CIENCIA 17(1), 68 - 79, 2009 Maracaibo, Venezuela

Aplicacin de tcnicas de espacio de estado en el control robusto de sistemas lineales

Pedro Antonio Teppa Garrn *, Juan Bruce Acosta Anderson , 1 1 Jos Jess Ferrer Surez y Xavier Duarte
Departamento de Procesos y Sistemas, Universidad Simn Bolvar. 2 Valle de Sartenejas, Venezuela. Escuela de Ingeniera Qumica, Universidad de Carabobo. Valencia, Venezuela
Recibido: 24-01-08 Aceptado 20-02-09
1

Resumen
En este artculo se considera el control robusto de dos aplicaciones reales empleando tcnicas simples de espacio de estado. La primera aplicacin consiste en el control de una articulacin flexible movida por un motor armnico y la segunda en el control de la temperatura de un tanque enchaquetado. En muchos sistemas mecnicos, especialmente aquellos que emplean cajas de conversin para transmitir el torque, la flexibilidad en la articulacin es un factor importante a considerar. Por otra parte, el estudio y control del proceso de intercambio de calor que ocurre en un recipiente enchaquetado es un fenmeno fsico de gran inters prctico. Palabras clave: articulacin flexible, oscilaciones mecnicas, tanque enchaquetado, seguimiento robusto, sistema politpico.

Application of state space techniques in the robust control of linear systems

Abstract
This paper considers the robust control of two real applications employing simple state space methods. The former consist in a torque transmission controller for a flexible joint moved by a harmonic motor, and the latter is a temperature controller for a jacketed vessel. In many mechanical systems, especially those which employ gear boxes in torque transmission, joint flexibility is an important factor to consider. On the other hand, heat transfer process in a jacketed vessel is a physical phenomenon with great practical interest for knowledge and control purposes. Key words: flexible joint, mechanical oscillations, jacketed vessel, robust tracking, polytopic systems.

I. Introduccin
La tecnologa de los motores armnicos como sistemas generadores de torque posee como ventaja principal la flexibilidad mec* Autor para la correspondencia: pteppa@usb.ve

nica del metal para transmitir el movimiento. Los motores armnicos constan generalmente de tres partes: un generador, un eje flexible y un eje rgido. El motor armnico goza de una alta popularidad en sistemas

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mecatrnicos, particularmente por su alta eficiencia de conversin de torque (puede llegar a radios de 100:1) y a su reducido tamao. En aplicaciones de automatizacin donde se requiere de precisin en la colocacin de un brazo o extensin mecnica, el control de la posicin por medio de sistemas mecnicos con articulaciones flexibles, puede ser difcil si no se logran compensar las oscilaciones provenientes de las deformaciones de los elementos (1). El tanque enchaquetado forma parte del banco experimental de intercambiadores de calor del Laboratorio de Ingeniera Qumica de la Universidad de Carabobo (2), posee una chaqueta convencional sin deflectores, fabricada con lmina de acero inoxidable de tres milmetros de espesor y soldada a la parte lateral del tanque. Tiene un ancho de diez milmetros y una altura de 140 mm, de manera que su capacidad sea de 546,7 cm3 de fluido. Existen dos boquillas, cada una con una vlvula de bola, que permiten el paso de fluido caliente (medio calefactor) por la chaqueta. Adems, posee dos termopares tipo J para medir la temperatura del fluido tanto a la entrada como a la salida de la chaqueta. El tanque donde est soldada la chaqueta posee otro termopar tipo J para medir la temperatura del fluido contenido en l (fluido fro). El tanque donde se encuentra la chaqueta es un tubo catlogo 40 con cuatro pulgadas de dimetro nominal y 195 mm de altura, soportado por tres patas soldadas en la parte inferior. En el fondo del tanque se encuentra una vlvula de bola acoplada a una manguera PT-300, que permite drenar el fluido contenido en ste, una vez culminado el proceso. El fluido fro se encuentra en un recipiente cilndrico de 102,8 mm de dimetro interno y 114,3 mm de dimetro externo, con paredes de acero inoxidable AISI 304. El fluido caliente circula por una chaqueta convencional sin deflectores, con las caractersticas reseadas con anterioridad. La masa del fluido fro permanece constante a lo largo de todo el proceso y no existe agitacin en el tanque.

En este artculo, tcnicas bsicas en espacio de estado (3-6), para el diseo de controladores lineales invariantes en el tiempo (LTI), son extendidas para controlar la posicin de la articulacin flexible movida por el motor armnico y la temperatura en el tanque enchaquetado, a travs de una metodologa que garantiza un seguimiento robusto, esto es, seguimiento a pesar de modificaciones en los parmetros del sistema y la presencia de seales de perturbacin externas constantes pero con la magnitud desconocida. La organizacin de este documento es la siguiente: la seccin II describe el modelo matemtico de una articulacin flexible movida por un motor armnico y la seccin III a su vez, el del tanque enchaquetado. En la seccin IV se considera una teora de diseo de controladores empleando las tcnicas de espacio de estado, haciendo hincapi en una metodologa que garantiza un seguimiento robusto. Finalmente, en la seccin V, se ilustra el desempeo robusto de los controladores a travs de simulaciones, a ese fin, se considran algunos parmetros inciertos en las dos aplicaciones, lo que permitir representar los modelos matemticos a travs de politopos (7-9).

II. Modelo matemtico de una articulacin flexible

El modelaje de una articulacin flexible que acte bajo la accin de un motor armnico debe considerar las interacciones entre los diferentes elementos que forman parte del motor. En este trabajo nos concentramos en un modelo que permite el estudio de los efectos de la friccin y de la torsin sobre las oscilaciones de la articulacin. En la figura 1.a se muestra un diagrama de una articulacin flexible donde se consideran los siguientes parmetros: J m y J l son las inercias del motor y de la articulacin respectivamente, M es la masa de un brazo de longitud l colocado en el extremo de la articulacin, el mismo representa el objeto cuya posicin se desea controlar, K es un elemento de torsin que refleja las deformaciones que

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& q J m && m + B m q m - K (q l - q m ) = u , [1] & q J l && l + B l q l - K (q l - q m ) + Mgl sen(q l ) = 0. La entrada u es el torque aplicado a la articulacin proveniente de un motor acoplado directamente al generador. Seleccionando & & como vector de estado x = [q l q l q m q m ] T y linealizando la ecuacin [1] en el origen resulta el modelo en variables de estado
1 0 B - Mgl - K - l Jl Jl & x = 0 0 K 0 J m 0 K Jl 0 0 0 0 x + 0 1 1 B - m J J m 0
m

(a)

K Jm

[2] La salida controlada es y = x 1 = q l . Los valores numricos de los parmetros del sistema son K = 0,8 Nm/rad, J m = 0,0004 2 2 Nm /rad, M = 0,5 Kg, J l = 0,0004 Nm /rad, B l = 0,004 Nm/rad, l = 0,2 m y B m = 0,015 Nm/rad.

III. Modelo matemtico de un tanque enchaquetado

Para modelar el tanque enchaquetado de la figura 1.b se toma inicialmente como volumen de control, el interior del recipiente y posteriormente se considera como volumen de control, la chaqueta, luego de realizar los balances de energa respectivos, se obtienen las ecuaciones [3] y [4]. La descripcin de los parmetros aparece en la tabla 1. m L C PL dT L (t ) = -UA [T L (t ) - T M (t )] dt [3]

(b)
Figura 1. Aplicaciones consideradas. (a) Modelo de una articulacin flexible (b) Recipiente enchaquetado del Laboratorio de Ingeniera Qumica de la Universidad de Carabobo. sufren los componentes mecnicos de la articulacin al transmitir el roce, B m y B l constituyen las fricciones entre los elementos del sistema y, finalmente, q m y q l son las posiciones del motor y de la carga, respectivamente. Las ecuaciones dinmicas del sistema son

r M V E C PM

dT M (t ) = UA [T L (t ) - T M (t )] dt & +r M V M C PM [T M1 (t ) - T M 2 (t )] [4]

La temperatura del fluido de la chaqueta se puede relacionar con la temperatura del lquido en el tanque y la temperatura del

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Tabla 1 Descripcin de los parmetros del tanque enchaquetado. rM VE CPM & V

M

densidad del medio calefactor (kg/m ) volumen de la chaqueta (m ) capacidad calorfica del medio calefactor en la chaqueta (kJ/kgK) caudal del medio calefactor (m /s) temperatura del fluido que entra a la chaqueta (K) temperatura del fluido que sale de la chaqueta (K) masa de fluido fro en el tanque (kg) capacidad calorfica del fluido fro en el tanque (kJ/kgK) temperatura del fluido fro en el tanque (K) coeficiente global de transferencia de calor entre los fluidos (kW/m K) rea externa de transferencia de calor (m ) temperatura del medio calefactor (K)
2 2 3 3

TM1(t) TM2(t) mL CPL TL(t) U A TM(t)

medio calefactor que entra a la chaqueta a travs de

UA T M 2(t ) = T L (t ) + [T M1(t ) - T L (t )] exp & r MV MCPM

Los valores numricos de los componentes de las matrices anteriores son

UA UA 1 1 = 0,00611 s = 0,00296 s , m L C PL rM VEC PM

[5] Al combinar las ecuaciones [4] y [5] resulta el modelo en variables de estado & T L (t ) T L (t ) = A & + bT M1 (t ) , T M (t ) T M (t ) T L (t ) yt ) = [1 0] ( , T M (t ) [6]

& VM UA 1- exp & VE r M V M C PM

= -0,00585 s1

& UA V UA 1 - M 1 - exp & C = -0,00289s m LCPL V E r MV M PM

donde las matrices de estado A y de entrada B vienen dadas por

UA UA m LC PL m LC PL A = & UA V UA UA - M 1 - exp r V C - r V C & M E PM M M PM m LC PL V E ,

Finalmente, el modelo en variables de estado del tanque enchaquetado viene dado por [7]. Puede verificarse fcilmente que el modelo es inestable a lazo abierto.
T (t ) 0, 00296 -0, 00296 TL (t ) & 0 & L = + TM 1 (t ) Tm (t ) -0, 00289 -0, 00611 Tm (t ) 0, 00585 T (t ) y(t ) = [1 0] L TM (t )

[7] 0 & V UA B = M 1- exp & r M V M C PM VE .

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IV. Diseo del controlador LTI empleando tcnicas de espacio de estado

Considere una planta lineal P = (A , b, c ), invariante en el tiempo, estrictamente propia y de dimensin n descrita en variables de estado por las ecuaciones & x = Ax + bu , y = cx . [8]

Con x n el vector de estado yu , y , la entrada y la salida respectivamente. Suponga que el par (A , b ) es controlable, entonces la ley de control por realimentacin de estado viene dada por u = r - kx = r - k i x i
i =1 n

Figura 2. Regin de ubicacin de los autovalores a lazo cerrado. Para resolver el problema de regulacin considere la planta P = (A , b, c ) [8]. Se pued en p r esent a r t r es ca so s: (i) S i sp(A ) Y(a, b, g ), donde sp(A ) denota el espectro de la matriz A, no ser necesaria la realimentacin de estado pues y zi (t ) tiende a cero satisfactoriamente. (ii) Si la matriz A es Hurwitz (i.e. sp(A ) Re{s } < 0 con s la variable de Laplace) pero algunos autovalores estn fuera de la regin Y(a, b, g ). Entonces, la respuesta de entrada cero ser muy oscilatoria o muy lenta. (iii) Si la matriz A es inestable entonces se tendr lim y zi (t ) = .
t

[9]

con r una seal de referencia externa y k i , "i = 1,K,n . La salida a lazo cerrado es ( yt ) = y zi (t ) + y zs (t ) = ce A (t -t 0 ) x (t 0 ) +c e A (t -t )bu (t )dt
0 t

[10]

donde y zi , y zs representan la respuesta de entrada cero y estado cero respectivamente. Antes de formular el problema de regulacin se define la regin Y(a, b, g ) en la figura 2, en la misma sern ubicados los autovalores del sistema a lazo cerrado. El parmetro a regula la velocidad de la respuesta, b el amortiguamiento y g las dinmicas ms rpidas, esto ltimo es un factor crtico en la especificacin de los actuadores del sistema de control. Problema 1 (Regulacin) Suponga r = 0, el sistema responder a condiciones iniciales diferentes de cero. El problema es determinar el vector k de forma que la respuesta de entrada cero y zi tienda asintticamente a cero de forma controlada.

Los casos (ii) y (iii) requieren realimentacin de estado. Esto es, u = r - kx = -kx , el sistema realimentado se convierte en Pr = (A - bk, b, c ) y la respuesta causada por la condicin inicial x (t 0 ) es y zi (t ) = ce ( A -bk )(t -t 0 ) x (t 0 ). [11]

Si se escoge el vector k de manera que sp(A - bk ) Y(a, b, g ) entonces y zi (t ) tender a cero de forma controlada. Para calcular el vector k se dispone del procedimiento siguiente (4) Procedimiento 1 1. Seleccione una matriz arbitraria F de dimensin n n que contenga el conjunto

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deseado de autovalores y que no coincidan con los de la matriz A. 2. 3. Seleccione un vector arbitrario k tal que el par (F , k ) sea observable. Determine la nica matriz T definida positiva solucin de la ecuacin de Lyapunov AT - TF = bk . Determine k como k = kT -1 y (A - bk ) tendr el conjunto deseado de autovalores.

Vamos a resolver el problema de seguimiento para r (t ) = r constante. En este caso, adems de la realimentacin de estado se requiere de una ganancia prealimentada p, esto es, un controlador de dos grados de libertad, caracterizado por la ley de control u (t ) = pr (t ) - kx (t ), r (t ) = r ,t 0. [12]

4.

El requisito sobre los autovalores de la matriz F en el paso (1) est asociado a condiciones de existencia de la solucin de la ecuacin de Lyapunov (10) que aparece en el paso (3). Por otra parte, de la ecuacin de Lyapunov y la relacin k = kT -1 se desprende el hecho que (A - bk ) = TFT -1, o sea, las matrices (A - bk ) y F son equivalentes y por lo tanto se verifica que sp(A - bk )sp(F ). Una ventaja del procedimiento 1 es que puede ser extendido de manera inmediata al caso multivariable (4, 11). Un aspecto del procedimiento 1 que merece un comentario adicional tiene relacin con la seleccin de F y k, a ese fin, se escribe el polinomio caracterstico del sistema a lazo cerrado a partir de los autovalores deseados, se supone, por ejemplo, sin prdida de generalidad que n = 3, o sea, D d (s ) = s 3 + f1s 2 + f 2s + f 3 . Entonces, el sistema descrito en la forma cannica observable (12, 13) -f1 & z = Fz , con F = -f 2 y = kz -f 3 1 0 , 0 1 k = [1 0 0], 0 0

Para mostrar cmo se calcula p considere el sistema a lazo abierto P = (A , b, c ) [8] caracterizado por la funcin de transferencia g(s ) = c (sI n - A )-1 b = b1s n-1+ +b n L s + a1s
n n -1

+ +a n L

y(s ) u (s )

[13]

Por su parte el sistema a lazo cerrado Pr = (A - bk, b, c ) es descrito por la funcin de transferencia g f (s ) = c (sI n - A + bk )-1 b = p b1s n-1+ +b n L s + f1s
n n -1

+ +f n L

y(s ) r (s )

[14]

donde las races de la ecuacin caracterstica s n + f1s n-1+ +f n = 0 se encuentran en L el interior de la regin Y(a, b, g ). Para r (t ) = r , puede demostrarse sin dificultad que si el sistema a lazo abierto no tiene ceros en s = 0 la ganancia p viene dada por la expresin p = fn / bn . [15]

es tal, que el par (F , k ) es observable y los autovalores de la matriz F coinciden con los deseados. En lo que sigue, se formula el problema de seguimiento de una seal externa de referencia Problema 2 (Seguimiento) Suponga r (t ) no nula "t 0. El problema consiste en determinar el vector k de forma que lim yt ) = r (t ). (
t

E n r esum en, d a d o el sist e m a P = (A , b, c ) tal que el par (A , b ) es controlable entonces: (i) Puede introducirse realimentacin de estado para colocar los autovalores de (A - bk, b, c ) en Y(a, b, g ). El sistema alcanza regulacin. (ii) Si adems c (sI n - A )-1 b no tiene ceros en s = 0, despus de la realimentacin de estado puede introducirse una ganancia prealimentada [15] de manera que el sistema siga asintticamente cualquier seal de referencia constante.

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Ahora bien, el problema del enfoque anterior es que cambios en el modelo de la planta debido por ejemplo: a envejecimiento de los componentes, modificaciones en la carga, alteraciones en el ambiente, etc. Ocasionarn que la salida no siga asintticamente ninguna seal de referencia constante. En ese caso se dice que el seguimiento no es robusto. Inmediatamente, se discute una forma de diseo (6) que garantiza seguimiento robusto y rechazo a perturbaciones. Problema 3 (Seguimiento constante robusto) Para una planta descrita por & x = Ax + bu + bw y = cx donde w es una perturbacin constante de magnitud desconocida. Disee un controlador de la clase lineal e invariante en el tiempo, de forma que la salida yt ) siga cualquier ( referencia constante, incluso en la presencia de perturbacionesw(t ) y de variaciones en los parmetros de la planta. Para resolver el problema 3 adicionalmente a la realimentacin de estado se incorpora un integrador y un lazo de realimentacin unitaria. El integrador se inserta como indica el diagrama de la figura 3.a. El integrador constituye un modelo de los polos inestables de la referencia tipo escaln y de la perturbacin constante. Esto se conoce como principio del modelo interno (14) y proporciona los elementos tericos para extender el diseo a seales de otra clase.

El sistema aumentado de la figura 3.a es descrito por las ecuaciones & x (A + bk ) bk a x 0 b w r & = + + , 0 x a 1 0 x a -c x y = [c 0] x a [16]

Puede demostrarse (4, 6) que si el par (A , b ) es controlable y la funcin de transferencia de la planta g(s ) = c (sI n - A )-1 b no tiene ceros en s = 0, entonces todos los autovalores de la matriz de estado del sistema ~ aumentado A dada por ~ (A + bk ) bk a A = , 0 -c [17]

podrn asignarse arbitrariamente seleccionando el vector de ganancias [k k a ]. La demostracin se apoya en el hecho de que si g(0) = 0, la conexin en cascada con el integrador resultar en una cancelacin ceropolo, lo que implica que la ecuacin de estado que describe la conexin no ser controlable. A continuacin, se demostrar que la salida controlada yt ), sigue de forma ( asinttica y robusta cualquier referencia ~ constante r (t ) = r y rechazar cualquier perturbacin constante w(t ) de magnitud desconocida. Intercambiando los sumadores internos en la figura 3.a resulta el diagrama de bloques simplificado de la figura 3.b, donde g(s ) es la funcin de transferencia de n a y dada por

(a)

(b)

Figura 3. Solucin del problema de seguimiento robusto y rechazo a perturbaciones. (a) Diagrama de bloques completo. (b) Diagrama simplificado.

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g(s ) = c (sI - A - bk )-1 b =

N (s ) , D (s ) [18]

con D (s ) = det(sI - A - bk )

bacin se suprime a la salida de forma asinttica y robusta. En forma idntica, puede demostrarse que la funcin de transferencia de r a y es gyr (s ) = k a N (s ) / D ~ (s ) .
A

El polinomio caracterstico del sistema aumentado [16] es sI - A - bk -bk a D ~ (s ) = det . A c s [19]

[24]

Si r (t ) = r , "t 0 se verifica que lim yr (t ) =

t

Con el propsito de hallar una relacin entre D ~ (s ) y g(s ) se utiliza la igualdad siA guiente 0 sI - A - bk -bk a I = -1 1 c s -c (sI - A - bk ) sI - A - bk -bk a -1 s + c (sI - A - bk ) bk a 0 [20]

k a N (0)r =r , 0D (0) + k a N (0)

[25]

de donde se desprende igualmente que el seguimiento asinttico de cualquier referencia constante es robusto. En las prximas lneas se muestra como transformar el problema 3 de seguimiento robusto en uno de regulacin y de esta forma calcular el vector de ganancia [k k a ], a ese fin, note que la matriz de estado del sistema aumentado [17] puede reescribirse como A 0 b ~ [ A = (A r + b r k r ) = + k k a ]. [26] -c 0 0 Esto es, en un problema de regulacin donde se requiere determinar k r = [k k a ] tal que sp(A r + b r k r ) Y(a, b, g ) con las matrices A r , b r dadas en [26].

Tomando determinantes en la ecuacin [20] y empleando las ecuaciones [18, 19] resulta D ~ (s ) = sD (s ) + k a N (s ) .
A

[21]

Del diagrama de bloques de la figura 3.b se tiene que la funcin de transferencia de w a y es gyw (s ) = sN (s ) / D ~ (s ) .
A

[22]

V. Ejemplos numricos
V.1 Articulacin flexible movida por motor armnico Se considera que el elemento de torsin del modelo [2] es incierto y est definido co m o K = K 0 + d K co n va lo r no m i n a l K 0 = 0,8 y una cota en la incertidumbre representada como -0,2 d K 0,2. Por lo que la matriz de estado del sistema pertenece al siguiente dominio convexo politpico (7-9)
2 2 D A = A 44: A = li A i , li 0, li = 1 i =1 i =1

Siw(t ) = w , "t 0 entonces es inmediato que yw (s ) = (N (s )w ) / D ~ (s ) .

A

[23]

~ De donde se desprende el hecho sp(A ) Y(a, b, g ) lim yw (t ) = 0. O sea, la nica t condicin para alcanzar el rechazo de la perturbacin constante es que los polos de yw (s ) sean estables, note incluso, que lo anterior se logra an, en presencia de variaciones en los parmetros de la planta, variaciones en la ganancia prealimentada y en la ganancia de realimentacin. Esto es, la pertur-

[27] siendo los vrtices del politopo las matrices

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0 1 0 0 0 -3950 -10 1500 , A1 = 0 0 0 1 0 -1500 -37,5 1500 0 1 0 0 -4950 -10 2500 0 . A 2 = 0 0 0 1 0 -2500 -37,5 2500

[28]

Los polos a lazo cerrado se fijan en {2 + j2, 2 j2, 10, 10} de forma de tener un amortiguamiento igual a z = 0,707 (b = 45 en Y) y una constante de tiempo de al menos t = 0,5 segundos (a = 2 en Y). Aplicando el procedimiento 1 de la seccin IV se obtiene la ganancia de realimentacin como k = [4,71 0,006 2,6 0,008]. La repuesta al escaln, luego de calcular la ganancia prealimentada p, como se estableci igualmente en la seccin IV, se muestra en la figura 4.a, tanto para el valor nominal del elemento de torsin K = 0,8 como cuando ste alcanza los valores extremos del intervalo de incertidumbre. Evidentemente, el seguimiento deja de ser satisfactorio cuando ocurren cambios en la planta. La figura 4.b permite apreciar simultneamente el seguimiento robusto de la referencia constante y la supresin robusta de una perturbacin constante de magnitud dos que comienza a actuar a partir de t = 7 s, todo esto, a pesar de los cambios en el elemento de torsin. V.2 Tanque enchaquetado Se considera que tanto la masa m L como la capacidad calorfica C PL del fluido fro en el modelo matemtico del tanque enchaquetado [6] son inciertos y definidos a travs de m L = m L 0 + d m y C PL = C PL 0 + dC ; con valores nominales m L 0 = 12904 Kg y , C PL 0 = 4,183 kJ/kgK. Las cotas de incertidumbre vienen dadas por -0,2 d m L 0,2 y -0,5 dC PL 0,5. En la figura 5.a puede apreciarse el dominio de variacin paramtrica. Las matrices de estado calculadas en

(a)

(b)
Figura 4. Respuesta al escaln del sistema de articulacin flexible a lazo cerrado: (a) Solucin del Problema 2 (b) Solucin del Problema 3. los extremos del dominio de variacin corresponden a 0,00290 -0,00290 A 1 = , -0,00289 -0,00611 0,00229 -00229 A 2 = , -0,00356 -0,00611 0,00398 -0,00398 A 3 = , -0,00187 -0,00611

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0,00313 -0,00313 A 4 = . -0,00272 -0,00611

[29]

El lugar geomtrico de la figura 5.b permite apreciar la inestabilidad a lazo abierto del tanque enchaquetado, para variaciones de la masa y la capacidad calorfica del fluido fro dentro de los intervalos de incertidumbre respectivos. La funcin de transferencia nominal (asociada al centro del rectngulo de la figura 5.a) del tanque enchaquetado es g(s ) = c (sI n - A 0 )-1 b = -0,00001732 s + 0,00315s - 0,00002663
2

(a)
. [30]

Los polos a lazo cerrado se fijan en {-0,5 + j,-0,5 - j } por lo que el polinomio caracterstico a lazo cerrado resulta en D d (s ) = , s 2 + s +125. Empleando la ecuacin [15] la ganancia prealimentada viene dada por p = 125 / -0,00001732 = -72188. El proce, dimiento 1 arroja la ganancia de realimentacin k = [-72360 170]. Combinando estos resultados, y suponiendo que el lquido en el interior del tanque se encuentra a temperatura ambiente (27C); podemos apreciar en la figura 6.a el seguimiento insatisfactorio de una seal de referencia constante de 20 incorporando una perturbacin a partir de t = 7 segundos de magnitud 10C por el canal de entrada. En este ltimo experimento, slo se ha considerado el modelo nominal. Finalmente, en la figura 6.b, se considera el diseo robusto, para esto, se fijan los polos a lazo cerrado en {-0,5 + j, -0,5 - j,-2} resultando en el vector de ganancias k r = [k k a ] = [188200 - 510 - 144380]. En este caso, se puede apreciar la ventaja del seguimiento robusto ante variaciones paramtricas y la perturbacin constante de 10C en el canal de entrada aplicada a partir de t = 7 segundos.

(b)
Figura 5. Anlisis del Tanque Enchaquetado (a) Dominio de variacin de los parmetros inciertos. (b) Lugar geomtrico de las races para variaciones de mL y C PL en sus intervalos de incertidumbre.

Conclusiones
Una metodologa simple basada en tcnicas de espacio de estado fue desarrollada y aplicada al control de la posicin de una articulacin flexible, as como al control de la temperatura del fluido fro de un tanque enchaquetado. Se logr que la posi-

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Aplicacin de tcnicas de espacio de estado en el control robusto de sistemas lineales

(a)

cin de la articulacin siguiera de forma asinttica y robusta una referencia constante y adicionalmente, fue obtenida la supresin robusta de una seal de perturbacin constante de magnitud desconocida que acta en el canal de entrada. Igualmente, se alcanz la cancelacin de las numerosas oscilaciones provenientes de las deformaciones mecnicas que ocasionan que el ngulo de la extensin articulada vare en forma significativa durante la respuesta transitoria. El tanque enchaquetado se estabiliz con xito, se logr el seguimiento asinttico ante cambios bruscos en la temperatura de referencia y se suprimi el efecto de una perturbacin constante introducida en el canal de entrada. Todo esto, a pesar de los cambios exhibidos por algunos parmetros del modelo. El procedimiento desarrollado puede extenderse sin dificultades al caso multivariable ya que descansa en la solucin de una ecuacin algebraica de Lyapunov. Esta metodologa ha sido empleada con mucho xito por el autor principal del artculo, dentro de sus cursos bsicos de control a nivel de pregrado, como una forma de introducir conceptos avanzados de la teora de control, a travs de la utilizacin de herramientas simples y conocidas por los estudiantes.

Referencias bibliogrficas

(b)
Figura 6. Respuesta a lazo cerrado del Tanque Enchaquetado para una referencia de magnitud igual a 20 grados centgrados y aplicacin en el canal de entrada de una perturbacin constante de magnitud igual a 10 grados centgrados a partir de t = 7s. (a) Seguimiento convencional considerando solamente el modelo nominal (b) Seguimiento robusto considerando todos los vrtices del politopo.

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