Control Automtico 2 Ricardo A.

Rojas Reischel
Formulario de Control Automtico II
Ricardo Rojas Reischel

SISTEMAS DISCRETOS
2.0 Repaso:
( )
1 1
( ) ; ; ( )
at
x Ax Bu
e t G s C sI A B D
y Cx Du s a

= +
= +
= + +
`


( )
1
( 1) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ; ; ( )
( ) ( ) ( )
kh
h
x k h x k h u k
z
a kh H z C zI D
y k Cx k Du k z a

+ = +
= +
= +

( )
{ } { }
2 2
1
1
0
( ) ...; ( )
2!
h
Ah Av
t h
A h
h sI A e I Ah h e Bdv

=
= = = + + + =

L

2.1. Inverso del muestreo:
Si ( ) t no tiene autovalores reales negativos:

( ) ( )
1
ln
0 0 0

=



A B h h
I h


2.2. Procedimiento general para inverso del muestreo:
1a. Transferencia? determine una expansin en fracciones parciales. Vaya a 2
1b. Variables de Estado? determine una representacin diagonalizada
2 Separe el resultado en Partes 1 y 2 como sigue:
Parte 1: Sin polos a la frecuencia de Nyquist (recuperacin completa)
Parte 2: Slo polos a la frecuencia de Nyquist (se pierden los ceros 0 S )
3 Aplique D2C a Parte 1 y aplique D2C corregido a Parte 2

2.3. Muestreo de un sistema con retardo 0 < h :
( )
( ) ( ) = +
dx t
Ax t Bu t
dt
. Con: =
Ah
e ,
0
0

=

h
As
e dsB ,
( )
1
0

=

A h As
e e dsB ,
tenemos:
1 0
( ) ( )
( )
( ) 0 0 ( ) 1
+
= +

x kh h x kh
u kh
u kh u kh h


2.4. Muestreo de un sistema con retardo > h :
Si ( 1) ', 0 ' = + < d h h, con d entero,

0 1
( ) ( ) ( ( 1) ) ( ) + = + + x kh h x kh u kh d h u kh dh
Con
0
y
1
como en 2.4, tenemos:

1 0
( ) 0 ( ) 0
( ( 1) ) 0 0 1 0 ( ) 0
( )
( ) 0 0 0 1 ( 2 ) 0
( ) 0 0 0 0 ( ) 1
+



= +

. . . . . . .

x kh h x kh
u kh d h u kh dh
u kh
u kh h u kh h
u kh u kh h

Para 0 > d , aparecen d estados adicionales.
El polinomio caracterstico es ( )
d
A ; ( ) A : polinomio caracterstico de
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2.5. Cambio de coordenadas:
Con ( ) ( ) = z k Tx k , tenemos:
1
( 1) ( ) ( )

+ = + z k T T z k T u k ;
1
( ) ( ) ( )

= + y k CT z k Du k

2.6. Solucin de la ecuacin del sistema:

0
0
1
1
0
( ) ( ) ( )

=
= +

k
k k k j
j k
x k x k u j ;
0
0
0
( ) ( ) ( ) ( )

=
= +

k
k k
j k
y k C x k h k j u j

2.7. Respuesta a pulso ( ) h k :

1
0 0
( ) 0
0

<

= =

>

k
k
h k D k
C k
; ( ) h k es invariante ante cambios de coordenadas

2.8. Equivalente con retenedor de orden cero, (retardo = Th , 0 , < Z h T )
1. Determine la respuesta a escaln del sistema sin retardo: { } ( ) ( ) /

= y t G s s
1
L .
2. Adelante la funcin anterior para + t : ( ) + y t .
3. Determine la T. Z. correspondiente: ( , ) Y z .
4. Divida por la T. Z. del escaln: ( , )( 1) / Y z z z .
5. Agregue T polos en cero.

1
1
( ) ( , ){ }
+

=
T
z
H z Y z
z


2.9. Mapeo de polos y ceros
Los polos son los valores propios de =
Ah
e y se mapean =
sh
z e . Grado Relativo: Al muestrear ( ) G s
( . . 0 > g r ), normalmente { } . . ( ) 1 = g r H z . Los ceros de muestreo dificultan mapear los ceros desde s a z .

2.10. Sistema de segundo orden:
Para
2
0
2 2
0 0
( )
2
=
+ +
w
G s
s w s w
; los polos discretos quedan en
2
1 2
0 + + = z a z a , con

0
2
1 0
2 cos( 1 )

=
w h
a e w h y
0
2
2

=
w h
a e

2.11. Ceros de muestreo, para 0 h :
Si . .( ( )) 0 = > d g r G s , ( d distinto a 2.3) los 1 d ceros adicionales de muestreo tienden, para 0 h ,
a las races de los polinomios
d
Z siguientes:
d
1 2 3 4 5
d
Z
1 1 + z
2
4 1 + + z z
3 2
11 11 1 + + + z z z
4 3 2
26 66 26 1 + + + + z z z z

2.12. Seleccin del periodo de muestreo h y tiempo de levantamiento
r
T
En un sistema de 1er orden,
r
T es la constante de tiempo. Para un sistema de 2do orden:
1 / tan
0

=
r
T w e ,
con cos = . Para un sistema cualquiera, estime su respuesta a escaln y mida
r
T segn A&W. En
todos los casos elija h entre / 10
r
T y / 4
r
T .

Control Automtico 2 Ricardo A. Rojas Reischel
IDENTIFICACIN
3.1. Cuadrados mnimos para sistema dinmico de primer orden:
Modelo: ( )
1 1 1 1
( )


= + = =


T
k k k k k
a
y ay bu y u k
b
. La estimacin por cuadrados mnimos es
( )
1

=
T T
y ; donde

2


=



.
N
y
y
y
,
1 1
1 1


=

. .
N N
y u
y u
,
1 1
2
1 1
1 1
2
1 1

= =

= =

N N
k k k
k k T
N N
k k k
k k
y y u
y u u
,
1
1
1
1
1
1

+
=

+
=

N
k k
k T
N
k k
k
y y
y
y u


3.2. Sesgo y varianza
Sean el modelo y el sistema (
*
( ) H q es un modelo fijo, independiente de )

*
( ) ( , ) ( ) ( ) ( ) y t G q u t H q e t = +
0
( ) ( ) ( ) ( ) y t G q u t t = +

Una relacin para el sesgo del error en

( , )
iw
N
G e es:

2
*
0 2
*
( )

lim arg min ( ) ( , )

( )
iw iw u
N
N iw
w
G e G e dw
H e

= =

Una relacin para la varianza del error en

( , )
iw
N
G e es:

( )
( )

var ( , )
( )
iw
N
u
w n
G e
N w

n es el orden del modelo, N el nmero de datos y ( ) w

y ( )
u
w son los espectros de y u





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ANLISIS DE SISTEMAS DISCRETOS
4.1. Jury:
Para
1
0 1
( ) 0

= + + + =
n n
n
A z a z a z a :

0 1 1
1 1 0 0
1 1 1
0 1 1
1 1 1 1 1
1 2 0 1 1 0
0
0
/
/

=

=

.
n n
n n n n
n n n
n
n n n n n
n n n n
a a a a
a a a a a a
a a a
a a a a a
a

1
0
/

=
=
k k k
i i k k i
k k
k k
a a a
a a

TEO: Si
0
0 > a , todas las races son estables ssi
0
, 0,..., 1 =
k
a k n son todos positivos.
OBS Si todos los
0
, 1,..., 1 =
k
a k n son positivos, entonces
0
0
0 > a equivale a las condiciones (1) 0 > A
y ( 1) ( 1) 0 >
n
A . Para
2
1 2
( ) 0 = + + = A z z a z a , Jury significa:
2 2 1 2 1
1 1; 1 ; 1 < < > + > a a a a a

4.2. Robustez
Sea ( ) L z un modelo, y
0
( ) L z la real, basadas en ( ) H z y
0
( ) H z , respectivamente.
TEO: Robustez 1 Si ( ) L z y
0
( ) L z tienen igual nmero de polos fuera del disco unitario, donde ( ) L z da
lugar a un lazo estable (sin cancelaciones inestables), para la estabilidad del lazo real basta con

0
( ) ( ) 1 ( ) , < + =
jwh
L z L z L z z e
TEO: Robustez 2 Si ( ) L z y
0
( ) L z tienen igual nmero de ceros fuera del disco unitario, donde ( ) L z da
lugar a un lazo estable (sin cancelaciones inestables), para la estabilidad del lazo real basta con

0
1 1 1
1 ,
( ) ( ) ( )
< + =
jwh
z e
L z L z L z

Adems:

0
( ) ( ) ( ) 1 ( )
1 ( ) 1
( ) ( ) ( ) ( )

< + <
H z H z H z H z
T z
H z H z L z H z


4.3. Precisin de un modelo:
1. Es imprescindible conocer los nmeros de polos y de ceros inestables
2. El modelo debe ser preciso donde ( ) 1 L z
3. El modelo debe ser preciso donde la sensibilidad complementaria es grande
4. El modelo no necesita ser preciso donde ( ) L z puede ser grande (si no hay problemas de estabilidad en el
lazo ideal, o de ruido de medicin)

4.4. Controlabilidad y alcanzabilidad:
DEF:
c
W es la matriz de controlabilidad:

1
[ ], ( | )

=
n
c
W n nm

TEO: Un sistema es alcanzable ssi ( ) =
c
rango W n
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4.5. Forma cannica controlable (FCC):
Si ( ) =
c
rango W n y la ecuacin caracterstica es
1
1
det( ) 0

= + + + =
n n
n
I a a
Entonces existe
c
T tal que lleva a la forma cannica controlable (FCC):

1 2 1
1
1
1 0 0 0 0
( 1) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0

+ = + =

. . . . .

n n
n
a a a a
z k z k u k y k b b z k
OBS: Para un sistema SISO,
1
=

c c c
T WW , donde
c
W es la matriz de controlabilidad del sistema y

c
W es la
matriz de controlabilidad de la FCC.

4.6. Observabilidad y detectabilidad:
DEF:
o
W es la matriz de observabilidad :

1

.
o
n
C
C
W
C

TEO: Un sistema es observable ssi ( ) =
o
rango W n

4.7. Forma cannica observable (FCO):
Si ( ) =
o
rango W n y la ecuacin caracterstica es
1
1
det( ) 0

= + + + =
n n
n
I a a
Entonces existe
o
T tal que lleva a la forma cannica observable (FCO)

1 1
2 2
1 1
1 0 0
0 1 0
( 1) ( ) ( ), ( ) (1 0 0) ( )
0 0 1
0 0 0

+ = + =

. . . . .

n n
n n
a b
a b
z k z k u k y k z k
a b
a b

OBS: Para un sistema SISO,
1
=

o o o
T W W , donde
o
W es la matriz de observabilidad del sistema y

o
W es la
matriz de observabilidad de la FCO.

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DISEO DE ESTADO
5.1. El problema bsico de regulacin:
Sean
1 +
= +
k k k
x x u y realimentacin de estado =
k k
u Lx .
Problema bsico: Dadas y , calcule L tal que L tenga autovalores prescritos.

5.2. Caso general:
Soluble ( ) , es alcanzable
( )
1
, ,

=
n
c
W tiene rango n

5.3. Solucin va forma controlable:
= w Tx ,
1
=

T T , =

T , = = =

u Lw LTx Lx
Polinomios caractersticos:
( )
1
1
( ) det ...

= = + + +
n n
n
A z zI z a z a (lazo abierto)
( ) ( )
1
1
( ) det ...

= = + + +
n n
n
P z zI L z p z p (lazo cerrado)
Adems,
1 2 1
1 0 0 0
0 0 1 0

. . . .

n n
a a a a
,
1
0
0



=

.

La ecuacin caracterstica deseada en lazo cerrado, ( ) 0 = P z , se obtiene con

( )
1 2
= =


n
u Lw l l l w ( )
1 1 2 2 n n
p a p a p a Tx =
OBS: Para un sistema SISO,
1
c c
T WW

=

, donde
c
W es la matriz de controlabilidad del sistema y

c
W es la
matriz de controlabilidad de la FCC.


5.4. Frmula de Ackermann:
( )
1
1 1 2 2

n n c c
L p a p a p a WW ( )
1
0 0 1 ( )

=
c
W P

5.5. Seleccin del periodo de muestreo h y ancho de banda deseado
B
w :
Para lazo cerrado:
0.1 0.6
~
B B
h
w w
, con
B
w el ancho de banda deseado.

5.6. Control de latido muerto:
Sita los polos de lazo cerrado en cero: ( ) =
n
P z z . Magnitud de u muy sensible a h .

5.7. Observadores:
Sean
1
,
+
= + =
k k k k k
x x u y Cx , =
k k k
x x x ,
1
( )

=
k k
x KC x
El observador (con paso directo) de
k
x queda

1 1
1 1
1 1 1 1
( ) ( )
( )( )
( ( ))



= + +
= + +
= + + +
k k k k
k k k
k k k k k
x KC x KC u Ky
I KC x u Ky
x u K y C x u

K los autovalores de KC hacen 0
k
x , aunque el sistema sea inestable
Autovalores del observador:
Pequeos estado converge rpido; Grandes robustez al ruido de medicin

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5.8. Observadores:
Solucin ssi
( )
( ) =
T T n T T T T
o
C C W tiene rango completo. Para sistema en FCO,
F. de Ackermann:
T
L K ,
T T
c o
W W ,
T
( ) ( )
1 1
0 0 1

=
T
o
K P W
5.9. Observador reducido (o de Luenberger):
Si ( )
1
0 0 = C c ,
1 1
1 0 1/ = = CK k c . Luego
1 1
/ = x y c
(1) Se fuerzan p polo a 0 y estima estados de la salida ruidosa. (2) Si salidas no coinciden con estados, pero
( ) = rango C p , la transformacin ( ) | =
T
T C M sirve con M tal que T es cuadrada y no-singular

5.10. Realimentacin de la salida:
Si el estado no es mensurable, =
k k
u Lx ; con
k
x del observador
( )
1 1 1 1
( )

= + + +
k k k k k k
x x u K y C x u (con paso directo)
( )
1 1 1 1


= + +
k k k k k
x x u K y Cx (sin paso directo)

5.11. Anlisis del lazo cerrado:
Lazo completo tiene orden 2n y se describe por (observador c/paso directo)

1
1
( )
( )
+
+
= +
=


k k k
k k
x L x Lx
x KC x

Polos son los autovalores de:
L (definidos por el controlador), y
KC (definidos por el observador c/paso directo) o
KC (definidos por el observador s/paso directo)
Transferencia del controlador, desde y hasta u , es

1
( ) ( ( ))

= + +
c
H z L zI L KC L Kz (observador c/paso directo)

1
( ) ( )

= + +
c
H z L zI L KC K (observador s/paso directo)

5.12. Perturbaciones generales:
Respuesta v de: , = =
w w
dw
A w v C w
dt
. Constante: 0 =
w
A . Senoidal:
0
0
0
0

=

w
w
A
w
.
Sistema continuo ampliado para w mensurable:
0 0

= +


_
a
w
w
A
A C x x B
d
u
A w w dt

5.13. Perturbaciones generales:
El sistema muestreado ampliado resulta:

1
1
, , , ( 0)
0 0
+
+

= + = = =

_
a w
a
k xw k k A h A h
k a w k
k w k k
x x x
u e e y C
w w w

Control: =
k k w k
u Lx L w (realimentacin L y prealimentacin
w
L ), donde x y w se obtienen del
observador (c/paso directo)
{ }
1
1 1 1 1
1

( )
0 0

= + + + +

k xw k
k k k xw k k
k w k w
x x K
u y C x w u
w w K



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5.14. Perturbaciones generales:
El sistema en lazo cerrado est descrito por (
w
L reduce el efecto de w si
xw w
L )

1 1
1 1
( ) ( ) ;
( ) ( ) ; ( )
+ +
+ +
= + + + =
= + =


k k xw w k k w k k w k
k k xw xw k k w w xw k w k
x L x L w Lx L w w w
x KC x KC w w K C w K C x


5.15. Accin integral:
Con perturbacin constante sumada a u: 1 =
w
C ( = w v ); 0 =
w
A ( 1 =
w
); =
xw

Anule la perturbacin con prealimentacin: =
xw w w
L L basta con 1 =
w
L
El controlador queda =
k k k
u Lx v , y el observador:

1 1 1
1
1 1 1
( )

( ( ))

= + + +
= +
= + +
k k k k k
k k w k
k k k k k
x x v u K
v v K
y C x v u
( v se estima integrando el error
k
)

5.16. Accin integral:
Si ( )
x
H z es la transferencia de y a x , el controlador es

1
( ) ( ) ( ( ) ( )) ( )
1

= +

x w x
U z LH z K zI C L H z Y z
z


5.17. Accin integral:
Incorpore explcitamente un integrador con un nuevo estado que integra el error
c
u y :
1, 1 1, , + + +
= +
n k n k c k k
x x u Cx . El sistema original se aumenta con el nuevo estado, dando

1
,
1, 1 1,
0 0
1 0 1
+
+ + +

= + +

k k
k c k
n k n k
x x
u u
x x C

El posicionamiento de polos se usa en el sistema ampliado. Si ste es alcanzable y si
c
u es una constante,
1
0
+

n
x . Luego:
1 1, , + +
= +
k k n n k c c k
u Lx l x l u .
, c c k
l u prealimenta perturbacin mensurable

5.18. El problema de seguimiento:
Considerando slo regulacin, tenemos:
=
k k w k
u Lx L w actuacin

1

+
= + + +
k k xw k k k
x x w u K estimacin del estado

1

+
= +
k w k w k
w w K estimacin de perturbacin
=
k k k
y Cx error de observacin

5.19. El problema de seguimiento:
Para disear el seguimiento como si la planta estuviera en lazo abierto, se lo separa de la regulacin con las
ecuaciones siguientes

, ,
= +
k ff k fb k
u u u actuacin

,
=
fb k k w k
u Le L w seal de realimentacin

1 ,

+
= + + +
k k xw k fb k k
e e w u K estimacin de error de seguimiento ( =
m
e x x )

1

+
= +
k w k w k
w w K estimacin de perturbacin

,
=
k k m k k
y y Ce error total (observacin+seguimiento)

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5.20. La seal de prealimentacin:
Sean ( ) H z el modelo (entre u e y ) y ( )
m
H z el comportamiento deseado (entre
c
u e y ).
Prealimentacin se genera con
, ,
( )
( )
=
m
ff k c k
H q
u u
H q

( ) ( ) / ( ) =
m m m
H z B z A z estable y con los ceros inestables de ( ) ( ) / ( ) = H z B z A z .
. .( ( )) . .( ( ))
m
g r H z g r H z

5.21. Solucin completa:

, ,
= +
k ff k fb k
u u u actuacin

, , ,
( ) = +
ff k c k ff m k
u u C x prealimentacin

,
=
fb k k w k
u Le L w realimentacin

1 1


= +
k k xw k
e e w estimacin de error de seguimiento

, 1

+ +
fb k k
u K en el vector de estado

1

= +
k w k w k
w w K modelo de perturbacin

, 1 1 1
( )

= + +
k k m k k xw k k
y y C x w u error total

, 1 , , +
= +
m k m m k m c k
x x u modelo de referencia

, ,
=
m k m m k
y C x salida modelo de referencia
OBS: El modelo de referencia da seguimiento a la seal
c
u
OBS: El observador y la realimentacin de estado regulan respuesta a perturbaciones y a ruido de medicin,
la cual puede ajustarse con L ,
w
L , K y
w
K

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DISEO POLINOMIAL
6.1. Preliminares:
Un proceso de orden n y requiere un controlador de orden 1 n si no hay cancelaciones. El nmero mnimo
de ceros del controlador es 1 n . Los polos de lazo cerrado son: 2 1 n .

6.2. Formulacin del problema:
Proceso: ( ) ( ) / ( ) = H z B z A z , ( ) A z y ( ) B z coprimos. Modelo deseado para el lazo cerrado:
( ) ( ) / ( ) =
m m m
H z B z A z ,
m
A y
m
B coprimos,
m
A estable. Polinomio observador: ( )
o
A z estable.
Perturbaciones: Introducen restricciones al modelo
m
H , al polinomio del observador
o
A , y a la ley de
control admisible.
Regulador con 2 entradas (
c
u , y ) y 1 salida ( u ):
1 1
1 2
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
=
c
T q S q
u k u k y k
R q R q

o ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
c
R q u k T q u k S q y k ,
1 2
= R R R ( R mnico),
1 2
= T T R y
1 1
= S S R

6.3. Formulacin del problema:
Causalidad Retardo de clculo
deg deg R T despreciable (0): deg deg deg = = R T S
deg deg R S mximo ( h ): deg 1 deg 1 deg = + = + R T S
El retardo de clculo puede considerarse agregndolo al modelo del proceso

6.4. Formulacin del problema:
Perturbacin v y ruido e . El sistema se define por:
( )
=
= +
= +
c
Ru Tu Sy
Ax B u v
y x e
Luego:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
/
/
/
= +
= + +
= + + +
c
c
c
u ATu BSv ASe AR BS
x BTu BRv BSe AR BS
y BTu BRv ARe AR BS


6.5. Formulacin del problema:
(AR+BS estable)
Perturbaciones ( R busca / 0 = y v para ciertas frecuencias)
v constante no afecta y si (1) (1) 0 = B R . Si (1) 0 B , R debe contener factor 1 z
v de periodo nh no afecta y si BR contiene factor 1
n
z
v sinusoidal de frecuencia
0
w no afecta y si BR contiene factor
2
0
2 cos 1 + z z w h
Ruido ( S busca / 0 = u e para ciertas frecuencias)
e es de alta frecuencia (frecuencia de Nyquist 1 = z ) y no genera actuaciones grandes si S contiene el
factor 1 + z . Actuaciones en otras frecuencias pueden limitarse forzando 0 = S en ms valores de z
Incertidumbre Su efecto se minimiza en alta frecuencia si / S R decae rpido. Tambin ayudan el filtro anti-
doblaje, el retenedor y el filtro post-retenedor

6.6. Comportamiento deseado para el lazo cerrado:
Al decidir /
m m m
H B A = conviene comenzar, si H es estable, con el equivalente con retenedor de orden
cero de ( ) G s , o sea comenzar con
m
H H = , con (1) 1
m
H = .
Control Automtico 2 Ricardo A. Rojas Reischel
Un
m
A ms general puede obtenerse como producto de factores de 1er y 2do orden, escritos en trminos de
equivalentes continuos:
1
( ) ( ) = + = A s s A z z a ;
2 2 2
0 0 2 1 2
( ) 2 ( ) = + + = + + A s s w s w A z z a z a
con

=
h
a e ,
( )
0
2
1 0
2 cos 1

=
w h
a e w h ,
0
2
2

=
w h
a e
Usualmente ( ) 2 1
m
n grado A n , con
1 2
( ) ( ) ( ) =
d
m
A z z A z A z . Entonces, el sistema deseado tiene 3
polos dominantes y d polos en cero. Por intuicin es fcil especificar ,
0
w y .
Los polos dominantes en
m
A se eligen parecidos a los de A; no mucho ms rpidos, porque el lazo
realimentado puede resultar muy sensible a errores de modelado en alta frecuencia.

6.7. Procedimiento de diseo:
Datos: Sean / = H B A (lazo abierto) y / =
m m m
H B A (lazo cerrado). Adems, se especifica una regin
de amortiguamiento D.
OBS 1: Existe solucin si:
'
=
m m
B B B y { } { } g.r. g.r.
m
H H
OBS 2:
m
A se escribe en factores de primer y segundo orden. Los polos dominantes de
m
A se eligen
similares o un poco ms rpidos que los de A.
Paso 1: Sean
+
= B B B y
'
=
m m
B B B con
+
B mnico (ceros de B a cancelar en D). Decida el grado
del polinomio mnico
o
A con deg 2deg deg deg 1
o m
A A A B q
+
+
OBS 3: A mayor deg
o
A , ms separacin entre regulacin y seguimiento. Ahora debe decidir los polos de
o
A . Conviene que sean dominados por los de A y que ayuden a filtrar el ruido.
OBS 4: Decida polinomio mnico Q(factores a forzar en
'
1
' R QR = . Ver 6.5). deg q Q =
Paso 2: Resuelva
'
1 m o
AQR B S A A

+ = para
'
1
R mnico y S , sujetos a

'
1
deg deg deg deg = +
o m
R A A A q y deg deg 1 = + S A q
Paso 3: Decidir
'
m
B .
'
m
B es un polinomio, pero puede bastar con
'
0
( ) =
p
m
B z t z , donde
deg deg deg
+
+
m
p A B A y
0
t para (1) 1 =
m
H , es decir:
'
0
(1) (1) / (1)

= =
m m
t B A B
La ley de control es entonces =
c
Ru Tu Sy donde '
+
= R B R ,
'
1
' R QR = ,
'
=
o m
T A B

6.8. El sistema diseado:
Polos de lazo cerrado:
+
m o
A A B .
+
= B B B ,
'
=
m m
B B B , '
+
= R B R y
'
=
o m
T A B .
Adems:

'
+ +
=
m
c
m m o m o
AB B S AS
u u v e
A B A A A A B
;

'

= +
m
c
m m o m o
B BR B S
x u v e
A A A A A
;

seguimiento regulacin filtraje

' '
= + +
_ _
m
c
m m o m o
B BR AR
y u v e
A A A A A

o
A influye en regulacin y filtraje, pero no en seguimiento. Integrador en ' R elimina el error estacionario
debido a la parte constante de v . En filtraje, S puede atenuar eficientemente el ruido en u y x

Control Automtico 2 Ricardo A. Rojas Reischel
6.9. Sensibilidad a errores de modelado:
TEO: Sea un sistema
0 0 0
/ = H B A y su modelo / = H B A. H y
0
H tienen igual nmero de polos
fuera del disco unitario y
m
H es estable. Entonces, el sistema realimentado asociado a
0
( ) H z es estable si

0
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
< =
ff
m m fb
H z
H z T z H z
H z H z
H z S z H z H z

para exp( ) = z iwh , donde / =
ff
H T R y / =
fb
H S R.

6.10. Precisin de la transferencia de lazo cerrado:
0
0 0 0 0 0
/ 1
/ / 1 ( / )(1/ 1/ )

= = =
+ +
cl m
o m
B T T R
H H
A R B S A B S R RB A A H H
(
o
A : observador)

6.11. Magnitud de la seal de control:
Sean / = H B A y / =
m m m
H B A . Si no hay perturbaciones, tenemos =
m
c
H
u u
H
.
Si ( ) =
c
u kh y las condiciones iniciales del proceso son cero, el primer valor de u distinto de cero, es

0
,0 ,0
0 0
( ...)( ...)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ...
( ) ( ) ( ) 1 ( ...)( ...) 1

+ +
= = = = +
+ +
m
m
nb na
m m k m m
c na nb
m
b z z b
H z B z A z z z
U z u z z
H z A z B z z z b z z b

donde
0
k es el grado relativo de ( ) U z (
0
. .( / ) 0 =
m
k g r H H , por restriccin de diseo)

Control Automtico 2 Ricardo A. Rojas Reischel
APROXIMACIN DE CONTROLADORES CONTINUOS:
7.1. Aproximacin de la derivada:
( ) ( ') = H z G s .
Dif. hacia delante (Euler) :
1
'

=
z
s
h
; Dif. hacia atrs:
1
'

=
z
s
hz
; Tustin:
2 1
'
1

=
+
z
s
h z
;
Mapeo estabilidad (Euler; Hacia atrs y, Tustin):

7.2. Distorsin de la escala de frecuencias (Tustin):
Transmisin de sinusoidales con Tustin:

1 2 1
( ) (1 )
1

=

+

jwh
jwh jwh
jwh
e
H e e G
jwh h e

Si ( ') G jw bloquea una sinusoidal en ' w , ( )
jwh
H e la bloquea en
2 '
arctan
2

=


w h
w
h

7.3. Consideraciones sobre la entrada:
Si ( ) e t es constante entre muestras
0
( ) H z (invariante a escaln)
Si ( ) e t es lineal entre muestras
1
( ) H z (invariante a rampa)
Para obtener
1
( ) H z :
1. Determine la respuesta a rampa del sistema ( ) G s
2. Determine la T. Z. de la respuesta a rampa asociada
3. Divida por la T. Z. de la funcin rampa:
{ }
{ }
2
( )
( ) ( ) ( )

=
= =
t kh
G s
Y s Y z Y s
s
1
Z L
2
1
( 1)
( ) ( )

=


z
H z Y z
hz

1
( ) H z puede obtenerse con Zohdelay.pdf para ( ) / G s s y multiplicando por ( 1) / z h

7.4. Respuesta en frecuencia del equivalente con retenedor de orden cero:
( ) G jw : Respuesta en frecuencia sistema continuo.
0
( )
jwh
G e : Id. equivalente con retenedor de orden cero.
( ) ( ) = u t u kh para ( 1) < + kh t k h . Entonces:
0
0
lim ( ) ( )
jwh
wh
G e G jw

=
Regla Prctica:
0
( ) ( )
jwh
G e G jw para / (5 ) / 5 < =
N
w h w (si no hay doblaje)

7.5. Seleccin de h
Si es aceptable reducir
marg
entre 5 y 15 , se tiene
5 15 0.17 0.52
2 180 180

=




c
c
w h
w h
con
c
w [rad/s], frecuencia de cruce sistema continuo.

7.6. Controladores PID
PID de texto:

1 ( )
( ) ( ) ( )

= + +

t
d
i
de t
u t K e t e s ds T
T dt

Si se filtra y limita la ganancia derivativa:
Control Automtico 2 Ricardo A. Rojas Reischel

1 /

+
d
d
d
sT
sT
sT N
, : 3 ~ 20 N (ganancia para w )
Si se separa la respuesta proporcional a ( )
c
u t y a ( ) y t

1
( ) ( ) ( ) ( ( ) ( )) ( )
1 /

= +

+

d
c c
i d
sT
U s K bU s Y s U s Y s Y s
sT sT N


7.7. Discretizacin del PID
Combinacin ms popular: ( ) ( ) ( ) ( ) = + + u kh P kh I kh D kh , con:
Parte P: ( ) ( ( ) ( )) =
c
P kh K bu kh y kh
Parte I: (Euler) ( ) ( ) ( ) + = +
i
Kh
I kh h I kh e kh
T

Parte D: (D. atrs) ( ) ( ( ) ( ( ) ( )) =
+
d
d
T
D kh D kh h KN y kh y kh h
T Nh


7.8. Sintonizacin de PID discretos:
10 = N . < <
d t i
T T T y =
t i d
T TT (Pg. 85 A&H); 1 < b reduce overshoot ante ( )
c
u t
low
u y
high
u cerca de valores reales de saturacin. Periodo de muestreo h [s] en paquetes de software:
Flujo (1~ 3); Nivel ( 5 ~10 ); Presin (1~ 5); Temperatura (10 ~ 20 ).
Regla tpica para PI: 0.1~ 0.3
i
h
T
(Z&N: 0.3 ~1
h
L
)
Para PID: Si 10 = N : 0.2 ~ 0.6
d
hN
T
(Z&N: 0.01~ 0.06
h
L
)

Control Automtico 2 Ricardo A. Rojas Reischel
IMPLEMENTACIN DE CONTROLADORES DIGITALES
8.1. Retardo de clculo:
A-D, clculos y D-A agregan retardo al lazo ( debe agregarse al modelo ( ) G s )
Conviene estimar efecto en polos del lazo cerrado, para 0 = y = h

8.2. Prefiltrado antidoblaje
Si el prefiltro (ancho de banda
B
w ) es discreto, se recomienda para h : 0.22 0.55
B
w h . Para h usual,
el atraso de fase del filtro antidoblaje debe agregarse al proceso como un retardo
d
T
( ( ) ( )

d
T s
G s G s e ). Si
B
w se elige para ( ) =
N
F jw , ( : atenuacin en
N
w ), un Bessel de 4 orden
tiene un
d
T :

0.05 0.1 0.2 0.5 0.7
/
d
T h
2.1 1.7 1.4 0.9 0.7

8.3. Anti-enrollamiento regulador de estado:
El controlador es (
k
y : estmulo;
k
u : respuesta;
k
x : estado)

1 +
= +
k k k
x Fx Gy
= +
k k k
u Cx Dy
(Observador implcito.
c
u no aparece por simpleza, por lo tanto
k
y es el error)
Forma antienrollamiento:

1
( ) ( )
sat[ ]
+
= + +
= +
k k k k
k k k
x F KC x G KD y Ku
u Cx Dy
, con:
max max
min max
min min
sat

= < <

u u u
u u u u u
u u u

( K permite posicionar los polos si ( , ) F C es observable) (
min
u y
max
u modelan el actuador)

8.4. Anti-enrollamiento regulador polinomial:
Sea un controlador RST
,
=
k c k k
Ru Tu Sy . Forma anti-enrollamiento:

,
( )
sat[ ]
ae k c k k ae k
k k
A v Tu Sy A R u
u v
= +
=

ae
A : polinomio deseado del observador anti-enrollamiento, mnico y estable. ( deg deg
ae
A R )

8.5. Sensibilidad coeficiente-polo:
Sea un polinomio caracterstico con polos distintos
i
p

1
1 1
( ) ( ) ( ) ... ( , )

= = + + + =
n n
n n i
A z z p z p z a z a A z a . Entonces:

( )

n i
k
k i
k j
j k
p
p a
p p
. Si hay
k
m races
k
p :
1/

k
j
m
i
k
k i m
k j
j i
p
p a
p p

Por lo tanto, debe evitarse las implementaciones de alto orden y los polos repetidos
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8.6. Realizaciones bien condicionadas:
Combinan sistemas simples de 1 y 2 orden
r
n polos reales distintos y
c
n pares complejos conjugados quedan:
( 1) ( ) ( ) + = +
i i
R i R i
x k x k y k , 1,..., =
r
i n

1
2
( 1) ( ) ( )



+ = +

i i
i i i
C C
i i i
w
x k x k y k
w
, 1,..., =
c
i n

1 1
( ) ( ) ( ) ( )
= =
= + +

c r
i i
n n
T
i R i C
i i
u k Dy k x k x k
con:
i
R
x , escalares y
i
C
x , vectores (2|1)

8.7. Realizaciones bien condicionadas (para 0 h ):
Sea el regulador de estado
( 1) ( ) ( ) + = + x k Fx k Gy k
( ) ( ) ( ) = + u k Cx k Dy k
Formulacin bien condicionada para 0 h :
( 1) ( ) ( ) ( ) ( ) + = + + x k x k F I x k Gy k
( ) ( ) ( ) = + u k Cx k Dy k

8.8. Traduccin de transferencia en q hacia otra en :

( ) ( 1) ( )
( ) ( )
( ) ( 1) ( )



+
= = = =
+
B q B h B
H q H
A q A h A

Si 0 h ,
0
lim ( ) ( )

=
h
H G , donde G es la transferencia de Laplace