Orientaciones
3.6. Orientaciones
Descripcin general sta es una descripcin general de las herramientas que permiten automatizar la modificacin de las orientaciones de los objetivos. Al crear trayectorias a partir de curvas en RobotStudio, la orientacin de los objetivos depende de las caractersticas de las curvas y de las superficies circundantes. A continuacin se ofrece un ejemplo de una trayectoria con orientaciones de objetivo no ordenadas y ejemplos de cmo las distintas herramientas han influido en los objetivos. Orientaciones no ordenadas En la trayectoria siguiente, las orientaciones de objetivos no estn ordenadas. Se ha utilizado la funcin Ver herramienta del objetivo para ilustrar cmo los distintos objetivos apuntan en direcciones diferentes.
xx0500001864

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3.6. Orientaciones Continuacin Efecto del objetivo en la normal de la superficie En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado orientados en la normal de la superficie plana redondeada del lado derecho de la trayectoria. Observe cmo los ejes Z de los objetivos han quedado orientados en la normal de la superficie. Los objetivos no han girado en las dems direcciones.
xx0500001865
Orientacin de un objetivo en la normal de la superficie El cambio de la orientacin a la normal de una superficie supone que la orientacin ser perpendicular a la superficie. El objetivo puede orientarse a la normal respecto a la superficie de dos maneras diferentes: La superficie entera puede utilizarse como referencia para la normal. El objetivo se orientar como la normal respecto al punto ms cercano de la superficie. La superficie entera es la referencia de superficie predeterminada. Puede utilizarse como referencia para la normal un punto especfico de la superficie. El objetivo se orientar como la normal para este punto, independientemente de si la normal respecto del punto ms cercano de la superficie tiene otra orientacin.
Los objetos importados sin geometra (por ejemplo, los archivos .jt) slo pueden hacer referencia a puntos especficos de la superficie. Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar a normal de superficie en la pgina 382.

3HAC032104-005 Revisin: B 95

3.6. Orientaciones Continuacin Efecto de la alineacin de la orientacin del objetivo En la figura siguiente, los objetivos, orientados previamente con el eje Z en la normal de la superficie pero con los ejes X e Y orientados al azar, han sido organizados alineando la orientacin de los objetivos alrededor del eje X con el eje Z bloqueado. Uno de los objetivos de la trayectoria se ha utilizado como referencia.
xx0500001866
Alineacin de una orientacin del objetivo Con el comando Alinear orientacin de objetivo, se alinea la rotacin de los objetivos seleccionados, alrededor de un eje pero sin cambiar la orientacin alrededor de los dems ejes. Para conocer el procedimiento, consulte Alinear orientacin de objetivo en la pgina 337. SUGERENCIA! Tambin es posible alinear las bases de coordenadas normales con el mismo mtodo.

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3.6. Orientaciones Continuacin Efecto del copiado y la aplicacin de la orientacin En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado orientados copiando la orientacin exacta de un objetivo a todos los dems. sta es una forma rpida de corregir las orientaciones de trabajo en los procesos en los que las variaciones en las direcciones de aproximacin, recorrido o giro no son relevantes o bien no se ven afectadas por la forma del objeto de trabajo.
xx0500001867
Copia y aplicacin de una orientacin para objetos La transferencia de una orientacin de un objeto a otro es una forma fcil de alinear distintas bases de coordenadas para simplificar la programacin del robot. Las orientaciones de los objetivos tambin se copian. Para conocer los procedimientos, consulte Cmo copiar y aplicar la orientacin en la pgina 345.
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3.7. Instrucciones de RAPID
3.7. Instrucciones de RAPID

Instrucciones de movimiento y accin A la hora de programar con RAPID, la principal ventaja de RobotStudio se encuentra en el rea de la programacin de movimientos. Una instruccin de movimiento es una instruccin que hace que el robot se mueva hasta un objetivo concreto de una forma determinada. Con RobotStudio, puede crear las instrucciones de movimiento de tres formas: Mtodo Descripcin
Creacin de una instruccin Crea las instrucciones de movimiento basadas en uno o varios de movimiento basada en un objetivos seleccionados en el navegador Trayectorias y objetivo existente objetivos. Para conocer el procedimiento, consulte Aadir a trayectoria en la pgina 335. Creacin de una instruccin Crea en una sola operacin tanto una instruccin de de movimiento y su objetivo movimiento como su objetivo correspondiente. La posicin del correspondiente objetivo puede seleccionarse en la ventana de grficos o introducirse numricamente. Para conocer el procedimiento, consulte Instruccin de movimiento en la pgina 225. Programacin de una instruccin de movimiento La programacin de una instruccin de movimiento crea una instruccin de movimiento y el objetivo correspondiente en la posicin actual del robot. La programacin de una instruccin de movimiento tambin almacena la configuracin actual en el objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Programar instruccin en la pgina 224.
En la tabla siguiente se enumeran las instrucciones de accin que pueden crearse. Para obtener informacin detallada, consulte el Manual de referencia de RAPID. Instruccin de accin
ConfL On/Off
Descripcin
ConfL especifica si se deben monitorizar las configuraciones del robot durante los movimientos lineales. Si ConfL tiene el valor Off, el robot puede usar una configuracin distinta de la programada para alcanzar el objetivo durante la ejecucin del programa. ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el valor Off, el robot puede usar una configuracin distinta de la programada para alcanzar el objetivo durante la ejecucin del programa. Actunit activa la unidad mecnica especificada por UnitName. Deactunit desactiva la unidad mecnica especificada por UnitName.
ConfJ On/Off
Actunit UnitName DeactUnit UnitName

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Adems de las instrucciones movimiento, tambin puede crear e insertar instrucciones de accin desde RobotStudio. Una instruccin de accin es una instruccin distinta de una instruccin de movimiento y cuyo fin es, por ejemplo, establecer parmetros o activar o desactivar equipos y funciones. Las instrucciones de accin disponibles en RobotStudio se limitan a las utilizadas habitualmente para influir en los movimientos del robot. Para insertar otras instrucciones de accin u otros tipos de cdigo de RAPID en el programa, utilice el Editor de programas. Para conocer el procedimiento, consulte Instruccin de accin en la pgina 226.

3.7. Instrucciones de RAPID Continuacin Instruccin de accin
ConfJ On/Off
Descripcin
ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el valor Off, el robot puede usar una configuracin distinta de la programada para alcanzar el objetivo durante la ejecucin del programa. Actunit activa la unidad mecnica especificada por UnitName. Deactunit desactiva la unidad mecnica especificada por UnitName.
Actunit UnitName DeactUnit UnitName
Modificacin de una instruccin La mayora de las instrucciones disponen de argumentos que especifican cmo debe ejecutarse la instruccin. Por ejemplo, la instruccin MoveL cuenta con argumentos que especifican la velocidad y exactitud con la que el robot debe moverse hasta el objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Modificar una instruccin en la pgina 366. NOTA! Algunos argumentos se leen del controlador virtual. Si el controlador virtual no se ha iniciado, slo pueden modificarse los argumentos almacenados en la estacin. Conversin en un movimiento circular Para crear un movimiento circular para un objetivo de instruccin, debe convertir el tipo de movimiento en movimiento circular (es decir, MoveC en RAPID). El movimiento circular se define con dos instrucciones de movimiento: la primera es el punto de paso y la segunda contiene el punto final del movimiento circular. El movimiento circular slo puede utilizarse para arcos circulares abiertos, no para crculos cerrados. Para crear una trayectoria para un crculo cerrado, utilice dos movimientos circulares. Para conocer el procedimiento, consulte Convertir en movimiento circular en la pgina 344. Creacin de instrucciones de RAPID para el establecimiento de seales de E/S Para el control de las seales de E/S en el programa de robot se utilizan comandos de RAPID que establecen las seales. Requieren crear primero plantillas de instrucciones para las instrucciones que establecen las seales. Consulte el Manual de referencia de RAPID para obtener ms detalles sobre las instrucciones que controlan las seales de E/S. Para aadir instrucciones de RAPID para establecer seales de E/S, realice las operaciones siguientes: 1. Sincronice con el controlador virtual el sistema en el que desee aadir las instrucciones. Consulte Sincronizacin en la pgina 118. 2. En el modo de programacin, seleccione el mdulo a editar, haga clic con el botn derecho en l y haga clic en Editar programa. 3. En el Editor de programas, aada las instrucciones necesarias para establecer las seales. 4. Cuando termine de aadir las instrucciones, sincronice la tarea y las trayectorias del controlador virtual de nuevo con la estacin.

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3.7. Instrucciones de RAPID Continuacin Utilizacin de conexiones cruzadas y grupos para el establecimiento de seales de E/S Tambin puede crear conexiones cruzadas y grupos de seales, con lo que una seal establece el valor de otras seales. Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema para obtener ms detalles sobre las conexiones cruzadas y los grupos. Para hacer que una seal establezca otras seales, realice las operaciones siguientes: 1. Solicite el acceso de escritura y abra el tema de configuracin I/O en el editor de configuraciones. Aada instancias de configuracin para las conexiones cruzadas y los grupos que desee crear. Plantillas de instrucciones Las plantillas de instrucciones contienen conjuntos predefinidos de valores de argumentos que se aplican a las instrucciones creadas con ayuda de la plantilla. Puede crear plantillas para todas las instrucciones del sistema que se ejecuten en el controlador virtual. Para ver qu instrucciones estn disponibles y para qu sirven sus argumentos, consulte el Manual de referencia de RAPID de su versin de RobotWare y las secciones de referencia de los manuales de las opciones de software, si tiene alguna instalada en el sistema. Las plantillas de instrucciones de movimiento siempre forman parte de plantillas de proceso. Las plantillas de proceso contienen una plantilla de instrucciones para cada tipo de instruccin de movimiento que puede ser utilizada por el proceso. Las plantillas de proceso con instancias de definiciones de proceso, que definen los tipos de instrucciones de movimiento (definiciones de instrucciones de movimiento) que pueden ser utilizadas por el proceso. Por tanto, para crear nuevas plantillas de instrucciones de movimiento, el primer paso es crear una nueva plantilla de proceso para un proceso que utilice las instrucciones de movimiento para las que desee crear las plantillas. Si este proceso no existe, debe crear en primer lugar una nueva definicin de proceso. Si no existe ninguna definicin de instruccin de movimiento para el tipo de instruccin para el cual desea crear la plantilla, debe crearla primero tambin. A la hora de crear descripciones de instrucciones, el controlador virtual debe estar en funcionamiento, dado que los tipos de instrucciones disponibles se leen del sistema. Mtodo Descripcin
Creacin de una plantilla de proceso con Las instrucciones de movimiento siempre plantillas de instrucciones de movimiento en estn relacionadas con procesos. la pgina 101 Creacin de una descripcin de instruccin de movimiento en la pgina 102 Para crear plantillas para instrucciones distintas de las que ya existen en la vista de rbol, es necesario crear primero una descripcin de instruccin para definir qu argumentos pertenecen a la instruccin.
Edicin de una plantilla de instrucciones en la XXX pgina 103 Creacin de una definicin de proceso en la XXX pgina 103 Creacin de una plantilla de instrucciones de XXX accin en la pgina 103

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3.7. Instrucciones de RAPID Continuacin Mtodo
Creacin de una descripcin de instruccin de accin en la pgina 104
Descripcin
Para crear plantillas para instrucciones distintas de las que ya existen en la vista de rbol, es necesario crear primero una descripcin de instruccin para definir qu argumentos pertenecen a la instruccin.
Las plantillas pueden ser importadas y exportadas en cuatro niveles: tareas, descripciones de instrucciones de movimiento, descripciones de instrucciones de accin y definiciones de procesos. El directorio predeterminado para los archivos de plantilla importados y exportados es Mis documentos/RobotStudio. Basta con seleccionar otro directorio para convertir ese directorio en el predeterminado. El formato de archivo predeterminado es .xml. El procedimiento de validacin comprueba la existencia de nombres duplicados, definiciones de procesos incompletas e igualdad del controlador virtual. Esto se realiza automticamente, una vez importado el archivo de plantilla o tras cambiar el nombre de un nodo o eliminarlo. Para conocer ms procedimientos, consulte Administrador de plantillas de instrucciones. Administrador de plantillas de instrucciones El Administrador de plantillas de instrucciones se utiliza para incorporar la compatibilidad con instrucciones distintas de las del conjunto predeterminado que se suministra junto con RobotStudio. Por ejemplo, un sistema de controlador de robot que tiene la opcin RobotWare Dispense cuenta con instrucciones de movimiento especializadas relacionadas con la aplicacin de adhesivo, como DispL y DispC. El Administrador de plantillas de instrucciones permite definir manualmente las plantillas para estas instrucciones. Las plantillas de instrucciones se exportan al formato XML y se reutilizan en otro momento. La plantilla de instrucciones admite las opciones de RobotWare siguientes:
Cap (Continuous Application Process) Disp (Dispense) Trigg (Fixed Position Events) Spot Pneumatic Spot Servo Spot Servo Equalizing Paint
RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare. Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de accin. NOTA! Se recomienda usar el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras se utilice RobotWare Arc. Creacin de una plantilla de proceso con plantillas de instrucciones de movimiento 1. En la pestaa Inicio desde la lista de tareas activas Tarea, seleccione la tarea del robot para la que desea crear la plantilla de instrucciones. 2. En el men Crear, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones. De esta forma se abre la pgina Plantillas de instrucciones del espacio de trabajo. Contina en la pgina siguiente
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3.7. Instrucciones de RAPID Continuacin 3. En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, asegrese de que existan definiciones de instrucciones de movimiento para los tipos de instrucciones de movimiento para los cuales desee crear plantillas. En caso contrario, siga el procedimiento de Creacin de una descripcin de instruccin de movimiento en la pgina 102 para crearlas. 4. Asegrese de que exista una definicin de proceso que utilice los tipos de instrucciones de movimiento para los que desea crear las plantillas. En caso contrario, siga el procedimiento de Creacin de una definicin de proceso en la pgina 103 para crearla. 5. Haga clic con el botn derecho en la definicin de proceso para la cual desee crear nuevas plantillas y haga clic en Crear definicin de proceso. 6. En la ventana de dilogo Crear definicin de proceso, introduzca un nombre para la nueva plantilla con caracteres del juego de caracteres ASCII y haga clic en Crear. Ahora se crea un nuevo nodo de plantilla de proceso con un conjunto de plantillas de instrucciones de movimiento. 7. Seleccione cada nueva plantilla de una en una y, en la cuadrcula de argumentos de la derecha de la vista de rbol, cambie los valores de los argumentos que deben aplicarse al crear nuevas instrucciones basndose en la plantilla. Para terminar con cada plantilla, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la cuadrcula. Para obtener ms detalles sobre los argumentos disponibles y su funcin, consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones normales de RAPID y el manual de la opcin en el caso de las instrucciones especficas de una opcin de software. Creacin de una descripcin de instruccin de movimiento Para crear la descripcin de la instruccin, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic con el botn derecho en el nodo Instrucciones de movimiento y haga clic en Crear descripcin de instruccin de movimiento. Con ello se abre la ventana de dilogo Crear descripcin de instruccin de movimiento. 2. En la lista Descripciones de controladores, seleccione la instruccin para la que desea crear una descripcin. Estn disponibles todas las instrucciones de accin instaladas en el controlador, tanto las de RobotWare como las de las opciones de software. 3. En la lista Tipo de movimiento, seleccione el tipo de movimiento de la instruccin. 4. Opcionalmente, en el cuadro Texto informativo, introduzca un comentario acerca de la instruccin. 5. Haga clic en Crear. La descripcin de la instruccin aparece en la vista de rbol y sus parmetros se muestran en la cuadrcula. 6. En la cuadrcula de la instruccin, defina los valores de PointType. Si es necesario, cambie tambin los dems valores. 7. Despus de cambiar los valores, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la vista de cuadrcula.

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3.7. Instrucciones de RAPID Continuacin Edicin de una plantilla de instrucciones Para editar una plantilla de instrucciones, realice las operaciones siguientes: 1. En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea editar la plantilla de instrucciones. 2. En el men Crear, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones. De esta forma se abre la pgina Plantillas de instrucciones del espacio de trabajo. 3. En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, busque y seleccione la plantilla a editar. 4. En la cuadrcula de argumentos de la derecha de la vista de rbol, cambie los valores de los argumentos que deben aplicarse al crear nuevas instrucciones basndose en la plantilla. Para terminar, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la cuadrcula. Para obtener ms detalles sobre los argumentos disponibles y su funcin, consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones normales de RAPID y el manual de la opcin en el caso de las instrucciones especficas de una opcin de software. Creacin de una definicin de proceso Para crear una definicin de proceso, realice las operaciones siguientes: 1. Asegrese de que existan las definiciones de instrucciones de movimiento para los tipos de instrucciones de movimiento para los que desea crear las plantillas. Si no es as, siga el procedimiento anterior para crearlas. 2. Haga clic con el botn derecho en el nodo Definiciones de procesos y haga clic en Crear definicin de proceso. Con ello se abre la ventana de dilogo Crear descripcin de proceso. 3. En la ventana de dilogo Crear definicin de proceso, introduzca un nombre para la definicin de proceso y un nombre para su primera plantilla de proceso y seleccione los tipos de instrucciones de movimiento a utilizar. Para terminar, haga clic en Crear. Creacin de una plantilla de instrucciones de accin Para crear una plantilla para una instruccin de accin, realice las operaciones siguientes: 1. En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea crear la plantilla de instrucciones. 2. En el men Inicio, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones. 3. En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, haga clic con el botn derecho en la descripcin de la instruccin (corresponde a las instrucciones descritas en el Manual de referencia de RAPID) para la que desee crear una nueva plantilla y haga clic en Crear plantilla de instrucciones de accin. Si la descripcin de la instruccin no existe en el rbol, crela con uno de los procedimientos descritos en Creacin de una descripcin de instruccin de accin en la pgina 104. 4. En la ventana de dilogo Crear plantilla de instrucciones de accin, introduzca un nombre para la nueva plantilla y haga clic en Crear. La nueva plantilla se crea ahora dentro del nodo de descripcin de instruccin al que pertenece.

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3.7. Instrucciones de RAPID Continuacin 5. Seleccione la nueva plantilla y, en la cuadrcula de argumentos de la derecha de la vista de rbol, cambie los valores de los argumentos que deben aplicarse al crear nuevas instrucciones basndose en la plantilla. Para terminar, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la cuadrcula. Para obtener ms detalles sobre los argumentos disponibles y su funcin, consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones normales de RAPID y el manual de la opcin en el caso de las instrucciones especficas de una opcin de software. Creacin de una descripcin de instruccin de accin Para crear la descripcin de la instruccin, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic con el botn derecho en el nodo Instrucciones de accin y haga clic en Crear descripcin de instruccin de accin. Con ello se abre la ventana de dilogo Crear descripcin de instruccin. 2. En la lista Descripciones de controladores, seleccione la instruccin para la que desea crear una descripcin. Estn disponibles todas las instrucciones de accin instaladas en el controlador, tanto las de RobotWare como las de las opciones de software. 3. Opcionalmente, en el cuadro Texto informativo, introduzca un comentario acerca de la instruccin. 4. Haga clic en Crear. La descripcin de la instruccin aparece en la vista de rbol y sus parmetros se muestran en la cuadrcula. Despus de cambiar los valores (en caso necesario), haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la vista de cuadrcula. 5. Contine con la creacin de plantillas para la descripcin de la instruccin, de la forma descrita en Creacin de una plantilla de instrucciones de accin en la pgina 103.
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3.8. Comprobacin de posiciones y movimientos
3.8. Comprobacin de posiciones y movimientos

Descripcin general RobotStudio dispone de varias funciones que permiten probar cmo los robots alcanzan los objetivos y se mueven hacia ellos. Resultan tiles tanto al determinar el diseo ptimo durante la construccin de una estacin como al programar. A continuacin se describen brevemente las funciones utilizadas para comprobar la alcanzabilidad y los movimientos. Comprobacin de la alcanzabilidad La funcin de comprobacin de alcanzabilidad indica si el robot es capaz de alcanzar objetivos e instrucciones de movimiento seleccionados, indicndolo con cambios de color de las bases de coordenadas de la vista grfica. Las bases de coordenadas alcanzables muestran el color verde, las inalcanzables se muestran en color rojo y las que tienen posiciones alcanzables pero no con la orientacin actual muestran el color amarillo. La comprobacin de alcanzabilidad resulta til a la hora de construir la estacin, dado que muestra la alcanzabilidad de varios objetivos a la vez. Para conocer el procedimiento, consulte Comprobar alcanzabilidad en la pgina 340. Salto hasta el objetivo La opcin Saltar hasta objetivo comprueba si el robot puede alcanzar una posicin determinada. Esto resulta til al construir la estacin: mediante la creacin de objetivos en posiciones crticas de la pieza de trabajo y haciendo que el robot salte hasta ellas, obtendr una indicacin temprana de si los elementos estn posicionados correctamente o no. Para conocer el procedimiento, consulte Saltar hasta objetivo en la pgina 352. Visualizacin de un robot en el objetivo
Cuando se activa la opcin Ver robot en el objetivo, el robot se posiciona automticamente con la herramienta en el objetivo si hay uno seleccionado. Si hay varias configuraciones posibles de ejes del robot para alcanzar el objetivo, el robot utilizar la ms cercana a la configuracin que tena antes de saltar hasta el objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Ver robot en objetivo en la pgina 386. Visualizacin de la herramienta en el objetivo La funcin Ver herramienta del objetivo muestra la herramienta que se encuentra en el objetivo, sin comprobar que el robot pueda alcanzarlo. Esta prueba resulta til a la hora de construir la estacin y durante la programacin del robot, dado que la orientacin de los objetivos afecta tanto a la alcanzabilidad como al rendimiento del proceso. Para conocer el procedimiento, consulte Ver herramienta en objetivo en la pgina 387. Ejecucin de instrucciones de movimiento La funcin Ejecutar instruccin Move comprueba si el robot puede alcanzar una posicin determinada con las propiedades de movimiento programadas. Esta posibilidad resulta til a la hora de comprobar los movimientos durante la programacin. Para obtener informacin detallada, consulte Ejecutar instruccin de movimiento en la pgina 347.

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3.8. Comprobacin de posiciones y movimientos Continuacin Movimiento sobre la trayectoria El movimiento sobre la trayectoria ejecuta todas las instrucciones de movimiento de una trayectoria. Por tanto, se trata de una prueba ms completa que Ejecutar instruccin Move, pero no tan completa como una simulacin completa, dado que omite el cdigo de RAPID que no suponga movimiento. Para conocer el procedimiento, consulte Moverse a lo largo de la trayectoria en la pgina 370. Movimiento hasta una pose El movimiento hasta una pose mueve un mecanismo hasta un valor de ejes predefinido y en un tiempo predefinido, sin utilizar el controlador virtual. Esto resulta til cuando es necesario simular el movimiento de equipos externos (como una pinza o un transportador). Para conocer el procedimiento, consulte Trasladar a pose en la pgina 371. Simulacin de programas La simulacin de programas implica la ejecucin de un programa en el controlador virtual como se ejecutara en un controlador real. Se trata de la prueba ms exhaustiva y permite ver cmo interacta el robot con los equipos externos a travs de eventos y seales de E/S. Para conocer el procedimiento, consulte Configuracin de simulacin en la pgina 271. Mejora de la alcanzabilidad Si el robot no puede alcanzar el objetivo o si no est conforme con los movimientos, pruebe lo siguiente para mejorar la alcanzabilidad: Cambie ConfL o ConfJ a Off para permitir al robot el uso de nuevas configuraciones a la hora de alcanzar el objetivo. Cambie la orientacin del objetivo. Cambie la posicin del robot o de la pieza de trabajo.
Utilice un sistema con un eje externo de track para ampliar el rea de trabajo del robot. Utilice un sistema con un eje externo de posicionador para permitir distintas posiciones de la pieza de trabajo para los distintos objetivos.
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3.9.1. Acerca de la programacin de MultiMove
3.9 Programacin de sistemas MultiMove 3.9.1. Acerca de la programacin de MultiMove

Acerca de MultiMove Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras otros robots trabajan en ella. A continuacin aparece un resumen del flujo de trabajo principal para la programacin de sistemas MultiMove con RobotStudio, con referencias a las instrucciones detalladas que aparecen ms adelante en la seccin. Requisitos previos Para utilizar las funciones de MultiMove, debe disponer en primer lugar de lo siguiente: Un controlador virtual en el que se ejecuta un sistema MultiMove iniciado en RobotStudio. Consulte Un sistema MultiMove con dos robots coordinados en la pgina 158 para ver un ejemplo. Todos los sistemas de coordenadas y herramientas utilizados por el sistema. Las trayectorias sobre las cuales se mover la herramienta. Las trayectorias deben crearse en un objeto de trabajo que pertenezca a un robot de herramienta y est fijado al robot de la pieza de trabajo. Un asistente le guiar por la conexin de los objetos de trabajo si an no lo ha hecho antes de iniciar las funciones de MultiMove.
Para obtener informacin sobre MultiMove en los sistemas de RobotWare y los programas de RAPID, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove. Flujo de trabajo normal
ste es el flujo de trabajo tpico para la creacin de programas MultiMove con la funcin MultiMove: Accin
Configuracin de MultiMove
Descripcin
Seleccione los robots y trayectorias que desee utilizar en el programa. Consulte Configuracin de MultiMove en la pgina 109. Ejecute las instrucciones de movimiento a lo largo de las trayectorias. Consulte Comprobacin de MultiMove en la pgina 110. Ajuste el comportamiento del movimiento, por ejemplo las tolerancias y limitaciones para los movimientos del TCP. Consulte Ajuste del comportamiento de los movimientos en la pgina 111. Genere las tareas para los robots. Consulte Creacin de trayectorias en la pgina 113.
Comprobacin de MultiMove
Ajuste del comportamiento de los movimientos
Creacin del programa

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3.9.1. Acerca de la programacin de MultiMove Continuacin Acciones adicionales Adems de utilizar las funciones que permiten calcular y crear trayectorias optimizadas de MultiMove, tambin puede programar manualmente su MultiMove con una combinacin de las herramientas de programacin normales de RobotStudio y un conjunto de herramientas especficas para la programacin de MultiMove. Las acciones principales para la programacin manual de MultiMove se resumen a continuacin. Es posible que no necesite todas las acciones, pero el orden en el que se realizarn depende del contenido de la estacin y de sus objetivos. Accin
Creacin de listas de tareas e identidades de sincronizacin
Descripcin
Estos datos especifican las tareas y trayectorias que deben sincronizarse entre s. Consulte Herramienta Crear lista de tareas en la pgina 222 y Herramienta Crear identidad de sincronizacin en la pgina 223, respectivamente. Para aadir IDs a las instrucciones, puede usar uno de los mtodos siguientes: Con la herramienta Herramienta Recalcular ID en la pgina 221 para aadir y actualizar las IDs en las instrucciones de las trayectorias ya sincronizadas. Con la herramienta Herramienta Convertir trayectoria en trayectoria de MultiMove en la pgina 222 para aadir IDs a las instrucciones de las trayectorias an no sincronizadas.
Adicin y actualizacin de argumentos de ID a las instrucciones a sincronizar
Adicin y ajuste de instrucciones Aada instrucciones SyncMoveon/Off o de sincronizacin a las trayecto- WaitSyncTask a las trayectorias que desee sincronizar rias. y configure sus parmetros de lista de tareas e identidad de sincronizacin. Consulte Creacin de una instruccin de accin en la pgina 226.
Programacin de instrucciones de MultiMove
Tambin es posible mover todos los robots hasta las posiciones deseadas y a continuacin programar instrucciones en las nuevas trayectorias sincronizadas. Consulte Pestaa MultiTeach en la pgina 217.
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3.9.2. Configuracin de MultiMove
3.9.2. Configuracin de MultiMove

Seleccin de robots y trayectorias Este procedimiento tiene como fin seleccionar qu robots y trayectorias de la estacin se utilizarn con el programa de MultiMove. Todos los robots del programa de MultiMove deben pertenecer al mismo sistema. 1. En la pestaa Inicio, haga clic en MultiMove. Haga clic en la pestaa Configuracin situada debajo del rea de trabajo de MultiMove. 2. En el rea de trabajo, haga clic en la barra Config. sistema para ampliar la seccin de configuracin del sistema. 3. En el cuadro Seleccionar un sistema, seleccione el sistema que contiene los robots que desee programar. Ahora los robots del sistema seleccionado se muestran en la cuadrcula Sistema situada debajo del cuadro Seleccionar un sistema. 4. Para cada robot que desee utilizar en el programa, active la casilla de verificacin de la columna Activar. 5. Para cada robot que desee utilizar en el programa, especifique si el robot sostiene la herramienta o la pieza de trabajo, con ayuda de las opciones de la columna Sostenido por. 6. En el rea de trabajo, haga clic en la barra Config. trayectorias para ampliar la seccin de configuracin de trayectorias. 7. Active la casilla de verificacin Activar del robot de la herramienta y haga clic en el botn de ampliacin. De esta forma, ver las trayectorias del robot. 8. Seleccione el orden de las trayectorias a ejecutar, especificndolas en el orden correcto con la columna Nombres de trayectorias.
9. Para cada trayectoria que desee incluir en el programa, active la casilla de verificacin de la columna Activar. 10. Cuando haya configurado los robots y las trayectorias, contine con las pruebas de MultiMove y ajuste a continuacin las propiedades de movimiento en caso necesario.
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3.9.3. Comprobacin de MultiMove
3.9.3. Comprobacin de MultiMove

Descripcin general La comprobacin de MultiMove ejecuta las instrucciones de movimiento a lo largo de las trayectorias y de acuerdo con los valores de las pginas de configuracin y propiedades de movimientos. Comprobacin de trayectorias Este procedimiento permite establecer la posicin inicial del robot y comprobar los movimientos resultantes a lo largo de la secuencia de la trayectoria. 1. Mueva los robots hasta lo que parezca ser una buena posicin de inicio. 2. En la pestaa Inicio, haga clic en MultiMove. Haga clic en la pestaa Probar de la parte inferior del rea de trabajo de MultiMove, para mostrar el rea de pruebas. 3. Opcionalmente, active la casilla de verificacin Detenerse al final para hacer que la simulacin se detenga tras moverse a lo largo de las trayectorias. Si desactiva esta casilla de verificacin, la simulacin contina en un bucle hasta que haga clic en Pausa. 4. Haga clic en Reproducir para simular los movimientos a lo largo de las trayectorias basndose en la posicin de inicio actual. Si est conforme con los movimientos, contine con la generacin de trayectorias de MultiMove. Si la simulacin no puede completarse o no est conforme con los movimientos, detenga la simulacin y realice cualquiera de las acciones siguientes para ajustar los movimientos: Accin
Examine las posiciones de los robots para detectar objetivos crticos. Mueva los robots hasta las nuevas posiciones de inicio.
Descripcin
Haga clic en Pausa y a continuacin utilice los botones de flecha para moverse a un objetivo cada vez. El uso de nuevas posiciones de inicio puede dar lugar a cambios en los movimientos, dado que los robots utilizarn configuraciones diferentes. En la mayora de los casos, se deben evitar las posiciones que se encuentren cerca de los lmites de los ejes de los robots. La configuracin predeterminada para las propiedades de movimientos es no utilizar ninguna limitacin. Si esto ha cambiado, es posible que existan restricciones que limitan los movimientos ms de lo necesario.
Vaya a la pestaa Comportamiento del movimiento y elimine las limitaciones.
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3.9.4. Ajuste del comportamiento de los movimientos
3.9.4. Ajuste del comportamiento de los movimientos

Descripcin general El ajuste del comportamiento de los movimientos implica la configuracin de reglas para los movimientos del robot, por ejemplo limitaciones sobre la posicin o la orientacin de la herramienta. Por lo general, el programa MultiMove conseguir los movimientos ms suaves con los tiempos de ciclo y proceso menores si se utiliza el menor nmero posible de limitaciones. Para conocer ms procedimientos, consulte Pestaa Comportamiento de movimiento en la pgina 215. Modificacin de las influencias de los ejes La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos. 1. En la pestaa Inicio, haga clic en la pestaa Comportamiento del movimiento. 2. Para ampliar el grupo Influencia de ejes, haga clic en su barra de ttulo. 3. En el cuadro Seleccionar robot, seleccione el robot cuya influencia de eje desee modificar. Los valores de pesos de los ejes del robot se muestran ahora en la cuadrcula. 4. Para cada eje cuyo movimiento desee restringir o fomentar, ajuste el valor de Peso. Un valor menor supone una limitacin de los movimientos del eje y un valor mayor fomenta su uso. Modificacin de las restricciones del TCP La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos. 1. En la pestaa Simulacin, haga clic en la pestaa Comportamiento del movimiento. 2. Para ampliar el grupo Limitaciones de TCP, haga clic en su barra de ttulo. Ahora se muestran en la cuadrcula las direcciones y rotaciones en las que puede limitar el movimiento del TCP. 3. Para cada pose que desee limitar, active la casilla de verificacin Activar y especifique los valores de limitacin (la ubicacin en el sistema de coordenadas del TCP). Para usar los valores de la posicin actual del TCP, haga clic en Elegir desde TCP. 4. Opcionalmente, ajuste el valor de Peso de la limitacin. Un valor bajo da lugar a una limitacin ms dura, mientras que un valor alto permite una desviacin mayor.

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3.9.4. Ajuste del comportamiento de los movimientos Continuacin Modificacin de la tolerancia de la herramienta La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos. 1. En la pestaa Simulacin, haga clic en la pestaa Comportamiento del movimiento. 2. Para ampliar el grupo Tolerancia de herramienta, haga clic en su barra de ttulo. Ahora se muestran en la cuadrcula las direcciones y rotaciones en las que puede activar las tolerancias. 3. Para cada offset que desee definir, active la casilla de verificacin Activar. 4. En la columna Valor, especifique la desviacin permitida. 5. Opcionalmente, ajuste el valor de Peso de la tolerancia. Un valor bajo incrementa el uso de la tolerancia, mientras que un valor alto fomenta los movimientos que no utilizan la tolerancia. Modificacin del offset de la herramienta El offset de la herramienta establece una distancia fija entre la herramienta y las trayectorias. 1. En la pestaa Simulacin, haga clic en la pestaa Comportamiento del movimiento. 2. Para ampliar el grupo Offset de herramienta, haga clic en su barra de ttulo. Ahora se muestran en la cuadrcula las direcciones y rotaciones en las que puede definir offsets. 3. Para cada offset que desee definir, active la casilla de verificacin Activar. 4. En la columna Offset, especifique la distancia de offset.
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3.9.5. Creacin de trayectorias
3.9.5. Creacin de trayectorias

Descripcin general Si est conforme con los movimientos mostrados durante la comprobacin del programa de MultiMove, el paso siguiente es convertir las instrucciones de movimiento temporales utilizadas en la funcin MultiMove en trayectorias normales de RobotStudio. Creacin de trayectorias Para crear trayectorias para el programa de MultiMove en RobotStudio, realice las operaciones siguientes: 1. En la pestaa Inicio, haga clic en la pestaa Crear trayectoria. 2. Para ampliar el grupo Parmetros, haga clic en su barra de ttulo. 3. Opcionalmente, cambie los valores de asignacin de nombres en los cuadros siguientes: Cuadro
ID de inicio ndice de pasos de ID Prefijo de ident. sinc.
Descripcin
Especifique el primer nmero de ID para la sincronizacin de las instrucciones de los robots. Especifique el incremento entre nmeros de ID. Especifique un prefijo para la variable de identidad de sincronizacin, que interconecta las instrucciones de sincronizacin de las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo. Especifique un prefijo para la variable de lista de tareas, que identifica las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo para su sincronizacin.
Prefijo de lista de tareas
4. Para ampliar el grupo Configuracin de robot de pieza, haga clic en su barra de ttulo y compruebe los valores de los cuadros siguientes:
Cuadro
Descripcin
Objeto de trabajo de pieza Especifique a qu objeto de trabajo pertenecen los objetivos generados para el robot de la pieza de trabajo. TCP de pieza Prefijo de trayectoria Prefijo de objetivo Especifique qu datos de herramienta debe usar la pieza de trabajo al alcanzar sus objetivos. Especifique un prefijo para las trayectorias generadas. Especifique un prefijo para los objetivos generados.
5. Ample el grupo Generar trayectorias haciendo clic en su barra de ttulo y a continuacin haga clic en Crear trayectorias.
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3.9.6. Programacin de ejes externos
3.9.6. Programacin de ejes externos

Descripcin general A continuacin encontrar una breve descripcin general de los comandos y funciones utilizados para programar ejes externos en RobotStudio. Para obtener una descripcin detallada de los ejes externos y cmo programarlos, consulte el manual del producto del eje externo que desee utilizar, adems del Manual de referencia de RAPID. Movimientos coordinados Normalmente, los ejes externos se utilizan para mover la pieza de trabajo, el robot o cualquier otro mecanismo. Los movimientos de un eje externo pueden ser coordinados con los de un robot de dos formas, en funcin de en qu tarea est definido el eje externo. Tarea para eje externo
La misma tarea que el robot
Mtodo de coordinacin
Si el eje externo se encuentra en la misma tarea que el robot, la posicin actual de los ejes externos activos se almacena con cada objetivo creado. A partir de ese momento, cuando el robot se mueve hasta el objetivo, el eje externo se mueve tambin hasta la posicin almacenada. La modificacin y optimizacin de la posicin de los ejes externos de posicionador puede automatizarse con la funcin MultiMove, o puede realizarse manualmente en el caso de los objetivos seleccionados. Las posiciones de los ejes externos de track slo pueden modificarse manualmente. Para obtener ms informacin acerca del uso de la funcin MultiMove, consulte Acerca de la programacin de MultiMove en la pgina 107. Para obtener ms informacin acerca de cmo modificar la posicin de los ejes externos, consulte la informacin siguiente. Si el eje externo se encuentra en una tarea distinta de la del robot con el que debe coordinarse, los movimientos del eje externo se crean con instrucciones MoveExt y la coordinacin se realiza con instrucciones sync. En el caso de los ejes externos de posicionador, la creacin u optimizacin de las instrucciones MoveExt y sync puede hacerse de forma automatizada con la funcin MultiMove o manualmente mediante la creacin de una trayectoria con instrucciones MoveExt para el posicionador y aadiendo a continuacin instrucciones sync a la trayectoria para el robot y el eje externo. Los ejes externos de track slo pueden programarse manualmente. Para obtener ms informacin acerca del uso de la funcin MultiMove, consulte Acerca de la programacin de MultiMove en la pgina 107. Para obtener ms informacin acerca de cmo usar las instrucciones sync, consulte el Manual de referencia de RAPID y el Manual de aplicaciones - MultiMove.
Una tarea distinta de la del robot

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3.9.6. Programacin de ejes externos Continuacin Modificacin de posiciones de ejes externos Al programar ejes externos, con frecuencia resulta necesario ajustar la posicin del eje externo de algunos objetivos. Por ejemplo, si crea una trayectoria a partir de curvas con una pieza de trabajo que est conectada a un posicionador, el posicionador tendr inicialmente la misma posicin en todos los objetivos. Al reposicionar la pieza de trabajo de algunos de los objetivos, puede mejorar el tiempo de proceso y la alcanzabilidad. Si los objetivos se crean en las estaciones con un eje externo coordinado, los valores de posicin del eje externo se almacenan en los objetivos. La funcin Modificar eje externo permite reposicionar el eje externo, lo que permite al robot alcanzar el objetivo de nuevas formas. Para conocer el procedimiento, consulte Modificar eje externo en la pgina 365. Para modificar los valores de eje externo de un objetivo, deben cumplirse las condiciones siguientes: El eje externo debe ser aadido al sistema y estar configurado correctamente. Para obtener ejemplos de cmo preparar un sistema para incorporar un eje externo, consulte Un sistema preparado para un robot y un eje externo de track y Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador en la pgina 160. Para obtener ms informacin acerca de cmo configurar un eje externo en una estacin de trabajo de RobotStudio, consulte Colocacin de ejes externos en la pgina 83. El eje externo debe estar definido en la misma tarea que el robot. El eje externo debe estar activado.
Activacin y desactivacin La activacin de una unidad mecnica hace que sta sea controlada y monitorizada por el controlador. Por tanto, la unidad mecnica debe ser activada antes de programar o ejecutar programas. Si un sistema utiliza varios ejes externos o modelos intercambiables con varias estaciones de trabajo, varias unidades mecnicas pueden compartir unidades de accionamiento comunes. Si ste es el caso, debe asegurarse de definir como activa la unidad mecnica. Para obtener ms informacin acerca de la activacin y desactivacin de unidades mecnicas, consulte el Manual de referencia de RAPID, instrucciones ActUnit y DeactUnit. La activacin y desactivacin de unidades mecnicas puede hacerse manualmente o por programa, con instrucciones de RAPID. Consulte Activar unidades mecnicas en la pgina 280 o, si desea hacerlo por programa con instrucciones de RAPID, consulte la informacin siguiente. Para activar o desactivar unidades mecnicas mediante programa Para pasar las unidades mecnicas al modo activo por programa mediante instrucciones de RAPID, realice las operaciones siguientes: 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, desplcese hacia abajo para encontrar la trayectoria en la que desee insertar la instruccin de activacin o desactivacin. Para insertarla como primera instruccin de la trayectoria, seleccione el nodo de la trayectoria. Para insertarla entre las instrucciones existentes, seleccione la instruccin situada inmediatamente antes del punto de insercin previsto. 2. En el men Inicio, haga clic en Instruccin de accin para abrir una ventana de dilogo. Contina en la pgina siguiente
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3.9.6. Programacin de ejes externos Continuacin 3. En la lista Plantillas de instrucciones, seleccione la instruccin ActUnit o la instruccin DeactUnit. 4. En la cuadrcula Argumentos de instruccin y la lista MechUnit, seleccione la unidad que desee activar o desactivar. 5. Haga clic en Crear. Cuando la trayectoria se ejecuta a travs del comando Mover sobre trayectoria o durante la ejecucin del programa de RAPID, la instruccin se realiza.
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3.10. Carga y guardado de programas y mdulos
3.10. Carga y guardado de programas y mdulos

Descripcin general Los programas y mdulos de RAPID suelen almacenarse en los sistemas RobotWare a medida que se crean. Tambin es posible guardar los programas en archivos del PC, lo que hace posible cargarlos en otros controladores, ya sea controladores virtuales o controladores IRC5 reales. Programas guardados desde el controlador virtual Al guardar un programa en archivos de PC desde RobotStudio, lo que se guarda es el programa de RAPID almacenado en el sistema del controlador virtual. Este programa es creado y actualizado mediante la sincronizacin de la estacin con el controlador virtual, consulte Sincronizar con VC en la pgina 291. Procedimientos Para crear o cargar un mdulo o cargar un programa, consulte: Nuevo mdulo en la pgina 305. Cargar mdulo en la pgina 306. Cargar progr. en la pgina 307.
Para guardar un mdulo o programa, consulte: Guardar mdulo como en la pgina 379. Guardar programa como en la pgina 380.
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3.11. Sincronizacin
3.11. Sincronizacin
Descripcin general La sincronizacin permite asegurarse de que el programa de RAPID en el sistema que se ejecuta en el controlador virtual se corresponde con los programas de RobotStudio. Puede sincronizar tanto desde RobotStudio al controlador virtual como del controlador virtual a RobotStudio. En una estacin de RobotStudio, los movimientos y posiciones del robot se definen mediante objetivos e instrucciones de movimiento en las trayectorias. stos se corresponden con declaraciones de datos e instrucciones de RAPID en los mdulos del programa de RAPID. Al sincronizar la estacin con el controlador virtual, se crea el cdigo de RAPID a partir de los datos de la estacin. Al sincronizar el controlador virtual con la estacin, se crean los objetivos y trayectorias a partir del programa de RAPID en el sistema que se ejecuta en el controlador virtual. Cundo sincronizar la estacin con el controlador virtual La sincronizacin de la estacin con el controlador virtual actualiza el programa de RAPID del controlador virtual con los ltimos cambios realizados en la estacin. Resulta til hacerlo antes de: Realizar una simulacin. Guardar un programa en archivos de PC. Copiar o cargar sistemas de RobotWare.
Para sincronizar una estacin con el controlador virtual, consulte Sincronizar con VC en la pgina 291. Cundo sincronizar el controlador virtual con la estacin
La sincronizacin del controlador virtual con la estacin crea los objetivos, trayectorias e instrucciones que corresponden al programa de RAPID del sistema que se ejecuta en el controlador virtual. Resulta til hacerlo en las situaciones siguientes: Si ha iniciado un nuevo controlador virtual cuyo sistema contiene programas existentes. Si ha cargado un programa desde un archivo. Editado el programa en forma de texto.
Para sincronizar el controlador virtual con una estacin, consulte Sincronizar con la estacin en la pgina 290.
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3.12. Utilizacin del editor de RAPID

Descripcin general El Editor de programas de RAPID integrado resulta til a la hora de editar todas las tareas de robot distintas de las de movimiento del robot. Esta seccin proporciona instrucciones para el inicio del Editor y dos ejemplos de caso que ilustran varias funciones tiles, como mtodos abreviados de teclado, IntelliSense, fragmentos de cdigo y la ventana de control. Apertura del Editor de programas Para abrir el Editor de programas, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic en la pestaa Fuera de lnea. 2. En el navegador Programa, seleccione el mdulo que desee editar y haga clic en Editor de RAPID. El cdigo de RAPID del programa aparece en forma de una ventana de documento con pestaas. SUGERENCIA! El diseo grfico puede consultarse sin cerrar el editor, haciendo clic en la pestaa de la ventana de grficos. Bsqueda: un ejemplo de caso Suponga que ha programado objetivos e instrucciones de movimiento y los ha sincronizado con el controlador. El nmero de objetivos es elevado, de forma que decide repartirlos en varios mdulos. Quiz haya olvidado en qu mdulo se encuentra su procedimiento principal. 1. Presione CTRL + F para mostrar la ventana de dilogo Buscar y reemplazar.
2. En el cuadro Patrn de bsqueda, escriba "PROC main". Dado que no hay ningn mdulo abierto, en la lista Buscar en, seleccione Sistema actual y a continuacin haga clic en Buscar todo. El resultado de la bsqueda se muestra en la ventana de salida. 3. Haga doble clic en la lnea que coincida con su bsqueda para iniciar el Editor de programas. En este momento, se comprueba todo el programa de RAPID para detectar posibles errores.

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3.12. Utilizacin del editor de RAPID Continuacin Fragmentos de cdigo Los fragmentos de cdigo son piezas de cdigo insertadas en el editor de RAPID. El editor integra estos cdigos en la lista de seleccin. A continuacin se enumeran los fragmentos de cdigo predefinidos en RobotStudio: array2x2x4.snippet array2x4.snippet array2x4x2.snippet array4x2.snippet Funcin con valor de retorno bool.snippet module header.snippet procedure parameters.snippet procedure with error handler.snippet robtarget.snippet tooldata.snippet Rutina TRAP example.snippet wobjdata.snippet
Es posible crear fragmentos de cdigos personalizados y aadirlos a la lista existente. NOTA! Los fragmentos de cdigo pueden ser editados en un editor de XML, como Visual Studio 2005 Express. Para obtener ms informacin acerca de la creacin de fragmentos de cdigo personalizados, consulte http://msdn.microsoft.com/en-us/library/ms165394.asp. Edicin: un ejemplo de caso
Suponga que desea crear un bucle infinito con el cual el controlador recibe comandos desde un PLC de lnea. El controlador se comunica con el PLC a travs de seales de E/S digitales, pero usted ha olvidado el nombre exacto de la funcin encargada de leer una seal de entrada. 1. Con fragmentos de cdigo, crear un nuevo procedimiento. 2. Presione CTRL + MAYS + ESPACIO para abrir la lista de seleccin. 3. Haga doble clic en la carpeta I/O y a continuacin haga doble clic en la instruccin DOutput para insertarla en la posicin de insercin. 4. Presione la barra de espacio para mostrar la informacin sobre herramientas de parmetros. A medida que introduce parmetros, la informacin sobre la herramienta se actualiza, mostrando el argumento actual en negrita. La informacin sobre herramientas se cierra al cerrar la instruccin con un punto y coma (;) o bien presionando ESC. SUGERENCIA! Puede presionar en cualquier momento CTRL + MAYS para completar lo que haya empezado a escribir. De esta forma aparecer una lista reducida de parmetros seleccionables o, si slo queda una seleccin posible, se completar automticamente su texto.

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3.12. Utilizacin del editor de RAPID Continuacin Adicin de puntos de interrupcin: un ejemplo de caso Ahora que ha finalizado la edicin, quiz desee probar su bucle y aadir algunos puntos de interrupcin. 1. Site la insercin sobre la nueva sentencia y presione F9 para definir un punto de interrupcin. El punto de interrupcin, indicado por un crculo de color gris, queda almacenado en el editor hasta aplicar los cambios, en cuyo momento cambia al color rojo. 2. Asegrese de que el botn Omitir puntos de interrupcin de la barra de herramientas del Editor de programas no est presionado y haga clic en el botn Reproducir de la barra de herramientas Simulacin. El programa se ejecutar y se detendr en el punto de interrupcin. 3. Para ejecutar el programa sentencia por sentencia, haga clic en el botn Paso a paso por procedimientos de la barra de herramientas del Editor de programas. Aplicacin y verificacin de cambios Para aplicar y verificar sus cambios, realice las operaciones siguientes: 1. Para aplicar sus cambios, haga clic en el icono Aplicar de la barra de herramientas del editor. La sentencia se resalta y las ubicaciones de los puntos de interrupcin se ajustan en caso necesario. 2. Para verificar la correccin sintctica y semntica de los mdulos, haga clic en el icono Verificar programa de la barra de herramientas del editor. Ejecucin: un ejemplo de caso Quiz desee depurar su bucle o monitorizar una variable concreta.
1. En el navegador del Editor de programas, haga clic con el botn derecho en el procedimiento que desee establecer como punto de entrada y a continuacin haga clic en Definir como entrada. El icono queda marcado con el color rojo. 2. En pestaa Simulacin, haga clic en el botn Reproducir. El programa se ejecutar y se detendr en el siguiente punto de interrupcin. 3. En el men Ver, haga clic en Ventana de control para abrir la ventana de control. 4. Seleccione una variable para su monitorizacin y arrstrela hasta la ventana de control. 5. Reinicie el bucle y monitorice la variable en cada iteracin.
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4 Cmo simular programas

4.1. Descripcin general de la simulacin

4.1. Descripcin general de la simulacin
Acerca de este captulo En este captulo se describe cmo simular y validar programas de robot. A continuacin aparecen una breve introduccin a las funciones de simulacin de RobotStudio. Funcin
Reproduccin de simulaciones
Descripcin
Las simulaciones ejecutan programas de robot completos en un controlador virtual. Antes de ejecutar una simulacin, debe decidir qu trayectorias desea simular. Para configurar una simulacin, consulte Configuracin de simulacin en la pgina 271. Para ejecutar una simulacin, consulte Control de simulacin en la pgina 281. La deteccin de colisiones muestra y registra las colisiones y las casi colisiones para los objetos especificados de la estacin. Se utiliza normalmente durante la simulacin de programas de robot. Tambin puede usarse durante la construccin de la estacin. Para obtener ms informacin, consulte Deteccin de colisiones en la pgina 125. Los eventos pueden usarse para conectar una accin a un disparador. Por ejemplo, puede conectar un objeto a otro cuando colisionan o cuando se establece una seal. Para obtener ms informacin, consulte Creacin de un evento en la pgina 128. En las simulaciones, las seales de E/S son establecidas normalmente por el programa de robot o por eventos. Con el Simulador de E/S, puede establecer las seales manualmente, lo que proporciona una comprobacin rpida de condiciones especficas. Para obtener ms informacin, consulte Simulacin de seales de E/S en la pgina 129. Las funciones de monitorizacin de simulaciones permiten mejorar la simulacin aadiendo rastreos a lo largo de los movimientos del TCP o alertas que se disparan a velocidades definidas o con movimientos determinados. Para obtener ms informacin, consulte Activacin de la monitorizacin de simulaciones en la pgina 130. El temporizador de proceso permite medir el tiempo que requiere un proceso para completarse. Para obtener ms informacin, consulte Medicin del tiempo de proceso en la pgina 131.
Deteccin de colisiones
Gestin de eventos
Simulacin de E/S
Monitorizacin de simulaciones
Medicin del tiempo de proceso

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4.1. Descripcin general de la simulacin Continuacin Manejo del tiempo durante la simulacin Durante la simulacin de estaciones con eventos o varios controladores, o con cualquier otro equipo que disponga de gestin del tiempo, ste puede gestionarse con dos modos: Como tiempo de ejecucin libre o como divisiones de tiempo. De forma predeterminada, RobotStudio utiliza el modo de divisiones de tiempo, pero es posible cambiar al modo de tiempo de ejecucin libre en caso necesario. Tiempo de ejecucin libre Dado que todos los controladores utilizan los mismos recursos de ordenador, es posible que su sincronizacin no sea exactamente la del tiempo real si se ejecutan de forma independiente el uno del otro (lo que se conoce como ejecucin libre). El tiempo de ciclo ser correcto, pero la temporizacin del establecimiento de las seales y el disparo de eventos puede ser inexacto. Divisin de tiempo Es posible utilizar divisiones de tiempo para garantizar que la temporizacin de las seales y las dems interacciones entre los controladores sean exactas. En este modo, RobotStudio sincroniza los controladores dividiendo un segmento de tiempo en pequeos intervalos y esperando a que todos los controladores completen la divisin de tiempo en curso antes de que ninguno pueda empezar con una nueva. Por tanto, los controladores se sincronizan correctamente y el tiempo de ciclo se calcular adecuadamente. La desventaja es que no es posible abrir el FlexPendant virtual y que la simulacin puede resultar algo lenta y funcionar a saltos en cierta medida, en funcin de la complejidad de la simulacin y el rendimiento del ordenador. NOTA! Si la simulacin utiliza eventos o implica a varios controladores diferentes, debe usarse el modo de tiempo virtual Time Slice para asegurarse de que la temporizacin entre los controladores se simule correctamente.
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4.2. Deteccin de colisiones
4.2. Deteccin de colisiones

Descripcin general Con RobotStudio es posible detectar y registrar las colisiones que se producen entre los objetos de la estacin. A continuacin se explican los conceptos bsicos de la deteccin de colisiones. Conjuntos de colisin Un conjunto de colisin contiene dos grupos de objetos,Objetos A y Objetos B, en los que puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos. Cuando cualquier objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos B, la colisin se representa en la vista grfica y se registra en la ventana de salida. Puede tener varios conjuntos de colisin en la estacin, pero cada conjunto de colisin slo puede contener dos grupos. Un uso habitual de los conjuntos de colisin es crear un conjunto de colisin para cada robot de la estacin. A continuacin, para cada conjunto de colisin coloca el robot y su herramienta en un grupo y en el otro grupo todos los objetos con los que no debe colisionar. Si un mismo robot tiene varias herramientas o sostiene otros objetos, puede aadirlos tambin al grupo del robot o crear conjuntos de colisin especficos para estas configuraciones. Cada conjunto de colisin puede activarse y desactivarse separadamente. Colisiones y casi colisiones Adems de las colisiones, la deteccin de colisiones tambin puede controlar las situaciones en las que casi se produce una colisin, lo que se produce cuando un objeto de Objetos A est a una distancia menor de una distancia especificada respecto de un objeto de Objetos B. Recomendaciones para la deteccin de colisiones
En general, se recomienda seguir los principios siguientes para facilitar la deteccin de colisiones: Simplifique y reduzca la complejidad de sus modelos eliminando todos los elementos que no sean necesarios para los fines de la simulacin. Utilice conjuntos de colisin lo ms pequeos posible, dividiendo las piezas de gran tamao y recopilando en los conjuntos de colisin slo las piezas relevantes. Active el nivel de detalle aproximado al importar la geometra. Limite el uso de casi colisiones. Active la ltima deteccin de colisin si los resultados son aceptables.
Resultado de la creacin de un conjunto de colisin Una vez creado un conjunto de colisin (consulte Crear conjunto de colisin en la pgina 270) RobotStudio comprueba las posiciones de todos los objetos y detecta si cualquiera de los objetos de ObjetosA colisiona con cualquier objeto de ObjetosB. La activacin de la deteccin y la visualizacin de las colisiones depende de cmo se haya configurado la deteccin de colisiones. Si el conjunto de colisin est activado, RobotStudio comprueba las posiciones de los objetos de los grupos e indicar cualquier colisin existente entre ellos, de acuerdo con las opciones de color vigentes. Contina en la pgina siguiente
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4.2. Deteccin de colisiones Continuacin Deteccin de colisiones La deteccin de colisiones comprueba si los robots u otras piezas mviles colisionan con los equipos de la estacin. En el caso de las estaciones complejas, puede utilizar varios conjuntos de colisiones para detectar las colisiones entre varios grupos de objetos. Una vez configurada la deteccin de colisiones, no es necesario iniciarla, sino que sta detecta automticamente las colisiones de acuerdo con la configuracin. Configuracin de cundo se deben comprobar las colisiones Para definir si las colisiones deben detectarse siempre o slo durante la simulacin, realice las operaciones siguientes: 1. En el men Aplicacin, haga clic en Opciones de RobotStudio y, dentro de Simulacin, haga clic en Colisin. 2. En la opcin Realizar deteccin de colisiones, seleccione una de las opciones siguientes: Opcin
Durante la simulacin
Descripcin
La deteccin de colisiones slo est activa durante la simulacin (durante la ejecucin de programas de RAPID en el controlador virtual). La deteccin de colisiones est siempre activa, incluso al mover objetos manualmente o comprobar la alcanzabilidad.
Siempre
Configuracin de objetos para la deteccin de colisiones Para configurar los objetos para la deteccin de colisiones, realice las operaciones siguientes: 1. Asegrese de que los objetos a utilizar en la deteccin de colisiones estn situados correctamente en sus conjuntos de colisin. 2. Asegrese de que el conjunto de colisin de los objetos est activado, lo cual se indica con un icono del navegador Diseo:
Icono
Descripcin
Activo. Se detectarn las colisiones entre los objetos de este conjunto.
xx0500001552
No activo. No se detectarn las colisiones entre los objetos de este conjunto.

xx0500001370
Para activar o desactivar los conjuntos de colisin, contine con los pasos siguientes: 3. Haga clic con el botn derecho en el conjunto de colisin que desee modificar y haga clic en Modificar conjunto de colisin para abrir una ventana de dilogo. 4. Active o desactive la casilla de verificacin Activo y haga clic en Aplicar.

126 3HAC032104-005 Revisin: B

4.2. Deteccin de colisiones Continuacin Definicin de la deteccin de casi colisiones Las casi colisiones se producen cuando los objetos de los conjuntos de colisin se encuentran cerca de una colisin. Cada conjunto de colisin tiene su propia configuracin de casi colisin. Para configurar la deteccin de casi colisiones, realice las operaciones siguientes: 1. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el conjunto de colisin que desee modificar y haga clic en Modificar conjunto de colisin para abrir una ventana de dilogo. 2. En el cuadro Casi colisin, especifique la distancia mxima entre objetos que se considerar como casi colisin y haga clic en Aplicar. Definicin de opciones de registro Adems de la visualizacin grfica de las colisiones, tambin puede registrar las colisiones en la ventana de salida o en un archivo de registro separado: 1. En el men Aplicacin, haga clic en Opciones de RobotStudio y, dentro de Simulacin, haga clic en Colisin. 2. Para visualizar el registro de colisiones en la ventana Salida, active la casilla de verificacin Registrar colisiones en ventana de salida. 3. Para registrar las colisiones en un archivo separado, active la casilla de verificacin Registrar colisiones en archivo e introduzca el nombre y la ruta del archivo de registro en el cuadro que aparece debajo de la casilla de verificacin.
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4.3. Creacin de un evento
4.3. Creacin de un evento

Descripcin general Los eventos mejoran las simulaciones mediante la definicin de acciones que se realizan cuando se satisfacen determinadas condiciones de disparador. Puede usar los eventos para: Conectar un objeto a otro, por ejemplo un objeto de trabajo a una pinza al simular un manejo de materiales. Consulte Conexin y desconexin de objetos en la pgina 49. Establecer seales, por ejemplo al simular las seales establecidas por equipos distintos del controlador. Consulte Simulacin de seales de E/S en la pgina 129. Ponga en marcha o detenga el temporizador de proceso. Consulte Medicin del tiempo de proceso en la pgina 131.
El Asistente Crear nuevo evento, utilizado para crear nuevos eventos, se inicia desde el Gestor de eventos. Consulte Gestor de eventos en la pgina 273. Requisitos previos Antes de crear el evento, asegrese de que la estacin contenga todos los objetos y seales que prev utilizar como disparadores o que deben verse afectados por la accin.
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4.4. Simulacin de seales de E/S
4.4. Simulacin de seales de E/S

Procedimientos A la hora de simular seales de E/S, puede crear eventos que establecen los valores de las seales cuando se cumplen determinadas condiciones de disparo, o bien puede establecer los valores de las seales manualmente. Para conocer los procedimientos basados en el Gestor de eventos, consulte Gestor de eventos en la pgina 273. Para conocer los procedimientos basados en el Simulador de E/S, consulte Simulador de E/S en la pgina 282. Informacin relacionada Para obtener ms informacin acerca del control de las seales de E/S desde el programa de RAPID, consulte Creacin de instrucciones de RAPID para el establecimiento de seales de E/S en la pgina 99.
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4.5. Activacin de la monitorizacin de simulaciones
4.5. Activacin de la monitorizacin de simulaciones

Descripcin general Los comandos del Monitor de simulacin se utilizan para detectar visualmente los movimientos crticos del robot durante la simulacin, trazando una lnea coloreada que sigue al TCP. Para activar el rastreo de TCP Para activar el rastreo de TCP, realice las operaciones siguientes: 1. En el men Simulacin, haga clic en Monitor para abrir una ventana de dilogo. 2. En el panel izquierdo, seleccione el robot adecuado. 3. En la pestaa Rastreo de TCP, active la casilla de verificacin Activar rastreo de TCP. De esta forma se activa el rastreo de TCP para el robot seleccionado. 4. Opcionalmente, cambie la longitud y el color del rastreo. Para obtener informacin detallada, consulte Monitor en la pgina 284. Para activar las alertas de simulacin Para activar las alertas de simulacin, realice las operaciones siguientes: 1. En el men Simulacin, haga clic en Monitor para abrir una ventana de dilogo. 2. En el panel izquierdo, seleccione el robot adecuado. 3. En la pestaa Alertas, active la casilla de verificacin Activar alertas de simulacin. De esta forma se activan las alertas de simulacin para el robot seleccionado. 4. En los cuadros de valores de umbral, especifique el umbral de las alertas a utilizar. Un valor de umbral de 0 equivale a no activar la alerta. Para obtener informacin detallada, consulte Monitor en la pgina 284.
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4.6. Medicin del tiempo de proceso

Descripcin general El temporizador de proceso mide el tiempo que requieren los robots para ejecutar una simulacin o moverse a lo largo de una trayectoria. Si el temporizador est activado, el reloj empieza a contar tan pronto como se inicia un proceso. Si se inician dos procesos al mismo tiempo, el temporizador no se detiene hasta que el ltimo se haya detenido. Para medir el tiempo de proceso Para medir el tiempo de proceso, realice las operaciones siguientes: 1. En la pestaa Simulacin, haga clic en el botn Reloj. 2. Reproduzca la simulacin o muvase a lo largo de la trayectoria. El temporizador se detiene una vez detenido el ltimo proceso. Si inicia otro proceso sin desactivar el botn Reloj, el temporizador se reinicia. 3. Para poner a cero el reloj, haga clic en el botn Restablecer temporizador de proceso.
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5 Implementacin y distribucin
5.1. Copia de programas
5.1. Copia de programas
Descripcin general Los programas de RAPID se almacenan normalmente en sistemas que se ejecutan en los controladores virtuales de su estacin. Para copiar programas en sistemas de otros controladores, puede guardar los programas en archivos de PC y cargar estos mismos archivos desde los controladores de destino. Puede guardar programas completos o mdulos especficos. Copia de un programa Para copiar un programa de un controlador a otro, realice las operaciones siguientes: 1. En el navegador Fuera de lnea, seleccione el controlador que contiene el programa que desee copiar. 2. Guarde el programa en un archivo del disco. Para obtener ms detalles, consulte Guardado de un programa en la pgina 380. 3. En caso necesario, copie los archivos a una ubicacin que est accesible desde el otro controlador. 4. Para obtener instrucciones para la carga del programa en un sistema de un controlador virtual, un FlexController o un sistema que no est en funcionamiento, consulte la tabla siguiente. Ubicacin del sistema
Controlador virtual, ejecucin en RobotStudio FlexController
Haga lo siguiente
Consulte Guardado de un mdulo en la pgina 379. Conctese al FlexController y cargue el programa.
Un sistema que no est en Inicie el sistema en un controlador virtual y cargue el funcionamiento, programa. Consulte Adicin de un sistema en la pgina 67 y almacenado en el PC Guardado de un mdulo en la pgina 379, respectivamente.
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5.2. Pack & Go / Unpack & Work
5.2. Pack & Go / Unpack & Work

Descripcin general La funcin Pack & Go / Unpack & Work permite crear un paquete (un archivo ZIP) de una estacin activa para que pueda ser desempaquetado en otro ordenador. El paquete contiene todos los archivos necesarios, excepto los grupos de medios, aunque s se incluyen los grupos de medios adicionales basados en opciones. Para conocer los procedimientos, consulte Pack & Go en la pgina 182 y Unpack & Work en la pgina 183.
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5.3. Captura de pantalla

Descripcin general La captura de pantalla contiene dos funciones que resultan tiles en fines de demostracin y formacin: La funcin de captura de pantalla permite capturar una imagen de la aplicacin. Consulte Captura de pantalla en la pgina 181. La grabadora tambin permite hacer una grabacin de su trabajo en RobotStudio, ya sea de toda la interfaz grfica de usuario o slo de la ventana de grficos. Consulte Grabar pelcula en la pgina 285.
Requisitos previos La grabacin de una pelcula requiere la instalacin de Windows Media Encoder (WME) 9 instalado en su ordenador.
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6 Trabajo en lnea
6.1. Conexin de un PC al puerto de servicio
6 Trabajo en lnea
6.1. Conexin de un PC al puerto de servicio
NOTA! El puerto de servicio slo debe utilizarse para una conexin directa a un PC, de la forma descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta con un servidor de DHCP que distribuye automticamente direcciones IP a todas las unidades conectadas a la red local. Pngase en contacto con su administrador de red para obtener ms informacin. NOTA! El nmero mximo de clientes de red conectados que utilizan robapi es: Red local: 3 Servicio: 1 FlexPendant: 1
El nmero total de aplicaciones que utilizan robapi y en ejecucin en el mismo PC conectado a un nico controlador no tiene ningn mximo por diseo. Sin embargo, el UAS limita a 50 el nmero de usuarios con sesin iniciada. El nmero mximo total de clientes de FTP conectados concurrentemente es de 4. CUIDADO! Cuando se conecta un cable al puerto de servicio de la parte delantera del controlador y la puerta de servicio o la cubierta de conectores del sistema de un solo armario estn abiertas, el controlador no cumple los requisitos de la clase de proteccin IP54. Puertos DSQC639 La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio de la parte delantera del Control Module a travs de un cable) Puerto de servicio de la unidad de ordenadores Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local de fbrica)

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6 Trabajo en lnea
6.1. Conexin de un PC al puerto de servicio Continuacin Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuacin. Conexin de/a:
Conexin del Single Cabinet/Control Module a la red local del centro de produccin. Conexin de un PC al puerto de servicio del Single Cabinet/Control Module. Siga los pasos detallados a continuacin.
Encontrar informacin detallada en la seccin:
Conexin de un PC al puerto de servicio Accin Figura
1. Asegrese de que la configuracin de red Consulte la documentacin de sistema del del PC a conectar sea correcto. PC, en funcin del sistema operativo que est utilizando. El PC debe estar configurado para Obtener una direccin IP automticamente o de la forma descrita en la Informacin de PC de servicio de Boot Application. 2. Utilice el cable de arranque Ethernet cruzado de categora 5 con conectores RJ45. 3. Conecte el cable de arranque al puerto de red de su PC. El cable se entrega como parte de la caja del producto RobotWare.
xx0400000844
A: Puerto de red La situacin del puerto de red puede variar en funcin del modelo de PC. 4. Conecte el cable de arranque al puerto de servicio del controlador. Conecte el cable de arranque al puerto de servicio de la unidad de ordenadores.
xx0600002891
A: Puerto de servicio
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6 Trabajo en lnea
6.2. Configuracin de red
6.2. Configuracin de red

Descripcin general En este tema se describe la configuracin de red para un PC conectado a un controlador, que es un requisito previo para el trabajo en lnea. Puede conectar el PC al controlador a travs de una red Ethernet, de las formas siguientes: Conexin de red local Puede conectar el PC a la misma red Ethernet a la que est conectado el controlador. Si tanto el PC como el controlador estn conectados correctamente y a una misma subred, el controlador ser detectado automticamente por RobotStudio. La configuracin de red del PC depende de la configuracin de red. En cuanto a la configuracin del PC, pngase en contacto con el administrador de la red. Conexin de puerto de servicio A la hora de conectarse al puerto de servicio del controlador, puede obtener automticamente una direccin IP para el PC o puede especificar una direccin IP fija. Si no sabe con certeza cmo configurar la conexin al puerto de servicio, pngase en contacto con el administrador de la red. Direccin IP automtica El puerto de servicio del controlador cuenta con un servidor de DHCP que asigna automticamente al PC una direccin IP si ste est configurado para ello. Para obtener informacin detallada, consulte la Ayuda de Windows acerca de la configuracin de TCP/IP. Direccin IP fija En lugar de obtener automticamente una direccin IP, tambin puede especificar una direccin IP fija en el PC que desee conectar al controlador. Utilice la configuracin siguiente para una direccin IP fija: Propiedad
Direccin IP Mscara de subred
Conexin de red local Conexin de puerto de servicio Conexin de red remota
Valor
192.168.125.2 255.255.255.0
Para obtener informacin detallada acerca de cmo configurar la conexin de red del PC, consulte la Ayuda de Windows acerca de la configuracin de TCP/IP.

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6 Trabajo en lnea
6.2. Configuracin de red Continuacin NOTA! La obtencin automtica de una direccin IP puede fallar si el PC ya cuenta con una direccin IP obtenida de otro controlador o dispositivo de Ethernet. Para garantizar que consiga una direccin IP correcta si el PC fue conectado anteriormente a un dispositivo de Ethernet, utilice uno de los mtodos siguientes: Reinicie el PC antes de conectarlo al controlador. Ejecute el comando ipconfig /renew en la lnea de comandos despus de conectar el PC al controlador.
Conexin de red remota Para permitir la conexin a un controlador de una subred remota, se debe permitir el paso del trfico pertinente de la red a travs de los firewalls que puedan existir entre el PC y el controlador. Los firewalls deben estar configurados para aceptar el trfico de TCP/IP siguiente entre el PC y el controlador. Puerto UDP 5514 (difusin simple) Puerto TCP 5515 FTP pasivo
Todas las conexiones de TCP y UDP a los controladores remotos son iniciadas por el PC. Esto significa que el controlador slo responde en el puerto y la direccin de origen especificadas. Conexin con el controlador 1. Asegrese de que el PC est conectado al puerto de servicio del controlador y que el controlador est en funcionamiento. 2. En el men Aplicacin, apunte a Online y haga clic en Conexin con un clic.
3. Seleccione el controlador en la pestaa Online 4. Haga clic en Solicitar acceso de escritura. Si el controlador se encuentra en el modo
Auto Manual
Entonces
Ahora dispondr del acceso de escritura si est disponible. Un cuadro de mensaje en el FlexPendant le permitir conceder el acceso de escritura remoto a RobotStudio Online.
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6 Trabajo en lnea
6.3. Autorizacin de usuarios
6.3. Autorizacin de usuarios

Descripcin general En esta seccin se describe el sistema de autorizacin de usuarios (UAS), que limita lo que pueden hacer los distintos usuarios con el robot. Esto se hace para proteger los datos y la funcionalidad de usos no autorizados. El sistema de autorizacin de usuarios es gestionado por el controlador, lo que significa que la configuracin del UAS se conserva en el controlador independientemente de qu sistema se est ejecutando. Tambin significa que la configuracin del UAS se aplica a todas las herramientas de comunicacin con el controlador, como RobotStudio Online o el FlexPendant. La configuracin del UAS define los usuarios y grupos que tienen acceso al controlador y qu acciones tienen derecho a utilizar. Para conocer ms procedimientos, consulte Cuentas de usuario en la pgina 322. Usuarios Los usuarios del UAS son cuentas con las que las distintas personas pueden iniciar una sesin en el controlador. Adems, los usuarios son aadidos a grupos a los que se asignan derechos de acceso. Los usuarios son definidos en el controlador por un nombre de usuario y una contrasea. Para iniciar una sesin en un controlador, el usuario debe introducir un nombre de usuario que est definido, adems de una contrasea correcta. Los usuarios pueden tener el estado Activado o Desactivado en el UAS. Si un usuario est desactivado, no es posible iniciar una sesin en el controlador con esa cuenta. El administrador del UAS es la persona encargada de activar y desactivar los usuarios. Usuario predeterminado
Todos los controladores cuentan con un usuario predeterminado denominado Usuario predeterminado que no tiene contrasea y que no puede eliminarse. El usuario que tiene el derecho Administrar configuracin de UAS puede aadir y eliminar otros usuarios. Grupos En el UAS, los grupos cuentan con conjuntos de derechos definidos para el acceso al controlador. Es a estos grupos a los que se aaden los distintos usuarios, que compartirn los derechos definidos para el grupo. Resulta adecuado crear grupos que se correspondan con las distintas profesiones de las personas que trabajan con los robots de su organizacin. Por ejemplo, puede crear grupos para administradores, programadores y operadores. Grupo predeterminado Todos los controladores cuentan con un grupo predeterminado denominado Grupo predeterminado al que se conceden todos los derechos y al que pertenece el usuario predeterminado. Este grupo no puede ser eliminado, pero puede ser cambiado por el usuario que tiene el derecho Administrar configuracin de UAS.

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6.3. Autorizacin de usuarios Continuacin NOTA! Existe el riesgo de cambiar la pertenencia a grupos del usuario predeterminado. Si por error desactiva la casilla de verificacin Usuario predeterminado o cualquier derecho del grupo Grupo predeterminado, aparece un aviso. Asegrese de que haya al menos un usuario definido con el derecho Administrar configuracin de UAS otorgado. Si el Grupo predeterminado, y ningn otro grupo, tiene el derecho Administrar configuracin de UAS, puede perder la capacidad para administrar usuarios y grupos. Derechos Los derechos son permisos para la realizacin de acciones o el acceso a datos del controlador. El uso de los derechos se basa en su asignacin a los grupos, a los que a su vez puede aadir los usuarios que deban tener esos derechos. Los derechos pueden ser derechos de controlador o derechos de aplicacin. En funcin de las acciones que prev realizar, es posible que necesite varios derechos. Para conocer ms procedimientos, consulte Visor de derechos de UAS en la pgina 327. Derechos de controlador Los derechos de control son validados por el controlador de robot y se aplican a la totalidad de herramientas y dispositivos que utilicen el controlador. Derechos de aplicaciones Los derechos de aplicaciones son utilizados por una aplicacin determinada, por ejemplo el FlexPendant, y slo sern vlidos durante el uso de dicha aplicacin. Es posible aadir derechos de aplicaciones con las opciones adicionales y utilizarlos en las aplicaciones de usuario.
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6 Trabajo en lnea
6.4.1. Descripcin general de System Builder
6.4 System Builder 6.4.1. Descripcin general de System Builder

Descripcin general En esta seccin se describe cmo crear, construir, modificar y copiar sistemas para su ejecucin en controladores virtuales y reales. Estos sistemas tambin pueden ser convertidos en soportes de arranque y descargarse a un controlador real. El sistema indica qu modelos de robot y opciones debe utilizar. Tambin almacena las configuraciones y programas de los robots. Por tanto, resulta una buena prctica usar un nico sistema para cada estacin, incluso si las estaciones utilizan la configuracin bsica. De lo contrario, los cambios realizados en una estacin pueden sobrescribir accidentalmente los datos utilizados en otra estacin. Acerca de los sistemas virtuales y reales Los sistemas que se ejecutan en los controladores virtuales pueden ser sistemas reales construidos con claves de RobotWare reales, o bien sistemas virtuales construidos con claves virtuales. Al utilizar sistemas reales, las claves de RobotWare definen qu opciones y modelos de robot se usarn, lo que contribuye a configurar correctamente el sistema. Los sistemas reales pueden ejecutarse tanto en controladores virtuales como en controladores IRC54 reales. Si se utilizan claves virtuales, est disponible la totalidad de opciones y modelos de robot, lo que resulta til a efectos de evaluaciones pero requiere ms trabajo de configuracin a la hora de crear el sistema. Los sistemas construidos con claves virtuales slo pueden ejecutarse en controladores virtuales. Requisitos previos La creacin de un sistema supone la aplicacin de una plantilla predefinida a una estacin, reutilizando un sistema existente o dejando que RobotStudio proponga un sistema a partir de un diseo. Para crear un sistema, deben cumplirse las condiciones siguientes: El grupo de medios de RobotWare debe estar instalado en su PC. Debe tener una clave de RobotWare para el sistema si desea crear un sistema para su ejecucin en un controlador real. La clave de RobotWare es una clave de licencia que determina qu modelos de robot se utilizan y qu opciones de RobotWare deben ejecutarse en el controlador. La clave de licencia se suministra con el controlador. Si desea crear un sistema slo para un uso virtual, puede usar en su lugar una clave virtual. Las claves virtuales son generadas por el asistente. Al utilizar claves virtuales, los modelos de robot y opciones que deben utilizarse se seleccionan en la seccin Modificar opciones del asistente. La descarga al controlador real requiere una conexin directa de su ordenador al puerto de servicio o Ethernet del controlador.

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6 Trabajo en lnea
6.4.1. Descripcin general de System Builder Continuacin Administracin de sistemas Los sistemas pueden administrarse desde la ventana de dilogo System Builder de las formas siguientes: Ver las propiedades del sistema, consulte Visualizacin de propiedades de sistemas en la pgina 145. Crear un sistema, consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 146. Modificar o eliminar un sistema, consulte Modificacin de un sistema en la pgina 150. Copiar un sistema. Consulte Copiado de un sistema en la pgina 154. Crear un sistema a partir de una copia de seguridad, consulte Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad en la pgina 155. Descargar un sistema en un controlador, consulte Descarga de un sistema a un controlador en la pgina 156. Crear medios de arranque, consulte Creacin de soportes de datos de arranque en la pgina 157.
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6 Trabajo en lnea
6.4.2. Visualizacin de propiedades de sistemas
6.4.2. Visualizacin de propiedades de sistemas

Descripcin general Todos los sistemas que cree con System Builder se almacenan localmente en su ordenador. Se recomienda almacenarlos en uno o varios diccionarios de sistema dedicados. Visualizacin de propiedades de sistemas Para ver las propiedades del sistema y aadir comentarios, realice las operaciones siguientes: 1. En la ventana de dilogo System Builder, seleccione un sistema en el cuadro Sistemas. En caso necesario, puede utilizar la lista Directorio del sistema para navegar por la carpeta en la que se almacenan los sistemas. 2. En ese momento, las propiedades del sistema se muestran en el cuadro Propiedades de sistema. Opcionalmente, escriba un comentario en el cuadro Comentarios y haga clic en Guardar.
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6 Trabajo en lnea
6.4.3. Construccin de un nuevo sistema
6.4.3. Construccin de un nuevo sistema

Descripcin general El Asistente para nuevo sistema de controlador, utilizado para construir un nuevo sistema, se inicia desde System Builder. Inicio del asistente Para iniciar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic en System Builder para abrir una ventana de dilogo. 2. En el grupo Acciones, haga clic en Crear nuevo. De esta forma se inicia el asistente. 3. Lea la informacin de la pgina de bienvenida y haga clic en Siguiente. Especificacin del nombre y la ubicacin Para determinar el lugar de su ordenador en el que desea almacenar el sistema que est creando, realice las operaciones siguientes: 1. En el cuadro Nombre, introduzca un nombre para el sistema que va a crear. 2. En el cuadro Ruta, introduzca la ruta del directorio de sistema en el que desea almacenar el sistema. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el directorio del sistema. 3. Haga clic en Siguiente. Introduccin de claves de RobotWare Las claves de RobotWare determinan qu versiones y partes de RobotWare desea usar en el sistema. La creacin de un sistema para su ejecucin en controladores IRC5 o en controladores virtuales requiere al menos dos claves: una para el mdulo de controlador y una para cada mdulo de accionamiento del armario. Las claves se suministran junto con el controlador. Para crear un sistema para su ejecucin slo en un controlador virtual (por ejemplo en Virtual IRC5), puede usar claves virtuales. Las claves virtuales permiten el acceso a la totalidad de opciones y modelos de robot, pero limitan el uso del sistema a los controladores virtuales nicamente. Para introducir la clave del mdulo del controlador, realice las operaciones siguientes: 1. En el cuadro Clave de controlador, introduzca la clave del controlador. Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar el archivo de clave. Si desea crear el sistema slo para un uso virtual, active la casilla de verificacin Clave virtual. De esta forma, el asistente generar la clave de controlador. 2. En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios. Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar la carpeta system. 3. En la lista Versin de RobotWare, seleccione qu versin de RobotWare desea utilizar. Slo estn disponibles las versiones de RobotWare que sean vlidas para la clave utilizada. 4. Haga clic en Siguiente.

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6 Trabajo en lnea
6.4.3. Construccin de un nuevo sistema Continuacin Introduccin de claves de accionamiento Para introducir las claves de los mdulos de accionamiento: 1. En el cuadro Introducir clave, introduzca la clave del mdulo de accionamiento. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de clave. Si se utiliza una clave de controlador virtual, la clave de accionamiento virtual ya es generada por el asistente. 2. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Clave de accionamiento. La clave aparece ahora en la lista Claves de accionamiento aadidas. En los sistemas reales, la clave de accionamiento determina el modelo de robot conectado. En el caso de los sistemas virtuales, el modelo de robot se selecciona en la pgina Modificar opciones. El modelo predeterminado es el IRB140. 3. Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de accionamiento que desee aadir. Si tiene un sistema MultiMove, asegrese de que las claves estn numeradas de la misma forma en que sus mdulos de accionamiento correspondientes estn conectados al mdulo de controlador. Utilice las flechas hacia arriba y hacia abajo para reordenar las claves de accionamiento en caso necesario. 4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar las opciones o aadir opciones, datos de parmetros o archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente. Adicin de opciones adicionales Aqu puede aadir opciones, por ejemplo ejes externos y aplicaciones de dispensacin, que no estn incluidas en el sistema bsico. Las opciones requieren una clave de licencia y deben importarse previamente al grupo de medios. Para aadir opciones adicionales, realice las operaciones siguientes: 1. En el cuadro Clave, introduzca la clave de la opcin. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de claves de opciones. 2. Haga clic en el botn de flecha. La opcin desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones aadidas. 3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir. 4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar las opciones o aadir datos de parmetros o archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente.

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6 Trabajo en lnea
6.4.3. Construccin de un nuevo sistema Continuacin Modificacin de opciones Aqu puede instalar y configurar las opciones de su sistema. En los sistemas virtuales, tambin puede seleccionar qu modelos de robot debe utilizar aqu. Para modificar opciones, realice las operaciones siguientes: 1. En el rbol Opcin, ample las carpetas de opciones hasta el nivel en el que se encuentre la opcin que desee modificar. Slo estn disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas. 2. Modifique la opcin. 3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar. 4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea aadir datos de parmetros o archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente. Adicin de datos de parmetros Los datos de parmetros se almacenan en archivos de datos de parmetros (archivos .cfg). Cada tema de parmetros tiene su propio archivo de parmetros. Puede aadir slo un archivo de parmetros para cada tema. Para aadir datos de parmetros, realice las operaciones siguientes: 1. En el cuadro Datos de parmetros, introduzca la ruta de la carpeta de los archivos de datos de parmetros. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 2. En la lista de archivos de datos de parmetros, seleccione el archivo que desee incluir y presione el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee incluir.
Los archivos de datos de parmetros incluidos aparecen en este momento en el cuadro Archivos de datos de parmetros aadidos. Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parmetros que desee aadir. 3. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea aadir archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente.

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6 Trabajo en lnea
6.4.3. Construccin de un nuevo sistema Continuacin Adicin de archivos al directorio inicial Puede aadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del controlador. Al cargar el sistema en un controlador, estos archivos se cargarn tambin. Para aadir archivos al directorio inicial del controlador, realice las operaciones siguientes: 1. En el cuadro Archivos, introduzca la ruta de los archivos que desee incluir. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 2. En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee aadir y haga clic en el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee aadir. Los archivos aadidos aparecen en este momento en la lista Archivos aadidos. 3. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente. Finalizacin del Asistente para nuevos sistemas de controlador Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1. Lea el resumen del sistema. 2. Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar. Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrs y haga las modificaciones o correcciones necesarias.
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6 Trabajo en lnea
6.4.4. Modificacin de un sistema
6.4.4. Modificacin de un sistema

Descripcin general El Asistente para modificacin de sistemas de controlador, utilizado para modificar sistemas existentes, se inicia desde System Builder. Este asistente ayuda a realizar tareas como cambiar robots, aadir y quitar ejes externos y otras opciones. Los sistemas que estn en funcionamiento deben ser cerrados antes de la modificacin. Inicio del asistente Para iniciar el asistente al crear una nueva estacin: 1. Si el sistema est en funcionamiento, en el men Controlador, apunte a Apagar y haga clic en Apagar. 2. En el men Controlador, haga clic en System Builder para abrir una ventana de dilogo. 3. En la lista Directorio del sistema, indique o busque el directorio del sistema. Seleccione un sistema de la lista inferior, repase las propiedades del sistema y aada y guarde los comentarios. 4. En el grupo Acciones, haga clic en Modificar. De esta forma se inicia el asistente. 5. Lea la informacin de la pgina de bienvenida y haga clic en Siguiente. Modificacin de la revisin del programa Las versiones de RobotWare que estn disponibles para el sistema dependen de la clave del controlador. La clave es esencial para el sistema y no puede modificarse. Para usar una versin de RobotWare distinta de las disponibles, cree un nuevo sistema con otra clave. Para modificar opcionalmente la revisin del programa, realice el paso o los pasos adecuados:
1. Para conservar la versin actual de RobotWare, seleccione S y haga clic en Siguiente. 2. Para sustituir la versin actual de RobotWare, seleccione No, sustituirlo. 3. En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 4. En el cuadro Nueva versin del programa, seleccione qu versin de RobotWare desea utilizar. Slo estn disponibles las versiones de RobotWare que sean vlidas para la clave de RobotWare utilizada. 5. Haga clic en Siguiente. Adicin o eliminacin de claves de accionamiento La clave de accionamiento corresponde a los mdulos de accionamiento de su controlador. En los sistemas MultiMove, se utiliza un mdulo de accionamiento (y una clave) para cada robot. Las claves de su sistema se suministran junto con el controlador. Si el sistema es creado con una clave de controlador virtual, las claves de accionamiento virtual son generadas por el asistente. Al aadir una clave de accionamiento virtual para cada robot a utilizar, se selecciona qu robot debe utilizarse con cada clave de la pgina Modificar opciones.

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6 Trabajo en lnea
6.4.4. Modificacin de un sistema Continuacin Para aadir o eliminar opcionalmente las claves de los mdulos de accionamiento, realice las operaciones siguientes: 1. Para aadir una clave para un mdulo de accionamiento, introduzca la clave en el cuadro Introducir clave de accionamiento. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de clave. 2. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha. La clave aparece ahora en la lista Claves de accionamiento aadidas. Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de accionamiento que desee aadir. 3. Para eliminar un mdulo de accionamiento, seleccione la clave correspondiente en la lista Claves de accionamiento aadidas y haga clic en Eliminar clave de accionamiento. Si tiene un sistema MultiMove, repita el paso 3 con cada clave de accionamiento que desee eliminar. 4. Si tiene un sistema MultiMove, asegrese de que las claves estn numeradas de la misma forma en que sus mdulos de accionamiento correspondientes estn conectados al mdulo de controlador. Utilice las flechas hacia arriba y hacia abajo para reordenar las claves de accionamiento en caso necesario. 5. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar las opciones o datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del directorio inicial, haga clic en Siguiente. Adicin o eliminacin de opciones adicionales Opcionalmente, para aadir o eliminar opciones adicionales:
1. Para aadir una opcin adicional, en el cuadro Introducir clave, introduzca la clave de opcin. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de claves de opciones. 2. Haga clic en el botn de flecha. La opcin desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones aadidas. 3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir. 4. Para eliminar una opcin adicional, en la lista Opciones aadidas, seleccione la opcin que desee eliminar. 5. Haga clic en Eliminar. 6. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del directorio inicial, haga clic en Siguiente.

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6 Trabajo en lnea
6.4.4. Modificacin de un sistema Continuacin Modificacin de opciones Opcionalmente, para modificar opciones, realice las operaciones siguientes: 1. En el rbol Opcin, ample las carpetas de opciones hasta el nivel en el que se encuentre la opcin que desee modificar. Slo estn disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas. 2. Modifique la opcin. 3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar. 4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del directorio inicial, haga clic en Siguiente. Adicin o eliminacin de datos de parmetros Los datos de parmetros se almacenan en archivos de datos de parmetros (archivos .cfg). Cada tema de parmetros tiene su propio archivo de parmetros. Puede aadir slo un archivo de parmetros para cada tema. Para aadir o eliminar datos de parmetros, realice las operaciones siguientes: 1. Para aadir datos de parmetros, en el cuadro Datos de parmetros, introduzca la ruta de la carpeta de los archivos de datos de parmetros. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 2. En la lista de archivos de datos de parmetros, seleccione el archivo que desee incluir y presione el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee incluir. Los archivos de datos de parmetros incluidos aparecen en este momento en el cuadro Archivos de datos de parmetros aadidos. Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parmetros que desee aadir. 3. Para eliminar datos de parmetros, en la lista Archivos de datos de parmetros aadidos, seleccione el archivo de datos de parmetros que desee eliminar. 4. Haga clic en Eliminar. 5. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea aadir o eliminar archivos del directorio inicial, haga clic en Siguiente.

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6 Trabajo en lnea
6.4.4. Modificacin de un sistema Continuacin Adicin o eliminacin de archivos del directorio inicial Puede aadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del sistema, o bien eliminar archivos del mismo. Al cargar el sistema en un controlador, estos archivos se cargarn tambin. Opcionalmente, para aadir o para eliminar del directorio inicial del controlador, realice las operaciones siguientes: 1. Para aadir archivos, en el cuadro Archivos, introduzca la ruta de la carpeta de los archivos que desee incluir. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 2. En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee aadir y haga clic en el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee aadir. Los archivos aadidos aparecen en este momento en la lista Archivos aadidos. 3. Para eliminar archivos, en la lista Archivos aadidos, seleccione el archivo que desee eliminar. 4. Haga clic en Eliminar. 5. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente. Finalizacin del Asistente para modificacin de sistemas de controlador Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1. Lea el resumen del sistema. 2. Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar. Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrs y haga las modificaciones o correcciones necesarias.
Resultado Las modificaciones tienen lugar una vez completado el asistente. Si el sistema ha sido transferido a un controlador, es necesario transferirlo de nuevo para que las modificaciones entren en vigor en el controlador. Eliminacin de un sistema Para eliminar un sistema, realice las operaciones siguientes: 1. En la ventana de dilogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic en Eliminar.
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6 Trabajo en lnea
6.4.5. Copiado de un sistema
6.4.5. Copiado de un sistema

Copiado de un sistema Para copiar un sistema, realice las operaciones siguientes: 1. En la ventana de dilogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic en Copiar para abrir una ventana de dilogo . 2. Introduzca un nombre para el nuevo sistema y una ruta y a continuacin haga clic en Aceptar.
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6 Trabajo en lnea
6.4.6. Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad
6.4.6. Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad

Descripcin general El asistente Crear sistema a partir de copia de seguridad, que crea un nuevo sistema a partir de la copia de seguridad de un sistema de controlador, se inicia desde System Builder. Adems, tambin permite cambiar la revisin y las opciones del programa. Inicio del asistente Para iniciar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1. En la ventana de dilogo System Builder, haga clic en Crear a partir de backup. De esta forma se inicia el asistente. 2. Lea la informacin de la pgina de bienvenida y haga clic en Siguiente. Especificacin del nombre y la ubicacin Para especificar la carpeta de destino, realice las operaciones siguientes: 1. En el cuadro Nombre, introduzca un nombre para el sistema que va a crear. 2. En el cuadro Ruta, introduzca la ruta del directorio de sistema en el que desea almacenar el sistema. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el directorio del sistema. 3. Haga clic en Siguiente. Localizacin de la copia de seguridad Para buscar un sistema dentro de una copia de seguridad, realice las operaciones siguientes: 1. En el cuadro Carpeta de copia de seguridad, introduzca la ruta de la carpeta de copia de seguridad. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar para buscarla. Haga clic en Siguiente. 2. En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios que contiene el programa adecuado de RobotWare. Confirme la informacin de la copia de seguridad que aparece ahora en el asistente. Haga clic en Siguiente.
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6 Trabajo en lnea
6.4.7. Descarga de un sistema a un controlador
6.4.7. Descarga de un sistema a un controlador

Descripcin general Todos los sistemas que utilice con System Builder se almacenan en el ordenador. Si desea ejecutar un sistema en un controlador de robot, debe cargarlo primero en el controlador, que debe ser iniciado a continuacin. Carga de un sistema Para cargar un sistema en un controlador, realice las operaciones siguientes: 1. En la ventana de dilogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic en Transferir a controlador para abrir una ventana de dilogo. 2. Especifique el controlador de destino del sistema.
Puede seleccionarlo mediante... si...
Opcin Seleccionar controlador de la lista El controlador ha sido detectado automticamente. Opciones Especificar direccin IP o Nombre de controlador Su PC y el robot estn conectados a la misma red. Slo puede usar el nombre de controlador en redes con DHCP. Su PC est conectado directamente al puerto de servicio del controlador.
Opcin Usar puerto de servicio
3. Opcionalmente, haga clic en Probar conexin para confirmar que la conexin entre el ordenador y el controlador funciona correctamente. 4. Haga clic en Cargar. 5. Responda S a la pregunta Desea seguir transfiriendo el sistema?.
S No Cancelar Se producir un reinicio y el sistema se transfiere al controlador. No se producir ningn reinicio. Con el siguiente reinicio, el sistema se transfiere al controlador. La transferencia se cancela.
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6 Trabajo en lnea
6.4.8. Creacin de soportes de datos de arranque
6.4.8. Creacin de soportes de datos de arranque

Descripcin general Un soporte de arranque es un sistema completo empaquetado por System Builder en un solo archivo y que suele almacenarse en un disco duro o una memoria USB. A continuacin, el controlador abre el archivo a travs de su puerto Ethernet o USB, respectivamente. Creacin de soportes de datos de arranque Para crear los soportes de arranque, realice estas operaciones: 1. En la ventana de dilogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic en Soportes de arranque. 2. En el cuadro Ruta, introduzca la ruta de la carpeta en la que desee almacenar el archivo de soporte de datos de arranque. Tambin puede buscar la ubicacin. 3. Haga clic en Aceptar. Resultado Para cargar este sistema de soporte de arranque en un controlador, conctelo en primer lugar y reinicie el controlador con el mtodo de reinicio avanzado X-Start.
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6 Trabajo en lnea
6.4.9.1. Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
6.4.9. Ejemplos de uso de System Builder fuera de lnea 6.4.9.1. Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
Descripcin general En este ejemplo usaremos System Builder para crear un sistema coordinado fuera de lnea con un robot IRB2400 y un robot IRB1600, para su uso en una nueva estacin de RobotStudio. Inicio del Asistente para nuevos sistemas de controlador Para crear un sistema como el descrito anteriormente, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic en System Builder para abrir la ventana de dilogo. 2. En la ventana de dilogo, haga clic en Crear nuevo para mostrar el Asistente para nuevos sistemas de controlador. 3. Lea el texto de bienvenida, haga clic en Siguiente para continuar en la pgina siguiente. Introduccin del nombre y la ruta 1. En el cuadro Nombre, introduzca el nombre del sistema. El nombre no debe contener espacios ni caracteres que no sean ASCII. En este ejemplo, indique el nombre MiMultiMove para el sistema. 2. En el cuadro Ruta, introduzca la ruta de la carpeta en la que desea guardar el sistema o haga clic en el botn Examinar para buscar la carpeta o crear una nueva. En este ejemplo, guarde el sistema en C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems. 3. Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente. Introduccin de la clave del controlador 1. Active la casilla de verificacin Clave virtual. La clave de controlador virtual aparece ahora en el cuadro Clave de controlador. En este ejemplo utilizaremos el grupo de medios y la versin de RobotWare predeterminados. 2. Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente. Introduccin de claves de accionamiento 1. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Introducir clave de accionamiento para crear una clave de accionamiento para cada robot. 2. Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente.

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6.4.9.1. Un sistema MultiMove con dos robots coordinados Continuacin Cmo aadir opciones Este sistema no requiere ninguna clave de opcin adicional. Haga clic en Siguiente y contine en la pgina siguiente del asistente. Modificacin de opciones A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave determina las opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos que definir las opciones manualmente. Para definir las opciones necesarias para un sistema MultiMove, realice las operaciones siguientes: 1. Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Motion Coordination 1 y active la casilla de verificacin MultiMove Coordinated. 2. Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / I/O control y active las casillas de verificacin Multitasking y Advanced RAPID. 3. Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la opcin IRB 2400 Type A, variante de manipulador IRB 2400L Type A. 4. Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule2 / Drive module application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la opcin IRB 1600, variante de manipulador IRB 1600-5/1.2. 5. Haga clic en Finalizar para crear el sistema.
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6.4.9.2. Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
6.4.9.2. Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador

Descripcin general En este ejemplo utilizaremos System Builder para crear un sistema fuera de lnea para su uso en una nueva estacin de RobotStudio con un robot IRB1600 y un eje externo de posicionador IRBP 250D. Requisitos previos Al crear sistemas para ejes externos de posicionador, necesita el grupo de medios y el archivo de clave de licencia del posicionador concreto a utilizar. En este ejemplo utilizaremos un grupo de medios y un archivo de clave de licencia para un posicionador de demostracin. En las rutas de los archivos y carpetas se supone que RobotStudio y el grupo de medios de RobotWare estn instalados en sus ubicaciones predeterminadas de Windows XP. En caso contrario, ajuste las rutas segn sea necesario. Inicio del Asistente para nuevos sistemas de controlador Para crear un sistema como el descrito anteriormente, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic en System Builder para abrir una ventana de dilogo. 2. En la ventana de dilogo, haga clic en Crear nuevo para mostrar el Asistente para nuevos sistemas de controlador. 3. Lea el texto de bienvenida, haga clic en Siguiente para continuar en la pgina siguiente. Introduccin de la clave del controlador 1. Active la casilla de verificacin Clave virtual. La clave de controlador virtual aparece ahora en el cuadro Clave de controlador. En este ejemplo utilizaremos el grupo de medios y la versin de RobotWare predeterminados. 2. Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente. Introduccin de claves de accionamiento 1. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Introducir clave de accionamiento para crear una clave de accionamiento para el robot. 2. Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente.

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6.4.9.2. Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador Continuacin Cmo aadir opciones Aqu es donde se apunta al archivo de clave del posicionador. 1. Junto al cuadro Introducir clave, haga clic en el botn Examinar y seleccione el archivo de clave. En este ejemplo, busque y seleccione el archivo extkey.kxt en la carpeta C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.
SUGERENCIA! La carpeta MediaPool contiene los grupos de medios de varios posicionadores estndar. Sus nombres se basan en la referencia del posicionador, con un sufijo que indica que est configurado para sistemas con un solo robot o para sistemas MultiMove. 2. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Introducir clave para aadir la clave de posicionador. 3. Haga clic en Siguiente y contine en la pgina siguiente del asistente. Modificacin de opciones A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave determina las opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos que definir las opciones manualmente. Para definir las opciones necesarias para un posicionador, realice las operaciones siguientes: 1. Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Hardware (Control de E/S) y active la casilla de verificacin 709-x DeviceNet (Conexin cruzada lgica). Esta opcin permite la comunicacin entre el controlador y el eje externo del track.
2. Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Motion coordination part 2 y active la casilla de verificacin Multiple Axis Positioner. Esta opcin es la adecuada dado que el posicionador dispone de varios ejes. 3. Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / I/O control (Control de E/S) y active la casilla de verificacin Logical Cross Connection (Conexin cruzada lgica). Esta opcin permite la comunicacin entre el controlador virtual y el eje externo del track. 4. Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la opcin IRB 1600. Esta opcin cambia el robot a un IRB 1600-5/1.2.

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6.4.9.2. Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador Continuacin 5. Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Additional axes configuration ample la opcin Add axes IRB/drive module 1600/2400 y seleccione la opcin R2C2 Add drive. Ample la opcin Drive type in position Z4 y seleccione 753-1 drive C in pos Z4. Ample la opcin Drive type in position Y4 y seleccione 754-1 drive C in pos Y4. Ample la opcin Drive type in position X4 y seleccione 755-1 drive C in pos X4. Esta opcin aade los mdulos de accionamiento para los ejes del posicionador. 6. Haga clic en Finalizar para crear el sistema. Al iniciar el sistema en una estacin de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo para el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente. Consulte Colocacin de ejes externos en la pgina 83 para obtener ms informacin.
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6.4.9.3. Valores de opciones para sistemas con posicionadores
6.4.9.3. Valores de opciones para sistemas con posicionadores

Descripcin general sta es una descripcin general de las opciones de RobotWare que deben configurarse a la hora de crear un sistema para el uso de ejes externos de posicionador. Recuerde que, adems de configurar las opciones de RobotWare, tambin debe aadir una clave de opcin adicional para el posicionador. Grupos de medios y claves de opcin para los posicionadores Si dispone del grupo de medios y la clave de opcin para su posicionador, puede usar estos archivos. En caso contrario, los grupos de medios y los posicionadores estndar se instalan junto con RobotStudio. La ruta de estos grupos de medios en una instalacin predeterminada es: C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. Esta carpeta contiene un grupo de medios para cada posicionador. Sus nombres se basan en la referencia del posicionador, con un sufijo que indica que est configurado para sistemas con un solo robot o para sistemas MultiMove. En la pgina Aadir opciones adicionales de System Builder, debe aadir la opcin para el posicionador abriendo la carpeta de grupo de medios del posicionador que desea aadir y seleccionando a continuacin el archivo extkey.kxt. Opciones para posicionadores en los sistemas con un solo robot Al aadir un posicionador a un sistema con un solo robot, el posicionador se aade en la misma tarea que el robot. A continuacin se enumeran las opciones a activar en la pgina Modificar opciones de System Builder para este tipo de sistema:
RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single RobotWare > Motion coordination part 2 > Multiple Axis Positioner RobotWare > I/O control > Logical Cross Connections Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare aada tambin RobotWare > Application Arc > 633-1 Arc DriveModule 1 > Additional axes configuration > Add axes IRB/Drive module para su modelo de robot > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4

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6.4.9.3. Valores de opciones para sistemas con posicionadores Continuacin Opciones para posicionadores en los sistemas de robot MultiMove Al aadir un posicionador a un sistema de robot MultiMove, el posicionador debe aadirse en una tarea propia (por tanto tambin necesita aadir una clave de accionamiento para el posicionador). A continuacin se enumeran las opciones a activar en la pgina Modificar opciones de System Builder para este tipo de sistema: RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single RobotWare > Motion coordination part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated. Opcionalmente, ample tambin la opcin MultiMove Coordinated y seleccione opciones de proceso para los robots. RobotWare > Motion coordination part 2 > Multiple Axis Positioner RobotWare > I/O control > Logical Cross Connections Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare, aada RobotWare > Application Arc > 633-1 Arc DriveModule 1 > Additional axes configuration > Add axes IRB/Drive module para su modelo de robot > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4. En el caso de los dems mdulos de accionamiento, no debe configurarse ningn eje adicional.
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6.5. Manejo de E/S
6.5. Manejo de E/S

Descripcin general El sistema de E/S maneja las seales de entrada y salida intercambiadas con el controlador. A continuacin se describen las partes del sistema, as como los tipos habituales de seales. La ventana Sistema de E/S se utiliza para ver y establecer las seales configuradas anteriormente y para activar y desactivar unidades de E/S. Sistema de E/S El sistema de E/S de un controlador se compone de buses de E/S, unidades de E/S y seales de E/S. Los buses de E/S son las conexiones del controlador para las unidades de E/S (por ejemplo tarjetas de E/S), mientras que las unidades de E/S contienen canales para las propias seales. Los buses de E/S y las unidades se muestran en la vista de robot, en forma de nodos subordinados dentro de cada controlador. Por otra parte, las seales de E/S se muestran en la ventana de E/S. Seales de E/S Las seales de E/S permiten la comunicacin entre el controlador y los equipos externos o el cambio de variables dentro de un programa de robot. Seales de entrada Las seales de entrada notifican algo al controlador. Por ejemplo, una cinta transportadora de alimentacin puede establecer una seal de entrada tras posicionar una pieza de trabajo. Por tanto, es posible programar la seal de entrada para iniciar una parte determinada del programa de robot.
Seales de salida El controlador usa las seales de salida para notificar que se ha cumplido una condicin determinada. Por ejemplo, una vez que el robot ha finalizado su secuencia, es posible establecer una seal de salida. Por tanto, es posible programar la seal para poner en marcha una cinta transportadora de alimentacin, actualizar un contador o disparar cualquier otra accin. Seales simuladas Una seal simulada es una seal a la que se asigna manualmente un valor concreto que sustituye a la seal real. Por tanto, las seales simuladas pueden resultar tiles a la hora de probar programas de robot sin activar ni hacer funcionar ningn equipo. Seales virtuales Las seales virtuales son seales que no estn configuradas para pertenecer a ninguna unidad de E/S fsica. En su lugar, residen dentro de la memoria del controlador. Un uso habitual de las seales virtuales es el establecimiento de variables y el almacenamiento de cambios en un programa de robot.

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6.5. Manejo de E/S Continuacin Procedimientos Para ms informacin acerca del uso de la ventana Sistema de E/S, consulte Entradas/Salidas en la pgina 298. Para aadir una seal, consulte Aadir seales en la pgina 308.
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6.6. Configuracin de sistemas
6.6. Configuracin de sistemas

Configuracin de parmetros del sistema Los parmetros del sistema pueden configurarse de la forma siguiente: Para ver temas, tipos, instancias y parmetros Para editar los parmetros de una instancia Para copiar y pegar instancias Para aadir y eliminar instancias Para cargar y guardar archivos de configuracin completos de los controladores
Al trabajar con configuraciones (consulte Editor de configuracin en la pgina 313), le resultarn tiles las herramientas siguientes: Herramienta
Editor de configuracin Editor de instancias
Utilice
Con el Editor de configuracin, trabajar con los tipos e instancias de un tema determinado. El Editor de instancias permite especificar los valores de los parmetros en las instancias de los tipos de parmetros del sistema.
NOTA! Para editar los parmetros del sistema, debe tener acceso de escritura en el controlador. Trminos
Parmetro del sistema s Tema La suma de todos los parmetros que configuran el sistema. Estn divididos en temas y tipos. Un conjunto de parmetros relacionados con un rea determinada y el nivel ms alto de la estructura de parmetros del sistema. Algunos ejemplos son Controller, Communication y Motion. Un conjunto de parmetros de una tarea de configuracin determinada. Un tipo puede ser considerado como un patrn que describe el diseo y las propiedades de los parmetros incluidos en la tarea. Por ejemplo, el tipo Motion System define qu parmetros deben utilizarse para la configuracin de un sistema de movimiento. Como actualizacin de un tipo, una instancia es un conjunto especfico de parmetros con valores exclusivos creados a partir de un patrn de tipo. En el Editor de configuracin, cada fila de la lista de instancias es una instancia del tipo seleccionado en la lista de tipos. Una propiedad cuyo valor debe cambiarse al configurar el sistema de robot. Contiene todos los parmetros pblicos de un tema determinado.
Tipo
Instancia
Parmetro Archivo de configuracin
Visualizacin de configuraciones 1. Para ver los temas de un controlador, en la pestaa Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Configuracin del controlador. En este momento, se muestran todos los temas como nodos subordinados del nodo Configuracin. 2. Para ver los tipos e instancias de un tema, haga doble clic en el nodo del tema que desee visualizar. Contina en la pgina siguiente
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6.6. Configuracin de sistemas Continuacin En este momento se abre el Editor de configuracin, que enumera todos los tipos del tema en la lista Nombre de tipo. En la lista Instancia, cada instancia del tipo seleccionado en la lista Nombre de tipo se muestra como una fila. Los valores de los parmetros de las instancias se muestran en las columnas de la lista de instancias. 3. Para ver informacin detallada de los parmetros de una instancia, haga doble clic en la instancia. En este momento, el Editor de instancias muestra el valor actual, las restricciones y los lmites de los distintos parmetros de la instancia. Edicin de parmetros Puede editar los parmetros de una sola instancia o editar varias instancias a la vez. La edicin de varias instancias a la vez resulta til cuando se desea cambiar un mismo parmetro en varias instancias, por ejemplo al trasladar seales de una unidad de E/S a otra. 1. En el Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene los parmetros que desee editar. Con ello abrir el Editor de configuracin. 2. En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo al que pertenece el parmetro. En este momento se muestran las instancias del tipo en la lista Instancia del Editor de configuracin. 3. En la lista Instancia, seleccione las instancias que desee editar y presione la tecla Intro. Para seleccionar varias instancias a la vez, mantenga presionada la tecla Mays o CTRL mientras selecciona. En este momento aparece el Editor de instancias. 4. En la lista Parmetro del Editor de instancias, seleccione el parmetro que desee editar y cambie el valor del parmetro en el cuadro Valor. Al editar varias instancias a la vez, los valores de parmetro que especifique se aplican a todas las instancias. En el caso de los parmetros en los que no especifique un nuevo valor, todas las instancias conservan su valor actual para el parmetro. 5. Haga clic en Aceptar para aplicar los cambios en la base de datos de configuracin del controlador. En muchos parmetros, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicia el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin. Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho.

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6.6. Configuracin de sistemas Continuacin Cmo aadir instancias Con el Editor de configuracin, puede seleccionar un tipo y crear una nueva instancia del mismo. Por ejemplo, al aadir una nueva instancia del tipo Signal (Seal) se crea una nueva seal en el sistema. 1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual desea aadir una instancia. Con ello abrir el Editor de configuracin. 2. En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del cual desea aadir una instancia. 3. En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Aadir tipo (la palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente). Tambin puede hacer clic con el botn derecho en cualquier parte del Editor de configuracin y seleccionar Aadir tipo en el men contextual. Se aade una nueva instancia con los valores predeterminados y se muestra en la ventana del Editor de instancias. 4. Si es necesario, edite los valores. 5. Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia. Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores son vlidos, la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrar una notificacin de qu valores de los parmetros debe corregir. En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin. Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho. Copia de una instancia 1. En el Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene la instancia que desea copiar. Con ello abrir el Editor de configuracin. 2. En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del cual desea copiar una instancia. 3. En la lista Instancia, seleccione una o varias instancias para copiarlas. Si selecciona varias instancias y no tienen el mismo valor en todos los parmetros, estos parmetros no tendrn valores predeterminados en las nuevas instancias. 4. En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Copiar tipo (la palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente). Tambin puede hacer clic con el botn derecho en la instancia que desea copiar y seleccionar Copiar tipo en el men contextual. Se aade una nueva instancia con los mismos valores que la instancia copiada y se muestra en la ventana del Editor de instancias. Contina en la pgina siguiente
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6.6. Configuracin de sistemas Continuacin 5. Cambie el nombre de la instancia. Si es necesario, edite tambin los dems valores. 6. Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia. Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores son vlidos, la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrar una notificacin de qu valores de los parmetros debe corregir. En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin. Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho. Eliminacin de una instancia 1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual desea eliminar una instancia. Con ello abrir el Editor de configuracin. 2. En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del cual desea eliminar una instancia. 3. En la lista Instancia, seleccione la instancia que desea eliminar. 4. En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Eliminar tipo (la palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente). Tambin puede hacer clic con el botn derecho en la instancia que desea eliminar y seleccionar Eliminar tipo en el men contextual. 5. Aparece un cuadro de mensaje que le pregunta si desea eliminar o conservar la instancia. Haga clic en S para confirmar que desea eliminarla.
En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin. Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho. Guardado de un archivo de configuracin Los parmetros del sistema de un tema de la configuracin pueden guardarse en un archivo de configuracin y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus unidades de red. A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuracin en un controlador. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir configuraciones de un controlador a otro. 1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Configuracin y seleccione el tema que desea guardar en un archivo. 2. En el men Controlador, apunte a Configuracin y seleccione Guardar parmetros de sistema. Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el tema y seleccionar Guardar parmetros del sistema en el men contextual. Contina en la pgina siguiente
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6.6. Configuracin de sistemas Continuacin 3. En la ventana de dilogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea guardar el archivo. 4. Haga clic en Guardar. Guardado de varios archivos de configuracin 1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, seleccione el nodo Configuracin. 2. En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Guardar parmetros de sistema. Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el nodo de configuracin y hacer clic en Guardar parmetros del sistema. 3. En la ventana de dilogo Guardar parmetros del sistema, seleccione los temas que desea guardar en archivos. A continuacin, haga clic en Guardar. 4. En la ventana de dilogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea guardar los archivos y haga clic en Aceptar. En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de configuracin con los nombres predeterminados en la carpeta especificada. Carga de un archivo de configuracin Un archivo de configuracin contiene todos los parmetros del sistema de un tema de configuracin. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir configuraciones de un controlador a otro. Al cargar un archivo de configuracin en un controlador, ste debe corresponder a la misma versin principal que el controlador de origen. Por ejemplo, no es posible cargar archivos de configuracin de un sistema S4 en un controlador IRC5. 1. En la pestaa Fuera de lnea/En lnea, seleccione el nodo Configuracin. 2. En el men Controlador, apunte a Configuracin y seleccione Cargar parmetros.
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el nodo de configuracin y seleccionar Cargar parmetros en el men contextual. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Seleccionar modo. 3. En la ventana de dilogo Seleccionar modo, seleccione cmo desea combinar los parmetros del archivo de configuracin para cargarlos con los parmetros existentes.
Si desea entonces
Sustituir toda la configuracin del tema con la config- Seleccione Eliminar los parmetros uracin del archivo. existentes antes de cargar Aadir al tema los nuevos parmetros del archivo de Haga clic en Cargar parmetros si configuracin al tema, sin modificar los existentes. no hay duplicados. Aadir al tema los nuevos parmetros del archivo de Haga clic en Cargar parmetros y configuracin y actualizar los existentes con los reemplazar los duplicados valores del archivo de configuracin. Los parmetros que slo existen en el controlador pero no en el archivo de configuracin no cambiarn en absoluto.
4. Haga clic en Abrir y busque el archivo de configuracin que desea cargar. A continuacin, haga clic de nuevo en Abrir.

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6.6. Configuracin de sistemas Continuacin 5. En el cuadro de informacin, haga clic en Aceptar para confirmar que desea cargar los parmetros del archivo de configuracin. 6. Cuando haya terminado la carga del archivo de configuracin, cierre la ventana de dilogo Seleccionar modo. Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parmetros, aparecer la notificacin correspondiente.
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6.7. Manejo de eventos
6.7. Manejo de eventos

Descripcin general Un evento es un mensaje que notifica que ha ocurrido algo en el sistema de robot. Puede ser meramente un cambio de modo de funcionamiento o un error grave que requiere su atencin inmediata. Si el evento requiere cualquier accin de usted, sta se indica en el evento. Los eventos se muestran en los registros de eventos del FlexPendant y de RobotStudio. El registro de eventos le mantiene al da acerca del estado del sistema y permite: Lista Registro de eventos La lista Registro de eventos se compone de eventos que se corresponden con sus opciones de filtro, con la informacin siguiente acerca de cada evento:
Type Cdigo Ttulo Categora N de secuencia
Ver los eventos del controlador. Filtrar eventos. Ordenar eventos. Obtener informacin detallada acerca de un evento. Guardar archivos de eventos en su PC. Borrar los registros de evento.
El tipo del evento es una indicacin de la gravedad del evento. El cdigo del evento es un nmero que identifica al mensaje de evento. El ttulo del evento es una descripcin breve del evento. La categora del evento es una indicacin del origen del evento. El nmero de secuencia indica el orden cronolgico del evento. La fecha y hora a las que se produjo el evento.
Fecha y hora
Al seleccionar un evento de la lista, sus detalles aparecen a la derecha. Tipo de evento El tipo del evento es una indicacin de la gravedad del evento. Existen tres tipos de eventos: Tipo de evento
Informacin
Descripcin
Un evento normal del sistema, como la puesta en marcha o la detencin de programas, cambios de modo de funcionamiento, encendido y apagado de los motores, etc. Los mensajes de informacin nunca requieren ninguna accin por su parte, pero pueden resultar tiles a la hora de registrar errores, recopilar estadsticas o controlar las rutinas de evento disparadas por el usuario. Una situacin que debe conocer pero que no es tan grave como para que sea necesario detener el proceso ni el programa de RAPID. Sin embargo, con frecuencia los avisos indican problemas subyacentes que tendrn que ser resueltos ms tarde o ms temprano. En ocasiones, las advertencias requieren una confirmacin.
Aviso

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6 Trabajo en lnea
6.7. Manejo de eventos Continuacin Tipo de evento
Error
Descripcin
Situaciones que impiden que el robot contine con el proceso. No es posible continuar con el proceso en curso ni con el programa de RAPID, sino que se detiene. Todos los errores requieren una confirmacin. La mayora de los errores requieren tambin una accin inmediata para resolver el problema.
NOTA! Esta informacin tambin se indica con colores: azul para informacin, amarillo para advertencia y rojo para un error que debe ser corregido para poder continuar. Cdigo del evento. El cdigo del evento es un nmero que identifica al mensaje de evento. Junto con la fecha y hora, cada evento tiene una identificacin nica. Ttulo del evento. El ttulo del evento es una descripcin breve del evento. Categora del evento La categora del evento es una indicacin del origen del evento. Categora
Comunes Operativos Sistema Equipo Programa Movimiento
Pantalla
Todos los eventos recientes. Eventos relacionados con los cambios de funcionamiento o de modo de funcionamiento. Eventos relacionados con el sistema actual. Eventos relacionados con el hardware del controlador. Eventos relacionados con las aplicaciones de proceso en funcionamiento y los programas de RAPID. Eventos relacionados con el movimiento de los robots o de otras unidades mecnicas.
E/S y comunicacin Eventos relacionados con las seales de entrada y salida, la comunicacin serie o de red y los buses de proceso. Usuario Interno Proceso Cfg Mensajes personalizados programados en los programas de RAPID. Errores internos y de bajo nivel del controlador, para el personal de servicio tcnico de ABB. Eventos relacionados con las opciones de procesos industriales, como Spot, Arc y Dispense. Errores en un archivo de configuracin.
En funcin de cmo est configurado el sistema, es posible que existan categoras adicionales. Nmero de secuencia El nmero de secuencia indica el orden cronolgico del evento. Cuanto mayor es el nmero, ms recientemente se ha producido el evento.

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6 Trabajo en lnea
6.7. Manejo de eventos Continuacin Fecha y hora La fecha y hora indican exactamente en qu momento se produjo el evento. Junto con el cdigo del evento, este registro de fecha y hora garantiza que cada evento tenga una identificacin nica. evento, descripcin Al seleccionar un evento de la lista, la informacin detallada correspondiente aparece a la derecha. Incluye una descripcin y, si corresponde, las consecuencias, las causas y las acciones recomendadas para resolver el problema. Descripcin general El Registro de eventos registra automticamente todos los eventos del controlador una vez que se ha puesto en marcha. De forma predeterminada, los eventos se muestran en el orden cronolgico especificado por N de secuencia. NOTA! Todas las modificaciones realizadas en la lista que usted puede ver no afectan en ningn caso al registro del controlador. Lo que usted ve es slo una copia. Administracin de eventos 1. En el Explorador de vistas de robot, seleccione un sistema. 2. Haga doble clic en el nodo Eventos.
Para clasificar eventos Haga clic en el ttulo de la columna por la que desee clasificar. Para cambiar de la clasificacin ascendente a la descendente y viceversa, vuelva a hacer clic en el ttulo. En la lista Categora, seleccione la categora de eventos que desee mostrar. Haga clic en Borrar. Esta operacin no afecta al registro de eventos del controlador de robot. Sin embargo, puede resultar imposible volver a obtener todos los eventos de un registro borrado, dado que quiz los ms antiguos hayan sido borrados del disco duro del controlador debido a la falta de espacio. Por tanto se recomienda guardar el registro en un archivo de registro antes de borrarlo.
Para filtrar eventos

Para borrar el Registro de eventos
Para guardar todos los Active la casilla de verificacin Registrar en archivo. eventos en un solo archivo Si permanece activada, el archivo de registro se actualizar con de registro en el ordenador nuevos eventos a medida que se producen. Para guardar los eventos Haga clic en Guardar y seleccione las categoras que desee. de una o varias categoras Especifique la ubicacin para los archivos de registro en la en archivos del ordenador ventana de dilogo Buscar carpeta y a continuacin haga clic en Aceptar. Si selecciona Todo al seleccionar las categoras, se crear un archivo de registro para cada categora de eventos.

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6 Trabajo en lnea
6.7. Manejo de eventos Continuacin Obtencin de los eventos del controlador Para borrar la lista y obtener del controlador de robot todos los eventos existentes: 1. Si lo desea, guarde el historial actual del Registro de eventos. 2. Indique si desea que la lista se actualice siempre que se produzcan nuevos eventos o si slo tiene inters en ver los eventos que ya se hayan producido.
Para... Obtener automticamente informacin actualizada cuando se produzcan nuevos eventos No obtener automticamente informacin actualizada cuando se produzcan nuevos eventos ...entonces... Active la casilla de verificacin Actualizacin automtica (est activada de forma predeterminada) Desactive la casilla de verificacin Actualizacin automtica.
3. Haga clic en Obtener para borrar la lista actual y obtener y mostrar todos los eventos que estn almacenados actualmente en los archivos de registro del controlador.
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6 Trabajo en lnea
6.8. Manejo de dispositivos
6.8. Manejo de dispositivos

Descripcin general El Navegador de dispositivos muestra las propiedades y las tendencias de los distintos dispositivos de hardware y software de un controlador de robot. Se inicia desde el comando Propiedades de la pestaa En lnea. Para conocer ms procedimientos, consulte Navegador de dispositivos en la pgina 332.
177
6 Trabajo en lnea
6.9. Observacin de RAPID en lnea
6.9. Observacin de RAPID en lnea

Descripcin general La ventana Observacin de RAPID en lnea muestra el estado de las variables durante la ejecucin del programa. Cuenta con las pestaas siguientes: Pestaa
Nombre Valor Tipo Origen
Descripcin
Muestra el nombre de la variable. Muestra el valor de la variable. Muestra el tipo de dato. Muestra el nombre del sistema.
NOTA! Al ejecutar un programa en el modo de ejecucin continua, el contenido de la ventana Observacin de RAPID en lnea no se actualiza hasta detenerse la ejecucin del programa.
178
7 Men Aplicacin
7.1. Descripcin general
7 Men Aplicacin
Descripcin general El men Aplicacin est disponible a travs del botn de RobotStudio situado en la esquina superior izquierda de la interfaz de usuario.
179
7 Men Aplicacin
7.2. Nueva estacin
7.2. Nueva estacin

Creacin de una estacin con un sistema de plantilla 1. Haga clic en Nueva estacin para abrir una ventana de dilogo. El icono Sistema de plantillas est seleccionado de forma predeterminada. 2. En la lista Seleccionar sistema de plantillas, selecciona una plantilla adecuada o haga clic en Examinar para buscar una. 3. En el grupo Sistema, introduzca un nombre y una ubicacin y haga clic en Aceptar. Creacin de una estacin a partir de un sistema existente 1. Haga clic en Nueva estacin para abrir una ventana de dilogo. 2. Haga clic en el icono Sistema existente para mostrar la ventana de dilogo Sistema existente. 3. En la lista Seleccionar grupo de sistemas, seleccione una carpeta. 4. En la lista Sistemas encontrados, seleccione un sistema. 5. Haga clic en Aceptar. Creacin de una estacin vaca 1. Haga clic en Nueva estacin para abrir una ventana de dilogo. 2. Haga clic en el icono Estacin vaca. La estacin se crear y estar visible en la ventana de grficos.
180
7 Men Aplicacin

Requisitos previos Para obtener unos resultados ptimos, configure en primer lugar las opciones. Consulte Opciones:General:Captura de pantalla en la pgina 187. Captura de la pantalla 1. Haga clic en Captura de pantalla. Si la imagen se guarda en un archivo, esto se indica en la ventana de salida.
181
7 Men Aplicacin
7.4. Pack & Go
7.4. Pack & Go

Empaquetado de una estacin 1. Haga clic en Pack & Go para abrir el Asistente Pack & Go. 2. En la pgina Bienvenido al asistente Pack & Go, haga clic en Siguiente. 3. En la pgina Destino, especifique el directorio de destino del paquete, introduciendo la ruta en el cuadro o examinando. Haga clic en Siguiente. 4. En la pgina Bibliotecas, seleccione una de las tres opciones posibles. Haga clic en Siguiente. 5. En la pgina Sistemas, active la casilla de verificacin para incluir copias de seguridad de todos los sistemas de robot. Opcionalmente, active la casilla de verificacin para incluir un grupo de medios para las opciones adicionales. Haga clic en Siguiente. 6. En la pgina Lista para empaquetar, repase la informacin y haga clic en Finalizar. 7. En la pgina Pack & Go realizado correctamente, repase los resultados y haga clic en Cerrar.
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7 Men Aplicacin
7.5. Unpack & Work
7.5. Unpack & Work

Desempaquetado de una estacin 1. Haga clic en Unpack & Work para abrir el Asistente Unpack & Work. 2. En la pgina Bienvenido al asistente Unpack & Work, haga clic en Siguiente. 3. En la pgina Seleccionar paquete, especifique el paquete que desea desempaquetar, ya sea indicando la ruta en el cuadro o examinando hasta llegar a ella. Especifique tambin el directorio de destino de los archivos. Haga clic en Siguiente. 4. En la pgina Sistemas de controlador, especifique la ruta del grupo de medios y la versin de RobotWare. Opcionalmente, active la casilla de verificacin para la restauracin automtica de la copia de seguridad. Haga clic en Siguiente. 5. En la pgina Listo para desempaquetar, repase la informacin y haga clic en Finalizar. 6. En la pgina Unpack & Work realizado correctamente, repase los resultados y haga clic en Cerrar.
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7 Men Aplicacin
7.6. Station Viewer
7.6. Station Viewer

Descripcin general Station Viewer puede reproducir una estacin en 3D en ordenadores que no tienen instalado RobotStudio. Empaqueta el archivo de estacin junto con los archivos necesarios para ver la estacin en 3D. Tambin puede reproducir simulaciones grabadas. Requisitos previos Funciona en Windows XP SP2 y Windows Vista. .NET Framework 2.0 debe estar instalado en el ordenador utilizado para la reproduccin.
Creacin y carga de un visor de Station Viewer 1. Para crear un visor de Station Viewer, en el men Aplicacin, haga clic en Colaborar. 2. Seleccione Guardar estacin como visor para abrir una ventana de dilogo. 3. Especifique un nombre de archivo y gurdelo como un archivo .exe. NOTA! Active la opcin Show comments on startup (Mostrar comentarios al iniciar) y aada texto en el cuadro para que se muestre el comentario al iniciar el visor de Station Viewer. NOTA! Active la opcin Include last executed simulation (Incluir ltima simulacin ejecutada) para incluir una grabacin de la simulacin. De forma predeterminada, esta opcin est desactivada. 4. Para cargar un visor de Station Viewer, haga doble clic en el archivo de paquete (.exe) en el ordenador de destino. El resultado se muestra en la ventana Salida y el archivo de estacin incorporado se carga y presenta automticamente en una vista en 3D. NOTA! Puede usar Station Viewer para abrir cualquier estacin creada en RobotStudio 5.12. Es posible desplazar manualmente y girar la imagen y navegar por el visor grfico. Configuracin de opciones de usuario de un visor de Station Viewer Para configurar las opciones de usuario de un visor de Station Viewer, en el men Aplicacin, haga clic en Opciones de RobotStudio. Botones de comando
Aplicar Restablecer Haga clic en este botn para guardar todas las opciones presentes en la pgina actual. Haga clic en este botn para restablecer todos los valores cambiados en la pgina actual a los valores que tena antes de esta sesin. Haga clic en este botn para devolver todos los valores de la pgina actual a sus valores predeterminados.
Predeterminado

184 3HAC032104-005 Revisin: B
7 Men Aplicacin
7.6. Station Viewer Continuacin Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de la aplicacin Seleccione el idioma a utilizar. NOTA! El idioma predeterminado es el mismo que el del sistema operativo del usuario de destino. De lo contrario, es el ingls. Seleccione el color a utilizar.
Seleccione un tema de colores
Opciones:General:Grficos
Seleccione la API a utilizar para los grficos en 3D Seleccione la API de bajo nivel a utilizar para la representacin de grficos en 3D. El valor predeterminado es Direct3D, pero OpenGL puede resultar ms rpido o ms estable. NOTA! No es necesario reiniciar al cambiar esta opcin. Seleccione el color del tema de colores o el almacenado en la estaciones.
Color de fondo
Simulacin Al ejecutar una simulacin, quedan grabados los movimientos y la visibilidad de los objetos. La grabacin se incluye opcionalmente en el visor de Station Viewer. Los botones de control de la simulacin estn activados si el visor de Station Viewer contiene una simulacin grabada. A continuacin se enumeran los botones de control de la simulacin:
Reproducir Parar Restablecer Modo de ejecucin
Inicia o reanuda la reproduccin de la simulacin. Detiene la reproduccin de la simulacin. Devuelve todos los objetos a su estado inicial y pone a cero la indicacin del tiempo de proceso. Indique si la simulacin debe ejecutarse una vez o continuamente. Muestra el tiempo de simulacin actual.
Tiempo de proceso
NOTA! Si la simulacin ejecuta una macro de VSTA, esto no se refleja al reproducir la simulacin en el visor de Station Viewer.
185
7 Men Aplicacin
7.7. Opciones de RobotStudio
7.7. Opciones de RobotStudio

Botones comunes
Aplicar Restablecer Haga clic en este botn para guardar todas las opciones presentes en la pgina actual. Haga clic en este botn para restablecer todos los valores cambiados en la pgina actual a los valores que tena antes de esta sesin. Haga clic en este botn para devolver todos los valores de la pgina actual a sus valores predeterminados.
Predeterminado
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de la aplicacin Seleccione un tema de colores Mostrar cuadros de edicin de posiciones sobre fondo rojo/verde/ azul Seleccione el idioma a utilizar. Seleccione el color a utilizar. Active la casilla de verificacin si desea mostrar con un fondo coloreado los cuadros de posicin de las ventanas de dilogo de modificacin. Valor predeterminado: activada.
Opciones:General:Licencias
Ver claves de licencia instaladas Solicitar una licencia Instalar una licencia Haga clic para ver las claves de licencia por caractersticas, versiones, tipos, fechas de caducidad y estado. Haga clic para solicitar una licencia. Haga clic para instalar una licencia.
Cantidad Unidad Mostrar decimales Editar decimales
Seleccione la magnitud en la que desee cambiar las unidades. Seleccione la unidad de la magnitud. Introduzca el nmero de decimales que desee ver. Introduzca el nmero de decimales que desee utilizar durante la modificacin.
Opciones:General:Avanzado
Activar informes de error Active esta casilla de verificacin para enviar los datos de error de Windows directamente a un servidor de Microsoft para su descarga y anlisis por parte de ABB. Slo est disponible en Windows XP o posteriores. Nmero de pasos de Deshacer/Rehacer Mostrar ventana de dilogo de confirmacin al eliminar objetos El nmero de operaciones que pueden deshacerse o rehacerse. Bajar este valor puede reducir el consumo de memoria. Muestra un aviso al eliminar objetos.

186 3HAC032104-005 Revisin: B
Opciones:General:Unidades
7 Men Aplicacin
7.7. Opciones de RobotStudio Continuacin
Mostrar ventana de Muestra un aviso al eliminar objetivos e instrucciones de movdilogo de confirmacin imientos. al eliminar objetivos y las instrucciones de movimiento correspondientes Advertir sobre procesos Muestra un aviso acerca de procesos hurfanos del controlador de controlador virtual en virtual. curso en el momento del arranque.
Opciones:General:Archivos y carpetas
Carpeta de proyectos del Introduzca la ruta de su carpeta de proyectos. Ser la carpeta usuario mostrada en las ventanas de dilogo de apertura y guardado de RobotStudio. ... Crear automticamente subcarpetas de documento Habilitar autoguardado Para buscar su carpeta de proyectos, haga clic el botn Examinar. Active esta casilla de verificacin para permitir la creacin de subcarpetas individuales para tipos de documentos. Active esta casilla de verificacin para guardar automticamente la estacin a intervalos definidos. Valor predeterminado: desactivada. Especifique en este cuadro el intervalo que debe transcurrir entre guardados con el Guardado automtico.
Intervalo
Opciones:General:Captura de pantalla
Toda la ventana de aplicacin
Seleccione esta opcin para capturar toda la aplicacin. Seleccione esta opcin para capturar la ventana de documento activa, tpicamente la ventana de grficos. Active esta casilla de verificacin para guardar en el Portapapeles del sistema la imagen capturada. Active esta casilla de verificacin para guardar en un archivo la imagen capturada. Especifique la ubicacin del archivo de imagen. La ubicacin predeterminada es la carpeta de sistema "Mis imgenes". Busque la ubicacin. Especifique el nombre del archivo de imagen. El nombre predeterminado es "RobotStudio", al que se aade una fecha. Seleccione el formato de archivo deseado. El formato predeterminado es JPG.
Ventana de documento activa Copiar a Portapapeles Guardar en archivo Ubicacin ... Nombre de archivo Lista de sufijos de archivo
Opciones:General:Grabadora de pantalla
Frecuencia de fotogramas Igual que la ventana Resolucin de lmite Anchura mxima Especifique la frecuencia de fotogramas, en fotogramas por segundo. Seleccione esta opcin para usar la misma resolucin que la de la ventana de grficos. Seleccione esta opcin para reducir la resolucin. Especifique la anchura mxima en pxeles.

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7 Men Aplicacin
Altura mxima Formato de archivo de salida Compresin de vdeo Iniciar grabacin tras Detener grabacin tras Especifique la altura mxima en pxeles. Seleccione el formato de salida deseado. El formato predeterminado es AVI. Seleccione el formato de compresin de vdeo. NOTA! El formato DivX no se admite. Seleccione esta opcin para iniciar la grabacin tras el tiempo especificado. Seleccione esta opcin para detener la grabacin tras el tiempo especificado.
Opciones:Robotics:Editor
Ajustar lneas largas Estilos de texto Active esta casilla de verificacin si desea ajustar las lneas largas. Especifique el aspecto de las distintas clases de texto.
Opciones:Robotics:Rapid
Mostrar ventana de dilogo en advertencias sobre objetos de trabajo definidos globalmente Mostrar ventana de dilogo de sincronizacin tras cargar un programa/mdulo Mostrar una notificacin de que se han utilizado los datos predeterminados Active esta casilla de verificacin si desea que RobotStudio muestre una advertencia si hay objetos de trabajo con el mismo nombre que ya estn declarados en otras tareas. Valor predeterminado: activada. Active esta casilla de verificacin si desea que se muestre la ventana de dilogo de sincronizacin si ha cargado un programa o un mdulo. Valor predeterminado: activada. Active esta casilla de verificacin si desea recibir un aviso para indicar que wobj0 y/o tool0 estn activos y se utilizarn en la accin actual. Valor predeterminado: activada.
Usar como activa al crear Active esta casilla de verificacin si desea que los datos de datos de herramienta. herramienta recin creados sean los datos activos. Valor predeterminado: activada. Usar como activa al crear Active esta casilla de verificacin si desea que los objetos de objetos de trabajo trabajo recin creados sean los activos. Valor predeterminado: activada.
Opciones:Robotics:Sincronizacin
Usar las ubicaciones de sincronizacin predeterminadas La conversin de datos, por ejemplo de un objetivo a un objeto de trabajo, debe utilizar el comportamiento predeterminado para las ubicaciones de sincronizacin. Valor predeterminado: activada.
Mostrar la notificacin de Notifica el comportamiento descrito arriba. Valor predetermiubicaciones de sincroni- nado: activada. zacin predeterminadas Ubicaciones de declaracin predeterminada Especifica las ubicaciones de los objetos correspondientes al sincronizarse con el controlador virtual.

188 3HAC032104-005 Revisin: B
Mostrar la notificacin de Valor predeterminado: activada. la sincronizacin
7 Men Aplicacin
7.7. Opciones de RobotStudio Continuacin Opciones:Robotics:Mecanismo
Vector de aproximacin Vector de recorrido Permitir comprobacin de configuracin para instruccin de salto a objetivo/movimiento Seleccione el vector de aproximacin. Valor predeterminado: Z. Seleccione el vector de recorrido. Valor predeterminado: X. Active esta casilla de verificacin si desea permitir las comprobaciones de configuracin al saltar a un objetivo o en las instrucciones de movimiento. Si est activada y un objetivo no tiene asignada ninguna configuracin vlida, se le pedir que defina una. Si est desactivada, se usa la configuracin ms cercana a la actual. Valor predeterminado: activada.
Opciones:Robotics:Virtual FlexPendant
Siempre visible Activar transparencia Active esta casilla de verificacin si desea que el FlexPendant est siempre visible. Valor predeterminado: activada. Active esta casilla de verificacin si desea que las distintas partes del FlexPendant virtual sean transparentes. Valor predeterminado: activada. Active esta casilla de verificacin para activar la funcin de ventana de operador. Valor predeterminado: Desactivado.
Mostrar ventana de operador virtual
Opciones:En lnea:Autentificacin
Usuarios recientes Eliminar/Eliminar todos Enumera los usuarios recientes. Haga clic en estos botones para eliminar uno o todos los usuarios recientes, respectivamente.
Permitir cierre de sesin Active esta casilla de verificacin si desea cerrar automticaautomtico mente la sesin. Tiempo lmite Determina la duracin de la sesin antes del cierre automtico de la sesin.
Opciones:Grficos:Representacin
Seleccione la API a utilizar para los grficos en 3D Seleccione la API de bajo nivel a utilizar para la representacin de grficos en 3D. El valor predeterminado es OpenGL, pero Direct3D puede resultar ms rpido o ms estable.
Opciones:Grficos:Apariencia
Color de fondo Degradado Mostrar suelo Haga clic en el rectngulo coloreado para cambiar el color del fondo. Active esta casilla de verificacin si desea mostrar el color de fondo como un degradado. Valor predeterminado: desactivada. Active la casilla de verificacin si desea que se muestre el suelo (en z=0). Para cambiar el color del suelo, haga clic en el rectngulo coloreado. Valores predeterminados: activada. Haga clic en el rectngulo coloreado para cambiar el color del suelo. Active la casilla de verificacin si desea que el suelo sea transparente. Valores predeterminados: activada. Active la casilla de verificacin si desea que se muestre la cuadrcula de UCS. Valor predeterminado: activada.
Color Transparente Mostrar cuadrcula UCS

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7 Men Aplicacin
Separacin X de cuadrcula Para cambiar la separacin de la cuadrcula de UCS en la direccin de las coordenadas X, introduzca el valor necesario en el cuadro. Valor predeterminado: 1.000 mm (o su equivalente en otras unidades). Para cambiar la separacin de la cuadrcula de UCS en la direccin de las coordenadas Y, introduzca el valor necesario en el cuadro. Valor predeterminado: 1.000 mm (o su equivalente en otras unidades). Active la casilla de verificacin si desea que se muestren los sistemas de coordenadas. Valor predeterminado: activada.
Separacin Y de cuadrcula
Mostrar sistema de coordenadas
Opciones:Grficos:Rendimiento
Nivel de detalle Ocultar tringulos orientados hacia atrs Indique si el nivel de detalle debe ser Auto, Ms exacto, Mediano o Menos exacto. Valor predeterminado: Auto. Active la casilla de verificacin si desea omitir los tringulos que estn orientados hacia atrs. Valor predeterminado: activada. La ocultacin de los tringulos orientados hacia atrs aumenta el rendimiento de los grficos, pero puede dar lugar a una representacin inesperada de las superficies en los modelos cuyas caras no estn orientadas correctamente. Active la casilla de verificacin si desea activar la iluminacin desde dos lados. Valor predeterminado: desactivada. Seleccione el tamao en pxeles por debajo del cual no se tienen en cuenta los objetos. Valor predeterminado: 2 pxeles.
Permitir iluminacin a dos caras Ocultar objetos ms pequeos de
Guardar datos de modelo Active la casilla de verificacin si desea guardar los datos del en tarjeta grfica modelo en la tarjeta grfica. Valor predeterminado: desacti(recomendado) vada. El almacenamiento de los datos en la tarjeta grfica permite aumentar el rendimiento de los grficos, pero puede dar lugar a problemas de estabilidad con algunas combinaciones de hardware.
Las opciones que seleccione aqu son genricas para todos los objetos de RobotStudio. Sin embargo, la ventana de dilogo Apariencia de grficos permite redefinir algunos de estos ajustes en objetos individuales. Opciones:Grficos:Comportamiento
Sensibilidad de navegacin Seleccione la sensibilidad de navegacin que desee al utilizar los movimientos del ratn o los botones de navegacin. Para ello, haga clic en la barra y arrstrela hasta la posicin deseada. Valor predeterminado: 1. Para cambiar el radio de seleccin (es decir, a qu distancia debe estar el puntero del ratn al hacer clic para que se seleccione un elemento), introduzca en el cuadro de valor el valor de pxeles necesario. Valor predeterminado: 5. Indique si el objeto seleccionado debe distinguirse en la ventana Grficos con un color, con un contorno o no distinguirse de ninguna forma. Valor predeterminado: color. Haga clic en el rectngulo coloreado para cambiar el color de resalte.
Radio de seleccin (pxeles)
Resaltar seleccin
Color de resalte

190 3HAC032104-005 Revisin: B
7 Men Aplicacin
Activar presentacin preliminar de seleccin Mostrar sistema de coordenadas local para objetos seleccionados Active la casilla de verificacin para permitir el resalte temporal de los elementos que pueden seleccionarse cuando el ratn pase sobre ellos. Valor predeterminado: activada. Active la casilla de verificacin para mostrar el sistema de coordenadas local de los objetos seleccionados. Valor predeterminado: activada.
Opciones:Grficos:Geometra
Tolerancia de normal Introduzca la desviacin mxima de las normales de las superficies en los cuadros Ms exacto, Mediano o Menos exacto. Valores predeterminados (en grados): Ms exacto: 10, Mediano: 22,5, Menos exacto: 45 (o su equivalente en otras unidades). Introduzca la desviacin espacial mxima de las superficies en los cuadros Ms exacto, Mediano o Menos exacto. Valores predeterminados (en grados): Ms exacto: 2, Mediano: 10, Menos exacto: 50 (o su equivalente en otras unidades). Introduzca la desviacin espacial mxima de las curvas en los cuadros Ms exacto, Mediano o Menos exacto. Valores predeterminados (en grados): Ms exacto: 0,2, Mediano: 1, Menos exacto: 5 (o su equivalente en otras unidades).
Tolerancia de superficie
Tolerancia de curva
Opciones:Simulacin:Colisin
Realizar deteccin de colisiones Detener simulacin en colisin Registrar colisiones en ventana de salida Registrar colisiones en archivo Indique si desea que la deteccin de colisiones se realice durante la simulacin o siempre. Valor predeterminado: Durante la simulacin. Active esta casilla de verificacin si desea que la simulacin se detenga en el lugar de una colisin. Valor predeterminado: desactivada. Active esta casilla de verificacin si desea que las colisiones queden registradas en la ventana de salida. Valor predeterminado: activada. Active esta casilla de verificacin si desea que las colisiones queden registradas en un archivo. Para buscar el archivo en el que desea realizar el registro, haga clic en el botn Examinar. Valor predeterminado: desactivada.
Permitir deteccin rpida Active esta casilla de verificacin para aumentar el rendimiento de colisiones mediante la deteccin de colisiones entre rectngulos geomtricos delimitadores en lugar de tringulos geomtricos. Esto puede dar lugar a la deteccin de falsas colisiones, dado que los tringulos son la geometra real y los rectngulos delimitadores son siempre mayores. Sin embargo, las colisiones autnticas s se detectarn. Cuanto mayor es el objeto, mayor es el nmero de colisiones falsas que pueden detectarse. Ver Borrar ... Haga clic en este botn para abrir con el Bloc de notas el archivo de registro especificado en el cuadro Archivo. Haga clic en este botn para borrar el archivo de registro especificado en el cuadro Archivo. Haga clic en este botn para buscar el archivo en el que desee registrar las colisiones.

3HAC032104-005 Revisin: B 191
7 Men Aplicacin
7.7. Opciones de RobotStudio Continuacin Opciones:Simulacin:Tiempo virtual
Modo de tiempo virtual Tiempo de ejecucin libre Modo de tiempo virtual Divisin de tiempo Esta opcin hace que RobotStudio utilice siempre el modo de ejecucin libre. Esta opcin hace que RobotStudio utilice siempre el modo de divisin de tiempo.
Opciones:Simulacin:Exactitud
Velocidad de simulacin Simulacin de paso de tiempo Permite ajustar la velocidad de simulacin con respecto al tiempo real. Especifica el paso de tiempo de simulacin.
192
8 Pestaa Inicio
8 Pestaa Inicio
Pestaa Inicio La pestaa Inicio contiene los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.
193
8 Pestaa Inicio
8.2. ABB Library
8.2. ABB Library

Acerca de este botn Este botn le permite pasar a seleccionar robots, posicionadores y tracks desde sus galeras correspondientes.
194
8 Pestaa Inicio
8.3. Importar biblioteca
8.3. Importar biblioteca

Acerca de este botn Este botn permite importar equipos, geometras, posicionadores, robots, herramientas y objetos de formacin para sus bibliotecas de estaciones. Haga clic en el botn dividido inferior para ver galeras de herramientas, transportadores, armarios y otros equipos.
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8 Pestaa Inicio
8.4. Sistema de robot
8.4. Sistema de robot

Acerca de este botn El botn Sistema de robot permite crear un sistema a partir de un diseo o una plantilla, seleccionar un sistema existente o seleccionar un sistema de una galera de robots y configurar el mecanismo de seguimiento de transportadores. Creacin de un sistema a partir de un diseo 1. Haga clic en Desde diseo para mostrar la primera pgina del asistente. 2. En el cuadro Nombre, introduzca el nombre del sistema. 3. En el cuadro Ubicacin, introduzca la ruta de la carpeta en la que se almacenar el sistema. Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar la carpeta. 4. En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios. Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar la carpeta. 5. En la lista Versin de RobotWare, seleccione la versin de RobotWare que desea utilizar. 6. Haga clic en Siguiente. 7. En el cuadro Mecanismos, seleccione los mecanismos que desee incluir en el sistema. 8. Haga clic en Siguiente. El asistente propone ahora una correlacin de los mecanismos a una tarea de movimiento especfica, de acuerdo con las reglas siguientes: Slo se permite un robot de TCP por tarea. Es posible aadir hasta seis tareas de movimiento, pero slo pueden usarse cuatro robots de TCP y stos deben estar asignados a las cuatro primeras tareas. El nmero de tareas no puede ser mayor que el nmero de mecanismos.
Si el sistema contiene un robot de TCP y un eje externo, ambos se asignarn a la misma tarea. Sin embargo, es posible aadir una nueva tarea y asignarle el eje externo. Si el sistema contiene ms de un robot de TCP, todos los ejes externos se asignarn a una tarea separada. Sin embargo, es posible trasladarlos a las otras tareas. El nmero de ejes externos de una tarea est limitado por el nmero de mdulos de accionamiento disponibles en el armario (uno en el caso de los robots grandes, dos en los robots medianos, tres en los pequeos).
Atencin! Si slo se ha seleccionado un mecanismo en la pgina anterior, esta pgina no se muestra. Las tareas pueden ser aadidas y eliminadas con los botones correspondientes. Los mecanismos pueden ser movidos hacia arriba o hacia abajo con las flechas correspondientes. Para correlacionar los mecanismos con las tareas, realice este paso: 9. Opcionalmente, haga los cambios en la correlacin y a continuacin haga clic en Siguiente. 10. Compruebe el resumen y a continuacin haga clic en Finalizar. Si el sistema contiene ms de un robot, el nmero de tareas y las posiciones de base de coordenadas del mecanismo deben ser verificadas en la ventana Configuracin del sistema. Contina en la pgina siguiente
196 3HAC032104-005 Revisin: B
8 Pestaa Inicio
8.4. Sistema de robot Continuacin Adicin de un sistema de plantilla 1. Haga clic en Desde plantilla para abrir una ventana de dilogo. 2. En la lista Seleccionar sistema de plantillas, selecciona una plantilla adecuada o haga clic en Examinar para buscar una. 3. En el grupo Bibliotecas, seleccione si desea importar bibliotecas o usar las bibliotecas de estaciones existentes . 4. En el grupo Sistema, introduzca un nombre y una ubicacin y haga clic en Aceptar. Adicin de un sistema existente 1. Haga clic en Existente para abrir una ventana de dilogo. 2. En la lista Seleccionar grupo de sistemas, seleccione una carpeta. 3. En la lista Sistemas encontrados, seleccione un sistema. 4. En el grupo Bibliotecas, seleccione si desea importar bibliotecas o usar las bibliotecas de estaciones existentes . 5. Haga clic en Aceptar. Seleccin de un sistema de una galera de robots 1. Haga clic en Sistema rpido para abrir una galera y a continuacin haga clic en el robot adecuado. Configuracin de un transportador 1. Haga clic en Configuracin. 2. En la pestaa Secuencia de pieza, seleccione Pieza en Piezas disponibles. El botn de flecha hacia la derecha est activado.
3. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha para trasladar la Pieza a la lista Piezas movidas por el transportador. 4. Haga clic en los botones de flecha hacia arriba y hacia abajo para mover la pieza seleccionada en la lista Piezas movidas por el transportador. 5. En la pestaa Rastreo de piezas, seleccione Pieza en la lista Piezas movidas por el transportador. 6. Seleccione CNV1 en la lista Unidad mecnica. 7. Seleccione un objeto de trabajo en la lista Objeto de trabajo. 8. Haga clic en Aadir. El objeto de trabajo aparece en la lista. NOTA! Si la misma pieza de trabajo es rastreada por ms de un robot, aada un par de objetos de trabajo por cada robot que rastree la pieza de trabajo. Este procedimiento debe repetirse con cada pieza de trabajo que deba rastrearse. 9. Haga clic en Aceptar. 10. Active la unidad mecnica del transportador (CNV1). Consulte Activar unidades mecnicas en la pgina 280.

3HAC032104-005 Revisin: B 197
8 Pestaa Inicio
8.4. Sistema de robot Continuacin Eliminacin de objetos del transportador 1. Haga clic en Configuracin. Aparece la ventana de dilogo Configuracin de transportador. 2. En la pestaa Secuencia de pieza, seleccione Pieza en la lista Piezas movidas por el transportador. El botn de flecha hacia la izquierda est activado. 3. Haga clic en el botn de flecha hacia la izquierda para eliminar la pieza de la lista Piezas movidas por el transportador y colocarla en la lista Piezas disponibles.
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8 Pestaa Inicio
8.5. Importar geometra
8.5. Importar geometra

Importacin de una geometra 1. Haga clic en Importar geometra. 2. Busque la biblioteca en la que se encuentra la geometra. En el caso de las geometras predefinidas, haga clic en el icono ABB Library que aparece en el lado izquierdo de la ventana de dilogo. 3. Seleccione la geometra y los Niveles de detalle necesarios. Haga clic en Abrir. Si desea que la geometra se mueva junto con otro objeto, conctela al objeto necesario. Consulte Conectar a en la pgina 338. Para modificar el nivel detalle para la importacin de geometras, consulte Opciones de RobotStudio en la pgina 186.
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8 Pestaa Inicio
8.6.1. Base de coordenadas
8.6 Base de coordenadas 8.6.1. Base de coordenadas

Creacin de una base de coordenadas 1. Haga clic en Base de coordenadas. 2. En la ventana de dilogo, especifique las posiciones de la base de coordenadas.
Referencia Posicin en la base de coordenadas Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la base de coordenadas de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin en la base de coordenadas.
Orientacin de la base de Especifique las coordenadas de orientacin de la base de coordenadas coordenadas. Seleccionar como UCS Active esta casilla de verificacin para utilizar la base de coordenadas creada como sistema de coordenadas del usuario.
200
8 Pestaa Inicio
8.6.2. Base de coordenadas con tres puntos
8.6.2. Base de coordenadas con tres puntos

Creacin de una base de coordenadas con tres puntos 1. Haga clic en Base de coordenadas con tres puntos para abrir una ventana de dilogo. 2. Decida cmo desea especificar la base de coordenadas: Para especificar la base de coordenadas con
Coordenadas X, Y y Z, un punto en el eje X y un punto en el plano X-Y Dos puntos en el eje X y un punto en el eje Y
Seleccione
Posicin Tres puntos
3. Si selecciona Posicin: Introduzca la Posicin para el objeto. Introduzca un Punto de eje X para el objeto. Introduzca un Punto de plano X-Y para el objeto. Haga clic en Crear.
4. Si selecciona Tres puntos: Introduzca un Primer punto de eje X para el objeto. ste es el punto ms cercano al origen de la base de coordenadas. Introduzca un Segundo punto de eje X para el objeto. Se trata del punto ms alejado en el sentido X positivo. Introduzca un Punto de eje Y para el objeto. Haga clic en Crear.
Ventana de dilogo Crear base de coordenadas con tres puntos

Posicin
Seleccione esta opcin si desea crear la base de coordenadas utilizando una posicin y dos puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la base de coordenadas de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin en la base de coordenadas. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X.
Posicin en la base de coordenadas Punto de eje X
Punto en plano Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin X-Y del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto en plano X-Y. Tres puntos Primer punto de eje X Seleccione esta opcin si desea crear la base de coordenadas utilizando tres puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Primer punto de eje X.
Segundo punto Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de eje X del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Segundo punto de eje X. Punto de eje Y Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje Y.

3HAC032104-005 Revisin: B 201
8 Pestaa Inicio
8.6.2. Base de coordenadas con tres puntos Continuacin
Seleccionar como UCS Active esta casilla de verificacin para utilizar la base de coordenadas creada como sistema de coordenadas del usuario.
202
8 Pestaa Inicio
8.7. Objeto de trabajo
8.7. Objeto de trabajo

Creacin de un objeto de trabajo 1. Haga clic en Objeto de trabajo para abrir una ventana de dilogo. 2. En el grupo Otros datos, introduzca los valores para el nuevo objeto de trabajo. 3. En el grupo Base de coordenadas del usuario, utilice uno de los mtodos siguientes: Cambie la posicin de la base de coordenadas del usuario introduciendo valores en Posicin X, Y, Z y Rotacin rx, ry, rz para el objeto de trabajo, haciendo clic en el cuadro Valores. Seleccione la base de coordenadas del usuario utilizando la ventana de dilogo Sistema de coordenadas por puntos.
4. En el grupo Base de coordenadas del objeto, puede reposicionar la base de coordenadas del objeto respecto de la base de coordenadas del usuario con uno de los mtodos siguientes: Cambie la posicin de la base de coordenadas del objeto seleccionando valores en Posicin X, Y, Z y haciendo clic en el cuadro Valores. En Rotacin rx, ry, rz, seleccione RPY (Euler XYX) o Cuaternio, e introduzca valores de rotacin en la ventana de dilogo Valores. Seleccione la base de coordenadas del objeto utilizando la ventana de dilogo Sistema de coordenadas por puntos.
5. En el grupo Propiedades de sincronizacin, introduzca los valores para el nuevo objeto de trabajo. 6. Haga clic en Crear. El objeto de trabajo se crear y mostrar dentro del nodo Objetivos situado dentro del nodo de robot en el navegador Trayectorias y objetivos.
Ventana de dilogo Crear objeto de trabajo

Nombre Objeto de trabajo sostenido por el robot Especifique el nombre del objeto de trabajo. Seleccione si el objeto de trabajo debe ser sostenido por el robot. Si selecciona True, el robot ser el que sostenga el objeto de trabajo. La herramienta puede ser estacionaria o sostenida por otro robot. Seleccione la unidad mecnica que mueve el objeto de trabajo. Esta opcin slo es aplicable si se ha cambiado Programado a False. Seleccione True si el objeto de trabajo debe utilizar un sistema de coordenadas fijo y False si es mvil (es decir, que es un eje externo). Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin. Especifique la rotacin del objeto de trabajo en el UCS.
Movido por unidad mecnica Programado
Posicin X, Y, Z
Rotacin rx, ry, rz
Sistema de coordenadas Especifique la posicin de la base de coordenadas del usuario. por puntos Posicin X, Y, Z Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin.

3HAC032104-005 Revisin: B 203
8 Pestaa Inicio
8.7. Objeto de trabajo Continuacin
Rotacin rx, ry, rz Especifique la rotacin del objeto de trabajo.
Sistema de coordenadas Especifique la posicin de la base de coordenadas del objeto. por puntos Tipo de almacenamiento Seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione el Tipo de almacenamiento TASK PERS si desea utilizar el objeto de trabajo en el modo MultiMove. Mdulo Seleccione el mdulo en el que desee declarar el objeto de trabajo.
204
8 Pestaa Inicio
8.8. Datos de herramienta
8.8. Datos de herramienta

Creacin de datos de herramienta 1. En el navegador Diseo, asegrese de que el robot en el que desee crear los datos de herramienta est seleccionado como la tarea activa. 2. Haga clic en Datos de herramienta para abrir una ventana de dilogo. 3. En el grupo Otros datos: Introduzca el Nombre para la herramienta. Seleccione si la herramienta debe ser sostenida por el robot en la lista Herramienta sostenida por el robot.
4. En el grupo Base de coordenadas de la herramienta: Defina la Posicin X, Y, Z de la herramienta. Introduzca la Rotacin rx, ry, rz para la herramienta.
5. En el grupo Datos de carga: Introduzca el Peso de la herramienta. Introduzca el Centro de gravedad de la herramienta. Introduzca la Inercia de la herramienta.
6. En el grupo Propiedades de sincronizacin: En la lista Tipo de almacenamiento, seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione TASK PERS si prev utilizar los datos de herramienta en el modo MultiMove. En la lista Mdulo, seleccione el mdulo en el cual desea declarar los datos de herramienta.
7. Haga clic en Crear. Los datos de herramienta aparecen como un sistema de coordenadas en la ventana de grficos.
205
8 Pestaa Inicio
8.9.1. Programar un objetivo
8.9 Objetivo 8.9.1. Programar un objetivo

Programacin de un objetivo Para programar un objetivo, realice las operaciones siguientes: 1. En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo y la herramienta en los que desea programar el objetivo. 2. Mueva manualmente el robot hasta la posicin deseada. NOTA: Para mover manualmente un robot de forma lineal, el controlador virtual debe estar en marcha. 3. Haga clic en Programar objetivo. 4. Se crea un nuevo objetivo en el navegador, dentro del nodo del objeto de trabajo activo. En la ventana de grficos, se crea un sistema de coordenadas en la posicin del TCP. Se guarda la configuracin del robot en el objetivo.
206
8 Pestaa Inicio
8.9.2. Crear objetivo
8.9.2. Crear objetivo

Creacin de un objetivo 1. En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo en el cual desea crear el objetivo. 2. Haga clic en Crear objetivo para abrir una ventana de dilogo. 3. Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia que desea utilizar para colocar el objetivo: Si desea colocar el objetivo
De forma absoluta en el sistema de coordenadas mundo de la estacin De forma relativa con respecto a la posicin del objeto de trabajo activo En un sistema de coordenadas definido por el usuario
Seleccione
Mundo Objeto de trabajo UCS
4. En el cuadro Puntos, haga clic en Aadir nuevo y haga clic en la posicin deseada de la ventana de grficos para definir la posicin del objetivo. Tambin puede introducir los valores en los cuadros de coordenadas y hacer clic en Aadir. 5. Introduzca la Orientacin para el objetivo. La ventana de grficos muestra un aspa preliminar en la posicin seleccionada. Ajuste la posicin si es necesario. Para crear el objetivo, haga clic en Crear. 6. Si desea sustituir el objeto de trabajo para el cual se ha creado el objetivo, ample la ventana de dilogo Crear objetivo haciendo clic en el botn Ms. En la lista Objeto de trabajo, seleccione en qu objeto de trabajo desea crear el objetivo. 7. Si desea cambiar el nombre del objetivo respecto del nombre predeterminado, ample la ventana de dilogo Crear objetivo haciendo clic en el botn Ms e introduzca el nuevo nombre en el cuadro Nombre de objetivo. 8. Haga clic en Crear. El objetivo aparecer en el navegador y en la ventana de grficos. NOTA: El objetivo creado no recibe ninguna configuracin para los ejes del robot. Para aadir los valores de configuracin al objetivo, utilice ModPos o la ventana de dilogo Configuraciones. NOTA: Si utiliza ejes externos, la posicin de todos los ejes externos activados se almacena en el objetivo. Ventana de dilogo Crear objetivo
Referencia Posicin Seleccione el sistema de coordenadas de referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin. Especifique la orientacin del objetivo. Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista Puntos. Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido, tras seleccionarlo en la lista Puntos e introducir nuevos valores.
Orientacin Aadir Modificar

3HAC032104-005 Revisin: B 207
8 Pestaa Inicio
8.9.2. Crear objetivo Continuacin
Puntos Los puntos de la trayectoria. Para aadir ms puntos, haga clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de grficos y haga clic en Aadir. Haga clic en este botn para ampliar o contraer las partes de la ventana de dilogo Crear objetivo. Aqu puede cambiar el nombre del objetivo que est creando. Slo est visible si la ventana de dilogo Crear objetivo est ampliada. Aqu puede cambiar el objeto de trabajo en el que se crear el objetivo. Slo est visible si la ventana de dilogo Crear objetivo est ampliada.
Ms/Menos Nombre de objetivo
Objeto de trabajo
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8 Pestaa Inicio
8.9.3. Crear objetivo de ejes
8.9.3. Crear objetivo de ejes

Creacin de un objetivo de ejes 1. Haga clic en Crear objetivo de ejes para abrir una ventana de dilogo. 2. Si desea cambiar el nombre predeterminado del objetivo de ejes, introduzca el nuevo nombre en el cuadro Nombre. 3. En el grupo Valores de ejes, haga lo siguiente: Para los Ejes del robot, haga clic en el cuadro Valores y a continuacin haga clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana de dilogo Valores de eje. Introduzca los valores de los ejes en los cuadros y haga clic en Aceptar. Para los ejes de articulacin, haga clic en el cuadro Valores y a continuacin haga clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana de dilogo Valores de eje. Introduzca los valores de los ejes en los cuadros y haga clic en Aceptar.
4. Haga clic en Crear. El objetivo de ejes aparecer en el navegador y en la ventana de grficos. Ventana de dilogo Crear objetivo de ejes
Nombre Ejes del robot Ejes externos Especifique el nombre del objetivo de ejes. Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ventana de dilogo Valores de eje y haga clic en Aceptar. Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ventana de dilogo Valores de eje y haga clic en Aceptar.
Tipo de almacenamiento Seleccione el Tipo de almacenamiento TASK PERS si desea utilizar el objetivo de ejes en el modo MultiMove. Mdulo
Seleccione el mdulo en el que desee declarar el objetivo de ejes.
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8 Pestaa Inicio
8.10. Trayectoria vaca
8.10. Trayectoria vaca

Creacin de una trayectoria vaca 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la carpeta en la que desee crear la trayectoria. 2. Haga clic en Trayectoria vaca. 3. Para definir las propiedades de movimiento correctas para los objetivos, seleccione el proceso activo en el cuadro Cambiar proceso activo de la barra de herramientas Elementos. 4. NOTA: Si la plantilla activa est definida como MoveAbsJoint: Los objetivos arrastrados hasta la trayectoria se convierten en objetivos de ejes (lo que se reconoce por su icono diferente en el navegador). Los objetivos de ejes y sus instrucciones slo pueden usar wobj0 y tool0. Un mismo objetivo no puede usarse con tipos diferentes, por ejemplo MoveJoint, sino que es necesario eliminarlo y volver a crearlo. Cuando el objetivo se ha sincronizado con el controlador virtual, los valores de objetivo de ejes se calculan e insertan en el programa de RAPID.
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8 Pestaa Inicio
8.11. Trayectoria a partir de curva
8.11. Trayectoria a partir de curva

Requisitos previos Para crear una trayectoria a partir de una curva, sta debe haber sido creada en la estacin. Creacin de una trayectoria a partir de una curva 1. En el navegador Diseo, seleccione la tarea en la que desee crear la trayectoria. 2. Haga clic en Trayectoria a partir de curva para abrir una ventana de dilogo. 3. En el cuadro Seleccione curvas del grfico, haga clic en Aadir nuevo y haga clic en la curva necesaria de la ventana de grficos. 4. Seleccione Crear sobre curva o Superficie de referencia: Para Seleccione
Asegurarse de que la trayectoria se genera Crear sobre curva en la curva. Si se desactiva, la trayectoria puede generarse en la superficie de referencia, si se utiliza una. Utilizar una superficie de referencia. La orientacin inicial del objetivo ser en la normal de la superficie y los parmetros del objetivo dependern de esta orientacin. Superficie de referencia
5. Seleccione en qu objeto de trabajo deben crearse los objetivos, con ayuda de la lista Insertar objetivos en objeto de trabajo. 6. Seleccione una opcin en Parmetros de objetivos: Para
Introduzca valores en
Aproximacin Recorrido Giro
Especificar la rotacin alrededor del eje X. Especificar la rotacin alrededor del eje Y. Especificar la rotacin alrededor del eje Z.
Crear un objetivo de inicio en la distancia Aproximacin especificada en el primer objetivo de la curva, en la direccin de aproximacin. Crear un objetivo de partida en la distancia Partida especificada en el primer objetivo de la curva, en la direccin de aproximacin. Iniciar la trayectoria en una ubicacin de la curva distinta del punto de inicio. Inicio de offset
Finalizar la trayectoria en una ubicacin de la Fin de offset curva distinta del punto final. Para crear un offset que ser igual en todos los objetivos de la trayectoria. Offset de objetivo local

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8 Pestaa Inicio
8.11. Trayectoria a partir de curva Continuacin 7. Seleccione una opcin en Parmetros de aproximacin: Para Seleccione o introduzca valores en
Especificar la desviacin mxima permitida Desv. lnea mx. entre la lnea de la curva y la trayectoria. Una tolerancia baja generar ms objetivos que una tolerancia alta. Seleccione si la curva debe representarse Lineal/circular con movimientos lineales o si debe usarse un movimiento circular en la trayectoria. Especifique la distancia mnima entre los Distancia mn. objetivos. Este cuadro slo se utiliza si se ha seleccionado un movimiento lineal anteriormente. Seleccione el radio mximo para los Rad. mx. movimientos circulares en la trayectoria. Los movimientos circulares ms grandes sern sustituidos por movimientos lineales. Este cuadro slo se utiliza si se ha seleccionado un movimiento circular anteriormente.
8. Haga clic en Crear. La trayectoria y sus objetivos aparecern en el navegador y en la ventana de grficos. NOTA! Los objetivos creados no tienen definida ninguna configuracin de ejes de robot, que es necesaria para su uso en programas con monitorizacin de configuraciones. Para obtener ms informacin acerca de la definicin de configuraciones de ejes del robot, consulte Definicin de la configuracin de ejes del robot para trayectoriass en la pgina 91. Ventana de dilogo Crear trayectoria con curva
Seleccione curvas del grfico Crear sobre curva Seleccione la curva a partir de la cual desea crear una trayectoria, haciendo clic en Aadir nuevo y haciendo clic en la curva seleccionada en la ventana de grficos. Con esta casilla de verificacin, se garantiza que la trayectoria se genere en la curva. Si se desactiva, la trayectoria puede generarse en la superficie de referencia, si se utiliza una. Esta casilla de verificacin se selecciona si se debe utilizar una superficie de referencia. La orientacin inicial del objetivo ser en la normal de la superficie y los parmetros del objetivo dependern de esta orientacin. Seleccione en la lista el objeto de trabajo a partir del cual desea crear la trayectoria. Especifica el ngulo de rotacin alrededor del eje X. Especifica el ngulo de rotacin alrededor del eje Y. Especifica el ngulo de rotacin alrededor del eje Z. Crea un objetivo de inicio en la distancia especificada en el primer objetivo de la curva, en la direccin de aproximacin. Crea un objetivo de alejamiento en la distancia especificada en el primer objetivo de la curva, en la direccin de aproximacin.
Superficie de referencia
Insertar objetivos en objeto de trabajo Parmetros de objetivos Aproximacin Recorrido Giro Aproximacin Partida

212 3HAC032104-005 Revisin: B
8 Pestaa Inicio
8.11. Trayectoria a partir de curva Continuacin
Inicio de offset Si desea un punto de inicio distinto del inicio de la curva, introduzca el offset respecto del punto de inicio en el cuadro Inicio de offset. Si desea un punto final distinto del final de la curva, introduzca el offset respecto del punto final en el cuadro Fin de offset. Introduzca el offset del objetivo local para generar el mismo offset en cada uno de los objetivos. Especifica la desviacin mxima permitida entre la lnea de la curva y la trayectoria. Una tolerancia baja genera una trayectoria ms exacta, con ms objetivos que una tolerancia alta. Selecciona si la curva debe representarse con segmentos lineales o si deben usarse segmentos circulares en la trayectoria. Especifica la distancia mnima entre los objetivos. Este cuadro slo es aplicable a las trayectorias lineales. Especifica el radio mximo para los movimientos circulares en la trayectoria. Los segmentos circulares ms grandes sern sustituidos por segmentos lineales. Este cuadro slo es aplicable a las trayectorias circulares.
Fin de offset Offset de objetivo local Desv. lnea mx.
Lineal/Circular
Distancia mn. Rad. mx.
213
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove
8.12. MultiMove
Descripcin general Para pasar de una pgina a otra de la ventana MultiMove, haga clic en las pestaas del panel de navegacin. De forma predeterminada, las pestaas estn situadas en un orden que se corresponde con el flujo de trabajo tpico: Pestaa Configuracin
Config. sistema Seleccionar un sistema Seleccione aqu el sistema que contiene los robots que desee programar. Cada robot del sistema se muestra en su propia fila en esta cuadrcula. En las columnas puede hacer los cambios descritos a continuacin. Active esta casilla de verificacin para usar el robot en el programa de MultiMove. Especifique si el robot sostiene la herramienta o el objeto de trabajo. Muestra el nombre del robot. Haga clic en este botn para actualizar las trayectorias en la cuadrcula si cualquiera de ellas ha cambiado. Este botn cambia al color rojo si se ha detectado algn cambio y se requiere una actualizacin. Cada trayectoria de la estacin se muestra en su propia fila en esta cuadrcula. En las columnas puede hacer los cambios descritos a continuacin. Active esta casilla de verificacin para las trayectorias que desee usar en el programa. Muestra el orden en el que se ejecutarn las trayectorias. Para cambiar el orden, utilice las listas de la columna Trayectoria para reorganizar las filas en las que aparecen las trayectorias. Permite indicar qu trayectoria debe ejecutarse en la posicin. Al crear una nueva posicin inicial, seleccione aqu un robot al que debe intentar alcanzar el otro. Hace que los otros robots salten hasta la nueva posicin inicial.
Sistema
Activar
Tipo Robot Config. trayectorias Actualizar
Trayectorias
Activar
Peticin
Trayectoria Posicin inicial Seleccione el robot al que debe saltar el otro Aplicar

214 3HAC032104-005 Revisin: B
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove Continuacin Pestaa Comportamiento de movimiento Se utiliza para especificar limitaciones y reglas sobre cmo deben moverse los robots uno respecto del otro. Con los parmetros predeterminados, no se utiliza ninguna limitacin en particular, lo que da como resultado el movimiento mnimo posible de los ejes. Sin embargo, un cambio en el comportamiento del movimiento puede resultar til para: Bloquear la orientacin o la posicin de la herramienta. Optimizar el tiempo de ciclo o la alcanzabilidad mediante tolerancias permitidas. Evitar colisiones o singularidades, mediante la limitacin de los movimientos de los ejes.
Tanto Influencia de ejes como Limitaciones de TCP restringen los movimientos del robot. Los cambios hechos en estos parmetros pueden dar lugar a un rendimiento menor o a situaciones en las que resulta imposible encontrar soluciones adecuadas. Los valores de peso de los conjuntos Pesos de ejes y Limitaciones de TCP definen hasta qu punto afecta el valor de cada eje o cada direccin del TCP a los movimientos del robot entre s. Lo que importa es la diferencia entre los valores de los pesos, no los valores absolutos. Si se han definido comportamientos contrarios, el que tenga un valor de peso menor es el que tiene prioridad. Con Tolerancia de herramienta, en lugar de limitarlo, se permite un mayor grado de movimiento. Por tanto, muchas tolerancias permiten aumentar los tiempos de ciclo y de proceso y mejoran la alcanzabilidad de los robots. Tambin las tolerancias tienen un valor de peso, que en este caso determina hasta qu punto utilizarn los robots las tolerancias. Un valor bajo indica que la tolerancia se utilizar en gran medida, mientras que un valor alto indica que los robots intentarn evitar el uso de la tolerancia. La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos.
Las limitaciones del TCP controlan la posicin y la orientacin de la herramienta. La activacin de una limitacin de TCP reduce el movimiento de la herramienta y aumenta el movimiento de la pieza de trabajo. Las tolerancias de la herramienta controlan la desviacin permitida entre la herramienta y la pieza de trabajo. De forma predeterminada, las tolerancias no estn activadas, lo que significa que no se permite ninguna desviacin. La activacin de una tolerancia, si corresponde, puede aumentar el rendimiento de los movimientos. Por ejemplo, si la herramienta es simtrica alrededor de su eje Z, puede activar la tolerancia Rz sin afectar a la exactitud de las trayectorias generadas. El offset de la herramienta establece una distancia fija entre la herramienta y las trayectorias.
Influencia de Seleccionar robot ejes Ejes del robot Seleccione en este cuadro qu ejes del robot desea limitar. Muestra los ejes del robot y los pesos de sus limitaciones. Cada eje se muestra en su propia fila. Muestra a qu ejes afecta la limitacin.
Eje

3HAC032104-005 Revisin: B 215
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove Continuacin
Influencia Especifique hasta qu punto se limita el movimiento del eje. 0 significa un eje bloqueado, mientras que 100 significa que no se aplica ninguna limitacin respecto de los valores de limitacin predeterminados. En esta cuadrcula se muestran las posiciones y rotaciones del TCP, junto con los pesos de sus limitaciones. Active esta casilla de verificacin para activar la limitacin para esta pose del TCP. Muestra la pose del TCP que est afectada por la limitacin. Especifique el valor de pose a limitar. Escriba el valor o haga clic en el botn Elegir desde TCP para usar los valores de la posicin actual del TCP. Especifique hasta qu punto se limita el movimiento para el valor del TCP. 0 significa un TCP bloqueado en esta pose, mientras que 100 significa que no se aplica ninguna limitacin respecto de los valores de limitacin predeterminados. Active esta casilla de verificacin para activar la tolerancia para esta pose de la herramienta. Muestra la pose de la herramienta que est afectada por la limitacin. Especifique el valor alrededor del cual desea aplicar la tolerancia. Especifique el tamao de la tolerancia. 0 significa que no se permite ninguna desviacin, mientras que 100 significa que se permiten todas las desviaciones. Active esta casilla de verificacin para activar el offset para esta pose de la herramienta. Muestra la pose de la herramienta que est afectada por el valor de offset. Especifique aqu el valor del offset.
Limitaciones de TCP
TCP activo
Activar
Pose Valor
Influencia
Tolerancia Activar de herramienta Pose Valor Influencia
Offset de la Activar herramienta Pose
Offset

216 3HAC032104-005 Revisin: B
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove Continuacin Pestaa Crear trayectorias Esta pestaa se utiliza para crear trayectorias de RobotStudio para los robots de MultiMove. Las trayectorias se crean de acuerdo con los movimientos mostrados durante la simulacin de prueba reproducida ms recientemente. El grupo Parmetros se utiliza para configurar las propiedades de MultiMove que conectan entre s las tareas del robot de la herramienta y el robot de la pieza de trabajo. El grupo Configuracin de robot de pieza se utiliza para configurar las propiedades de la tarea que se generar para el robot de la pieza de trabajo. El grupo Generar trayectorias contiene el botn que permite crear las trayectorias.
Parmetros ID de inicio Especifique el primer nmero de ID para la sincronizacin de las instrucciones de los robots. Especifique el intervalo existente entre los nmeros de ID sucesivos. Especifique un prefijo para la variable de identidad de sincronizacin, que interconecta las instrucciones de sincronizacin de las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo. Especifique un prefijo para la variable de lista de tareas, que identifica las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo para su sincronizacin. Especifique un prefijo para las trayectorias generadas. Especifique un prefijo para los objetivos generados. Especifique a qu objeto de trabajo pertenecen los objetivos generados para el robot de la pieza de trabajo. Especifique qu datos de herramienta debe utilizar la pieza de trabajo a la hora de alcanzar sus objetivos. Haga clic en este botn para generar trayectorias en RobotStudio para los ltimos movimientos comprobados y de acuerdo con los parmetros especificados.
ndice de pasos de ID Prefijo de ident. sinc.
Prefijo de trayectoria Prefijo de objetivo

Configuracin de robot de pieza
Objeto de trabajo de pieza
TCP de pieza
Generar trayectorias
Crear trayectorias
Pestaa MultiTeach Con esta pestaa puede programar instrucciones completas de movimiento sincronizado para los robots en el programa MultiMove.
Parmetros Prefijo de trayectoria Prefijo de objetivo Especifique un prefijo para las trayectorias a crear. Especifique aqu un prefijo para los objetivos generados.

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8 Pestaa Inicio
ID de inicio Especifique el primer nmero de ID para la sincronizacin de las instrucciones de los robots. Especifique el intervalo existente entre los nmeros de ID sucesivos. Especifique un prefijo para la variable de identidad de sincronizacin, que interconecta las instrucciones de sincronizacin de las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo. Especifique un prefijo para la variable de lista de tareas, que identifica las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo para su sincronizacin.
ndice de pasos de ID Prefijo de ident. sinc.
Seleccione el tipo de instruccin de Seleccione el tipo de sincronizacin sincronizacin que desee utilizar. Coordinado implica que todas las instrucciones de movimiento estn sincronizadas entre los robots. Semicoordinado implica que los robots funcionan independientemente en algunos momentos y se esperan el uno al otro (por ejemplo al reposicionar la pieza de trabajo). Para obtener informacin detallada acerca de los tipos de coordinacin, consulte el Manual de aplicaciones MultiMove. Configurar Seleccione los robots para los que desea programar objetivos. Esta cuadrcula tambin muestra los objetos de trabajo y las herramientas que se utilizarn en los objetivos. Muestra un rbol jerrquico que contiene las instrucciones de movimiento creadas. El rbol est organizado de la misma forma que el rbol del navegador Diseo. Crea instrucciones de movimiento para los robots seleccionados en las opciones, para moverlos hasta las posiciones actuales. Las instrucciones de movimiento creadas se insertan inmediatamente en sus lugares correctos en el rbol Informacin de MultiTeach. Confirma la creacin de las instrucciones.
Programar
Posicin
MultiTeach
Terminado

218 3HAC032104-005 Revisin: B
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove Continuacin Pestaa Prueba La ventana MultiMove de RobotStudio dispone de una pgina con comandos que permiten probar los programas de MultiMove. De forma predeterminada, se encuentra en la parte inferior de la ventana MultiMove. El grupo Estado muestra el estado de la simulacin. Es decir, indica si los parmetros actuales estn comprobados o si se han producido errores. Adems de los datos del grupo Estado, la ventana Salida de RobotStudio tambin muestra la informacin del controlador virtual durante la simulacin.
Reproducir << < > >> Hace que los robots salten, respectivamente, hacia los objetivos siguientes o anteriores de las trayectorias. Los botones de flecha doble hacen que se salten varios objetivos a la vez, mientras que los botones de flecha sencilla saltan un solo objetivo cada vez que se hace clic. Haga clic en este botn para mover los robots a lo largo de las trayectorias. El botn Reproducir tambin tiene un cuadro de lista en el que puede activar los comandos siguientes: Guardar posicin actual: Guarda la posicin de inicio actual. Dado que los movimientos calculados se basan en la posicin de inicio del robot, el guardado de la posicin de inicio resulta til a la hora de probar soluciones alternativas. Restaurar posicin guardada: Mueve los robots de nuevo a las posiciones de inicio guardadas. Restaurar ltima posicin de bucle cerrado: Mueve los robots de nuevo a la ltima posicin de inicio utilizada. Cerrar bucle: Encuentra una posicin de inicio adecuada basndose en las posiciones actuales de los robots y prepara el clculo de los movimientos. Calcular: Calcula y ejecuta los movimientos. Permite seleccionar la velocidad a la que se realiza la simulacin.
Reproducir
Velocidad de simulacin

3HAC032104-005 Revisin: B 219
8 Pestaa Inicio
Parmetros Detenerse al final Active esta casilla de verificacin para que la simulacin se detenga tras ejecutar las trayectorias una vez. Si est desactivada, la simulacin se sigue ejecutando una y otra vez hasta detenerla manualmente. Active esta casilla de verificacin para ejecutar la simulacin a medida que se calculan los movimientos. Esto resulta til para el trabajo de resolucin de problemas, dado que muestra e informa de los objetivos que el robot no puede alcanzar. Active esta casilla de verificacin para detener la simulacin si se produce un error. Se recomienda el uso de la funcin Cancelar en caso de error si se utiliza Simular en lnea, para reducir al mnimo el nmero de mensajes de error una vez detectado el primer error. Active esta casilla de verificacin para mostrar la bsqueda de una posicin de inicio adecuada en la ventana de grficos. Desactive la casilla de verificacin para hacer saltar los robots hasta la posicin de inicio una vez encontrada sta.
Simular en lnea
Cancelar en caso de error
Observar cierre de bucle
Asistente Configurar sistema de MultiMove

El asistente Configurar sistema de MultiMove le gua a travs de la configuracin de los robots y objetos de trabajo del sistema MultiMove. Si los objetos de trabajo no estn configurados correctamente al iniciar las funciones de MultiMove, se le preguntar si desea ejecutar el asistente. Tambin puede iniciarlo manualmente desde la pgina Herramientas de MultiMove. El asistente cuenta con cuatro pginas. El panel de informacin de la parte inferior indica la pgina actual.
Robot de pieza de trabajo La pgina Robot de pieza de trabajo contiene una lista en la que puede seleccionar el robot que sostiene la pieza de trabajo. Slo es posible configurar un nico robot como robot de pieza de trabajo. Si su estacin tiene varios robots que sostienen la pieza de trabajo, configure uno de ellos como robot de pieza de trabajo y el otro como robot de herramienta y cree trayectorias para estos robots en las partes en las que slo sostienen la pieza de trabajo. La pgina Robots de herramienta contiene una lista en la que puede seleccionar qu robot acta sobre la pieza de trabajo. Todos los robots seleccionados como robots de herramienta se coordinan con el robot de pieza de trabajo. No se coordinarn los robots del sistema que no estn seleccionados ni como robot de pieza de trabajo ni como robot de herramienta.
Robots de herramienta

220 3HAC032104-005 Revisin: B
8 Pestaa Inicio
Objetos de trabajo La pgina Objetos de trabajo contiene un cuadro para cada robot de herramienta, en el que se especifica el objeto de trabajo en el que deben crearse los objetivos para las trayectorias de MultiMove. El asistente conectar este objeto de trabajo al robot de la pieza de trabajo, para la activacin de MultiMove. Escriba en el cuadro un nombre para el nuevo objeto de trabajo a crear, o active la casilla de verificacin Usar objeto de trabajo existente y seleccione uno de la lista. La pgina Resultado muestra un resumen de la configuracin de la estacin. Haga clic en Terminado para terminar o en Anterior para volver atrs y cambiar la configuracin.
Resultado
NOTA! Este asistente no permite configurar correctamente el sistema de RobotWare. Si no se utilizan las opciones correctas, no podr sincronizar con el controlador virtual las trayectorias generadas por MultiMove, incluso si es posible utilizar las funciones de MultiMove en RobotStudio. Herramienta Analizar trayectorias Esta herramienta comprueba si es posible coordinar correctamente las trayectorias existentes para el uso de MultiMove. El analizador se abre en una ventana propia y contiene tres pginas. El panel de informacin de la parte inferior indica la pgina actual.
Seleccionar trayectorias Activar Tarea Trayectoria
Seleccione esta opcin para incluir la tarea en el anlisis. Muestra el nombre de la tarea. Seleccione aqu la trayectoria a analizar para la tarea actual. Haga clic en este botn para iniciar el anlisis. Correcto. Las trayectorias son compatibles en el aspecto especificado.
Analizar Informe
Analizar
xx0600002648
xx0600002649
Informacin. Las trayectorias no son totalmente compatibles en el aspecto especificado, pero es posible que el programa de robot se ejecute correctamente. Error. Las trayectorias no son compatibles en el aspecto especificado y el programa de robot no puede ejecutarse correctamente.
xx0600002650
Herramienta Recalcular ID sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de MultiMove. Permite establecer nuevos argumentos de ID de sincronizacin en las instrucciones de movimiento de una trayectoria de MultiMove. Al utilizar la herramienta con

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8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove Continuacin la misma ID de inicio y el mismo ndice de pasos de ID en todas las trayectorias que deban sincronizarse, puede asegurarse de que las IDs coincidan, siempre y cuando todas las trayectorias contengan el mismo nmero de instrucciones de movimiento.
ttulo ID de inicio ndice de pasos de ID Muestra el nombre de la trayectoria cuyas IDs se recalcularn. Define el nmero de la primera ID de la trayectoria. Define el tamao del paso para aumentar el nmero de ID de cada instruccin de movimiento.
Actualizar slo instrucActive esta casilla de verificacin para recalcular nicamente ciones que tengan una ID las IDs de las instrucciones que tengan IDs existentes. definida Desactive esta casilla de verificacin para crear tambin IDs para las instrucciones que no tengan ninguna ID (por ejemplo, si ha aadido nuevas instrucciones de movimiento que deben coordinarse). Casilla de verificacin Actualizar slo instrucciones entre SyncMove On/Off Active esta casilla de verificacin para influir nicamente en las instrucciones de movimiento que pertenezcan a las partes ya sincronizadas de la trayectoria. Desactive esta casilla de verificacin para actualizar las IDs de las instrucciones en todas las partes de la trayectoria.
Herramienta Convertir trayectoria en trayectoria de MultiMove sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de MultiMove. Permite aadir argumentos de ID de sincronizacin a todas las instrucciones de la trayectoria y opcionalmente tambin a las instrucciones SyncMoveOn/Off, para preparar una trayectoria convencional para el uso de MultiMove. Esta herramienta se utiliza con una trayectoria cada vez, as que para crear un programa de MultiMove debe convertir una trayectoria para cada robot y a continuacin crear una lista de tareas e identidades de sincronizacin que aadir a las instrucciones de sincronizacin.
ttulo ID de inicio ndice de pasos de ID
Muestra el nombre de la trayectoria cuyas IDs se recalcularn. Define el nmero de la primera ID de la trayectoria. Define el tamao del paso para aumentar el nmero de ID de cada instruccin de movimiento.
Aada SyncMove On/Off Active esta casilla de verificacin para aadir instrucciones que antes y despus inician y detienen la sincronizacin.
Herramienta Crear lista de tareas sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de MultiMove. Crea una variable del tipo de dato de RAPID tasks, para identificar las tareas que se sincronizarn. A continuacin, en cada instruccin SyncMoveOn o WaitSyncTask, especificar qu lista de tareas desea utilizar.
Nombre de lista de tareas Especifica el nombre de la lista de tareas. Tareas que se incluirn Active la casilla de verificacin de las distintas tareas a incluir en la lista.

222 3HAC032104-005 Revisin: B
8 Pestaa Inicio
8.12. MultiMove Continuacin Herramienta Crear identidad de sincronizacin sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de MultiMove. Crea una variable del tipo de dato de RAPID SyncIdent, para identificar las instrucciones de sincronizacin que deben estar sincronizadas.
Nombre de identidad de sincronizacin Tareas en las que se crear la identidad de sincronizacin. Especifica el nombre de la variable SyncIdent a crear. Active la casilla de verificacin de cada tarea que desee usar con esta identidad de sincronizacin.
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8 Pestaa Inicio
8.13. Programar instruccin
8.13. Programar instruccin

Programacin de una instruccin de movimiento 1. En el navegador Diseo, asegrese de que los valores de robot activo, objeto de trabajo, herramienta, tipo de movimiento y trayectoria sean adecuados para la instruccin de movimiento a crear. 2. Mueva manualmente el robot hasta la posicin deseada. Si mueve el robot usando el modo a mano alzada, tambin puede usar los modos de ajuste para ajustar su TCP a los objetos de la estacin. 3. Haga clic en Programar instruccin. Ahora se crea una instruccin de movimiento como ltima instruccin de la trayectoria.
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8 Pestaa Inicio
8.14. Instruccin de movimiento
8.14. Instruccin de movimiento

Creacin de una instruccin de movimiento y su objetivo correspondiente Para crear una instruccin de movimiento, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic en Instruccin de movimiento para abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione el Sistema de coordenadas de referencia para la instruccin de movimiento. 3. Introduzca la Posicin a alcanzar con la instruccin de movimiento. Para ello, haga clic en Aadir nuevo en el cuadro Coordenadas y haga clic en los puntos de destino necesarios en la ventana de grficos. Tambin puede introducir los valores en los cuadros de coordenadas y hacer clic en Aadir. 4. Introduzca la Orientacin para la instruccin de movimiento. 5. Al hacer clic en el botn Ms/Menos, puede ampliar o contraer la ventana de dilogo Crear instruccin Move. Con la ventana de dilogo ampliada, puede cambiar el Nombre de objetivo y a qu Objeto de trabajo pertenece el objetivo (junto con la instruccin de movimiento). 6. Haga clic en Crear para crear la instruccin de movimiento. La instruccin de movimiento aparecer ahora dentro del nodo de la trayectoria como una referencia al objetivo. Ventana de dilogo Crear instruccin Move para movimientos de objetivo de ejes
Nombre Ejes del robot Cuadro Ejes externos
Aqu puede cambiar el nombre del objetivo que se crea al crear la instruccin de movimiento. Especifique los valores de ejes del robot. Seleccione el cuadro y haga clic en la lista para definir los valores. Especifique los valores de ejes de los ejes externos, si existen en la estacin. Seleccione el cuadro y haga clic en la lista para definir los valores.
Tipo de almacenamiento Haga clic en este botn para ampliar o contraer las partes de la ventana de dilogo Crear instruccin Move. Mdulo Especifique el mdulo en el que debe declararse el objetivo de ejes.
225
8 Pestaa Inicio
8.15. Instruccin de accin
8.15. Instruccin de accin

Creacin de una instruccin de accin 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el punto en el que desee insertar la instruccin de accin. Para insertar la instruccin de accin Seleccione
Al comienzo de una trayectoria Despus de otra instruccin La trayectoria La instruccin precedente
2. Haga clic con el botn derecho en Trayectoria y seleccione Insertar instruccin de accin. Aparece la ventana de dilogo Crear instruccin de accin. 3. En la lista Plantillas de instrucciones, seleccione la instruccin de accin que desee crear. 4. Opcionalmente, modifique los argumentos de la instruccin en la cuadrcula Argumentos de instruccin. Para obtener informacin detallada sobre los argumentos de cada instruccin, consulte el Manual de referencia de RAPID. 5. Haga clic en Crear.
226
8 Pestaa Inicio
8.16. Administrador de plantillas de instrucciones
8.16. Administrador de plantillas de instrucciones

Importacin de una plantilla 1. Haga clic en Importar para abrir la ventana de dilogo Abrir archivo. 2. Seleccione el archivo a importar y haga clic en Aceptar. Exportacin de una plantilla 1. Seleccione un nodo exportable de la vista de rbol y haga clic en Exportar para abrir la ventana de dilogo Guardar archivo. 2. Haga clic en Aceptar. Validacin de plantillas 1. Seleccione un nodo de la vista de rbol y haga clic en Validar. Cualquier problema de validez se refleja mediante iconos y la informacin sobre herramientas de los nodos correspondientes, adems de indicarse en la ventana Salida. Acerca del Administrador de plantillas de instrucciones El Administrador de plantillas de instrucciones se utiliza para incorporar la compatibilidad con instrucciones distintas de las del conjunto predeterminado que se suministra junto con RobotStudio. Por ejemplo, un sistema de controlador de robot que tiene la opcin RobotWare Dispense cuenta con instrucciones de movimiento especializadas relacionadas con la aplicacin de adhesivo, como DispL y DispC. El Administrador de plantillas de instrucciones permite definir manualmente las plantillas para estas instrucciones. Las plantillas de instrucciones se exportan al formato XML y se reutilizan en otro momento.
RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare. Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de accin. La plantilla de instrucciones admite las opciones de RobotWare siguientes: Cap (Continuous Application Process) Disp (Dispense) Trigg (Fixed Position Events) Spot Pneumatic Spot Servo Spot Servo Equalizing Paint

3HAC032104-005 Revisin: B 227
8 Pestaa Inicio
8.16. Administrador de plantillas de instrucciones Continuacin NOTA! Se recomienda usar el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras se utilice RobotWare Arc.
xx0600003320
Elemento
1 2
Descripcin
Botones para importacin, exportacin y validacin rbol de plantillas de instrucciones. Este rbol jerrquico organiza las plantillas. Las plantillas siempre son los nodos de menor nivel. Para obtener ms detalles acerca de los nodos concretos del rbol, consulte el elemento 5 y siguientes, que aparecen a continuacin. Descripcin breve de la edicin y la creacin de plantillas de instrucciones. Cuadrcula de la instruccin. Aqu se muestran todos los argumentos y valores del objeto seleccionado en el rbol. Slo los cuadros de color blanco son editables. Los valores en color rojo son valores no vlidos. Nodo superior de Plantillas de instrucciones. Aqu puede ver a qu tarea pertenecen las plantillas. El nodo Instrucciones de accin contiene todo lo relacionado con las plantillas de instrucciones de accin. Un nodo Descripcin de instruccin de accin, en este caso representado por la instruccin Set DO, define los argumentos que pueden ser establecidos para las plantillas de instrucciones de accin de ese tipo. Puede crear descripciones de instrucciones de accin para todas las instrucciones de accin conocidas por el sistema que se ejecuta en el controlador virtual. Un nodo Plantilla de instrucciones de accin, en este caso representado por Predeterminado, contiene instancias de las descripciones de instruccin de accin, con valores definidos para los argumentos. El nodo Instrucciones de movimiento contiene todo lo relacionado con las plantillas de instrucciones de movimiento.
3 4
5 6 7

228 3HAC032104-005 Revisin: B
8 Pestaa Inicio
8.16. Administrador de plantillas de instrucciones Continuacin Elemento
10
Descripcin
El nodo Descripciones de instrucciones de movimiento contiene todas las descripciones de las instrucciones de movimiento de la tarea. Si la descripcin de una instruccin no est presente en la lista, haga clic con el botn derecho en este nodo para aadirla. Puede crear descripciones de instrucciones de movimiento para todas las instrucciones de movimiento conocidas por el sistema que se ejecutan en el controlador virtual. Un nodo Descripcin de instruccin de movimiento, en este caso representado por el nodo MoveAbsJ, define los argumentos que pueden ser establecidos para las plantillas de instrucciones de movimiento de ese tipo. A diferencia de las instrucciones de accin, las plantillas de instrucciones relacionadas con una descripcin de instruccin de movimiento en concreto no se almacenen en nodos hijos situados debajo de la descripcin, debido a la mayor complejidad de su jerarqua. El nodo Definiciones de procesos, que rene todas las definiciones de los procesos, contiene conjuntos de plantillas de proceso que a su vez contienen plantillas de instrucciones optimizadas para procesos especficos. Un nodo Definicin de proceso, en este caso representado por el proceso Move genrico, contiene conjuntos de plantillas de proceso que a su vez contienen plantillas de instrucciones optimizadas para procesos especficos. Un nodo Plantilla de proceso, en este caso representado por el proceso Predeterminado genrico, contiene conjuntos de plantillas de instrucciones de movimiento con valores de argumento optimizados para procesos especficos. Una plantilla de proceso puede albergar una instruccin de movimiento para cada tipo de instruccin de movimiento definida por una descripcin de instruccin de movimiento. Un nodo Plantilla de instrucciones de movimiento, en este caso representado por MoveJ, contiene instancias de las descripciones de instruccin de movimiento con valores de argumento personalizados para procesos especficos.
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15
229
8 Pestaa Inicio
8.17.1. Mover
8.17 Grupo Mano alzada 8.17.1. Mover

Cmo mover un elemento 1. En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee mover. 2. Haga clic en Mover. 3. En la ventana de grficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre el elemento hasta su posicin.
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8 Pestaa Inicio
8.17.2. Girar
8.17.2. Girar
Giro de un elemento 1. En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee girar. 2. Haga clic en Girar. 3. En la ventana de grficos, haga clic en uno de los anillos de rotacin y arrastre el elemento hasta su posicin. Si mantiene presionada la tecla ALT durante el giro de un elemento, la rotacin se ajusta en incrementos de 10 grados.
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8 Pestaa Inicio
8.17.3. Mover eje
8.17.3. Mover eje

Movimiento de los ejes de un robot 1. En el navegador Diseo, seleccione el robot que desee mover. 2. Haga clic en Movimiento de eje. 3. Haga clic en el eje que desee mover y arrstrelo hasta la posicin deseada. Si presiona la tecla ALT mientras mueve los ejes del robot, ste se mover 10 grados cada vez. Si presiona la tecla f, el robot se mueve 0,1 grados cada vez.
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8 Pestaa Inicio
8.17.4. Movimiento lineal
8.17.4. Movimiento lineal

Movimiento del TCP de un robot 1. En el navegador Diseo, seleccione el robot que desee mover. 2. En el grupo Mano alzada, haga clic en Movimiento lineal. Se mostrar un sistema de coordenadas en el TCP del robot. 3. Haga clic en el eje que desee mover y arrastre el TCP hasta la posicin deseada. Si presiona la tecla f mientras mueve el robot linealmente, el robot se mueve con un tamao de paso menor.
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8 Pestaa Inicio
8.17.5. Movimiento de varios robots
8.17.5. Movimiento de varios robots

Movimiento de robots en el modo multirrobot 1. En el grupo Mano alzada, haga clic en Mover varios robots. Seleccione en la lista de robots disponibles los robots que desee mover. 2. Seleccione el modo de movimiento y mueva uno de los robots. Los dems seguirn sus movimientos.
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8 Pestaa Inicio
8.18. Punto de vista
8.18. Punto de vista

Descripcin general Un punto de vista almacena la ubicacin y la direccin de una cmara virtual dentro del entorno en 3D. Almacena puntos de inters de una estacin que se utilizan para crear movimientos de cmara durante la simulacin. Creacin de un punto de vista Existen dos formas de crear un punto de vista en una estacin: 1. En la pestaa Inicio, haga clic en Ver y seleccione Crear punto de vista. 2. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la estacin y seleccione Crear punto de vista. El punto de vista se crea y muestra (como un icono de ojo) en el navegador Diseo de la izquierda. NOTA! La posicin y direccin del punto de vista tambin puede visualizarse como una flecha en los grficos en 3D. NOTA! De forma predeterminada, los puntos de vista recin creados no son visibles y no pueden seleccionarse haciendo clic en los grficos. Funciones de punto de vista En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en Punto de vista para realizar las funciones siguientes: Funcin Descripcin
Mover hasta punto de vista Mueve la vista en 3D activa hasta la ubicacin almacenada en el punto de vista.
Actualizar punto de vista Visible Eliminar Cambiar nombre
Modifica el punto de vista para situarlo en la ubicacin y la direccin actuales de la vista en 3D activa. Activa o desactiva la visibilidad de la representacin en 3D del punto de vista. Elimina el punto de vista. Cambia el nombre del punto de vista.
Mover hasta punto de vista Tambin es posible mover una vista en 3D activa hasta la ubicacin almacenada en el punto de vista con el Gestor de eventos. 1.Cree un punto de vista. Consulte Creacin de un punto de vista en la pgina 235.. 2. Aada un evento. Consulte Gestor de eventos en la pgina 273. Aparece la ventana de dilogo Crear nuevo evento. 3. Seleccione Simulacin en Activacin y Tiempo de simulacin dentro de Tipo de disparo de evento. Haga clic en Siguiente. 4. Ajuste el tiempo de activacin. Haga clic en Siguiente. 5. Seleccione Mover hasta punto de vista en Seleccionar tipo de accin. Haga clic en Siguiente. Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: B 235
8 Pestaa Inicio
8.18. Punto de vista Continuacin 6. Seleccione el punto de vista en Seleccione punto de vista y defina el tiempo de transicin. 7. Haga clic en Finalizar. NOTA! La funcin Mover hasta punto de vista tambin se ejecuta el reproducir la simulacin en el visor de Station Viewer.
236
9 Pestaa Modelado
9 Pestaa Modelado
Pestaa Modelado La pestaa Modelado contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
237
9 Pestaa Modelado
9.2. Grupo de componentes
9.2. Grupo de componentes

Creacin de un grupo de componentes 1. Haga clic en Grupo de componentes. El nodo Grupo se mostrar en el navegador Diseo. 2. Haga clic en los objetos que desee aadir al grupo. Arrstrelos hasta el Grupo.
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9 Pestaa Modelado
9.3. Pieza vaca
9.3. Pieza vaca

Creacin de una pieza vaca 1. Haga clic en Pieza vaca. El nodo Pieza se mostrar en el navegador Diseo.
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9 Pestaa Modelado
9.4. Slido
9.4. Slido
Creacin de un slido 1. Haga clic en Slido y a continuacin haga clic en el tipo de slido que desee crear, para abrir una ventana de dilogo. 2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente: Ventana de dilogo Crear tetraedro
C A
xx0600002655
Referencia Punto de esquina (A)
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto de esquina de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de esquina, o bien escriba la posicin. El punto de esquina ser el origen local del tetraedro. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique el tamao del tetraedro a lo largo de su eje X. Especifique el tamao del tetraedro a lo largo de su eje Y. Especifique el tamao del tetraedro a lo largo de su eje Z.
Orientacin Longitud (B) Anchura (C) Altura (D)
Ventana de dilogo Crear tetraedro con 3 puntos
C B
A
xx0600002662
Referencia
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.

240 3HAC032104-005 Revisin: B
9 Pestaa Modelado
9.4. Slido Continuacin
Punto de esquina (A) Este punto ser el origen local del tetraedro. Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos. Este punto es la esquina situada en diagonal respecto del origen local. Define las direcciones X e Y del sistema de coordenadas local, as como el tamao del tetraedro a lo largo de estos ejes. Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos. Este punto es la esquina situada sobre el origen local. Define la direccin Z del sistema de coordenadas local as como el tamao del tetraedro a lo largo del eje Z. Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Punto en diagonal de plano XY (B)
Punto de indicacin de eje Z (C)
Ventana de dilogo Crear cono
A
xx0600002663
Referencia Punto central de la base (A)
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local del cono. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique el radio del cono. Especifique el dimetro del cono. Especifique la altura del cono.
Orientacin Radio (B) Dimetro Altura (C)
Ventana de dilogo Crear cilindro
B A
xx0600002664

3HAC032104-005 Revisin: B 241
9 Pestaa Modelado
Referencia Punto central de la base (A) Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local del cilindro. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique el radio del cilindro. Especifique el dimetro del cilindro. Especifique la altura del cilindro.
Orientacin Radio (B) Dimetro Altura (C)
Ventana de dilogo Crear pirmide
C B A
xx0600002667
Referencia Punto central de la base (A)
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local de la pirmide. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Escriba la posicin o haga clic en el cuadro y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos. Especifique la altura de la pirmide. Especifique el nmero de lados de la pirmide. El nmero mximo de lados es de 50.
Orientacin De centro a punto de esquina (B) Altura (C) Nmero de caras
Ventana de dilogo Crear esfera
B B A
xx0600002668

242 3HAC032104-005 Revisin: B
9 Pestaa Modelado
Referencia Punto central (A) Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local de la esfera. Especifique el radio de la esfera. Especifique el dimetro de la esfera.
Radio (B) Dimetro
243
9 Pestaa Modelado
9.5. Superficie
9.5. Superficie
Creacin de una superficie 1. Haga clic en Superficie y a continuacin haga clic en el tipo de slido que desee crear, para abrir una ventana de dilogo. 2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente: Ventana de dilogo Crear crculo de superficie
B A
xx0600002669
Referencia Punto central (A)
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local del crculo. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique el radio del crculo. Especifique el dimetro del crculo.
Orientacin Radio (B) Dimetro
Ventana de dilogo Crear rectngulo
A
xx0600002671
B
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de inicio, o bien escriba la posicin. El punto de inicio ser el origen local del rectngulo.
Referencia Punto de inicio (A)

244 3HAC032104-005 Revisin: B
9 Pestaa Modelado
9.5. Superficie Continuacin
Orientacin Longitud (B) Anchura (C) Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique la longitud del rectngulo. Especifique la anchura del rectngulo.
Ventana de dilogo Crear polgono de superficie
B A
xx0600002670
Referencia Punto central
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local del polgono. Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos. Especifique el nmero de vrtices. El nmero mximo de vrtices es de 50.
Primer punto de vrtice Vrtices
Ventana de dilogo Crear superficie con curva

Seleccionar curva de grficos
Seleccione una curva haciendo clic en la ventana de grficos.
245
9 Pestaa Modelado
9.6. Curva
9.6. Curva
Creacin de una curva 1. Haga clic en Curva y a continuacin haga clic en la curva que desee crear, para abrir una ventana de dilogo. 2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente: Ventana de dilogo Crear lnea
xx0500001513
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto de inicio de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de inicio. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto final de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final.
Punto final (B)
Ventana de dilogo Crear crculo
xx0500001512
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central. Especifique las coordenadas de orientacin del crculo. Especifique el radio del crculo.
Orientacin Radio (A-B)

246 3HAC032104-005 Revisin: B
9 Pestaa Modelado
9.6. Curva Continuacin
Dimetro Tambin puede especificar el dimetro.
Ventana de dilogo Crear crculo con tres puntos
xx0500001518
Referencia Primer punto (A)
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el primer punto de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Primer punto. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el segundo punto de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Segundo punto. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el tercer punto de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Tercer punto.
Segundo punto (B)
Tercer punto (C)
Ventana de dilogo Crear arco
xx0500001520
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto de inicio de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de inicio. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el segundo punto de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto final de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final.
Punto central (B)
Punto final (C)

3HAC032104-005 Revisin: B 247
9 Pestaa Modelado
9.6. Curva Continuacin Ventana de dilogo Crear arco elptico
xx0500001522
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final de eje principal. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto final del eje secundario de la elipse en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final de eje secundario. Especifique el ngulo inicial del arco, medido desde el eje principal. Especifique el ngulo final del arco, medido desde el eje principal.
Punto final de eje principal (B)
Punto final de eje secundario (C)
ngulo inicial ( ) ngulo final( )
Ventana de dilogo Crear elipse
xx0500001521
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de los cuadros Punto central y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final de eje principal.
Punto final de eje principal (B)

248 3HAC032104-005 Revisin: B
9 Pestaa Modelado
9.6. Curva Continuacin
Radio menor (C) Especifique la longitud del radio menor de la elipse. El radio menor se crea en perpendicular respecto del eje principal.
Ventana de dilogo Crear rectngulo
xx0500001516
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto de inicio de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de inicio. El rectngulo se crea en los sentidos positivos de las coordenadas. Especifique las coordenadas de orientacin del rectngulo. Especifique la longitud del rectngulo a lo largo del eje X. Especifique la anchura del rectngulo a lo largo del eje Y.
Orientacin Longitud (B) Anchura (C)
Ventana de dilogo Crear polgono
xx0500001514
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el primer punto de vrtice de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Primer punto de vrtice. La distancia entre el punto central y el primer punto de vrtice se utilizar con todos los puntos de vrtice. Especifique el nmero de puntos a utilizar al crear el polgono. El nmero mximo de vrtices es de 50.
Primer punto de vrtice (B)
Vrtices

3HAC032104-005 Revisin: B 249
9 Pestaa Modelado
9.6. Curva Continuacin Ventana de dilogo Crear polilnea
xx0500001515
Referencia Coordenadas de punto
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Especifique aqu los distintos nodos de la polilnea, de uno en uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de estos cuadros y seleccionando en la ventana de grficos el punto para transferir sus coordenadas. Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista. Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido, tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores. Los nodos de la polilnea. Para aadir ms nodos, haga clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de grficos y haga clic en Aadir.
Aadir Modificar Lista
Ventana de dilogo Crear spline
xx0500001517
Referencia Coordenadas de punto
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Especifique aqu los distintos nodos de la spline, de uno en uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de estos cuadros y seleccionando en la ventana de grficos el punto para transferir sus coordenadas. Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista. Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido, tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores. Los nodos de la spline. Para aadir ms nodos, haga clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de grficos y haga clic en Aadir.
Ad Modificar Lista
250
9 Pestaa Modelado
9.7. Borde
9.7. Borde
Creacin de una curva 1. Haga clic en Borde y a continuacin haga clic en el borde que desee crear, para abrir una ventana de dilogo. 2. Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica del borde a crear, consulte lo siguiente: Ventana de dilogo Crear borde entre cuerpos Para usar el comando Crear borde entre cuerpos, la estacin debe contener al menos dos objetos.
xx0500001524
Primer cuerpo Segundo cuerpo
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione el primer cuerpo en la ventana de grficos. Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione el segundo cuerpo en la ventana de grficos.
Ventana de dilogo Crear borde alrededor de superficie Para usar el comando Crear borde alrededor de superficie, la estacin debe contener al menos un objeto con una representacin grfica.
xx0500001523
Seleccionar superficie
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione una superficie en la ventana de grficos.

3HAC032104-005 Revisin: B 251
9 Pestaa Modelado
9.7. Borde Continuacin Ventana de dilogo Crear borde con los puntos Para usar el comando Crear borde con los puntos, la estacin debe contener al menos un objeto.
en0500001531
Objeto seleccionado Coordenadas de punto
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione un objeto en la ventana de grficos. Especifique aqu los puntos que definen el borde, de uno en uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de estos cuadros y seleccionando en la ventana de grficos el punto para transferir sus coordenadas. Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista. Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido, tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores. Los puntos que definen los bordes. Para aadir ms puntos, haga clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de grficos y haga clic en Aadir.
Aadir Modificar Lista
252
9 Pestaa Modelado
9.8. Interseccin
9.8. Interseccin
Ventana de dilogo Interseccin
A
xx0600002673
Conservar original Interseccin... (A) ...y (B)
Active esta casilla de verificacin para conservar los cuerpos originales a la vez que crea el nuevo cuerpo. Seleccione el cuerpo a partir del cual desea obtener la interseccin (A) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Seleccione el cuerpo con el cual desea obtener la interseccin (B) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Se crear un nuevo cuerpo basndose en el rea comn ocupada por los cuerpos seleccionados A y B.
253
9 Pestaa Modelado
9.9. Restar
9.9. Restar
Ventana de dilogo Restar
A
xx0600002674
Conservar original Restar... (A) ...con (B)
Active esta casilla de verificacin para conservar los cuerpos originales a la vez que crea el nuevo cuerpo. Seleccione el cuerpo al que desee restar (A) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Seleccione el cuerpo que desee restar (B) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Se crear un nuevo cuerpo que es el resultado de restar al cuerpo A el rea comn que comparten los cuerpos A y B.
254
9 Pestaa Modelado
9.10. Unin
9.10. Unin
Ventana de dilogo Unin
A
xx0600002672
Conservar original Unin... (A) ...y (B)
Active esta casilla de verificacin para conservar los cuerpos originales a la vez que crea el nuevo cuerpo. Seleccione el cuerpo que desee unir (A) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Seleccione el cuerpo que desee unir (B) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Se crear un nuevo cuerpo basndose en las reas de los dos cuerpos seleccionados A y B.
255
9 Pestaa Modelado
9.11. Extrudir superficie o curva
9.11. Extrudir superficie o curva

Extrusin de una superficie o curva 1. En la barra de herramientas de nivel de seleccin, seleccione Superficie o Curva, segn corresponda. 2. En la ventana de grficos, seleccione la superficie o la curva que desee extrudir. Haga clic en Extrudir superficie o en Extrudir curva, segn sea necesario. Aparece la ventana de dilogo Extrudir superficie o curva, debajo del navegador Modelado. 3. En cuanto a la extrusin a lo largo de un vector, rellene los valores. Para la extrusin a lo largo de una curva, seleccione la opcin Extrudir curva. Haga clic en el cuadro Curva y seleccione la curva en la ventana Grficos. 4. Si desea que el formulario aparezca como un modelo de superficie, desactive la casilla de verificacin Slido. 5. Haga clic en Crear. Ventana de dilogo Extrudir superficie o curva
Superficie o curva Indica la superficie o curva a extrudir. Para seleccionar la superficie o la curva, haga clic en primer lugar en el cuadro y seleccione a continuacin la superficie o curva en la ventana de grficos. Permite la extrusin a lo largo de un vector especificado. El punto de inicio del vector. El punto final del vector. Permite la extrusin a lo largo de una curva especificada. Indica la curva utilizada como trayectoria de barrido.
Extrudir a lo largo de vector Desde el punto (mm) Hasta el punto (mm) Extrudir sobre la curva Curva
xx0600003076
Para seleccionar la curva, haga clic en primer lugar en el cuadro y seleccione a continuacin la curva en la ventana de grficos. Slido Active esta casilla de verificacin para convertir la forma extrudida en un slido.
256
9 Pestaa Modelado
9.12. Lnea desde la normal
9.12. Lnea desde la normal

Creacin de una lnea desde la normal 1. Haga clic en Seleccin de superficie. 2. Haga clic en Lnea desde la normal para abrir una ventana de dilogo. 3. Haga clic en una cara para seleccionarla en el cuadro Seleccione una cara. 4. En el cuadro Longitud, especifique una longitud para la lnea. 5. Opcionalmente, active la casilla de verificacin Invertir normal para invertir la direccin de la lnea. 6. Haga clic en Crear.
257
9 Pestaa Modelado
9.13. Grupo Medir
9.13. Grupo Medir

SUGERENCIA! Asegrese de seleccionar el modo de ajuste y los niveles de seleccin adecuados antes de realizar las mediciones. Medicin de distancias o ngulos 1. Haga clic en el tipo de medicin que desee utilizar: Para medir
La distancia entre dos puntos seleccionados en la ventana de grficos.
Seleccione
Punto a punto
El ngulo definido por tres puntos seleccionados en la ventana ngulo de grficos. El primer punto a seleccionar es el punto de convergencia, tras lo cual debe seleccionar un punto de cada lnea. El dimetro con el crculo definido por tres puntos seleccionados en la ventana de grficos. La distancia ms corta entre dos objetos seleccionados en la ventana de grficos. Dimetro Distancia mnima
El puntero del ratn cambia a una regla cuando se activa cualquiera de las funciones de medicin. 2. En la ventana de grficos, seleccione los puntos u objetos entre los que desea medir. La informacin acerca de los puntos de medicin se muestra en la ventana Salida. El resultado se muestra en la pestaa Medida de la ventana Salida una vez seleccionados todos los puntos. 3. Opcionalmente, repita el paso 3 para hacer una nueva medicin del mismo tipo. SUGERENCIA! Tambin puede activar y desactivar las funciones de medicin con ayuda de la barra de herramientas de medicin.
258
9 Pestaa Modelado
9.14. Crear mecanismo
9.14. Crear mecanismo

Creacin de un nuevo mecanismo 1. Haga clic en Crear mecanismo. Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creacin. 2. En el cuadro Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un nombre de mecanismo. 3. En la lista Tipo de mecanismo, seleccione un tipo de mecanismo. 4. En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Eslabones y a continuacin haga clic en Aadir eslabn para mostrar la ventana de dilogo Crear eslabn. En Nombre de eslabn aparece una propuesta de nombre. 5. En la lista Pieza seleccionada, seleccione una pieza (que se resaltar en la ventana de grficos) y haga clic en el botn de flecha para aadir la pieza al cuadro de lista Piezas. La lista Pieza seleccionada selecciona automticamente la pieza siguiente, si hay ms disponibles. Aada estos elementos en caso necesario. 6. Seleccione una pieza del cuadro de lista Piezas, introduzca valores en los cuadros de grupo Pieza seleccionada y a continuacin haga clic en Aplicar a pieza. Repita el proceso con cada pieza segn sea necesario. 7. Haga clic en Aceptar. 8. En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Ejes y a continuacin haga clic en Aadir eje para mostrar la ventana de dilogo Crear eje. En Nombre de eje aparece una propuesta de nombre. 9. Complete la ventana de dilogo Crear eje y a continuacin haga clic en Aceptar. 10. En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Datos de bases de coordenadas/herramientas y haga clic en Aadir base de coordenadas/herramienta para mostrar la ventana de dilogo Crear base de coordenadas/herramienta. En Nombre de dato de base de coordenadas/herramienta aparece una propuesta de nombre. 11. Complete la ventana de dilogo Crear base de coordenadas/herramienta y a continuacin haga clic en Aceptar. Los criterios de validez para el nodo Base de coordenadas/herramienta son los siguientes: 12. En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Calibracin y a continuacin haga clic en Aadir calibracin para abrir la ventana de dilogo Crear calibracin. 13. Complete la ventana de dilogo Crear calibracin y a continuacin haga clic en Aceptar. 14. En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Dependencia y a continuacin haga clic en Aadir dependencia para abrir la ventana de dilogo Crear dependencia. 15. Complete la ventana de dilogo Crear dependencia y a continuacin haga clic en Aceptar. 16. Si todos los nodos son vlidos, compile el mecanismo. Consulte Compilacin de un mecanismo en la pgina 260.

3HAC032104-005 Revisin: B 259
9 Pestaa Modelado
9.14. Crear mecanismo Continuacin Creacin de un mecanismo de transportador 1. Haga clic en Crear mecanismo. Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creacin. 2. En la ventana de dilogo Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un nombre de mecanismo. 3. En la lista Tipo de mecanismo, seleccione Transportador. 4. En la lista Seleccionar pieza, seleccione Pieza. 5. En la lista Posicin de la base de coordenadas de calibracin, introduzca los valores de la base de coordenadas de la base con respecto al origen local del componente grfico seleccionado. 6. En el cuadro Longitud de transportador, introduzca la longitud del transportador. Se activa el botn Compilar mecanismo. 7. En el cuadro Puntos de fijacin, defina los valores de Separacin y Conteo. 8. Haga clic en Aadir para crear nuevos puntos de fijacin. 9. Haga clic en Compilar mecanismo para compilar el mecanismo. Consulte Compilacin de un mecanismo en la pgina 260. 10. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el mecanismo y seleccione Guardar como biblioteca. Cierre la estacin. 11. Construya un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 146. NOTA! En la pgina Modify Options (Modificar opciones) de System Builder, desplcese hacia abajo hasta el grupo Motion coordination part 3 (Coordinacin de movimientos parte 3) y active la casilla de verificacin 606-1 Conveyor Tracking.
12. Cree una nueva estacin con este nuevo sistema. Consulte Sistema de robot en la pgina 196. NOTA! Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tena guardada. Compilacin de un mecanismo Al compilar un nuevo mecanismo creado en el modo de creacin del modelador de mecanismos, ste se aade a la estacin con el nombre predeterminado "Mecanismo_" seguido de un nmero de ndice. Al realizar la compilacin, un mecanismo editable existente, modificado en el modo de modificacin del modelador de mecanismos, se guarda sin ninguna pose, correlacin de ejes ni tiempos de transicin. Para compilar un mecanismo, realice las operaciones siguientes: 1. Para compilar un mecanismo nuevo o editado, haga clic en Compilar mecanismo. El mecanismo se inserta en la estacin activa. Las partes del eslabn son clonadas con nombres nuevos, pero los eslabones actualizan sus referencias de pieza. Al cerrar el modelador de mecanismos, estas piezas clonadas se eliminan. 2. El modelador de mecanismos pasa ahora al modo de modificacin. Para completar el mecanismo, consulte la informacin siguiente. Contina en la pgina siguiente
260 3HAC032104-005 Revisin: B
9 Pestaa Modelado
9.14. Crear mecanismo Continuacin Cmo completar o modificar un mecanismo Para completar el modelado de un mecanismo, realice las operaciones siguientes: 1. Si los valores del grupo Correlacin de ejes son correctos, haga clic en Establecer. 2. Configure la cuadrcula Poses. Para aadir una pose, haga clic en Aadir y a continuacin complete la ventana de dilogo Crear pose. Haga clic en Aplicar, seguido de Aceptar. Para aadir una pose, haga clic en Aadir y a continuacin complete la ventana de dilogo Crear pose. Haga clic en Aplicar, seguido de Aceptar. Para editar una pose, seleccinela en la cuadrcula, haga clic en Editar y a continuacin complete la ventana de dilogo Modificar pose. Haga clic en Aceptar. Para eliminar una pose, seleccinela en la cuadrcula y haga clic en Eliminar. 3. Haga clic en Editar tiempos de transicin para editar los tiempos de transicin. 4. Haga clic en Cerrar. Ventana de dilogo Crear mecanismo
Nombre de modelo de mecanismo Tipo de mecanismo Estructura de rbol Especifica el nombre de modelo del mecanismo. Especifica el tipo de mecanismo. Los componentes del mecanismo en una estructura de rbol. La estructura de rbol no estar visible a no ser que el mecanismo sea editable. Cada nodo (eslabn, eje, base de coordenadas, calibracin y dependencia) puede editarse en su propia ventana de dilogo, como se explica ms adelante. Haga clic en este botn para compilar el mecanismo. Este botn no estar visible a no ser que el mecanismo sea editable y el nombre del modelo de mecanismo sea vlido.
Compilar mecanismo
Ventana de dilogo Crear mecanismo de transportador

Nombre de modelo de mecanismo Tipo de mecanismo Pieza seleccionada Posicin de la base de coordenadas de calibracin Longitud de transportador Puntos de fijacin Compilar mecanismo Especifica el nombre de modelo del mecanismo de transportador. Especifica los distintos tipos de mecanismos. Especifica la pieza que debe seleccionarse para el transportador. Especifica el valor de la base de coordenadas de la base con respecto al origen local del componente grfico seleccionado. Especifica la longitud del transportador. Especifica la posicin de transportador a la que se fijan las piezas de trabajo. Haga clic en este botn para compilar el mecanismo. Este botn no estar visible a no ser que el mecanismo sea editable y el nombre del modelo de mecanismo sea vlido.

3HAC032104-005 Revisin: B 261
9 Pestaa Modelado
9.14. Crear mecanismo Continuacin Ventana de dilogo Crear/modificar eslabn Un eslabn es un componente mvil de un mecanismo. La seleccin del nodo del eslabn har que ste aparezca resaltado en la ventana de grficos.
Nombre de eslabn Pieza seleccionada Especifica el nombre del eslabn. Especifica las piezas a aadir al cuadro de lista de piezas.
Establecer como eslabn El eslabn base es donde comienza la cadena cinemtica. base Debe ser un objeto superior del primer eje. Un mecanismo slo puede tener un eslabn base. Aade una pieza seleccionada al cuadro de lista de piezas.
xx0600003086
Eliminar pieza Pieza seleccionada Posicin de pieza Orientacin de pieza Aplicar a pieza
Haga clic en este botn para eliminar la pieza seleccionada del cuadro de lista de piezas. Este grupo permite manipular la transformacin de la pieza seleccionada. Especifique la posicin de la pieza. Especifique la orientacin de la pieza. Haga clic en este botn para aplicar la configuracin a la pieza.
Como eje se conoce el eje en que dos eslabones se mueven uno respecto de otro, ya sea en rotacin o de forma prismtica. La seleccin del nodo de eje har que se muestre una lnea amarilla-verde en la ventana de grficos.
Nombre de eje Tipo de eje. Especifica el nombre del eje. Especifica el tipo de eje. La opcin predeterminada es De rotacin. El cambio del valor de Tipo de eje vaca los valores de Lmites de articulaciones que aparecen ms abajo. Especifica el eslabn principal, normalmente el primer eslabn del mecanismo. Especifica el eslabn secundario. Para que sean vlidos, los eslabones principal y secundario no pueden ser idnticos y el par debe ser exclusivo. Active esta casilla de verificacin para activar el eje. Los ejes activos son los ejes que un usuario puede mover, mientras que los ejes inactivos son esclavos de un eje activo. Este grupo especifica el eje alrededor del cual, o a lo largo del cual, se mueve el elemento secundario. Especifique el punto inicial del vector del eje. Especifique el punto final del vector del eje.
Eslabn principal Eslabn secundario
Activo
Eje de articulacin Primera posicin Segunda posicin

262 3HAC032104-005 Revisin: B
Ventana de dilogo Crear/modificar eje
9 Pestaa Modelado
9.14. Crear mecanismo Continuacin
Mover eje Tipo de lmite Demuestra cmo el eslabn secundario se mueve a lo largo de su eje. Especifica los lmites en cada direccin hasta los cuales puede moverse un eje. Las opciones son Constante, Variable y No. Especifica el lmite mnimo del eje. Especifica el lmite mximo del eje. En el modo Variable, es posible aadir puntos de lmite de variable como una forma avanzada de delimitar el rea de movimiento.
Lmites de articulaciones Este grupo est visible en el modo Constante o Variable. Lmite min. Lmite mx. Lmites de variable
Lmites de articulaciones Este grupo est visible en el modo Constante o Variable.
xx0600003106
Aade un punto seleccionado al cuadro de lista Punto.
xx0600003086
Eliminar
Haga clic en este botn para eliminar un punto seleccionado del cuadro de lista Punto.
Ventana de dilogo Modificar datos de base de coordenadas/herramienta Un nodo de datos de base de coordenadas/herramienta determina el eslabn y la ubicacin de una base de coordenadas.
Nombre de datos de bases de coordenadas/ herramientas Pertenece al eslabn Posicin Orientacin Seleccionar valores de objetivo/base de coordenadas Datos de herramienta Masa Centro de gravedad Especifica el nombre de los datos de base de coordenadas o herramienta. Especifica el eslabn al que pertenece la base de coordenadas o la herramienta. Especifique la posicin de la transformacin. Especifique la orientacin de la transformacin. Active esta casilla de verificacin para seleccionar los valores de un objetivo o una base de coordenadas, que se selecciona en el cuadro situado debajo de la casilla de verificacin. Este grupo es visible si el mecanismo es una herramienta. Especifica la masa de la herramienta. Especifique el centro de gravedad de la herramienta.
Momento de inercia Ix, Iy, Especifique el momento de inercia de la herramienta. Iz

3HAC032104-005 Revisin: B 263
9 Pestaa Modelado
9.14. Crear mecanismo Continuacin Ventana de dilogo Crear calibracin Una calibracin contiene transformaciones para la calibracin de los ejes. Dos calibraciones no pueden compartir el mismo eje.
Calibracin perteneciente al eje Posicin Orientacin Especifica el eje a calibrar. Especifique la posicin de la transformacin. Especifique la orientacin de la transformacin.
Ventana de dilogo Crear dependencia Una dependencia es una relacin entre dos ejes, por un factor o una frmula compleja.
Eje Especifica el eje cuyo movimiento ser controlado por otros ejes.
Usar eje principal y factor Seleccione esta opcin para especificar un eje principal y un factor. Eje principal Factor Usar frmula Especifica el eje principal. Esta lista contiene un valor doble, para indicar el grado hasta el cual el eje principal controlar al eje de mayor rango. Seleccione esta opcin para introducir una frmula en el cuadro.
Ventana de dilogo Modificar mecanismo La ventana de dilogo Modificar mecanismo contiene los objetos encontrados en la ventana de dilogo Crear mecanismo, adems de lo siguiente:
Correlacin de ejes En estos cuadros se gestiona la correlacin de ejes del mecanismo. Durante la edicin, el mecanismo debe ser desconectado de su biblioteca. Los valores deben ser nmeros enteros del 1 al 6 en orden ascendente. Haga clic en este botn para establecer la correlacin de ejes. Muestra las poses y sus valores de eje. La seleccin de una pose mueve el mecanismo hasta ella en la ventana de grficos. Haga clic en este botn para mostrar la ventana de dilogo Crear pose que permite aadir una pose. Haga clic en este botn para mostrar la ventana de dilogo Modificar pose que permite editar una pose. Las poses de sincronizacin no pueden ser editadas a no ser que el mecanismo est desconectado de su biblioteca. Haga clic en este botn para eliminar la pose seleccionada. No es posible eliminar una nica pose de sincronizacin. Haga clic en este botn para editar los tiempos de transicin.
Establecer Poses
Aadir Editar
Eliminar Definir tiempos de transicin

264 3HAC032104-005 Revisin: B
9 Pestaa Modelado
9.14. Crear mecanismo Continuacin Ventana de dilogo Crear/modificar pose
Nombre de pose Especifica el nombre de la pose. Si la pose es una pose de sincronizacin, este cuadro no es editable. Los nombres "HomePosition" y "SyncPosition" no estn permitidos. Active esta casilla de verificacin para especificar la pose inicial del mecanismo. Si la selecciona, el nombre de pose no editable ser "HomePose". Haga clic en este botn para abrir la herramienta de movimiento de ejes. Haga clic en este botn para definir los valores actuales de los ejes en el grupo Valores de eje. Haga clic en este botn para restablecer los valores actuales de los ejes en el grupo Valores de eje, de forma que sean los que existan en el momento de abrir la ventana de dilogo. Especifique los valores de eje de la pose.
Pose inicial
Iniciar herramienta de movimiento de ejes Usar actual Restablecer valores
Valores de eje
Ventana de dilogo Definir tiempos de transicin. La ventana de dilogo Definir tiempos de transicin se ha diseado con el estilo de las tablas de distancias de un mapa de carreteras. Sus valores predeterminados son cero.
De pose A pose Especifica el inicio de la transicin para la pose indicada. Especifica el fin de la transicin para la pose indicada.
265
9 Pestaa Modelado
9.15. Crear herramienta

Creacin de una herramienta Puede crear una herramienta sostenida por el robot usando el Asistente para creacin de herramienta. Este asistente permite crear fcilmente una herramienta a partir de una pieza que ya existe o usando una pieza simulada para representar una herramienta. Para crear una herramienta completa con sus datos de herramienta, realice las operaciones siguientes: 1. Haga clic en Crear herramienta. 2. En el cuadro Nombre de herramienta, introduzca un nombre de herramienta y seleccione una de las opciones siguientes: Opcin
Usar existente
Accin
Seleccione una de las piezas existentes de la lista. La pieza seleccionada representa al grfico de la herramienta. La pieza seleccionada debe ser una pieza individual. Las piezas con accesorios no pueden ser seleccionadas. Se crea un cono para representar a la herramienta.
Usar pieza simulada
3. A continuacin, introduzca la Masa de la herramienta, su Centro de gravedad y el Momento de inercia Ix, Iy, Iz, si conoce estos valores. Si no conoce los valores correctos, puede seguir usando la herramienta para programar movimientos, pero debe corregir estos datos antes de ejecutar el programa en robots reales o medir tiempos de ciclo. Sugerencia! Si la herramienta est hecha de materiales con una densidad similar, encontrar el centro de gravedad haciendo clic en el modelo de la herramienta con el modo de ajuste Centro de gravedad. 4. Haga clic en Siguiente para ir a la pgina siguiente del asistente.
5. En el cuadro Nombre de TCP, introduzca un nombre para el punto central de la herramienta (TCP). El nombre predeterminado es el mismo que el nombre de la herramienta. Si desea crear varios TCPs para una herramienta, cada TCP debe tener un nombre exclusivo. 6. Introduzca la posicin del TCP respecto del sistema de coordenadas mundo, que representa el punto de montaje de la herramienta, por cualquiera de los mtodos siguientes: Mtodo
Lectura de valores desde un objetivo o una base de coordenadas existente
Descripcin
Haga clic en el cuadro Valores de objetivo/base de coordenadas y seleccione la base de coordenadas en la ventana de grficos o en el navegador Trayectorias y objetivos.
Introduzca manualmente la En los cuadros Posicin y Orientacin, escriba los valores. posicin y la orientacin. NOTA: Si tiene seleccionada la opcin Usar pieza simulada, el valor de la posicin no puede ser 0,0,0. Al menos una coordenada debe ser > 0 para poder crear un cono.

266 3HAC032104-005 Revisin: B
9 Pestaa Modelado
9.15. Crear herramienta Continuacin 7. Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha para transferir los valores al cuadro TCP(s). Si la herramienta debe tener varios TCPs, repita los pasos del 5 al 7 con cada TCP. 8. Haga clic en Terminado. La herramienta se crea y aparece en el navegador Objetos y en la ventana de grficos. Creacin de datos de herramienta para una geometra existente Para crear los datos de herramienta de una geometra existente, realice las operaciones siguientes: 1. Asegrese de que el robot en el que desea crear los datos de herramienta est seleccionado. 2. Haga clic en Crear herramienta y seleccione Usar existente y la herramienta importada de la lista. 3. Introduzca los datos solicitados en los cuadros del Asistente para creacin de herramienta. 4. Conecte la herramienta arrastrndola hasta el robot. Qu debe hacer a continuacin Para hacer que la herramienta est lista para su uso, utilice uno de los mtodos siguientes: Para hacer que el robot sostenga la herramienta, conecte la herramienta al robot. En la ventana de grficos, compruebe la posicin y la orientacin del TCP. Si no es correcta, modifique los valores en la parte de base de coordenadas de la herramienta en los datos de la herramienta. Para simplificar el uso futuro de la herramienta creada, gurdela como una biblioteca. En el men Archivo, haga clic en Guardar como biblioteca. Busque la carpeta en la que desee guardar el componente de herramienta, introduzca un nombre para el componente de herramienta y haga clic en Guardar.
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9 Pestaa Modelado
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10 Pestaa Simulacin
10 Pestaa Simulacin
Pestaa Simulacin La pestaa Simulacin contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones.
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10 Pestaa Simulacin
10.2. Crear conjunto de colisin
10.2. Crear conjunto de colisin

Descripcin general Un conjunto de colisin contiene dos grupos de objetos,Objetos A y Objetos B, en los que puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos. Cuando cualquier objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos B, la colisin se representa en la vista grfica y se registra en la ventana de salida. Puede tener varios conjuntos de colisin en la estacin, pero cada conjunto de colisin slo puede contener dos grupos. Creacin de un conjunto de colisin 1. Haga clic en Crear conjunto de colisin para crear un conjunto de colisin en el navegador Diseo. 2. Expanda el conjunto de colisin y a continuacin arrastre uno de los objetos al nodo ObjetosA para comprobar si existen colisiones. Si tiene varios objetos cuyas colisiones desea comprobar con los objetos del nodo ObjetosB, por ejemplo la herramienta y el robot, arrstrelos todos hasta el nodo ObjetosA. 3. Arrastre los objetos hasta el nodo ObjectosB para buscar posibles colisiones. Si tiene varios objetos cuyas colisiones desea comprobar con los objetos del nodo ObjetosA, por ejemplo la pieza de trabajo y el til, arrstrelos todos hasta el nodo ObjetosB.
270
10 Pestaa Simulacin
10.3. Configuracin de simulacin
10.3. Configuracin de simulacin

Requisitos previos Para configurar una simulacin, deben cumplirse las condiciones siguientes: Se debe haber creado al menos una trayectoria en la estacin. Las trayectorias a simular deben estar sincronizadas con el controlador virtual.
Configuracin de una simulacin 1. Haga clic en Configuracin de simulacin para abrir una ventana de dilogo. 2. En el cuadro Seleccionar tareas activas, seleccione qu tareas deben estar activas en la simulacin. 3. Si se ha seleccionado un solo controlador, seleccione la opcin Continuo o Un solo ciclo. 4. En la lista Procedimientos disponibles, transfiera los procedimientos que deban estar activos en la simulacin a las listas Secuencia principal, seleccionndolos y haciendo clic en el botn de flecha hacia la izquierda que aparece entre las listas. (Con ello se crea una llamada al procedimiento en el procedimiento principal). 5. Para iniciar la simulacin desde un procedimiento distinto del procedimiento Main actual (es decir, para definir un procedimiento Main temporal en lugar de sobrescribir el actual), haga clic en Seleccionar punto de entrada y especifique a continuacin el procedimiento que desea utilizar como Main. 6. Haga clic en Aplicar para definir la simulacin. Si hace clic en Aceptar, la simulacin queda definida y la ventana de dilogo se cierra. NOTA! Si la simulacin utiliza eventos o implica a varios controladores diferentes, debe usarse el modo de tiempo virtual Time Slice para asegurarse de que la temporizacin entre los controladores se simule correctamente. Para obtener ms informacin sobre los modos de tiempo virtual, consulte Descripcin general de la simulacin en la pgina 123. Ventana de dilogo Configurar simulacin
Seleccionar tareas activas Opciones de Modo de ejecucin Secuencia principal <X Flecha hacia arriba Permite seleccionar las tareas que deben estar activas en la simulacin. Seleccione el modo de ejecucin si slo hay un controlador seleccionado. Las opciones son Continuo y Un solo ciclo. Muestra los procedimientos que se ejecutarn al ejecutar la simulacin. Haga clic en el botn de flecha hacia la izquierda para transferir el procedimiento seleccionado al cuadro Secuencia principal Haga clic en este botn para eliminar del cuadro Secuencia principal los procedimientos o secuencias seleccionados. Haga clic en el botn de flecha hacia arriba para mover hacia arriba la secuencia en la lista del cuadro Secuencia principal o el cuadro Procedimientos disponibles. Haga clic en el botn de flecha hacia abajo para mover hacia abajo la secuencia en la lista del cuadro Secuencia principal o el cuadro Procedimientos disponibles.
Flecha hacia abajo

3HAC032104-005 Revisin: B 271
10 Pestaa Simulacin
10.3. Configuracin de simulacin Continuacin
Procedimientos disponibles Seleccionar punto de entrada Muestra todos los procedimientos disponibles en el controlador. Haga clic en este botn para configurar varias simulaciones a la vez. En la ventana de dilogo, introduzca un nuevo nombre para el procedimiento principal y seleccione los procedimientos que desee incluir en la nueva simulacin. Haga clic en Aceptar.
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10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos
10.4. Gestor de eventos

Creacin de un evento 1. Haga clic en Gestor de eventos. 2. Haga clic en Aadir para abrir el Asistente Crear nuevo evento. 3. Complete el asistente Crear nuevo evento para crear el evento . Componentes principales del Gestor de eventos
xx0600003098
Parte
1
Descripcin
Panel Tarea. Aqu puede crear nuevos eventos o copiar o eliminar los eventos existentes que seleccione en la cuadrcula Evento. Cuadrcula Evento. Muestra todos los eventos de la estacin. Aqu puede seleccionar los eventos que desee editar, copiar o eliminar. Editor de disparadores. Aqu puede editar las propiedades del disparador del evento. La parte superior del Editor de disparadores es la misma con todos los disparadores, mientras que la parte inferior vara segn el tipo de disparador seleccionado. Editor de acciones. Aqu puede editar las propiedades de la accin del evento. La parte superior del Editor de acciones es la misma con todas las acciones, mientras que la parte inferior se adapta al tipo de accin seleccionado.
Partes del panel Tarea Parte

Aadir
Descripcin
Inicia el Asistente Crear nuevo evento.

3HAC032104-005 Revisin: B 273
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos Continuacin Parte
Eliminar Copiar Actualizar
Descripcin
Elimina el evento seleccionado en la cuadrcula Evento. Copia el evento seleccionado en la cuadrcula Evento. Actualiza el Gestor de eventos.
Columnas de la cuadrcula Evento En la cuadrcula Evento, cada fila es un evento y las columnas de la cuadrcula muestran las propiedades del mismo. Columna
Activacin
Descripcin
Indica si el evento est activo o no. Activado = La accin se realiza siempre que se produce el evento de disparador. Simulacin = La accin slo se realiza si el evento de disparador se produce durante la ejecucin de una simulacin. Desactivado = La accin no se realiza siempre que se produce el evento de disparador. Muestra el tipo de condicin que dispara la accin. Disparador de seal de E/S = Cambia a una seal de E/S digital. Conexin de E/S = Simula el comportamiento de un controlador lgico programable (PLC). Disparo de colisin = Inicia o finaliza una colisin o casi colisin entre los objetos de un conjunto de colisin. El tipo de disparador no puede cambiarse en el Editor de disparadores. Si desea utilizar un tipo de disparo distinto del actual, cree un evento completamente nuevo. Si el tipo de disparador es Disparador de seal de E/S, esta columna indica a qu sistema pertenece la seal utilizada como disparador. Un guin (-) indica una seal virtual. El nombre de la seal o del conjunto de colisin utilizado como disparador.
Tipo de disparador
Sistema de disparador
Nombre de disparador
Parmetro de disparador Muestra el estado del evento bajo el cual se produce el disparo. 0 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a falso. 1 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a verdadero. Iniciado = Una colisin se inicia dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Finalizado = Una colisin finaliza dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Casi colisin iniciada = Una casi colisin se inicia dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Casi colisin finalizada = Una casi colisin finaliza dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador.

274 3HAC032104-005 Revisin: B
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos Continuacin Columna
Tipo de accin
Descripcin
Muestra el tipo de accin que se produce en conjuncin con el disparador. Accin de seal de E/S = Cambia el valor de una seal digital de entrada o salida. Conectar objeto = Conecta un objeto a otro. Desconectar objeto = Desconecta un objeto de otro. Activar/desactivar Monitor de simulacin = Cambia el estado del monitor de simulacin de un mecanismo determinado. Activar/desactivar temporizador = Activa o desactiva el temporizador de proceso. Mover mecanismo hasta pose = Mueve el mecanismo seleccionado hasta una pose predefinida y a continuacin enva una seal de estacin. Activa o desactiva el temporizador de proceso. Mover objeto grfico = Mueve un objeto grfico hasta una nueva posicin y orientacin. Mostrar/ocultar objeto grfico = Muestra u oculta el objeto grfico. No hacer nada = No tiene lugar ninguna accin. Mltiple = El evento dispara mltiples acciones, ya sea todas a la vez o una cada vez siempre que se activa el disparador. Las distintas acciones pueden verse en el Editor de acciones. Si el tipo de accin es Cambiar E/S, esta columna indica a qu sistema pertenece la seal a cambiar. Un guin (-) indica una seal virtual. Muestra el nombre de la seal a cambiar si el tipo de accin es Cambiar E/S. Muestra la condicin una vez que ha tenido lugar la accin. 0 = La seal de E/S ser cambiada a falso. 1 = La seal de E/S ser cambiada a verdadero. Activado = Activa el temporizador de proceso. Desactivado = Desactiva el temporizador de proceso. Objeto1 -> Objeto2 = Muestra a qu objeto se conectar el otro objeto si el tipo de accin es Conectar objeto. Objeto1 <- Objeto2 = Muestra de qu objeto se desconectar el otro objeto si el tipo de accin es Desconectar objeto. Finalizado = Una colisin finaliza dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Casi colisin iniciada = Una casi colisin se inicia dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Casi colisin finalizada = Una casi colisin finaliza dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Mltiple = Implica mltiples acciones. Muestra la hora a la que se ejecut el disparador del evento.
Sistema de accin
Nombre de accin Parmetro de accin

Hora

3HAC032104-005 Revisin: B 275
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos Continuacin Partes del Editor de disparadores El Editor de disparadores permite establecer las propiedades del disparador. La parte superior del editor es comn para todos los tipos de disparadores, mientras que la parte inferior se adapta al tipo de disparador en cuestin. Partes comunes para los disparadores Parte
Activacin
Descripcin
Permite definir si el evento est activo o no. Activado = La accin se realiza siempre que se produce el evento de disparador. Simulacin = La accin slo se realiza si el evento de disparador se produce durante la ejecucin de una simulacin. Desactivado = La accin no se realiza siempre que se produce el evento de disparador. Un cuadro de texto para comentarios y notas acerca del evento.
Comentarios
Partes especficas de disparadores de seales de E/S Parte

Controlador activo Seales
Descripcin
Seleccione el sistema al que pertenece la seal de E/S a utilizar como disparador. Muestra todas las seales que pueden usarse como disparadores.
Condicin de disparador En el caso de las seales digitales, define si el evento debe dispararse cuando las seales cambian a verdadero o falso. En el caso de las seales analgicas, que slo estn disponibles en las seales de la estacin, el evento se disparar con cualquiera de las condiciones siguientes: Mayor que, Mayor/igual, Menor que, Menor/igual, Igual a, Distinto de.
Partes especficas de disparadores de conexin de E/S Parte

Aadir Eliminar Aadir > Eliminar Retardo (s)
Descripcin
Abre una ventana de dilogo que permite aadir una seal de activador al panel Seales de activador. Elimina la seal de activador seleccionada. Abre una ventana de dilogo que permite aadir un smbolo de operador al panel Conexiones. Elimina el smbolo de operador seleccionado. Especifica el retardo en segundos.
Partes especficas de los disparadores de colisin Parte

Tipo de colisin
Descripcin
Defina qu tipo de colisin desea utilizar como disparo. Iniciado = Se dispara cuando se inicia una colisin. Finalizado = Se dispara cuando finaliza una colisin. Casi colisin iniciada = Se dispara cuando se inicia una casi colisin. Casi colisin finalizada = Se dispara cuando finaliza una casi colisin.

276 3HAC032104-005 Revisin: B
10 Pestaa Simulacin
Conjunto de colisin
Descripcin
Seleccione qu conjunto de colisin desea utilizar como disparo.
Partes del Editor de acciones El Editor de acciones permite establecer las propiedades de las acciones del evento. La parte superior del editor es comn para todos los tipos de acciones, mientras que la parte inferior vara segn la accin seleccionada. Partes comunes para todas las acciones Parte
Aadir accin
Descripcin
Aade una nueva accin que se produce cuando se cumple la condicin de disparador. Puede aadir varias acciones diferentes, que o bien se realizan a la vez o de una en una cada vez que se dispara el evento. Estn disponibles los tipos de acciones siguientes: Cambiar E/S = Cambia el valor de una seal digital de entrada o salida. Conectar objeto = Conecta un objeto a otro. Desconectar objeto = Desconecta un objeto de otro. Activar/desactivar temporizador = Activa o desactiva el temporizador de proceso. No hacer nada = No tiene lugar ninguna accin (puede resulta til para manipular secuencias de acciones). Elimina la accin seleccionada en la lista Acciones aadidas. Si est activada, las acciones se realizan una cada vez, y cada vez que se produce el disparo. Una vez que todas las acciones de la lista han sido realizadas, el evento comienza de nuevo con la primera accin de la lista. Si est desactivada, todas las acciones se realizan de una vez, cada vez que se produce el disparo. Enumera todas las acciones del evento, en el orden en el que se ejecutarn. Reorganiza el orden en el que se ejecutan las acciones.
Eliminar accin Cclica
Acciones aadidas flecha
Partes especficas de las acciones de E/S Parte

Controlador activo Seales Accin
Descripcin
Muestra todos los sistemas de la estacin. Seleccione el sistema al que pertenece la seal de E/S a cambiar. Muestra todas las seales que pueden establecerse. Establece que el evento cambie las seales a verdadero o falso. Si la accin est conectada a una Conexin de E/S, este grupo no estar disponible.
Partes especficas de las acciones de conexin Parte

Conectar objeto
Descripcin
Seleccione el objeto a conectar de entre los objetos de la estacin.

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10 Pestaa Simulacin
Conectar a Actualizar posicin / Conservar posicin
Descripcin
Seleccione el objeto de la estacin a conectar. Actualizar posicin = Mueve el origen local del objeto conectado al punto de conexin del otro objeto en el momento de hacer la conexin. En el caso de los mecanismos, el punto de conexin es el TCP de la brida. En los dems objetos se trata del origen local. Conservar posicin = Conserva la posicin actual del objeto a conectar en el momento de hacer la conexin. Si el mecanismo al que se conecta el objeto dispone de varias bridas (varios puntos de conexin), seleccione el que desee utilizar. Opcionalmente, especifique un offset entre los objetos al hacer la conexin. Opcionalmente, especifique un offset entre los objetos al hacer la conexin.
ndice de brida
Posicin de offset Orientacin de offset
Partes especficas de las acciones de desconexin Parte

Desconectar objeto Desconectar de
Descripcin
Seleccione el objeto a desconectar de entre los objetos de la estacin. Seleccione el objeto del que desconectarse de entre los objetos de la estacin.
Partes especficas de las acciones de activacin/desactivacin de Monitor de simulacin Parte

Mecanismo Activar/desactivar Monitor de simulacin
Descripcin
Selecciona el mecanismo.
Establece si la accin debe poner en marcha o parar la funcin de Monitor de simulacin.
Partes especficas de las acciones de activacin/desactivacin de temporizador Parte

Activar/desactivar temporizador
Descripcin
Establece si la accin debe poner en marcha o parar el temporizador de proceso.
Partes especficas de acciones de movimiento de mecanismo a pose Parte

Mecanismo Pose Seal de estacin a activar al alcanzar la pose Aadir digital Eliminar
Descripcin
Selecciona el mecanismo. Selecciona entre SyncPose y Pose inicial. Enumera las seales de estacin que se envan una vez que el mecanismo alcanza su pose. Haga clic en este botn para aadir una seal digital a la cuadrcula. Haga clic en este botn para eliminar una seal digital de la cuadrcula.

278 3HAC032104-005 Revisin: B
10 Pestaa Simulacin
10.4. Gestor de eventos Continuacin Partes especficas de acciones de movimiento de objeto grfico Parte
Objeto grfico a mover Nueva posicin Nueva orientacin
Descripcin
Seleccione el objeto grfico a mover de entre los objetos de la estacin. Define la nueva posicin del objeto. Define la nueva orientacin del objeto.
Partes especficas de acciones de mostrar/ocultar objeto grfico Parte

Objeto grfico Mostrar/ocultar
Descripcin
Seleccione el objeto grfico de entre los objetos de la estacin. Permite definir si el objeto se muestra u oculta.
Partes especficas de una accin de llamada a macro de VSTA Parte

Macros disponibles
Descripcin
Muestra todas las macros disponibles en la estacin.
279
10 Pestaa Simulacin
10.5. Activar unidades mecnicas
10.5. Activar unidades mecnicas

Para activar o desactivar manualmente las unidades mecnicas 1. Haga clic en Activar unidades mecnicas para abrir una ventana de dilogo. 2. En la ventana de dilogo Activar unidades mecnicas, active las casillas de verificacin de las unidades mecnicas que desee pasar al estado activo. Al activar una unidad mecnica que comparte una unidad de accionamiento comn, se desactiva automticamente la otra unidad mecnica que comparte la unidad de accionamiento.
280
10 Pestaa Simulacin
10.6. Control de simulacin
10.6. Control de simulacin

Ejecucin de una simulacin 1. Opcionalmente, haga clic en Activar temporizador de proceso. 2. En el grupo Control de simulacin, haga clic en el botn Reproducir. La ventana de salida muestra ahora los mensajes del controlador virtual. 3. Para poner la simulacin en pausa, haga clic en el botn Pausa. 4. Para detener la simulacin, haga clic en el botn Parar. 5. Para devolver la simulacin a su estado inicial, haga clic en el botn Restablecer.
281
10 Pestaa Simulacin
10.7. Simulador de E/S
10.7. Simulador de E/S

Establecimiento de seales de E/S con el Simulador de E/S 1. Haga clic en Simulador de E/S. De esta forma se abre el simulador de E/S. 2. Si la estacin contiene varios sistemas, seleccione el adecuado en la lista Seleccionar un sistema. 3. En la lista Filtrar y la lista Rango de E/S, seleccione las opciones que permitan ver las seales a establecer. En funcin del filtro utilizado, tambin puede definir una especificacin de filtro. 4. Para cambiar el valor de una seal de E/S digital, haga clic en ella. Para cambiar el valor de una seal analgica, escriba el nuevo valor en el cuadro Valor. Ventana Simulador de E/S El Simulador de E/S de RobotStudio permite ver y establecer manualmente las seales existentes, los grupos y las conexiones cruzadas durante la ejecucin del programa, haciendo posible la simulacin o manipulacin de las seales. El simulador de E/S muestra las seales de un sistema cada vez, en grupos de 16 seales. Para el manejo de grandes conjuntos de seales, puede filtrar qu seales desea mostrar, adems de crear listas personalizadas con sus seales preferidas para un acceso ms rpido.
xx0500002555
Parte
1. 2.
Descripcin
Seleccione un sistema. Seleccione el sistema cuyas seales desea ver. Tipo de filtro. Seleccione el tipo de filtro que desee utilizar.

282 3HAC032104-005 Revisin: B
10 Pestaa Simulacin
10.7. Simulador de E/S Continuacin Parte
3.
Descripcin
Especificacin de filtro. Seleccione el filtro para limitar la visualizacin de seales. Por ejemplo, si se elige Tarjeta como tipo de filtro, debe seleccionar la tarjeta cuyas seales desee ver. Entradas. Muestra todas las seales de entrada que cumplan el filtro aplicado. Si existen ms de 16 seales, slo se muestran 16 seales cada vez. A continuacin, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las seales que desee mostrar. Salidas Muestra todas las seales de salida que cumplan el filtro aplicado. Si existen ms de 16 seales, slo se muestran 16 seales cada vez. A continuacin, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las seales que desee mostrar. Editar listas. Haga clic en este botn para crear o editar listas de seales favoritas. Rango de E/S. Si hay ms de 16 seales que cumplen el filtro, utilice esta lista para seleccionar qu rango de seales desea mostrar.
4.
5.
6. 7.
Tipos de filtros de seales Filtro

Tarjeta Grupo
Descripcin
Muestra todas las seales de una tarjeta determinada. Para seleccionar la tarjeta, utilice la lista Especificacin de filtro. Muestra todas las seales pertenecientes a un grupo determinado. Para seleccionar un grupo, utilice la lista Especificacin de filtro. Muestra todas las seales de una lista de seales favoritas. Para seleccionar la lista, utilice la lista Especificacin de filtro. Muestra todas las seales digitales de entrada del sistema. Muestra todas las seales digitales de salida del sistema. Muestra todas las seales analgicas de entrada del sistema. Muestra todas las seales analgicas de salida del sistema.
Lista de usuarios Entradas digitales Salidas digitales

Entradas analgic. Salidas analgicas
Iconos de seales
Seal digital con valor 1.
xx0500002558
Seal digital con valor 0.

xx0500002558
El aspa de la esquina superior derecha indica que la seal es una conexin cruzada.
xx0500002558
El nmero -1 de la esquina superior derecha indica que la seal est invertida.

xx0500002558
Cuadro de valor para grupos de seales analgicas.

xx0500002562
283
10 Pestaa Simulacin
10.8. Monitor
10.8. Monitor
Pestaa Rastreo de TCP
Activar rastreo de TCP Longitud de rastreo Color de rastreo Active esta casilla de verificacin para activar el rastreo de la trayectoria del TCP del robot seleccionado. Especifique la longitud mxima del rastreo en milmetros. Muestra el color del rastreo mientras no haya ninguna alerta activada. Para cambiar el color del rastreo, haga clic en el cuadro coloreado. Muestra el color del rastreo si cualquiera de las alertas definidas en la pestaa Alertas sobrepasa un valor de umbral. Para cambiar el color del rastreo, haga clic en el cuadro coloreado. Haga clic en este botn para eliminar el rastreo actual de la ventana de grficos.
Color de alerta
Vaciar rastreo
Pestaa Alertas
Activar alertas de simulacin Registrar alertas en ventana de salida Velocidad del TCP (m/s) Aceleracin del TCP (m/ s2) Singularidad de mueca (grados) Active esta casilla de verificacin para activar las alertas de simulacin para el robot seleccionado. Active esta casilla de verificacin para ver un mensaje de aviso cuando se sobrepase un valor de umbral. Si el rastreo de TCP no est activado, sta es la nica indicacin de alerta. Especifique el valor de umbral para las alertas de velocidad del TCP. Especifique el valor de umbral para las alertas de aceleracin del TCP. Especifique hasta qu punto puede acercarse el eje cinco al giro cero antes de generar una alerta.
284
Lmites de articulaciones Especifique hasta qu punto puede acercarse cada eje a su (grados) lmite antes de generar una alerta.
10 Pestaa Simulacin
10.9. Grabar pelcula
10.9. Grabar pelcula

Requisitos previos Para obtener unos resultados ptimos, configure en primer lugar las opciones. Consulte Opciones:General:Grabadora de pantalla en la pgina 187. Grabacin de la pantalla 1. En el grupo Grabar pelcula, haga clic en Grabar aplicacin para capturar toda la ventana de la aplicacin o en Grabar grficos para capturar slo la ventana de grficos. 2. Cuando haya terminado, haga clic en Detener la grabacin. Aparece una ventana de dilogo en la que puede decidir si desea guardar la grabacin o desecharla. 3. Haga clic en Ver grabacin para reproducir la captura ms reciente. Grabacin de la simulacin 1. En el grupo Grabar pelcula, haga clic en Grabar simulacin para grabar la siguiente simulacin en una secuencia de vdeo. 2. Cuando haya terminado, haga clic en Detener la grabacin. La simulacin se guarda en una ubicacin predeterminada que se muestra en la ventana de salida. 3. Haga clic en Ver grabacin para reproducir la grabacin. La grabacin de la simulacin se inicia al hacer clic en Reproducir en la pestaa Simulacin. NOTA! Grabar simulacin produce una calidad de salida mayor que Grabar aplicacin o Grabar grficos.
285
10 Pestaa Simulacin
10.10.1. Seguimiento de transportadores
10.10 Mecanismo de seguimiento de transportadores 10.10.1. Seguimiento de transportadores

Descripcin general El seguimiento de transportadores es la funcin por la cual el robot sigue a un objeto de trabajo montado sobre un transportador en movimiento. En esta seccin se describe la forma de crear un transportador, aadir y eliminar objetos de un transportador, crear objetivos durante el seguimiento y simular el transportador. Para obtener ms informacin, consulte el manual Application manual - Conveyor tracking. Mecanismo de seguimiento de transportadores En este procedimiento se describe el flujo de trabajo asociado al funcionamiento de un sistema de seguimiento de transportadores en RobotStudio. 1. Cree un mecanismo de transportador. Consulte Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 260. 2. Configure el transportador. Consulte Configuracin de un transportador en la pgina 197 y Unidad de codificador en la pgina 312. NOTA! Para configurar una estacin de seguimiento de transportadores con dos robots que trabajan en un mismo transportador, consulte Configuracin de una estacin de seguimiento de transportadores con dos robots trabajando en el mismo transportador en la pgina 55.. 3. Mueva manualmente el transportador y el robot y programe algunos objetivos. Consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la pgina 355. 4. Simule el transportador. Consulte Simulacin de transportador en la pgina 287.
5. Elimine objetos del transportador. Consulte Eliminacin de objetos del transportador en la pgina 198.
286
10 Pestaa Simulacin
10.10.2. Simulacin de transportador

Ejecucin de una simulacin de transportador 1. Cree instrucciones de accin. Consulte Instruccin de accin en la pgina 226. NOTA! Cree las cinco instrucciones de accin siguientes adems de las instrucciones Move:ConfL\Off,ActUnit CNV1,WaitWObj Workobject_1, DropWObjWorkobject_1 and DeactUnit CNV1. El programa siguiente es un ejemplo en el que se muestra cmo aparece la secuencia de instrucciones:
en080000451
NOTA! Si se produce un error durante la ejecucin del programa, el controlador alcanza el estado de paro protegido. En este estado, RobotStudio no puede ejecutar el programa durante la siguiente simulacin. Para recuperarse de este estado, abra el Panel de control y cambie a Modo manual y de nuevo a Modo automtico. Para obtener ms informacin, consulte el manual Application manual - Conveyor tracking.
2. Sincronice con VC. Consulte Sincronizar con VC en la pgina 291. 3. Configure la simulacin. Consulte Configuracin de simulacin en la pgina 271. 4. Haga clic en Simulacin. Aparece la ventana de dilogo Simulacin de transportador. 5. En el cuadro Velocidad del transportador, indique la velocidad a utilizar durante la simulacin. NOTA! Para mover el transportador en sentido inverso, active la casilla de verificacin Invertir. 6. Haga clic en Aplicar. 7. Haga clic en Reproducir para ejecutar la simulacin. NOTA! La velocidad y el sentido del transportador pueden cambiarse durante la ejecucin de la simulacin. NOTA! Para devolver el transportador a la posicin de inicio, haga clic en Restablecer. El botn permanece activado mientras la estacin contenga al menos un transportador.
287
10 Pestaa Simulacin
288
11 Pestaa Fuera de lnea


Pestaa Fuera de lnea La pestaa Fuera de lnea contiene los controles necesarios para la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas al controlador virtual.
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11.2. Sincronizar con la estacin
11.2. Sincronizar con la estacin

Sincronizacin con la estacin 1. Haga clic en Sincronizar con estacinpara abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione en la lista las trayectorias que desee sincronizar con la estacin. 3. Haga clic en Aceptar.
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11.3. Sincronizar con VC
11.3. Sincronizar con VC

Sincronizacin con el controlador virtual 1. En el navegador Fuera de lnea y la lista de tareas activas, seleccione la tarea que desee sincronizar. 2. Haga clic en Sincronizar con VC para abrir una ventana de dilogo. 3. Active las casillas de verificacin de los elementos que desee sincronizar.
Elementos En esta columna se muestran todos los elementos, como datos, trayectorias y objetivos, que pueden sincronizarse. Para incluir un elemento en la sincronizacin, active la casilla de verificacin que aparece delante del nombre del elemento. Esta columna indica el mdulo del programa de RAPID con el que se sincronizar el elemento. Para cambiar el mdulo de un elemento, haga clic con el botn derecho en el actual y seleccione otro o escrbalo en la lista. En esta columna se muestra la clase de almacenamiento de cada elemento. Para obtener informacin detallada acerca de las clases de almacenamiento de los distintos elementos, consulte el Manual de referencia de RAPID. Para cambiar la clase de almacenamiento de un elemento, haga clic con el botn derecho en el actual y seleccione otro o escrbalo en la lista. La columna slo est visible en el modo avanzado. En esta columna se especifica si el objetivo de la instruccin de movimiento debe declararse en la seccin de datos (False) o se escribe directamente en la instruccin (True). La columna slo est visible en el modo avanzado.
Mdulo
Clase de almacenamiento
En lnea
Seleccionar objetivos de Haga clic en este botn para seleccionar en la columna trayectoria Elementos todos los objetivos de la trayectoria. Este botn slo est disponible en el modo avanzado tras seleccionar una trayectoria. Sencillo/Avanzado Haga clic en este botn para cambiar entre los modos de visualizacin sencillo y avanzado. En el modo sencillo no se muestran las columnas de datos de herramienta, los objetos de trabajo ni las clases de almacenamiento, ni tampoco la columna En lnea.
4. Opcionalmente, haga clic en Avanzado y revise o cambie los parmetros de la sincronizacin. 5. Haga clic en Aceptar.
291

11.4.1. Copia de seguridad de un sistema
11.4 Copia de seguridad 11.4.1. Copia de seguridad de un sistema

Descripcin general Al hacer una copia de seguridad de un sistema, se copian todos los datos necesarios para restaurar el sistema a su estado actual: Requisitos previos Para hacer una copia de seguridad de un sistema, debe: Tener acceso de escritura en el controlador Tener iniciada una sesin en el controlador con los derechos adecuados. Para obtener ms informacin, consulte Autorizacin de usuarios en la pgina 141. Informacin acerca del software y las opciones instalados en el sistema. El directorio inicial del sistema y todo su contenido. Todos los programas de robot y mdulos del sistema. Todos los datos de configuracin y calibracin del sistema.
Creacin de una copia de seguridad Para crear una copia de seguridad, realice las operaciones siguientes: 1. En el navegador Fuera de lnea, seleccione el sistema que desee copiar. 2. Haga clic en Copia de seguridad y seleccione Crear copia de seguridad. Aparece la ventana de dilogo Crear copia de seguridad. 3. Introduzca un nombre de copia de seguridad y especifique una ubicacin para la copia de seguridad o utilice los valores predeterminados. 4. Haga clic en Copia de seguridad. El avance de la copia de seguridad se indica en la ventana de salida. Resultado Una vez completada la copia de seguridad, tendr una carpeta con el nombre de la copia de seguridad en la ubicacin especificada. Esta carpeta contiene un conjunto de subcarpetas que, en su conjunto, constituyen la copia de seguridad: Carpeta
Backinfo Inicio Rapid
Descripcin
Contiene la informacin necesaria para recrear el software y las opciones del sistema a partir del grupo de medios. Contiene una copia del contenido del directorio HOME del sistema. Contiene una subcarpeta para cada tarea de la memoria de programas del sistema. Cada una de estas carpetas de tarea contiene carpetas separadas para los mdulos de programa y los mdulos de sistema. Contiene los archivos de configuracin del sistema.
Syspar
CUIDADO! Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podr restaurar el sistema a partir de la copia de seguridad.
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11.4.2. Restauracin de un sistema a partir de una copia de seguridad
11.4.2. Restauracin de un sistema a partir de una copia de seguridad

Descripcin general Al restaurar un sistema desde una copia de seguridad, el sistema actual recibe el mismo contenido que tena cuando se hizo la copia de seguridad. La restauracin de un sistema sustituye el contenido siguiente del sistema actual con el contenido de la copia de seguridad: Todos los programas de RAPID y mdulos del sistema. Todos los datos de configuracin y calibracin del sistema.
NOTA! El directorio inicial del sistema y todo su contenido se copian de la copia de seguridad al sistema actual. Requisitos previos Para restaurar un sistema, debe: Tener acceso de escritura en el controlador. Tener iniciada una sesin en el controlador con los derechos adecuados. Para obtener ms informacin, consulte Autorizacin de usuarios en la pgina 141.
Restauracin de un sistema Para restaurar un sistema, realice las operaciones siguientes: 1. En el navegador Fuera de lnea, seleccione el sistema que desee restaurar. 2. Haga clic en Copia de seguridad y seleccione Restaurar copia de seguridad. Aparece la ventana de dilogo Restaurar desde copia de seguridad. 3. En la ventana de dilogo Restaurar desde copia de seguridad, seleccione qu copia de seguridad desea utilizar para restaurar el sistema. 4. Haga clic en Restaurar.
El avance de la restauracin se indica en la ventana de salida. 5. Al completar la restauracin, reinicie el controlador para cargar el sistema restaurado. Consulte Reinicio de un controlador virtual en la pgina 68. NOTA! Antes de continuar, asegrese de que el sistema de la copia de seguridad sea compatible con el controlador en el que desea restaurar. ID de sistema e ID de plantilla Si el sistema de la copia de seguridad no proviene del controlador en el que la est restaurando, aparecer un mensaje sobre el problema de coincidencia. En la tabla siguiente se describen los casos posibles: Caso
ID de sistema e ID de plantilla idnticas
Descripcin
Si la ID de sistema y la ID de plantilla son idnticas entre el sistema actual y el sistema de la copia de seguridad, quiere decir que no hay ninguna diferencia entre los sistemas.

3HAC032104-005 Revisin: B 293

11.4.2. Restauracin de un sistema a partir de una copia de seguridad Continuacin Caso
Diferente ID de sistema
Descripcin
Si las dos IDs de sistema no coinciden, podra existir una diferencia leve entre el sistema actual y el sistema de la copia de seguridad, por ejemplo que se utilicen idiomas diferentes. RobotStudio muestra un aviso acerca del problema de coincidencia. NOTA! Antes de la restauracin, asegrese de que el sistema de la copia de seguridad sea compatible con el sistema actual. Es posible que tanto las IDs de sistema como las IDs de plantilla sean distintas en el sistema actual y en el sistema de la copia de seguridad, por ejemplo si corresponden a tipos de robot diferentes. RobotStudio genera un aviso indicando que no se trata de una accin recomendada. NOTA! Debe tener una copia de seguridad correcta que se corresponda con el sistema que desea restaurar.
Diferencias tanto en la ID de sistema como en la ID de plantilla
294

11.5. Eventos
11.5. Eventos
Pestaa Registro de eventos
en0400000842
Partes 1. Categora Esta lista contiene las distintas categoras de eventos. La categora predeterminada Common incluye todas las categoras. 2. Actualizacin automtica Esta casilla de verificacin est activada de forma predeterminada, lo que significa que los nuevos eventos aparecern en la lista tan pronto como se produzcan. La desactivacin de la casilla de verificacin desactiva esta actualizacin automtica. Sin embargo, al activarla de nuevo se capturan y muestran los eventos no incluidos mientras estuvo desactivada. 3. Borrar
Este botn permite borrar la actual grabacin de eventos. Esto no afecta al registro de eventos del controlador, que puede obtenerse de nuevo haciendo clic en el botn Obtener. 4. Obtener Este botn obtiene y muestra todos los eventos almacenados actualmente en el controlador. 5. Guardar Este botn permite guardar en archivos de registro del ordenador los registros de eventos de las categoras de eventos seleccionadas. 6. Registrar en archivo Esta casilla de verificacin permite guardar en un archivo de registro del ordenador los eventos mostrados actualmente en el Registro de eventos. Si permanece activada, el archivo de registro se actualizar con nuevos eventos a medida que se producen. 7. Informacin de eventos Este cuadro muestra informacin acerca del evento seleccionado en la lista de eventos. 8. Historial de eventos El historial de eventos se muestra como una lista de eventos de una categora seleccionada. La gravedad del evento se indica con un color: azul para informacin, amarillo para advertencia y rojo para un error que debe ser corregido para poder continuar.
3HAC032104-005 Revisin: B 295

11.6. Editor de RAPID
11.6. Editor de RAPID

Botones de la barra de herramientas Editor de RAPID En la tabla siguiente se describen los botones de la barra de herramientas Editor de RAPID: Botn Descripcin
Inicio Inicia la ejecucin de todas las tareas normales de RAPID del sistema.
xx0600003383
Parar Detiene la ejecucin de todas las tareas normales de RAPID del sistema.
xx0600003384
Paso a paso por procedimientos Inicia y ejecuta una sentencia en todas las tareas normales del sistema.
xx0600003385
Paso a paso por instrucciones Inicia y ejecuta dentro de una rutina, detenindose al principio de la rutina.
xx0600003386
Paso a paso para salir Ejecuta todas las sentencias restantes de la rutina actual y se detiene a continuacin de la llamada a la rutina actual.
xx0600003387
Omitir puntos de interrupcin Omite todos los puntos de interrupcin durante la simulacin.
xx0600003394
Activar/desactivar punto de interrupcin Activa o desactiva un punto de interrupcin en la posicin del cursor.
xx0600003388
Aplicar cambios Aplica al sistema los cambios del mdulo presente en el Editor de programas.
xx0600003389
Verificar programa Verifica la correccin sintctica y semntica de todos los mdulos del sistema.
xx0600003390
Imprimir Imprime el contenido del Editor de programas.

xx0600003391

296 3HAC032104-005 Revisin: B

11.6. Editor de RAPID Continuacin Acerca del editor de RAPID El editor de RAPID permite ver y editar los programas que estn cargados en la memoria de programas del controlador. Con el editor de RAPID se edita el cdigo de RAPID de los mdulos de un programa. Cada mdulo que abra aparecer en su propia ventana del editor de programas, que es donde escribir el cdigo. Para obtener ms informacin, consulte Utilizacin del editor de RAPID en la pgina 119. Funciones del editor de RAPID El editor de RAPID cuenta con las funciones siguientes: Cortar, copiar, pegar y arrastrar y colocar: Permiten el manejo de texto rico en el Portapapeles. Deshacer y rehacer: Permiten las operaciones de deshacer y rehacer. Ir a lnea: Permite navegar hasta una lnea especfica dentro del editor, mediante un mtodo abreviado de teclado. Modos de seleccin: Permite seleccionar el texto por caracteres, filas y columnas. Nmeros de lnea: Aparecen en el margen izquierdo del editor. Mtodos abreviados de teclado: consulte Mtodos abreviados de teclado en la pgina 50.
Funciones de programacin El editor de RAPID cuenta con las siguientes funciones especficas de RAPID. Funcin
Coloreado de sintaxis
Descripcin
Escribe cada parte del cdigo con un color determinado, partiendo de su funcin sintctica en RAPID. Ayuda a reconocer rpidamente las palabras y los errores de tecleo. El coloreado automtico del texto se basa en la sintaxis del lenguaje RAPID.
Informacin de parmetros Muestra los parmetros disponibles, en un mensaje de informacin para las instrucciones de RAPID que escriba. Ayuda a introducir una llamada a un procedimiento o funcin en el editor mostrando todos los argumentos opcionales y obligatorios que deben especificarse. Lista de seleccin Ayuda a navegar por una jerarqua de pequeos fragmentos de cdigo que pueden ser insertados en la posicin de insercin. Se trata de un cuadro combinado que contiene todas las rutinas del mdulo de RAPID del editor. Completa automticamente la palabra clave prediciendo la palabra o el identificador que desea escribir, sin necesidad de escribirlo realmente.
Lista de rutinas Palabra completa
297

11.7. Entradas/Salidas
11.7. Entradas/Salidas
Ventana Sistema de E/S Desde el sistema de E/S puede ver y establecer seales de entrada y salida.
en0400000840
Partes 1. Columna Nombre Esta columna muestra el nombre de la seal. El nombre est establecido en la configuracin de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S. 2. Columna Tipo Esta columna muestra de qu tipo de seal se trata, mediante las abreviaturas descritas a continuacin. El tipo de seal est establecido en la configuracin de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S. Abreviatura
DI DO AI AO GI GO
Descripcin
Seal digital de entrada Seal digital de salida Seal analgica de salida Grupo de seales, funcionando como una sola seal de entrada Grupo de seales, funcionando como una sola seal de salida
Seal analgica de entrada
3. Columna Valor Esta columna muestra el valor de la seal. Este valor slo puede ser cambiado mediante un doble clic en la fila de la seal. 4. Columna Estado lgico Esta columna indica si la seal es una seal simulada o no. Si una seal es simulada, usted especifica un valor que reemplaza a la seal real. El cambio de estado lgico, mediante la activacin o desactivacin de la simulacin, puede hacerse desde el sistema de E/S. 5. Columna Unidad Esta columna muestra a qu unidad de E/S pertenece la seal. El valor est establecido en la configuracin de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S. 6. Columna Bus Esta columna muestra a qu bus de E/S pertenece la seal. El valor est establecido en la configuracin del bus de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S.
298

11.8. System Builder
11.8. System Builder

Funciones de System Builder Para conocer los procedimientos en los que se usan las distintas funciones de System Builder, consulte Descripcin general de System Builder en la pgina 143.
299

11.9. Tareas de RAPID
11.9. Tareas de RAPID

Requisitos previos Debe tener acceso de escritura en el controlador para poder abrir la ventana de tareas. Tambin debe tener iniciada una sesin en el controlador, como un usuario que tenga uno de los derechos, Acceso completo o Ejecutar programa. Distintos estados La tabla siguiente indica los distintos estados que se dan cuando hay acciones que no son posibles en la ventana de tareas: Si...
El usuario no tiene el derecho Ejecutar programa o Acceso completo El usuario pasa del modo manual al modo automtico o viceversa, el usuario pierde el acceso de escritura y
RobotStudio genera un mensaje que informa al usuario de que...

La operacin no es posible. La operacin no es posible.
Los motores se encuentran en el estado Motors La operacin de puesta en marcha no es OFF posible.
El sistema de seguridad del controlador No es posible anular el sistema de seguridad del controlador, es decir, no es posible detener una tarea en segundo plano (esttica y semiesttica) cuyo valor de TrustLevel sea distinto de NoSafety. Para obtener informacin detallada acerca de los distintos valores de TrustLevel, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Ventana de tareas
La ventana de tareas se divide en dos partes: una parte izquierda con funciones (1) para el manejo de las tareas y una parte derecha (2) con la lista de tareas e informacin sobre las mismas.
en0500002159

300 3HAC032104-005 Revisin: B

11.9. Tareas de RAPID Continuacin Si se cumplen los requisitos previos, puede manejar la tarea, por ejemplo iniciarla y detenerla, mover el puntero de programa a Main y cambiar el modo de ejecucin. Esta parte se abre de forma predeterminada al abrir la ventana de tareas, pero es posible ocultarla. La tabla siguiente describe los distintos botones de la parte de funciones:
3 4 Botn Mostrar/ocultar. Muestra/oculta la parte de funciones. Botn Iniciar. Inicia las tareas seleccionadas. Atencin! Puede iniciar las tareas de tipo normal, pero las estticas o semiestticas slo pueden iniciarse si TrustLevel tiene el valor NoSafety.
Peligro! Al iniciar una tarea, los ejes del manipulador pueden moverse muy rpidamente y en ocasiones de una forma inesperada! Asegrese de que no haya nadie cerca del brazo del manipulador! 5 Botn Parar. Detiene las tareas seleccionadas. Atencin! Puede detener las tareas de tipo normal, pero las estticas o semiestticas slo pueden detenerse si TrustLevel tiene el valor NoSafety. Botn Mover PP a Main. Mueve el puntero de programa a Main. Se aplica a todas las tareas seleccionadas. Casilla de verificacin Nombres de tareas. Si la casilla de verificacin est activada, quiere decir que la tarea se incluir en las operaciones realizadas. Botones Seleccionar. Permiten seleccionar todas las tareas o ninguna de ellas. Botones Modo de ejecucin. Permiten cambiar el modo de funcionamiento al modo Continuo o Un solo ciclo. En Modo de funcionamiento se indica el modo del controlador. El nombre de la tarea. El nombre de la tarea que se encuentra en primer plano, por ejemplo Main. Indica indirectamente la prioridad. Normal/Esttica/Semiesttica: Normal: La tarea reacciona a las peticiones INICIAR/ PARAR. La tarea se detiene en caso de un paro de emergencia. El valor de TrustLevel de una tarea de tipo normal corresponde al valor de TrustLevel NoSafety. Esttica: En caso de un arranque en caliente del controlador, la tarea se reanuda en la posicin actual. Semiesttica: La tarea se reinicia desde el comienzo en todos los arranques en caliente del controlador. El valor predeterminado es Semiesttica. Atencin! Si la tarea es esttica o semiesttica, lo siguiente slo se aplica a la ventana de tareas: Si TrustLevel tiene el valor NoSafety, es posible detener la tarea con el botn Parar de la ventana de tareas. Si TrustLevel tiene el valor SysFail, SysHalt o SysStop, no es posible detener la tarea. Si la tarea tiene instrucciones especficas de robots concretos, aqu se indica para qu robots son vlidas. Continuo o de un solo ciclo. El nombre del programa de la tarea concreta.
6 7 8 9
Nom. tarea Tarea en primer plano

Type
Unidad mecnica Modo de ejecucin Nombre de programa

3HAC032104-005 Revisin: B 301

11.9. Tareas de RAPID Continuacin
Nombre de mdulo Nombre de rutina Estado El nombre actual del mdulo. El nombre actual de la rutina. Preparado/En funcionamiento/Parado: Preparado: El programa no tiene ningn PP (puntero de programa). Para asignar un PP al programa, haga clic en el botn Mover PP a Main. En funcionamiento: El programa se est ejecutando. Parado: El programa se ha parado.
Puede usar la lista de tareas de la forma siguiente: Es posible ajustar todas las columnas de la forma normal en Windows: arrastre o haga doble clic entre los ttulos de las columnas. Si no caben todas las columnas en la ventana, aparece una barra de desplazamiento horizontal. Si no caben todas las tareas en la ventana, aparece una barra de desplazamiento vertical. Puede ordenar la informacin de tareas de todas las columnas haciendo clic en el ttulo de la columna correspondiente.
302

11.10. Reiniciar
11.10. Reiniciar
Reinicio de un controlador virtual 1. En el navegador Diseo, seleccione el controlador que desee reiniciar. 2. Haga clic en Reiniciar y haga clic en Arranque en caliente para activar los cambios y reiniciar el controlador virtual o realice un arranque I-Start para reiniciar el controlador virtual con el sistema actual y la configuracin predeterminada.
303

11.11. Apagado
11.11. Apagado
Apagado de un controlador virtual 1. En el navegador Fuera de lnea, seleccione el controlador que desee apagar. 2. Haga clic en Apagar y a continuacin haga clic en Apagar para cerrar la conexin al controlador virtual o en Cerrar controladores virtuales para finalizar todos los procesos del controlador virtual.
304

11.12. Nuevo mdulo
11.12. Nuevo mdulo

Creacin de un mdulo 1. Haga clic en Nuevo mdulo para abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione el tipo y los permisos del mdulo y haga clic en Crear.
305

11.13. Cargar mdulo
11.13. Cargar mdulo

Carga de un mdulo 1. Haga clic en Cargar mdulo para abrir una ventana de dilogo. 2. Busque la ubicacin del mdulo que desee cargar en su estacin y haga clic en Abrir.
306

11.14. Cargar progr.
11.14. Cargar progr.

Carga de un programa 1. Haga clic en Cargar programa para abrir una ventana de dilogo. 2. Busque la ubicacin del programa que desee cargar en su estacin y haga clic en Abrir.
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11.15. Aadir seales
11.15. Aadir seales

Partes
Signal Name Expression Signal Type Assigned Unit Identification Label Unit Mapping Expression Signal Category Invert Physical Value Define el nombre de una o varias seales. Define el tipo de la seal. Define la unidad de E/S a la que pertenece la seal. Opcionalmente, permite el filtrado y la clasificacin por esta categora. Define a qu bits del mapa de memoria de E/S de la unidad est asignada la seal. Opcionalmente, permite el filtrado y la clasificacin por esta categora. Aplica una inversin entre el valor fsico de la seal y su representacin lgica en el sistema.
NOTA! Debe tener acceso de escritura en el controlador para poder abrir la ventana Aadir seal.
308

11.16. Definir bases de coordenadas de tareas
11.16. Definir bases de coordenadas de tareas

Modificacin de la base de coordenadas de la tarea 1. En el navegador Fuera de lnea, haga clic en Definir bases de coordenadas de tareas. Aparece la ventana de dilogo Modificar sistemas de coordenadas de tareas. 2. Cambie la referencia a Mundo, UCS o Local. 3. Edite la posicin y la orientacin de las bases de coordenadas de las tareas en el cuadro Sistemas de coordenadas de tareas. De esta forma se actualiza la posicin de todas las bases de coordenadas con respecto al sistema. 4. Haga clic en Aplicar.
309

11.17. Configuracin del sistema
11.17. Configuracin del sistema

Descripcin general La ventana Configuracin del sistema contiene funciones que permiten crear y visualizar configuraciones de sistema avanzadas como el cambio de las posiciones del controlador y de la base de coordenadas, la calibracin y la configuracin de ejes externos. El lado izquierdo de la ventana Configuracin del sistema contiene un rbol jerrquico que permite examinar los distintos aspectos del sistema. El lado derecho contiene una hoja de propiedades del aspecto seleccionado en el rbol. A continuacin se ofrecen descripciones breves de las hojas de propiedades de cada nodo de aspecto de la configuracin del sistema. CUIDADO! El cambio de las configuraciones del sistema puede dar lugar a la corrupcin de los sistemas o comportamientos inesperados en los robots. Asegrese de que comprende los efectos de los cambios antes de continuar. Nodo Sistema El nodo Sistema contiene un cuadro con informacin acerca del sistema y un botn para cargar nuevos parmetros (archivos de configuracin) en el sistema. Nodo Tarea El nodo Tarea no tiene ninguna pgina de propiedades. Nodo Carpeta de mecanismo La pgina de propiedades de este nodo contiene controles para la asignacin y el establecimiento de ejes. sta es la pgina que se utiliza para configurar ejes externos. Nodo Biblioteca de mecanismo La pgina de propiedades de este nodo contiene controles que permiten cambiar la base de coordenadas de la base del robot o mecanismo. Aqu tambin puede especificar si la base de coordenadas de la base es movida por otro mecanismo (movimiento coordinado), por ejemplo por un eje externo de track. Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base 1. Mueva la unidad mecnica (el robot o el eje externo) hasta su nueva posicin utilizando las herramientas normales para el movimiento y la colocacin de objetos. 2. En el navegador Fuera de lnea, seleccione el controlador de la unidad mecnica. 3. Haga clic en Configuracin del sistema para abrir una ventana de dilogo. NOTA! La ventana de dilogo Configuracin del sistema tambin puede abrirse de la forma siguiente: En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en una estacin. Seleccione Configuracin y haga clic en Configuracin del sistema.
4. Seleccione el nodo de la unidad mecnica en el rbol jerrquico. Ahora aparece la hoja de propiedades de la base de coordenadas de la base del robot. Contina en la pgina siguiente
310 3HAC032104-005 Revisin: B

11.17. Configuracin del sistema Continuacin 5. Seleccione los valores de posicin de base de coordenadas de la base que desee utilizar tras reiniciar el robot. Seleccione
Valores de controlador Valores de estacin almacenados
Para
Restablecer todos los cambios realizados en la base de coordenadas de la base desde el ltimo reinicio del sistema. Restablecer todos los cambios realizados en la base de coordenadas de la base desde la ltima vez que se guard la estacin. Opcionalmente, puede introducir nuevos valores en los cuadros de coordenadas de la base de coordenadas de la base (respecto del sistema de coordenadas mundo del controlador).
Usar valores de estacin Leer y utilizar la ubicacin actual de la base de coordenadas de actuales la base. Opcionalmente, puede introducir nuevos valores en los cuadros de coordenadas de la base de coordenadas de la base (respecto del sistema de coordenadas mundo del controlador).
6. Haga clic en Aceptar.
311

11.18. Unidad de codificador
11.18. Unidad de codificador

Configuracin de una unidad de codificador de transportador 1. Haga clic en Unidad de codificador. Aparece la ventana de dilogo Configurar unidad de codificador de transportador. NOTA! La ventana de dilogo Configurar unidad de codificador de transportador tambin puede abrirse de la forma siguiente: En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en una estacin. Seleccione Configuracin y haga clic en Unidad de codificador.
2. Seleccione CNV1 en la lista Unidad mecnica. 3. En el cuadro Parmetros, introduzca los valores para Distancia mxima, Distancia mnima, Distancia de rastreo de cola y Anchura de ventana de inicio.
NOTA! Si cambia cualquiera de los valores de los parmetros, debe reiniciar el controlador. 4. Haga clic en Aceptar. 5. Haga clic en S para reiniciar el controlador.
312

11.19. Editor de configuracin
11.19. Editor de configuracin

Editor de configuracin
en0400000838
1. La lista Nombre de tipo muestra todos los tipos de configuracin disponibles para el tema seleccionado. La lista de tipos es fija. Esto significa que no es posible aadir ni eliminar tipos ni cambiar sus nombres. 2. La lista Instancia muestra todos los parmetros de sistema del tipo seleccionado en la lista Nombre de tipo. Cada fila de la lista es una instancia del tipo de parmetro de sistema. La columna muestra cada parmetro especfico y su valor para cada instancia del tipo de parmetro. Editor de instancias
en0400000839
1. La lista Parmetro muestra los parmetros y su valor para la instancia que tenga abierta. 2. El cuadro Valor muestra el tipo de parmetro y el valor del parmetro. 3. El cuadro Restriccin muestra las restricciones del parmetro. Las restricciones deben cumplirse para actualizar la base de datos del controlador. 4. El cuadro Lmites muestra los lmites del parmetro.

3HAC032104-005 Revisin: B 313

11.19. Editor de configuracin Continuacin Icono Descripcin
Parmetro editable
xx
Parmetro no aplicable a esta instancia y por tanto no editable

xx
Parmetro de slo lectura
xx
314

11.20. Cargar parmetros
11.20. Cargar parmetros

Requisitos previos Debe tener acceso de escritura en el controlador. Carga de parmetros 1. En el navegador Fuera de lnea/En lnea, seleccione el nodo Configuracin. 2. Haga clic en Cargar parmetros para abrir una ventana de dilogo. 3. En la ventana de dilogo, seleccione cmo desea combinar los parmetros del archivo de configuracin para cargarlos con los parmetros existentes.
Si desea... seleccione...
Sustituir toda la configuracin del tema con la Eliminar los parmetros existentes antes configuracin del archivo. de cargar Aadir al tema los nuevos parmetros del archivo de configuracin al tema, sin modificar los existentes. Cargar parmetros si no hay duplicados
Aadir al tema los nuevos parmetros del Cargar parmetros y reemplazar los archivo de configuracin y actualizar los duplicados existentes con los valores del archivo de configuracin. Los parmetros que slo existen en el controlador pero no en el archivo de configuracin no cambiarn en absoluto.
4. Haga clic en Abrir y busque el archivo de configuracin que desea cargar. A continuacin, haga clic de nuevo en Abrir. 5. En el cuadro de informacin, haga clic en Aceptar para confirmar que desea cargar los parmetros del archivo de configuracin.
6. Cuando haya terminado la carga del archivo de configuracin, cierre la ventana de dilogo Seleccionar modo. Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parmetros, aparecer la notificacin correspondiente.
315

11.21. Guardar parmetros del sistema
11.21. Guardar parmetros del sistema

Descripcin general Los parmetros del sistema de un tema de la configuracin pueden guardarse en un archivo de configuracin y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus unidades de red. A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuracin en un controlador. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir configuraciones de un controlador a otro. Convenciones de asignacin de nombres a archivos Debe asignar a los archivos de configuracin un nombre relacionado con los temas correspondientes. Al guardar archivos de configuracin, se sugiere de forma predeterminada el nombre correcto para cada archivo. Guardado de un archivo de configuracin 1. En el navegador Fuera de lnea/En lnea, ample el nodo Configuracin y seleccione el tema que desea guardar en un archivo. 2. Haga clic en Guardar parmetros del sistema. 3. En la ventana de dilogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea guardar el archivo. 4. Haga clic en Guardar. Guardado de varios archivos de configuracin 1. En el Explorador de vistas de robot, seleccione el nodo Configuracin. 2. Haga clic en Guardar parmetros del sistema.
3. En la ventana de dilogo Guardar parmetros del sistema, seleccione los temas que desea guardar en archivos. A continuacin, haga clic en Guardar. 4. En la ventana de dilogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea guardar los archivos. A continuacin, haga clic en Aceptar. En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de configuracin con los nombres predeterminados en la carpeta especificada.
316
12 Pestaa En lnea
12 Pestaa En lnea
Pestaa En lnea La pestaa En lnea contiene controladores para gestionar el controlador real.
317
12 Pestaa En lnea
12.2. Aadir controlador
12.2. Aadir controlador

Cmo aadir un controlador 1. Haga clic en Aadir controlador para abrir una ventana de dilogo en la que se enumeran todos los controladores disponibles. 2. Si el controlador no aparece en la lista, escriba su direccin IP en el cuadro Direccin IP y a continuacin haga clic en Actualizar. 3. Seleccione el controlador en la lista y haga clic en Aceptar.
318
12 Pestaa En lnea
12.3. Solicitar acceso de escritura
12.3. Solicitar acceso de escritura

Descripcin general Puede acceder a los controladores de su vista de robot que tengan el acceso de slo lectura o el acceso de escritura. Necesita el acceso de escritura para editar programas y configuraciones o si desea hacer cualquier otro cambio en los datos del controlador. Requisitos previos para el acceso de escritura Obtendr el acceso de escritura a cualquier controlador siempre y cuando se cumplan los requisitos previos.
Si el controlador se Debe cumplir lo siguiente: encuentra en el modo: Auto Manual El acceso de escritura no debe haber sido tomado por otro usuario. El acceso de escritura remoto debe estar concedido en el FlexPendant. Por motivos de seguridad, un usuario de FlexPendant puede recuperar este acceso de escritura en el modo manual.
Si no cumple los requisitos previos, se le denegar el acceso de escritura o lo perder. Esto significa que si tiene el acceso de escritura en el modo automtico y el controlador cambia al modo Manual, perder el acceso de escritura sin ningn aviso previo. Esto se debe a que el FlexPendant tiene por defecto el acceso de escritura en el modo Manual, por motivos de seguridad. Esto mismo ocurre si el acceso de escritura remoto del modo Manual es recuperado desde el FlexPendant. Resultado La ventana Estado de controlador se actualiza una vez aceptada la peticin del acceso de escritura. Si el acceso de escritura es denegado, se muestra un mensaje.
319
12 Pestaa En lnea
12.4. Liberar acceso de escritura
12.4. Liberar acceso de escritura

Descripcin general Puede acceder a los controladores de su vista de robot que tengan el acceso de slo lectura o el acceso de escritura. Dado que varios usuarios pueden tener iniciada una sesin en un controlador a la vez pero slo uno de ellos puede tener el acceso de escritura, usted puede liberar el acceso de escritura cuando ya no lo necesite. Resultado La ventana Estado de controlador se actualiza una vez que su derecho de acceso haya cambiado de lectura/escritura a slo lectura.
320
12 Pestaa En lnea
12.5. Opciones de importacin
12.5. Opciones de importacin

Importacin de opciones de sistema 1. Haga clic en Importar opciones de sistema para abrir una ventana de dilogo. 2. En el cuadro Origen de opciones, introduzca la ruta de la carpeta en la que se encuentran las opciones que desee importar. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 3. En el cuadro Destino de grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios en el que desee almacenar las opciones. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta del grupo de medios. 4. Seleccione las opciones que desee importar y haga clic en Importar. Para seleccionar varias opciones a la vez, utilice uno de los mtodos siguientes:
Para seleccionar Varias opciones adyacentes Mantenga presionada La tecla Mays y seleccione las opciones primera y ltima.
Varias opciones no adyacentes La tecla CTRL y seleccione las distintas opciones.
5. Haga clic en Aceptar. Eliminacin de opciones de sistema 1. Haga clic en Importar opciones de sistema para abrir una ventana de dilogo. 2. En la lista Destino de grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios cuyas opciones desee eliminar. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta del grupo de medios. 3. Seleccione las opciones que desee eliminar y haga clic en Eliminar. Para seleccionar varias opciones a la vez, utilice uno de los mtodos siguientes:
Para seleccionar Varias opciones adyacentes Varias opciones no adyacentes
Mantenga presionada La tecla Mays y seleccione las opciones primera y ltima. La tecla CTRL y seleccione las distintas opciones.
321
12 Pestaa En lnea
12.6. Cuentas de usuario
12.6. Cuentas de usuario

Descripcin general Todos los procedimientos enumerados a continuacin requieren los pasos siguientes para poder gestionar los detalles: 1. En el navegador En lnea, seleccione el controlador cuyos usuarios o grupos desee gestionar. 2. En la pestaa En lnea, solicite el acceso de escritura en el controlador. 3. En la pestaa En lnea, haga clic en Cuentas de usuario. Pestaa Usuarios La pestaa Usuarios permite definir qu usuarios deben poder iniciar una sesin en el controlador y a qu grupos pertenecen los distintos usuarios.
en0400001104
Partes de la pestaa Usuarios 1. Botn Aadir. Abre una ventana de dilogo para aadir nuevos usuarios. 2. Botn Editar. Abre una ventana de dilogo que permite cambiar el nombre y la contrasea de inicio de sesin del usuario. 3. Botn Eliminar. Elimina del controlador la cuenta de usuario seleccionada. 4. La lista Usuarios de este controlador. Muestra las cuentas de usuario definidas en este controlador. La lista tiene dos columnas. Columna
Usuario Status
Descripcin
El nombre de la cuenta de usuario. Indica si la cuenta est activada o desactivada. Si est desactivada, no es posible iniciar una sesin con esa cuenta.

322 3HAC032104-005 Revisin: B
12 Pestaa En lnea
12.6. Cuentas de usuario Continuacin 5. El cuadro de elemento Activado/Desactivado. Cambia el estado de la cuenta de usuario. 6. Lista Grupos del usuario/Derechos del usuario. La lista Grupos del usuario muestra a qu grupos pertenece el usuario. Para cambiar la pertenencia a un grupo, active o desactive la casilla de verificacin que aparece delante del nombre del grupo. La lista Derechos del usuario muestra los permisos disponibles para los grupos del usuario seleccionado. Al seleccionar un derecho de la lista Derechos del usuario, se muestra una descripcin del derecho seleccionado.
en0500001572
Adicin de un usuario 1. En la pestaa Usuarios, haga clic en Aadir para abrir una ventana de dilogo. 2. En el cuadro Nombre de usuario, introduzca el nombre de usuario. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO Latin-1 y no utilice ms de 16 caracteres. 3. En el cuadro Contrasea, introduzca la contrasea de usuario. La contrasea que escriba no ser visible. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO Latin-1 y no utilice ms de 16 caracteres. 4. En el cuadro Reptala para confirmarla, vuelva a introducir la contrasea de usuario. 5. Haga clic en Aceptar para aadir el nuevo usuario y cierre la ventana de dilogo. 6. Haga clic en Aceptar. Eliminacin de un usuario 1. En la pestaa Usuarios, seleccione en la lista Usuarios de este controlador el usuario que desea eliminar y haga clic en Eliminar. 2. En la pregunta Desea realmente eliminar este usuario?, responda S. 3. Haga clic en Aceptar.

3HAC032104-005 Revisin: B 323
12 Pestaa En lnea
12.6. Cuentas de usuario Continuacin Definicin de la pertenencia a un grupo 1. En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este controlador. 2. En la lista Grupos del usuario, seleccione los grupos a los que debe pertenecer el usuario. 3. Haga clic en Aceptar. Modificacin del nombre o la contrasea 1. En la pestaa Usuarios, seleccione en la lista Usuarios de este controlador el usuario que desea editar y haga clic en Editar usuario. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Editar. 2. Para cambiar el nombre del usuario, introduzca un nuevo nombre en el cuadro Nombre de usuario. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO Latin-1 y no utilice ms de 16 caracteres. 3. Para cambiar la contrasea, introduzca la nueva contrasea en el cuadro Contrasea y repita la contrasea en el cuadro Reptala para confirmarla. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO Latin-1 y no utilice ms de 16 caracteres. 4. Haga clic en Aceptar para guardar los cambios en el usuario y cierre la ventana de dilogo. 5. Haga clic en Aceptar. Activacin o desactivacin de un usuario 1. En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este controlador y haga clic en el texto de estado (Activado o Desactivado). Aparece un cuadro de elemento en el que puede cambiar el estado. El estado del nuevo usuario se muestra ahora en la columna de estado de la lista Usuarios de este controlador.
2. Haga clic en Aceptar. Exportar una lista de usuarios 1. En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este controlador y haga clic en Exportar. De esta forma se abre una ventana de dilogo Guardar como en la que debe especificar una ubicacin para el archivo de lista de usuarios. Importacin de una lista de usuarios 1. En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este controlador y haga clic en Importar. De esta forma se abre una ventana de dilogo Abrir archivo en la que debe buscar el archivo que contiene la lista que desea importar. Cuando haya seleccionado el archivo, aparece la ventana de dilogo ImportOptionsForm. Seleccione... Descripcin
Eliminar los usuarios y grupos Se eliminarn los grupos y usuarios anteriores. existentes antes de la importacin

324 3HAC032104-005 Revisin: B
12 Pestaa En lnea
12.6. Cuentas de usuario Continuacin Seleccione...
Opciones avanzadas
Descripcin
Aparece una nueva ventana de dilogo: Los usuarios se importan pero no se sustituyen los duplicados, lo que significa que los usuarios actuales no sern reemplazados. Los usuarios se importan y los duplicados se sustituyen, lo que significa que los usuarios actuales sern reemplazados. Los grupos se importan pero no se sustituyen los duplicados, lo que significa que los grupos actuales no sern reemplazados. Los grupos se importan y los duplicados se sustituyen, lo que significa que los grupos actuales sern reemplazados.
Adicin de un grupo 1. En la pestaa Grupos, haga clic en Aadir. De esta forma se abre la ventana de dilogo Aadir nuevo grupo. 2. En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO Latin-1 y no utilice ms de 16 caracteres. 3. Haga clic en Aceptar para aadir el nuevo grupo y cierre la ventana de dilogo. 4. Haga clic en Aceptar. Cambio de nombre de un grupo 1. En la pestaa Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el grupo cuyo nombre desea cambiar y haga clic en Cambiar nombre. De esta forma se abre la ventana de dilogo Cambiar nombre de grupo.
2. En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO Latin-1 y no utilice ms de 16 caracteres. 3. Haga clic en Aceptar para cambiar el nombre del grupo y cierre la ventana de dilogo. 4. Se le preguntar si desea que todos los usuarios que pertenecen a este grupo sigan perteneciendo a un grupo con el nombre anterior y adems al nuevo grupo. Haga clic en
S
Para
Permitir a los usuarios del grupo ser miembros de otros grupos tanto con el nombre anterior como con el nuevo. Sin embargo, el grupo anterior ya no estar definido en el UAS del controlador dado que es reemplazado por el nuevo grupo. Esta opcin puede resultar til si prev volver a crear el grupo anterior o copiar la configuracin de los usuarios a otro controlador que tiene definido el grupo anterior. Eliminar la pertenencia de los usuarios al grupo anterior. Con ello, slo reemplazar el nombre anterior del grupo con un nuevo nombre. Para cancelar el cambio y mantener el nombre de grupo anterior con los usuarios que lo integran.
No Cancelar

3HAC032104-005 Revisin: B 325
12 Pestaa En lnea
12.6. Cuentas de usuario Continuacin Eliminacin de un grupo 1. En la pestaa Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el grupo que desea eliminar y haga clic en Eliminar. 2. Se le preguntar si desea que los usuarios que pertenecen a este grupo sigan perteneciendo a l aunque no sea vlido. Haga clic en
S
Para
Permitir que los usuarios del grupo sigan siendo miembros del mismo incluso si ya no est definido en el UAS del controlador. Esta opcin puede resultar til si prev volver a crear el grupo o copiar la configuracin de los usuarios a otro controlador que tiene definido el grupo. Eliminar la pertenencia de los usuarios al grupo. Cancelar el cambio y mantener el nombre de grupo anterior con los usuarios que lo integran.
No Cancelar
3. Haga clic en Aceptar. Concesin de derechos a un grupo 1. En la pestaa Grupos, seleccione el grupo en la lista Grupos de este controlador. 2. En la lista Derechos de controlador/Derechos de aplicaciones, seleccione los derechos que desea asignar al grupo. 3. Haga clic en Aceptar.
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12 Pestaa En lnea
12.7. Visor de derechos de UAS
12.7. Visor de derechos de UAS

Ventana de dilogo Resumen de derechos
en0400001106
Partes
Puede ordenar la informacin de las tres columnas haciendo clic en el ttulo de la columna correspondiente. 1. La columna Conceder muestra el nombre de la clave de concesin. 2. La columna Vlido muestra para qu versiones de RobotWare es vlido el derecho. Los sistemas que tienen versiones distintas de RobotWare pueden usar derechos diferentes. Cuando se instala un sistema en un controlador, los derechos de dicho sistema se aaden a la lista de derechos del controlador. Los derechos no se eliminan nunca de la lista de derechos, pero s es posible declararlos como no vlidos si no son aplicables a un sistema determinado. Todo esto se maneja automticamente durante la instalacin de sistemas. 3. La columna Grupos con este derecho muestra qu grupos de este controlador tienen el derecho. Ejemplos de acciones comunes a realizar Accin
Cambiar el nombre del controlador. (Se requiere un reinicio del controlador.) Cambiar parmetros del sistema y cargar archivos de configuracin.
Derechos necesarios
Modify controller properties Remote warm start Modify configuration Remote warm start

3HAC032104-005 Revisin: B 327
12 Pestaa En lnea
12.7. Visor de derechos de UAS Continuacin Accin
Instalar un nuevo sistema. Realizar una copia de seguridad. (Se requiere un reinicio del controlador.) Restaurar una copia de seguridad. (Se requiere un reinicio del controlador.) Cargar/eliminar mdulos. Crear nuevos mdulos. Editar el cdigo de los mdulos de RAPID. Guardar mdulos y programas en el disco. Iniciar la ejecucin de programas desde la ventana de tareas.
Derechos necesarios
Administration of installed system Backup and save Remote warm start Restore a backup Remote warm start Load program Load program Edit RAPID code Backup and save Execute program
Crear una nueva seal de E/S, es decir, aadir Modify configuration una nueva instancia del tipo Signal. Remote warm start (Se requiere un reinicio del controlador.) Establecer el valor de una seal de E/S. Utilizar los discos del controlador desde la ventana de administracin de archivos. I/O write access Read access to controller disks Write access to controller disks
Derechos de controlador
Acceso completo Este derecho incluye todos los derechos del controlador, incluidos los nuevos derechos que se aadan en versiones futuras de RobotWare. Este derecho no incluye ningn derecho de aplicacin. Proporciona acceso de lectura y escritura para la configuracin del SAU, es decir, para leer, aadir, eliminar y modificar de usuarios y grupos del SAU. Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Iniciar un programa/ejecutar paso a paso un programa (la detencin de programas siempre est permitida) Mover PP a Main Ejecutar rutinas de servicio Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Modificar o programar posiciones en el cdigo de RAPID (ModPos) Modificar durante la ejecucin las posiciones en el cdigo de RAPID, como puntos individuales o como trayectorias (HotEdit) Devolver las posiciones de ModPos y de HotEdit a sus valores originales Modificar el valor actual de cualquier variable de RAPID Permite el acceso para modificar el valor actual de cualquier variable de RAPID. Este derecho es un subconjunto del derecho Realizar ModPos y HotEdit. (Disponible a partir de RobotWare 5.07.03.) Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Establecer el valor de una seal de E/S Establecer una seal como simulada y eliminar la simulacin Activar/desactivar unidades y buses de E/S
Administrar configuracin de SAU Ejecutar programa
Realizar ModPos y HotEdit
Modificar el valor actual Acceso de escritura de E/S
Copia de seguridad y Proporciona acceso para realizar una copia de seguridad y guardar guardado mdulos, programas y archivos de configuracin.

328 3HAC032104-005 Revisin: B
12 Pestaa En lnea
12.7. Visor de derechos de UAS Continuacin
Restaurar una copia de seguridad Modificar configuracin Cargar programa Arranque en caliente remoto Proporciona acceso para restaurar una copia de seguridad y realizar un arranque B-Start. Proporciona acceso para modificar la base de datos de configuraciones, es decir, para cargar archivos de configuracin, cambiar valores de los parmetros del sistema y aadir/eliminar instancias. Proporciona acceso para cargar y eliminar mdulos y programas. Proporciona acceso para realizar arranques y cierres en caliente (SStart) desde una ubicacin remota. No se requiere ningn derecho para realizar un arranque en caliente desde un dispositivo local, como por ejemplo el FlexPendant. Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Modificar el cdigo de los mdulos de RAPID existentes Calibrar la base de coordenadas (de la herramienta o del objeto de trabajo) Almacenar las posiciones de ModPos/HotEdit como valores actuales Cambiar nombre de programa Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Mover el PP a una rutina Mover el PP a la posicin del cursor HoldToRun Activar/desactivar tareas de RAPID Solicitar el acceso de escritura desde el FlexPendant Confirmar el modo automtico sin restablecer las seales de E/S simuladas ni las tareas desactivadas Activar/desactivar la ejecucin sin movimiento Proporciona acceso para reducir la velocidad por debajo del 100% en el modo automtico. Este derecho no es necesario si la velocidad ya se encuentra por debajo del 100% o si el controlador se encuentra en el modo manual. Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Realizar calibraciones finas de las unidades mecnicas Calibrar la base de coordenadas Actualizar/borrar los datos de la tarjeta de medida serie Atencin! La calibracin de la base de coordenadas (de la herramienta o del objeto de trabajo) requiere el derecho Editar cdigo de RAPID. La aplicacin de offsets manuales a los datos de calibracin de las unidades mecnicas y la carga de nuevos datos de calibracin de un archivo requieren el derecho Modificar configuracin.
Editar cdigo de RAPID
Depurar programas
Reducir la velocidad de produccin
Calibracin
Administracin de los Proporciona acceso para hacer lo siguiente: sistemas instalados Instalar un nuevo sistema P-Start I-Start X-Start C-Start Seleccionar un sistema Instalar un sistema desde un dispositivo Este derecho proporciona un acceso de FTP total, es decir, proporciona los mismos derechos que Acceso de lectura a los discos del controlador y Acceso de escritura a los discos del controlador.

3HAC032104-005 Revisin: B 329
12 Pestaa En lnea
12.7. Visor de derechos de UAS Continuacin
Acceso de lectura a los discos del controlador Proporciona acceso de lectura externo a los discos del controlador. Este derecho slo es vlido para un acceso explcito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con el Administrador de archivos de RoboStudio. Es posible, por ejemplo, cargar un programa desde /hd0a sin necesidad de este derecho.
Acceso de escritura a Proporciona acceso de escritura externo a los discos del controlador. los discos del Este derecho slo es vlido para un acceso explcito al disco, por controlador ejemplo con un cliente de FTP o con el Administrador de archivos de RoboStudio. Es posible, por ejemplo, guardar un programa en el disco del controlador o realizar una copia de seguridad sin necesidad de este derecho. Modificar propiedades del controlador Eliminar registro Actualizacin de cuentarrevoluciones Proporciona acceso para cambiar el nombre y la ID del controlador y ajustar el reloj del sistema. Proporciona acceso para eliminar mensajes del registro de eventos del controlador. Permite el acceso para actualizar el cuentarrevoluciones.
Derechos de aplicaciones
Access to the ABB menu on FlexPendant El valor true proporciona el acceso al men ABB del FlexPendant. ste es el valor predeterminado si un usuario no dispone de este derecho. El valor false significa que el usuario no tiene acceso al men ABB si el controlador se encuentra en el modo automtico. Este derecho no tiene ningn efecto en el modo manual.
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Log off FlexPendant user when En el caso de los usuarios que dispongan de este derecho, switching to Auto mode la sesin en el FlexPendant se cierra al cambiar del modo manual al modo automtico.
12 Pestaa En lnea
12.8. FlexPendant Viewer
12.8. FlexPendant Viewer

Descripcin general FlexPendant Viewer es un complemento de RobotStudio que obtiene y muestra una captura de pantalla del FlexPendant. La captura de pantalla se genera automticamente en el momento de la solicitud. Requisitos previos Para instalar FlexPendant Viewer, el sistema debe tener instalada la opcin PC interface. El controlador del cual desee obtener capturas de pantalla debe estar aadido a su vista de robot. Debe haber un FlexPendant conectado al controlador. Si no hay ningn FlexPendant conectado en este momento (est instalada la opcin Hot plug y se usa el conector de puente), no es posible obtener ninguna captura de pantalla. Utilizacin de FlexPendant Viewer 1. Asegrese de que tiene una conexin activa al controlador. 2. Haga clic en FlexPendant Viewer. Aparecer una captura de pantalla en el espacio de trabajo. 3. Para recargar la captura de pantalla, haga clic en Reload (Recargar) en el espacio de trabajo. 4. Para configurar un periodo de recarga automtica para la captura de pantalla, haga clic en el men Herramientas, apunte a FlexPendant Viewer y haga clic en Configure (Configurar). Cambie el periodo de recarga deseado y active la casilla de verificacin Activated (Activado). A continuacin, haga clic en Aceptar. Resultado en el controlador La captura de pantalla se guarda automticamente como un archivo en el controlador. Cuando se enva una nueva peticin, se genera y guarda una nueva captura de pantalla, sobrescribiendo el archivo anterior. No se muestra ningn mensaje en el FlexPendant.
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12 Pestaa En lnea
12.9. Navegador de dispositivos
12.9. Navegador de dispositivos

Actualizacin de la vista de rbol 1. Para actualizar la vista de rbol, pulse F5. Visualizacin de las propiedades de un dispositivo 1. Seleccione un dispositivo de la vista de rbol para ver sus propiedades o valores en el panel del lado derecho. Visualizacin de una tendencia 1. Seleccione un dispositivo de la vista de rbol y a continuacin haga clic en cualquier propiedad del panel del lado derecho que tenga un valor numrico, para mostrar una vista de tendencia. La vista de tendencia recopila los datos con una frecuencia de un muestreo por segundo. Ocultacin, detencin, inicio o borrado de una tendencia 1. Haga clic con el botn derecho en cualquier parte de la vista de tendencia y a continuacin haga clic en el comando adecuado.
332
13 Pestaa Complementos
Pestaa Complementos La pestaa Complementos contiene los controles de los PowerPacs y de VSTA.
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13.2. Visual Studio Tools for Applications
13.2. Visual Studio Tools for Applications

Creacin de un complemento 1. Haga clic en Visual Studio Tools for Applications. 2. Cree un nuevo proyecto o abra uno ya existente. Componga o edite segn sea necesario. 3. Para crear el complemento, en el men Build, haga clic en Build. El complemento se carga en RobotStudio y aparece como un complemento de usuario en el navegador de complementos. 4. Guarde el proyecto en el disco duro si desea que el complemento quede asignado al usuario. De lo contrario, abra una estacin, haga clic con el botn derecho en el navegador de complementos y haga clic en Add to Station.
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14 Mens contextuales
14.1. Aadir a trayectoria
14.1. Aadir a trayectoria
Creacin de una instruccin de movimiento basada en un objetivo existente 1. Seleccione el objetivo para el cual desee crear la instruccin de movimiento. 2. En el men Inicio, dentro del grupo Programacin de trayectorias, seleccione el tipo de instruccin de movimiento que desee crear. 3. Haga clic en Aadir a trayectoria. La instruccin de movimiento aparecer ahora dentro del nodo de la trayectoria como una referencia al objetivo original.
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14.2. Alinear orientacin de base de coordenadas
14.2. Alinear orientacin de base de coordenadas

Ventana de dilogo Alinear orientacin de base de coordenadas
Referencia Eje de alineacin Especifique la base de coordenadas o el objetivo para el cual desea alinear los objetos seleccionados aqu. El eje que especifique aqu se alinear como objetivo/base de coordenadas de referencia para todos los objetos seleccionados. El eje que especifique aqu no cambiar en los objetos seleccionados con la funcin de alineacin, sino que conservar su orientacin.
Eje de bloqueo
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14.3. Alinear orientacin de objetivo
14.3. Alinear orientacin de objetivo

Alineacin de la orientacin del objetivo 1. Seleccione los objetivos cuya orientacin desee cambiar. 2. Haga clic en Alinear orientacin de objetivo para abrir una ventana de dilogo. 3. En el cuadro Referencia, especifique el objetivo cuya orientacin desee utilizar como referencia, haciendo clic en el cuadro y seleccionando a continuacin el objetivo, ya sea en la vista Grficos o en el navegador Diseo. 4. En el cuadro Eje de alineacin, seleccione el eje cuya orientacin desee copiar del objetivo de referencia a los objetivos seleccionados. 5. En el cuadro Eje de bloqueo, seleccione alrededor de qu eje desea girar el objetivo. La orientacin de este eje no cambiar en los objetivos. Por ejemplo, si el eje Z de todos los objetivos est orientado en la normal de la superficie de la pieza de trabajo y desea dejarlo as, debe bloquear el eje Z. 6. Haga clic en Aplicar. SUGERENCIA! Puede cambiar de eje de alineacin y de eje de bloqueo y hacer clic de nuevo en Aplicar para reorientar los objetivos hasta que los deseleccione.
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14.4. Conectar a
14.4. Conectar a
Conexin a un objeto 1. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el objeto subordinado, haga clic en Conectar a y haga clic en el objeto superior de la lista. Conexin de un objeto con arrastrar y colocar 1. En el navegador Diseo, arrastre el objeto subordinado hasta el objeto superior. 2. Cuando se muestre un mensaje, haga clic en el botn correspondiente: Para
Conectar el objeto hijo y moverlo hasta el punto de conexin Conectar el objeto hijo y conservar su posicin No realizar la conexin
Haga clic en
S No Cancelar
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14.5. Configuracin automtica
14.5. Configuracin automtica

Definicin de una configuracin de ejes de robot para todos los objetivos de una trayectoria 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione una trayectoria y haga clic en Configuracin automtica. El robot ahora recorre los distintos objetivos de la trayectoria y define las configuraciones. 2. Si el primer objetivo de la trayectoria no tiene ninguna configuracin asignada, se utilizar el ms cercano a la configuracin actual del robot. Si el primer objetivo tiene asignada una configuracin, se utilizar la asignada. Por tanto, el resultado de la configuracin automtica puede variar en funcin de la configuracin del primer objetivo.
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14.6. Comprobar alcanzabilidad
14.6. Comprobar alcanzabilidad

Comprobacin de la alcanzabilidad 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la tarea que contiene los objetivos o las instrucciones de movimiento que desee comprobar. 2. Haga clic en Alcanzabilidad para abrir una ventana de dilogo. Asegrese de que la casilla de verificacin Comprobar la alcanzabilidad de objetivos, trayectorias, instrucciones de movimiento est activada. Opcionalmente, active o desactive la casilla de verificacin Comprobar la alcanzabilidad de objetivos, trayectorias, instrucciones de movimiento para mostrar u ocultar la indicacin de alcanzabilidad. 3. En el navegador Diseo, seleccione los objetos cuya alcanzabilidad desee comprobar. Si tiene trayectorias seleccionadas, la alcanzabilidad se comprobar con todas las instrucciones de movimiento de cada trayectoria. 4. En la ventana de dilogo Alcanzabilidad, haga clic en Aadir. Las bases de coordenadas de los objetos seleccionados cambian ahora de color segn su estado de alcanzabilidad. Color
Verde Amarillo Rojo
Significa
El objeto puede ser alcanzado. El objeto puede ser alcanzado en su posicin actual, pero no con su orientacin actual. El objeto no puede ser alcanzado en su posicin actual.
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14.7. Configuraciones
14.7. Configuraciones
Definicin manual de una configuracin de ejes de robot para objetivos individuales 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione un objetivo y haga clic en Configuraciones para abrir una ventana de dilogo. 2. Si existe ms de una solucin de configuracin, examnelas haciendo clic en ellas de una en una. La posicin del robot con la configuracin seleccionada se mostrar en la ventana de grficos y los valores de ejes de la configuracin se muestran en la lista Valores de eje que aparece debajo de la lista Configuraciones. En la mayora de los casos, la mejor opcin es elegir una configuracin lo ms parecida posible a la anterior. 3. Seleccione la configuracin que desea utilizar y haga clic en Aplicar.
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14.8. Panel de control
14.8. Panel de control

Ventana de dilogo Panel de control
Modo de funcionamiento Este grupo contiene los tres modos de funcionamiento del controlador, representados por botones de opcin. Auto Esta opcin corresponde al modo Auto del FlexPendant. El cambio entre las opciones Auto y Manual veloc. mxima debe realizarse pasando por la opcin Manual. Esta opcin corresponde al modo Manual del FlexPendant. Esta opcin corresponde al modo Manual al 100% del FlexPendant. El cambio entre las opciones Auto y Manual veloc. mxima debe realizarse pasando por la opcin Manual. Haga clic en este botn para activar los motores. En un modo manual, haga clic en este botn para simular la presin continuada del dispositivo de habilitacin para encender los motores. En un modo manual. haga clic en este botn para apagar los motores. Si el control entra en el estado de paro de emergencia, haga clic en este botn para restablecer el estado.
Manual Manual veloc. mxima
Presionar botn de motores Habilitar dispositivo
Liberar dispositivo Restablecer paro de emergencia
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14.9. Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo
14.9. Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo

Conversin de una base de coordenadas en un objeto de trabajo 1. En el navegador Diseo, seleccione una base de coordenadas. 2. Haga clic en Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo. El nuevo objeto de trabajo aparece en el navegador Trayectorias y objetos. 3. Opcionalmente, cambie el nombre del objeto o edtelo segn sea necesario.
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14.10. Convertir en movimiento circular
14.10. Convertir en movimiento circular

Requisitos previos Se deben haber creado al menos dos objetivos, el objetivo de punto de paso y el objetivo de punto final. Se debe haber creado una trayectoria que contenga al menos el objetivo de punto de paso y el objetivo de punto final, en el orden correcto. Conversin en un movimiento circular 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, ample el nodo de la trayectoria que contiene la instruccin de movimiento que desee convertir. 2. Seleccione la instruccin de movimiento que contiene el punto de paso del movimiento circular, junto con la instruccin de movimiento siguiente, que har las veces de punto final. Puede seleccionar varias instrucciones, manteniendo presionada la tecla MAYS mientras hace clic en las instrucciones. 3. Haga clic en Convertir en movimiento circular. Las dos instrucciones de movimiento seleccionadas se convierten ahora en una instruccin de movimiento circular que incluye el punto de paso y el punto final. SUGERENCIA! Para convertir dos instrucciones de movimiento en un movimiento circular, tambin puede seleccionar las dos instrucciones, hacer clic con el botn derecho en ellas a la vez y hacer clic en Convertir en movimiento circular.
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14.11. Cmo copiar y aplicar la orientacin
14.11. Cmo copiar y aplicar la orientacin

Copia y aplicacin de una orientacin 1. En el navegador, seleccione el objeto u objetivo cuya orientacin desea copiar. 2. En el men Modificar, haga clic en Copiar orientacin. 3. En el navegador, seleccione el objeto u objetivo al que desea aplicar la orientacin. 4. En el men Modificar, haga clic en Aplicar orientacin. Esto puede hacerlo en varios objetivos o en un grupo de objetivos seleccionados.
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14.12. Desconectar
14.12. Desconectar
Desconexin de un objeto 1. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el objeto (hijo) conectado y haga clic en Desconectar. El objeto hijo se desconecta del objeto superior y vuelve a la posicin que ocupaba antes de la conexin.
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14.13. Ejecutar instruccin de movimiento
14.13. Ejecutar instruccin de movimiento

Requisitos previos La instruccin de movimiento debe existir. Debe haber un controlador virtual para que el robot pueda ejecutar la instruccin de movimiento. Ejecucin de una instruccin de movimiento 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, busque la instruccin de movimiento que desee ejecutar, a travs de los nodos Controlador, Tareas y Trayectorias. 2. Haga clic en Ejecutar instruccin de movimiento. El TCP del robot activo se mover desde la posicin actual hasta la instruccin de movimiento, de acuerdo con las propiedades de movimiento programadas. Si el objetivo de la instruccin de movimiento no tiene ninguna configuracin almacenada, el robot utilizar la configuracin ms cercana a la actual.
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14.14. Apariencia de grficos
14.14. Apariencia de grficos

Descripcin general La ventana de dilogo Apariencia de grficos permite definir las propiedades grficas de un objeto individual. Los valores que seleccione aqu tienen prioridad sobre los valores genricos seleccionados en la ventana de dilogo Opciones. La ventana de dilogo contiene un grupo de vistas que permite seleccionar la parte del objeto a la que afectarn los cambios, adems de tres pestaas de parmetros. Apariencia de grficos: Grupo Ver
Seleccin Seleccione las partes del objeto cuya apariencia desee cambiar. Si se selecciona Cuerpo o Superficie/curva, debe seleccionar en la visualizacin de presentacin preliminar el objeto con el que desee trabajar. NOTA! Para cambiar el aspecto de una pieza: 1. En el men Modificar, haga clic en Apariencia de grficos. Aparece un cuadro de colores con las opciones siguientes: Metals (Metales), Light colors (Colores claros), Medium colors (Colores intermedios), Dark colors (Colores oscuros). 2. Seleccione cualquiera de las opciones para cambiar el aspecto.
Apariencia de grficos: Pestaa Representacin

Ocultacin de detalles en reverso Active esta casilla de verificacin para ver nicamente los lados positivos (en el sentido de la normal positiva) de las caras del modelo. Con ello aumentar el rendimiento de los grficos y ver indicaciones de las direcciones de las caras en el modelo. Desactive esta casilla de verificacin para ver tambin los reversos de las caras en el modelo. Con ello se asegurar de que el modelo se represente correctamente incluso si las caras estn orientadas incorrectamente. Si utiliza en la programacin un modelo cuyas caras estn en la direccin incorrecta, es posible que obtenga resultados impredecibles. Active esta casilla de verificacin para iluminar el objeto desde dos lados. Desactive esta casilla de verificacin para iluminar el objeto desde un lado. Active esta casilla de verificacin para cambiar el aspecto de las sombras. Haga clic en este botn para cambiar la direccin de todas las caras del modelo. Especifique aqu el grosor de las lneas del objeto. Seleccione aqu el nivel de detalle del modelo. Slo estn disponibles los niveles seleccionados en la ventana de dilogo Opciones en el momento de la creacin o importacin del objeto.
Iluminacin a dos caras
Sombra plana Voltear normales Grosor de lnea Opciones de nivel de detalle

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14.14. Apariencia de grficos Continuacin Apariencia de grficos: Pestaa Colores
Color simple Transparencia Cuadros de color Brillo Haga clic en este cuadro de color para seleccionar otro color para el objeto. Utilice este control deslizante para controlar la transparencia del objeto. Seleccione aqu el color del objeto para las distintas situaciones de iluminacin. Especifique aqu la reflectividad del objeto.
Apariencia de grficos: Pestaa Texturas

Efecto Especifica el tipo de efecto grfico a utilizar en la pieza seleccionada. Bsico: Textura o mapa de entorno simple, o slo un color slido. Anisotrpico: Un efecto de metal esmerilado que simula un modelo de luz anisotrpica. Mapeado rugoso: Una textura que especifica el carcter rugoso de la superficie. Mapeado de paralaje: Una versin mejorada del mapeado rugoso. NOTA! Los efectos anisotrpico, mapeado rugoso y mapeado de paralaje requieren hardware de tipo DirectX9 para una visualizacin correcta en la ventana 3D. Especifica la estructura bsica de la pieza seleccionada. Se trata de una imagen de 24 bits estndar mostrada sobre una superficie en 3D. Proporciona a la superficie un aspecto altamente reflectivo. Especifica una textura que define el carcter rugoso de la superficie. NOTA! Esta opcin slo est activada durante los efectos Mapeado rugoso o Mapeado de paralaje. Active esta casilla de verificacin para mezclar la textura con los colores y propiedades especificados en la pestaa Material. Haga clic en este botn para intercambiar las direcciones horizontal y vertical de la textura. Seleccione a lo largo de qu direcciones deben aplicarse los comandos enumerados a continuacin. u es el eje horizontal de la textura. v es el eje vertical de la textura. Haga clic en este botn para cambiar a 1 la proporcin entre las dimensiones del objeto y las de la textura. Haga clic en este botn para invertir las coordenadas a lo largo de los ejes seleccionados. Esto es lo mismo que reflejar alrededor del otro eje. Haga clic en este botn para estirar la textura a lo largo de los ejes seleccionados. Haga clic en este botn para contraer la textura a lo largo de los ejes seleccionados. Haga clic en este botn para mover la textura a lo largo de los ejes seleccionados. Haga clic en este botn para mover la textura a lo largo de los ejes seleccionados.
Textura de base Mapa de entorno Mapeado normal/ rugoso Mezclar con material Intercambiar u/v Modificar
Normalizar Voltear
Estirar Contraer Despl. < Despl. >
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14.15. Interpolar trayectoria
14.15. Interpolar trayectoria

Reorientacin de objetivos en una trayectoria por interpolacin 1. En el navegador Diseo o la ventana de grficos, seleccione la trayectoria cuyos objetivos desee reorientar. 2. Haga clic en Interpolar trayectoria para abrir una ventana de dilogo. 3. Con las opciones de Tipo de interpolacin, seleccione si desea utilizar una interpolacin Lineal o Absoluta. La interpolacin lineal distribuye la diferencia de orientacin uniformemente, basndose en las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la trayectoria. En contraste, la interpolacin absoluta distribuye la diferencia de orientacin uniformemente, basndose en el orden de los objetivos en la trayectoria. 4. Si utiliza la opcin Seleccionar inicio/fin, seleccione los objetivos de inicio y fin de la interpolacin en los cuadros Objetivo inicial y Objetivo final, respectivamente. 5. Opcionalmente, utilice las opciones de Eje de bloqueo para seleccionar un eje a bloquear. 6. Haga clic en Aplicar.
350
14.16. Invertir
14.16. Invertir
Inversin de la direccin de una cara 1. Haga clic con el botn derecho en el navegador Modelado, apunte a Filtro y asegrese de que tanto Mostrar cuerpos como Mostrar caras estn seleccionadas. 2. En el navegador Modelado, ample el nodo del objeto y desplcese hacia abajo hasta la cara cuya direccin desee invertir y seleccinela. 3. En el navegador Modelado, ample el nodo del objeto y desplcese hacia abajo hasta la cara cuya direccin desee invertir y seleccinela. 4. Haga clic en Invertir. Si la opcin Ocultacin de detalles en reverso est activada, la cara ahora cambiar de visible a no visible, o lo contrario en funcin del lado desde el que est mirando la cara. Si la opcin Ocultacin de detalles en reverso est desactivada, no habr ninguna indicacin visible de que se haya invertido la direccin de la cara.
351
14.17. Saltar hasta objetivo
14.17. Saltar hasta objetivo

Salto hasta un objetivo 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, busque el objetivo al que desea saltar, a travs de los nodos Controlador, Tareas y Objetos de trabajo. 2. Haga clic en Saltar hasta objetivo. Si el objetivo tiene almacenada una configuracin vlida para los ejes del robot, el TCP activo del robot se posicionar inmediatamente en el objetivo. Si no hay ninguna configuracin vlida almacenada, aparece la ventana de dilogo Seleccionar configuracin de robot. 3. En la ventana de dilogo Seleccionar configuracin de robot, seleccione una solucin de configuracin adecuada y haga clic en Aceptar. La configuracin seleccionada queda almacenada junto con el objetivo. NOTA! Puede desactivar la comprobacin de configuraciones al saltar a objetivos. En este caso, el robot utiliza la solucin de configuracin que sea ms cercana a la actual para alcanzar el objetivo. Para obtener ms informacin, consulte Opciones de RobotStudio en la pgina 186.
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14.18. Geometra vinculada
14.18. Geometra vinculada

Descripcin general La funcin Geometra vinculada permite cargar geometra de un almacn compartido. Si se actualiza el archivo de origen, la estacin ser actualizada con un solo clic. Adicin de vnculos Existen dos formas de aadir un vnculo a una geometra: 1. En el men Inicio, haga clic en Importar geometra para abrir una ventana de dilogo. Seleccione la opcin Vincular a geometra. 2. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en una pieza existente de la estacin y seleccione Aadir vnculo. Aparece una ventana de dilogo en la que puede seleccionar el archivo de CAD a vincular. Edicin de un vnculo Para editar un vnculo existente: 1. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en una pieza existente de la estacin. 2. Seleccione la opcin Vincular a geometra y haga clic en Editar vnculo. Eliminacin de un vnculo Para eliminar un vnculo existente: 1. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en una pieza existente de la estacin. 2. Seleccione la opcin Vincular a geometra y haga clic en Eliminar vnculo.
Actualizacin de una geometra vinculada Para actualizar una geometra vinculada: 1. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en una pieza existente de la estacin, un grupo de componentes o la estacin. 2. Seleccione la opcin Vincular a geometra y haga clic en Actualizar geometra vinculada. El resultado de la actualizacin se muestra en la ventana de salida. NOTA! Al seleccionar un grupo de componentes o una estacin se actualizan todas las geometras vinculadas dentro del grupo o la estacin. NOTA! Si el registro de fecha y hora del archivo es ms reciente que la fecha y hora de la estacin, todas las piezas correspondientes se actualizarn desde la ubicacin de origen.
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14.19. Grupo Bibliotecas
14.19. Grupo Bibliotecas

Modificacin de un componente de biblioteca 1. En el navegador Diseo, seleccione la biblioteca que desee modificar. 2. Haga clic en Desconectar biblioteca. 3. Seleccione la biblioteca y haga en ella las modificaciones deseadas. 4. Seleccione la biblioteca modificada y a continuacin haga clic en Guardar como biblioteca
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14.20. Movimiento de ejes de mecanismo
14.20. Movimiento de ejes de mecanismo

Movimiento de los ejes de un robot 1. En el navegador Diseo, seleccione el robot. 2. Haga clic en Movimiento de ejes de mecanismo para abrir una ventana de dilogo. 3. Cada fila de la ventana de dilogo Mover eje representa un eje del robot. Mueva los ejes, ya sea haciendo clic en la barra de cada fila y arrastrndola o utilizando las flechas situadas a la derecha de cada fila. Ajuste la longitud de cada paso en el cuadro Paso. Ventana de dilogo Mover eje de mecanismo
Ejes Para mover los ejes de los objetos, arrastre el control deslizante de la fila que corresponde a cada eje. Tambin puede hacer clic en los botones de la derecha de la fila o escribir un nuevo valor. El valor de configuracin actual. La posicin actual del TCP. Especifique la longitud de los movimientos de ejes para cada clic, con ayuda de los botones situados a la derecha de cada fila de eje. Si el robot utiliza ejes externos, puede seleccionar en esta lista un eje para moverlo. Para aparecer en esta lista, los ejes externos deben pertenecer a la misma tarea que el objeto que desea mover. Si no hay ningn eje externo en la misma tarea, esta lista no est disponible. Active esta casilla de verificacin para reposicionar el robot de acuerdo con el movimiento del eje externo. En el caso de los ejes externos de track, el robot se reposiciona de forma que el TCP est bloqueado respecto del sistema de coordenadas mundo. En el caso de los ejes externos de posicionador, el robot se reposiciona de forma que la posicin del TCP del robot est bloqueada respecto del punto de fijacin del posicionador. El robot se mover con el posicionador de la misma forma que cuando se utiliza un movimiento de varios robots. Si no hay ningn eje externo en la misma tarea, esta casilla de verificacin no est disponible. Mueva el eje de los ejes externos arrastrando el control deslizante de la fila que corresponde a cada eje. Tambin puede hacer clic en los botones de la derecha de la fila o escribir un nuevo valor. Si no hay ningn eje externo en la misma tarea, esta casilla de verificacin no est disponible.
Cfg TCP Paso Eje externo
Bloquear TCP
Articulacin de ejes externos
Movimiento manual de un transportador 1. Cree una trayectoria vaca. Consulte Trayectoria vaca en la pgina 210. 2. En el navegador Diseo, seleccione el transportador. 3. Haga clic con el botn derecho en Mecanismo de transportador y seleccione Movimiento de ejes de mecanismo. Aparece la ventana de dilogo Mover eje.

3HAC032104-005 Revisin: B 355
14.20. Movimiento de ejes de mecanismo Continuacin 4. Para mover el transportador, mueva el control deslizante y haga clic en Programar instruccin. Se aade una instruccin de movimiento a la trayectoria. NOTA! Al mover manualmente el mecanismo de transportador, los objetos del transportador tambin se mueven. Si mueve manualmente el mecanismo de transportador ms all de la distancia mxima, el objeto de trabajo se caer. Si mueve el mecanismo de transportador ms all de la posicin cero, el objeto de trabajo que pertenece a la primera parte se fija al punto de fijacin del transportador.
Si el objeto de trabajo se cae en el modo de programacin, puede mover manualmente el transportador en el sentido inverso para conectarlo de nuevo.
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14.21. Movimiento lineal del mecanismo
14.21. Movimiento lineal del mecanismo

Movimiento del TCP de un robot con la ventana de dilogo Movimiento lineal 1. En el navegador Diseo, seleccione el robot. 2. Haga clic en Movimiento lineal del mecanismo para abrir una ventana de dilogo. 3. Cada fila de la ventana de dilogo Movimiento lineal representa un sentido de rotacin del TCP. Mueva el TCP a lo largo de la direccin o rotacin deseada, ya sea haciendo clic en la barra de cada fila y arrastrndola o utilizando las flechas situadas a la derecha de cada fila. 4. Desde la lista Referencia puede seleccionar el sistema de coordenadas respecto del cual desea que se mueva el robot. 5. En el cuadro Paso, especifique el movimiento de cada paso en grados o radianes.
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14.22. Reflejar trayectoria
14.22. Reflejar trayectoria

Ventana de dilogo Reflejar trayectoria
Duplicar Reemplazar X-Y, X-Z y Y-Z Seleccione esta opcin para conservar la trayectoria existente durante el reflejo. Seleccione esta opcin para eliminar la trayectoria existente tras el reflejo. Seleccione con estas opciones alrededor de qu plano desea realizar el reflejo. El plano est definido por los ejes seleccionados y la posicin del sistema de coordenadas de referencia seleccionado ms abajo. Seleccione la base de coordenadas o el sistema de coordenadas en el que desea definir el plano espejo. Para usar una base de coordenadas distinta de las predefinidas, seleccione Seleccionar base de coordenadas en la lista y especifique la base de coordenadas en el cuadro inferior. Si se usa Seleccionar base de coordenadas como base de coordenadas de referencia, especifique aqu la base de coordenadas a utilizar, primero haciendo clic en el cuadro y a continuacin seleccionando la base de coordenadas en la ventana de grficos o en el navegador Diseo. Seleccione una de estas opciones para reflejar la orientacin de los objetivos. Si selecciona cualquiera de estas opciones, el robot realizar la aproximacin a los objetivos de forma especular. El eje que seleccione cambiar al mximo para conseguir la orientacin especular, mientras que el otro se mantiene lo ms cerca posible de la direccin actual. El eje utilizado como vector de aproximacin del robot no puede seleccionarse.
Referencia
Seleccionar base de coordenadas
Voltear eje X/YZ
Conservar orientacin
Seleccione esta opcin para conservar la orientacin de los objetivos. Si se selecciona, el robot pasar a la posicin especular, pero realizar la aproximacin desde la misma direccin que con el objetivo original. Seleccione esta opcin para reflejar tambin la configuracin de ejes del robot para los objetivos. La seleccin de esta opcin har que se reflejen completamente los movimientos del robot. Para utilizar esta opcin, deben cumplirse las condiciones siguientes: La base de coordenadas de referencia debe ser Base de coordenadas de la base. El plano espejo debe ser el X-Z. La herramienta de cada instruccin de movimiento debe tener su TCP en el plano X-Z de tool0. Todos los objetivos de la trayectoria deben tener definida una configuracin de ejes. El controlador virtual debe estar en funcionamiento. Haga clic en este botn para mostrar u ocultar los comandos de asignacin de nombres y ubicacin de los objetivos y las trayectorias generados. Especifique aqu el nombre de la trayectoria generada por el reflejo.
Reflejar configuracin del robot
Ms / Menos
Nuevo nombre de trayectoria

358 3HAC032104-005 Revisin: B
14.22. Reflejar trayectoria Continuacin
Prefijo de objetivo Robot receptor Objeto de trabajo receptor Especifique aqu un prefijo para los objetivos generados por el reflejo. Especifique la tarea de robot en la que deben crearse los nuevos objetivos y la trayectoria. Especifique el objeto de trabajo en el que deben crearse los nuevos objetivos.
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14.23. Modificar curva
14.23. Modificar curva

Extiende una curva con una lnea recta en la direccin de la tangente de la curva. 1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione Extender como mtodo de modificacin y haga clic en el segmento de curva, cerca del vrtice adecuado. Observe que al situar el puntero sobre la curva, el punto final ms cercano al puntero se resalta. ste es el punto final que se seleccionar para la extensin al hacer clic en la curva. 3. En el cuadro Distancia desde punto final, introduzca la longitud de la extensin. En la ventana de grficos, una lnea de color amarillo muestra una presentacin preliminar de la extensin. 4. Haga clic en Aplicar. Unin de curvas 1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione Unin como mtodo de modificacin y haga clic en las curvas que desee unir en la ventana de grficos. Las curvas pueden cortarse entre s o ser adyacentes para poder unirlas. La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se unirn. Para eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. 3. En la lista Tolerancia, introduzca un valor en milmetros. Las curvas adyacentes cuyos puntos finales estn dentro de la tolerancia sern vlidas para la operacin. 4. Haga clic en Aplicar. Proyeccin de curvas sobre una superficie 2. Seleccione Proyectar como mtodo de modificacin y haga clic en las curvas que desee proyectar de la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se muestra la direccin de proyeccin. La direccin de proyeccin siempre es la direccin Z negativa del sistema de coordenadas del usuario. Para cambiar la direccin de proyeccin, cree una nueva base de coordenadas con la orientacin deseada y defnala como sistema de coordenadas del usuario. La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se proyectarn. Para eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. 3. Haga clic en la lista Cuerpos de destino y haga clic en los cuerpos sobre los que desee realizar la proyeccin en la ventana de grficos. Los cuerpos deben estar en la direccin de proyeccin y tener un tamao suficiente como para abarcar las curvas proyectadas. Para eliminar un cuerpo de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. 4. Haga clic en Aplicar. Ahora se crear la nueva curva como una nueva pieza, envuelta alrededor de la superficie de los cuerpos seleccionados.
1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo.

360 3HAC032104-005 Revisin: B
14.23. Modificar curva Continuacin Inversin de curvas 1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione Invertir como mtodo de modificacin y haga clic en las curvas que desee invertir en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre una curva, la direccin actual de la curva se representa mediante flechas de color amarillo. La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se invertirn. Para eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. 3. Haga clic en Aplicar. Las curvas quedan ahora invertidas. Divisin de una curva 1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione Dividir como mtodo de modificacin y haga clic en el punto de la curva por el que desea dividirla. Slo las curvas abiertas pueden ser divididas. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resalta el punto de divisin. Este punto se ve afectado por la opcin de modo de ajuste que est seleccionada. 3. Haga clic en Aplicar. La curva estar ahora dividida en dos curvas separadas de la misma pieza. Recorte de una curva 1. Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2. Seleccione Recortar como mtodo de modificacin y haga clic en el segmento de la curva que desee recortar. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resaltan los vrtices ms cercanos. El segmento situado entre estos puntos se recorta.
3. Haga clic en Aplicar. Ahora se elimina la parte seleccionada de la curva. Contenido genrico de la ventana de dilogo Modificar curva
Extender Unir Proyectar Invertir Dividir Recortar Extiende una curva en cualquier vrtice con una lnea recta en la direccin de la tangente de la curva. Une dos o ms curvas para dar lugar a una sola. Las curvas originales se eliminan al unir las curvas. Proyecta una curva sobre una superficie o un cuerpo, creando una nueva curva en la pieza de destino. Invierte el sentido de las curvas. Divide una curva en dos cuerpos. Slo las curvas abiertas pueden ser divididas. Corta un segmento de una curva entre puntos de interseccin o puntos finales.

3HAC032104-005 Revisin: B 361
14.23. Modificar curva Continuacin Informacin especfica de Extender
Curva seleccionada Muestra el nombre de la curva a extender. Seleccione la curva haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, el punto final ms cercano al puntero se resalta. ste es el punto final que se seleccionar para la extensin al hacer clic en la curva.
xx0600002637
Punto final a extender
Muestra la posicin del punto final a extender. Para cambiar el punto final, seleccione de nuevo la curva pero haciendo clic ms cerca del otro punto final. Escriba aqu la magnitud de la extensin. Tambin puede hacer clic en un punto de la ventana de grficos para definir la longitud. Una lnea amarilla indica la longitud de la extensin.
Distancia desde punto final
xx0600002638
Informacin especfica de Unir

Curvas seleccionadas Muestra los nombres de las curvas a unir. Seleccione las curvas haciendo clic en la ventana de grficos. Para eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. Las curvas pueden cortarse entre s o ser adyacentes para poder unirlas. Especifica la distancia dentro de la cual los puntos finales de las curvas adyacentes pueden encontrarse para la unin de las curvas.
Tolerancia

362 3HAC032104-005 Revisin: B
14.23. Modificar curva Continuacin Informacin especfica de Proyectar
Curva seleccionada Muestra el nombre de las curvas a proyectar. Seleccione las curvas haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se muestra la direccin de proyeccin. La direccin de proyeccin siempre es la direccin Z negativa del sistema de coordenadas del usuario. Para cambiar la direccin de proyeccin, cree una nueva base de coordenadas con la orientacin deseada y defnala como sistema de coordenadas del usuario.
xx0600002639
Cuerpos de destino
Muestra el nombre de los cuerpos sobre los que se proyectar la curva. Para seleccionar los cuerpos, haga clic primero en el cuadro y a continuacin, haga clic en los cuerpos en la ventana de grficos.
Informacin especfica de Invertir

Curvas seleccionadas Muestra los nombres de las curvas a invertir. Seleccione las curvas haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre una curva, la direccin actual de la curva se representa mediante flechas de color amarillo.
xx0600002640

3HAC032104-005 Revisin: B 363
14.23. Modificar curva Continuacin Informacin especfica de Dividir
Curva seleccionada Muestra el nombre de la curva a dividir. Seleccione la curva haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resalta el punto en el que se realizar la divisin. Este punto se ve afectado por la opcin de modo de ajuste que est seleccionada.
xx0600002641
Punto de la curva
Estos cuadros muestran la posicin del punto de divisin. Para cambiar el punto de divisin, seleccione de nuevo la curva pero haga clic en otra parte de la misma.
Informacin especfica de Recortar

Curva seleccionada Muestra el nombre de la curva a recortar. Seleccione la curva haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resaltan los vrtices ms cercanos. El segmento situado entre esos puntos es el que se cortar.
xx0600002642
El recorte slo funciona con curvas individuales con puntos de interseccin. Si desea recortar una curva que se cruza con otra curva, una primero las dos curvas. Punto final de primera seccin Segundo punto de seccin Muestra la posicin del primer punto de recorte. Muestra la posicin del segundo punto de recorte.
364
14.24. Modificar eje externo
14.24. Modificar eje externo

Modificacin de la posicin del eje externo en los objetivos 1. Seleccione los objetivos (uno o varios) que desee modificar, ya sea en el navegador Diseo o en la ventana de grficos. Si selecciona varios objetivos, los valores que especifique se aplican a todos los objetivos seleccionados. 2. Haga clic en Modificar eje externo para abrir una ventana de dilogo. 3. Edite los valores del eje mediante uno de los mtodos siguientes: Accin
Escriba un nuevo valor de posicin para un eje. Mueva el eje a la nueva posicin
Descripcin
En la columna Eax, seleccione el valor del eje externo que desee editar e introduzca el nuevo valor. Utilice los botones de flecha situados a la izquierda de la columna Valores de eje para mover el eje. A continuacin, haga clic en el botn de flecha hacia la derecha situado entre la columna Valores de eje y la columna Eax para transferir el valor actual del eje al valor Eax.
4. Haga clic en Aplicar. Ventana de dilogo Modificar eje externo

< > Cuadro de valor < Copyright 2008-2009 ABB. Reservados todos los derechos.
Utilice el botn < para mover el eje externo correspondiente a cada fila. Utilice el botn > para mover el eje externo correspondiente a cada fila. Introduzca en el cuadro de valor el valor del eje correspondiente al eje externo. Con el botn de flecha hacia la izquierda, puede transferir el valor del cuadro Eax al cuadro de valor correspondiente. Con el botn de flecha hacia la derecha, puede transferir el valor del cuadro de valor al cuadro Eax correspondiente. Especifique el valor del eje correspondiente al eje externo.
-> Eax
365
14.25. Modificar una instruccin
14.25. Modificar una instruccin

Modificacin de una instruccin 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la instruccin que desee modificar. Si desea aplicar las mismas propiedades a varias instrucciones, mantenga presionada la tecla CTRL y seleccinelas. 2. Haga clic en Modificar una instruccin para abrir una ventana de dilogo. 3. En el caso de las instrucciones de movimiento, seleccione el movimiento de ejes o lineal en la lista Tipo de movimiento. 4. En el grupo Argumentos de instruccin, modifique los valores para la instruccin: Para obtener ms detalles sobre los distintos argumentos, consulte la instruccin seleccionada en el Manual de referencia de RAPID. Para obtener una descripcin general de los argumentos de las instrucciones de movimiento, consulte la informacin siguiente. 5. Cuando haya terminado la modificacin, haga clic en Aplicar. Argumentos de las instrucciones de movimiento En la tabla siguiente se ofrece una descripcin general de los argumentos comunes de las instrucciones de movimiento. Para obtener informacin detallada acerca de los argumentos, consulte la instruccin seleccionada en el Manual de referencia de RAPID. Para seleccionar
El objetivo de destino para el objetivo de instruccin.
Utilice
ToPoint
Que las instrucciones posteriores se ejecuten inmediatamente. \Conc La velocidad para el punto central de la herramienta, la reorien- Speed tacin de la herramienta y el eje externo. La velocidad del TCP en mm/s directamente en la instruccin (ser reemplazada por los datos de velocidad correspondientes). El tiempo total en segundos durante el cual se mueve el robot (ser sustituido por los datos de velocidad correspondientes). El tamao de la trayectoria de esquina generada. La exactitud de posicionamiento del TCP del robot directamente en la instruccin (la longitud de la trayectoria ser reemplazada por la zona correspondiente especificada en los datos de zona). La herramienta utilizada para el movimiento (el TCP de esta herramienta se situar en el objetivo de destino). \V
\T Zone \Z
\Tool
El objeto de trabajo al que pertenece la posicin de robot de la \Wobj instruccin.
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14.26. Modificar mecanismo
14.26. Modificar mecanismo

Ventana de dilogo Modificar mecanismo Consulte Ventana de dilogo Modificar mecanismo en la pgina 264.
367
14.27. Modificar datos de herramienta
14.27. Modificar datos de herramienta

Modificacin de datos de herramienta 1. En el navegador Diseo, seleccione los datos de herramienta que desee modificar. 2. Haga clic en Modificar datos de herramienta para abrir una ventana de dilogo. 3. En el grupo Otros datos: Modifique el Nombre para la herramienta. Seleccione si la herramienta debe ser sostenida por el robot en la lista Herramienta sostenida por el robot.
4. En el grupo Base de coordenadas de la herramienta: Modifique la Posicin X, Y, Z de la herramienta. Modifique la Rotacin rx, ry, rz para la herramienta.
5. En el grupo Datos de carga: Introduzca el nuevo Peso de la herramienta. Modifique el Centro de gravedad de la herramienta. Modifique la Inercia de la herramienta.
6. En el grupo Propiedades de sincronizacin: En la lista Tipo de almacenamiento, seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione TASK PERS si prev utilizar los datos de herramienta en el modo MultiMove. En la lista Mdulo, modifique el mdulo en el cual desea declarar los datos de herramienta.
7. Haga clic en Aplicar.
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14.28. Modificar objeto de trabajo
14.28. Modificar objeto de trabajo

Modificacin de un objeto de trabajo 1. En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo que desee modificar. 2. Haga clic en Modificar objeto de trabajo para abrir una ventana de dilogo. 3. En el grupo Otros datos, modifique los valores para el nuevo objeto de trabajo: Introduzca un Nombre para el objeto de trabajo. En la lista Objeto de trabajo sostenido por el robot, seleccione Verdadero o Falso. Si selecciona Verdadero, el robot mover la pieza de trabajo en lugar de la herramienta. En la lista Movido por unidad mecnica, seleccione la unidad mecnica con la cual se coordinan los movimientos del robot. Esta opcin slo es vlida si se ha cambiado Programado a Falso. En la lista Programado, seleccione Verdadero o Falso. Verdadero significa que el objeto de trabajo utilizar un sistema de coordenadas fijo, mientras que Falso significa que se utilizar un sistema de coordenadas mvil (es decir, ejes externos coordinados).
4. En el grupo Base de coordenadas del usuario, utilice uno de los mtodos siguientes: Modifique la base de coordenadas del usuario introduciendo valores en Posicin X, Y, Z y Rotacin rx, ry, rz para el objeto de trabajo. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la ventana de grficos para transferir los valores. Modifique la base de coordenadas del usuario mediante la ventana de dilogo Base de coordenadas por puntos. Consulte Base de coordenadas con tres puntos en la pgina 201.
5. En el grupo Base de coordenadas del objeto, utilice uno de los mtodos siguientes:
Modifique la base de coordenadas del objeto seleccionando valores en Posicin X, Y, Z y Rotacin rx, ry, rz para el objeto de trabajo. Modifique la base de coordenadas del objeto utilizando la ventana de dilogo Sistema de coordenadas por puntos.
6. En el grupo Propiedades de sincronizacin, modifique los valores para el nuevo objeto de trabajo: En la lista Tipo de almacenamiento, seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione TASK PERS si prev utilizar el objeto de trabajo en el modo MultiMove. En la lista Mdulo, seleccione el mdulo en el cual desea declarar el objeto de trabajo.
7. Haga clic en Aplicar. NOTA! Si cambia la posicin de un objeto de trabajo que se utiliza en un programa, debe sincronizar las trayectorias afectadas con el controlador virtual. De lo contrario, el programa no se actualizar.
369
14.29. Moverse a lo largo de la trayectoria
14.29. Moverse a lo largo de la trayectoria

Requisitos previos Se debe haber creado al menos una trayectoria en la estacin. Debe haber un controlador virtual para que el robot pueda moverse sobre la trayectoria. Movimiento sobre la trayectoria 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la trayectoria por la que moverse. 2. Haga clic en Moverse a lo largo de la trayectoria. En la ventana de grficos, el robot se mover sobre la trayectoria.
370
14.30. Trasladar a pose
14.30. Trasladar a pose

Requisitos previos Debe estar definida al menos una posicin de articulacin. Slo puede seleccionarse un mecanismo cada vez. Movimiento hasta una pose 1. En el navegador Diseo, seleccione el mecanismo que desee mover. 2. Haga clic en Trasladar a pose y haga clic en una de las poses disponibles. En la ventana de grficos, el mecanismo se mover hasta la pose.
371
14.31. Colocar
14.31. Colocar
Colocacin de un elemento 1. Seleccione el elemento que desee mover. 2. Haga clic en Situar y a continuacin haga clic en uno de los comandos para abrir una ventana de dilogo. Si desea mover el elemento
De una posicin a otra sin variar la orientacin del objeto. Seleccione los ejes que deban variar.
Seleccione
Un punto
Segn la relacin entre una lnea inicial y una Dos puntos lnea final. El objeto se mover para coincidir con el primer punto y a continuacin girar para coincidir con el segundo punto. Segn la relacin entre un plano inicial y un plano final. El objeto se mover para coincidir con el primer punto y a continuacin girar para coincidir con el tercer punto. De una posicin a una posicin de objeto o base de coordenadas, cambiando simultneamente la orientacin del objeto de acuerdo con la orientacin de la base de coordenadas. La posicin del objeto cambia de acuerdo con la orientacin del sistema de coordenadas del punto de destino. Tres puntos
Situar objeto con base de coordenadas
4. Haga clic en los puntos de la ventana de grficos para transferir los valores de los cuadros del punto de origen a los cuadros del punto de destino. Para obtener informacin detallada, consulte las tablas siguientes. 5. Haga clic en Aplicar. Ventana de dilogo Situar objeto por un punto
Referencia Punto principal - Origen Seleccione el sistema de coordenadas de referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto principal de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto principal - Origen.
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto principal de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto principal - Destino. Trasladar a lo largo de estos ejes Seleccione si la traslacin debe realizarse a lo largo del eje X, Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.

372 3HAC032104-005 Revisin: B
3. Defina el sistema de coordenadas de referencia que desea utilizar.
14.31. Colocar Continuacin Ventana de dilogo Situar objeto por dos puntos
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto principal de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto principal - Destino. Punto de eje X - Origen Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje X en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X - Origen. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje X en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X - Destino. Seleccione si la traslacin debe realizarse a lo largo del eje X, Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.
Punto de eje X - Destino
Trasladar a lo largo de estos ejes
Ventana de dilogo Situar objeto por tres puntos

Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto principal de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto principal - Destino. Punto de eje X - Origen
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje X en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X - Origen. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje X en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X - Destino. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje Y en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje Y - Origen. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje Y en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje Y - Destino. Seleccione si la traslacin debe realizarse a lo largo del eje X, Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.
Punto de eje X - Destino
Punto de eje Y - Origen
Punto de eje Y - Destino
Trasladar a lo largo de estos ejes
Ventana de dilogo Situar objeto con base de coordenadas

Seleccionar base de coordenadas Especifique el nombre de la base de coordenadas con la que desea situar el objeto.
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14.32. Eliminar objetivos no utilizados
14.32. Eliminar objetivos no utilizados

Eliminacin de objetivos no utilizados 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el nodo Controlador o el nodo Tarea cuyos objetivos no utilizados desee eliminar y a continuacin haga clic en Eliminar objetivos no utilizados. 2. En la pregunta Desea realmente eliminar los objetivos no utilizados?, responda S. Ahora se eliminan todos los objetivos no utilizados en ninguna instruccin de movimiento.
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14.33. Cambiar nombres de objetivos
14.33. Cambiar nombres de objetivos

Cambio del nombre de los objetivos 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione los objetivos cuyo nombre desee cambiar. Para cambiar el nombre de todos los objetivos de una o varias trayectorias, seleccione las trayectorias que contienen los objetivos. 2. Haga clic en Cambiar nombre de objetivos para abrir una ventana de dilogo. 3. En el cuadro Prefijo de objetivo, introduzca la cadena de texto que desee anteponer a los nmeros de objetivos. 4. Opcionalmente, puede usar los cuadros Incremento y Comenzar con para cambiar la serie de numeracin de los nombres de objetivos. 5. Opcionalmente, introduzca en el cuadro Sufijo de objetivo la cadena de texto que desee aadir a continuacin de los nmeros de objetivos. 6. Haga clic en Aplicar.
375
14.34. Invertir trayectoria
14.34. Invertir trayectoria

Comandos
Sencillo En este caso slo se invierte el orden de los objetivos. La nueva trayectoria conservar las instrucciones de movimiento de cada segmento de trayectoria y slo invertir las posiciones programadas.
xx0500002041
Observe que las instrucciones movimiento no cambian, sino que slo lo hacen los objetivos. A pesar de que la instruccin MoveAbsJ hacia el objetivo de ejes se conserva, se sita ahora en ltimo lugar. Avanzado Se invierten tanto el orden de los objetivos como las instrucciones de movimiento, de una forma que se corresponde con grabar los movimientos del robot y reproducir la secuencia hacia atrs. Por ejemplo, si el robot utilizaba un movimiento lineal para moverse desde un objetivo, tras la inversin utilizar un movimiento lineal para moverse hacia dicho objetivo.
xx0500002042
376
Observe que las instrucciones de movimiento han cambiado junto con los objetivos. Por ejemplo, en la trayectoria original, se usaba un movimiento de ejes para alcanzar el objetivo 20 y un objetivo lineal para alejarse de l. Tras la inversin, existe un movimiento lineal hacia el objetivo y un movimiento de ejes desde l. Observe tambin que el objetivo de ejes ha sido convertido en un objetivo normal. De lo contrario, no sera posible programar un movimiento lineal hacia esa posicin.
14.35. Girar
14.35. Girar
Giro de un elemento 1. Seleccione el elemento que desee girar. 2. Haga clic en Girar para abrir una ventana de dilogo. 3. Seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desea utilizar: Si desea mover el elemento Seleccione
Absoluto en el sistema de coordenadas de la Mundo estacin Respecto del sistema de coordenadas de su Objeto superior objeto principal Respecto de su propio sistema de coordenadas Respecto del sistema de coordenadas definido por el usuario Respecto de un eje definido por dos puntos Local UCS Eje definido por el usuario
4. Especifique la rotacin del elemento en Girar alrededor de x, y, z haciendo clic primero en uno de los cuadros y a continuacin haciendo clic en la posicin central de la ventana de grficos para transferir los valores. 5. Si ha seleccionado el sistema de coordenadas Eje definido por el usuario, especifique el Punto inicial de eje x, y, z y el Punto final de eje x, y, z. 6. Especifique la Rotacin del elemento y del eje alrededor del cual debe producirse la rotacin. 7. Haga clic en Aplicar.
377
14.36. Girar trayectoria
14.36. Girar trayectoria

Giro de trayectorias 1. En el navegador Diseo o la ventana Grficos, seleccione las trayectorias que desee girar. 2. Haga clic en Girar trayectoria para abrir una ventana de dilogo. 3. En la lista Base de coordenadas de referencia, seleccione la base de coordenadas alrededor de la cual desea girar las trayectorias. Seleccione
Mundo Base de coordenadas de la base UCS
Para
Girar alrededor del sistema de coordenadas mundo de la estacin Girar alrededor de la base de coordenadas de la base del robot Girar alrededor de una base de coordenadas o un objetivo que ha sido elegido anteriormente como sistema de coordenadas del usuario. Girar alrededor de un objetivo o una base de coordenadas distintos de los enumerados. Cuando se utiliza Seleccionar base de coordenadas, debe especificar ms abajo la base de coordenadas alrededor de la cual desea girar.
4. Si se usa Base de coordenadas seleccionada en la lista Base de coordenadas de referencia, especifique una base de coordenadas o un objetivo en el cuadro de texto, haciendo clic en el cuadro y seleccionando a continuacin la base de coordenadas en la ventana de grficos. 5. Con las opciones de Eje de rotacin, seleccione alrededor de qu eje de la base de coordenadas desea girar. 6. En el cuadro ngulo de rotacin, introduzca la rotacin. 7. Haga clic en Aplicar.
378
14.37. Guardar mdulo como
14.37. Guardar mdulo como

Guardado de un mdulo 1. Haga clic en Guardar mdulo como para abrir una ventana de dilogo. 2. Busque la ubicacin del mdulo que desee cargar en su estacin y haga clic en Guardar.
379
14.38. Guardar programa como
14.38. Guardar programa como

Guardado de un programa 1. Haga clic en Guardar programa como para abrir una ventana de dilogo. 2. Busque la ubicacin en la que desee guardar el programa y haga clic en Guardar.
380
14.39. Establecer origen local
14.39. Establecer origen local

Definicin del origen del sistema de coordenadas local 1. Si el objeto que desea modificar es un componente de biblioteca, desconctelo en primer lugar de la biblioteca. 2. En el navegador Diseo o en la ventana de grficos, seleccione la pieza que desee modificar. 3. Haga clic en Establecer origen local para abrir una ventana de dilogo. 4. En la ventana de dilogo Establecer origen local, seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desee utilizar: Si desea mover
Respecto del sistema de coordenadas local actual de la pieza
Seleccione
Local
Respecto del sistema de coordenadas de su Objeto superior objeto principal Absoluto en el sistema de coordenadas de la Mundo estacin Respecto de un sistema de coordenadas definido por el usuario UCS
5. En los cuadros Posicin x, y, z, escriba la nueva posicin o seleccinela haciendo clic en uno de los cuadros de valor y haciendo clic en el punto en la ventana de grficos. 6. Escriba en Orientacin. 7. Haga clic en Aplicar.
381
14.40. Cambiar a normal de superficie
14.40. Cambiar a normal de superficie

Cambio de la orientacin del objetivo a la normal de una superficie 1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el objetivo que desee modificar. 2. Haga clic en Cambiar a normal de superficie para abrir una ventana de dilogo. 3. En la barra de herramientas Nivel de seleccin, defina el nivel de seleccin. Para alinear el objetivo con una superficie determinada, cambie el nivel de seleccin a superficie. Para alinear el objetivo con un punto determinado de la superficie, cambie el nivel de seleccin a pieza.
4. En la ventana de grficos, haga clic en la superficie de referencia. Al hacerlo, el nombre de la pieza o de la superficie se transfiere al cuadro Superficie. 5. En Direccin de aproximacin, haga clic en el botn del eje que desea utilizar como direccin de aproximacin. 6. Para definir la distancia entre la superficie y el objetivo en la direccin de aproximacin, especifique un valor de Offset. 7. Haga clic en Aplicar.
382
14.41. Definir posicin
14.41. Definir posicin

Posicionamiento de un elemento 1. Seleccione el elemento que desee mover. 2. Haga clic en Definir posicin para abrir una ventana de dilogo. 3. En la ventana de dilogo Establecer posicin, seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desee utilizar: Si desea mover el elemento
Respecto de su propio sistema de coordenadas
Seleccione
Local
Respecto del sistema de coordenadas de su Objeto superior objeto principal Absoluto en el sistema de coordenadas de la Mundo estacin Respecto de un sistema de coordenadas definido por el usuario UCS
4. En los cuadros Posicin x, y, z, escriba la nueva posicin o seleccinela haciendo clic en uno de los cuadros de valor y haciendo clic en el punto en la ventana de grficos. 5. Especifique la Orientacin del elemento. 6. Haga clic en Aplicar.
383
14.42. Compensacin de herramienta
14.42. Compensacin de herramienta

Aplicacin de un offset a una trayectoria para compensar el radio de la herramienta 1. En el navegador Trayectorias y objetivos de la ventana de grficos, seleccione la trayectoria. 2. Haga clic en Compensacin de herramienta para abrir una ventana de dilogo. 3. En el cuadro Distancia, introduzca el tamao de la compensacin (normalmente el radio de la herramienta). 4. Con las opciones de Sentido, seleccione si la nueva trayectoria debe quedar situada a la izquierda o a la derecha de la trayectoria actual. 5. Haga clic en Aplicar.
384
14.43. Trasladar trayectoria
14.43. Trasladar trayectoria

Traslacin de una trayectoria 1. En el navegador Trayectorias y objetivos de la ventana de grficos, seleccione las trayectorias a trasladar. 2. Haga clic en Trasladar trayectoria para abrir una ventana de dilogo. 3. En la lista Base de coordenadas de referencia, seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desee utilizar como referencia para el traslado de las trayectorias. Seleccione
Mundo Base de coordenadas de la base UCS
Para
Trasladar respecto del origen del sistema de coordenadas mundo Trasladar respecto del origen de la base de coordenadas de la base del robot Trasladar respecto del origen de una base de coordenadas o un objetivo que ha sido elegido anteriormente como sistema de coordenadas del usuario. Trasladar respecto del origen de un objetivo o una base de coordenadas existentes distintos de los enumerados. Cuando se utiliza Seleccionar base de coordenadas, debe especificar ms abajo la base de coordenadas que desea utilizar. Trasladar la trayectoria de un punto a otro sin especificar ningn sistema de coordenadas.
Punto a punto
4. Si se usa Seleccionar base de coordenadas en la lista Base de coordenadas de referencia, especifique una base de coordenadas o un objetivo en el cuadro de texto, haciendo clic en el cuadro y seleccionando a continuacin la base de coordenadas en la ventana de grficos. 5. En el cuadro Vector de traslacin, especifique la magnitud del movimiento a lo largo de los ejes X, Y y Z de la base de coordenadas de referencia. El vector de traslacin slo es aplicable si se utiliza una base de coordenadas de referencia. Si se utiliza Punto a punto como referencia, se especifica en su lugar los puntos inicial y final de la traslacin. Para ello, haga clic en uno de los cuadros del punto que desea especificar y seleccione el punto en la ventana de grficos o escriba las coordenadas del punto. 6. Haga clic en Aplicar.
385
14.44. Ver robot en objetivo
14.44. Ver robot en objetivo

Visualizacin de un robot en el objetivo 1. Haga clic en Vista del robot en objetivo. 2. Seleccione un objetivo, en el navegador Trayectorias y objetivos o en la ventana de grficos. 3. El robot se mostrar en cada objetivo seleccionado siempre que se selecciona un objetivo. Al recorrer paso a paso los objetivos del navegador, podr ver fcilmente cmo cambia la posicin del robot. 4. Para desactivar la funcin, haga clic de nuevo en el comando.
386
14.45. Ver herramienta en objetivo

Visualizacin de una herramienta en un objetivo 1. Haga clic en Ver herramienta en objetivo y seleccione la herramienta que desee ver en el objetivo. 2. Seleccione un objetivo, en el navegador Trayectorias y objetivos o en la ventana de grficos. Tambin puede seleccionar varios objetivos para mostrar varias copias de la herramienta. Se muestra una copia de la herramienta en el objetivo seleccionado. Al recorrer paso a paso los objetivos del navegador, podr ver fcilmente cmo cambia la orientacin de la herramienta. 3. Para desactivar la funcin, haga clic en el comando y desactive la casilla de verificacin.
387
388
ndice
A
alcanzabilidad prueba 105 alertas activar 130 archivo de CAD resolver problemas y optimizar 73
G
geometra resolver problemas y optimizar 73 Grupo, acerca de 141 Grupo, aadir 325 grupo, aadir usuario 324 Grupo, cambiar nombre 325 Grupo, eliminar 326 Grupos, conceder derechos 326
B
base de coordenadas convertir en objeto de trabajo 87 crear a partir de puntos 87 bases de coordenadas 22 biblioteca resolver problemas y optimizar 73
H
herramientas 79
I
importar 70 instruccin acerca de 21 instruccin de movimiento acerca de 21 programar 224 instrucciones de accin acerca de 21 instruction 19
C
CAD, formatos convertir 72 colisin conjuntos 125 deteccin 125 configuracin ejes de robot 24 confJ acerca de 25 ConfL acerca de 25 Contrasea, cambiar la del usuario 324 controlador, sistema de coordenadas mundo 22
M
MediaPool 18 mtodos abreviados de teclado 50 mdulo 19 monitorizacin de configuraciones acerca de 25 MoveJ programar 224 MoveL programar 224 mover mecanismo 88 varios mecanismos 88 mover manualmente robot 88 MultiMove flujo de trabajo de programacin 107
D
data declaration 19 datos de herramienta 79 Derechos, acerca de 142 Derechos, conceder a los grupos 326 desempaquetar 183
E
E/S establecer 129 editor 119 ejes externos programar 114 elemento seleccionar 48 empaquetar, desempaquetar 134 estacin construir flujo de trabajo 53 desplazar manualmente 47 girar 47 zoom 47 estacin, sistema de coordenadas mundo 22 Ethernet 138 evento crear 128
N
navegador Diseo 35 Modelado 38 Trayectorias y objetivos 36
O
objetivo 89 acerca de 21 crear 89 eliminar no utilizados 90 modificar 89 modificar con ModPos 89 programar 89 objetivo de ejes crear 89 objetivos cambiar nombres 90
F
function 19
389
ndice
objeto definir el origen local 80 resolver problemas y optimizar 73 seleccionar 48 objeto de trabajo 22 crear 87 modificar 87 objetos de trabajo 87 orientaciones 94 alinear objetivo 96 copiar y aplicar 97 no ordenadas 94 objetivo en la normal de la superficie 95 origen local definir 80
P
PC, conectar 137 pieza definir el origen local 80 posicionador programar 114 procedimiento 19 programa 119 copiar 133 programar descripcin general 85 puerto de servicio 137 punto central de la herramienta, sistema de coordenadas 22
sistema copiar 154 crear 143 crear a partir de copia de seguridad 155 crear con posicionador 160 modificar 150 RobotWare 17 sistema de controlador crear 143 sistema de coordenadas de la base 22 sistema de coordenadas del usuario 23 sistema de coordenadas local definir 80 sistema de coordenadas mundo 22 Sistema de RobotWare 17 sistema, crear 143 sistemas de coordenadas 22 subred remota 140
T
TCP 22 tiempo de ciclo medir 131 tiempo de proceso medir 131 track programar 114 trayectoria 91 acerca de 21 compensar 92 crear 91 crear a partir de una curva 91 definir la configuracin de ejes 91 girar 92 invertir 91 trasladar 92
R
RAPID conceptos 19 copiar programa 133 RAPID, instrucciones 98 rastreo de TCP activar 130 robot descripcin general de la programacin 85 RobotWare 17 clave de licencia 17 routine 19 rutina TRAP 19
U
UCS 23 Usuario, acerca de 141 Usuario, activar y desactivar 324 Usuario, aadir 323 Usuario, aadir a un grupo 324 Usuario, cambiar contrasea 324 Usuario, cambiar nombre de usuario 324 Usuario, eliminar 323
S
seguridad 13 seales establecer 129 simulacin 123, 125 simular alertas 130 crear evento 128 establecer seales 129 medir el tiempo de proceso 131 rastreo de TCP 130 sincronizacin 118 controlador virtual con estacin 118 estacin con controlador virtual 118
V
ventana de salida 42 VSTA 30
390

3HAC032104-005 Revb Es

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Manual del operador RobotStudio

5.12 ID de documento: 3HAC032104-005 Revisin: B

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1.1 Trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1 Flujo de trabajo para la construccin de una nueva estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.5.1 Inicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 2.5.2 Reinicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.8.1 Colocacin de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

2.8.2 Colocacin de ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 3 Cmo programar robots 85

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10.10 Mecanismo de seguimiento de transportadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

317 317 318 319 320 321 322 327 331

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12.9 Navegador de dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332 13 Pestaa Complementos 333

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Programacin de robots Manejo genrico de Windows Programas de CAD en 3D

2. Cmo construir estaciones

3. Cmo programar robots

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Descripcin general Continuacin Captulo

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Documentacin del producto, M2004

Documentacin del producto, M2004

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1.1.2. Conceptos de RobotWare

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1.1.3. Conceptos de RAPID

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Procedimiento Funcin Rutina TRAP Mdulo

Mdulo de programa (.mod)

1.1.4. Conceptos de programacin

Programacin fuera de lnea Programacin real fuera de lnea

MultiMove Sistemas de coordenadas

Frame Calibracin de objetos de trabajo

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1.1.5. Objetivos y trayectorias

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1.1.6. Sistemas de coordenadas

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1.1.7. Configuraciones de ejes de robot

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1.1.8. Bibliotecas, geometras y archivos de CAD

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Formatos de destino predeterminados

Acis, Step, Vdafs

Acis, Step, Vdafs

Acis, Iges, Step

Acis, Iges, Step, Vdafs Acis, Iges, Step, Vdafs

Acis, Iges, Step, Vdafs RsGfx RsGfx RsGfx RsGfx RsGfx

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Acis, Iges, Step, Vdafs

Copyright 2008-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

1.1.9. VSTA como IDE